DE102013221535A1 - E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation - Google Patents
E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation Download PDFInfo
- Publication number
- DE102013221535A1 DE102013221535A1 DE201310221535 DE102013221535A DE102013221535A1 DE 102013221535 A1 DE102013221535 A1 DE 102013221535A1 DE 201310221535 DE201310221535 DE 201310221535 DE 102013221535 A DE102013221535 A DE 102013221535A DE 102013221535 A1 DE102013221535 A1 DE 102013221535A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- electric machine
- torque
- wheel axle
- friction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 19
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 9
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
- B60L7/26—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
- B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
- B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18127—Regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
- B60K2006/4808—Electric machine connected or connectable to gearbox output shaft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/465—Slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/022—Actuator failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/083—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
- B60W2510/244—Charge state
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/89—Repartition of braking force, e.g. friction braking versus regenerative braking
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur Verbesserung des Bremsverhaltens eines Hybridfahrzeuges. Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, ein Schleppmoment an einer ersten Radachse von einer Vielzahl von Radachsen des Fahrzeugs zu bewirken. Das Fahrzeug umfasst weiter eine Reibbremse, die eingerichtet ist, ein Reibmoment an einer reibbremsbaren Radachse der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine Reduzierung des von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten Schleppmoments zu erkennen. Desweiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, die Reibbremse zu veranlassen, die Reduzierung des von der Elektromaschine bewirkten Schleppmoments durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments an der reibbremsbaren Radachse zumindest teilweise zu kompensieren.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur Verbesserung des Bremsverhaltens eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb, insbesondere eines Hybridfahrzeugs.
- Hybridfahrzeuge umfassen einen Verbrennungsmotor und eine Elektromaschine. Die Elektromaschine kann sowohl zum Antrieb des Fahrzeugs (als Motor) als auch zur Erzeugung von elektrischer Energie (als Generator) betrieben werden. Im Generatorbetrieb erfolgt die sogenannte Rekuperation, d. h. die Umwandlung von kinetischer Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie. Die Rekuperation führt zu einer Verzögerung bzw. Bremsung des Fahrzeugs.
- Somit verfügt ein Hybridfahrzeug über eine Vielzahl von Komponenten, die zu einer Verzögerung des Fahrzeugs beitragen können. Diese umfassen ein Schleppmoment des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs, das Schleppmoment der Elektromaschine des Fahrzeugs, die Verzögerungswirkung einer Rekuperation, und/oder die Verzögerung aufgrund einer oder mehrerer Radbremsen (auch als Reibbremsen bezeichnet) des Fahrzeugs.
- In diesem Fahrzeug werden ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung beschrieben, die dem Fahrer eines Fahrzeugs eine präzise Kontrolle über die Verzögerung des Fahrzeugs anhand der Vielzahl von Verzögerungskomponenten ermöglichen. Insbesondere wird ein stetiges Bremsverhalten von Fahrzeugen mit Elektromaschine ermöglicht.
- Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug kann ein zweispuriges (z. B. einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen) oder ein einspuriges Fahrzeug (z. B. ein Motorrad) umfassen. Das Fahrzeug kann eine Elektromaschine umfassen, die eingerichtet ist, eine erste Radachse von einer Vielzahl von Radachsen des Fahrzeugs anzutreiben und/oder zu verzögern (d. h. mit einem Antriebsmoment und/oder einem Verzögerungsmoment zu belegen). Typischerweise umfasst das Fahrzeug eine Vorderachse und eine Hinterachse, und zumindest eine der Achsen kann von der Elektromaschine angetrieben und/oder verzögert werden. Das Fahrzeug umfasst weiter zumindest eine Reibbremse, die eingerichtet ist, ein Reibmoment an einer reibbremsbaren Radachse der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. Die Reibbremsen können hydraulische Bremsen umfassen. Desweiteren können die Reibbremsen an Rädern des Fahrzeugs angebracht sein. Die reibbremsbare Radachse kann mit der ersten Radachse übereinstimmen, d. h. ein Schleppmoment (d. h. ein Verzögerungs- oder Bremsmoment) der Elektromaschine und ein Reibmoment der Reibbremse können auf die gleiche Radachse einwirken.
- Das Fahrzeug kann weiter einen Verbrennungsmotor umfassen, der eingerichtet ist, ein Verbrennungsmotor-Schleppmoment an einer der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. Somit kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Hybridfahrzeug handeln. Die Verzögerung des Fahrzeugs kann somit durch ein durch die Reibbremse bewirktes Reibmoment, durch ein von der Elektromaschine bewirktes Schleppmoment und/oder durch das Verbrennungsmotor-Schleppmoment bewirkt werden.
- Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine Reduzierung und/oder einen Wegfall eines von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten Schleppmoments zu erkennen. Insbesondere kann festgestellt werden, dass alle von der Elektromaschine bewirkten Schleppmomente weggefallen sind. Desweiteren kann festgestellt werden, dass es zu einer Reduzierung bzw. zu einem Wegfall des, von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten, Schleppmoments kommt, und dabei eine Fahrzeugzustand (insbesondere eine Auslenkung des Bremspedals des Fahrzeugs und/oder eine Einstellung eines Getriebes des Fahrzeugs und/oder eine Betätigung eines Gaspedals des Fahrzeugs) unverändert bleibt. Die Reduzierung bzw. der Wegfall des, von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten, Schleppmoments könnte zu einer ungewünschten „Entbremsung” des Fahrzeugs führen. Mit anderen Worten, die Reduzierung eines von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten Schleppmoments kann zu einer Reduzierung der Verzögerung des Fahrzeugs führen. Eine derartige Reduzierung der Verzögerung des Fahrzeugs wird typischerweise von einem Fahrer des Fahrzeugs als unangenehm empfunden.
- Das Fahrzeug kann beispielsweise eine Kupplung umfassen, um die Elektromaschine mit der ersten Radachse zu koppeln oder von der ersten Radachse zu entkoppeln. Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die Kupplung geöffnet ist, und dadurch eine Reduzierung bzw. den Wegfall eines von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten Schleppmoments zu erkennen.
- Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeug eine Batterie zur Bereitstellung von elektrischer Energie zum Antrieb der Elektromaschine und/oder zur Speicherung von, durch die Elektromaschine erzeugter, elektrischer Energie umfassen. Bei der Batterie kann es sich um eine Hochvolt-Batterie (z. B. im Bereich von 300 V) handeln. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass die Batterie einen vordefinierten Ladezustand erreicht oder überschritten hat, um die Reduzierung bzw. den Wegfall eines von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten Schleppmoments zu erkennen. Insbesondere kann festgestellt werden, dass die Batterie keine weitere elektrische Energie mehr aufnehmen kann, und somit eine Rekuperation durch die Elektromaschine entfällt. Durch den Entfall der Rekuperation entfällt typischerweise auch das mit der Rekuperation verbundene Rekuperation-Schleppmoment.
- Die Steuereinheit ist eingerichtet, die Reibbremse zu veranlassen, die Reduzierung des von der Elektromaschine bewirkten Schleppmoments durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments an der reibbremsbaren Radachse zumindest teilweise (ggf. auch voll) zu kompensieren. Insbesondere kann ein Wegfall des von der Elektromaschine bewirkten Schleppmoments durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments an der reibbremsbaren Radachse zumindest teilweise (ggf. auch voll) kompensiert werden. Es kann eine Kompensation von 50%, 60%, 70%, 80%, 90% oder mehr des weggefallenen, von der Elektromaschine bewirkten, Schleppmoments erfolgen.
- Ein von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirktes Schleppmoment kann eine erste Verzögerung des Fahrzeugs verursachen. Mit anderen Worten, ein von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirktes Schleppmoment kann einen ersten Anteil einer Verzögerung des Fahrzeugs bewirken. Das zusätzlich von der Reibbremse erzeugte Reibmoment kann eine Verzögerung des Fahrzeugs bewirkt, die zumindest teilweise der ersten Verzögerung entspricht. Mit anderen Worten, das zusätzlich von der Reibbremse erzeugte Reibmoment kann einen Anteil der Verzögerung des Fahrzeugs bewirken, der zumindest teilweise (z. B. zu 90% oder mehr) dem ersten Anteil der Verzögerung entspricht.
- Somit kann ein reduzierter oder weggefallener Verzögerungsanteil der Elektromaschine durch einen entsprechenden Verzögerungsanteil der Reibbremse kompensiert werden. Dadurch kann ein unerwünschtes „Entbremsen” des Fahrzeugs vermieden werden.
- Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Auslenkung eines Bremspedals des Fahrzeugs zu erfassen. Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, neben dem zusätzlich von der Reibbremse erzeugten Reibmoment, die Reibbremse zu veranlassen, in Abhängigkeit von der Auslenkung des Bremspedals ein Standard-Reibmoment an der reibbremsbaren Radachse zu bewirken. Mit anderen Worten, das zusätzlich von der Reibbremse erzeugte Reibmoment (zur Kompensation des Wegfalls des Elektromaschinen-Schleppmoments) kann unabhängig sein von dem Standard-Reibmoment der Reibbremse, welches in Abhängigkeit von der Auslenkung des Bremspedals erzeugt wird. Insbesondere kann das zusätzlich von der Reibbremse erzeugte Reibmoment auch dann veranlasst werden, wenn keine Betätigung des Bremspedals erfolgt (also wenn keine Auslenkung des Bremspedals vorliegt).
- Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, einen Fahrzeugzustand zu ermitteln. Der Fahrzeugzustand kann z. B. eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine Auslenkung des Bremspedals umfassen. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis von vordefinierten Kenndaten, ein Referenz-Schleppmoment für den ermittelten Fahrzeugzustand zu ermitteln. Mit anderen Worten, anhand der vordefinierten Kenndaten und anhand des ermittelten Fahrzeugzustands kann ein Referenz-Schleppmoment ermittelt werden. Die vordefinierten Kenndaten können auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs gespeichert sein. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf die Speichereinheit zuzugreifen.
- Die vordefinierten Kenndaten können Referenz-Schleppmomente für verschiedene Fahrzeugzustände anzeigen. Dabei zeigt das Referenz-Schleppmoment für einen bestimmten Fahrzeugzustand das von der Elektromaschine bewirkte Schleppmoment für den bestimmten Fahrzeugzustand an. Mit anderen Worten, die vordefinierten Kenndaten können für verschiedene Fahrzeugzustände das von der Elektromaschine bewirkte Schleppmoment anzeigen. Das von der Elektromaschine bewirkte Schleppmoment kann insbesondere von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder von der Auslenkung des Bremspedals des Fahrzeugs abhängen. Somit können die Kenndaten Referenz-Schleppmomente für unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten und/oder für unterschiedliche Auslenkungen des Bremspedals umfassen Die vordefinierten Kenndaten können experimentell ermittelt werden.
- Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, das zusätzliche Reibmoment an der reibbremsbaren Radachse auf Basis des ermittelten Referenz-Schleppmoments für den ermittelten Fahrzeugzustand zu bestimmen. Insbesondere kann das durch ein oder mehrere Reibbremsen erzeugte zusätzliche Reibmoment dem ermittelten Referenz-Schleppmoment entsprechen, um so die Reduzierung oder den Wegfall des von der Elektromaschine bewirkten Schleppmoments zu kompensieren.
- Das von der Elektromaschine bewirkte Schleppmoment kann einen Schlepprekuperations-Anteil umfassen, der durch den Elektromotor (im Generatorbetrieb) auch ohne Betätigung des Bremspedals erzeugt wird. Desweiteren kann das von der Elektromaschine bewirkte Schleppmoment einen Bremsrekuperations-Anteil umfassen, der von der Auslenkung des Bremspedals abhängig ist.
- Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Verzögerung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine zum Antrieb und/oder zur Verzögerung bzw. Bremsung einer ersten Radachse von einer Vielzahl von Radachsen des Fahrzeugs. Desweiteren umfasst das Fahrzeug eine Reibbremse, die eingerichtet ist, ein Reibmoment an einer reibbremsbaren Radachse der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. Das Verfahren kann z. B. von einer Steuereinheit (z. B. von einem Motorsteuergerät) des Fahrzeugs ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst, das Erkennen einer Reduzierung eines, von der Elektromaschine an der ersten Radachse bewirkten, Schleppmoments. Desweiteren umfasst das Verfahren das Veranlassen der Reibbremse, die Reduzierung des von der Elektromaschine bewirkten Schleppmoments durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments an der reibbremsbaren Radachse zumindest teilweise zu kompensieren.
- Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
- Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
- Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
- Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigt
-
1 ein Blockdiagram eines beispielhaften Fahrzeugs; -
2a ,2b ,2c und2d beispielhafte Zusammensetzungen eines negativen Radmoments; und -
3 ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens zur Verzögerung eines Fahrzeugs mit Elektromaschine. - Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Verzögerung von Fahrzeugen mit Elektroantrieb, insbesondere von Hybridfahrzeugen. Hybridfahrzeuge verfügen über eine Vielzahl von Komponenten, die dazu verwendet werden können, um das Fahrzeug zu verzögern bzw. zu bremsen.
