DE102013107921A1

DE102013107921A1 - Manipulator gripper for meat cutting

Info

Publication number: DE102013107921A1
Application number: DE201310107921
Authority: DE
Inventors: Michael Zylla; Carsten Cruse
Original assignee: CLK GmbH
Current assignee: CLK GmbH
Priority date: 2013-07-24
Filing date: 2013-07-24
Publication date: 2015-01-29

Abstract

Ein Manipulatorgreifer (100) für die Fleischzerlegung, umfasst: – einen Grundkörper (10) zur Verbindung mit einem Manipulator; – einer festen Backe (11), die an dem Grundkörper (10) ausgebildet ist oder mit dem Grundkörper (10) fest verbunden ist; und – eine bewegliche Fingereinheit (20), die gelenkig mit dem Grundkörper verbunden ist. Dabei umfasst die Fingereinheit (20) zwei an einem Fingergelenk (P4) miteinander verbundene Fingerelemente (21, 22), wobei das erste Fingerelement (21) an einem ersten Basisgelenk (P3) an den Grundkörper (10) angebunden ist. Außerdem ist wenigstens ein Linearaktorelement (30) vorgesehen, das ein verschiebbares Kolbenelement aufweist (31), das mit der Fingereinheit (20) verbunden ist.A manipulator gripper (100) for meat cutting, comprising: - a base body (10) for connection to a manipulator; - A fixed jaw (11) which is formed on the base body (10) or fixedly connected to the base body (10); and - a movable finger unit (20) hingedly connected to the base body. In this case, the finger unit (20) comprises two finger elements (21, 22) connected to one another at a finger joint (P4), the first finger element (21) being connected to the base body (10) at a first base joint (P3). In addition, at least one linear actuator element (30) is provided, which has a displaceable piston element (31) which is connected to the finger unit (20).

Description

Die Erfindung betrifft einen Manipulatorgreifer für die Fleischzerlegung, wenigstens umfassend:

– einen Grundkörper zur Verbindung mit einem Manipulator;
– eine feste Backe, die an dem Grundkörper ausgebildet ist oder mit dem Grundkörper fest verbunden ist;
– eine bewegliche Fingereinheit, die gelenkig mit dem Grundkörper verbunden ist.

The invention relates to a manipulator gripper for meat cutting, comprising at least

A base body for connection to a manipulator;
- A fixed jaw, which is formed on the base body or fixedly connected to the main body;
- A movable finger unit, which is pivotally connected to the body.

Bei der Fleischzerlegung sind robotergestützte Systeme bekannt, die die Grobzerlegung von Schlachtvieh durchführen können, jedoch bleibt die Feinzerlegung noch immer Handarbeit. In Schlachthöfen sind zahlreiche Arbeiter damit beschäftigt, Fleischstücke fachgerecht zu zerlegen und diese einem weiteren Arbeitsschritt zuzuführen. Diese monotonen Arbeit und die Arbeitsbedingungen bei Raumtemperaturen von 5° bis 7 °C führen zu schwankenden Qualitätsergebnissen. Auch finden sich zunehmend weniger Arbeitskräfte, die bereit und in der Lage sind, die Fleischzerlegung fachgerecht durchzuführen.In meat dissection, robotic systems are known that can perform coarse dissection of slaughter cattle, however, fine dissection still remains manual labor. In slaughterhouses, many workers are busy dissecting pieces of meat properly and feeding them into another step. This monotonous work and the working conditions at room temperatures of 5 ° to 7 ° C lead to fluctuating quality results. There are also increasingly fewer workers who are willing and able to carry out the meat cutting professionally.

Ein Problem hinsichtlich einer stärkeren Automatisierung besteht darin, dass der zu bearbeitende Werkstoff organisch weich und somit schwer handzuhaben ist. Während die bei organischen Stoffen stets auftretenden strukturellen Abweichungen und Inhomogenitäten über ein Bilderkennungssystem erfasst werden können und als Grundlage für eine individuell angepasste Werkzeugführung dienen können, bleibt das Problem der mechanischen Handhabung des Fleischstücks bestehen. One problem with greater automation is that the material being processed is organically soft and thus difficult to handle. While the structural deviations and inhomogeneities that always occur in the case of organic substances can be detected by means of an image recognition system and can serve as the basis for an individually adapted tool guide, the problem of mechanical handling of the meat piece remains.

Für eine automatisierte Fleischzerlegung bietet sich wie bei der manuellen Bearbeitung eine zweihändige Bearbeitung an, für die zum einen ein geführtes Messerwerkzeug an einem ersten Manipulator und zum anderen ein weiteres Element an einem zweiten Manipulator benötigt wird, das folgende Funktionen in sich vereint:

– grobes Greifen,
– feines Greifen,
– Niederhalten und
– Spreizen.

For automated meat cutting, as with manual processing, two-handed processing is recommended, for which a guided knife tool on a first manipulator and another element on a second manipulator are required, which combine the following functions:

- Rough gripping,
- fine gripping,
- hold down and
- spreading.

Die GB 2 415 944 A beschreibt ein System, in dem Fleisch von einem Bildverarbeitungssystem erkannt, von einem Greifer aufgenommen und durch einen Roboter bewegt wird. Der dort verwendete Greifer besteht aus zwei gekrümmten Blechen, von denen eines fest und das andere beweglich ist. Somit kann der Greifer geschlossen bzw. geöffnet werden, was das Aufnehmen von verschiedenen Fleischstücken ermöglicht. Allerdings bestehen die beiden Greiferbacken lediglich aus einfachen, gekrümmten Blechen. Diese weisen keinerlei Funktionsflächen auf, wodurch lediglich ein grobes Zugreifen möglich ist, jedoch kein Niederhalten oder Spreizen.The GB 2 415 944 A describes a system in which meat is detected by an image processing system, picked up by a gripper, and moved by a robot. The gripper used there consists of two curved plates, one of which is fixed and the other is movable. Thus, the gripper can be closed or opened, which allows the inclusion of different pieces of meat. However, the two gripper jaws consist only of simple, curved sheets. These have no functional surfaces, whereby only a rough access is possible, but no hold down or spreading.

Aus der WO 2007/138616 A2 ist ein Greifer bekannt, der im Wesentlichen aus gebogenen spitzen Haken besteht. Dieser nimmt das Fleisch auf, indem er es erst durchsticht und dann das Fleisch mit einem Hebel vor dem Herabrutschen sichert. Somit kann er das Fleisch bewegen und an beliebiger Stelle wieder ablegen. Allerdings sind solche Beschädigungen im Fleisch unerwünscht.From the WO 2007/138616 A2 a gripper is known which consists essentially of curved sharp hooks. This takes up the meat by first piercing it and then securing the meat with a lever before slipping. Thus, he can move the meat and put it down at any point. However, such damage in the meat are undesirable.

