DE102013019647A1

DE102013019647A1 - Indoor-Positionsbestimmung mittels Kamera und optischem Signal

Info

Publication number: DE102013019647A1
Application number: DE102013019647.7A
Authority: DE
Inventors: Murray Robert Jarvis; Nicolas Graube
Original assignee: Cambridge Silicon Radio Ltd
Current assignee: Qualcomm Technologies International Ltd
Priority date: 2012-11-30
Filing date: 2013-11-22
Publication date: 2014-06-05
Also published as: US9335400B2; GB2510226A; GB201320235D0; US20150010241A1; US20140155104A1; US8874135B2

Abstract

Ein Verfahren zum Detektieren einer Sammlervorrichtung in einem Indoorbereich, die mit den Bereich abdeckenden Bildgebungsvorrichtungen assoziiert ist, umfasst mehrere Sammlervorrichtungen, die Markierungen an die mit einem Server gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen ausgeben. Die Bildgebungsvorrichtungen erfassen die Bilder der Sammlervorrichtungen einschließlich der Markierungen. Die Bilder werden verarbeitet, um die aktuellen Positionen der Sammlervorrichtungen entsprechend den Markierungen zu bestimmen. Der Server und die Sammlervorrichtung kommunizieren miteinander und finden eine Übereinstimmung für eine aktuelle Position entsprechend der Sammlervorrichtung unter den mehreren Sammlervorrichtungen.

Description

Erfindungsgebiet:
Die vorliegende Erfindung ist auf die Indoor-Positionsbestimmung von Mobilvorrichtungen und insbesondere auf Systeme und Verfahren zur Ortung von Mobilvorrichtungen mittels einer Kombination aus Bildverarbeitung und Informationen, die optische Signale umfassen, die von den Mobilvorrichtungen bereitgestellt werden, gerichtet.
Hintergrund:
Positionsbestimmung einer Mobilvorrichtung im Freien kann mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) erreicht werden. Beim herkömmlichen GNSS kann die Mobilvorrichtung Informationen aus den Satelliten sammeln. Die gesammelten Informationen können dann zur Berechnung des Standorts (Längengrad, Breitengrad, Höhe) der Mobilvorrichtung auf innerhalb wenige Meter verwendet werden. Eine Mobilvorrichtung bestimmt außerdem ihre Position durch Triangulation oder Trilateration von Signalen aus Zellulartelefonsendern.
Kurze Darstellung der Erfindung:
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Detektieren einer Sammlervorrichtung in einem Indoorbereich (Gebäudebereich) in Assoziation mit Bildgebungsvorrichtungen, die den Bereich abdecken. Das Verfahren umfasst mehrere Sammlervorrichtungen, die Markierungen an die mit einem Server gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen ausgeben. Die Bildgebungsvorrichtungen erfassen die Bilder der Sammlervorrichtungen einschließlich der Markierungen. Die Bilder werden verarbeitet, um die aktuellen Positionen der Sammlervorrichtungen entsprechend den Markierungen zu bestimmen. Der Server und die Sammlervorrichtung kommunizieren miteinander und finden eine Übereinstimmung einer aktuellen Position entsprechend der Sammlervorrichtung unter den mehreren Sammlervorrichtungen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen:
Die Erfindung wird am besten aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit der Lektüre der begleitenden Zeichnungen verständlich, wobei gleiche Elemente die gleichen Bezugsziffern aufweisen. Wenn mehrere ähnliche Elemente vorliegen, kann den mehreren ähnlichen Elementen eine einzige Bezugszahl mit einer kleinen Buchstabenkennzeichnung, die sich auf spezifische Elemente bezieht, zugeordnet werden. Bei Bezug auf die Elemente insgesamt oder auf ein oder mehrere unspezifische Elemente kann die kleine Buchstabenkennzeichnung weggelassen werden. Der Buchstabe ”n” kann eine unspezifische Zahl von Elementen darstellen. Außerdem können Linien ohne die Komponenten verbindende Pfeile einen bidirektionalen Austausch zwischen diesen Komponenten darstellen. Gemäß gängiger Praxis sind die verschiedenen Merkmale der Zeichnungen nicht maßstabsgetreu gezeichnet. Außerdem sind die Ausmaße der verschiedenen Merkmale aus Übersichtlichkeitsgründen beliebig vergrößert oder verkleinert. Die folgenden Figuren sind in den Zeichnungen umfasst:
1A ist ein Blockschaltbild, das eine Ausführungsform eines Systems zur automatischen Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung zeigt.
1B ist ein Blockschaltbild, das eine weitere Ausführungsform eines Systems zur automatischen Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung zeigt.
2A ist ein Blockschaltbild, das eine Ausführungsform einer Sammlervorrichtung zeigt.
2B ist ein Blockschaltbild, das eine Ausführungsform eines Servers zeigt.
3 ist ein Flussdiagramm, das die höheren Prozesse zur Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung zeigt.
4A ist ein Flussdiagramm einer Ausführungsform, das ein Verfahren zum Senden und Empfangen von Positionsinformationen mittels einer Sammlervorrichtung zur Bestimmung eines präzisen Standorts der Sammlervorrichtung zeigt.
4B ist ein Flussdiagramm einer Ausführungsform, das ein Verfahren zum Senden und Empfangen von Positionsinformationen mittels eines Servers zur Bestimmung eines präzisen Standorts der Sammlervorrichtung zeigt.
5A ist ein Flussdiagramm einer weiteren Ausführungsform, das ein Verfahren zum Senden und Empfangen von Positionsinformationen mittels einer Sammlervorrichtung zur automatischen Bestimmung eines präzisen Standorts der Sammlervorrichtung zeigt.
5B ist ein Flussdiagramm einer weiteren Ausführungsform, das ein Verfahren zum Senden und Empfangen von Positionsinformationen mittels eines Servers zur automatischen Bestimmung eines präzisen Standorts der Sammlervorrichtung zeigt.
