DE102013100851A1 - Elektronische Steuervorrichtung und elektrisches Servolenksystem, das dieselbe verwendet - Google Patents

Elektronische Steuervorrichtung und elektrisches Servolenksystem, das dieselbe verwendet Download PDF

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Abstract

Ein Mikrocomputer (11) umfasst CPUs (21, 22), die arithmetische Vorgänge zum Ansteuern eines Motors (80) durchführen, und er führt einen Steuervorgang zum Ansteuern des Motors basierend auf dem Ergebnis eines arithmetischen Vorgangs von einer CPU (21) aus. Ein Komparator (16) erfasst eine Anormalität des Mikrocomputers. Der Mikrocomputer prüft durch Überwachen eines Ausgangssignals des Komparators, nachdem dieser eingeschaltet ist, jedoch bevor der Steuervorgang des Motors beginnt, ob der Komparator normal ist. Der Mikrocomputer erzeugt eine Pseudoanormalität nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist, jedoch bevor der Mikrocomputer seinen Motorsteuervorgang beginnt. Wenn der Komparator die Pseudoanormalität des Mikrocomputers erfasst, wird bestimmt, dass der Komparator normal ist. Der Mikrocomputer beginnt den Motorsteuervorgang nachdem bestimmt wurde, dass der Komparator normal ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektronische Steuervorrichtung zum Steuern eines Steuerungsobjekts und ein elektrisches Servolenksystem, das dieselbe verwendet.
  • Eine herkömmliche elektronische Steuervorrichtung ist dazu ausgestaltet, durch Vergleichen von Ergebnissen von arithmetischen Vorgängen von zwei CPUs, die in einem Mikrocomputer umfasst sind, eine Anormalität einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) zu erfassen.
  • Eine elektronische Steuervorrichtung, die beispielsweise in der JP 3962956 offenbart ist, ist mit einer Ausfallsicherungsfunktion ausgestattet, bei der Ergebnisse von arithmetischen Vorgängen einer Haupt-CPU und einer Unter-CPU durch einen Komparator verglichen werden. Falls zwischen den Ergebnissen der arithmetischen Vorgänge der zwei CPUs eine Unstimmigkeit erfasst wird, wird bestimmt, dass entweder die Haupt-CPU oder die Unter-CPU anormal ist und zurückgesetzt wird. Falls der Komparator selber eine Fehlfunktion aufweist während Leistung zugeführt wird, d. h. zu Beginn des Vorgangs, ist es gemäß dieser elektronischen Steuervorrichtung in einigen Situationen nicht möglich, eine Anormalität zu erfassen, selbst wenn die CPU während ihrem Vorgang anormal wird. Falls eine Anormalität der CPU nicht erfasst werden kann, wird es schwierig oder unmöglich, ein Steuerungsobjekt, wie einen Motor, durch die elektronische Steuervorrichtung zu steuern. Ferner erfasst die Haupt-CPU oder die Unter-CPU durch eine Laufzeitüberwachung der Anderen eine Vorgangsanormalität. Falls der Mikrocomputer selbst eine Fehlfunktion aufweist, ist es nicht möglich, die Vorgangsanormalität der Haupt-CPU oder der Unter-CPU zu erfassen. Falls die oben beschriebene elektronische Steuervorrichtung zum Steuern eines Motors eines elektrischen Servolenksystems verwendet wird, kann eine fehlerhafte Erfassung einer Anormalität der CPU ein Gefühl des Fahrers beim Lenkvorgang nachteilig beeinträchtigen.
  • Die vorliegende Erfindung greift das oben beschriebene Problem auf. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine elektronische Steuervorrichtung zu schaffen, die eine Anormalität eines Mikrocomputers während eines Steuervorgangs für ein Steuerungsobjekt sicher erfassen kann, sowie ein elektrisches Servolenksystem, das eine solche elektronische Steuervorrichtung verwendet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine elektronische Steuervorrichtung zum Steuern einer Ansteuerung eines Steuerungsobjekts mit einem Mikrocomputer, einem Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel, einem Anfangsprüfmittel und einem Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel ausgestattet. Der Mikrocomputer umfasst eine CPU, die einen arithmetischen Vorgang durchführt, der sich auf ein Ansteuern des Steuerungsobjekts bezieht, um einen Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts basierend auf einem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU durchzuführen. Das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel erfasst eine Anormalität des Mikrocomputers. Das Anfangsprüfmittel prüft durch Überwachen eines Ausgangssignals des Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel, ob das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel normal oder anormal ist, nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer den Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts beginnt. Das Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel bewirkt, dass der Mikrocomputer eine Pseudoanormalität erzeugt.
  • Das Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel veranlasst den Mikrocomputer, die Pseudoanormalität zu erzeugen, nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer den Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts beginnt. Das Anfangsprüfmittel bestimmt, dass das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel normal ist, wenn das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel die Anormalität des Mikrocomputers erfasst, und danach wird dem Mikrocomputer ermöglicht, den Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts zu beginnen.
  • Das oben Genannte sowie andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die nachfolgende ausführliche Beschreibung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen besser verständlich. In den Zeichnungen zeigt:
  • 1 ein schematisches Diagramm, das ein elektrisches Servolenksystem zeigt, das eine elektronische Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst;
  • 2 ein Blockdiagramm, das die elektronische Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
  • 3 ein Blockdiagramm, das die elektronische Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform genauer darstellt;
  • 4 ein Flussdiagramm, das einen Anfangsprüfablauf zeigt, der durch einen Mikrocomputer der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt wird;
  • 5 ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung zeigt, die durch einen Monitor IC einer elektronischen Steuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird; und
  • 6 ein Flussdiagramm, das einen Anfangsprüfablauf zeigt, der durch einen Monitor IC der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
  • Es wird eine elektronische Steuervorrichtung mit Bezug auf eine Mehrzahl von Ausführungsformen beschrieben, die in den Zeichnungen gezeigt sind, und bei denen die elektrische Steuervorrichtung in einem elektrischen Servolenksystem verwendet wird, um einen Lenkvorgang in einem Fahrzeug oder dergleichen zu unterstützen. In der Mehrzahl der Ausführungsformen werden die im Wesentlichen selben strukturellen Bauteile zur Vereinfachung der Beschreibung durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet.
