DE102013100211A1 - Elektronisches Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb - Google Patents
Elektronisches Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb Download PDFInfo
- Publication number
- DE102013100211A1 DE102013100211A1 DE102013100211A DE102013100211A DE102013100211A1 DE 102013100211 A1 DE102013100211 A1 DE 102013100211A1 DE 102013100211 A DE102013100211 A DE 102013100211A DE 102013100211 A DE102013100211 A DE 102013100211A DE 102013100211 A1 DE102013100211 A1 DE 102013100211A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- brake
- torque
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/22—Yaw angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/463—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/465—Slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/14—Electronic locking-differential
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/30—Wheel torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug, das einen elektrischen Antriebsmotor hat, der ein Drehmoment an eine Achse über ein Differential liefert. Der Antriebsmotor reagiert auf ein Instabilitätsereignis, das von Sensoren am Fahrzeug erfasst wird, durch anfängliches Verringern des an die Antriebsräder gelieferten Drehmoments, um die Lenkkontrolle wiederzuerlangen. Der Antriebsmotor pulst dann ein erhöhtes Drehmoment in Folge mit der Anwendung von Bremskraft, um eine verstärkte direkte Giermomentsteuerung zu liefern.
Description
- TECHNISCHES GEBIET
- Das offenbarte Konzept bezieht sich auf ein elektronisches Steuersystem, das die Fahrzeugstabilität durch Minimierung der Schleudertendenz eines Fahrzeugs erhöht. Ein möglicher Verlust der Lenkkontrolle wird durch Anwenden der Bremsen und auch durch die Nutzung der schnellen Reaktionsfähigkeit eines einen Elektromotor enthaltenden Antriebsstrangs vermieden, um eine Giergeschwindigkeitssteuerung zu liefern.
- HINTERGRUND
- Wenn ein übliches elektronisches Stabilitätskontrollsystem einen Verlust der Lenkkontrolle erfasst, werden die Bremsen automatisch angewendet, um die Lenkung des Fahrzeugs zu unterstützen. Die Bremskraft wird individuell an die Räder angewendet, wie an das äußere Vorderrad, um einer Übersteuerung entgegenzuwirken, oder an das innere Hinterrad, um einer Untersteuerung entgegenzuwirken. Elektronische Stabilitätskontrollsysteme können auch die Verbrennungsmotorleistung verringern, bis die Kontrolle wiedererlangt wird.
- Aktive Seitenbremssysteme oder Differentialbremssysteme wenden unterschiedliche Bremskräfte an jedes der vier Räder eines Fahrzeugs an, um eine unterschiedliche Bremskraft zwischen den linken und rechten Rädern zu erzeugen.
- Unter Bezug auf
1a ist ein Beispiel eines aktiven Seitenbremssystems veranschaulicht. Ein Antriebsstrang10 enthält einen Antriebsverbrennungsmotor oder Antriebselektromotor12 , der eine Antriebswelle14 mit einem Drehmoment von 2τd antreibt, das an ein offenes Differential16 geliefert wird. Ein rechtes Rad18 wird von einer rechten Achse20 angetrieben, die ein Drehmoment τd an das rechte Rad liefert, um dem rechten Rad18 eine Winkelgeschwindigkeit ωR zu verleihen. Ein linkes Rad24 wird von einer linken Achse26 angetrieben, die ein Drehmoment τl an das linke Rad26 liefert, um dem linken Rad26 eine Winkelgeschwindigkeit ωL zu verleihen. Die Bremskraft τb ist als an das linke Rad24 zur elektronischen Stabilitätskontrolle angewendet veranschaulicht. - Unter Bezug auf
1b ist eine Übersteuerungssituation für ein Fahrzeug30 veranschaulicht. Das Fahrzeug fährt auf einer Übersteuerungsbahn x, soll aber der gewünschten Bahn y folgen. Das elektronische Stabilitätskontrollsystem ist als eine Bremskraft τb an das rechte Vorderrad anwendend gezeigt, um ein Giermoment zu erzeugen, wie durch den Pfeil m gezeigt. Der Unterschied bei den angewendeten Bremskräften kann Giermomente in einem weiten Bereich von Bedingungen des Fahrzeugbetriebs erzeugen. Die gesamte Drehmomentverteilung, die an die äußeren Räder geliefert wird, ist auf 50% Drehmomentübertragung vom Motor begrenzt. - Die Probleme und Mängel der obigen Systeme werden von dem offenbarten System wie unten kurz zusammengefasst gelöst.
- KURZFASSUNG
- Gemäß einem Merkmal des offenbarten Systems wird eine verbesserte Stabilitätskontrolle in einem Fahrzeug durch die Koordination der Bremsanwendung mit der Steuerung eines elektrisch angetriebenen Antriebsmotors geliefert. Der elektrisch angetriebene Antriebsmotor kann verwendet werden, um die zur Verringerung des im Fall einer Stabilitätskontrolle an das Antriebsrad gelieferten Drehmoments erforderliche Zeit im Vergleich mit der Zeit zu verkürzen, die zur Verringerung der Drehmomentleistung eines Verbrennungsmotors erforderlich ist.
- Der elektrisch angetriebene Antriebsmotor liefert Drehmoment über einen Antriebsstrang, der ein Differential enthält. Sowohl das Antriebsmoment als auch das Bremsmoment können durch Verwendung einer koordinierten Steuerstrategie auf der gleichen Achse geliefert werden. Die Bremskraft kann an das Rad oder die Räder auf einer Seite des Fahrzeugs gleichzeitig mit der gesteuerten Lieferung von Antriebsmoment an das Rad oder die Räder auf der anderen Seite des Fahrzeugs angewendet werden.
- Gemäß einem weiteren Merkmal der Offenbarung wird ein offenes Differentialsystem von einem elektrischen Zentralantriebsmotor angetrieben, um die maximale direkte gerichtete Gierbewegung (yaw vectoring) zu erhöhen, die für Vorderradantrieb-(FWD), Hinterradantrieb-(RWD) and Allradantrieb(AWD)-Fahrzeuge erhalten werden kann. Das System ist wirksam, unabhängig davon, ob das Fahrzeug geradeaus oder in einer Kurve fährt. Ein Fahr-, Brems- und kombiniertes Fahr- und Bremsmoment kann angewendet werden, um eine maximale Reibkraft in einer Vielfalt von Straßenzuständen von trockenem Belag bis zu Eis zu erhalten.