Die WO 2009/007053 A1 zeigt einen Greifer mit zwei beweglichen Backen, ähnlich einem Zangengreifer. Dieser schließt seine Backen mittels einer Druckfeder. Zum Öffnen der Backen wird Luftdruck genutzt. Der Greifer besitzt jedoch nur die Funktion des Zugreifens, und dies nur mit der über die Druckfeder eingestellten Kraft. Er kann kein Fleischstück aktiv auseinanderspreizen. Auch ist dieser Greifer nicht geeignet zum Greifen und Niederhalten von flächigen Fleischstücken, da durch die zusammenfahrenden Backen das Fleisch eine gewellte Position zwischen diesen einnimmt. Beim Ablegen durch einfaches Öffnen der Backen kann diese Verformung nicht rückgängig gemacht werden.The WO 2009/007053 A1 shows a gripper with two movable jaws, similar to a pliers gripper. This closes its jaws by means of a compression spring. To open the jaws air pressure is used. However, the gripper has only the function of accessing, and this only with the force set via the compression spring. He can not actively spread a piece of meat. Also, this gripper is not suitable for gripping and holding down flat meat pieces, as the meat takes a corrugated position between them by the moving jaws. When depositing by simply opening the jaws, this deformation can not be reversed.

In der DE 10 2011 010 542 A1 ist ein Greifer mit beweglichen L-förmigen Backen offenbart, die einander zugewandt sind. Dieser kann Fleisch aufnehmen, indem die waagerechten Teile seiner Backen unter das Fleischstück fahren. Dieses liegt dann nicht mehr auf der Arbeitsfläche auf, sondern in dem Greifer. Somit kann es beliebig bewegt und abgelegt werden. Allerdings weist dieser Greifer nur die Funktion des Tragens auf. Er kann das Fleisch lediglich so transportieren wie er es von einer Unterlage aufgenommen hat oder in einer verdrehten Orientierung wieder ablegen. Ein Wenden oder Greifen des Fleisches ist nicht möglich.In the DE 10 2011 010 542 A1 is disclosed a gripper with movable L-shaped jaws facing each other. This can absorb meat by driving the horizontal parts of its jaws under the piece of meat. This is then no longer on the work surface, but in the gripper. Thus it can be moved and stored as desired. However, this gripper only has the function of carrying. He can only transport the meat as he has taken it from a base or put it down again in a twisted orientation. A turning or gripping the meat is not possible.

Die EP 2 250 905 A1 beschreibt einen Greifer, der aus zwei Teilen besteht und manuell zusammengesetzt werden muss. Diese beiden Teile bilden die zwei Backen des Greifers und bestehen jeweils aus einer Vielzahl zueinander parallel angeordneter Stäbe. Sie erscheinen wie zwei große Gabeln, die parallel aufeinander zubewegt oder voneinander entfernt werden können. Somit können Fleischstücke aufgenommen werden. Aufgrund der groben Bauform können jedoch lediglich große Fleischstücke sicher gegriffen werden. Die weit ausladende Bauart ist für eine automatisierte, feingliedrige Bewegung nicht geeignet und mit den Hygienevorschriften, die eine konstruktive Vermeidung von engen Spalten vorsehen, in denen sich Fleischreste und Schmutz ablagern könnten, nicht in Einklang zu bringen. Auch hierbei können die weiteren Funktionen des Spreizens und Niederhaltens nicht erfüllt werden.The EP 2 250 905 A1 describes a gripper, which consists of two parts and must be assembled manually. These two parts form the two jaws of the gripper and each consist of a plurality of mutually parallel rods. They appear like two large forks that can be moved parallel to each other or removed from each other. Thus, pieces of meat can be picked up. Due to the coarse design, however, only large pieces of meat can be gripped safely. The wide sprawling design is not suitable for automated, slender motion and is inconsistent with sanitary rules, which provide constructive avoidance of narrow gaps in which meat remains and debris might settle. Again, the other functions of spreading and holding down can not be met.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Manipulatorgreifer für die Fleischzerlegung anzugeben, der die vorgenannten Grundfunktionen erfüllt und eine sichere Handhabung ermöglicht, ohne dass das Fleischstück beschädigt wird. Object of the present invention is to provide a manipulator gripper for the meat decomposition, which fulfills the aforementioned basic functions and allows safe handling without the meat piece is damaged.

Als Lösung wird nach der vorliegenden Erfindung ein Manipulatorgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vorgeschlagen.As a solution according to the present invention, a manipulator gripper with the features of claim 1 is proposed.

Dieser setzt auf einem Konzept an, das zwei bewegliche Fingerelemente vorsieht. Damit ist der erfindungsgemäße Manipulatorgreifer nicht nur ein einfacher Greifer mit zwei schwenkbeweglich zueinander angeordneten Hälften, sondern erfindungsgemäß ist die kinematische Grundstruktur der menschlichen Hand näher angenähert. Damit kann beim Schließen des Greifers eine Krümmung im Fingerelement erreicht werden, so dass die umgriffene Querschnittsfläche umschlossen wird, ohne das eingeschlossene Gut zu quetschen. Zugleich ist beim Übergang in die gestreckte Lage bei Öffnung des Greifers ein Abspreizen des äußeren Fingerelements möglich, um eine große Öffnungsweite zu erzielen und das ungehinderte Ablegen des Fleischstückes zu ermöglichen.This relies on a concept that provides two movable finger elements. Thus, the manipulator gripper invention is not only a simple gripper with two halves pivotally arranged to each other, but according to the invention, the kinematic basic structure of the human hand is closer approximated. Thus, when closing the gripper, a curvature in the finger element can be achieved, so that the encompassed cross-sectional area is enclosed without squeezing the enclosed material. At the same time when spreading the gripper a spreading of the outer finger element is possible in the transition to the extended position to achieve a large opening width and to allow unhindered depositing the piece of meat.

Erfindungsgemäß ist als Antrieb ein Linearaktorelement vorgesehen, welches ein verschiebbares Kolbenelement aufweist, das mit der Fingereinheit verbunden ist. Als Linearaktorelemente kommen Motoren oder Pneumatikzylinder infrage, die den Vorteil besitzen, auch in rauen Arbeitsumgebungen zuverlässig über einen längeren Zeitraum zu wirken und problemlos für die Verarbeitung von Lebensmitteln eingesetzt werden können. Zur Verbindung des Grundkörpers, der beweglichen Fingerelemente und des Antriebselements ist erfindungsgemäß ein Koppelgetriebe vorgesehen, das robust auszuführen ist und mit dem die für die verschiedenen Arbeitsschritte bei der Fleischzerlegung notwendigen Kräfte sowohl beim Greifen wie auch beim Spreizen problemlos aufgebracht werden können. According to the invention, a linear actuator element is provided as the drive, which has a displaceable piston element which is connected to the finger unit. As linear actuator elements are motors or pneumatic cylinders in question, which have the advantage of acting reliably even in harsh working environments over a longer period of time and can be used easily for the processing of food. To connect the body, the movable finger elements and the drive element according to the invention a coupling mechanism is provided, which is robust and with which the forces necessary for the various steps in the meat decomposition forces can be applied easily both when gripping and spreading.

