DE102013221241A1 - Traction drive for vehicle, particularly truck, has electric control device, to which actual pressure of high pressure side of hydraulic motor is reported through pressure sensor, where control device controls hydraulic pump - Google Patents

Traction drive for vehicle, particularly truck, has electric control device, to which actual pressure of high pressure side of hydraulic motor is reported through pressure sensor, where control device controls hydraulic pump Download PDF

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Ulrich Ahrholdt
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Abstract

The traction drive (1) has two independently driven drive axles, where a drive wheel (10,12) of the former drive axle is driven by a drive unit, and a drive wheel (16,18) of the latter drive axle is driven by another drive unit. An electric control device is provided, to which the actual pressure of a high pressure side of a hydraulic motor (22,24) is reported through a pressure sensor (58,60). The control device controls a hydraulic pump (26) in response to control deviation of the actual pressure from the desired pressure. An independent claim is included for a method for controlling a traction drive.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Fahrantrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines Lastkraftwagens, und einem Verfahren zum Steuern eines derartigen Fahrantriebs.The invention is based on a travel drive of a vehicle, in particular a truck, and a method for controlling such a travel drive.

In der DE 195 13 516 A1 ist ein Fahrantrieb mit einem mechanischen Antriebsstrang dargestellt. Dieser hat eine Hinter- und eine Vorderachse mit jeweils zwei Antriebsrädern. Zum Ausgleichen von Drehzahlunterschieden und zum Angleichen von Drehmomenten der Antriebsräder einer jeweiligen Achse ist für eine jeweilige Achse ein Ausgleichsgetriebe vorgesehen. Über dieses ist eine jeweilige Achse mit einer Drehmomentverteilanordnung zum Längssperren verbunden, über die die Achsen wiederum über einen Verbrennungsmotor antreibbar sind. Mit der zwischen den Achsen vorgesehenen Drehmomentverteilanordnung kann ein Antriebsdrehmoment zwischen den Achsen aufgeteilt werden. Nachteilig bei einem derartigen Fahrantrieb ist die vorrichtungstechnisch aufwendige Ausgestaltung.In the DE 195 13 516 A1 is shown a traction drive with a mechanical drive train. This has a rear and a front axle, each with two drive wheels. To compensate for differences in rotational speed and for equalizing torques of the drive wheels of a respective axis, a differential gear is provided for a respective axis. About this a respective axis is connected to a torque distribution arrangement for longitudinal locking, via which the axes are in turn driven by an internal combustion engine. With the torque distribution arrangement provided between the axles, a drive torque can be divided between the axles. The disadvantage of such a drive is the device-technically complex design.

Des Weiteren ist bekannt, bei mechanischen Mehrachsantrieben ein Mittendifferential zwischen den Achsen vorzusehen, um unterschiedliche Drehzahlen der Antriebsräder der Vorder- und Hinterachsen, beispielsweise während einer Kurvenfahrt, auszugleichen. Um in einem schwierigen Gelände ein Durchdrehen von Antriebsrädern einer Achse zu verhindern wird das Mittendifferential im Stand der Technik bei Lastkraftwägen manuell gesperrt, um die Geländegängigkeit zu erhöhen. Selbsttätig sperrbare Mittendifferentiale sind zwar aus dem Stand der Technik bekannt, werden aber in der Praxis nur in Personenkraftwagen eingesetzt. Furthermore, it is known to provide for mechanical multi-axis drives a center differential between the axes to compensate for different speeds of the drive wheels of the front and rear axles, for example during cornering. In order to prevent wheelspin on an axle in a difficult terrain, the center differential in the prior art is manually locked in trucks to increase the off-road capability. Although automatically lockable center differentials are known from the prior art, but are used in practice only in passenger cars.

In der Druckschrift DE 42 10 251 C2 ist ein Fahrantrieb für einen Grader dargestellt. Bei einem Grader handelt es sich um eine Baumaschine, die zum Schaffen von ebenen Flächen eingesetzt wird. Der Fahrantrieb hat hierbei zwei Hinterachsen mit jeweils zwei Antriebsrädern, die über einen Verbrennungsmotor angetrieben sind. Des Weiteren ist eine insbesondere horizontal verschwenkbare Vorderachse vorgesehen. Ein jeweiliges Antriebsrad der Vorderachse ist hierbei über einen Hydromotor angetrieben. Die Hydromotoren wiederum werden von einer Hydropumpe fluidisch angetrieben. Über ein Steuergerät wird die Hydropumpe derart angesteuert, dass Drehzahlen der Antriebsräder aller Achsen gleich sind. Nachteilig bei dieser Lösung ist, dass Drehzahlunterschiede zwischen den Antriebsrädern beispielsweise einer Achse im Unterschied zur vorstehend erläuterten Ausführungsform der DE 195 13 516 A1 nicht ausgleichbar sind. Die gleiche Drehzahl der Antriebsräder führt zu einem äußerst negativen Fahrverhalten in Kurven, insbesondere bei den Antriebsrädern der Vorderachse, da sie nicht ohne durchzurutschen auf einer Fahrbahn abrollen würden. Ferner führt eine gleiche Drehzahl der Antriebsräder zu Verspannungen im Antriebstrang, was ebenfalls wiederum zu Verschleiß der Antriebsräder führt. Ferner kann durch den Fahrantrieb des Graders ein Antriebsdrehmoment nicht beliebig auf die unterschiedlichen Achsen verteilt werden.In the publication DE 42 10 251 C2 is a drive for a grader shown. A grader is a construction machine used to create flat surfaces. The traction drive here has two rear axles, each with two drive wheels, which are driven by an internal combustion engine. Furthermore, a particular horizontally pivotable front axle is provided. A respective drive wheel of the front axle is driven by a hydraulic motor. The hydraulic motors in turn are fluidly driven by a hydraulic pump. Via a control unit, the hydraulic pump is controlled such that rotational speeds of the drive wheels of all axes are equal. A disadvantage of this solution is that speed differences between the drive wheels, for example, an axis in contrast to the above-described embodiment of DE 195 13 516 A1 are not compensable. The same speed of the drive wheels leads to a very negative driving behavior in curves, especially in the drive wheels of the front axle, as they would not roll without slipping on a road. Furthermore, an equal speed of the drive wheels leads to tension in the drive train, which in turn also leads to wear of the drive wheels. Furthermore, a drive torque can not be distributed arbitrarily on the different axes by the drive of the grader.

Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde einen Fahrantrieb zu schaffen, der vorrichtungstechnisch einfach ausgestaltet ist und mit dem Antriebsräder flexibel antreibbar sind. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es ein einfaches Verfahren zum Steuern eines derartigen Fahrantriebs zu schaffen.On the other hand, the object of the invention is to provide a traction drive, which is designed simply device-oriented and are flexible driven with the drive wheels. Another object of the invention is to provide a simple method for controlling such a travel drive.

Die Aufgabe wird gelöst hinsichtlich des Fahrantriebs gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 12.The object is achieved with regard to the travel drive according to the features of patent claim 1 and with regard to the method according to the features of patent claim 12.

Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche.Other advantageous developments of the invention are the subject of further subclaims.

Erfindungsgemäß ist ein Fahrantrieb mit zwei unabhängig voneinander antreibbaren Antriebsachsen vorgesehen, der insbesondere für einen Lastkraftwagen eingesetzt ist. Über eine erste Antriebseinheit wird ein Antriebsrad einer ersten Antriebsachse angetrieben. Ein Antriebsrad einer zweiten Antriebsachse ist von einer zweiten Antriebseinheit antreibbar. Die zweite Antriebseinheit weist einen Hydromotor auf, der fluidisch mit einer Hydropumpe verbunden und von dieser antreibbar ist. Bei der Hydropumpe handelt es sich um eine verstellbare Hydropumpe, die von einem Steuergerät steuerbar ist. Somit kann über das Steuergerät ein Fördervolumenstrom der Hydropumpe eingestellt werden. Mit dem Steuergerät ist über einen Drucksensor ein Ist-Druck einer Hochdruckseite des Hydromotors abgegriffen. According to the invention, a travel drive is provided with two drive axles which can be driven independently of one another and which is used in particular for a truck. A drive wheel of a first drive axle is driven via a first drive unit. A drive wheel of a second drive axle can be driven by a second drive unit. The second drive unit has a hydraulic motor, which is fluidically connected to a hydraulic pump and can be driven by this. The hydraulic pump is an adjustable hydraulic pump that can be controlled by a control unit. Thus, via the control unit, a delivery volume flow of the hydraulic pump can be adjusted. With the control unit, an actual pressure of a high pressure side of the hydraulic motor is tapped via a pressure sensor.

Zusammen mit einem in dem Steuergerät für einen bestimmten Fahrzustand des Fahrantriebs hinterlegten Soll-Druck und dem Ist-Druck ist eine Regelabweichung durch das Steuergerät bestimmt. Die Hydropumpe ist dann in Abhängigkeit der Regelabweichung von dem Steuergerät gesteuert. Together with a stored in the control unit for a given driving condition of the traction drive target pressure and the actual pressure a control deviation is determined by the control unit. The hydraulic pump is then controlled by the control unit as a function of the control deviation.