Ausführliche Beschreibung:
Positionsbestimmung einer Sammlervorrichtung im Freien kann durch Verwendung von GNSS erreicht werden. Für Indoor-Positionsbestimmung ist GNSS möglicherweise jedoch nicht geeignet. Eine Sammlervorrichtung kann ihre Position in einer Indoorumgebung durch Triangulation oder Trilateration von Signalen aus Zellulartelefonsendern bestimmen; dies kann aufgrund von Antenneneigenschaften, Reflexionen und Hindernissen in der Indoorumgebung jedoch weitere Schwierigkeiten bereiten. Ausführungsformen der Erfindung überwinden die Einschränkungen der Indoorpositionsbestimmung durch Orten einer Sammlervorrichtung in einer Umgebung, die durch einen Satz Bildgebungsvorrichtungen (Video oder Standbild) abgedeckt sind. Insbesondere werden Sammlervorrichtungen mittels Positionsinformationen der Sammlervorrichtung im von der Bildgebungsvorrichtung erfassten Bild geortet. Speziell können Bildgebungsvorrichtungen digitale Bilder, die aus mehreren Pixeln bestehen, die eine endliche Umgebung abdecken und auf Positionen abgebildet sind, erfassen. Sammlervorrichtungen, die sich für Bildgebungsvorrichtungen (wenigstens einer) sichtbar/erkenntlich machen können, können somit durch Bestimmung der Position entsprechend dem oder den belegten Pixel(n) im erfassten Bild geortet werden. Standardmethoden, die einen Vergleich mit dem Bild einer leeren Szene verwenden, Rahmenunterschiede und Objekterkennung können zur Ortung einer Person/Vorrichtung verwendet werden, wenn der Pixelort gegeben ist.
Eine Sammlervorrichtung, die ein Infrarotsignal abgibt, kann leicht auf der Bildgebungsvorrichtung erkannt werden. Alternativ könnte eine beliebige andere, für die Bildgebungsvorrichtung, aber nicht unbedingt für das Auge sichtbare Signatur verwendet werden. Die Sammlervorrichtung kann auf viele Arten identifiziert werden. Über eine festgelegte Zahl Bilder kann die Sammlervorrichtung beispielsweise von den Bildgebungsvorrichtungen zu dektektierende Identifikationsinformationen ausgeben. Die Identifikationsinformationen können in Form von amplituden-, zeit- oder frequenzmodulierten Signalen vorliegen. Alternativ können Identifikationsinformationen in Form eines einzigen Pulssignals vorliegen, das zu einer speziellen vereinbarten Zeit kommuniziert wird, zum Beispiel zwischen der Sammlervorrichtung und dem Server. Das von der Sammlervorrichtung ausgegebene Signal wird vorliegend als ”Markierung” bezeichnet.
Die Bildgebungsvorrichtungen können vom Server auf Basis der vom Server empfangenen Grobposition der Sammlervorrichtung identifiziert werden.
1A veranschaulicht ein System 100 zum Bestimmen des Standorts einer Sammlervorrichtung 102 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das veranschaulichte System umfasst mehrere Sammlervorrichtungen 102a–n (in 1 ist nur eine Vorrichtung 102 gezeigt), mehrere mit einem Server 108 gekoppelte Bildgebungsvorrichtungen 104a–n (in 1 sind nur drei Bildgebungsvorrichtungen 104a–c gezeigt) und mehrere HF-Signalquellen 106a–n (in 1 sind nur zwei HF-Signalquellen 106a–b gezeigt). Die beispielhaften Bildgebungsvorrichtungen 104a–c sind über das Netz 110 (mittels Draht oder drahtlos) mit dem Server 108 gekoppelt. Dieses Netz kann zum Beispiel das gleiche Netz sein, mit dem die Signalquellen 106a–b verbunden sind.
Die HF-Signalquellen können zum Beispiel ein beliebiger terrestrischer HF-Sender oder Sendeempfänger von drahtlosen oder HF-Signalen sein, zum Beispiel Zugangspunkte zum IEEE 802.11 (WiFi). Andere Beispiele von HF-Signalquellen können Bluetooth^®-Zugangspunkte oder andere Typen von HF-Signalquellen umfassen, die zum Beispiel im ISM-Band (Industrial, Scientific and Medical Band) arbeiten. Die Sammlervorrichtungen können zum Beispiel Mobiltelefone, Bluetooth oder IEEE 802.11 oder andere ISM-Vorrichtungen sein, die dazu ausgelegt sind, die von den HF-Signalquellen 106a–b gesendeten HF-Signale 114a–b zu empfangen. Die HF-Signale 114a–b können Informationen umfassen, die zur Identifizierung und Ortung der Signalquelle verwendet werden können, zum Beispiel können WiFi-Signale eine Zugangspunktkennung (zum Beispiel MAC ID (Media Access Control Identifier)), einen Indikator für die Empfangsfeldstärke (RSSI – Received Signal Strength Indication), Zeit- oder Phasenverschiebungen von empfangen Signalen und/oder Paketumlaufzeit (RTT – Round-Trip Delay Time) umfassen, die von der Sammlervorrichtung 102 zur Bestimmung einer Grobposition verarbeitet werden können. Alternativ kann der Server 108 diese Informationen über HF-Signale empfangen, die durch einen logischen Kommunikationsweg 116 von der Sammlervorrichtung 102 übermittelt werden, und die Informationen weiterverarbeiten, um die Grobposition der Sammlervorrichtung zu berechnen.
Jede Sammlervorrichtung 102 kann auch oder alternativ unter Verwendung von Signalstärke- oder Zeitinformationen von Zellulartelefonsendern, zum Beispiel mittels Triangulation, Trilateration, Zellidentität oder Fingerabdrucktechniken oder durch Verwendung von Informationen, die von einem Benutzer manuell bereitgestellt werden, wie zum Beispiel einer Position auf einer Karte, eine Grobposition bestimmen.
Die Sammlervorrichtung 102 kommuniziert die Grobposition mittels Kommunikationssignalen 116 an den Server 108.
Falls die Sammlervorrichtung ihre Grobposition bereitstellt, verarbeitet der Server 108 die Positionsinformationen der Sammlervorrichtung 102, um aus den mehreren Bildgebungsvorrichtungen 104a–n einen Satz Bildgebungsvorrichtungen 104a–c zu bestimmen, die Bilder der Sammlervorrichtung 102 erfassen können. Falls die Sammlervorrichtung ihre Grobposition nicht bestimmt, kann der Server 108 alternativ Informationen, zum Beispiel die Stärken der HF-Signale 114a–b, von der Sammlervorrichtung 102 erfasst, empfangen, um die Grobposition der Sammlervorrichtung 102 zu bestimmen und daraufhin zu bestimmen, welche Bildgebungsvorrichtungen zu verwenden sind.