Vorzugsweise ist das Koppelgetriebe dadurch ausgebildet, dass ein Koppelelement vorgesehen ist, welches an seinem einen Ende an einem ersten Basisgelenk an den Grundkörper angebunden ist und welches an seinem anderen Ende an einem Koppelgelenk mit dem zweiten Fingerelement verbunden ist. Zugleich ist bei dieser Ausführungsform vorgesehen, dass das Linearaktorelement am Grundkörper angebracht ist und über ein Antriebslagerelement mit dem ersten Fingerelement verbunden ist. Insgesamt sind somit vier wesentliche Bauelemente, nämlich der Grundkörper, die beiden Fingerelemente und das Koppelelement, über insgesamt vier Gelenke zu einer Parallelogrammstruktur verbunden, an welcher über ein fünftes Gelenk das Linearaktorelement angreift. Hierdurch ist es möglich, mit nur einem Aktor zwei bewegliche Fingerelemente derart zu steuern, dass bei einer Schließbewegung des erfindungsgemäßen Greifers nicht nur die gesamte Fingereinheit näher an den Grundkörper herangeführt wird, sondern dass zugleich das weiter außen liegende, zweite Fingerelement stärker gekrümmt wird und daher mit seinem Ende der festen Backe am Grundkörper beim Schließen am Nächsten kommt. Preferably, the coupling mechanism is formed by the fact that a coupling element is provided, which is connected at its one end to a first base joint to the base body and which is connected at its other end to a coupling joint with the second finger element. At the same time it is provided in this embodiment that the linear actuator element is attached to the base body and is connected via a drive bearing element with the first finger element. Overall, thus four essential components, namely the main body, the two finger elements and the coupling element, connected via a total of four joints to a parallelogram, which acts on a fifth joint, the linear actuator element. This makes it possible to control two movable finger elements with only one actuator such that not only the entire finger unit is brought closer to the body during a closing movement of the gripper according to the invention, but that at the same time the further outlying, second finger element is more curved and therefore with its end the firm cheek comes closest to the body when closing.

Ein weiteres Konzept nach der Erfindung sieht zwei Aktoren vor, wobei der erste Aktor wiederum am Grundkörper angebracht ist und über ein Antriebsgelenk auf das erste Fingerelement wirkt. Am ersten Fingerelement ist eine zusätzliche Konsole vorgesehen, an welcher ein zweites Aktorelement gelagert ist, das seinerseits mit dem zweiten Fingerelement verbunden ist. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass die beiden Fingerelemente unabhängig voneinander bewegt werden können, auch wenn aufgrund der Lagerung des zweiten Aktors am ersten Fingerelement eine erhebliche Verstärkung und damit Gewichtserhöhung erforderlich ist und auch wenn zugleich ein wesentlich erhöhter Bewegungsfreiraum benötigt wird. Another concept according to the invention provides for two actuators, wherein the first actuator is in turn attached to the main body and acts on the first finger element via a drive joint. On the first finger element, an additional console is provided on which a second actuator element is mounted, which in turn is connected to the second finger element. This embodiment has the advantage that the two finger elements can be moved independently, even if due to the storage of the second actuator on the first finger element a significant gain and thus increase in weight is required and also at the same time a significantly increased freedom of movement is needed.

Eine weitere Ausführungsform sieht wiederum zwei Aktorelemente vor, die jedoch beide fest am Grundkörper gelagert sind. Das erste Aktorelement wirkt in bekannter Weise auf das erste Fingerelement. Für das zweite Fingerelement ist ein Parallelogrammgetriebe ausgebildet, welches das erste Fingerelement als einen Schenkel einbezieht. Der zweite Aktor setzt an einem Hebel des Parallelogrammgetriebes an, welcher mit dem ersten Basisgelenk verbunden ist. Eine Bewegung, die am Grundkörper über den zweiten Aktor erfolgt, wird mittels des Parallelogrammgetriebes auf das weiter entfernt liegende zweite Fingerelement übertragen. Auch hier ist der Vorteil, dass beide Fingerelemente unabhängig voneinander bewegt werden können, wobei die Bewegung des zweiten Fingerelements in Abhängigkeit von der Bewegung des ersten Fingerelements über eine entsprechende regelungstechnische Abstimmung der Aktoren erfolgen kann. A further embodiment in turn provides two actuator elements, which, however, are both fixedly mounted on the base body. The first actuator element acts in a known manner on the first finger element. For the second finger element, a parallelogram gear is formed, which includes the first finger element as a leg. The second actuator is connected to a lever of the parallelogram gear, which is connected to the first base joint. A movement which takes place on the main body via the second actuator is transmitted by means of the parallelogram transmission to the farther remote second finger element. Again, there is the advantage that both finger elements can be moved independently of each other, wherein the movement of the second finger element in dependence on the movement of the first finger element can be done via a corresponding control engineering vote of the actuators.

Die oben zuerst beschriebene, bevorzugte Ausführungsform, die mit nur einem Aktor ermöglicht, eine Krümmungsbewegung bei den Fingerelementen während des Schließens einzuleiten, erfüllt die Forderungen an die vier genannten Grundfunktionen und ermöglicht zugleich eine einfache Bauweise. Bei dieser Ausführungsform ist insbesondere vorgesehen, dass in einer gestreckten Lage der Fingerelemente folgende geometrische Beziehungen bestehen:

– Das Fingergelenk ist seitlich abgesetzt von einer Mittellinie angeordnet, welche am ersten Basisgelenk ansetzt und durch die in gestreckter Lage befindlichen Fingerelemente hindurchläuft. Die Mittellinie muss nicht vollständig gerade sein, sondern kann als Polygonzug über die Gelenkpunkte hinweg gesehen werden. Die Gelenkverbindung zwischen den Fingerelementen ist somit nach außen rückwärts, also von der Greiferfläche weg, versetzt.
– Dort, wo sich die Fingerelemente in der gestreckten Lage in seitlicher Ansicht überdecken, ist bevorzugt das Koppelgelenk vorgesehen, an dem das Koppelelement angreift. Das Koppelgelenk sollte nicht im inneren Bereich des Greifers liegen, um beim Greifvorgang nicht hinderlich zu wirken. Ein möglichst großer Abstand zwischen dem Koppelgelenk und dem Fingergelelenk ist vorteilhaft, um einen möglichst großen Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Fingerelement einstellen zu können Somit ergibt sich in seitlicher Ansicht eine trapezähnliche Struktur zwischen den beiden am Grundkörper angeordneten Basisgelenken, dem Fingergelenk und dem Koppelgelenk.
– Eine Verbindungslinie, die zwischen dem zweiten Basisgelenk und dem Koppelgelenk verläuft, schneidet eine weitere Verbindungslinie zwischen dem ersten Basisgelenk und dem Fingergelenk.
– Außerdem ist der Abstand zwischen dem zweiten Basisgelenk und dem Fingergelenk größer als der Abstand zwischen dem ersten Basisgelenk und dem Koppelgelenk.