1 zeigt ein Blockdiagram eines beispielhaften Fahrzeugs100 (z. B. eines Personenkraftwagens, eines Lastkrftwagens oder eines Motorrads). Das Fahrzeug100 umfasst eine Fahrerposition106 , die von einem Fahrer des Fahrzeugs100 eingenommen werden kann, um das Fahrzeug100 zu steuern. Von der Fahrerposition106 aus kann beispielsweise ein Bremspedal103 und/oder Gaspedal (nicht eingezeichnet) betätigt werden, um das Fahrzeug100 zu verzögern respektive zu beschleunigen. Die Betätigung des Bremspedals103 führt typischerweise zu einer Betätigung von Radbremsen (auch als Reibbremsen bezeichnet)110 , die eine Reibung an den Rädern109 des Fahrzeugs100 verursachen, und dadurch eine Verzögerung des Fahrzeugs100 bewirken. - Desweiteren umfasst das Fahrzeug
100 typischerweise einen Verbrennungsmotor102 , der über ein Getriebe101 eine Radachse107 des Fahrzeugs100 und damit die Räder109 des Fahrzeugs100 antreiben kann. Im umgekehrten Fall kann der Verbrennungsmotor102 über das Getriebe101 durch die Radachse107 des Fahrzeugs100 angetrieben werden (insbesondere wenn das Gaspedal des Fahrzeugs100 nicht betätigt wird, und weiterhin ein Gang eingelegt ist). Der Verbrennungsmotor102 erzeugt dann ein Schleppmoment, durch das das Fahrzeug100 verzögert wird. Das von dem Verbrennungsmotor102 verursachte Schleppmoment kann von dem Fahrer über einen Gangwahlhebel104 des Fahrzeugs100 eingestellt werden. Insbesondere kann über den Gangwahlhebel104 ein Übersetzungsverhältnis des Getriebes101 und damit ein Größe des Schleppmoments des Verbrennungsmotors102 verändert werden. - Desweiteren umfasst das Fahrzeug
100 eine Elektromaschine108 . In dem dargestellten Beispiel ist die Elektromaschine108 eingerichtet, die Radachse107 des Fahrzeugs100 anzutreiben. Beispielsweise kann bei Betätigung des Gaspedals die Elektromaschine108 als Elektromotor betrieben werden, um die Radachse107 anzutreiben. Andererseits kann bei Betätigung des Bremspedals103 , die Elektromaschine108 als Generator betrieben werden, um kinetische Energie des Fahrzeugs100 in elektrische Energie umzuwandeln (Rekuperation). Die gewonnene elektrische Energie wird typischerweise in einer Batterie111 (z. B. einer Hochvolt-Batterie bei ca. 300 V oder mehr) gespeichert. Durch den Betrieb der Elektromaschine108 als Generator wird ein Bremsrekuperationsmoment auf der Radachse107 bewirkt, durch das das Fahrzeug100 verzögert wird. Desweiteren verursacht auch ohne Rekuperation der Antrieb der Elektromaschine108 durch die Radachse107 ein Schlepprekuperationsmoment der Elektromaschine, durch das das Fahrzeug100 verzögert wird. Das Bremsrekuperationsmoment und/oder das Schlepprekuperationsmoments der Elektromaschine108 werden in diesem Dokument auch als, von der Elektromaschine108 bewirkte, Schleppmomente bezeichnet. - Wie in
1 dargestellt, kann die Elektromaschine108 durch eine Kupplung112 von der Radachse107 getrennt oder mit der Radachse107 gekoppelt werden. Durch die Kupplung112 können je nach Bedarf das Bremsrekuperationsmoment und das Schlepprekuperationsmoment der Elektromaschine108 abgeschaltet werden (z. B. um eine Belastung des Verbrennungsmotors102 bei niedrigen Drehzahlen zu reduzieren). - Das Fahrzeug
100 umfasst eine Steuereinheit105 (z. B. als Teil eines Motorsteuergeräts). Die Steuereinheit105 ist eingerichtet, ein oder mehrere Steuersignale, z. B. in Bezug auf Steuereingaben durch den Fahrer, zu empfangen. Die ein oder mehreren Steuersignale umfassen z. B. die Betätigung des Bremspedals103 , die Betätigung des Gaspedals, und/oder die Betätigung des Gangwahlhebels104 . Desweiteren ist die Steuereinheit105 eingerichtet, den Verbrennungsmotor102 , das Getriebe101 , die Kupplung112 und/oder die Elektromaschine108 in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Steuersignalen zu steuern. Insbesondere kann bei Betätigung des Gaspedals die Drehzahl des Verbrennungsmotors102 und/oder des Elektromotors108 erhöht werden. Andererseits kann bei Betätigung des Bremspedals103 ein Rekuperationsbetrieb der Elektromaschine108 und/oder eine Betätigung der Reibbremsen110 veranlasst werden. - Im vorliegenden Dokument wird ein Verfahren beschrieben, durch das das Bremsverhalten eines Fahrzeugs