- Diese und andere Merkmale dieser Offenbarung werden besser verstanden bei Betrachtung der beiliegenden Zeichnungen und der folgenden ausführlichen Beschreibung der veranschaulichten Ausführungsformen.
- KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1a ist eine schematische perspektivische Ansicht eines Antriebsstrangs, von Rädern und einer Achse eines Stabilitätskontrollsystems des Stands der Technik; -
1b ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs in einer Übersteuerungssituation mit einem Stabilitätskontrollsystem des Stands der Technik; -
2a ist eine schematische perspektivische Ansicht eines Antriebsstrangs, von Rädern und einer Achse des verbesserten Stabilitätskontrollsystems wie offenbart; -
2b ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs in einer Übersteuerungssituation mit dem verbesserten Stabilitätskontrollsystem wie offenbart; -
3 ist ein Ablaufdiagramm des verbesserten elektronischen Stabilitätskontrollsystems; -
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des verbesserten Stabilitätskontrollsystems in einem Hybrid-Elektrofahrzeug veranschaulicht, das auf einen Fall einer Stabilitätskontrolle reagiert; und -
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des verbesserten Stabilitätskontrollsystems in einem batterieelektrischen Fahrzeug veranschaulicht, das auf einen Fall einer Stabilitätskontrolle reagiert. - AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
- Die veranschaulichten Ausführungsformen werden unter Bezug auf die Zeichnungen offenbart. Es ist aber klar, dass die offenbarten Ausführungsformen nur Beispiele sein sollen, die in verschiedenen und alternativen Formen ausgeführt werden können. Die Figuren sind nicht unbedingt maßstabsgerecht, und manche Merkmale können übertrieben oder minimiert sein, um Einzelheiten bestimmter Bauteile zu zeigen. Die offenbarten speziellen strukturellen und funktionalen Einzelheiten sind nicht als einschränkend, sondern als eine repräsentative Basis zur Information eines Durchschnittsfachmanns zu verstehen, wie die vorliegende Erfindung durchgeführt werden kann.
- Unter Bezug auf
2a ist ein Beispiel eines aktiven Seitenbremssystems veranschaulicht. Ein Antriebsstrang40 enthält einen elektrischen Antriebsmotor42 , der eine Antriebswelle44 mit einem Drehmoment von 2τd antreibt, das an ein offenes Differential46 geliefert wird. Der Antriebsmotor42 kann Drehmoment zusammen mit einem Verbrennungsmotor (nicht gezeigt) oder unabhängig liefern. Ein rechtes Rad48 wird von einer rechten Achse50 angetrieben, die ein Drehmoment τd an das rechte Rad liefert, um dem rechten Rad48 eine Winkelgeschwindigkeit ωR zu verleihen. Ein linkes Rad54 wird von einer linken Achse56 angetrieben, die ein Drehmoment τl an das linke Rad56 liefert, um dem linken Rad56 eine Winkelgeschwindigkeit ωL zu verleihen. Die Bremskraft τb ist als an das linke Rad54 zur elektronischen Stabilitätskontrolle angewendet veranschaulicht. - Unter Bezug auf
2b ist eine Übersteuerungssituation für ein Fahrzeug60 veranschaulicht. Das Fahrzeug60 fährt auf einer Übersteuerungsbahn x, soll aber der gewünschten Bahn y folgen. Das elektronische Stabilitätskontrollsystem ist als eine Bremskraft τb an das rechte Vorderrad anwendend veranschaulicht, um ein Giermoment zu erzeugen, wie durch den Pfeil m1 gezeigt. Das elektronische Stabilitätskontrollsystem liefert auch ein erhöhtes Drehmoment vom elektrischen Antriebsmotor42 , um ein zusätzliches Giermoment m2 an das linke Vorderrad54 zu liefern, das durch den Pfeil τd gezeigt ist. Dieses zusätzliche Antriebsdrehmoment erzeugt ein zusätzliches Giermoment, um eine schnellere Korrektur des Übersteuerungsproblems zu unterstützen, und ermöglicht es dem Fahrzeug schneller in die gewünschte Bahn y zurückzukehren. - Unter Bezug auf
3 ist ein elektronisches Stabilitätskontrollsystem64 in einem Steuerablaufdiagramm offenbart, um eine verbesserte Giermomentsteuerung für ein Fahrzeug60 wie ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV), ein Elektrofahrzeug (EV) oder ein Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeug (PHEV) zu liefern, die einen elektrischen Antriebsmotor42 in einem Antriebsstrang40 haben, der im Normalbetrieb ein teilweises oder volles Antriebsdrehmoment liefert. Der Antriebsmotor42 hat eine schnellere Ansprechzeit, um Drehmoment als Reaktion auf einen Drehmomentbefehl zu liefern, als ein Verbrennungsmotor. - Die Fahrzeug-Systemsteuerung (VSC)
64 für ein HEV, EV und PHEV ist dafür zuständig, alle Subsystem-Steuerungen, wie das Antriebs-Steuermodul66 und das Bremssystem-Steuermodul70 , zu koordinieren. Die Fahrzeug-Systemsteuerung64 kann die Drehmomentleistung eines Verbrennungsmotors verringern und auch ein Drehmoment vom elektrischen Antriebsmotor42 liefern, um das an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment schneller zu verringern. Die Fahrzeug-Systemsteuerung64 kann auch gleichzeitig die Verwendung des Bremsmoments und des Antriebsmoments zur Erzeugung eines Giermoments steuern, indem das Antriebs-Steuermodul66 und das Bremssystem-Steuermodul70 zusammenwirken. - Das VSC-System