The preferred embodiment described above first, which allows with only one actuator to initiate a curvature movement in the finger elements during closing, meets the requirements of the four basic functions mentioned and at the same time allows a simple construction. In this embodiment, provision is made in particular for the following geometric relationships to exist in an extended position of the finger elements:

- The finger joint is arranged laterally offset from a center line, which attaches to the first base joint and passes through the finger elements located in the extended position. The centerline does not have to be completely straight, but can be seen as a polygon across the pivot points. The articulation between the finger elements is thus outwardly backwards, ie offset from the gripper surface.
- Where the finger elements overlap in the extended position in a lateral view, the coupling joint is preferably provided, on which the coupling element engages. The coupling joint should not lie in the inner region of the gripper so as not to interfere with the gripping process. The greatest possible distance between the coupling joint and the finger joint is advantageous in order to be able to set the greatest possible angle between the first and the second finger element. This results in a lateral view of a trapezoidal structure between the two base joints arranged on the base body, the finger joint and the coupling joint ,
A connecting line extending between the second base joint and the coupling joint intersects another connecting line between the first base joint and the finger joint.
In addition, the distance between the second base joint and the finger joint is greater than the distance between the first base joint and the coupling joint.

Wird nun bei diesen geometrischen Beziehungen über eine Linearverschiebung des Kolbenelements des Aktors eine Schwenkbewegung des ersten Fingerelements, an welchem der Aktor angreift, eingeleitet, so wird über das Koppelgetriebe, das aus den vier Gelenken, dem ersten Fingerelement und dem Koppelelement gebildet ist, eine voreilende Bewegung des zweiten Fingerelements erreicht, Bei der erfindungsgemäßen Kinematik verlängert sich die Strecke zwischen dem zweiten Basisgelenk und dem Fingergelenk, während zugleich die Strecke zwischen dem ersten Basisgelenk und dem Koppelgelenk verkürzt wird. If a pivotal movement of the first finger element, on which the actuator engages, is initiated in these geometric relationships via a linear displacement of the piston element of the actuator, a leading end is formed via the coupling mechanism, which is formed from the four joints, the first finger element and the coupling element In the case of the kinematics according to the invention, the distance between the second base joint and the finger joint is lengthened, while at the same time the distance between the first base joint and the coupling joint is shortened.

Um das Linearaktorelement möglichst nah am Grundkörper anordnen zu können und eine Bewegungsrichtung des Kolbenelements vorsehen zu können, die möglichst dicht in dem durch das Koppelgetriebe ohnehin überdeckten Bauraum wirkt, ist vorzugsweise vorgesehen, das Antriebsgelenk seitlich von den in gestreckter Lage befindlichen Fingerelementen abzusetzen. Es kann ein winkelförmiger Ansatz am ersten Fingerelement vorgesehen sein, an dessen Ende das Antriebsgelenk angeordnet ist. In order to arrange the linear actuator element as close to the base body and to provide a direction of movement of the piston element, which acts as tightly as possible in the space already covered by the coupling mechanism space, it is preferably provided to settle the drive joint laterally from the finger elements located in the extended position. An angular projection may be provided on the first finger element, at the end of which the drive joint is arranged.

Für eine einfache und platzsparende Ausführung des Koppelgetriebes, aber auch um eine geeignete Bewegung der Fingerelemente zueinander zu realisieren, ist vorzugsweise weiterhin vorgesehen, dass die Fingerelemente gekröpft ausgebildet sind und dass das Fingergelenk an den vorspringenden Seitenschenkeln an der Rückseite der Fingerelemente angeordnet ist. For a simple and space-saving design of the linkage, but also to realize a suitable movement of the finger elements to each other, is preferably further provided that the finger elements are formed cranked and that the finger joint is arranged on the projecting side legs on the back of the finger elements.

Um eine Ausgleichsbewegung zwischen dem Ende des Kolbenelements und dem Antriebsgelenk zu ermöglichen, da das Antriebsgelenk beim Schwenken der Fingereinheit seine Lage verändert, kann entweder das Linearaktorelement selbst gelenkig gelagert sein oder es wird fest am Grundkörper angebracht, und zugleich wird über ein Pleuelgelenk mit einem Pleuelelement ein weiterer Freiheitsgrad eingeführt. Das Pleuelelement ist an seinem einen Ende über ein Gabelelement mit dem Kolbenelement und an seinem anderen Ende mit dem Antriebslagergelenk verbunden und ermöglicht so bei feststehender Kolbenstange die Bewegung des Antriebslagergelenks auf einer Kreisbahn um das erste Basisgelenk.In order to allow a compensating movement between the end of the piston member and the drive joint, since the drive joint when pivoting the finger unit changes its position, either the linear actuator itself can be articulated or it is firmly attached to the body, and at the same time is a connecting rod with a connecting rod another degree of freedom introduced. The connecting rod element is connected at its one end via a fork element to the piston element and at its other end to the drive bearing joint and thus allows for fixed piston rod, the movement of the drive bearing joint on a circular path around the first base joint.

An den Greifflächen können Sensoren angebracht werden, um so die Greifkraft zu ermitteln. Unter Vorgabe eines Wertes für diese Greifkraft entsteht ein Regelkreis des Linearaktorelements.Sensors can be attached to the gripping surfaces to determine the gripping force. Given a value for this gripping force creates a control loop of the linear actuator element.

Um das Herausrutschen gegriffener Fleischstücke zu verhindern, ist eine reibungserhöhende Struktur vorteilhaft. Es kann beispielsweise eine gerippte, sägezahnförmige Struktur vorgesehen werden.To prevent the slipping of gripped pieces of meat, a friction-increasing structure is advantageous. For example, a ribbed, sawtooth-shaped structure may be provided.