100 mit Elektromaschine108 verbessert werden kann.2a zeigt die beispielhafte Zusammensetzung des Verzögerungsmoments210 auf die Radachse107 , in einer Situation bei der kein Reibmoment (durch die Reibbremsen110 ) und keine Bremsrekuperation (durch die Elektromaschine108 ) erfolgt. Das zusammengesetzte Verzögerungsmoment210 wird als eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit201 dargestellt. Die Situation aus2a liegt typischerweise vor, wenn der Fahrer des Fahrzeugs100 weder das Bremspedal103 noch das Gaspedal betätigt, aber ein Gang eingelegt ist (d. h. eine Verbindung zwischen Verbrennungsmotor102 und Radachse107 vorliegt). In dieser Situation setzt sich das gesamte Verzögerungsmoment210 typischerweise aus einem Schleppmoment211 des Verbrennungsmotors102 und aus einem Schleppmoment212 (d. h. dem Schlepprekuperationsmoment) der Elektromaschine108 zusammen. - Erfolgt nun zusätzlich eine Betätigung des Bremspedals
103 , so wird das gesamte Verzögerungsmoment210 durch weitere Komponenten bzw. Anteile erhöht. Dies ist in2b dargestellt. Das gesamte Verzögerungsmoment210 wird durch ein Bremsrekuperationsmoment213 (welches durch die Elektromaschine108 bewirkt wird) und/oder durch ein Reibmoment214 (welches durch ein oder mehrere Reibbremsen110 verursacht wird) erhöht. Die Steuereinheit105 kann eingerichtet sein, die Höhe des Bremsrekuperationsmoments213 und/oder die Höhe des Reibmoments214 in Abhängigkeit von den bereits vorliegenden Schleppmomenten211 ,212 der Antriebe102 ,108 zu bestimmen, so dass sich ein gesamtes Verzögerungsmoment210 ergibt, dass einer Auslenkung des Bremspedals103 entspricht. Mit anderen Worten, die Höhe des Rekuperationsmoments213 und/oder die Höhe des Reibmoments214 können von der Steuereinheit105 in Abhängigkeit von den ein oder mehreren erfassten Steuersignalen und in Abhängigkeit von den bereits vorliegenden Schleppmomenten211 ,212 der Antriebe102 ,108 bestimmt werden. - Wie in den
2a und2b dargestellt, setzt sich die Längsverzögerung des Fahrzeugs100 im Schleppfall der Antriebe102 ,108 bei Hybridfahrzeugen aus dem Reibmoment211 des Verbrennungsmotors102 und aus dem zusätzlichem Schlepprekuperationsmoment212 der, als Generator betriebenen, Elektromaschine108 zusammen (2a ). Im Bremsfall setzt sich die Längsverzögerung aus dem Reibmoment211 des Verbrennungsmotors102 , dem Schlepprekuperationsmoment212 der Elektromaschine108 , dem Bremsrekuperationsmoment213 der Elektromaschine108 und dem Bremsreibmoment214 zusammen. - Aufgrund von unterschiedlichen Ursachen, kann es, insbesondere im Bremsfall, zu einem Wegfall der Schlepprekuperation
212 und der Bremsrekuperation213 durch die Elektromaschine108 kommen. Beispielweise können aufgrund einer Antriebsdegradation (E-Maschinendegradation) oder aufgrund eines zu vollen Hochvoltspeichers111 die, durch die Elektromaschine108 verursachten, Schleppmomente212 ,213 wegfallen. Beispielsweise kann bei relativ niedrigen Fahrgeschwindigkeiten201 (in der Nähe des Stillstands) die Schlepprekuperationsleistung reduziert bzw. ausgeblendet werden (z. B. durch Entkopplung der Elektromaschine108 anhand der Kupplung112 ), um eine Belastung für den Verbrennungsmotor102 zu reduzieren (und damit ein „Abwürgen” des Verbrennungsmotors102 zu vermeiden). - Das Ausblenden bzw. der Wegfall der durch die Elektromaschine
108 verursachten Schleppmomente212 ,213 ist in2c durch die schraffierte Fläche215 dargestellt. Wie in2c gezeigt, führt der Wegfall der Schleppmomente212 ,213 zu einer Reduzierung des gesamten Verzögerungsmoments210 des Fahrzeugs100 , was dazu führt, dass das Fahrzeug100 subjektiv „entbremst” wird. Mit anderen Worten, die Reduzierung des gesamten Verzögerungsmoments210 durch den Wegfall der, durch die Elektromaschine108 verursachten, Schleppmomente212 ,213 führt zu einer Reduzierung der Verzögerung des Fahrzeugs100 , die von einem Fahrer des Fahrzeugs100 typischerweise als unangenehm empfunden wird. - In diesem Dokument wird vorgeschlagen, die weggefallenen Anteile
212 ,213 der Verzögerung210 durch einen zusätzlichen Reibbremsanteil216 zu kompensieren, so dass sich eine gesamte Verzögerung210 ergibt, die einer Situation ohne Wegfall der Anteile212 ,213 entspricht. Dies ist in2d durch den zusätzlichen Reibbremsanteil216 (karierte Fläche) dargestellt. Das durch die ein oder mehreren Reibbremsen109 zusätzlich aufzubringende Reibbremsmoment216 kann auf Basis von vordefinierten Momenten-Kennlinien212 ,213 (d. h. auf Basis von vordefinierten Kenndaten) ermittelt werden. Die Momenten-Kennlinien212 ,213 können ein (für das Fahrzeug100 ) typisches Schlepprekuperationsmoment212 und Bremsrekuperationsmoments213 für verschiedene Fahrzeuggeschwindigkeiten201 wiedergeben. Die Momenten-Kennlinien212 ,213 können experimentell ermittelt werden und auf einer Speichereinheit im Fahrzeug100 hinterlegt werden. Die Steuereinheit105 kann somit eingerichtet sein, das von der Reibbremse109 zusätzlich aufzubringende Reibbremsmoment216 in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit201 zu ermitteln, wenn erkannt wird, dass die durch die Elektromaschine108 verursachten Schleppmomente212 ,213 weggefallen sind. - Durch die Kompensation der weggefallenden, durch die Elektromaschine