Wie in 1A veranschaulicht, kann der Server 108 zum Beispiel die Bildgabevorrichtungen 104a–c auswählen, um auf Basis der Grobpositionsinformationen Bilder der Sammlervorrichtung zu erfassen. Bildgebungsvorrichtungen 104a und 104b können erfolgreich Bilder der Sammlervorrichtung 102 erfassen. Die Bildgebungsvorrichtung 104c kann es jedoch nicht.
Die Sammlervorrichtungen können zum Beispiel auch dazu ausgelegt sein, Markierungen 112 an die Bildgebungsvorrichtungen 104a–n auszusenden. Die Markierungen könnten elektromagnetische Wellen, die für das menschliche Auge sichtbar sind, sein und Wellenlängen im Bereich von 400 nm–750 nm aufweisen. Alternativ oder zusätzlich und ohne Einschränkung könnten die Markierungen elektromagnetische Wellen im Infrarotspektrum, die für das menschliche Auge unsichtbar sind, zum Beispiel mit Wellenlängen im Bereich von 750–900 nm und insbesondere 850 nm sein.
Die Bildgebungsvorrichtungen können zum Beispiel Kameras sein, die zur Erfassung von Standbildern oder Video ausgelegt sind.
Zum Beispiel können die Bildgebungsvorrichtungen 104 Infrarotkameras sein. Als solches können die ausgegebenen Markierungen 112, zum Beispiel Infrarotsignale, in den von den Bildgebungsvorrichtungen 104 erfassten Bildern deutlich sichtbar sein. Alternativ können die Bildgebungsvorrichtungen 104 Farbkameras sein, wo die Markierungen 114 zum Beispiel in Form von Infrarotsignalen als helle Flecken in den erfassten Bildern erscheinen können. Die Anwesenheit eines Infrarotsignals kann auch durch Modulieren des Infrarotsignals über mehrere Rahmen und Korrelieren des modulierten Signals zu einem bekannten Muster bestimmt werden.
Es kann wünschenswert sein, die Bildgebungsvorrichtungen zu kalibrieren, um eine Entsprechung zwischen Pixeln im Bild und Positionen im abzubildenden Bereich zu entwickeln. Jeder Punkt im Bild kann zum Beispiel einem Strahl entsprechen, der wiederum einem Satz Positionen entlang des Strahls entsprechen kann. Die Bildgebungsvorrichtungen können zum Beispiel während einer Aufbaustufe wie folgt kalibriert werden. Es können im Indoorbereich zum Beispiel vier Kalibrationspunkte zur Kalibrierung einer speziellen Kamera gewählt werden. Die Kalibrierungspunkte, die Punkte entlang jeweiliger Strahlen darstellen, können bekannten geometrischen Koordinaten zugeordnet werden. Daraufhin können Punkte im Bild interpoliert und zurück auf entsprechende Strahlen im vom Bild abgedeckten Innenraumbereich abgebildet werden. Der Schnittpunkt von Strahlen aus mehreren Kameras kann zur präzisen Ortung eines Objekts verwendet werden. Vom Server 108 kann zum Beispiel eine Bildverarbeitung durchgeführt werden. Alternativ oder gleichzeitig kann von den Bildgebungsvorrichtungen zum Beispiel eine Bildverarbeitung durchgeführt werden, was die Datenlast auf dem Netz 110 reduziert. Alternativ ist eine Kalibrierung der Bildgebungsvorrichtungen möglicherweise nicht nötig, falls Stereobilder von den Bildgebungsvorrichtungen mit bekannten Orten und Brennweiten erfasst werden.
Der Server 108 kann dahingehend ausgelegt sein, über das Netz 110 Bilder, die die Markierungen 112 umfassen, aus den Bildgebungsvorrichtungen zu empfangen. Weiterhin verarbeitet der Server die Bilder, die die Markierungen 112 umfassen, um den Standort auf einen präzisen Standort abzubilden. Ferner kommuniziert der Server 108 über die Kommunikationssignale 116 den präzisen Standort an die Sammlervorrichtung 102.
1B veranschaulicht ein System 120 zum Bestimmen des Standorts einer Sammlervorrichtung 102 gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 1B veranschaulicht, ist das System 120 dem System 100 in 1A ähnlich, außer dass das System 120 nicht die HF-Signalquellen 106a–b aufweist. Damit kann der Standort der Sammlervorrichtung 102 wie folgt bestimmt werden.
An Bildgebungsvorrichtungen 104a–n gekoppelte Prozessoren, oder der an die Bildgebungsvorrichtungen gekoppelte Server 108, kann bzw. können dazu ausgelegt sein, die erfassten Bildrahmen für die die Markierungen 112 ausgebenden Sammlervorrichtungen 102a–n zu verarbeiten. Die Bildgebungsvorrichtungen und/oder der Server kann bzw. können auch dazu ausgelegt sein, die erfassten Bildrahmen der die Markierungen 112 ausgebenden Sammlervorrichtungen 102a–n zu verarbeiten. Das Scannen kann kontinuierlich durchgeführt werden, um die von den Sammlervorrichtungen ausgegebenen Markierungen zu orten. Der Scan-Prozess kann das Durchführen von Kipp-, Schwenk-, Roll-, Zoom- und anderen ähnlichen Funktionen der Bildgebungsvorrichtungen zum Orten der Markierungen umfassen.
Falls die Markierungen 112 modulierte Signale sind, kann bzw. können die Bildgebungsvorrichtungen und/oder der Server 108 auch dazu ausgelegt sein, Modulationsinformationen zu dekodieren.
Der Server 108 kann dazu ausgelegt sein, Bilder, die von den Bildgebungsvorrichtungen erfasst werden, zu empfangen und möglicherweise zu verarbeiten und ferner mehrere aktuelle Positionen und mehrere Identifikationszeiten für die Markierungen zu berechnen. Die aktuellen Positionen haben eine höhere Präzision als die Grobpositionen. Der Server 108 kann ferner dazu ausgelegt sein, auf Anforderungen nach den aktuellen Positionen und Identifikationszeiten entsprechend den Markierungen, die von der Sammlervorrichtung 102 gesendet werden, zu antworten. Die aktuellen Positionen können in der Unsicherheit der Positionen liegen.
Eine Sammlervorrichtung 102 kann dann zur Ortung ihrer präzisen Position aus den mehreren aktuellen Positionen eine Übereinstimmung für eine aktuelle Position entsprechend dem Marker 112 und der Identifikationszeit finden. Das von der Sammlervorrichtung 102 durchgeführte Finden einer Übereinstimmung der aktuellen Position kann Zeitsynchronisation verwenden (wie im Folgenden erklärt).
2A zeigt eine Sammlervorrichtung 102 gemäß Aspekten der vorliegenden Erfindung. Die beispielhafte Sammlervorrichtung umfasst wenigstens eine Antenne 204, Empfänger oder Sendeempfänger 206, Strahler (Emitter) 208, Prozessor 210, Speicher 212 und Modulator 214.
Der Speicher 212 kann Anweisungen für den Prozessor 210 und für von der Sammlervorrichtung 102 verwendete Daten speichern.
Der Prozessor 210 kann von der Sammlervorrichtung 102 dazu verwendet werden, Daten zu verarbeiten, die gesammelt oder überwacht werden, um eine Grobposition zu bestimmen. Zusätzlich kann der Prozessor 210 andere Funktionen der Sammlervorrichtung 102 steuern. Falls die Sammlervorrichtung ein Mobiltelefon ist, kann der Prozessor 210 beispielsweise Audioinformationen oder durch die Kommunikationskanäle übertragene Daten verarbeiten.
Allgemein umfasst die Sammlervorrichtung 102 den Empfänger oder Sendeempfänger 206, um die Signaleigenschaften der HF-Signalquellen 106 über die Antenne 204 zu überwachen und, nach einer Ausführungsform der Erfindung, die Grobpositionsinformationen an den Server 108 zu senden. Alternativ kann der Sendeempfänger 206 die Signaleigenschaften der HF-Signalquellen über die Antenne 204 an den Server 108 senden. Die Sammlervorrichtung 102 kann Informationen zu festgelegten Zeiten oder nach Aufforderung vom Server 108 gleichzeitig senden oder empfangen. Obwohl die Sammlervorrichtung in der Darstellung eine Antenne 204 für sowohl das Empfangen als auch das Senden von Daten aufweist, wird in Betracht gezogen, dass separate Antennen verwendet werden können. Zusätzlich kann jede Sende- und/oder Empfangsantenne separate Antennenelemente umfassen, um zum Beispiel Antennendiversity oder direktionale Sendung oder direktionalen Empfang mittels phasengesteuerter Arrays von Antennenelementen zu implementieren.
Der Strahler 208 kann Markierungen 112 ausgeben, die von den Bildgebungsvorrichtungen erfasst werden können. Der beispielhafte Strahler 208 kann ein optischer Sender (zum Beispiel eine oder mehrere Leuchtdioden) sein, der optische Signale oder Markierungen, die zwar für die Bildgebungsvorrichtungen, aber nicht unbedingt für das menschliche Auge sichtbar sind, sendet. Die vom Strahler 208 ausgegebenen Markierungen, die in der Sammlervorrichtung 102 umfasst sind, können zum Beispiel elektromagnetische Wellen im Bereich von 400 nm bis 900 nm sein.
Das Ausgeben der Markierungen aus dem Strahler 208 kann von einem Benutzer gesteuert/ausgelöst werden. Beispielsweise kann ein Benutzer die Sammlervorrichtung 102 derart steuern, dass der Strahler 208 Markierungen als Lichtblitze oder anderweitig vom Modulator 214 moduliert ausgeben kann, um die Identifikation der Sammlervorrichtung 102 zu vermitteln, die von der Bildgebungsvorrichtung 104 dekodiert sein kann. Alternativ kann der Server 108 steuern, wann Markierungen vom Strahler 208 ausgegeben werden, indem Anweisungen an die Sammlervorrichtung 102 gesendet werden oder beispielsweise ein Modulationsmuster zugeordnet wird. Als weitere Alternative kann das Ausgeben einer Markierung dadurch ausgelöst werden, dass von der Sammlervorrichtung 102 eine Anwendung ausgeführt wird, zum Beispiel kann die Markierung zu einer festgelegten Zeit nach Sendung einer Positionsanforderung an den Server ausgegeben werden, um dem Server ausreichend Zeit zu geben, die relevanten Kameras zum Empfang der Markierung vorzubereiten. Als noch eine weitere Alternative kann ein von einer HF-Signalquelle 106 empfangenes Signal das Ausgeben der Markierung auslösen.
2B ist eine schematische Darstellung, die ein Ausführungsbeispiel eines Servers 108 zeigt. In dieser Ausführungsform kommuniziert der Server 108 mit der Sammlervorrichtung 102 mittels ihres Sendeempfängers 218 über die Antenne 216. Es ist jedoch vorgesehen, dass der Server 108 ohne Antenne implementiert werden kann. Somit kann der Server 108 zum Beispiel mit einem Netz 110 gekoppelt sein, um Daten aus den Sammlervorrichtungen 102 zu empfangen, die wiederum über die mit dem Netz 110 verbundenen HF-Signalquellen 106 HF-Signaldaten 115a–b entweder durch ein separates Zellularnetz oder durch das Netz 110 senden.
Der Sendeempfänger 218 kann auch zum Empfangen anderer Nachrichten verwendet werden. Beispielsweise kann der Sendeempfänger 218 Nachrichten aus der Sammlervorrichtung 102 empfangen, die Signaleigenschaften der HF-Signalquellen umfassen, um Grobpositionen der Sammlervorrichtungen zu bestimmen. Alternativ kann der Sendeempfänger 218 Grobpositionsinformationen der Sammlervorrichtung 102 empfangen. Der Server 108 kann auch mit den Bildgebungsvorrichtungen kommunizieren und Bilder oder analysierte Positionsinformationen aus den Bildgebungsvorrichtungen empfangen.
Der im Server 108 umfasste Prozessor 220 kann die aus den Bildgebungsvorrichtungen empfangenen erfassten Bilder verarbeiten, um aktuelle Standorte und Identifikationszeiten entsprechend den in den erfassten Bildern enthaltenen Markierungen zu bestimmen. Der Prozessor 220 kann auch aus der Sammlervorrichtung 102 empfangene Daten verarbeiten. Der Sendeempfänger 218 kann in Reaktion auf Anforderungen aus der Sammlervorrichtung 102 Informationen über aktuelle Positionen und Identifikationszeiten senden. Der Prozessor 220 kann Bilder weiterverarbeiten, um den Standort der Sammlervorrichtung 102 auf Basis der Grobposition auf einen präzisen Standort abzubilden.
3 ist ein Flussdiagramm, das zum Beispiel die übergeordneten Schritte umreißt, die zur Ortung einer Sammlervorrichtung 102 in einer Indoorumgebung, wie in 1A und 1B veranschaulicht, verwendet werden. Bei Schritt 302 findet eine Kommunikation zwischen Sammlervorrichtungen und einem Satz Bildgebungsvorrichtungen statt. Zum Beispiel können die Sammlervorrichtungen 102 Markierungen 112 an die Bildgebungsvorrichtungen 104 ausgeben (in 1B sind die Sammlervorrichtung 102 und Bildgebungsvorrichtungen 104a–c gezeigt). Als nächstes kann der Server 108 bei Schritt 304 Standortinformationen der Sammlervorrichtungen auf Basis von Schritt 302 erhalten. Falls HF-Signalquellen vorliegen, kann der Server alternativ über HF-Signale 116 Grobstandortinformationen der Sammlervorrichtung erhalten. Der Server kann ferner die Grobstandortinformationen verarbeiten, um die Bildgebungsvorrichtungen zur Erfassung von Bildern der Sammlervorrichtung zu identifizieren. Als nächstes wird bei Schritt 306 der Standort von wenigstens einer der Sammlervorrichtungen auf Basis der Informationen bei Schritt 304 identifiziert. Alternativ kann der Server 108 die von der Bildgebungsvorrichtung erfassten Bilder weiterverarbeiten, um Feinpositionsinformationen der Sammlervorrichtung zu erhalten. Die Feinpositionsinformationen können eine höhere Präzision als die Grobpositionsinformationen aufweisen.
4A ist ein Flussdiagramm, das eine ausführlichere Ansicht des von der Sammlervorrichtung 102 zur präzisen Ortung ihrer Position verwendeten Verfahrens zeigt. 4A kann im Zusammenhang mit 1A besser verstanden werden. Bei Schritt 402 überwacht die Sammlervorrichtung 102 mehrere HF-Signalquellen (zum Beispiel HF-Signalquellen 106a–b in 1). Als nächstes sammelt bei Schritt 404 die Sammlervorrichtung 102 mehrere Datensätze aus den überwachten HF-Signalquellen. Zum Beispiel kann der Sendeempfänger 206 der Sammlervorrichtung 102 zum Empfang von Daten über die Antenne 204 und zum Speichern der empfangenen Daten im Speicher 212 verwendet werden. Die gesammelten Datensätze können beispielsweise die Signalstärken von HF-Signalen 114a–b, wie in 1A gezeigt, sein und können Informationen, zum Beispiel Zugangspunktkennung (MAC ID – Media Access Control Identifier), einen Indikator für die Empfangsfeldstärke (RSSI – Received Signal Strength Indication), Zeit- oder Phasenverschiebungen von empfangenen Signalen und/oder Paketumlaufzeit (RTT – Round-Trip Delay Time) umfassen.
Bei Schritt 406 bestimmt die Sammlervorrichtung 102 eine erste Position. Zum Beispiel kann der Prozessor 210 der Sammlervorrichtung 102 die gesammelten Informationen bei Schritt 404 verarbeiten, um einen Grobstandort der Sammlervorrichtung zu bestimmen. Alternativ kann die Sammlervorrichtung 102 die gesammelten Informationen bei Schritt 404 an den Server 108 senden.
Die Sammlervorrichtung kommuniziert die erste Position, die bei Schritt 406 bestimmt wird, an den Server 108, wie in 1 gezeigt. Die Kommunikation kann zum Beispiel von der Sammlervorrichtung 102 mittels des Sendeempfängers 206 über die Antenne 204, wie in Schritt 404 beschrieben, durchgeführt werden. Die Sammlervorrichtung 102 kann direkt mit dem Server oder alternativ über die mit dem Netz 110 verbundenen HF-Signalquellen kommunizieren, wie in 1 gezeigt.
Als nächstes kann bei Schritt 410 die Sammlervorrichtung 102 Markierungen 112 an die Bildgebungsvorrichtungen, die mit dem Netz 110 gekoppelt sind, ausgeben. Zum Beispiel kann der Strahler 208 die Markierungen 112 ausgeben. Die Markierungen 112 können zum Beispiel optische Signale sein, die für die Bildgebungsvorrichtungen, die sich entlang einer Sichtlinie befinden, sichtbar sind (in 1A sind die Bildgebungsvorrichtungen 104a–b zum Beispiel entlang der Sichtlinie der Sammlervorrichtung 102, aber nicht der Bildgebungsvorrichtung 104c angeordnet). Die Markierungen 112 können jedoch, oder auch nicht, für das menschliche Auge sichtbar sein. Die Sammlervorrichtung 102 kann weiterhin Markierungen für eine vorbestimmte Zeitperiode ausgeben oder bis sie bei Schritt 412 eine Abbruchmeldung vom Server 108 empfängt. Beim letzten Schritt 414 empfängt die Sammlervorrichtung zweite Standortinformationen aus dem Server 108 auf Basis der ersten Grobposition. Die zweite Position kann eine höhere Präzision als die erste Grobposition, die bei Schritt 406 bestimmt wurde, aufweisen.
Als Alternative zu Schritten 408 und 410 kann die Sammlervorrichtung 102 ihre erste Position an den Server kommunizieren und darauf warten, dass der Server 108 die Kommunikation bestätigt. Die Sammlervorrichtung 102 kann dann damit anfangen, Markierungen 112 auszugeben. Vor der Bestätigung der Kommunikation aus der Sammlervorrichtung 102 kann der Server 108 die Bildgebungsvorrichtungen 104 derart vorbereiten, dass sie darauf konditioniert sind, die Markierungen 112 zu empfangen, sobald sie von den Sammlervorrichtung 102 ausgegeben werden. Dies kann die Infrastruktur der Bildwandelgeräte vereinfachen und die Kommunikationskosten reduzieren, da Bilder nur wenn nötig gesammelt und verarbeitet werden. Außerdem erhöht dies die Privatsphäre. Wenn die Ausgabe von Markierungen erst einmal gestartet wurde, kann sie entweder für eine vorbestimmte Zeit fortfahren oder fortfahren, bis der Server den Sammler zum Stoppen anweist.
Es ist vorgesehen, dass ein nichttransitorisches computerlesbares Medium computerlesbare Anweisungen für eine Maschinenausführung der Schritte 402–410 speichern kann.
4B ist ein Flussdiagramm, das eine ausführlichere Ansicht des vom Server 108 zur präzisen Ortung der Position der Sammlervorrichtung verwendeten Verfahrens zeigt und in Zusammenhang mit 1A besser verstanden werden kann.
Bei Schritt 422 kommuniziert der Server 108 mit der Sammlervorrichtung 102. Wie in 1A gezeigt, kann der Server zum Beispiel das Netz 110 oder den Sendeempfänger 218 und die Antenne 216 mittels Kommunikationssignalen 116 verwenden. Eine Kommunikation mittels des Netzes 110 kann über die mit dem Netz 110 gekoppelten HF-Signalquellen 112 stattfinden oder durch ein separates (zum Beispiel Zellular-)Netz. Als nächstes empfängt bei Schritt 424 der Server 108 mehrere Sätze von Messungen aus mehreren von der Sammlervorrichtung 102 gesammelten HF-Signalquellen (in 1 sind nur 106a–b gezeigt). Mittels dieser Daten kann der Server 108 daraufhin bei Schritt 426 eine erste Position bestimmen, die eine Grobposition der Sammlervorrichtung 102 ist. Als nächstes bestimmt bei Schritt 428 der Server 108 einen Satz Bildgebungsvorrichtungen, die mit dem Netz 110 gekoppelt sind und die auf Basis der berechneten Grobpositionen die besten Kandidaten zur Erfassung von Bildern der Sammlervorrichtung 102 sind. Zum Beispiel kann, wie in 1A gezeigt, der Server 108 Bildgebungsvorrichtungen 104a–c zur Erfassung der Bilder der Sammlervorrichtung 102 auswählen. Bei Schritt 430 kann der Server 108 Bilder aus den Bildgebungsvorrichtungen 104a–c empfangen, aber es ist möglich, dass Markierungen nur in den von den Bildgebungsvorrichtungen 104a–b erfassten Bildern zugegen sind, da diese in der Sichtlinie der Sammlervorrichtung liegen. Die bei Schritt 430 vom Server 108 empfangenen Bilder umfassen zum Beispiel von der Sammlervorrichtung 102 ausgegebene Markierungen, wie in 1 gezeigt. Alternativ ist es möglich, dass der Server 108 keine Bilder empfängt, falls die Bildverarbeitung von den Bildgebungsvorrichtungen durchgeführt wurde. Bei Schritt 432 kann der Prozessor 220 des Servers 108 die bei Schritt 430 empfangenen Bilder verarbeiten, um den Standort der Sammlervorrichtung auf eine zweite Position auf Basis der Markierungsinformationen abzubilden. Die zweite Position kann eine höhere Präzision als die erste Position, die bei Schritt 426 bestimmt wird, aufweisen. Beim letzten Schritt 434 sendet der Server die zweite Position drahtlos an die Sammlervorrichtung 102, wie zum Beispiel bei Schritt 422 erklärt.
5A ist ein Flussdiagramm, das eine ausführlichere Ansicht eines alternativen Verfahrens zeigt, das vom Sammler 102 zur präzisen Ortung seiner Position in einer Indoorumgebung ohne HF-Signalquellen verwendet werden kann, wie in 1B gezeigt. Bei Schritt 502 geben mehrere der Sammlervorrichtungen 102a–n mehrere Markierungen 112a–n an die mit dem Netz 110 gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen 104 aus. Zum Beispiel kann der Strahler 208 der Sammlervorrichtung 102 Markierungen 112 an einen Satz Bildgebungsvorrichtungen 104a–c ausgeben, die die Indoorumgebung, in der die Sammlervorrichtungen 102 vorliegen, ständig scannen. Nur die Bildgebungsvorrichtungen 104a–b, die sich in der Sichtlinie der Sammlervorrichtung 102 befinden, empfangen jedoch die Markierungen.
Die Bildgebungsvorrichtungen 104 können dann zum Beispiel aktuelle Positionen und die Identifikationszeit der Sammlervorrichtungen berechnen und sie an den Server 108 senden. Dies kann die Datenlast auf dem Netz 110 reduzieren.
Alternativ können die Bildgebungsvorrichtungen die Bilder, die die Markierungen umfassen, an den Server 108 senden, der daraufhin die aktuellen Positionen und Identifikationszeiten der Sammlervorrichtungen 102 bestimmen kann.
Als nächstes kann die Sammlervorrichtung 102 bei Schritt 504 mehrere aktuelle Positionen und Identifikationszeiten, die mit den Markierungen assoziiert sind, aus dem Server 108 empfangen. Zum Beispiel kann der Empfänger/Sender 206 über die Antenne 204 der Sammlervorrichtung 102 zum Empfangen der Daten verwendet werden.
Bei Schritt 506 kann die Sammlervorrichtung 102 überprüfen, ob die bei Schritt 504 empfangenen aktuellen Positionen innerhalb eines Unsicherheitsbereichs der Grobpositionen liegen. Im Fall, dass die Positionen auf Bodenstandortinformationen in einer Karte basieren können oder einem vorher bestimmten Standort, kann zum Beispiel der Unsicherheitsbereich ein Bereich möglicher Positionen auf dem Fußboden oder ein Bereich möglicher Positionen aus der vorherigen Position sein. Falls die Sammlervorrichtung 102 aus Schritt 506 eine positive Antwort aufweist, kann sie zu Schritt 508 fortfahren. Bei Schritt 508 kann die Sammlervorrichtung 102 für ihre Identität eine Übereinstimmung mit wenigstens einer der aktuellen Positionen finden. Ferner kann die Sammlervorrichtung 102 weiterhin die Informationen bei Schritt 504 empfangen, bis eine positive Antwort bestätigt wird.
Bei einem weiteren Beispiel können mehrere Sammlervorrichtungen 102 koexistieren und gleichzeitig senden. In einem derartigen Fall kann der Server 108 die Sammlervorrichtung dazu auffordern, dass sie sich selbst zu einer spezifischen vereinbarten Zeit identifiziert. Alternativ können die Markierungen 112 nach Wellenlänge (zum Beispiel gleichzeitige Übertragung von sichtbaren und IR-Signalen) oder Modulationsvariation segregiert sein. Um die Anonymität zu bewahren, kann der Server zeitweilig jeder Sammlervorrichtung das erste Mal, wenn die Sammlervorrichtung ein Datensignal an den Server sendet, eine Modulationsfrequenz zuordnen.
5B ist ein Flussdiagramm, das eine ausführlichere Ansicht eines alternativen Verfahrens zeigt, das vom Server 108 zur Hilfe beim präzisen Orten der Position der Sammlervorrichtung 102 in einer Indoorumgebung ohne HF-Signalquellen verwendet werden kann, wie in 1B gezeigt. Bei Schritt 522 kann der Server 108 Bilder, die Markierungen 112 umfassen, aus den Bildgebungsvorrichtungen 104 empfangen.
Bei Schritt 524 verarbeitet der Server 108 die Bilder, um aktuelle Positionen entsprechend den Markierungen und Identifikationszeiten zu berechnen. Zum Beispiel kann der Prozessor 220 des Servers 108 die Bilder, die die Markierungen enthalten, verarbeiten und die aktuellen Positionen der Sammlervorrichtungen 102 entsprechend den Markierungen 112 berechnen. Alternativ können die aktuellen Positionen und Identifikationszeiten der Sammlervorrichtungen von den Bildgebungsvorrichtungen 104 berechnet und an den Server 108 gesendet werden.
In noch einer weiteren Alternative kann der Server auch Grobpositionsinformationen aus den Sammlervorrichtungen 102 empfangen. Die Grobpositionsinformationen können zum Beispiel auf Bodenstandortinformationen auf einer Karte oder auf einer bekannten vorherigen Position basieren. Der Server 108 kann daraufhin überprüfen, ob die aktuellen Positionen innerhalb des Unsicherheitsbereichs der Grobposition liegen. Dieser Bereich wird auf Basis des Verfahrens, das zur Bestimmung der Grobposition verwendet wird, variieren.
Bei Schritt 526 empfängt der Server 108 eine Anforderung aus der Sammlervorrichtung 102 für die aktuellen bei Schritt 524 berechneten Positionen und Identifikationszeiten der Markierungen. Als Antwort auf die Anforderung antwortet der Server 108 bei Schritt 528, indem er die aktuellen Positionen und Identifikationszeiten an die Sammlervorrichtung 102 sendet. Die Sammlervorrichtung 102 kann daraufhin für ihre Identität eine Übereinstimmung mit wenigstens einer der aktuellen Positionen, die sie aus dem Server 108 bei Schritt 528 empfangen hat, finden. Zum Beispiel können die Sammlervorrichtung und der Server eine Uhrzeitsynchronisation durchführen, indem zu einer speziellen vereinbarten Zeit eine Datenübermittlung gesendet und bestätigt wird. Sobald die Uhrzeiten in der Sammlervorrichtung und dem Server synchronisiert sind, kann die Zeit, zu der die Sammlervorrichtung eine Markierung ausgibt, zur Identifizierung und Ortung der Sammlervorrichtung verwendet werden.
Bei einem weiteren Beispiel kann der Server Modulationsschemen an jede verfolgte Sammlervorrichtung mit aktuellen Positionen senden, und die Sammlervorrichtung kann dann ihre Position auf Basis des Modulationsschemas finden.
Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Verfolgung der Sammlervorrichtungen aktiviert sein. Zum Beispiel kann jede der Sammlervorrichtungen einzigartige Markierungen in verschiedenen Modulationsschemata ausgeben. Die aktuellen Positionen der Sammlervorrichtungen 102 entsprechend den Markierungen zusammen mit ihren Identifikationszeiten können dann entweder von den Bildgebungsvorrichtungen 104 oder vom Server 108 berechnet werden. Der Server 108 kann einen Satz aktueller Positionen und Identifikationszeiten der Sammlervorrichtungen im Speicher 222 speichern, der mit einem anderen Satz aktueller Positionen und Identifikationszeiten verglichen werden kann. Somit können die verglichenen Daten zur Verfolgung der Sammlervorrichtungen in einer Indoorumgebung verwendet werden.
Die Erfindung wurde in Hinsicht auf Ausführungsbeispiele beschrieben. Es wird in Betracht gezogen, dass innerhalb des Umfangs der angehängten Ansprüche Modifikationen an diesen Ausführungsformen getätigt werden können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0018]
IEEE 802.11 [0018]

Claims

Verfahren zur Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung, die mit einem Server, mehreren Hochfrequenz(HF)-Signalquellen und mehreren mit dem Server gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen assoziiert ist, wobei das Verfahren umfasst, dass die Sammlervorrichtung folgende Schritte durchführt: Sammeln mehrerer Sätze von Messungen aus mehreren HF-Signalquellen; Bestimmen einer ersten Position der Sammlervorrichtung auf Basis der mehreren Sätze von Messungen; Kommunizieren von Informationen über die erste Position des Servers; Ausgeben einer Markierung an wenigstens eine der mehreren Bildgebungsvorrichtungen; und in Reaktion auf die Markierung, Empfangen des Standorts, der auf eine zweite Position abgebildet ist, aus dem Server; wobei die zweite Position eine höhere Präzision als die erste Position aufweist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Sammlervorrichtung ein Zellulartelefon ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die mehreren Bildgebungsvorrichtungen Videokameras sind, und ein Schritt des Ausgebens der Markierung ein Ausgeben der Markierung zur Bildgebung von der Videokamera umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die mehreren HF-Quellen Signale im ISM-Band (Industrial, Scientific and Medical Band) senden, und der Sammelschritt ein Sammeln der mehreren Sätze von HF-Signalmessungen aus den HF-Quellen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ausgeben der Markierung ein Ausgeben eines Infrarotsignals umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Ausgebens der Markierung ein Ausgeben eines von der Bildgebungsvorrichtung zu dekodierenden modulierten optischen Signals umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Ausgebens der Markierung ein Ausgeben der Markierung, bis eine Abbruchmeldung aus dem Server empfangen wird, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Sammlervorrichtung eine der mehreren Sammlervorrichtungen ist, und der Ausgabeschritt die gleichzeitige Ausgabe der Markierungen von den mehreren Sammlervorrichtungen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 8, das ferner einen Schritt des Segregierens der in Reaktion auf die Markierungen empfangenen Positionen mittels Frequenz- oder Modulationsvariation umfasst.
Verfahren zur Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung, die mit einem Server, mehreren Hochfrequenz(HF)-Signalquellen und mehreren Bildgebungsvorrichtungen assoziiert ist, wobei das Verfahren umfasst, dass der Server die folgenden Schritte durchführt: Empfangen mehrerer Sätze von Messungen aus mehreren HF-Signalquellen, die von der Sammlervorrichtung gesammelt werden; Bestimmen einer ersten Position der Sammlervorrichtung aus den mehreren Sätzen von Messungen; Bestimmen eines Satzes von Bildgebungsvorrichtungen unter den mehreren Bildgebungsvorrichtungen zur Erfassung von Bildern der Sammlervorrichtung auf Basis von Informationen der ersten Position; Empfangen wenigstens eines der Bilder aus dem Satz von Bildgebungsvorrichtungen, wobei das wenigstens eine Bild eine Markierung aus der Sammlervorrichtung umfasst; Verarbeiten des wenigstens einen Bilds zur Abbildung der Sammlervorrichtung auf eine zweite Position gemäß der Markierung; und Senden der zweiten Position an die Sammlervorrichtung; wobei die zweite Position eine höhere Präzision als die erste Position aufweist.
Verfahren zur automatischen Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung aus mehreren Sammlervorrichtungen, die mit mehreren mit einem Server gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen assoziiert sind, wobei das Verfahren umfasst, dass die Sammlervorrichtung die folgenden Schritte durchführt: Ausgeben einer von wenigstens einer der mehreren Bildgebungsvorrichtungen zu empfangenden Markierung; Empfangen mehrerer aktueller Positionen entsprechend den Markierungen aus dem Server; und Finden einer Übereinstimmung der Sammlervorrichtung mit wenigstens einer der aktuellen Positionen entsprechend wenigstens einer der Markierungen.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die aktuellen Positionen während des Empfangsschrittes innerhalb einer Unsicherheit einer Grobposition jeweiliger Sammlervorrichtungen liegen.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der Schritt des Empfangens wenigstens auf einer Zeitsynchronisation zwischen der Sammlervorrichtung und dem Server basiert und ferner den Schritt der Zeitsynchronisation mit dem Server umfasst, wobei der Server jeder Markierung einen Zeitwert zuordnet und der Schritt des Findens einer Übereinstimmung eine Übereinstimmung der Sammlervorrichtung mit der Markierung durch Finden von Übereinstimmungen von Zeitwerten findet.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der Schritt des Empfangens ferner den Schritt des Empfangens mehrerer Identifikationszeiten entsprechend den Markierungen auf Basis der Zeitsynchronisation umfasst.
Verfahren zur automatischen Bestimmung eines Standorts einer Sammlervorrichtung aus mehreren Sammlervorrichtungen, die mit mehreren Bildgebungsvorrichtungen und einem Server assoziiert sind, wobei das Verfahren umfasst, dass der Server folgende Schritte durchführt: Empfangen mehrerer Bilder der Sammlervorrichtungen aus den Bildgebungsvorrichtungen; wobei die Bilder beim kontinuierlichen Scannen erfasst werden und Bilder von Markierungen, die von den Sammlervorrichtungen ausgegeben werden, umfassen; Berechnen aktueller Positionen entsprechend den Markierungen; Empfangen einer Anforderung aus wenigstens einer der Sammlervorrichtungen nach mehreren aktuellen Positionen der Markierungen; Antworten auf die Anforderung durch Senden der aktuellen Positionen an wenigstens eine der Sammlervorrichtungen.
Vorrichtung, umfassend: einen Sendeempfänger zur Erzeugung mehrerer Sätze von Messungen jeweiliger HF-Quellen über eine Antenne; einen Prozessor zur Verarbeitung der mehreren Sätze von Messungen, um eine Grobposition der Vorrichtung zu bestimmen; und einen Strahler zur Ausgabe wenigstens einer Markierung.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Vorrichtung ferner einen Modulator umfasst, der zur Bereitstellung der Markierungen Infrarotsignale moduliert.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Markierungen elektromagnetische Wellen mit Wellenlängen in einem Bereich von 750–900 nm sind.
Verfahren zur automatischen Detektion einer Sammlervorrichtung aus mehreren Sammlervorrichtungen, die mit mehreren an einem Server gekoppelten Bildgebungsvorrichtungen assoziiert sind, wobei die Schritte umfassen: Erfassen mehrerer Bilder, die mehrere Markierungen umfassen; Berechnen mehrerer aktueller Positionen entsprechend den Markierungen; und Identifizieren wenigstens einer Sammlervorrichtung aus den mehreren Sammlervorrichtungen auf Basis der aktuellen Positionsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 19, das ferner einen Schritt des Zuordnens eines Modulationsschemas zu wenigstens einer der Sammlervorrichtungen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 20, wobei der Schritt des Identifizierens der Sammlervorrichtung ferner einen Schritt des Identifizierens wenigstens einer der Sammlervorrichtungen auf Basis eines der Sammlervorrichtung zugeordneten Modulationsschemas umfasst.
Computerlesbares Medium, das eine oder mehrere Sequenzen von Anweisungen von einem oder mehreren Prozessoren einer Sammlervorrichtung trägt und den einen oder die mehreren Prozessoren der Sammlervorrichtung dazu veranlasst, die folgenden Schritte durchzuführen: Sammeln mehrerer Sätze von Messungen aus mehreren HF-Signalquellen; Bestimmen einer ersten Position der Sammlervorrichtung auf Basis der mehreren Sätze von Messungen; Kommunizieren von Informationen über die erste Position an den Server; Ausgeben einer Markierung an wenigstens eine der mehreren Bildgebungsvorrichtungen; und in Reaktion auf die Markierung, Empfangen des Standorts, der auf eine zweite Position abgebildet ist, aus dem Server; wobei die zweite Position eine höhere Präzision als die erste Position aufweist.