64 ist konfiguriert, um das stabilisierende Giermoment falls nötig in extremen Fahrzeugszenarien für ein HEV, EV oder PHEV zu erhöhen, das mit dem elektrischen Antriebsmotor42 ausgestattet ist. Ein maximales Giermoment wird erreicht durch Anwendung einer Bremsreibungskraft auf einer Seite des Fahrzeugs in einer Weise, die ähnlich einem aktuellen handelsüblichen elektronischen Stabilitätskontrollsystem ist, und gleichzeitiger derartiger Regulierung des elektrischen Antriebsmotors42 , dass eine zusätzliche Antriebskraft an das Rad auf der anderen Seite des Fahrzeugs geliefert wird. Die Fahrzeug-Systemsteuerung64 nutzt das schnelle Ansprechen des elektrischen Antriebsmotors42 zusammen mit dem Bremssystem-Steuermodul70 , so dass sowohl Antriebs- als auch Bremsreibung auf einer einzigen Achse geliefert wird. Das vorgeschlagene Fahrzeug-Steuersystem64 kann mit einem offenen Differential verwendet werden, und erfordert nicht, schließt aber auch nicht aus, die Option eines gesperrten Differentials oder Differentials mit begrenztem Schlupf, wie es in manchen anderen Arten von Systemen auf Antriebsbasis verwendet wird. - Die Fahrzeug-Systemsteuerung
64 enthält Sensoren72 , wie einen Giergeschwindigkeitssensor, einen Seitenbeschleunigungssensor und einen Lenkradsensor. Informationen bezüglich des Fahrzeugs, wie die Lenkradstellung, werden in74 geliefert, um die Giermomentbestimmung in76 zu kalibrieren. Eine individuelle Radbremse wird angewendet, wenn die gemessene Giergeschwindigkeit jenseits einer Schwelle für die gewünschte Giergeschwindigkeit für eine gegebene Lenkradeingabe liegt. Wenn ein unerwünschtes Giermoment von den Sensoren erfasst wird, wird eine Giermomentbestimmung in76 ausgelöst, und es wird ein Signal an den mit Bremsmomentbestimmung78 bezeichneten Block gleichzeitig mit dem Senden eines Signals an das Antriebs-Steuermodul66 gesendet. Die Bremsmomentbestimmung in78 liefert ein Signal an die Reifenschlupfsteuerung in80 . Die Reifenschlupfsteuerung80 liefert ein Bremsbetätigungssignal an das elektronisch gesteuerte hydraulische Bremssystem in82 , das ein Bremsdrehmoment τb an das Bremsrad84 liefert. Das Brems-Steuermodul befindet sich in Controller Area Network(CAN)-Verbindung mit der Antriebsstrangsteuerung. - Das an das Antriebs-Steuermodul
66 gesendete Signal initiiert einen Schritt der Bestimmung der elektronischen Stabilitätskontrollbetriebsart in90 , der in einem Hybridfahrzeug bestimmt, ob das Fahrzeug vom elektrischen Antriebsmotor, vom Verbrennungsmotor, oder von beiden betrieben wird. In einem PHEV oder batterieelektrischen Fahrzeug (BEV) ist es nicht notwendig, die Betriebsart zu bestimmen. Im Schritt der Koordination des Drehmoments der elektronischen Stabilitätskontrolle in92 werden die vom Verbrennungsmotor und vom Elektromotor gelieferten Drehmomente koordiniert. Wenn der Elektromotor42 eingeschaltet ist und unter seinem maximalen Nennwert läuft, wird ein Signal in einem Schritt der Bestimmung des Elektromotor-Drehmoments in94 geliefert, der den gewünschten Pegel der Drehmomenterhöhung durch den Elektromotor berechnet. Wenn das Erhöhungsmaß des Elektromotor-Drehmoments in94 bestimmt wurde, wird der Batterieüberwachungsschaltkreis in96 abgefragt, um zu überprüfen, ob genügend Leistung in der Batterie vorhanden ist, um die geforderte Drehmomenterhöhung zu liefern. Wenn dies der Fall ist, signalisiert der Schritt der Reifenschlupfsteuerung in98 dem Elektromotor in100 , ein erhöhtes Drehmoment τd an das Antriebsrad102 für ein erhöhtes Giermoment zu liefern, indem dem Antriebsrad102 eine zusätzliche Winkelgeschwindigkeit ωR verliehen wird. Das Antriebsrad102 ist das Rad, das nicht gebremst werden soll. - Die Drehmomentkoordinationsfunktion der elektronischen Stabilitätskontrolle in
92 kann eine Anforderung an die Antriebsstrang-Steuerung senden, die Drehmomentleistung des Verbrennungsmotors zu verringern, um das andere angetriebene Rad am Durchdrehen zu hindern. Wenn im Drehmoment-Koordinationsschritt der elektronischen Stabilitätskontrolle in92 festgestellt wird, dass der Verbrennungsmotor läuft, liefert der Bestimmungsschritt des Drehmoments des Verbrennungsmotors in106 ein Signal an die Verbrennungsmotorsteuerung in108 , die Drehmomentleistung des Verbrennungsmotors zu verringern. - Falls ein Radbremsmoment eingeschaltet ist, ist das erzeugte Giermoment:
M = Fb b / 2 (1) - Das vorgeschlagene elektronische Stabilitätskontrollsystem erfordert keine zusätzlichen Fahrzeugzustands- oder Beschleunigungssensoren. Die elektronische Stabilitätskontrolle im Brems-Steuermodul
70 sendet eine Anforderung an die Steuerung66 des Achsgetriebes, die das für eine spezifische Antriebsdrehmomentlieferung erforderliche Elektromotor-Antriebsdrehmoment bestimmt, in94 . Die Achsgetriebesteuerung66 liefert das zusätzliche Drehmoment nur, wenn die Funktion von der Fahrzeug-Systemsteuerung aktiviert wird. Der Elektromotor-Antriebsdrehmoment-Befehl kann gefiltert werden, um ein Elektromotor-Drehmoment an den Antrieb gleichzeitig mit dem Anwenden des Bremsmoments auf die andere Seite anzuwenden. Die Bestimmung der Filterkonstante kann für jedes spezifische Bremssteuersystem kalibriert werden, unter Berücksichtigung der Verzögerung des hydraulischen Stellantriebs und eines elektrischen Antriebsstrangs mit Niedrigpegel-Elektromotorsteuerung. - Der vorgeschlagene Mechanismus liefert eine bessere Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Eine spezielle Situation ist die Erzeugung eines reinen Giermoments (PYM), bei der identisches Bremsdrehmoment und Antriebsdrehmoment an zwei Räder einer Achse, aber in entgegengesetzte Richtungen geliefert werden. Bei einem PYM ist die Fahrzeuggeschwindigkeit nur minimal beeinträchtigt. In anderen Szenarien kann das System verwendet werden, um ein zusätzliches Antriebsdrehmoment zu erzeugen, um dazu beizutragen, das Fahrzeug aus dem schlechten Oberflächenzustand herauszufahren.