Die Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert. Die Figuren zeigen im Einzelnen:The invention will be explained in more detail with reference to the drawings. The figures show in detail:

1 einen Manipulatorgreifer in schematischer Seitenansicht in Öffnungsstellung; 1 a manipulator gripper in a schematic side view in the open position;

2 den Manipulatorgreifer gemäß 1 in Schließstellung; 2 according to the manipulator gripper 1 in closed position;

3 ein vergrößertes Detail aus 1; 3 an enlarged detail 1 ;

4 ein vergrößertes Detail aus 2; 4 an enlarged detail 2 ;

5 ein Ausführungsbeispiel eines Manipulatorgreifers nach der Erfindung in perspektivischer Ansicht in Schließstellung; 5 an embodiment of a manipulator gripper according to the invention in a perspective view in the closed position;

6 den Manipulatorgreifer nach 5 in Öffnungsstellung 6 the manipulator gripper after 5 in open position

7 den Manipulatorgreifer nach 5, 6 in einer Zwischenstellung in perspektivischer Ansicht von oben; 7 the manipulator gripper after 5 . 6 in an intermediate position in a perspective view from above;

8 den geschlossenen Manipulatorgreifer in seitlicher Ansicht und 8th the closed manipulator gripper in lateral view and

9 den Übergangsbereich zwischen erstem und zweitem Fingerelement in perspektivischer Ansicht auf die Greiferfläche. 9 the transition region between the first and second finger element in a perspective view of the gripper surface.

1 zeigt einen erfindungsgemäßen Manipulatorgreifer 100 in einer zur Verdeutlichung des kinematischen Prinzips stark vereinfachten Darstellung. In 1 ist in seitlicher Ansicht die Öffnungsstellung gezeigt. 1 shows a manipulator gripper according to the invention 100 in a greatly simplified to illustrate the kinematic principle representation. In 1 is shown in side view, the open position.

Ein Grundkörper 10 weist eine feste Backe 11 auf. Eine Fingereinheit 20 ist an einem ersten Basisgelenk P3 gelenkig am Grundkörper 10 gelagert und kann über einen Pneumatikzylinder 30 in die in 2 gezeigte Schließstellung überführt werden. In seinem rückwärtigen Bereich weist der Grundkörper 10 einen Flansch 15 auf, über welchen die Verbindung mit einem Roboter oder einem andersartigen Manipulator hergestellt werden kann. A basic body 10 has a firm cheek 11 on. A finger unit 20 is hinged to the base body at a first base joint P3 10 stored and can via a pneumatic cylinder 30 in the in 2 shown closed position to be transferred. In its rear area, the base body 10 a flange 15 over which the connection can be made with a robot or other manipulator.

Bei der in 1 gezeigten Öffnungsstellung befinden sich ein erstes Fingerelement 21 und ein zweites Fingerelement 22 in einer gestreckten Lage, wie durch die strichpunktierte Linie angedeutet. Die Fingerelemente 21, 22 sind jedoch nicht an einem Gelenk miteinander verbunden, welches im Bereich dieser Mittellinie liegt, sondern abgesetzt davon an einem Fingergelenk P4. Dazu sind die Fingerelemente 21, 22 jeweils gewinkelt ausgebildet, um das Fingergelenk P4 weiter zur Rückseite der Fingereinheit 20 zu verlagern. At the in 1 shown opening position are a first finger element 21 and a second finger element 22 in an extended position, as indicated by the dotted line. The finger elements 21 . 22 However, they are not connected to one another at a joint which lies in the region of this midline, but offset from it at a finger joint P4. These are the finger elements 21 . 22 each formed angled to the finger joint P4 farther to the back of the finger unit 20 to relocate.

Im Überdeckungsbereich der Fingerelemente 21, 22 hingegen ist in einer darüber oder darunter befindlichen Ebene ein Koppelgelenk P2 vorgesehen, an welchem nur das zweite Fingerelement 22, nicht jedoch das erste Fingerelement 21, mit dem Koppelelement 23 verbunden ist. Das Koppelelement 23 ist an seinem anderen Ende an einem zweiten Basisgelenk P1 am Grundkörper 10 angebunden. Gegenüber einem normalen Parallelogrammgetriebe sind die Gelenke P2 und P4 quasi vertauscht, sodass sich die Wirkungslinien zwischen P1 und P2 einerseits und P3 und P4 andererseits kreuzen, wie in der vergrößerten Darstellung der 3 gezeigt. In the overlap area of the finger elements 21 . 22 In contrast, a coupling joint P2 is provided in a plane above or below, on which only the second finger element 22 but not the first finger element 21 , with the coupling element 23 connected is. The coupling element 23 is at its other end to a second base joint P1 on the body 10 tethered. Compared with a normal parallelogram, the joints P2 and P4 are virtually reversed, so that the lines of action between P1 and P2 on the one hand and P3 and P4 on the other hand intersect, as in the enlarged view of 3 shown.

In den 1 und 3 ist weiterhin erkennbar, dass am Ende des Kolbenelements 31 des Linearaktorelements 30 eine Verbindung zu einem Antriebsgelenk P5 an der Rückseite des ersten Fingerelements 21 hergestellt ist. In the 1 and 3 is still recognizable that at the end of the piston element 31 of the linear actuator element 30 a connection to a drive joint P5 at the back of the first finger element 21 is made.

Wie 2 zeigt, ist die Verbindung zwischen dem Ende des Kolbenelements 31 und dem Antriebsgelenk P5 nicht direkt, sondern indirekt über einen Gabelkopf 25, ein zusätzliches Pleuelelement 24 und ein Pleuelgelenk P6 vorgenommen worden. Damit ist es möglich, das Aktorelement 30 fest am Grundkörper 10 anzubringen, da die Auswanderung des Antriebsgelenks P5 über das Pleuelelement 24 kompensiert wird. As 2 shows, is the connection between the end of the piston member 31 and the drive joint P5 not directly, but indirectly via a clevis 25 , an additional connecting rod element 24 and a Pleuelgelenk P6 been made. This makes it possible for the actuator element 30 firmly on the body 10 due to the emigration of the drive joint P5 via the connecting rod element 24 is compensated.

2 zeigt auch die winkelförmige, gekröpfte Ausbildung der beiden Fingerelemente 21, 22. Durch die Anordnung des Fingergelenks P4 an den nach außen weisenden Schenkeln 21.1, 22.1 und die Anordnung des Koppelgelenks P2 auf dem langen Schenkel des zweiten Fingerelements 22 wird die quasi-Vertauschung der Gelenkpunkte P2 und P4 zur Erzielung der erfindungsgemäßen Vorteile bewirkt. 2 also shows the angular, cranked formation of the two finger elements 21 . 22 , By the arrangement of the finger joint P4 on the outwardly facing legs 21.1 . 22.1 and the arrangement of the coupling joint P2 on the long leg of the second finger element 22 the quasi-interchange of the hinge points P2 and P4 is effected to obtain the advantages according to the invention.