Da der Ist-Druck proportional zum Ist-Drehmoment des Hydromotors ist, kann somit mit dem Steuergerät ein Ist-Drehmoment des von dem Hydromotor angetriebenen Antriebsrads gesteuert werden. Ändert sich beispielsweise in einer Kurvenfahrt eine Drehzahl des von dem Hydromotor angetriebenen Antriebsrads der zweiten Antriebsachse, so wird das Ist-Drehmoment dieses Antriebsrads im Wesentlichen konstant gehalten, indem der Fördervolumenstrom der Hydropumpe durch das Steuergerät angepasst wird. Steigt beispielsweise die Drehzahl, so würde das Steuergerät einen Druckabfall des Ist-Drucks erfassen und eine Regelabweichung zum Soll-Druck feststellen. Das Steuergerät wird dann die verstellbare Hydropumpe in Richtung eines höheren Fördervolumens ansteuern, wodurch die Regelabweichung verringert wird. Umgekehrt würde bei einer Verringerung der Drehzahl des Antriebsrads ein steigender Ist-Druck von dem Steuergerät festgestellt werden und die Hydropumpe von diesem dann in Richtung eines sich verkleinernden Fördervolumenstroms angesteuert werden, um die Regelabweichung zum Soll-Druck zu minimieren. Somit ergibt sich durch den Fahrantrieb in Kurvenfahrten auf vorrichtungstechnisch einfache Weise ein äußerst vorteilhaftes Fahrverhalten und ein geringer Verschleiß der Antriebsräder, in dem die Drehzahl des von dem Hydromotor angetriebenen Antriebsrads angepasst werden kann und gleichzeitig dessen Drehmoment im Wesentlichen konstant bleibt. Since the actual pressure is proportional to the actual torque of the hydraulic motor, an actual torque of the drive wheel driven by the hydraulic motor can thus be controlled with the control device. If, for example, during cornering, a rotational speed of the drive wheel of the second drive axle driven by the hydraulic motor changes, then the actual torque of this drive wheel is kept substantially constant by adjusting the delivery volume flow of the hydraulic pump by the control unit. If, for example, the Speed, the controller would detect a pressure drop of the actual pressure and determine a deviation from the target pressure. The controller will then drive the adjustable hydraulic pump in the direction of a higher delivery volume, thereby reducing the control deviation. Conversely, with a reduction in the speed of the drive wheel, an increasing actual pressure would be detected by the controller and the hydraulic pump of this then be driven in the direction of a decreasing flow rate to minimize the deviation from the target pressure. Thus, results from the drive in cornering on device technology simple way extremely advantageous driving behavior and low wear of the drive wheels, in which the speed of the drive motor driven by the hydraulic motor can be adjusted while its torque remains substantially constant.

Da das Steuergerät einen beliebigen Soll-Druck vorgeben kann, kann auch ein beliebiges Ist-Drehmoment für das Antriebsrad der zweiten Antriebsachse eingestellt werden. Somit können Drehmomente der Antriebsräder der Antriebsachsen unterschiedlich sein, da das Antriebsrad der ersten Antriebsachse unabhängig von einer ersten Antriebseinheit angetrieben ist. Durch die bedarfsgerechte Momentenaufteilung ist eine Geländegängigkeit eines Fahrzeugs mit einem derartigen Fahrantrieb erhöht. Durch die Ausgestaltung der zweiten Antriebseinheit und durch das unabhängige Betreiben der Antriebseinheiten können Drehmomente, wie bereits erläutert, auf die Antriebsräder der Antriebsachsen unabhängig voneinander aufgeteilt werden, was zu einer „virtuellen Ausgleichssperre“ in Form einer Längssperre führt. Es ist somit ein „virtuelles“ automatisches stufenlos schaltendes Mittendifferential nachgebildet. Dies wird ohne mechanische Bauteile erreicht, was zu einem vorrichtungstechnisch einfach ausgestalteten und kostengünstigen Fahrantrieb führt, der flexibel einsetzbar ist.Since the controller can specify any desired pressure, also any actual torque for the drive wheel of the second drive axle can be adjusted. Thus, torques of the drive wheels of the drive axles may be different, since the drive wheel of the first drive axle is driven independently of a first drive unit. Due to the need-based torque distribution a cross-country mobility of a vehicle is increased with such a drive. As a result of the configuration of the second drive unit and the independent operation of the drive units, torques, as already explained, can be distributed independently of one another on the drive wheels of the drive axles, which leads to a "virtual compensation lock" in the form of a longitudinal lock. It is thus a "virtual" automatic continuously switching center differential modeled. This is achieved without mechanical components, which leads to a device technology simply designed and cost-effective travel drive, which is flexible.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die erste Antriebsachse eine Hinterachse und die zweite Antriebsachse eine Vorderachse eines Fahrzeugs. Die Antriebsachsen weisen hierbei zumindest zwei Antriebsräder auf. In a further embodiment of the invention, the first drive axle is a rear axle and the second drive axle is a front axle of a vehicle. The drive axles in this case have at least two drive wheels.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung hängt der Soll-Druck von einer Drehzahl des Antriebsrads der ersten Antriebsachse beziehungsweise Hinterachse oder – bei mehreren Antriebsrädern der ersten Antriebsachse – von einer aus den Drehzahlen der Antriebsräder der ersten Antriebsachse gemittelten Drehzahl ab. Somit wird die Ansteuerung der Hydropumpe durch das Steuergerät von der Drehzahl eines oder mehrerer Antriebsräder der ersten Antriebsachse beeinflusst, wodurch der Soll-Druck bedarfsgerechter eingestellt werden kann. Zum Messen der Drehzahl des Antriebsrads oder der Drehzahl der Antriebsräder können Drehzahlsensoren vorgesehen sein. Die gemittelte Drehzahl der ersten Antriebsachse wird beispielsweise von einem ABS-System über einen CAN-Bus oder ein anderes Bussystem für das Steuergerät zur Verfügung gestellt. Die Drehzahlsensoren, das ABS-System und der CAN-Bus sind üblicherweise in Fahrzeugen integriert, weswegen für den erfindungsgemäßen Fahrantrieb auf diese Komponenten kostengünstig zurückgegriffen werden kann.In a further preferred embodiment of the invention, the target pressure depends on a rotational speed of the drive wheel of the first drive axle or rear axle or - in the case of several drive wheels of the first drive axle - a speed averaged from the rotational speeds of the drive wheels of the first drive axle. Thus, the control of the hydraulic pump is influenced by the controller of the rotational speed of one or more drive wheels of the first drive axle, whereby the target pressure can be adjusted as needed. To measure the speed of the drive wheel or the speed of the drive wheels speed sensors may be provided. The averaged speed of the first drive axle is made available for example by an ABS system via a CAN bus or another bus system for the control unit. The speed sensors, the ABS system and the CAN bus are usually integrated in vehicles, which is why these components can be used inexpensively for the drive according to the invention.

Vorteilhafterweise wird der Soll-Druck beziehungsweise das Soll-Drehmoment von dem Steuergerät erhöht, wenn die Drehzahl des Antriebsrads der ersten Antriebsachse oder – bei mehreren Antriebsrädern der ersten Antriebsachse – die aus den Drehzahlen der Antriebsräder der ersten Antriebsachse gemittelte Drehzahl größer als die Drehzahl des Antriebsrads der zweiten Antriebsachse oder – bei mehreren Antriebsrädern der zweiten Antriebsachse – die aus den Drehzahlen der Antriebsräder der zweiten Antriebsachse gemittelte Drehzahl ist. Die höheren Drehzahlen der ersten Antriebsachse beziehungsweise der Hinterachse sind in der Regel das Resultat von durchdrehenden Antriebsrädern der Hinterachse. Die Erhöhung des Soll-Drucks führt dann in einem solchen Fall zu einer Erhöhung des Drehmoments des oder der Antriebsräder der zweiten Antriebsachse beziehungsweise der Vorderachse. Somit wird bei einem Durchdrehen der Antriebsräder der Hinterachse das Drehmoment auf die Antriebsräder der Vorderachse auf einfach Weise verlagert. Dies erfolgt automatisch durch das Steuergerät, was für den Fahrer des Fahrzeugs äußerst komfortabel ist, da ein manuelles Eingreifen, beispielsweise in ein Mittendifferential, nicht notwendig ist. Advantageously, the setpoint pressure or the setpoint torque is increased by the control unit when the rotational speed of the drive wheel of the first drive axle or - in the case of multiple drive wheels of the first drive axle - the speed averaged from the rotational speeds of the drive wheels of the first drive axle is greater than the rotational speed of the drive wheel the second drive axle or - in the case of several drive wheels of the second drive axle - the speed averaged from the rotational speeds of the drive wheels of the second drive axle. The higher speeds of the first drive axle or the rear axle are usually the result of spinning drive wheels of the rear axle. The increase in the desired pressure then leads in such a case to an increase in the torque of the drive wheel or wheels of the second drive axle or the front axle. Thus, when the drive wheels of the rear axle spin, the torque is shifted to the drive wheels of the front axle in a simple manner. This is done automatically by the control unit, which is extremely convenient for the driver of the vehicle, since a manual intervention, for example in a center differential, is not necessary.

Bevorzugter Weise ist der von dem Steuergerät vorgegebene Soll-Druck minimal, wenn die Drehzahl des Antriebsrads der ersten Antriebsachse oder – bei mehreren Antriebsrädern der ersten Antriebsachse – die aus den Drehzahlen der Antriebsräder der ersten Antriebsachse gemittelte Drehzahl kleiner oder gleich wie die Drehzahl des Antriebsrads der zweiten Antriebsachse oder – bei mehreren Antriebsrädern der zweiten Antriebsachse – die aus den Drehzahlen der Antriebsräder der zweiten Antriebsachse gemittelte Drehzahl ist. Dies führt dazu, dass der an den Soll-Druck angepasste Ist-Druck und somit ein Ist-Drehmoment für das Antriebsrad oder die Antriebsräder der zweiten Antriebsachse im normalen Fahrbetrieb gering sind, was vorteilhafter Weise zu einem äußerst geringem Kraftstoffverbrauch führt.Preferably, the predetermined by the control unit target pressure is minimal, if the rotational speed of the drive wheel of the first drive axle or - for several drive wheels of the first drive axle - the average of the rotational speeds of the drive wheels of the first drive axle speed less than or equal to the speed of the drive wheel second drive axle or - in the case of several drive wheels of the second drive axle - the speed averaged from the rotational speeds of the drive wheels of the second drive axle. As a result, the actual pressure adapted to the desired pressure and thus an actual torque for the drive wheel or the drive wheels of the second drive axle in normal driving operation are low, which advantageously leads to extremely low fuel consumption.