  • (Erste Ausführungsform)
  • In Bezug auf 1 ist ein elektrisches Servolenksystem 1 in einem Lenksystem 90 vorgesehen. Das elektrische Servolenksystem 1 weist einen Drehmomentsensor 94 auf, der an einer Lenksäule 92 vorgesehen ist, die mit einem Lenkrad 91 gekoppelt ist. Der Drehmomentsensor 94 erfasst ein Lenkdrehmoment, das von einem Fahrer durch ein Lenkrad 91 an der Lenksäule 92 aufgebracht wird.
  • Ein Ritzel 96 ist an einem Ende der Lenksäule 92 vorgesehen und steht mit einer Zahnstange 97 in Verbindung. Ein Paar von bereiften Rädern 98 ist durch Stangen und dergleichen mit den beiden Enden der Zahnstange 97 gekoppelt. Wenn der Fahrer das Lenkrad 91 betätigt, wird somit die Lenksäule 92 gedreht, die mit dem Lenkrad 91 gekoppelt ist. Die Drehbewegung der Lenksäule 92 wird in eine lineare Bewegung der Zahnstange 97 umgewandelt und das Paar von bereiften Rädern 98 wird um einen Winkel gelenkt, welcher der linearen Bewegung der Zahnstange 97 entspricht.
  • Das elektrische Servolenksystem 1 umfasst einen Motor, ein Untersetzungsgetriebe 89 und eine Motoransteuervorrichtung 2. Der Motor 80 erzeugt ein lenkungsunterstützendes Drehmoment. Das Untersetzungsgetriebe 89 dient als Motorleistungsübertragungsmittel, das die Drehung des Motors nach einer Geschwindigkeitsreduzierung als Motorleistung auf die Lenksäule 92 überträgt. Der Motor 80 ist ein dreiphasiger bürstenloser Motor und er dreht das Untersetzungsgetriebe 89 sowohl in die normale als auch in die rückwärtige Richtung. Die Motoransteuervorrichtung 2 umfasst eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10. Die Motoransteuervorrichtung umfasst zusätzlich zu dem Drehmomentsensor 94 einen Drehwinkelsensor 85 und einen Geschwindigkeitssensor 95. Der Drehwinkelsensor 85 erfasst einen Drehwinkel des Motors 80. Der Geschwindigkeitssensor 95 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit. Das elektrische Servolenksystem 1 ist dazu ausgestaltet, aus dem Motor 80 das lenkungsunterstützende Drehmoment zu erzeugen, um den Lenkvorgang des Lenkrads 91 zu unterstützen und dieses auf die Lenksäule 92 zu übertragen.
  • Die ECU 10 ist im Allgemeinen wie in 2 gezeigt ausgestaltet. Die ECU 10 umfasst einen Mikrocomputer (MC) 11, eine Ansteuerschaltung 30, eine Monitor-integrierte-Schaltung IC 40, die von dem Mikrocomputer 11 getrennt vorgesehen ist, und dergleichen. Der Mikrocomputer 11 führt basierend auf den Signalen, die von dem Drehwinkelsensor 85, dem Drehmomentsensor 94 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 95 und dergleichen eingegeben werden, verschiedene Programme aus, um die Ansteuerschaltung 30 zu steuern, die den Motor 80 ansteuert. Der Mikrocomputer 11 umfasst ein Hauptmodul 12, ein Untermodul 13, einen ROM 14, einen RAM 15, einen Komparator 16, eine Haupt-Unterbrechersteuerung (INTC) 17, eine Unter-Unterbrechersteuerung (INTC) 18 und dergleichen.
  • Die ECU 10 ist im Einzelnen wie in 3 gezeigt ausgestaltet. Das Hauptmodul 12 umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 21 und dergleichen. Das Untermodul 13 umfasst ebenso eine CPU 22 und dergleichen. Die CPU 21 und die CPU 22 sind ein Beispiel für die Mehrzahl von CPUs. D. h., es sind zwei CPUs vorgesehen. Das Hauptmodul 12 ist durch Signalleitungen mit der Ansteuerschaltung 30 verbunden. Die CPU 21 und die CPU 22 sind dazu programmiert, dieselben arithmetischen Vorgänge auszuführen, die eine mathematische Berechnung umfassen, die zu jedem vorbestimmten Intervall jeweils durch Programme festgelegt sind. Die CPU 21 steuert durch die Ansteuerschaltung 30 ein Ansteuern des Motors 80 basierend auf einem Ergebnis ihres arithmetischen Vorgangs. Die CPU 92 wird verwendet, um zu prüfen, ob das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 richtig ist. Die CPU 21 beginnt mit ihrem Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nachdem beispielsweise der Mikrocomputer 11 der ECU 10 durch Drehen eines Zündschalters (nicht dargestellt) eines Fahrzeugs eingeschaltet ist und ein Anfangsprüfvorgang abgeschlossen ist. Der Anfangsprüfvorgang wird später beschrieben.
  • Der ROM 14 speichert in sich die Programme, durch welche die arithmetischen Vorgänge festgelegt sind, die von der CPU 21 und der CPU 22 ausgeführt werden sollen, sowie andere Programme und Daten. Der RAM 15 speichert in sich zeitweise die Ergebnisse der arithmetischen Vorgänge der CPU 21 und der CPU 22 und dergleichen. Der Komparator 16 vergleicht das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22. Insbesondere vergleicht der Komparator 16 durch ein Sammelleitungs-Vergleichsbauteil 25 das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22.
  • Der Komparator 16 vergleicht ferner durch ein RAM-Vergleichsbauteil 23 ein Ergebnis von eingeschriebenen Daten durch die CPU 21 in dem RAM 15 und ein Ergebnis von eingeschriebenen Daten durch die CPU 22 in dem RAM 15. Der Komparator 16 vergleicht ferner ein Ergebnis von ausgelesenen Daten durch die CPU 21 aus dem RAM 15 und ein Ergebnis von ausgelesenen Daten durch die CPU 22 aus dem RAM 15. Der Komparator vergleicht ferner ein Ergebnis von ausgelesenen Daten durch die CPU 21 aus dem ROM 14 und ein Ergebnis von ausgelesenen Daten durch die CPU 22 aus dem ROM 14.