Die vergrößerte Darstellung des Manipulatorgreifers 100 in seitlicher Ansicht, die in 4 gezeigt ist, zeigt insbesondere die Veränderung der Achsabstände P1 nach P4 und die gleichzeitige Verkürzung der Abstände P2 nach P3 in der Schließstellung gegenüber der darüber in 3 gezeigten Öffnungsstellung. Hierdurch wird eine gegenüber dem Grundkörper 10 stärkere Schwenkbewegung des äußeren, zweiten Fingerelements 22 bewirkt als bei dem ersten Fingerelement 21.The enlarged view of the manipulator gripper 100 in lateral view, the in 4 in particular shows the change in the center distances P1 to P4 and the simultaneous shortening of the distances P2 to P3 in the closed position relative to the above in 3 shown opening position. This will be one over the main body 10 stronger pivoting movement of the outer second finger element 22 causes as in the first finger element 21 ,

Ein mögliches Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Manipulatorgreifers 100 zeigt 5 in einer perspektivischen Ansicht schräg von vorn auf die Spitze des Greifers. A possible embodiment of a manipulator gripper according to the invention 100 shows 5 in a perspective view obliquely from the front to the top of the gripper.

Der Grundkörper 10 besitzt an seiner Oberseite eine Lagerfläche für das Linearaktorelement 30 und an seinem rückwärtigen Ende einen Flansch 15 zur Kopplung mit einem Roboter. Der Grundkörper 10 ist zur Erhöhung der Biegesteifigkeit mit wenigstens einer Verstärkungsrippe versehen, welche sich bis zu der festen Backe 11 des Manipulatorgreifers 100 erstreckt. Die feste Backe 11 wie auch das zweite Fingerelement 22 besitzen an ihren zueinander gewandten Innenflächen jeweils eine sägezahnförmige Struktur, um ein Herausrutschen des gegriffenen Gutes zu vermeiden.The main body 10 has on its upper side a bearing surface for the linear actuator element 30 and at its rear end a flange 15 for coupling with a robot. The main body 10 is provided to increase the bending stiffness with at least one reinforcing rib, which extends up to the fixed jaw 11 of the manipulator gripper 100 extends. The firm cheek 11 as well as the second finger element 22 have on their mutually facing inner surfaces each have a sawtooth-shaped structure to prevent slipping out of the gripped goods.

Das erste Fingerelement 21 ist geteilt ausgeführt und besitzt zwei zueinander parallele Lagerschenkel 21.1, zwischen denen der entsprechende Schenkel 22.1 des zweiten Fingerelements 22 aufgenommen ist. Hierdurch wird eine symmetrische Ausbildung erzielt, durch die ein Verkanten um die Achse des Fingergelenks P4 auch bei hohen Schließkräften vermieden wird. Ebenso ist das erste Fingerelement 21 beidseitig am ersten Basisgelenk P3 am Grundkörper 10 angeschlossen. The first finger element 21 is designed split and has two mutually parallel bearing legs 21.1 between which the corresponding leg 22.1 of the second finger element 22 is included. As a result, a symmetrical design is achieved by which tilting about the axis of the finger joint P4 is avoided even at high closing forces. Likewise, the first finger element 21 on both sides of the first base joint P3 on the main body 10 connected.

Wie in 5 sichtbar, wird im geschlossenen Zustand eine große und ebene Fläche an der Außenseite des Manipulatorgreifers geschaffen, um dadurch ein tiefes Eintauchen in ein Fleischstück zum Spreizen zu schaffen.As in 5 visible, a large and flat surface is created on the outside of the manipulator gripper in the closed state, thereby creating a deep immersion in a piece of meat for spreading.

Ebenfalls symmetrisch ist die Anordnung von Lagerflanschen 14 an beiden Seiten des zweiten Basisgelenks P1, um am zweiten Basisgelenk P1 das Koppelelement 23 zu lagern. Das Koppelelement 23 ist im hinteren Bereich mit einem Bügelabschnitt 23.2 ausgebildet, sodass in dem von dem Bügelabschnitt 23.2 umschlossenen Bereich noch das Ende des Kolbenelements 31 mit dem Pleuelgelenk P6, dem Pleuelelement 24, dem Gabelkopf 25 und dem Antriebsgelenk P5 geführt werden kann. Das Koppelelement 23 läuft dann zentral in einer Lasche 23.1 aus.Also symmetrical is the arrangement of bearing flanges 14 on both sides of the second base joint P1, to the second base joint P1, the coupling element 23 to store. The coupling element 23 is in the rear area with a bracket section 23.2 formed so that in the of the strap section 23.2 enclosed area still the end of piston element 31 with the Pleuelgelenk P6, the connecting rod element 24 , the clevis 25 and the drive joint P5 can be performed. The coupling element 23 then runs centrally in a tab 23.1 out.

Bei der Ansicht auf den geöffneten Greifer in der Öffnungsstellung in 6 ist erkennbar, wie die zentrale Lasche 23.1 des Koppelelements 23 durch eine Ausnehmung in dem Schenkel 22.1 des zweiten Fingerelements 22 taucht, und zwar bis zu dem hier nicht sichtbaren Koppelgelenk P2 (vergleiche 1 bis 4).When looking at the open gripper in the open position in 6 is recognizable as the central tab 23.1 of the coupling element 23 through a recess in the leg 22.1 of the second finger element 22 emerges, up to the coupling joint P2, which is not visible here (cf. 1 to 4 ).

Schließlich sei auf die gerundete Form an der Unterseite der festen Backen 11 am Grundkörper 10 hingewiesen. Diese dienen dazu, ein auf einer Werkstückoberfläche liegendes Fleischstück durch Niederhalten zu fixieren. Der gesamte Manipulatorgreifer 100 wird dazu so abgesenkt, dass mit der gekrümmten Unterseite 13 das Fleischstück auf die Unterlage gepresst werden kann. Ein Messer kann dann beidseits an dem Grundkörper 10 vorbeigeführt werden. Finally, let's look at the rounded shape at the bottom of the fixed jaws 11 at the base body 10 pointed. These serve to fix a lying on a workpiece surface meat piece by holding down. The entire manipulator gripper 100 is lowered so that with the curved bottom 13 the piece of meat can be pressed onto the base. A knife can then be on both sides of the body 10 be passed.