Bei mehreren Antriebsrädern einer Antriebsachse ist denkbar, anstelle der gemittelten Drehzahl die Drehzahl des am schnellsten drehenden Antriebsrads (also die höchste Drehzahl) für das Steuergerät zur Feststellung des Soll-Drucks zu verwenden.With several drive wheels of a drive axle is conceivable, instead of the average speed, the speed of the fastest-rotating drive wheel (ie the highest speed) for the Use the control unit to determine the target pressure.

Vorrichtungstechnisch einfach kann ein jeweiliges Antriebsrad der zweiten Antriebsachse jeweils von einem Hydromotor angetrieben sein, wobei die Hydromotoren einfach hydraulisch parallel angeordnet sind. In terms of apparatus technology, a respective drive wheel of the second drive axle can each be driven in each case by a hydraulic motor, wherein the hydraulic motors are simply arranged hydraulically in parallel.

Als erste Antriebseinheit für die Antriebsräder der ersten Antriebsachse beziehungsweise Hinterachse eignet sich vorteilhafter Weise ein Verbrennungsmotor. Über den Verbrennungsmotor beziehungsweise über die erste Antriebseinheit kann dann zusätzlich die Hydropumpe angetrieben sein. The first drive unit for the drive wheels of the first drive axle or rear axle is advantageously an internal combustion engine. In addition, the hydraulic pump can be driven via the internal combustion engine or via the first drive unit.

Bevorzugt wird die Hydropumpe direkt von einem Nebenabtrieb der ersten Antriebseinheit, die vorzugsweise ein Verbrennungsmotor, insbesondere ein Dieselmotor ist, angetrieben.The hydraulic pump is preferably driven directly by a power take-off of the first drive unit, which is preferably an internal combustion engine, in particular a diesel engine.

Sind die Antriebsräder der ersten Antriebsachse über ein Getriebe von der ersten Antriebseinheit angetrieben, so kann die Hydropumpe auch über einen Nebenabtrieb des Getriebes von der ersten Antriebseinheit angetrieben werden. Ein derartiger Nebenabtrieb ist üblicher Weise in Nutzfahrzeugen, wie beispielsweise Traktoren, vorhanden, wodurch kostengünstig für den erfindungsgemäßen Fahrantrieb auf diesen zurückgegriffen werden kann.If the drive wheels of the first drive axle are driven via a transmission by the first drive unit, the hydraulic pump can also be driven via a power take-off of the transmission by the first drive unit. Such a power take-off is usually in commercial vehicles, such as tractors, available, which can be used inexpensively for the drive according to the invention on this.

Die Antriebsräder der ersten Antriebsachse beziehungsweise der Hinterachse können über ein Ausgleichsgetriebe von der ersten Antriebseinheit angetrieben werden. Hierdurch sind Drehzahlunterschiede der Antriebsräder der ersten Antriebsachse ausgleichbar und Drehmomente können zu gleichen Teilen an die Antriebsräder verteilt werden. In Kombination mit der Regelung der Drehmomente der zweiten Antriebsachse beziehungsweise Vorderachse führt dies zu äußerst vorteilhaften Fahreigenschaften bei einem geringen vorrichtungstechnischen Aufwand.The drive wheels of the first drive axle or the rear axle can be driven by a differential gear from the first drive unit. As a result, speed differences of the drive wheels of the first drive axle are compensated and torques can be distributed in equal parts to the drive wheels. In combination with the regulation of the torques of the second drive axle or front axle, this leads to extremely advantageous driving characteristics with a low device complexity.

Damit der Fahrantrieb für eine Vorwärts- und Rückwärtsfahrt einsetzbar ist, ist ein jeweiliger Hydromotor in beide Richtungen antreibbar. Der Ist-Druck wird dann von der jeweiligen Hochdruckseite des Hydromotors abgegriffen, weshalb zumindest zwei Drucksensoren vorgesehen sind. Wird der Hydromotor dagegen nur in einer Richtung angetrieben, so wäre ein Drucksensor hochdruckseitig ausreichend. Denkbar wäre auch den oder die Hydromotoren nur in einer Drehrichtung zu regeln, weswegen ebenfalls nur ein Drucksensor notwendig wäre.In order for the travel drive to be used for forward and reverse travel, a respective hydraulic motor can be driven in both directions. The actual pressure is then tapped from the respective high pressure side of the hydraulic motor, which is why at least two pressure sensors are provided. On the other hand, if the hydraulic motor is only driven in one direction, then a pressure sensor on the high pressure side would be sufficient. It would also be conceivable to regulate the hydraulic motor (s) only in one direction of rotation, which is why only one pressure sensor would also be necessary.

Mit Vorteil bilden die Hydromotoren und die Hydropumpe einen hydrostatischen Antrieb. Die Hydromotoren können hierbei Teil einer Hydromotoreneinheit sein, die über eine Ventilanordnung von der Hydropumpe angetrieben ist.Advantageously, the hydraulic motors and the hydraulic pump form a hydrostatic drive. The hydraulic motors may in this case be part of a hydraulic motor unit, which is driven by a valve arrangement of the hydraulic pump.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Steuern des erfindungsgemäßen Fahrantriebs mit den folgenden Schritten vorgesehen:

  • – In einem ersten Schritt wird ein Soll-Druck durch das Steuergerät für eine Hochdruckseite des Hydromotors bestimmt. Die Bestimmung des Soll-Drucks kann hierbei von einer Drehzahl des oder der Antriebsräder der ersten Antriebsachse abhängen.
  • – Zusätzlich zum Bestimmen des Soll-Drucks wird ein Ist-Druck auf der Hochdruckseite des Hydromotors gemessen.
  • – Aus dem Soll- und dem Ist-Druck wird durch das Steuergerät dann eine Regelabweichung gebildet und die Hydropumpe von dem Steuergerät derart geregelt, dass die Regelabweichung in Richtung Null geht, also verkleinert wird.
According to the invention, a method for controlling the travel drive according to the invention is provided with the following steps:
  • - In a first step, a target pressure is determined by the controller for a high pressure side of the hydraulic motor. The determination of the desired pressure may in this case depend on a rotational speed of the drive wheel or wheels of the first drive axle.
  • In addition to determining the target pressure, an actual pressure is measured on the high pressure side of the hydraulic motor.
  • - From the target and the actual pressure, a control deviation is then formed by the control unit and the hydraulic pump controlled by the control unit such that the control deviation is towards zero, that is reduced in size.

Das Messen des Ist-Drucks kann bei dem Verfahren vor, gleichzeitig oder anschließend an dem Bestimmen des Soll-Drucks erfolgen.In the method, the measuring of the actual pressure may take place before, at the same time or subsequent to the determination of the desired pressure.

Unter den vorstehend erläuterten Bedingungen für den Soll-Druck wird für diesen durch das Steuergerät entweder ein minimaler Wert verwendet oder er wird in Abhängigkeit der Drehzahlen der Antriebsräder der ersten Antriebsachse beziehungsweise Hinterachse vergrößert.Under the above-described conditions for the target pressure, either a minimum value is used for this by the control unit or it is increased in dependence on the rotational speeds of the drive wheels of the first drive axle or rear axle.

Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. In the following, a preferred embodiment of the invention is explained in more detail with reference to drawings.

Es zeigenShow it

1 einen stark vereinfachten Schaltplan eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs gemäß einer Ausführungsform, 1 a greatly simplified circuit diagram of a traction drive according to the invention according to an embodiment,

2 in einem Liniendiagramm einen Zusammenhang zwischen Drehmomenten und Drehzahlen, 2 in a line diagram a relationship between torques and speeds,

3 einen Schaltplan des hydraulischen Teils des Fahrantriebs aus 1 und 3 a circuit diagram of the hydraulic part of the traction drive 1 and

4 einen vergrößerten Ausschnitt aus dem Schaltplan aus 3. 4 an enlarged section of the wiring diagram 3 ,

Gemäß 1 ist der erfindungsgemäße Fahrantrieb 1 dargestellt. Dieser hat als erste Antriebseinheit einen Verbrennungsmotor 2. Dieser treibt über ein Getriebe 4 eine Triebwelle 6 an, die wiederum über ein Ausgleichsgetriebe 8 Antriebsräder 10 und 12 einer ersten Antriebsachse beziehungsweise Hinterachse 14 antreibt. Antriebsräder 16 und 18 einer zweiten Antriebsachse beziehungsweise Vorderachse 20 werden jeweils von einem Hydromotor 22 beziehungsweise 24 angetrieben. Die Hydromotoren 22 und 24 wiederum werden gemeinsam von einer über Nullstellung verschwenkbaren Hydropumpe 26 angetrieben. Über eine Nullstellung verschwenkbar bedeutet, dass sich, wie im vorliegenden Fall, die Richtung des Druckmittelflusses der Hydropumpe 26 unter Beibehaltung der Drehrichtung der Triebwelle umkehrt.According to 1 is the drive according to the invention 1 shown. This has as the first drive unit an internal combustion engine 2 , This drives over a transmission 4 a shoot 6 in turn, via a differential gear 8th drive wheels 10 and 12 a first drive axle or rear axle 14 drives. drive wheels 16 and 18 a second drive axle or front axle 20 each are powered by a hydraulic motor 22 respectively 24 driven. The hydraulic motors 22 and 24 In turn, they are jointly pumped by a hydraulic pump that can be swiveled over zero position 26 driven. Swiveling over a zero position means that, as in the present case, the direction of the pressure medium flow of the hydraulic pump 26 reversing while maintaining the direction of rotation of the drive shaft.