  • Die Ergebnisse der arithmetischen Vorgänge, die durch den Komparator 16 verglichen werden, sind nicht auf die Ergebnisse der arithmetischen Vorgänge der CPU 21 und der CPU 22 beschränkt, die durch eine Sammelleitung übertragen werden, allerdings können sie in den Ergebnissen der eingeschriebenen Daten und ausgelesenen Daten umfasst sein, die in den RAM 15 und den ROM 14 eingeschriebenen und aus diesen ausgelesen werden. Der Komparator 16 erfasst als Anormalität eine Unstimmigkeit zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 durch das Sammelleitungs-Vergleichsbauteil 25, das RAM-Vergleichsbauteil 23 und/oder das ROM-Vergleichsbauteil 24. Nach der Erfassung einer Unstimmigkeit schreibt der Komparator 16 eine Fehlerinformation, die sich auf die Unstimmigkeit bezieht, in jeden Betreff eines Fehlerstatusregisters in Bezug auf jedes der Vergleichsbauteile 23, 24 und 25. Der Komparator 16 überträgt ferner ein Unstimmigkeitserfassungssignal, das eine Erfassung der Unstimmigkeit anzeigt, an die Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und die Unter-Unterbrechersteuerung 18. Der Komparator 16 betreibt ein Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel.
  • Nach Erhalt des Unstimmigkeitserfassungssignals von dem Komparator 16, senden die Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und die Unter-Unterbrechersteuerung 18 jeweils Unterbrechungsanforderungs-Erzeugungssignale an die CPU 21 und die CPU 22. Nach Erhalt der Unterbrechungsanforderungs-Erzeugungssignale von der Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und der Unter-Unterbrechersteuerung 18, zählen die CPU 21 und die CPU 22 durch Unterbrechungsverarbeitung einen Unstimmigkeitszählerwert Cd hoch (erhöhen), der die Anzahl der Wiederholungen von Unstimmigkeiten zwischen den Ergebnissen der arithmetischen Vorgänge von der CPU 21 und der CPU 22 angibt. Der Unstimmigkeitszählerwert ist anfänglich null und wird bei jedem Hochzählen zum Beispiel um eins erhöht.
  • Die CPU 21 und die CPU 22 übertragen Zurücksetzsignale an den Mikrocomputer 11, wenn der Unstimmigkeitzählerwert Cd einen ersten vorbestimmten Wert C1 erreicht. Somit wird der Mikrocomputer 11 zurückgesetzt und der Mikrocomputer 11 wird neu gestartet. Wenn die Hardware oder Software keine wesentlichen Fehler aufweist, sondern ein Registerwert durch Rauschen oder dergleichen zeitweise anormal wird, wird der Mikrocomputer 11 zurückgesetzt, so dass der Mikrocomputer 11 seinen normalen Vorgang wiedererlangen kann.
  • Der Mikrocomputer 11 speichert einen Zurücksetzzählerwert Cr, der die Anzahl der Wiederholungen des Zurücksetzens des Mikrocomputers 11 angibt, in seinem nicht-flüchtigen Speichermittel, wie einem EEPROM. Wenn der Zurücksetzzählerwert Cr einen vorbestimmten zweiten Wert C2 erreicht, wird kein Signal an den Mikrocomputer 11 übertragen, selbst wenn der Unstimmigkeitszählerwert Cr größer als der vorbestimmte erste Wert C1 wird. D. h. der Mikrocomputer 11 wird nicht zurückgesetzt. In diesem Fall stoppt die ECU 10 ihren Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, d. h. sie stoppt eine Ansteuerung des Motors 80. Somit wird der Lenkvorgang durch das elektrische Servolenksystem 1 gestoppt und wird lediglich manuell ohne Servounterstützung durchgeführt.
  • Der Monitor IC 40 ist eine integrierte Schaltung, die verschiedene elektronische Schaltungen, wie eine arithmetische Betriebsschaltung, eine Speicherschaltung und dergleichen umfasst. Der Monitor IC 40 ist dazu vorgesehen, zu überwachen, ob der Betrieb des Mikrocomputers 11 normal ist.
  • Der Anfangsprüfvorgang wird nachstehend mit Bezug auf 4 beschrieben. Eine Anfangsprüfverarbeitung für den Anfangsprüfvorgang wird jeweils durch die CPUs 21 und 22 ausgeführt nachdem der Mikrocomputer 11 durch Drehen eines Zündschlüssels des Fahrzeugs oder Zurücksetzen des Mikrocomputers 11 eingeschaltet wird und bevor der Mikrocomputer 11 seinen Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 beginnt.
  • Bei S101 erzeugt der Mikrocomputer 11 eine Pseudoanormalität. Hierbei ist die Pseudoanormalität keine wahre Anormalität, die einen Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nachteilig beeinträchtigt, sondern eine falsche Anormalität, die den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nicht nachteilig beeinträchtigt.
  • Insbesondere führen die CPU 21 und die CPU 22 arithmetische Vorgänge aus, die einen Unterschied zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 herstellen. Somit wird bewirkt, dass das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 unstimmig sind, wodurch die Pseudoanormalität erzeugt wird. Der Mikrocomputer 11 dient somit als Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel.
  • Wenn das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 unstimmig sind, schreibt der Komparator 16 die Fehlerinformation, die sich auf diese Unstimmigkeit bezieht, in jeden Betreff des Fehlerstatusregisters in Bezug auf jedes der Vergleichsteile 23, 24 und 25 ein. Bei S102 wartet der Mikrocomputer 11 eine vorbestimmte Zeitdauer ab.
  • Bei S103 prüft der Mikrocomputer 11, ob die Pseudoanormalität erfasst ist. Der Mikrocomputer 11 überwacht insbesondere, ob die Fehlerinformation in einen vorbestimmten Betreff des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist, beispielsweise bei einem beliebigen Betreff der Vergleichsbauteile von dem Sammelleiter-Vergleichsbauteil 25, dem RAM-Vergleichsbauteil 23 und dem ROM-Vergleichsbauteil 24. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation in dem vorbestimmten Betreff des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S103: JA), führt der Mikrocomputer 11 S104 aus. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation nicht in dem vorbestimmten Betreff des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S103: NEIN), führt der Mikrocomputer 11 S105 aus.
  • Bei S104 prüft der Mikrocomputer 11, ob alle Pseudoanormalitäten erfasst sind. Insbesondere prüft der Mikrocomputer 11, ob die Fehlerinformation in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S104: JA), bestimmt der Mikrocomputer 11, dass der Komparator 16 normal ist. Der Mikrocomputer 11 vervollständigt somit eine Verarbeitungsserie der Anfangsprüfung S101, die in 4 gezeigt ist. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation noch nicht in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist, wiederholt der Mikrocomputer 11 S101 und die nachfolgenden Schritte.