Die kompakte und wenig seitlich ausladende Bauweise der bevorzugten Ausführungsform eines Manipulatorgreifers 100 ermöglicht die Führung des Messers nahe an der festen Backe 11 entlang, welcher ein Fleischstück mit seiner Unterseite 13 auf einer Unterlage fixiert. Wie insbesondere in 5 erkennbar, sind zwei unterschiedliche Krümmungszonen an der Unterseite 13 ausgebildet. Eine vordere Krümmungszone ist unterhalb der Spitze der festen Backe bzw. des gesamten Manipulatorgreifers 100 vorgesehen und erstreckt sich nur über einen kleinen Teil der in Seitenansicht gesehenen Arbeitslänge des Manipulatorgreifers 100, die von der Spitze bis nah an das Gelenk P3 heranreicht. Eine wesentlich größere Länge nimmt die hintere Krümmungszone ein und ermöglicht so das Niederhalten größerer Fleischstücke.The compact and slightly laterally projecting construction of the preferred embodiment of a manipulator gripper 100 allows the guide of the knife close to the fixed jaw 11 along which a piece of meat with its underside 13 fixed on a base. As in particular in 5 recognizable, are two different curvature zones at the bottom 13 educated. A front curve zone is below the top of the fixed jaw or the entire manipulator gripper 100 provided and extends only over a small part of the seen in side view working length of the manipulator gripper 100 which comes from the tip to near the joint P3. A much greater length occupies the rearward curvature zone, allowing for holding down larger pieces of meat.

7 zeigt noch einmal den vorderen Bereich des Manipulatorgreifers 100 am Übergang zwischen Öffnungs- und Schließstellung. Das zweite Fingerelement 22 schließt bereits einen stumpfen Winkel mit dem ersten Fingerelement 21 ein, ohne jedoch bereits an der festen Backe 11 des Grundkörpers 10 anzuliegen. Deutlich werden aus dieser Darstellung die Ausbildung des Koppelelements 23 mit dem Bügelabschnitt 23.2 im rückwärtigen Teil und die Lagerung von jedem der Schenkel des U-förmigen Bereichs an einem Doppelflansch 14 am Basisgelenk P1. Es wird so eine stabile und platzsparende Konstruktion erreicht. 7 shows again the front area of the manipulator gripper 100 at the transition between open and closed position. The second finger element 22 already closes an obtuse angle with the first finger element 21 a, but without already on the fixed cheek 11 of the basic body 10 to rest. Clearly from this illustration, the formation of the coupling element 23 with the strap section 23.2 in the rear part and the storage of each of the legs of the U-shaped area on a double flange 14 at the base joint P1. It is achieved as a stable and space-saving design.

Erfindungswesentlich ist, dass alle Bewegungen bei der in den Figuren dargestellten, bevorzugten Ausführungsform eines Manipulatorgreifers 100 über nur ein Aktorelement durchgeführt werden können, und zwar in beiden Wirkungsrichtungen. Hierfür ist ein doppelt wirkender Pneumatikzylinder erforderlich. Rückstellfedern oder dergleichen sind hingegen dabei nicht mehr erforderlich. Eine nahezu gleich hohe Kraft kann somit für das Greifen des Gutes aufgebracht werden wie auch für das Abspreizen. Der Übergang in die Öffnungsstellung, die in den 1, 3 und 6 gezeigt ist, kann somit nicht nur zum reinen Freigeben und Ablegen des gegriffenen Fleischstückes dienen, sondern darüber hinaus können bei der Öffnungsbewegung auch Kräfte ausgeübt werden, um Abschnitte des Fleischstückes voneinander abspreizen zu können oder einen bereits vorhandenen Schnitt für eine weitere Bearbeitung offen zu halten.Essential to the invention is that all movements in the illustrated in the figures, preferred embodiment of a manipulator gripper 100 can be performed over only one actuator element, in both directions of action. For this purpose, a double-acting pneumatic cylinder is required. Return springs or the like, however, are no longer required. An almost equal force can thus be applied for gripping the goods as well as for the spreading. The transition to the open position, which in the 1 . 3 and 6 shown, can thus not only serve for purely releasing and depositing the gripped piece of meat, but also forces can be exerted during the opening movement to be able to spread apart portions of the piece of meat or to keep an existing section open for further processing.

8 zeigt den geschlossenen Manipulatorgreifer 100 in seitlicher Ansicht. Die Spitze des zweiten Fingerelements 21 liegt an der Spitze der festen Backe 11 an und bildet einen sehr dünnen Klemmbereich zwischen parallelen Teilflächen an den sich gegenüberliegenden Elementen. Somit ist zwar auch möglich, ein feines Greifen auszuführen und hohe Klemmkräfte durch direkt aneinander liegende Elemente aufzubringen. 8th shows the closed manipulator gripper 100 in lateral view. The tip of the second finger element 21 lies at the top of the firm cheek 11 and forms a very thin clamping area between parallel faces on the opposing elements. Thus, although it is also possible to perform a fine gripping and apply high clamping forces by directly adjacent elements.

Aufgrund der jeweils zurückspringenden Kontur von Fingerelement 22 und Backe 11 bildet sich jedoch dazwischen über den überwiegenden Teil der Länge im Arbeitsbereich des Manipulatorgreifers 100 ein Hohlraum H aus. Darin kann Fleisch gehalten werden, ohne gequetscht zu werden.Due to the respective receding contour of finger element 22 and cheek 11 However, it forms in between over most of the length in the working area of the manipulator gripper 100 a cavity H from. Meat can be kept in it without being squeezed.

Um das Herausrutschen von gegriffenen Fleischstücken wirksam zu verhindern, ohne große Klemmkräfte aufbringen zu müssen, hat sich eine gerippte, in Seitenansicht sägezahnförmige Struktur der Backe 11 und des zweiten Fingerelements 22 als günstig erwiesen.In order to effectively prevent the slipping out of gripped pieces of meat, without having to apply large clamping forces, a ribbed, sawtooth-shaped in side view structure of the jaw has 11 and the second finger element 22 proved favorable.

9 zeigt einen Übergangsbereich 27 zwischen erstem und zweitem Fingerelement 21, 22 in perspektivischer Ansicht auf die Greiferfläche. Durch die Lage des Fingergelenks P4 kommt es zu einer ineinander gerichteten Bewegung des ersten und zweiten Fingerelements 21, 22. Durch die mit gleichem Radius in Bezug auf P4 gerundete Gestaltung der Teilflächen 21.2 unten am ersten Fingerelement 21 und der Teilfläche 22.2 unten am zweiten Fingerelement sowie durch die nahezu spaltfreie Positionierung der Teilflächen 21.2, 22.2 nebeneinander wird auf der Innenseite des erfindungsgemäßen Manipulatorgreifers 100 in jeder Stellung eine gleichbleibende geschlossene Fläche an der Unterseite der beweglichen Fingerelemente erzielt, sodass Beschädigungen von Fleischstücken ausgeschlossen sind. 9 shows a transition area 27 between the first and second finger element 21 . 22 in a perspective view of the gripper surface. Due to the position of the finger joint P4, an inward movement of the first and second finger element occurs 21 . 22 , By the rounded with the same radius in relation to P4 design of the partial surfaces 21.2 at the bottom of the first finger element 21 and the subarea 22.2 at the bottom of the second finger element and by the almost gap-free positioning of the partial surfaces 21.2 . 22.2 next to each other is on the inside of the manipulator gripper invention 100 in each position a consistent closed surface on the bottom of the movable finger elements achieved so that damage to meat pieces are excluded.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