Die Hydromotoren 22, 24 bilden die zweite Antriebseinheit, die bei dem Fahrantrieb 1 neben der ersten Antriebseinheit in Form des Verbrennungsmotors 2 vorgesehen ist. Die Hydropumpe 26 ist in der Darstellung nach 1 über eine Triebwelle 28 an einen Nebenabtrieb 30 des Getriebes 4 angeschlossen und wird somit ebenfalls über den Verbrennungsmotor 2 angetrieben. Die Hydropumpe kann jedoch auch direkt von einem Nebenabtrieb des Verbrennungsmotors 2 angetrieben werden. Über eine Verstellvorrichtung 32 ist die Hydropumpe 26 verschwenkbar. Die Hydropumpe 26 ist über einen ersten Arbeitsanschluss A an eine erste Pumpenleitung 34 und über einen zweiten Arbeitsanschluss B an eine zweite Pumpenleitung 36 angeschlossen. Über eine Ventilanordnung 38, die in der 1 schematisch als Block dargestellt ist, ist dann die erste Pumpenleitung 34 mit einer ersten Arbeitsleitung 40 und die zweite Pumpenleitung 36 mit einer zweiten Arbeitsleitung 42 verbunden. Eine beispielhafte Ausgestaltung der Ventilanordnung 38 ist untenstehend anhand der 3 und 4 näher erläutert. An die erste Arbeitsleitung 40 ist ein jeweiliger Hydromotor 22, 24 mit einem ersten Arbeitsanschluss X angeschlossen. Über einen zweiten Arbeitsanschluss Y ist ein jeweiliger Hydromotor 20, 24 an die zweite Arbeitsleitung 42 angeschlossen. Die Hydromotoren 22 und 24 sind somit fluidisch parallel angeordnet.The hydraulic motors 22 . 24 form the second drive unit, which in the traction drive 1 in addition to the first drive unit in the form of the internal combustion engine 2 is provided. The hydraulic pump 26 is in the illustration after 1 over a drive shaft 28 to a power take-off 30 of the transmission 4 is connected and thus also via the internal combustion engine 2 driven. However, the hydraulic pump can also directly from a power take-off of the engine 2 are driven. About an adjustment 32 is the hydraulic pump 26 pivotable. The hydraulic pump 26 is via a first working port A to a first pump line 34 and via a second working port B to a second pump line 36 connected. Via a valve arrangement 38 in the 1 is shown schematically as a block, then the first pump line 34 with a first working line 40 and the second pump line 36 with a second working line 42 connected. An exemplary embodiment of the valve arrangement 38 is below based on the 3 and 4 explained in more detail. To the first work management 40 is a respective hydraulic motor 22 . 24 connected to a first working port X. Via a second working port Y is a respective hydraulic motor 20 . 24 to the second working line 42 connected. The hydraulic motors 22 and 24 are thus arranged fluidly parallel.

Über die Triebwelle 18 wird neben der Hydropumpe 26 eine Speisepumpe 44 angetrieben. Diese ist Ausgangsseitig jeweils über ein hin in Druckmittelströmungsrichtung zur Speisepumpe 44 schließendes Rückschlagventil 46 und 48 mit der ersten beziehungsweise zweiten Pumpenleitung 34 beziehungsweise 36 verbindbar. Die Speisepumpe 44 kann hierdurch Druckmittel von einem Tank 50 über eine Tankleitung 52 und das Rückschlagventil 46 in die erste Pumpenleitung 34 oder über das Rückschlagventil 48 in die zweite Pumpenleitung 36 fördern. Die Ventilanordnung 38 ist ebenfalls über eine Tankleitung 54 mit dem Tank 50 verbunden, wobei in der Tankleitung 54 ein Filter 56 vorgesehen ist.About the drive shaft 18 will be next to the hydraulic pump 26 a feed pump 44 driven. This is on the output side in each case via a pressure medium flow in the direction of the feed pump 44 closing check valve 46 and 48 with the first and second pump line 34 respectively 36 connectable. The feed pump 44 can thereby pressure medium from a tank 50 via a tank line 52 and the check valve 46 in the first pump line 34 or over the check valve 48 in the second pump line 36 promote. The valve arrangement 38 is also via a tank line 54 with the tank 50 connected, being in the tank line 54 a filter 56 is provided.

Ein Ist-Druck in einer jeweiligen Arbeitsleitung 40 und 42 ist jeweils über einen Drucksensor 58 beziehungsweise 60 abgreifbar und an ein nicht dargestelltes Steuergerät übermittelbar.An actual pressure in a respective work line 40 and 42 is each via a pressure sensor 58 respectively 60 can be tapped and transmitted to an unillustrated control unit.

Bevor der hydraulische Teil des Fahrantriebs 1 anhand der 3 und 4 näher erläutert wird, wird die Funktionsweise des Fahrantriebs 1 anhand der Darstellung gemäß 1 aufgezeigt.Before the hydraulic part of the traction drive 1 based on 3 and 4 is explained in more detail, the operation of the traction drive 1 according to the illustration according to 1 demonstrated.

Über das in der 1 nicht dargestellte elektrische Steuergerät wird ein Ist-Druck in der ersten beziehungsweise zweiten Arbeitsleitung 40 beziehungsweise 42 geregelt. In einer ersten Drehrichtung der Hydromotoren 22 und 24 ist die erste Arbeitsleitung 40 hochdruckseitig angeordnet und bei einer entgegengesetzten Drehrichtung der Hydromotoren 22 und 24 ist die zweite Arbeitsleitung 42 hochdruckseitig angeordnet. Durch das Steuergerät ist dann der Ist-Druck der jeweils hochdruckseitigen Arbeitsleitung 40 oder 42 geregelt. Hierfür wird der Ist-Druck über die Drucksensoren 58 beziehungsweise 60 abgegriffen und dem Steuergerät gemeldet. In dem Steuergerät ist ein bestimmter Soll-Druck hinterlegt, wodurch dann eine Regelabweichung zwischen dem Ist- und dem Soll-Druck von dem Steuergerät bestimmbar ist. In Abhängigkeit dieser Regelabweichung ist dann die verschwenkbare Hydropumpe 26 über die Verstellvorrichtung 32 steuerbar. Ist beispielsweise die erste Arbeitsleitung 40 hochdruckseitig angeordnet und ein Ist-Druck in dieser ersten Arbeitsleitung 40, der von dem Drucksensor 60 gemessen ist, ist kleiner als ein vorbestimmter Soll-Druck, so würde das Steuergerät die Hydropumpe 26 derart ansteuern, dass diese einen größeren Fördervolumenstrom von der zweiten Pumpenleitung 36 in die erste Pumpenleitung 34 fördert. Ist dagegen der Ist-Druck größer als ein vorbestimmter Soll-Druck, so würde die Hydropumpe 26 in Richtung eines kleineren Fördervolumenstroms verstellt werden.About that in the 1 not shown electrical control unit is an actual pressure in the first and second working line 40 respectively 42 regulated. In a first direction of rotation of the hydraulic motors 22 and 24 is the first working man 40 arranged on the high pressure side and in an opposite direction of rotation of the hydraulic motors 22 and 24 is the second working line 42 arranged on the high pressure side. By the controller then the actual pressure of the respective high-pressure side working line 40 or 42 regulated. This is the actual pressure on the pressure sensors 58 respectively 60 tapped and reported to the control unit. In the control unit, a specific target pressure is stored, whereby then a control deviation between the actual and the desired pressure of the control unit can be determined. Depending on this deviation is then the pivotable hydraulic pump 26 over the adjusting device 32 taxable. Is, for example, the first work line 40 arranged high pressure side and an actual pressure in this first working line 40 that of the pressure sensor 60 is smaller than a predetermined target pressure, the controller would be the hydraulic pump 26 such that they have a larger delivery volume flow from the second pump line 36 in the first pump line 34 promotes. If, however, the actual pressure is greater than a predetermined target pressure, so would the hydraulic pump 26 be adjusted in the direction of a smaller flow rate.

Der Ist-Druck ist proportional zu einem Ist-Drehmoment der Hydromotoren 22 und 24 und der Soll-Druck ist proportional zu einem Soll-Drehmoment. Somit kann über das Steuergerät ein Ist-Drehmoment an ein Soll-Drehmoment angepasst werden.The actual pressure is proportional to an actual torque of the hydraulic motors 22 and 24 and the desired pressure is proportional to a desired torque. Thus, an actual torque can be adapted to a desired torque via the control unit.

Der Soll-Druck beziehungsweise das Soll-Drehmoment wird in Abhängigkeit von Drehzahlen der Hinter- und Vorderachse 14 und 20 bestimmt. Bei der Drehzahl nHinterachse der Hinterachse 14 handelt es sich um eine aus den Drehzahlen der Antriebsräder 10 und 12 gemittelte Drehzahl. Bei der Drehzahl nVorderachse der Vorderachse 20 handelt es sich um eine aus den Drehzahlen der Antriebsräder 16 und 18 gemittelte Drehzahl. Die Drehzahlen nHinterachse und nVorderachse können beispielsweise von einem üblichen ABS-Regler über Drehzahlsensoren ermittelt werden und dem Steuergerät beispielsweise über einen CAN-Bus zugeführt werden. Zur Ermittlung des Soll-Drehmoments für die Vorderachse 20 wird von dem Steuergerät folgender Algorithmus angewendet: für (nHinterachse – nVorderachse) ≤ 0 gilt MSoll ist MMin für (nHinterachse – nVorderachse) > 0 gilt MSoll ≈ (nHinterachse – nVorderachse). The desired pressure or the desired torque is dependent on rotational speeds of the rear and front axle 14 and 20 certainly. At the speed n rear axle of the rear axle 14 it is one of the speeds of the drive wheels 10 and 12 average speed. At the speed n front axle of the front axle 20 it is one of the speeds of the drive wheels 16 and 18 average speed. The speeds n rear axle and n front axle can be determined for example by a conventional ABS controller via speed sensors and the control unit, for example, supplied via a CAN bus. To determine the setpoint torque for the front axle 20 the controller uses the following algorithm: for (n rear axle - front axle n) ≤ M 0 is true target is M min for (n rear axle - n front axle )> 0, M setpoint ≈ (n rear axle - n front axle ) applies.