  • Bei S105 setzt der Mikrocomputer 11 durch Stoppen der Laufzeitüberwachung den Mikrocomputer 11 zurück. Der Mikrocomputer 11 dient als Zurücksetzmittel. Der Mikrocomputer 11 dient bei S103 und S104 als Anfangsprüfmittel, das eine Normalität/Anormalität des Komparators 16 prüft.
  • Wenn das Anfangsprüfmittel bei S104 bestimmt, dass der Komparator 16 normal ist, beendet der Mikrocomputer 11, wie obenstehend beschrieben ist, die Anfangsprüfverarbereitung S100 und beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80. Wenn das Anfangsprüfmittel bei S103 bestimmt, dass der Komparator 16 anormal ist, wird der Mikrocomputer 11 bei S105 durch Stoppen des Laufzeitüberwachungsvorgangs zurückgesetzt. Nachdem der Mikrocomputer 11 durch Zurücksetzen und Einschalten neu gestartet ist, wird die Anfangsprüfverarbeitung S100 erneut ausgeführt. Es ist davon auszugehen, dass der Mikrocomputer 11 zurückgesetzt ist und seinen normalen Zustand wiedererlangt, nachdem der Fehlerstatusregisterwert aufgrund von z. B. einem Rauschen oder dergleichen zeitweise anormal wurde, und nicht aufgrund eines wesentlichen Fehlers in der Hardware oder Software. In diesem Fall bestimmt der Mikrocomputer 11 bei S104 durch das Anfangsprüfmittel, dass der Komparator 16 normal ist. Der Mikrocomputer 11 beginnt danach den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80. Wenn der Mikrocomputer 11 trotz des Zurücksetzens seinen normalen Zustand nicht wiedererlangt, wird der Mikrocomputer 11 nochmal zurückgesetzt S105.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform hält der Mikrocomputer 11 den Zählerwert des Zurücksetzens desselben in dem nicht-flüchtigen Speichermittel wie z. B. dem EEPROM fest. D. h., der Mikrocomputer 11 zählt die Anzahl der Wiederholungen, die er zurückgesetzt worden ist. Wenn ein Zurücksetzzählerwert einen vorbestimmten Wert überschreitet, stoppt der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80. In diesem Fall beginnt der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nach der Anfangsprüfverarbeitung S100 nicht. Demzufolge wird das Fahrzeug lediglich manuell gelenkt. Der Mikrocomputer 11 dient somit als Steuerstoppmittel.
    • (1) Gemäß der ersten Ausführungsform umfasst der Mikrocomputer 11, wie oben stehend beschrieben ist, die CPU 21 und die CPU 22 als eine Mehrzahl von CPUs, die arithmetische Vorgänge zum Ansteuern des Motors 80 durchführen, und er steuert ein Ansteuern des Motors 80 basierend auf den Ergebnissen der arithmetischen Vorgänge der CPUs 21 und 22. Der Komparator 16 kann die Anormalität des Mikrocomputers 11 erfassen. Der Mikrocomputer 11 prüft, nachdem er eingeschaltet ist jedoch bevor er den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 beginnt, durch Überwachen des Ausgangssignals von dem Komparator 16, ob der Komparator 16 normal oder anormal ist. Der Mikrocomputer 11 ist dazu ausgestaltet, eine Pseudoanormalität in diesem herzustellen zu können.
  • In der ECU 10 weist der Mikrocomputer 11 eine Funktion auf, um die Pseudoanormalität zu erzeugen nachdem eine Leistung an dem Mikrocomputer 11 zugeführt wird, d. h. nachdem der Mikrocomputer 11 eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer 11 mit dem Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 beginnt. Wenn der Komparator 16 die Pseudoanormalität des Mikrocomputers 11 erfasst, bestimmt der Mikrocomputer 11 somit, dass der Komparator 16 normal ist. Wenn bestimmt wird, dass der Komparator 16 normal ist, beginnt der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80. Der Mikrocomputer 11 beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, der ein Steuerungsobjekt ist, das gesteuert und angesteuert werden soll, nachdem durch die Anfangsprüfverarbeitung bestimmt wird, dass der Komparator 16 normal ist, d. h. der Komparator 16 normal betriebsfähig ist. Die ECU 10 kann somit durch den Komparator 16 die Anormalität des Mikrocomputers 11 sicher erfassen, während der Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 durchgeführt wird.
    • (2) Gemäß der ersten Ausführungsform weist der Mikrocomputer 11 die CPU 21 und die CPU 22 als Mehrzahl von CPUs auf, die dazu ausgestaltet oder programmiert sind, die dieselben arithmetischen Vorgänge auszuführen. Der Komparator 16 erfasst eine Anormalität des Mikrocomputers 11, wenn die Ergebnisse der arithmetischen Vorgänge der Mehrzahl von CPUs unstimmig sind. Da die Mehrzahl von CPUs dieselben arithmetischen Vorgänge ausführen, wird eine Zuverlässigkeit des Ansteuervorgangs für den Motor 80 verbessert.
    • (3) Gemäß der ersten Ausführungsform dient der Mikrocomputer 11 als Zurücksetzmittel. Das heißt, der Mikrocomputer 11 zählt die Anzahl der Wiederholungen der von dem Komparator 16 erfassten Anormalitäten und setzt den Mikrocomputer 11 zurück, wenn der Zählerwert der Anormalitäten den vorbestimmten Wert überschreitet, wie zum Beispiel 0 bei der ersten Ausführungsform. In einigen Fällen ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ECU 10 seinen normalen Betrieb durch Zurücksetzen wiedererlangen kann, wie in solchen Fällen, in denen der Fehlerstatusregisterwert aufgrund von Rauschen oder dergleichen lediglich zeitweise anormal wird, und nicht aufgrund eines wesentlichen Fehlers in der Hardware oder der Software.
    • (4) Gemäß der ersten Ausführungsform dient der Mikrocomputer 11 als Steuerstoppmittel. Der Mikrocomputer 11 stoppt insbesondere den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, wenn der Zurücksetzzählerwert, der die Anzahl der Wiederholungen des Zurücksetzens des Mikrocomputers 11 angibt, den vorbestimmten Wert überschreitet. Der Mikrocomputer 80 wird in einer Ansteuerung durch den Steuervorgang des Mikrocomputers 11 gestoppt, wenn sich die elektronische Steuervorrichtung 1 wegen eines wesentlichen Fehlers oder dergleichen an der Hardware oder der Software in dem anormalen Zustand befindet, und der Mikrocomputer 11 den normalen Betriebszustand nicht wiedererlangen kann. Somit kann der Motor 80 davor geschützt werden, durch die ECU 10 in anormaler Weise gesteuert zu werden.