108 verursachten, Schleppmomente212 ,213 wird das Bremsverhalten des Fahrzeugs100 (insbesondere im Bremsfall) verbessert, da kein unangenehmes „Entbremsen” des Fahrzeugs100 erfolgt. Insbesondere bleibt ein Wegfall der, durch die Elektromaschine108 verursachten, Schleppmomente212 ,213 für den Fahrer unbemerkt. Dadurch kann auch die Sicherheit des Fahrzeugs100 erhöht werden, da unbedachte Handlungen des Fahrers in Reaktion auf ein gefühltes „Entbremsen” des Fahrzeugs100 vermieden werden können. Desweiteren bewirkt die in diesem Dokument vorgeschlagene Kompensation eines Wegfalls der, durch die Elektromaschine108 verursachten, Schleppmomente212 ,213 eine Annäherung des Bremssystems eines Hybridfahrzeugs100 an das Bremssystem eines konventionellen Fahrzeugs ohne Elektroantrieb. -
3 zeigt ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens300 zur Verzögerung eines Fahrzeugs100 . Das Fahrzeug100 umfasst eine Elektromaschine108 zum Antrieb bzw. zur Bremsung einer ersten Radachse107 . Bei der ersten Radachse107 kann es sich um eine Radachse aus einer Vielzahl von Radachsen (z. B. einer Hinterachse und einer Vorderachse) des Fahrzeugs100 handeln. Das Fahrzeug100 umfasst weiter eine Reibbremse, die eingerichtet ist, ein Reibmoment214 ,216 an einer reibbremsbaren Radachse107 der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. Bei der reibbremsbaren Radachse kann es sich um die erste Radachse (z. B. die Hinter- und/oder die Vorderachse des Fahrzeugs100 ) handeln. Mit anderen Worten, die, von der Elektromaschine108 bewirkten, Schleppmomente können auf der gleichen Radachse wirken, wie die von der Reibbremse bewirkten Reibmomente. - Das Verfahren
300 umfasst, das Erkennen301 eines Wegfalls oder einer Reduzierung eines von der Elektromaschine108 an der ersten Radachse107 bewirkten Schleppmoments212 ,213 . Der Wegfall und/oder die Reduzierung kann z. B. durch das Abkoppeln der Elektromaschine108 von der ersten Radachse107 und/oder durch eine aufgeladene Batterie111 hervorgerufen werden. Das Verfahren300 umfasst weiter, das Veranlassen302 der Reibbremse110 , den Wegfall bzw. die Reduzierung des, von der Elektromaschine208 bewirkten, Schleppmoments212 ,213 durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments216 an der reibbremsbaren Radachse107 zumindest teilweise zu kompensieren. Dadurch wird gewährleistet, dass auch bei Wegfall bzw. Reduzierung der Schleppmomente212 ,213 ein homogener und stetiger Bremsverlauf des Fahrzeugs100 erfolgt. - Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
Claims (10)
- Steuereinheit (
105 ) für ein Fahrzeug (100 ), wobei das Fahrzeug (100 ) eine Elektromaschine (108 ) umfasst, die eingerichtet ist, ein Schleppmoment (212 ,213 ) an einer ersten Radachse (107 ) von einer Vielzahl von Radachsen des Fahrzeugs (100 ) zu bewirken, wobei das Fahrzeug (100 ) eine Reibbremse (110 ) umfasst, die eingerichtet ist, ein Reibmoment (214 ,216 ) an einer reibbremsbaren Radachse (107 ) der Vielzahl von Radachsen zu bewirken, wobei die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, – eine Reduzierung des, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) zu erkennen; und – die Reibbremse (110 ) zu veranlassen, die Reduzierung des, von der Elektromaschine (208 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments (216 ) an der reibbremsbaren Radachse (107 ) zumindest teilweise zu kompensieren. - Steuereinheit (
105 ) gemäß Anspruch 1, wobei – die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, einen Wegfall des, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) zu erkennen; – ein, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirktes, Schleppmoment (212 ,213 ) eine erste Verzögerung des Fahrzeugs (100 ) verursacht; und – das zusätzlich von der Reibbremse (109 ) erzeugte Reibmoment (216 ) eine Verzögerung des Fahrzeugs (100 ) bewirkt, die zumindest teilweise der ersten Verzögerung entspricht. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, – eine Auslenkung eines Bremspedals (103 ) des Fahrzeugs (100 ) zu erfassen; und – neben dem zusätzlich von der Reibbremse (109 ) erzeugten Reibmoment (216 ), die Reibbremse (110 ) zu veranlassen, in Abhängigkeit von der Auslenkung des Bremspedals (103 ) ein Standard-Reibmoment (214 ) an der reibbremsbaren Radachse (107 ) zu bewirken. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, – einen Fahrzeugzustand zu ermitteln; – auf Basis von vordefinierten Kenndaten, ein Referenz-Schleppmoment für den ermittelten Fahrzeugzustand zu ermitteln; wobei die vordefinierten Kenndaten Referenz-Schleppmomente für verschiedene Fahrzeugzustände anzeigen; wobei das Referenz-Schleppmoment für einen bestimmten Fahrzeugzustand das, von der Elektromaschine (108 ) bewirkte, Schleppmoment (212 ,213 ) für den bestimmten Fahrzeugzustand anzeigt; und – auf Basis des ermittelten Referenz-Schleppmoments für den ermittelten Fahrzeugzustand, das zusätzliche Reibmoment (216 ) an der reibbremsbaren Radachse (107 ) zu bestimmen. - Steuereinheit (