Ist die Drehzahl nHinterachse somit kleiner oder gleich als die Drehzahl nVorderachse, so wird als Soll-Drehmoment (MSoll) ein minimaler Wert angenommen. Die Hydromotoren 22 und 24 der Vorderachse 20 werden somit mit einem vergleichsweise geringen Ist-Drehmoment angetrieben. Dies führt vorteilhafter Weise zu einem vergleichsweise geringen Kraftstoffverbrauch des Verbrennungsmotors 2. Ist dagegen die Drehzahl nVorderachse geringer als die Drehzahl nHinterachse, beispielsweise aufgrund von einem Durchdrehen der Antriebsräder 10 und 12 der Hinterachse 14, so wird das Soll-Drehmoment (MSoll) proportional zur Drehzahldifferenz aus nHinterachse und nVorderachse vorgegeben. Daraus folgt, dass das Soll-Drehmoment umso größer ist, je größer die Drehzahldifferenz ist. Somit wird auf einfache Weise, beispielsweise bei einem Durchdrehen der Antriebsräder 10, 12 der Hinterachse 14 das Ist-Drehmoment der Hydromotoren 22 und 24 und somit der Antriebsräder 16 und 18 der Vorderachse 20 erhöht. Hierdurch ist auf einfache Weise ein „virtuelles Mittendifferential“ geschaffen, das im Wesentlichen softwarebasiert ist. Ein derartiger Fahrantrieb 1 führt zu überragenden Fahreigenschaften im Gelände und zu einem verschleißarmen und kraftstoffverbrauchsarmen Fahren in Kurven beziehungsweise unter Off-Road-Bedingungen. Durch den erfindungsgemäßen Fahrantrieb 1 sind die prinzipiell unabhängig voneinander mit unterschiedlichen Drehmomenten antreibbaren Antriebsräder 10, 12 beziehungsweise 16, 18 momententechnisch koordiniert.If the rotational speed n rear axle is thus less than or equal to the rotational speed n front axle , a minimum value is assumed as the desired torque (M nominal ). The hydraulic motors 22 and 24 the front axle 20 are thus driven with a comparatively low actual torque. This leads advantageously to a comparatively low fuel consumption of the internal combustion engine 2 , If, in contrast, the rotational speed n front axle is less than the rotational speed n rear axle , for example due to a spinning of the drive wheels 10 and 12 the rear axle 14 , so the target torque (M target ) is proportional to the speed difference of n rear axle and n front axle specified. It follows that the greater the speed difference, the greater the desired torque. Thus, in a simple manner, for example when turning the drive wheels 10 . 12 the rear axle 14 the actual torque of the hydraulic motors 22 and 24 and thus the drive wheels 16 and 18 the front axle 20 elevated. As a result, a "virtual center differential" is created in a simple manner, which is essentially software-based. Such a drive 1 results in outstanding off-road driving characteristics and low-wear and fuel-efficient driving in curves or under off-road conditions. By the drive according to the invention 1 are the drive wheels, which in principle can be driven independently of each other with different torques 10 . 12 respectively 16 . 18 coordinated by torque.

Alternativ zur proportionalen Abhängigkeit des Soll-Drehmoments MSoll von der Drehzahldifferenz aus nHinterachse und nVorderachse ist denkbar, dass die Abhängigkeit durch nicht lineare Verläufe generiert wird, was zu folgendem Zusammenhang führen würde: für (nHinterachse – nVorderachse) > 0 gilt MSoll = f(nHinterachse – nVorderachse) As an alternative to the proportional dependence of the setpoint torque M setpoint on the speed difference between the rear axle and the front axle, it is conceivable that the dependency is generated by non-linear profiles, which would lead to the following relationship: for (n rear axle - n front axle )> 0 applies M setpoint = f (n rear axle - n front axle )

Beispielhafte Abhängigkeiten zwischen dem Soll-Drehmoment und der Drehzahldifferenz aus nHinterachse und nVorderachse ist beispielhaft in 2 gezeigt. Hierbei ist auf der Ordinate das Soll-Drehmoment MSoll und auf der Abszisse die Drehzahldifferenz aus nHinterachse und nVorderachse aufgetragen. Ist die Drehzahldifferenz kleiner Null, so wird als Soll-Drehmoment das Mindestdrehmoment MMin eingesetzt. Ist die Drehzahldifferenz größer Null, so ist das Soll-Drehmoment MSoll entweder proportional von der Drehzahldifferenz gemäß der Kennlinie 62 oder 64 abhängig oder es besteht eine nicht lineare Abhängigkeit gemäß der Kennlinie 66. Exemplary dependencies between the desired torque and the rotational speed difference of n rear axle and n front axle is exemplary in 2 shown. In this case, the nominal torque M Soll is plotted on the ordinate and the rotational speed difference between the n rear axle and n front axle is plotted on the abscissa. If the speed difference is less than zero, the minimum torque M Min is used as the setpoint torque. If the speed difference is greater than zero, then the setpoint torque M setpoint is either proportional to the speed difference according to the characteristic curve 62 or 64 dependent or there is a non-linear dependence according to the characteristic 66 ,

Unabhängig von der Drehzahl der Hinterachse 14 können die Drehzahlen der Antriebsräder 16 und 18 der Vorderachse 20 beispielsweise bei einer Kurvenfahrt in einer engen Kurve ihre Drehzahl bei im Wesentlichen gleichbleibendem Ist-Drehmoment verändern. Im Einsatz des Fahrantriebs 1 würden sich in der Kurvenfahrt die Antriebsräder 16 und 18 mit einer höheren Drehzahl als die Antriebsräder 10 und 12 der Hinterachse 14 drehen. Durch das Steuergerät wird trotz der sich verändernden Drehzahlen der Antriebsräder 16 und 18 der Vorderachse 20 der Ist-Druck und somit das Ist-Drehmoment der Hydromotoren 22 und 24 derart geregelt, dass der Ist-Druck im Wesentlichen gleich bleibt. Somit kann durch den Fahrantrieb 1 in vorteilhafter Weise, beispielsweise bei einer Kurvenfahrt, sich die Drehzahl der Antriebsräder 16 und 18 der Vorderachse 20 bei im Wesentlichen gleichbleibendem Ist-Drehmoment ändern.Regardless of the speed of the rear axle 14 can change the speeds of the drive wheels 16 and 18 the front axle 20 For example, when cornering in a tight curve change their speed at substantially constant actual torque. In use of the traction drive 1 in cornering would be the drive wheels 16 and 18 at a higher speed than the drive wheels 10 and 12 the rear axle 14 rotate. By the control unit is despite the changing speeds of the drive wheels 16 and 18 the front axle 20 the actual pressure and thus the actual torque of the hydraulic motors 22 and 24 regulated so that the actual pressure remains substantially the same. Thus, by the drive 1 in an advantageous manner, for example when cornering, the rotational speed of the drive wheels 16 and 18 the front axle 20 change at substantially constant actual torque.

Gemäß 3 ist der hydrostatische Antrieb mit der Hydropumpe 26 und den Hydromotoren 22 und 24 genauer dargestellt. Die Verstellvorrichtung 32 für die Hydropumpe 26, siehe auch 1, ist Teil eines Pumpenaggregats 102. Die Ventilanordnung 38, siehe auch 1, ist in einem Ventilblock 104 vorgesehen. Die Hydromotoren 22 und 24 sind Teil von Hydromotoreneinheiten 106a und 106b. In der 3 ist auch das elektrische Steuergerät 107 gezeigt. According to 3 is the hydrostatic drive with the hydraulic pump 26 and the hydraulic motors 22 and 24 shown in more detail. The adjusting device 32 for the hydraulic pump 26 , see also 1 , is part of a pump set 102 , The valve arrangement 38 , see also 1 , is in a valve block 104 intended. The hydraulic motors 22 and 24 are part of hydraulic motor units 106a and 106b , In the 3 is also the electrical control unit 107 shown.

Gemäß 4 ist das Pumpenaggregat 102 zusammen mit der über Null verschwenkbaren Verstellpumpe 26 dargestellt. According to 4 is the pump unit 102 together with the adjustable over zero pump 26 shown.

Der Antrieb der Hydropumpe 26 in 4 erfolgt über eine von der Triebwelle 28 aus 1 angetriebenen Antriebswelle 112, die auch die Speisepumpe 44 antreibt. Über diese wird Druckmittel aus dem Tank 50 (siehe auch 1) angesaugt und mit einem Speisedruck von beispielsweise 20 bis 30 bar in einen Niederdruckzweig des hydrostatischen Antriebs eingespeist. Bei den folgenden Erläuterungen sei angenommen, dass die in 4 oben liegende Pumpenleitung 34 eine Niederdruckleitung 34 ist, während die mit dem anderen Anschluss der Hydropumpe 26 verbundene Pumpenleitung 36 eine Hochdruckleitung 36 sein soll. Je nach Förderrichtung der Hydropumpe 26 können jedoch der Hochdruckzweig und der Niederdruckzweig wechseln. The drive of the hydraulic pump 26 in 4 via one of the drive shaft 28 out 1 driven drive shaft 112 that is also the feed pump 44 drives. About this is pressure medium from the tank 50 (see also 1 ) sucked and fed with a feed pressure of for example 20 to 30 bar in a low-pressure branch of the hydrostatic drive. In the following explanations, it is assumed that the in 4 overhead pump line 34 a low pressure line 34 is while with the other connection of the hydraulic pump 26 connected pump line 36 a high pressure line 36 should be. Depending on the conveying direction of the hydraulic pump 26 However, the high-pressure branch and the low-pressure branch can change.