    • (5) Das elektrische Servolenksystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform umfasst die ECU 10, den Motor 80, der durch den Steuervorgang der ECU 10 angesteuert wird, das Untersetzungsgetriebe 89 zum Übertragen der Drehung des Motors 80 auf die Lenksäule 92, sodass das Lenkdrehmoment, das an dem Lenkrad 92 aufgebracht wird, unterstützt wird.
  • Falls die elektronische Steuervorrichtung als Motoransteuerung für das elektrische Servolenksystem 1 verwendet wird, wird das Gefühl des Fahrers beim Lenkvorgang stark beeinflusst, wenn der Motor 80 durch die elektronische Steuereinheit anormal angesteuert wird. Die ECU 10 beginnt ihren Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, nachdem sich durch die Anfangsprüfverarbeitung bestätigt, dass der Komparator 16 normal ist, d. h. der Komparator 16 normal betriebsfähig ist. Somit ist es möglich, durch den Komparator 16 die Anormalität des Mikrocomputers 11 sicher zu erfassen, während sich der Mikrocomputer 11 im Vorgang zum Steuern des Motors 80 befindet. Somit wird der Computer 80 davor geschützt, durch die ECU 10 in einer anormalen Weise gesteuert zu werden. Wenn zum Beispiel in dem Mikrocomputer 11 eine Anormalität auftritt, die den Mikrocomputer 11 daran hindert, seinen normalen Vorgang wiederzuerlangen 11, kann der Motor 80 in einer Ansteuerung durch den Steuervorgang der ECU 10 gestoppt werden. Somit kann der Lenkvorgang zu dem manuellen Lenkvorgang gewechselt werden, der nicht servounterstützt wird.
  • (Zweite Ausführungsform)
  • Nachstehend wird die ECU 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die zweite Ausführungsform ist hinsichtlich des physikalischen Aufbaus dieselbe wie die erste Ausführungsform, allerdings wird die Anfangsprüfverarbeitung unterschiedlich zu der ersten Ausführungsform ausgeführt.
  • Bei der zweiten Ausführungsform erzeugt der Mikrocomputer 11 bei S101 in der Anfangsprüfverarbeitung die Pseudoanormalität in dem Mikrocomputer 11 und S100 (4) auf ähnliche Weise wie in der ersten Ausführungsform. Wenn das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und das Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 unstimmig sind, schreibt der Komparator 16 die Fehlerinformation, die sich auf diese Unstimmigkeit bezieht, in jeden Betreff des Fehlerstatusregisters mit Bezug auf jedes Vergleichsbauteil ein. Der Komparator 16 überträgt das Unstimmigkeitserfassungssignal, das eine Erfassung einer Unstimmigkeit der Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und der Unter-Unterbrechersteuerung 18 angibt. Wenn die Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und die Unter-Unterbrechersteuerung 18 von dem Komparator 16 die Unstimmigkeitserfassungssignale erlangen, erzeugen sie jeweils für die CPU 21 und die CPU 22 Unterbrechungserzeugungssignale.
  • Wenn die CPU 21 und die CPU 22 jeweils das Unterbrechungserzeugungssignal von der Haupt-Unterbrechersteuerung 17 und der Unter-Unterbrechersteuerung 18 unter der Bedingung erhalten, dass sich der Mikrocomputer 11 bei S102 in dem Wartezustand befindet, führt der Mikrocomputer 11 eine Unterbrechungsverarbeitung durch und zählt die Anzahl der Wiederholungen der Unstimmigkeiten zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22. Die CPU 21 und die CPU 22 erfassen die Pseudoanormalität in Bezug auf den vorbestimmten Betreff in dem Fehlerstatus des Mikrocomputers 11, wenn der Zählerwert der Unstimmigkeiten den vorbestimmten Wert überschreitet.
  • Bei S103 prüft der Mikrocomputer 11, ob die Pseudoanormalität erfasst ist. Der Mikrocomputer 11 erfasst insbesondere, ob die Pseudoanormalität in dem vorbestimmten Betreff des Fehlerstatus erfasst ist, beispielsweise in einem beliebigen Betreff von den jeweiligen Vergleichsbauteilen von dem Sammelleitungs-Vergleichsbauteil 25, dem RAM-Vergleichsbauteil 23 und dem ROM-Vergleichsbauteil 24. Wenn sich bestätigt, dass die Pseudoanormalität in dem vorbestimmten Betreff des Fehlerstatus erfasst ist (S103: JA), führt der Mikrocomputer 11 S104 aus. Wenn sich bestätigt, dass die Pseudoanormalität in dem vorbestimmten Betreff des Fehlerstatusregisters nicht erfasst ist (S103: NEIN), führt der Mikrocomputer 11 S105 aus.
  • Bei S104 prüft der Mikrocomputer 11, ob alle Pseudoanormalitäten erfasst sind. Der Mikrocomputer 11 prüft insbesondere, ob die Pseudoanormalität für alle Betreffe des Fehlerstatusregisters erfasst ist. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformationen in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S104: JA), bestimmt der Mikrocomputer 11, dass der Komparator 16 normal ist. Der Mikrocomputer 11 beendet somit die Serie der Verarbeitung (Anfangsprüfverarbeitung S100), die in 4 gezeigt ist. Wenn sich bestätigt, dass die Pseudoanormalität noch nicht in jedem Betreff des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S104: NEIN), wiederholt der Mikrocomputer 11 S101 und die nachfolgenden Schritte nochmals. Bei S105 setzt der Mikrocomputer 11 durch Stoppen der Laufzeitüberwachung den Mikrocomputer 11 zurück.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform führt der Mikrocomputer 11, wie oben stehend beschrieben ist, die Unterbrechungsverarbeitung durch, um die Pseudoanormalität der CPU 21 und der CPU 22, d. h. die Unstimmigkeit zwischen den Ergebnissen der arithmetischen Vorgänge, durch den Komparator 16 zu erfassen.