GB 2415944 A [0005] GB 2415944A [0005]
WO 2007/138616 A2 [0006] WO 2007/138616 A2 [0006]
WO 2009/007053 A1 [0007] WO 2009/007053 Al [0007]
DE 102011010542 A1 [0008] DE 102011010542 A1 [0008]
EP 2250905 A1 [0009] EP 2250905 A1 [0009]

Claims

Manipulatorgreifer (100) für die Fleischzerlegung, wenigstens umfassend: – einen Grundkörper (10) zur Verbindung mit einem Manipulator; – einer festen Backe (11), die an dem Grundkörper (10) ausgebildet ist oder mit dem Grundkörper (10) fest verbunden ist; – eine bewegliche Fingereinheit (20), die gelenkig mit dem Grundkörper verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass – die Fingereinheit (20) zwei an einem Fingergelenk (P4) miteinander verbundene Fingerelemente (21, 22) umfasst, wobei das erste Fingerelement (21) an einem ersten Basisgelenk (P3) an den Grundkörper (10) angebunden ist; – wenigstens ein Linearaktorelement (30) vorgesehen ist, das ein verschiebbares Kolbenelement aufweist (31), das mit der Fingereinheit (20) verbunden ist.Manipulator gripper ( 100 ) for meat cutting, comprising at least: - a basic body ( 10 ) for connection to a manipulator; - a firm cheek ( 11 ) attached to the body ( 10 ) is formed or with the main body ( 10 ) is firmly connected; A movable finger unit ( 20 ) hingedly connected to the main body, characterized in that - the finger unit ( 20 ) two finger elements connected to one another at a finger joint (P4) ( 21 . 22 ), wherein the first finger element ( 21 ) at a first base joint (P3) to the main body ( 10 ) is connected; At least one linear actuator element ( 30 ) is provided which has a displaceable piston element ( 31 ), with the finger unit ( 20 ) connected is.

Manipulatorgreifer (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass ein Koppelelement (23) vorgesehen ist, das an seinem einen Ende an einem ersten Basisgelenk (P3) an den Grundkörper (10) angebunden ist und das an seinem anderen Ende an einem Koppelgelenk (P2) mit dem zweiten Fingerelement (22) verbunden ist und – dass das Linearaktorelement (30) am Grundkörper (10) angebracht ist über ein Antriebslagergelenk (P5) mit dem ersten Fingerelement (21) verbunden ist.Manipulator gripper ( 100 ) according to claim 1, characterized in that - a coupling element ( 23 ) is provided, which at one end to a first base joint (P3) to the main body ( 10 ) and that at its other end at a coupling joint (P2) with the second finger element ( 22 ) and - that the linear actuator element ( 30 ) on the base body ( 10 ) is attached via a drive bearing joint (P5) with the first finger element ( 21 ) connected is.

Manipulatorgreifer (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in gestreckter Lage der Fingerelemente (21, 22): – das Fingergelenk (P4) seitlich abgesetzt von einer am ersten Basisgelenk (P3) ansetzenden und durch die Fingerelemente (21, 22) laufenden Mittellinie angeordnet ist, – das Koppelgelenk (P2) mit den Fingerelementen (21, 22) in Deckung liegt – gedachte Verbindungslinien, die zwischen dem zweiten Basisgelenk (P1) und dem Koppelgelenk (P2) einerseits und dem ersten Basisgelenk (P3) und dem Fingergelenk (P4) andererseits verlaufen, sich schneiden. – und wobei der Abstand zwischen dem zweiten Basisgelenk (P1) und dem Fingergelenk (P4) größer ist als der Abstand zwischen dem ersten Basisgelenk (P3) und dem Koppelgelenk (P2).Manipulator gripper ( 100 ) according to claim 2, characterized in that in the extended position of the finger elements ( 21 . 22 ): - the finger joint (P4) laterally offset from one at the first base joint (P3) and by the finger elements ( 21 . 22 ) is arranged center line, - the coupling joint (P2) with the finger elements ( 21 . 22 ) - imaginary connecting lines extending between the second base joint (P1) and the coupling joint (P2) on the one hand and the first base joint (P3) and the finger joint (P4) on the other hand, intersect. - And wherein the distance between the second base joint (P1) and the finger joint (P4) is greater than the distance between the first base joint (P3) and the coupling joint (P2).

Manipulatorgreifer (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsgelenk (P5) seitlich abgesetzt von einer am ersten Basisgelenk (P3) ansetzenden Mittellinie angeordnet ist, die durch die in gestreckter Lage befindlichen Fingerelemente (21, 22) verläuft.Manipulator gripper ( 100 ) according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the drive joint (P5) is arranged laterally offset from a center line which adjoins the first base joint (P3) and which extends through the finger elements (in the extended position). 21 . 22 ) runs.

Manipulatorgreifer (100) nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fingerelemente (21, 22) gekröpft ausgebildet sind und dass das Fingergelenk (P4) jeweils an einem Seitenschenkel (21.1, 22.1) an der Rückseite der Fingerelemente (21, 22) angeordnet ist.Manipulator gripper ( 100 ) according to claim 1 or 4, characterized in that the finger elements ( 21 . 22 ) are formed cranked and that the finger joint (P4) in each case on a side leg ( 21.1 . 22.1 ) on the back of the finger elements ( 21 . 22 ) is arranged.

Manipulatorgreifer (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearaktorelement (30) ein Pneumatikzylinder ist.Manipulator gripper ( 100 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the linear actuator element ( 30 ) is a pneumatic cylinder.

Manipulatorgreifer (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dadurch gekennzeichnet, dass das Kolbenelement (31) mit einem Gabelkopf (25) über ein Pleuelgelenk (P6) mit einem Pleuelelement (24) gekoppelt ist, welches mit dem Antriebslagergelenk (P5) verbunden ist.Manipulator gripper ( 100 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that characterized in that the piston element ( 31 ) with a clevis ( 25 ) via a connecting rod joint (P6) with a connecting rod element ( 24 ), which is connected to the drive bearing joint (P5).

Manipulatorgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearaktorelement gelenkig am Grundkörper gelagert ist.Manipulator gripper according to one of claims 1 to 7, characterized in that the linear actuator element is articulated on the base body.

Manipulatorgreifer (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Basisgelenke (P1, P3) an Lagerflanschen (14) angeordnet sind, die im rechten Winkel versetzt zueinander in einem Eckenbereich des Grundkörpers (10) angeordnet sind.Manipulator gripper ( 100 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the base joints (P1, P3) on bearing flanges ( 14 ) are arranged at right angles to each other in a corner region of the body ( 10 ) are arranged.