Die Verstellung des Schwenkwinkels der Hydropumpe 26 erfolgt mittels eines Stellzylinders 120, der über ein Pumpenregelventil 122 angesteuert wird, das als über das Steuergerät 107 aus 3 angesteuertes Proportionalventil ausgeführt ist. Derartige Druck- und Förderstromregelventile für Hydropumpen sind aus dem Stand der Technik bekannt, so dass auf eine ausführliche Erläuterung verzichtet werden kann. Dem Pumpenregelventil 122 wird ein Sollwert als elektrische Größe vorgegeben und in Abhängigkeit von der Ansteuerung des Pumpenregelventils 122 ein Stellkolben des Stellzylinders 120 verstellt, wobei dieser mit einer mechanischen oder elektrischen Rückführung ausgeführt ist. Die Lage des Stellkolbens wird mechanisch oder über das Steuergerät 107 mit dem vorgegebenen Soll-Wert verglichen, der einem bestimmten Hubvolumen entspricht und der Stellkolben wird so lange verstellt, bis der Soll- und Ist-Wert übereinstimmen und somit unter Berücksichtigung der Drehzahl der geforderte Fördervolumenstrom eingestellt ist. Gemäß der angenommenen Förderrichtung der Hydropumpe 26 wird das Druckmittel in die Hochdruckleitung 36 gefördert und strömt zum Verbraucher, im vorliegenden Fall zu den Hydromotoreinheiten 106a, 106b und in einem geschlossenen Kreislauf über die Niederdruckleitung 34 zum Niederdruckanschluss der Hydropumpe 26 zurück. Hinsichtlich weiterer Einzelheiten einer derartigen Pumpensteuerung sei beispielsweise auf die DE 10 2004 061 861 B4 verwiesen.The adjustment of the swivel angle of the hydraulic pump 26 takes place by means of an actuating cylinder 120 , which has a pump control valve 122 is controlled, as via the control unit 107 out 3 controlled proportional valve is executed. Such pressure and flow control valves for hydraulic pumps are known from the prior art, so that can be dispensed with a detailed explanation. The pump control valve 122 a setpoint is specified as the electrical variable and depending on the activation of the Pump control valve 122 an actuating piston of the actuating cylinder 120 adjusted, this being carried out with a mechanical or electrical feedback. The position of the actuating piston is mechanically or via the control unit 107 compared with the predetermined target value, which corresponds to a certain displacement and the actuator piston is adjusted so long until the setpoint and actual value match and thus adjusted, taking into account the speed of the required delivery volume flow. According to the assumed conveying direction of the hydraulic pump 26 the pressure medium is in the high pressure line 36 conveyed and flows to the consumer, in the present case to the hydraulic motor units 106a . 106b and in a closed circuit via the low pressure line 34 to the low pressure connection of the hydraulic pump 26 back. For further details of such a pump control is for example on the DE 10 2004 061 861 B4 directed.

Das Pumpenaggregat 102 hat des Weiteren zwei Speiseventile 124, 126, über die Druckmittel in den jeweiligen Niederdruckzweig eingespeist werden kann. Dies ist vereinfacht in 1 mit den Rückschlagventilen 46, 48 dargestellt. Jedes dieser Speiseventile 124, 126 hat in an sich bekannter Weise jeweils ein zu einer Leitung 34, 36 hin öffnendes Rückschlagventil 46 beziehungsweise 48, zu dem jeweils ein Druckbegrenzungsventil 130 parallel geschaltet ist, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Drucks in der zugeordneten Druckleitung (hier 36) eine Druckmittelverbindung zu jeweils anderen Druckleitung (hier 34) aufsteuert. Hinsichtlich des konkreten Aufbaus derartige Speiseventile 124, 126 kann ebenfalls auf die DE 10 2004 061 861 B4 verwiesen werden. The pump unit 102 also has two feed valves 124 . 126 , can be fed via the pressure medium in the respective low-pressure branch. This is simplified in 1 with the check valves 46 . 48 shown. Each of these feed valves 124 . 126 has in a known per se one to a line 34 . 36 opening check valve 46 respectively 48 , to each of which a pressure relief valve 130 is connected in parallel, which when exceeding a predetermined pressure in the associated pressure line (here 36 ) a pressure medium connection to each other pressure line (here 34 ) aufsteuert. With regard to the concrete structure of such feed valves 124 . 126 can also on the DE 10 2004 061 861 B4 to get expelled.

Die beiden Eingangsanschlüsse der Speiseventile 124, 126 sind an einen Speisekanal 132 angeschlossen, der mit einer Filtereinheit 134 verbunden ist, deren Eingangsanschluss mit dem Druckanschluss der Speisepumpe 44 verbunden ist. Ein Sauganschluss der Speisepumpe 44 ist über einen Tankanschluss T und eine Saugleitung beziehungsweise Tankleitung 52 mit dem Tank 50 verbunden. Über die Speisepumpe 44 wird Druckmittel mit dem Speisedruck (20 bis 30 bar) beaufschlagt und über die Filtereinheit 134 und den Speisekanal 132 zum Eingang der beiden Speiseventile 124, 126 gefördert. Das niederdruckseitige Rückschlagventil 46 öffnet dann, so dass Druckmittel in den entsprechenden Niederdruckzweig gefördert wird. Der Druck im Hochdruckzweig wird über das jeweilige Druckbegrenzungsventil 130 des Speiseventils 124, 126 begrenzt, so dass bei Überschreiten dieses Maximaldrucks der Druck zur Niederdruckseite hin abgebaut werden kann. The two input connections of the feed valves 124 . 126 are to a feed channel 132 connected with a filter unit 134 whose input port is connected to the pressure port of the feed pump 44 connected is. A suction connection of the feed pump 44 is via a tank connection T and a suction line or tank line 52 with the tank 50 connected. About the feed pump 44 Pressure medium is supplied with the feed pressure (20 to 30 bar) and via the filter unit 134 and the feeding channel 132 to the entrance of the two feed valves 124 . 126 promoted. The low-pressure side check valve 46 then opens, so that pressure medium is conveyed into the corresponding low-pressure branch. The pressure in the high-pressure branch is via the respective pressure relief valve 130 of the feed valve 124 . 126 limited, so that when this maximum pressure is exceeded, the pressure to the low pressure side can be reduced.

Gemäß der Darstellung in 4 ist die Filtereinheit 134 mit einem Druckventil 138 ausgeführt, das vom Druck stromaufwärts eines Filters 140 in Öffnungsrichtung und von Druck stromabwärts des Filters 140 in Schließrichtung beaufschlagt ist. In Schließrichtung wirkt des Weiteren noch eine Feder. Mit zunehmender Verschmutzung steigt der Druckabfall über dem Filter 140 an. Bei einem bestimmten Druckabfall beginnt das Druckventil 138 eine Bypass-Leitung 142 zur Tankleitung 52 aufzusteuern, so dass der Filter vor zu hohen Drücken geschützt ist. Der in Schließrichtung wirksame Druck stromabwärts des Filters 140 wird über einen Steuerkanal 144 abgegriffen, in dem ein Speisedrucksteuerventil 146 angeordnet ist, das über eine Feder in eine Schließstellung vorgespannt ist und über einen Schaltmagneten in eine Öffnungsstellung bringbar ist, in der der Steuerkanal 144 über das Pumpengehäuse zum Tank 50 hin entlastet ist. Das heißt, durch Schalten des Speisedrucksteuerventils 146 in seine Öffnungsstellung kann die in Schließrichtung wirksame Steuerfläche des Druckventils 138 entlastet werden, so dass dieses als Druckbegrenzungsventil wirkt, das den Druck stromaufwärts des Filters 140 begrenzt. Stromabwärts des Filters 140 ist im Speisekanal 132 ein Speisedruckbegrenzungsventil 148 vorgesehen, das erfindungsgemäß bei einem höheren Druck (beispielsweise 20 bis 30 bar) öffnet als das Differenzdruckventil 138 in der vorbeschriebenen Druckbegrenzungsfunktion. Dieses öffnet dann beispielsweise bei Umschalten des Speisedrucksteuerventils die Druckmittelverbindung zum Tank 50 bei einem Druck, der unterhalb des Drucks des Speisedruckbegrenzungsventils 148 beispielsweise bei etwa 5 bis 7 bar liegt. Der Speisedruck ist dann entsprechend verringert. Die Funktionsweise und der konkrete Aufbau einer derartigen Filtereinheit 134 mit zwei auf unterschiedliche Werte eingestellten Druckbegrenzungsventilen ist beispielsweise in der DE 10 2004 057 740 B4 erläutert.As shown in 4 is the filter unit 134 with a pressure valve 138 carried out, the pressure upstream of a filter 140 in the opening direction and pressure downstream of the filter 140 is acted upon in the closing direction. In the closing direction also acts a spring. As the contamination increases, the pressure drop across the filter increases 140 at. At a certain pressure drop, the pressure valve starts 138 a bypass line 142 to the tank line 52 so that the filter is protected from excessive pressure. The closing direction effective pressure downstream of the filter 140 is via a control channel 144 tapped, in which a feed pressure control valve 146 is arranged, which is biased by a spring in a closed position and can be brought via a solenoid in an open position in which the control channel 144 over the pump housing to the tank 50 is relieved. That is, by switching the feed pressure control valve 146 in its open position, the effective in the closing direction control surface of the pressure valve 138 be relieved, so that this acts as a pressure relief valve, the pressure upstream of the filter 140 limited. Downstream of the filter 140 is in the feed channel 132 a feed pressure relief valve 148 provided according to the invention at a higher pressure (for example, 20 to 30 bar) opens as the differential pressure valve 138 in the above-described pressure limiting function. This then opens, for example, when switching the feed pressure control valve, the pressure medium connection to the tank 50 at a pressure below the pressure of the feed pressure relief valve 148 for example, at about 5 to 7 bar. The feed pressure is then reduced accordingly. The mode of operation and the concrete structure of such a filter unit 134 with two pressure relief valves set to different values, for example, in the DE 10 2004 057 740 B4 explained.