  • (Dritte Ausführungsform)
  • Nachstehend wird die ECU 10 gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 5 und 6 beschrieben. Die dritte Ausführungsform ist hinsichtlich des physikalischen Aufbaus dieselbe wie die erste Ausführungsform, allerdings werden das Zurücksetzen des Mikrocomputers 11 und dergleichen im Verlauf der Ansteuerung des Motors 80 und die Anfangsprüfverarbeitung und dergleichen unterschiedlich zu der ersten Ausführungsform ausgeführt.
  • Bei der dritten Ausführungsform wird der Mikrocomputer 11 durch ein Prüfen mittels des Monitors IC 40, ob der Komparator 16 normal oder anormal ist, zurückgesetzt, während die CPU 21 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 durchführt. Die CPU 21 beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nachdem beispielsweise der Zündschlüssel des Fahrzeugs gedreht ist, um den Mikrocomputer 11 einzuschalten und die Anfangsprüfverarbeitung abgeschlossen ist. Nachstehend wird der Anfangsprüfvorgang in der dritten Ausführungsform ausführlich beschrieben.
  • 5 zeigt eine Serie von Verarbeitungen, die durch den Monitor IC 40 ausgeführt werden. Eine Verarbeitung S200 wird wiederholt ausgeführt während der Monitor IC 40 mit Leistung versorgt wird, d. h. die ECU 10 aktiviert ist. Bei S201 prüft der Monitor IC 40, ob das Unstimmigkeitserfassungssignal von dem Komparator 16 empfangen wurde. Das Unstimmigkeitserfassungssignal wird durch den Komparator 16, der als Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel dient, an den Monitor IC 40 übertragen, wenn die Unstimmigkeit zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 als Anormalität erfasst wird.
  • Wenn das Unstimmigkeitserfassungssignal von dem Komparator 16 empfangen wird (S201: JA), wird S202 ausgeführt. Wenn kein Unstimmigkeitserfassungssignal von dem Komparator 16 empfangen wird (S201: NEIN), wird eine Serie von Verarbeitungen S200, die in 5 gezeigt ist, beendet. Bei S202 erhöht der Monitor IC 40 einen Zählerwert eines Zählers. Dieser Zähler ist ein Zählerwert CNT, der in einem Speichermittel, wie einem RAM oder dergleichen, gespeichert wird und dessen Anfangswert beispielsweise 0 ist. Danach wird S203 ausgeführt.
  • Bei S203 prüft der Monitor IC 40, ob der Zählerwert des Zählers einen vorbestimmten Wert C1 überschreitet. Wenn der Zählerwert Cd größer als der erste vorbestimmte Wert C1 ist (S203: JA), wird S204 ausgeführt. Wenn der Zählerwert Cd gleich oder weniger als der erste vorbestimmte Wert C1 ist (S203: NEIN), wird diese Serie von Verarbeitungen S200, die in 5 gezeigt ist, beendet.
  • Bei S204 prüft der Monitor IC 40, ob ein Zählerwert Cr, der für die Anzahl der Wiederholungen des Zurücksetzens des Mikrocomputers 11 angibt, größer als ein zweiter vorbestimmter Wert C2 ist. Der Monitor IC 40 hält den Zählerwert Cr in dem nicht-flüchtigen Speichermittel fest, wie z. B. einem EEPROM oder dergleichen. D. h., der Monitor IC 40 zählt die Anzahl der Wiederholungen des Zurücksetzens des Mikrocomputers 11. Wenn der Zählerwert Cr größer als der zweite vorbestimmte Wert C2 ist (S204: JA), wird S206 ausgeführt. Wenn der Zählerwert Cr gleich oder kleiner als der zweite vorbestimmte Wert C2 ist (S204: JA), wird S205 ausgeführt.
  • Bei S205 überträgt der Monitor IC 40 das Zurücksetzsignal an den Mikrocomputer 11. Somit wird die Serie von Verarbeitungen S200, die in 5 gezeigt ist, beendet. Wenn das Zurücksetzsignal an den Mikrocomputer 11 übertragen wird, wird der Mikrocomputer 11 zurückgesetzt. Der Mikrocomputer 11 wird somit zum Betrieb neu gestartet. In einigen Fällen ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 durch ein Zurücksetzen seinen normalen Vorgang wiedererlangen kann, wie in solchen Fällen, in denen der Fehlerstatusregisterwert aufgrund von Rauschen oder dergleichen lediglich zeitweise anormal wird, und nicht aufgrund eines wesentlichen Fehlers in der Hardware oder Software.
  • Bei S206 stoppt der Monitor IC 40 den Mikrocomputer 11 vor dem Durchführen des Steuervorgangs zum Ansteuern des Motors 80 ohne das Zurücksetzsignal an den Mikrocomputer 11 zu übertragen. Somit wird der servounterstützte Vorgang des elektrischen Servolenksystems 1 gestoppt und das Fahrzeug wird manuell gelenkt.
  • Wie oben stehend beschrieben ist, wird die Serie von Verarbeitungen S200, die in 5 gezeigt ist, beendet, wenn keine Unstimmigkeit erfasst wird (S201: NEIN), wenn der Zählerwert Cb kleiner als der vorbestimmte Wert C1 ist (S203: NEIN), oder wenn das Zurücksetzsignal übertragen wird (S205). Solange der Monitor IC 40 eingeschaltet ist, wird jedoch S200 nochmal ausgeführt.
  • Wie obenstehend beschrieben ist, wird der Mikrocomputer 11 in Reaktion auf das Unstimmigkeitserfassungssignal des Komparators 16 durch den Monitor IC 40 zurückgesetzt, der getrennt von dem Mikrocomputer 11 vorgesehen ist, während der Motor 80 durch die CPU 21 gesteuert und angesteuert wird.
  • Nachstehend wird der Anfangsprüfvorgang der dritten Ausführungsform mit Bezug auf 6 beschrieben. Ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform wird der Anfangsprüfvorgang durchgeführt nachdem der Mikrocomputer 11 durch ein Drehen des Zündschlüssels des Fahrzeugs eingeschaltet wird oder durch ein Zurücksetzen des Mikrocomputers 11 und bevor der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 beginnt. 6 zeigt eine Anfangsprüfverarbeitung S300, die durch den Mikrocomputer 11 ausgeführt werden. Diese Anfangsprüfverarbeitung S300 wird begonnen, wenn der Mikrocomputer 11 eingeschaltet ist.
  • Bei S301 prüft der Mikrocomputer 11, ob ein Prüfzustand eine Prüfung angibt. Der Prüfzustand ist ein Wert (Daten), der einen Zustand angibt, der sich auf den Anfangsprüfvorgang bezieht. Der Prüfzustand wird in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert, wie einem EEPROM oder dergleichen.