- Das Giermoment in dem vorgeschlagenen System hat die folgende Form
M = (Fb + Fd) b / 2 (2) - Durch Vergleich des durch die Gleichung (1) erzeugten Giermoments mit dem der Gleichung (2) sieht man, dass die Fähigkeit des elektronischen Stabilitätskontrollsystems unter den gleichen Fahrzeug- und Antriebsbedingungen drastisch erhöht ist und gleichzeitig das Erreichen von Stabilität in extremen Fällen unterstützt wird.
- Das vorgeschlagene System kann bei HEV/EV/PHEV mit einem oder zwei elektrischen Antriebsstrangsystemen verwendet werden. Die Giermomentsteuerung, die eine erhöhte Antriebskraft anwendet, kann an jeder von zwei Triebachsen durchgeführt werden. Bei Zweiradfahrzeugen mit elektrifizierten Antriebssträngen kann die vorgeschlagene elektronische Stabilitätskontrolle an der Triebachse durchgeführt werden. Bei den HEV/EV/PHEV mit dualem elektrischem Antrieb hat das gewünschte System einen besseren Wirkungsgrad, wenn beide Achsen und alle vier Räder für eine Giermomentkorrektur gesteuert werden.
- Unter Bezug auf
4 ist die Steuerung der Verbrennungsmotor-Drehmomenteinstellungen durch die elektronische Stabilitätskontrolle in einem beispielhaften Stabilitätskontrollereignis veranschaulicht. Die zeitliche Steuerung des geforderten Verbrennungsmotor-Drehmoments wird durch die Linie110 veranschaulicht, das Bremsdrehmoment wird durch die Linie112 veranschaulicht, das Elektromotor-Drehmoment wird durch die Linie114 veranschaulicht, und das Antriebsrad-Drehmoment wird durch die Linie118 veranschaulicht. Zu Beginn des elektronischen Stabilitätskontrollereignisses sieht man, dass das Verbrennungsmotor-Drehmoment110 langsam verringert wird. Das Elektromotor-Drehmoment114 kann schnell verringert und verwendet werden, um das kombinierte Drehmoment zu verringern, das an das Antriebsrad vom Verbrennungsmotor und vom elektrischen Antriebsmotor geliefert wird, der ein negatives Drehmoment liefern kann. Das vom elektrischen Antriebsmotor gelieferte Drehmoment kann dann zusammen mit der Anwendung des Bremsdrehmoments112 gesteuert werden. Das Elektromotor-Drehmoment kann verwendet werden, um das gesamte Raddrehmoment118 zu regulieren, das von der Stabilitätssteuerung vorgegeben wird. In einem Beispiel wird die Ziel-Elektromotor-Drehmomentsteuerung am Antriebsrad reguliert, um mit dem Brems-Raddrehmoment übereinzustimmen, aber in der Gegenrichtung, so dass beide gleichzeitig zur direkten Giermomenterzeugung beitragen können. Alternativ sind das Elektromotor-Drehmoment und das Bremsdrehmoment voneinander unabhängig und variieren wie benötigt, um das geeignete Giermoment und die elektronische Stabilitätskontrolle zu liefern. - Unter Bezug auf
5 ist der Betrieb des elektronischen Stabilitätskontrollsystems in einem Elektrofahrzeug (EV) veranschaulicht. Das EV hat keinen Verbrennungsmotor, und als Ergebnis kann das Elektromotor-Drehmoment120 noch schneller am Beginn des elektronischen Stabilitätskontrollereignisses verringert werden. Das elektronische Stabilitätskontrollsystem kann ein intermittierendes Bremsdrehmoment122 anwenden, um die Winkelgeschwindigkeit des gebremsten Rads84 zu verringern, während das Elektromotor-Drehmoment120 intermittierend zusammen mit oder unabhängig von dem Anwenden des Brems-Raddrehmoments122 erhöht wird. Die zeitliche Steuerung der Einstellungen an Elektromotor- und Bremsdrehmoment können sich von den in den4 und5 gezeigten Beispielen unterscheiden, abhängig von den Eigenschaften des Fahrzeugs und der Aggressivität des elektronischen Stabilitätskontrollsystems. - Eine der Eigenschaften der Reifenreibung ist, dass sowohl die Längs-(Bremse/Antrieb)reibung als auch die Seiten(Kurvenfahrt)reibung Funktionen des Längsschlupfverhältnisses des Reifens sind. Die Längsreibung hat einen Spitzenwert bei einem gewissen Schlupfverhältnis, und die Seitenkraft nimmt üblicherweise mit der Zunahme des Schlupfverhältnisses ab. Die Reifenreibung bei einem gegebenen Schlupfwinkel (der Schlupfwinkel wird vom Fahrzeugzustand beherrscht und nicht in der elektronischen Stabilitätskontrolle gesteuert) liegt auf einem Ellipsoid. Bestimmte Schlupfverhältnisse führen zum maximalen von einem Reifen erzeugten Gesamtgiermoment.
- In der Betriebsart der elektronischen Stabilitätskontrolle kann ein Rad-Drehmomentbefehl von einer Fahrzeugniveau-Stabilitätssteuerung bestimmt werden, wenn ein moderates Giermoment erwünscht ist. Das gewünschte Schlupfverhältnis kann dann von einer nicht linearen Funktion zu den auf dem Rad-Drehmomentbefehl basierenden Reifenparametern bestimmt werden:
λ = T(M) (3) - – wobei λ das Schlupfverhältnis ist, und
- – M das Gesamt-Giermoment ist.
- Das gewünschte Schlupfverhältnis ist komplexer, wenn das maximale Giermoment in den Fällen extremen Fahrzeugbetriebs erwünscht ist. Das direkte Gesamt-Giermoment durch ein Rad kann folgendermaßen ausgedrückt werden:
M(λ) = Fx(λ) b / 2 + Fy(λ)l (4) - – wobei Fx(λ) die Brems-/Antriebsreibung ist,
- – Fy(λ) die Seitenreibung ist, und
- – l der Abstand zwischen dem Rad und dem Schwerpunkt des Fahrzeugs ist.