Das Pumpenaggregat hat des Weiteren eine Druckabschneideventileinheit 150, über die der Druck im Hochdruckzweig mittels eines Wechselventils 152 abgegriffen und in einen Steuerraum eines Druckabschneideventils 154 geführt wird, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Maximaldrucks eine Steuerleitung 156 gedrosselt mit Tank verbindet, so dass die Hydropumpe 26 in Richtung eines geringeren Fördervolumenstroms verstellt wird. Hinsichtlich weiterer Einzelheiten einer derartigen Druckabschneideventileinheit 150 kann ebenfalls auf die DE 10 2004 061 861 B4 verwiesen werden.The pump unit further has a pressure cut valve unit 150 , about which the pressure in the high-pressure branch by means of a shuttle valve 152 tapped and in a control room of a Druckabschneideventils 154 is performed, which when a predetermined maximum pressure is exceeded, a control line 156 throttled with tank connects, leaving the hydraulic pump 26 is adjusted in the direction of a lower flow rate. For further details of such a pressure cutoff valve unit 150 can also on the DE 10 2004 061 861 B4 to get expelled.

Das Pumpenaggregat 102 hat zwei Arbeitsanschlüsse X, Y, die über Arbeitsleitungen 158, 160 mit dem Ventilblock 104 aus 3 verbunden sind. Das Pumpenaggregat 102 hat des Weiteren einen Speiseanschluss G, der über einen internen Kanal mit dem Speisekanal 132 verbunden ist und an dem eine Speiseleitung 162 angeschlossen ist. Die Tankleitung 52 ist über einen Tankanschluss T mit dem Tank 50 verbunden. Eine an den Ausgang des Speisedrucksteuerventils 146 angeschlossene Leckage-Leitung 164 ist über eine in 3 dargestellte Kühl-/Filtereinheit 166 mit dem Tank 50 verbunden, so dass aus dem geschlossenen Kreislauf abgezogenes Druckmittel gekühlt und gefiltert wird und dann wieder über die Hydropumpe 26 in den geschlossenen Kreislauf zurück gefördert werden kann.The pump unit 102 has two working ports X, Y, which over working lines 158 . 160 with the valve block 104 out 3 are connected. The pump unit 102 also has a supply port G, which has an internal channel to the feed channel 132 is connected and to which a feed line 162 connected. The tank line 52 is via a tank connection T with the tank 50 connected. One to the output of the Boost pressure control valve 146 connected leakage line 164 is about a in 3 shown cooling / filter unit 166 with the tank 50 connected, so that withdrawn from the closed circuit pressure fluid is cooled and filtered and then back on the hydraulic pump 26 can be promoted back into the closed cycle.

Das Steuergerät 107 aus 3 ist über einen ersten Anschluss S1 und einer Signalleitung 168 mit dem Drucksensor 58 und einem zweiten Anschluss S2 und einer Signalleitung 170 mit dem Drucksensor 60 verbunden. Über einen dritten und vierten Anschluss S3 und S4 und jeweils einer Signalleitung 172 beziehungsweise 174 mit Elektromagneten 176 und 178 des Pumpenregelventils 122, siehe auch 4, elektrisch verbunden. Des Weiteren kann das Steuergerät 107 zusätzliche Anschlüsse Sn aufweisen, um dieses mit einer Steuerung des Verbrennungsmotors 2 aus 1 und/oder einer Steuerung für das mechanische Getriebe 4 aus 1 zu verbinden. Durch den Ventilblock 104 aus 3, der der Einfachheit halber nicht näher erläutert ist, können die Hydromotoren 22 und 24 beispielsweise in einem „Free-Wheel-Modus“ betrieben werden. In diesem Modus heben Kolben der als Radialkolbenmaschinen ausgebildeten Hydromotoren von einem Hubring ab, womit eine Reibung bei abgeschaltetem hydraulischen Antriebsstrang verringert wird. Hierfür weist der Ventilblock 104 unter Anderem eine Mehrzahl von vorgesteuerten Logikventilen auf. The control unit 107 out 3 is via a first terminal S1 and a signal line 168 with the pressure sensor 58 and a second terminal S2 and a signal line 170 with the pressure sensor 60 connected. Via a third and fourth connection S3 and S4 and in each case one signal line 172 respectively 174 with electromagnet 176 and 178 the pump control valve 122 , see also 4 , electrically connected. Furthermore, the control unit 107 have additional connections S n , to this with a control of the internal combustion engine 2 out 1 and / or a controller for the mechanical transmission 4 out 1 connect to. Through the valve block 104 out 3 , which is not explained in detail for the sake of simplicity, the hydraulic motors 22 and 24 For example, be operated in a "free-wheel mode". In this mode, pistons of the hydraulic motors designed as radial piston engines lift off a cam ring, thus reducing friction when the hydraulic driveline is switched off. For this purpose, the valve block 104 Among other things, a plurality of pilot-controlled logic valves.

Anstelle einer Verstellpumpe mit einer elektroproportionalen Regelung (EP-Regelung) mit Rückkoppelung der Position eines Hubelements, insbesondere der Schrägscheibe einer Axialkolbenpumpe in Schrägscheibenbauweise, auf das Regelventil kann man auch eine druckgeregelte Pumpe verwenden. Dann wird vom Steuergerät ein solldruck und damit ein Sollmoment vorgegeben und nicht ein Schwenkwinkel der Pumpe. Der Druckregler ist dann in der Pumpe enthalten und nicht im Steuergerät. Ein Drucksensor ist dann unter Umständen nicht mehr notwendig.Instead of a variable displacement pump with an electro-proportional control (EP control) with feedback of the position of a lifting element, in particular the swash plate of an axial piston pump in swash plate design, on the control valve can also use a pressure-controlled pump. Then the control unit a Solldruck and thus a target torque is specified and not a pivot angle of the pump. The pressure regulator is then included in the pump and not in the control unit. A pressure sensor may not be necessary anymore.

Offenbart ist, insbesondere erfindungsgemäß, ein Fahrantrieb mit zwei unabhängig voneinander angetriebenen Antriebsachsen. Ein oder mehrere Antriebsräder der ersten Antriebsachse sind hierbei über eine erste Antriebseinheit und eine oder mehrere Antriebsräder der zweiten Antriebsachse über eine zweite Antriebseinheit antreibbar. Als zweite Antriebseinheit dient ein von einer verstellbaren Hydropumpe antreibbarer Hydromotor. Über ein Steuergerät ist ein Fördervolumenstrom der Hydropumpe einstellbar. Die Einstellung des Fördervolumenstroms erfolgt hierbei in Abhängigkeit einer Regelabweichung eines Ist- von einem Soll-Druck, wobei der Ist-Druck hochdruckseitig des Hydromotors über einen Drucksensor abgegriffen ist und dem Steuergerät zugeführt ist. Disclosed is, in particular according to the invention, a traction drive with two independently driven drive axles. One or more drive wheels of the first drive axle are in this case drivable via a first drive unit and one or more drive wheels of the second drive axle via a second drive unit. As a second drive unit serves a drivable by an adjustable hydraulic pump hydraulic motor. Via a control unit, a delivery volume flow of the hydraulic pump is adjustable. The adjustment of the delivery volume flow is in this case in response to a control deviation of an actual from a desired pressure, wherein the actual pressure is tapped on the high pressure side of the hydraulic motor via a pressure sensor and is supplied to the control unit.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrantrieb traction drive
22
Verbrennungsmotor internal combustion engine
44
Getriebe transmission
66
Triebwelle drive shaft
88th
Ausgleichsgetriebe differential
1010
Antriebsrad drive wheel
1212
Antriebsrad drive wheel
1414
erste Antriebsachse/Hinterachse first drive axle / rear axle
1616
Antriebsrad drive wheel
1818
Antriebsrad drive wheel
2020
zweite Antriebsachse/Vorderachse second drive axle / front axle
2222
Hydromotor hydraulic motor
2424
Hydromotor hydraulic motor
2626
Hydropumpe hydraulic pump
2828
Triebwelle drive shaft
3030
Nebenabtrieb PTO
3232
Verstellvorrichtung adjustment
3434
erste Pumpenleitung first pump line
3636
zweite Pumpenleitung second pump line
3838
Ventilanordnung valve assembly
4040
erste Arbeitsleitung first line of work
4242
zweite Arbeitsleitung second working line
4444
Speisepumpe feed pump
4646
Rückschlagventil check valve
4848
Rückschlagventil check valve
5050
Tank tank
5252
Tankleitung tank line
5454
Tankleitung tank line
5656
Filter filter
5858
Drucksensor pressure sensor
6060
Drucksensor pressure sensor
6262
Kennlinie curve
6464
Kennlinie curve
6666
Kennlinie curve
102102
Pumpenaggregat pump unit
104104
Ventilblock manifold
106106
Hydromotoreneinheit Hydraulic motor unit
107107
Steuergerät control unit
112112
Antriebswelle drive shaft
120120
Stellzylinder actuating cylinder
122122
Pumpenregelventil Pump control valve
124124
Speiseventil feed valve
126126
Speiseventil feed valve
130130
Druckbegrenzungsventil Pressure relief valve
132132
Speisekanal feeding channel
134134
Filtereinheit filter unit
138138
Druckventil pressure valve
140140
Filter filter
142142
Bypass-Leitung Bypass line
144144
Steuerkanal control channel
146146
Speisedruckventil Boost pressure valve
148148
Speisedruckbegrenzungsventil Boost pressure relief valve
150150
Druckabschneideventileinheit Pressure cutoff valve unit
152152
Wechselventil shuttle valve
154154
Druckabschneideventileinheit Pressure cutoff valve unit
156 156
Steuerleitung control line
158158
Arbeitsleitung working line
160160
Arbeitsleitung working line
162162
Speiseleitung feeder
164164
Leckage-Leitung Leakage line
166166
Kühl-/Filtereinheit Cooling / filter unit
168168
Signalleitung signal line
170170
Signalleitung signal line
172172
Signalleitung signal line
174174
Signalleitung signal line
A, BA, B
Pumpenanschluss pump connection
X, YX, Y
Arbeitsanschluss working port
TT
Tankanschluss tank connection
GG
Speiseanschluss feed connection
S1S1
erster Anschluss first connection
S2S2
zweiter Anschluss second connection
S3S3
dritter Anschluss third connection
S4S4
vierter Anschluss fourth connection
Sn S n
weitere Anschlüsse further connections