  • Wenn bestimmt wird, dass der Prüfzustand keine Prüfung angibt (S301: NEIN), wird S302 ausgeführt. Wenn bestimmt wird, dass der Prüfzustand eine Prüfung angibt (S301: JA), wird S308 ausgeführt. Bei S302 wird der Prüfzustand auf Prüfen gewechselt. Genauer genommen, wird der Wert des Prüfzustands, der in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert ist, auf Prüfen überschrieben. Danach wird S303 ausgeführt.
  • Bei S303 erzeugt der Mikrocomputer 11 die Pseudoanormalität und dient somit als Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel. Die CPU 21 und die CPU 22 führen insbesondere arithmetische Vorgänge aus, die einen Unterschied zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 herstellen. Somit tritt eine Unstimmigkeit zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 auf.
  • Wenn die Unstimmigkeit als Pseudoanormalität zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 auftritt, schreibt der Komparator 16 die Information als Fehlerinformation, die diese Unstimmigkeit angibt, in jeden Betreff des Fehlerstatusregisters in Bezug auf jedes der Vergleichsbauteile ein und überträgt das Unstimmigkeitserfassungssignal an den Monitor IC 40. Somit bestimmt der Monitor IC 40 JA bei S201. Bei S304 wartet der Mikrocomputer 11 eine erste vorbestimmte Zeitdauer T1 ab.
  • Bei S305 prüft der Mikrocomputer 11, ob alle Pseudoanormalitäten erfasst sind. Insbesondere wird geprüft, ob die Fehlerinformation in jedem Betreff des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S305: JA), wird S306 ausgeführt. Wenn sich bestätigt, dass die Fehlerinformation noch nicht in alle Betreffe des Fehlerstatusregisters eingeschrieben ist (S305: NEIN), werden S303 und die nachfolgenden Schritte nochmal ausgeführt. Bei S306 wartet der Mikrocomputer 11 eine zweite vorbestimmte Zeitdauer T2 ab.
  • Bei S307 setzt der Mikrocomputer 11 durch Stoppen der Laufzeitüberwachung den Mikrocomputer 11 zurück. Bei S308 bestimmt der Mikrocomputer 11, dass der Anfangsprüfvorgang beendet ist. Somit ist die Anfangsprüfverarbeitung S300 beendet. Nach S308, d. h., nach Beenden der Anfangsprüfverarbeitung S300, beginnt die CPU 21 des Mikrocomputers 11 ihren Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80.
  • Wie obenstehend beschrieben ist, wird gemäß der dritten Ausführungsform bei S301 ein JA ausgegeben, und der Mikrocomputer 11 beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, wenn der Mikrocomputer 11 durch das Zurücksetzsignal zurückgesetzt wird, das nach einem Erzeugen der Pseudoanormalität bei S303 von dem Monitor IC 40 bei S205 übertragen wird. D. h., durch die Bearbeitung S200 zählt oder überwacht der Monitor IC 40 die Unstimmigkeitserfassungssignale und beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 in Folge einer Bestimmung, dass der Komparator 16 normal ist.
  • Andererseits stoppt der Mikrocomputer 11 seinen Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 bei S206, wenn nach einem Erzeugen der Pseudoanormalität bei S303 der Monitor IC 40 bei S204 ein JA ausgibt. Das heißt, durch die Verarbeitung S200 zählt oder überwacht der Monitor IC 40 die Unstimmigkeitserfassungssignale und stoppt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 in Folge einer Bestimmung, dass der Komparator 16 anormal ist. In diesem Fall beginnt der Mikrocomputer 11 seinen Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 nicht. Der Monitor IC 40 dient als Anfangsprüfmittel, Zurücksetzmittel und Steuerstoppmittel.
  • Wenn der Mikrocomputer 11 selbst nach einem Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer T2 nicht zurückgesetzt ist, obwohl bei S305 ein JA bestimmt wurde (alle Pseudoanormalitäten sind erfasst), wird bestimmt, dass der Monitor IC 40 anormal ist. Bei S307 wird der Mikrocomputer 11 durch Stoppen der Laufzeitüberwachung bei S307 zurückgesetzt. Somit wird bei S301 ein JA bestimmt und der Mikrocomputer 11 beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80.
    • (1) Gemäß der dritten Ausführungsform veranlasst die ECU 10, wie obenstehend beschrieben ist, den Mikrocomputer 11, die Pseudoanormalität zu erzeugen nachdem der Mikrocomputer 11 mit Leistung versorgt ist, jedoch bevor der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 beginnt. Wenn der Komparator 16 die Pseudoanormalität des Mikrocomputers 11 erfasst, zählt somit der Monitor IC 40 die Unstimmigkeitserfassungssignale und bestimmt, dass der Komparator 16 normal ist. Wenn bestimmt wird, dass der Komparator 16 normal ist, beginnt der Mikrocomputer 11 den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80. Der Mikrocomputer 11 beginnt den Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80, der ein Steuerungsobjekt ist, das gesteuert und angesteuert werden soll, nachdem durch die Anfangsprüfverarbeitung bestimmt ist, dass der Komparator 16 normal ist, d. h. der Komparator 16 normal betriebsfähig ist. Die ECU 10 kann somit die Anormalität des Mikrocomputers 11 durch den Komparator 16 sicher erfassen während der Steuervorgang zum Ansteuern des Motors 80 durchgeführt wird.
    • (2) Ferner ist der Monitor IC 40 als Anfangsprüfmittel unabhängig von dem Mikrocomputer 11 vorgesehen. Somit kann der Monitor IC 40, der getrennt von dem Mikrocomputer 11 vorgesehen ist, die Normalität/Anormalität des Komparators 16 selbst erfassen, wenn der Mikrocomputer 11 anormal ist.
  • (Andere Ausführungsform)
  • Gemäß der dritten obenstehend beschriebenen Ausführungsform ist beispielhaft erläutert, dass der Monitor IC 40 das Unstimmigkeitserfassungssignal überwacht, das von dem Komparator 16 ausgegeben wird, um dadurch die Normalität/Anormalität des Komparators 16 zu bestimmen. Anderenfalls kann die Normalität/Anormalität des Komparators 16 in der dritten Ausführungsform durch die Unterbrechungsverarbeitung, die in der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, geprüft werden.