-
- Basierend auf diesen Berechnungen bestimmt das elektronische Stabilitätskontrollsystem zuerst ein optimales Schlupfverhältnis in einem gegebenen Fahrzeugzustand, das das Seitenstabilisierungsmoment des Reifens maximiert. Dies wird als der Schlupfsteuerungsbezugswert bezeichnet und in
80 und98 als ein Befehl an die Niedrigpegel-Schlupfsteuerung geliefert. - Eine zusätzliche Schlupfsteuerung im Antriebs-Steuermodul
66 wird als ein koordiniertes System geliefert, um ein maximales stabilisierendes Giermoment einer Triebachse in extremen Fahrzeugszenarien zu erhalten. Das Antriebsstrang- und Bremsdrehmoment während eines Giermomentsteuerungsereignisses des elektronisches Stabilitätskontrollsystems wird geliefert, da der Antriebselektromotor42 ein teilweises oder volles Raddrehmoment zusammen mit dem Verbrennungsmotor liefern kann. - Die elektronische Stabilitätskontrolle liefert eine zusätzliche Schlupfsteuerung durch:
- 1. Aufhebung des Verbrennungsmotor-Drehmoments am Rad zu Beginn eines ESP-Ereignisses. Durch Verringern des Verbrennungsmotor-Drehmoments wird das Antriebsrad-Drehmoment sehr viel schneller verringert als bei der Durchführung einer üblichen elektronischen Stabilitätskontrolle und verringert die Wahrscheinlichkeit des Durchdrehens des Antriebsrads; und
- 2. Aufrechterhaltung und Regulierung des Drehmomentpegels auf einem gesteuerten Pegel, so dass der Schlupfsteuerungsbezugswert geliefert wird.
- Die Schlupfsteuerung im Antriebs-Steuermodul
66 ist die Niedrigpegel-Steuerung zur elektronischen Stabilitätskontrolle. Wenn die elektronische Stabilitätskontrolle eingeschaltet ist, setzt die Schlupfsteuerung die reguläre Elektromotor-Drehmomentsteuerung außer Kraft. Es können viele Verfahren von der Schlupfsteuerung verwendet werden, die der Gestaltung von Schlupfsteuerungen für Antiblockierbremssysteme (ABS) und Antriebssteuersysteme folgen. - Die Gesamtantriebskraft auf das Fahrzeug muss reguliert werden, da die Antriebs-/Bremskraft auf beiden Seiten von Reifen in einem Regelkreis mit geschlossener Schleife während der elektronischen Stabilitätskontrolle gesteuert werden.
- Die Gesamtantriebskraft auf eine Triebachse ist:
Fa = Fb + Fd (6) - Die folgenden drei Betriebsarten können vom elektronischen Stabilitätskontrollsystem durch Regeln von Fb und Fd durch die Schlupfsteuerung und die Raddrehmomentziele erreicht werden:
- 1. Reine Giermomentsteuerung
- Das Steuerziel ist
Fa = 0 (7) - 2. Verlangsamung während der elektronischen Stabilitätskontrolle
- Das Steuerziel ist
Fa < 0 (8) - 3. Herausfahren während der elektronischen Stabilitätskontrolle
- Das Steuerziel ist
Fa > 0 (9) - Eine reine Giermomentsteuerung ist erwünscht, wenn das Giermoment ohne Einfluss auf die Fahrzeuggeschwindigkeit erwünscht ist. Eine Verlangsamung während der elektronischen Stabilitätskontrolle ist erwünscht bei manchen Manövern, bei denen das Bremsen des Fahrzeugs die beste Wahl ist. Ein Herausfahren während der elektronischen Stabilitätskontrolle ist nützlich, wenn die Steuerung feststellt, dass das Herausfahren des Fahrzeugs aus dem aktuellen Oberflächenzustand erwünscht ist, während ein stabilisierendes Giermoment erzeugt wird. Tabelle 1 Die Wirkung zusätzlicher Kraft auf die Fahrzeuggeschwindigkeit
Fb + Fd Verwendungsfälle Beschleunigend > 0 Fahre Fahrzeug weg von der Stelle (typisch im Fall der Übersteuerung) Gleichbleibend 0 Folge dem Fahrzeugdrehmomentbefehl des Fahrers Verlangsamend < 0 Verlangsame das Fahrzeug zum Erhalt eines Seitenantriebs (typisch im Fall der Untersteuerung) - Die Hauptvorteile des Systems enthalten die Erzeugung eines höheren Giermoments, das die Fähigkeit des Systems erhöht, ein Fahrzeug zu stabilisieren. Das vorgeschlagene elektronische Stabilitätskontrollsystem erfordert keine zusätzlichen Sensoren und erfordert nur Änderungen des Kontrollsystem-Algorithmus, um den elektrifizierten Antriebsstrang und ein aktuelles elektronisches Stabilitätskontrollsystem zu koordinieren. Das elektronische Stabilitätskontrollsystem kann für HEV-, EV- oder PHEV-Systeme geeignet sein, bei denen eine schnell ansprechende elektrische Antriebsmaschine im Antriebsstrang zur Verfügung steht.
- Das elektronische Stabilitätskontrollsystem koordiniert zwischen dem Bremssystem-Steuermodul, dem Antriebs-Steuermodul und der Fahrzeug-Systemsteuerung, um die Bremsreibungskraft und die Antriebsreibungskraft auf eine Triebachse zu steuern, um ein sehr viel größeres direktes Giermoment für die Triebachse zu erhalten. Die schnellere Reaktion des Antriebsstrangs, der einen elektrischen Antriebsmotor enthält, ermöglicht es dem System, eine besseren Antriebsmomentsteuerung am angetriebenen Rad als ein üblicher Verbrennungsmotor-Antriebsstrang zu erzielen. Das System nutzt die maximale Antriebskapazität einer Triebachse zur Erzeugung eines Giermoments und zum Zweck der Stabilitätskontrolle, um die Fähigkeit zu maximieren, eine Fahrzeug-Stabilitätskontrolle zu liefern. Das System hat eine größere Fähigkeit, das Fahrzeug in extremen Szenarien zu stabilisieren, in denen eine Gier-Stabilitätskontrolle notwendig ist. Schließlich kann das System eine bessere Kontrolle über die Fahrzeuggeschwindigkeit haben, da die Gesamtlängsantriebskraft nach Bedarf vom Fahrzeugniveau während der Betriebsart der Stabilitätskontrolle reguliert werden kann.