105 ) gemäß Anspruch 4, wobei – der Fahrzeugzustand eine Fahrgeschwindigkeit (201 ) des Fahrzeugs (100 ) umfasst; und – die Kenndaten Referenz-Schleppmomente für unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten (201 ) umfassen. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 5, wobei – der Fahrzeugzustand eine Auslenkung eines Bremspedals (103 ) des Fahrzeugs (100 ) umfasst; und – das, von der Elektromaschine (108 ) bewirkte, Schleppmoment (212 ,213 ) einen Bremsrekuperations-Anteil (213 ) umfasst, der von der Auslenkung des Bremspedals (103 ) abhängig ist. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem vorherigen Anspruch, wobei – das Fahrzeug (100 ) eine Kupplung (112 ) umfasst, um die Elektromaschine (108 ) mit der ersten Radachse (107 ) zu koppeln oder von der ersten Radachse (107 ) zu entkoppeln; und – die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, zu erkennen, dass die Kupplung (112 ) geöffnet ist, um die Reduzierung des, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) zu erkennen. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem vorherigen Anspruch, wobei – das Fahrzeug (100 ) eine Batterie (111 ) zur Bereitstellung von elektrischer Energie zum Antrieb der Elektromaschine (108 ) und zur Speicherung von, durch die Elektromaschine (108 ) erzeugter, elektrischer Energie umfasst; und – die Steuereinheit (105 ) eingerichtet ist, zu erkennen, dass die Batterie (111 ) einen vordefinierten Ladezustand erreicht oder überschritten hat, um die Reduzierung des, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) zu erkennen. - Steuereinheit (
105 ) gemäß einem vorherigen Anspruch, wobei das Fahrzeug (100 ) weiter einen Verbrennungsmotor (102 ) umfasst, der eingerichtet ist, ein Verbrennungsmotor-Schleppmoment (211 ) an einer der Vielzahl von Radachsen zu bewirken. - Verfahren (
300 ) zur Verzögerung eines Fahrzeugs (100 ), wobei das Fahrzeug (100 ) eine Elektromaschine (108 ) umfasst, die eingerichtet ist, ein Schleppmoment (212 ,213 ) an einer ersten Radachse (107 ) von einer Vielzahl von Radachsen des Fahrzeugs (100 ) zu bewirken, wobei das Fahrzeug (100 ) eine Reibbremse (110 ) umfasst, die eingerichtet ist, ein Reibmoment (214 ,216 ) an einer reibbremsbaren Radachse (107 ) der Vielzahl von Radachsen zu bewirken, wobei das Verfahren (300 ) umfasst, – Erkennen (301 ) einer Reduzierung des, von der Elektromaschine (108 ) an der ersten Radachse (107 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ); und – Veranlassen (302 ) der Reibbremse (110 ), die Reduzierung des, von der Elektromaschine (208 ) bewirkten, Schleppmoments (212 ,213 ) durch Erzeugung eines zusätzlichen Reibmoments (216 ) an der reibbremsbaren Radachse (107 ) zumindest teilweise zu kompensieren.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201310221535 DE102013221535A1 (de) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation |
CN201410551133.8A CN104553822B (zh) | 2013-10-23 | 2014-10-17 | 电机拖曳力矩补偿 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201310221535 DE102013221535A1 (de) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102013221535A1 true DE102013221535A1 (de) | 2015-04-23 |
Family
ID=52775186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE201310221535 Pending DE102013221535A1 (de) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104553822B (de) |
DE (1) | DE102013221535A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019220401A1 (de) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Schleppmoments eines motorisierten Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019103375A1 (de) * | 2019-02-11 | 2020-08-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuereinheit zur Bereitstellung einer One-Pedal-Feeling- und/oder Kriech-Funktion |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006040638A1 (de) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Hybridantriebs |