  • Bei den obenstehend beschriebenen Ausführungsformen wird beispielhaft erläutert, das der Komparator 16 die Unstimmigkeit zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 in jedem von dem Sammelleitungs-Vergleichsbauteil 25, dem RAM-Vergleichsbauteil 23 und dem ROM-Vergleichsbauteil 24 als Anormalität erfasst. Anderenfalls kann der Komparator 16 dazu ausgestaltet sein, die Unstimmigkeit zwischen dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 21 und dem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU 22 in lediglich einem vorbestimmten Bauteil unter dem Sammelleitungs-Vergleichsbauteil 25, dem RAM-Vergleichsbauteil 23 und dem ROM-Vergleichsbauteil 24 oder anderen Bauteilen als Anormalität zu erfassen.
  • Ferner ist die Anzahl der CPUs der des Mikrocomputers 11 nicht auf 2 beschränkt, sondern kann 1, 3 oder mehr sein. Bei den obenstehend beschriebenen Ausführungsformen ist der Komparator 16 beispielhaft als Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel erläutert. Anderenfalls kann eine elektronische Schaltung, die nicht der Komparator 16 ist, und welche die Anormalität des Mikrocomputers 11 erfassen kann, als Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel verwendet werden.
  • Gemäß den obenstehend beschriebenen Ausführungsformen sind der Mikrocomputer 11 oder der Monitor IC 40 beispielhaft als Anfangsprüfmittel erläutert. Anderenfalls kann eine elektronische Schaltung, welche nicht der Mikrocomputer 11 oder der Monitor IC 40 ist, als Anfangsprüfmittel verwendet werden. Obwohl lediglich zu dem Hauptmodul 12 beispielhaft erläutert wurde, dass dieses mit der Ansteuerschaltung 30 zum Steuern des Betriebs des Motors 80 verbunden ist, kann zusätzlich zu dem Hauptmodul 12 ebenso das Untermodul 13 mit der Ansteuerschaltung 30 verbunden sein.
  • Die obenstehend beschriebene elektronische Steuervorrichtung kann nicht nur in dem elektrischen Servolenksystem 1 verwendet werden, sondern ebenso in anderen verschiedenen Anwendungen wie beispielsweise einem variablen Übersetzungsverhältnis-Lenksystem (VGRS) und einem aktiven Hinterlenksystem (ARS). Die elektronische Steuervorrichtung kann nicht nur dazu verwendet, den Motor 80 anzusteuern, der in dem Fahrzeug angebracht ist, sondern ebenso für andere Motoren als diejenigen im Fahrzeug. Die elektronische Steuervorrichtung kann ferner dazu verwendet werden, um andere Vorrichtungen als Motoren anzusteuern.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 3962956 [0003]

Claims (6)

  1. Elektronische Steuervorrichtung (10) zum Steuern einer Ansteuerung eines Steuerungsobjekts (80), wobei die Vorrichtung aufweist: einen Mikrocomputer (11), der eine CPU (21, 22) umfasst, die einen arithmetischen Vorgang durchführt, der sich auf ein Ansteuern des Steuerungsobjekts bezieht, um einen Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerobjekts basierend auf einem Ergebnis des arithmetischen Vorgangs der CPU durchzuführen; ein Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel (16) zum Erfassen einer Anormalität des Mikrocomputers; und ein Anfangsprüfmittel (11, 40), um durch Überwachen eines Ausgangssignals des Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittels zu prüfen, ob das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel normal oder anormal ist, nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer den Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts beginnt, gekennzeichnet durch ein weiteres Aufweisen von einem Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel (11), um den Mikrocomputer zu veranlassen, eine Pseudoanormalität zu erzeugen, nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer mit dem Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts beginnt, wobei das Anfangsprüfmittel bestimmt, dass das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel normal ist, wenn das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel die Anormalität des Mikrocomputers erfasst, und dem Mikrocomputer danach ermöglicht wird, den Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts zu beginnen.
  2. Elektronische Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei: das Anfangsprprüfmittel (40) getrennt von dem Mikrocomputer bereitgestellt ist.
  3. Elektronische Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei: der Mikrocomputer (11) eine Mehrzahl von CPUs (21, 22) umfasst, welche dieselben arithmetischen Vorgänge in dem Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts durchführen; das Pseudoanormalitäts-Erzeugungsmittel (11) die Mehrzahl von CPUs veranlasst, arithmetische Vorgänge durchzuführen, um verschiedene Ergebnisse von arithmetischen Vorgängen als Pseudoanormalität herzustellen, nachdem der Mikrocomputer eingeschaltet ist und bevor der Mikrocomputer mit dem Steuervorgang zum Ansteuern des Steuerungsobjekts beginnt; und das Mikrocomputer-Anormalitäts-Erfassungsmittel erfasst, dass der Mikrocomputer anormal ist, wenn Ergebnisse der arithmetischen Vorgänge der Mehrzahl von CPUs unstimmig sind.
  4. Elektronische Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner aufweisend: ein Zurücksetzmittel (11, 40) zum Zählen der Anzahl der Wiederholungen der Anormalitäten des Anormalitäts-Erfassungsmittels, die durch das Anfangs-Anormalitäts-Prüfmittel bestimmt werden, und das den Mikrocomputer zurücksetzt, wenn ein Zähler der Anormalitäten einen vorbestimmten ersten Wert überschreitet.
  5. Elektronische Steuervorrichtung nach Anspruch 4, ferner aufweisend: ein Steuerstoppmittel (11, 40) zum Zählen der Anzahl der Wiederholungen des Zurücksetzens des Mikrocomputers durch das Zurücksetzmittel und zum Stoppen des Mikrocomputers vor dem Durchführen des Steuervorgangs zum Ansteuern des Steuerungsobjekts, wenn ein Zähler des Zurücksetzens einen vorbestimmten zweiten Wert überschreitet.
  6. Elektrisches Servolenksystem (1) aufweisend: die elektronische Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5; einen Motor (80), der als Steuerungsobjekt bereitgestellt ist; und ein Antriebsleistungs-Übertragungsmittel (89) zum Übertragen einer Drehung des Motors auf eine Lenksäule (92), wodurch ein Lenkdrehmoment unterstützt wird, das an der Lenksäule aufgebracht wird.
DE201310100851 2012-02-01 2013-01-29 Elektronische Steuervorrichtung und elektrisches Servolenksystem, das dieselbe verwendet Pending DE102013100851A1 (de)

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