- Während oben Ausführungsbeispiele beschrieben werden, sollen diese Ausführungsformen aber nicht alle möglichen Formen der Erfindung beschreiben. Stattdessen sind die in der Beschreibung verwendeten Worte beschreibende und nicht einschränkende Worte, und es ist klar, dass verschiedene Änderungen durchgeführt werden können, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können die Merkmale verschiedener Ausführungsformen kombiniert werden, um weitere Ausführungsformen der Erfindung zu formen.
Claims (20)
- Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug, das aufweist: eine Vielzahl von Sensoren, die einen Lenkkontrollverlust im Fahrzeug erfassen und ein Instabilitätsereignissignal erzeugen; und eine Motorsteuerung, die konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen und ein Signal an einen Elektromotor zu liefern, um das vom Elektromotor an ein Antriebsrad gelieferte Drehmoment zu ändern.
- Kontrollsystem nach Anspruch 1, wobei die Motorsteuerung das vom Elektromotor an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment verringert, um die Lenkkontrolle wiederzuerlangen.
- Kontrollsystem nach Anspruch 2, das weiter einen Verbrennungsmotor aufweist, der selektiv Drehmoment an das Antriebsrad liefert, und wobei eine Verbrennungsmotorsteuerung konfiguriert ist, um das vom Verbrennungsmotor gelieferte Drehmoment zusammen mit der Verringerung des vom Elektromotor an das Antriebsrad gelieferten Drehmoments durch die Motorsteuerung auf einen negativen Pegel zu verringern.
- Kontrollsystem nach Anspruch 1, wobei eine Bremssteuerung konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen und ein Signal an die Bremsen des Fahrzeugs zu liefern, damit sie eine Bremskraft an ein Bremsrad auf einer ersten Seite des Fahrzeugs anwenden, und wobei das von der Motorsteuerung gelieferte Signal das an das Antriebsrad auf einer zweiten Seite des Fahrzeugs gelieferte Drehmoment erhöht, und damit koordiniert ist, dass die Bremse eine Bremskraft an das Bremsrad anwendet, um dadurch eine erhöhte direkte Giermomentsteuerung zu liefern.
- Kontrollsystem nach Anspruch 4, wobei das Signal an die Bremse und das Signal an den Elektromotor in einer koordinierten Zeitfolge geliefert werden.
- Kontrollsystem nach Anspruch 5, wobei die koordinierte Zeitfolge synchronisiert ist.
- Kontrollsystem nach Anspruch 1, das weiter aufweist: eine Bremssteuerung, die konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen; einen Fahrzeugbeschleunigungssensor, der konfiguriert ist, um ein Beschleunigungssignal an die Motorsteuerung zu liefern, das gleich Null ist, wenn keine Fahrzeugbeschleunigung erfasst wird; und wobei eine Gesamtantriebskraft auf eine Triebachse gleich einer Summe einer Bremsreibungskraft und einer Antriebsreibungskraft ist, wodurch eine Gesamtlängsantriebskraft reguliert wird.
- Kontrollsystem nach Anspruch 1, das weiter aufweist: eine Bremssteuerung, die konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen; einen Fahrzeugbeschleunigungssensor, der konfiguriert ist, um ein Beschleunigungssignal an die Motorsteuerung zu liefern, wenn eine negative Fahrzeugbeschleunigung erfasst wird; und wobei eine Gesamtantriebskraft auf eine Triebachse geringer als eine Summe einer Bremsreibungskraft und einer Antriebsreibungskraft ist, wodurch eine Gesamtlängsantriebskraft reguliert wird.
- Kontrollsystem nach Anspruch 1, das weiter eine Bremssteuerung aufweist, die das Instabilitätsereignissignal empfängt, und ein Fahrzeugbeschleunigungssensor ein Beschleunigungssignal an die Motorsteuerung liefert, wenn eine positive Fahrzeugbeschleunigung erfasst wird, und wobei eine Gesamtantriebskraft auf eine Triebachse größer als eine Summe einer Bremsreibungskraft und einer Antriebsreibungskraft ist, wodurch eine Gesamtlängsantriebskraft reguliert wird.
- Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug, das aufweist: eine Vielzahl von Sensoren, die einen Lenkkontrollverlust im Fahrzeug erfassen und ein Instabilitätsereignissignal erzeugen; eine Bremssteuerung, die konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen und ein Signal an die Bremsen des Fahrzeugs zu liefern, um eine Bremskraft an ein Bremsrad auf einer ersten Seite des Fahrzeugs anzuwenden; und eine Motorsteuerung, die konfiguriert ist, um ein Drehmomenterhöhungsanforderungssignal von der Bremssteuerung zu empfangen und das an ein Antriebsrad auf einer zweiten Seite des Fahrzeugs gelieferte Drehmoment zu erhöhen.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 10, wobei das an die Bremse gelieferte Signal ein gepulstes Signal ist, das eine gepulste Bremskraft liefert.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 11, wobei das Drehmomenterhöhungssignal dem gepulsten Signal entspricht und das an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment in einem entsprechenden Satz von Impulsen erhöht.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 12, wobei das gepulste Signal und der entsprechende Satz von Impulsen synchron sind.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 10, wobei das Drehmomenterhöhungssignal dem Signal an die Bremse entspricht und das an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment erhöht, wenn das Bremssignal die Bremskraft liefert.
- Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug, das einen Antriebsstrang mit einem Differential hat, das selektiv Drehmoment an mindestens zwei Räder liefert, das aufweist: eine Vielzahl von Sensoren, die einen Lenkkontrollverlust im Fahrzeug erfassen und ein Instabilitätsereignissignal erzeugen; eine Bremssteuerung, die konfiguriert ist, um das Instabilitätsereignissignal zu empfangen und ein Signal an die Bremsen des Fahrzeugs zu liefern, um eine Bremskraft an ein Bremsrad auf einer ersten Seite des Fahrzeugs anzuwenden; und eine Motorsteuerung, die auf das Instabilitätsereignissignal reagiert und ein Signal an einen Elektromotor liefert, um anfangs das an ein Antriebsrad gelieferte Drehmoment durch das Differential zu verringern, um die Lenkkontrolle wiederzuerlangen; wobei die Motorsteuerung ein Drehmomenterhöhungsanforderungssignal von der Bremssteuerung empfängt und das durch das Differential an das Antriebsrad auf einer zweiten Seite des Fahrzeugs gelieferte Drehmoment erhöht, um dadurch eine erhöhte direkte Giermomentsteuerung zu liefern.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 15, wobei das an die Bremse gelieferte Signal ein gepulstes Signal ist, das eine gepulste Bremskraft liefert.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 16, wobei das Drehmomenterhöhungssignal dem gepulsten Signal entspricht und das an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment in einem entsprechenden Satz von Impulsen erhöht.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 17, wobei das gepulste Signal und der entsprechende Satz von Impulsen synchron sind.
- Stabilitätskontrollsystem nach Anspruch 15, wobei das Drehmomenterhöhungssignal dem Signal an die Bremse entspricht und das an das Antriebsrad gelieferte Drehmoment erhöht, wenn das Bremssignal die Bremskraft liefert.
- Verfahren zur Lieferung einer Stabilitätskontrolle für ein Fahrzeug, das eine Vielzahl von Sensoren, eine Bremssteuerung und eine Motorsteuerung hat, wobei das Verfahren aufweist: Erfassung eines Lenkkontrollverlusts im Fahrzeug und Erzeugung eines Instabilitätsereignissignals durch die Vielzahl von Sensoren; Empfang des Instabilitätsereignissignals durch die Bremssteuerung und Lieferung eines Signals an die Bremsen des Fahrzeugs, um eine Bremskraft an ein Bremsrad auf einer ersten Seite des Fahrzeugs anzuwenden; und Empfang eines Drehmomenterhöhungsanforderungssignals durch die Motorsteuerung von der Bremssteuerung und Erhöhung des an ein Antriebsrad auf einer zweiten Seite des Fahrzeugs gelieferten Drehmoments.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/347,768 US10518765B2 (en) | 2012-01-11 | 2012-01-11 | Electronic stability control system for electric drive vehicle |
US13/347,768 | 2012-01-11 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102013100211A1 true DE102013100211A1 (de) | 2013-08-22 |
Family
ID=48744468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102013100211A Pending DE102013100211A1 (de) | 2012-01-11 | 2013-01-10 | Elektronisches Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10518765B2 (de) |
CN (1) | CN103204160A (de) |
DE (1) | DE102013100211A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014210537A1 (de) * | 2014-06-04 | 2015-12-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs |
DE102014015721B4 (de) * | 2013-10-31 | 2016-01-14 | Mazda Motor Corporation | Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug, Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines Fahrzeugs und Computerprogrammprodukt |
CN106218633A (zh) * | 2016-08-02 | 2016-12-14 | 大连理工大学 | 基于q‑学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法 |
WO2021223919A1 (de) * | 2020-05-04 | 2021-11-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur fahrdynamikregelung bei einem elektrisch an der hinterachse angetriebenen kraftfahrzeug |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2009214833B2 (en) | 2008-02-15 | 2013-02-07 | Schaffler International Pty Limited | Traction control system and method |
KR101425751B1 (ko) * | 2013-05-08 | 2014-08-13 | 주식회사 만도 | 차량의 주행 제어장치 및 그의 주행제어방법 |
DE102014211452B4 (de) * | 2013-08-13 | 2016-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs in einer instabilen Fahrsituation sowie zugehöriges Lenksystem und entsprechend ausgestattetes Fahrzeug |
US9376101B2 (en) * | 2013-08-28 | 2016-06-28 | Continental Automotive Systems, Inc. | All-wheel drive torque vectoring by electronic brake system control |
US20160236589A1 (en) * | 2014-03-10 | 2016-08-18 | Shivinder Singh Sikand | Four motor propulsion system and yaw vectoring control circuit |
CN103895529B (zh) * | 2014-04-10 | 2015-11-11 | 南车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种地铁车辆及其电机力矩恢复方法、***及其应用*** |
DE102015006703A1 (de) * | 2015-05-23 | 2016-11-24 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum elektronischen Regeln einer Fahrzeugverzögerung in Abhängigkeit eines Differenzschlupfes zwischen zwei Fahrzeugachsen |
KR101684535B1 (ko) * | 2015-06-19 | 2016-12-08 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 토크 저감 제어 장치 및 방법 |
CN105691381B (zh) * | 2016-03-10 | 2018-04-27 | 大连理工大学 | 一种四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法及*** |
CN105946852B (zh) * | 2016-06-07 | 2019-03-08 | 东风汽车公司 | 汽车防滑***及其控制方法 |
CN111163970B (zh) * | 2017-10-11 | 2024-05-03 | 卡明斯公司 | 响应于牵引力控制事件而进行的扭矩降额 |
DE112018006706B4 (de) * | 2017-12-29 | 2024-07-11 | ZF Active Safety U.S. Inc. | Stillstandsmanagement-gierratenherabsetzung auf steigungen mit geringem my |
CN108717261B (zh) * | 2018-03-12 | 2021-02-12 | 江苏大学 | 一种用于犁耕机组最优滑转率识别装置及其控制方法 |
KR20210003562A (ko) * | 2019-07-02 | 2021-01-12 | 현대자동차주식회사 | 차량의 사용자 거동 예측 장치 및 방법 |
CN111645665B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-10-01 | 摩登汽车有限公司 | 用于车辆的驱动扭矩控制方法、***及汽车 |
KR20220034976A (ko) * | 2020-09-11 | 2022-03-21 | 현대자동차주식회사 | 차량 모터 제어 장치 및 그 방법 |
US20220258705A1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | GM Global Technology Operations LLC | Mitigating braking vibration due to rotor thickness variations |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3127302C2 (de) * | 1981-07-10 | 1983-09-15 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | "Einrichtung zur Vortriebsregelung an Kraftfahrzeugen" |
GB2348253B (en) | 1999-03-26 | 2003-04-02 | Rover Group | Transmission differential assembly with yaw control |
US6909959B2 (en) | 2003-03-07 | 2005-06-21 | Stephen James Hallowell | Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles |
JP4146784B2 (ja) * | 2003-11-18 | 2008-09-10 | 富士重工業株式会社 | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
US7640081B2 (en) * | 2004-10-01 | 2009-12-29 | Ford Global Technologies, Llc | Roll stability control using four-wheel drive |
JP4186081B2 (ja) | 2005-02-02 | 2008-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
CN101288081B (zh) | 2005-10-11 | 2010-11-10 | 福特全球技术公司 | 车辆横摆稳定*** |
JP4396660B2 (ja) * | 2006-05-12 | 2010-01-13 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回挙動制御装置 |
JP2007331540A (ja) | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
GB0613941D0 (en) * | 2006-07-13 | 2006-08-23 | Pml Flightlink Ltd | Electronically controlled motors |
JP4636062B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
US7997363B2 (en) | 2007-09-17 | 2011-08-16 | Denso Corporation | Vehicle control system and method |
KR101697809B1 (ko) * | 2009-12-15 | 2017-01-18 | 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 | 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템 |
US8504238B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-08-06 | Ford Global Technologies | Vehicle stability and steerability control via electronic torque distribution |
US8437914B2 (en) * | 2010-05-18 | 2013-05-07 | Ford Global Technologies | Electric motor enhanced driveability in vehicle handling and stability control events |
EP2612796B1 (de) * | 2010-08-30 | 2016-05-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bremskraftsteuervorrichtung für fahrzeuge |
US20120150376A1 (en) * | 2010-12-14 | 2012-06-14 | Amp Electric Vehicles Inc. | Independent control of drive and non-drive wheels in electric vehicles |
-
2012
- 2012-01-11 US US13/347,768 patent/US10518765B2/en active Active
-
2013
- 2013-01-10 CN CN2013100099436A patent/CN103204160A/zh active Pending
- 2013-01-10 DE DE102013100211A patent/DE102013100211A1/de active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014015721B4 (de) * | 2013-10-31 | 2016-01-14 | Mazda Motor Corporation | Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug, Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines Fahrzeugs und Computerprogrammprodukt |
DE102014210537A1 (de) * | 2014-06-04 | 2015-12-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs |
US9481363B2 (en) | 2014-06-04 | 2016-11-01 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a hybrid vehicle |
CN106218633A (zh) * | 2016-08-02 | 2016-12-14 | 大连理工大学 | 基于q‑学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法 |
CN106218633B (zh) * | 2016-08-02 | 2018-05-01 | 大连理工大学 | 基于q-学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法 |
WO2021223919A1 (de) * | 2020-05-04 | 2021-11-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur fahrdynamikregelung bei einem elektrisch an der hinterachse angetriebenen kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10518765B2 (en) | 2019-12-31 |
US20130179015A1 (en) | 2013-07-11 |
CN103204160A (zh) | 2013-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102013100211A1 (de) | Elektronisches Stabilitätskontrollsystem für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb | |
DE10341676B4 (de) | Regelverfahren und System zum Bremsen und zur Steuerbarkeit eines Fahrzeuges mit Nutzbremsung | |
DE102016123071B4 (de) | Antriebskraftsteuersystem für ein Fahrzeug | |
DE60127922T2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Fahrzeugbewegung | |
EP0495797B1 (de) | Radschlupfregelsystem | |
EP2760714B1 (de) | Schlupfgeregeltes bremssystem für elektrisch angetriebene kraftfahrzeuge | |
DE112006000473B4 (de) | Fahrzeugbrems-/Antriebskraftsteuergerät | |
DE10341678A1 (de) | Regelverfahren und -system zum Bremsen und zur Steuerbarkeit für ein Fahrzeug mit Nutzbremsung | |
DE102009019365B4 (de) | System und Verfahren zum Zusammenschließen eines Torque-Vectoring-Differentials mit einem Stabilitätssteuerungssystem | |
DE19712827B4 (de) | Stabilitätssteuervorrichtung eines Fahrzeugs zum Entlasten der Antriebsräder vom Seitenrutschen | |
DE102011076589A1 (de) | Fahrzeuglenkbarkeits- und stabilitätsregelungüber eine unabhängige raddrehmomentregelung | |
DE102011007569A1 (de) | Verbesserte Fahrbarkeit mit Elektromotor bei Fahrzeughandling und Stabilitätssteuerereignissen | |
DE102011111085A1 (de) | Bremssteuerungs-/regelungsvorrichtung | |
DE102006033257B4 (de) | Lastverlagerungsadaptive Antriebs-Schlupf-Regelung | |
DE10225873A1 (de) | Antriebskraftverteilervorrichtung für ein Hybridfahrzeug | |
WO2008003554A1 (de) | Verfahren zum kompensieren der bremsverzögerung bei einer fahrzeugregelung | |
WO2011076534A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur verteilung eines antriebsmomentes auf die räder einer elektrisch angetriebenen achse eines kraftfahrzeuges | |
DE102007051590A1 (de) | Verfahren zum Verteilen von Antriebs- oder Schleppmomenten auf die angetriebenen Räder eines Kfz | |
DE102015114533A1 (de) | Fahrzeugsystem und Verfahren zum Einstellen einer Verzögerungsrate | |
DE102014217214A1 (de) | Allradantrieb-Torque-Vectoring mit Hilfe einer elektronischen Bremssystemsteuerung | |
DE69607552T2 (de) | Stabilitätsregelvorrichtung für Kraftfahrzeuge | |
DE102020132414A1 (de) | Steuerungsvorrichtung zum reagieren auf einen fehler eines bremssystem eines elektrofahrzeugs mit vierradantrieb | |
DE112018005122T5 (de) | System und verfahren für einen durch ein fahrzeug ziehbaren anhänger | |
DE102012222197B4 (de) | Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Antriebsdrehmoments auf eine Primärachse und eine Sekundärachse eines Kraftfahrzeugs, Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Achsdrehmoments auf ein linkes und ein rechtes Rad einer gemeinsamen Achse eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug, umfassend ein Parkassistenzsystem mit Querführung | |
DE102010038846A1 (de) | Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: ETL IP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE Representative=s name: ETL IP PATENT- UND RECHTSANWALTSGESELLSCHAFT M, DE Representative=s name: ETL WABLAT & KOLLEGEN PATENT- UND RECHTSANWALT, DE |
|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: ETL IP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE Representative=s name: ETL IP PATENT- UND RECHTSANWALTSGESELLSCHAFT M, DE |