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (12)

Fahrantrieb mit zwei unabhängig voneinander angetriebenen Antriebsachsen (14, 20), wobei ein Antriebsrad (10, 12) einer ersten Antriebsachse (14) von einer ersten Antriebseinheit (2) antreibbar ist, und wobei ein Antriebsrad (16, 18) einer zweiten Antriebsachse (20) von einer zweiten Antriebseinheit (22, 24) in Form eines von einer verstellbaren Hydropumpe (26) antreibbaren Hydromotors (22, 24) antreibbar ist, wobei ein elektrisches Steuergerät (107) vorgesehen ist, dem über einen Drucksensor (58, 60) ein Ist-Druck einer Hochdruckseite des Hydromotors (22, 24) gemeldet ist, wobei das Steuergerät (107) die Hydropumpe (26) in Abhängigkeit einer Regelabweichung des Ist- von einem Soll-Druck steuert.Traction drive with two independently driven drive axles ( 14 . 20 ), wherein a drive wheel ( 10 . 12 ) a first drive axle ( 14 ) from a first drive unit ( 2 ) is driven, and wherein a drive wheel ( 16 . 18 ) a second drive axle ( 20 ) from a second drive unit ( 22 . 24 ) in the form of an adjustable hydraulic pump ( 26 ) drivable hydraulic motor ( 22 . 24 ) is driven, wherein an electrical control unit ( 107 ) is provided, via a pressure sensor ( 58 . 60 ) an actual pressure of a high-pressure side of the hydraulic motor ( 22 . 24 ) is reported, whereby the control unit ( 107 ) the hydraulic pump ( 26 ) in response to a control deviation of the actual of a target pressure controls. Fahrantrieb nach Anspruch 1, wobei die erste Antriebsachse (14) eine Hinterachse und die zweite Antriebsachse (20) eine Vorderachse eines Fahrzeugs ist, wobei die Antriebsachsen (14, 20) jeweils zumindest zwei Antriebsräder (10, 12; 16, 18) aufweisen.Traction drive according to claim 1, wherein the first drive axle ( 14 ) a rear axle and the second drive axle ( 20 ) is a front axle of a vehicle, wherein the drive axles ( 14 . 20 ) at least two drive wheels ( 10 . 12 ; 16 . 18 ) exhibit. Fahrantrieb nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Soll-Druck von einer Drehzahl des Antriebsrads (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) oder, bei mehreren Antriebsrädern (10, 12) der ersten Antriebsachse (14), von einer aus den Drehzahlen der Antriebsräder (10, 12) gemittelten Drehzahl (nHinterachse) abhängt.Travel drive according to claim 1 or 2, wherein the desired pressure of a rotational speed of the drive wheel ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) or, with multiple drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ), one of the speeds of the drive wheels ( 10 . 12 ) Average speed (n rear axle ) depends. Fahrantrieb nach Anspruch 3, wobei der Soll-Druck von dem Steuergerät (107) erhöht ist, wenn die Drehzahl (nHinterachse) des Antriebsrads (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) oder, bei mehreren Antriebsrädern (10, 12) der ersten Antriebsachse (14), die aus den Drehzahlen der Antriebsräder (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) gemittelte Drehzahl (nHinterachse) größer als die Drehzahl (nVorderachse) des Antriebsrads (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20) oder, bei mehreren Antriebsrädern (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20), die aus den Drehzahlen der Antriebsräder (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20) gemittelte Drehzahl (nVorderachse) ist. Travel drive according to claim 3, wherein the desired pressure from the control unit ( 107 ) is increased when the rotational speed (n rear axle ) of the drive wheel ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) or, with multiple drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ), which consists of the speeds of the drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) averaged speed (n rear axle ) greater than the speed (n front axle ) of the drive wheel ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ) or, with multiple drive wheels ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ), which consists of the speeds of the drive wheels ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ) is the average speed (n front axle ). Fahrantrieb nach Anspruch 3 oder 4, wobei der Soll-Druck minimal ist, wenn die Drehzahl (nHinterachse) des Antriebsrads (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) oder, bei mehreren Antriebsrädern (10, 12) der ersten Antriebsachse (14), die aus den Drehzahlen der Antriebsräder (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) gemittelten Drehzahl (nHinterachse) kleiner oder gleich wie die Drehzahl des Antriebsrads (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20) oder, bei mehreren Antriebsrädern (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20), die aus den Drehzahlen der Antriebsräder (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20) gemittelte Drehzahl (nVorderachse) ist.Traction drive according to claim 3 or 4, wherein the target pressure is minimal when the rotational speed (n rear axle ) of the drive wheel ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) or, with multiple drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ), which consists of the speeds of the drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) averaged speed (n rear axle ) is less than or equal to the speed of the drive wheel ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ) or, with multiple drive wheels ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ), which consists of the speeds of the drive wheels ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ) is the average speed (n front axle ). Fahrantrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei ein jeweiliges Antriebsrad (16, 18) der zweiten Antriebsachse (20) jeweils von einem Hydromotor (22, 24) angetrieben ist, wobei die Hydromotoren (22, 24) hydraulisch parallel angeordnet sind. Traction drive according to one of claims 2 to 5, wherein a respective drive wheel ( 16 . 18 ) of the second drive axle ( 20 ) each of a hydraulic motor ( 22 . 24 ), wherein the hydraulic motors ( 22 . 24 ) are arranged hydraulically in parallel. Fahrantrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Antriebsräder (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) von der ersten als Verbrennungsmotor (2) ausgebildeten Antriebseinheit angetrieben sind.Traction drive according to one of claims 2 to 6, wherein the drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) of the first as internal combustion engine ( 2 ) formed drive unit are driven. Fahrantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Hydropumpe (26) von der ersten Antriebseinheit (2) angetrieben ist.Traction drive according to one of the preceding claims, wherein the hydraulic pump ( 26 ) from the first drive unit ( 2 ) is driven. Fahrantrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die Antriebsräder (10,12) der ersten Antriebsachse (14) über ein Getriebe (4) von der ersten Antriebseinheit (2) angetrieben sind, und wobei die Hydropumpe (26) wiederum über einen Nebenabtrieb (30) des Getriebes (4) von der ersten Antriebseinheit (2) angetrieben ist. Traction drive according to one of claims 2 to 8, wherein the drive wheels ( 10 , 12) of the first drive axle ( 14 ) via a transmission ( 4 ) from the first drive unit ( 2 ), and wherein the hydraulic pump ( 26 ) in turn via a power take-off ( 30 ) of the transmission ( 4 ) from the first drive unit ( 2 ) is driven. Fahrantrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei die Antriebsräder (10, 12) der ersten Antriebsachse (14) über ein Ausgleichsgetriebe (8) von der ersten Antriebseinheit (2) angetrieben sind. Traction drive according to one of claims 2 to 9, wherein the drive wheels ( 10 . 12 ) of the first drive axle ( 14 ) via a differential ( 8th ) from the first drive unit ( 2 ) are driven. Fahrantrieb nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei ein jeweiliger Hydromotor (22, 24) in beiden Drehrichtungen antreibbar ist, wobei der Ist-Druck in beiden Drehrichtungen hochdruckseitig über Drucksensoren (58, 60) erfassbar ist.Traction drive according to one of claims 6 to 10, wherein a respective hydraulic motor ( 22 . 24 ) is drivable in both directions of rotation, wherein the actual pressure in both directions of rotation on the high pressure side via pressure sensors ( 58 . 60 ) is detectable. Verfahren zum Steuern des Fahrantriebs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche mit den Schritten: – Bestimmen eines Soll-Drucks durch das Steuergerät (107); – Erfassen des Ist-Drucks hochdruckseitig des oder der Hydromotoren (22, 24); – Ermitteln einer Regelabweichung des Ist-Drucks von dem Soll-Druck durch das Steuergerät (107); – Regeln der Hydropumpe (26) durch das Steuergerät (107) derart, dass die Regelabweichung verkleinert wird. Method for controlling the traction drive ( 1 ) according to one of the preceding claims, comprising the steps of: - determining a desired pressure by the control device ( 107 ); Detecting the actual pressure on the high-pressure side of the hydraulic motor (s) ( 22 . 24 ); Determining a control deviation of the actual pressure from the target pressure by the control unit ( 107 ); - Rules of the hydraulic pump ( 26 ) by the control unit ( 107 ) such that the control deviation is reduced.
DE201310221241 2012-11-02 2013-10-21 Traction drive for vehicle, particularly truck, has electric control device, to which actual pressure of high pressure side of hydraulic motor is reported through pressure sensor, where control device controls hydraulic pump Withdrawn DE102013221241A1 (en)

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