DE102010004436A1 (de) * | 2010-01-13 | 2011-07-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Kraftfahrzeug mit elektromotorischem Antrieb |
DE102010023093A1 (de) * | 2010-05-31 | 2011-12-01 | Gertrag Ford Transmissions Gmbh | Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Ansteuern eines Kraftfahrzeug-Antriebsstranges |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009055062A1 (de) * | 2009-12-21 | 2011-06-22 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren und Vorrichtung zur Plausibilisierung eines von einer elektrischen Maschine aufgebrachten Antriebsmomentes in einem Hybridantrieb eines Kraftfahrzeuges |
DE102010008020A1 (de) * | 2010-02-08 | 2011-08-11 | Dr. Ing. h.c. F. Porsche Aktiengesellschaft, 70435 | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines hybriden Fahrzeugs, Bremssystem und Fahrzeug |
JP5832868B2 (ja) * | 2011-11-22 | 2015-12-16 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
-
2013
- 2013-10-23 DE DE201310221535 patent/DE102013221535A1/de active Pending
-
2014
- 2014-10-17 CN CN201410551133.8A patent/CN104553822B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006040638A1 (de) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Hybridantriebs |
DE102010004436A1 (de) * | 2010-01-13 | 2011-07-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Kraftfahrzeug mit elektromotorischem Antrieb |
DE102010023093A1 (de) * | 2010-05-31 | 2011-12-01 | Gertrag Ford Transmissions Gmbh | Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Ansteuern eines Kraftfahrzeug-Antriebsstranges |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019220401A1 (de) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Schleppmoments eines motorisierten Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104553822B (zh) | 2017-05-10 |
CN104553822A (zh) | 2015-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2059430B1 (de) | Verfahren zum betreiben eines hybridantriebs | |
DE112016005384T5 (de) | Steuergerät für ein kraftfahrzeug und verfahren | |
DE112016005383T5 (de) | Steuergerät für ein Kraftfahrzeug und Verfahren | |
DE102011005107A1 (de) | Dynamische Traktionskontrolle | |
DE102010042907A1 (de) | Rekuperations-System für Fahrzeuganhänger | |
DE102014204804A1 (de) | Fahrzeug und Verfahren zum Steuern des regenerativen Bremsens | |
DE102011088109A1 (de) | Steuerungsverfahren für ein Kriechmoment eines Fahrzeugs | |
DE102010034286A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Kriechdrehmoments in einem mit einem Hybridantriebstrangsystem ausgestatteten Fahrzeug | |
DE112017002635T5 (de) | Vorrichtung, system und verfahren zum bremsen | |
WO2011069724A1 (de) | Verfahren zum bremsen eines fahrzeugs mit einem elektrischen antriebsmotor | |
DE102020203594A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine, elektrifizierter Antriebsstrang für eine Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine | |
DE102014103785A1 (de) | Stromerzeugungssteuerungsvorrichtung eines Hybridfahrzeugs | |
DE102017204636A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum ruckfreien Anhalten eines Kraftfahrzeugs | |
DE102010008020A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines hybriden Fahrzeugs, Bremssystem und Fahrzeug | |
DE102013107781A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern einer ungewollten Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs | |
WO2014029548A1 (de) | Steuervorrichtung für ein generatorisches bremssystem eines fahrzeugs und verfahren zum betreiben eines generatorischen bremssystems eines fahrzeugs | |
DE102009039614A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines rekuperativen Verzögerungssystems für ein Kraftfahrzeug | |
DE102013204913A1 (de) | Rekuperation im Anhängerbetrieb | |
EP2613991A1 (de) | Verfahren zur steuerung eines antriebssystems | |
DE102013221535A1 (de) | E-Maschinen-Schleppmomentenkompensation | |
DE102012215138A1 (de) | Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem und Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems | |
DE102012210328A1 (de) | Fahrzeugstabilisierung für ein Hybridfahrzeug bei Bremsschlupf der Antriebsräder oder erhöhter Gefahr hierfür | |
DE102018218605A1 (de) | Verfahren und Antriebssteuergerät zum Betrieb von zumindest zwei elektrischen Antriebsmaschinen bei einer Laständerung sowie Kraftfahrzeug mit einem Antriebssteuergerät | |
DE102013225099A1 (de) | System und Verfahren für eine verbesserte ABS-Leistung während paralleler Nutzbremsung | |
DE202005019775U1 (de) | Hybridantriebseinheit für ein Kraftfahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication |