DE102013013021B4

DE102013013021B4 - Storage system with a chain drive and vehicle

Info

Publication number: DE102013013021B4
Application number: DE102013013021.2A
Authority: DE
Inventors: Frank Schönung; Ludwig Hertlein
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2013-08-06
Filing date: 2013-08-06
Publication date: 2020-11-19
Anticipated expiration: 2033-08-07
Also published as: DE102013013021A1

Abstract

Lagersystem mit einem Kettentrieb, aufweisend eine mittels eines Kettenrads (11) antreibbare Kette (10),wobei ein Speicherteil (1) zur Aufnahme von Transportgütern,mit der Kette (10) verbunden ist,wobei das Speicherteil (1) von der Kette (10) bewegbar ist und ein Greifwerkzeug von der Kette (10) bewegbar ist,dadurch gekennzeichnet, dassdas Speicherteil (1) eine Platte (71), ein Gehäuseteil (82, 120) und einen Bolzenabschnitt (122) aufweist,wobei die Platte (71) Löcher aufweist, wobei die Platte (71) durchgehende Löcher aufweist, wobei in einem jeweiligen Loch (72) ein jeweiliger Bolzenabschnitt (122) geführt ist,wobei die Bolzenabschnitte (122) jeweils einen Absatz aufweisen,wobei ein Federabschnitt (101, 121) den Bolzenabschnitt (122) mit einer Federkraft beaufschlagt, welche den Absatz gegen die Platte (71) drückt, so lange nicht der durch den Bolzen (80, 185) geleitete Kraftanteil der Gewichtskraft eines auf den Bolzen (80, 185) positionierten Transportguts (2, 3, 4, 90) die Federkraft übersteigt,wobei der Federabschnitt (101, 121) abgestützt ist an dem Gehäuseteil (82, 120), welches mit der Platte (71) verbunden ist,wobei am Speicherteil (1) mit von einem jeweiligen Federelement erzeugter Federkraft beaufschlagte Bolzen (80, 185) mittels eines Seilzugs entgegen der Federkraft bewegbar sind, so dass mittels der Bolzen (80, 185) eine lösbare Verbindung des Speicherteils (1) mit Kettengliedern einer Kette (10) realisierbar ist.Storage system with a chain drive, comprising a chain (10) that can be driven by means of a chain wheel (11), a storage part (1) for receiving goods to be transported being connected to the chain (10), the storage part (1) being separated from the chain (10 ) is movable and a gripping tool is movable from the chain (10), characterized in that the storage part (1) has a plate (71), a housing part (82, 120) and a bolt section (122), the plate (71) Has holes, the plate (71) having through holes, a respective bolt section (122) being guided in a respective hole (72), the bolt sections (122) each having a shoulder, a spring section (101, 121) den A spring force is applied to the bolt section (122), which presses the shoulder against the plate (71), as long as the force portion of the weight of a transport item (2, 2, which is directed through the bolt (80, 185)) is not applied. 3, 4, 90) the spring force aft, the spring section (101, 121) being supported on the housing part (82, 120) which is connected to the plate (71), with bolts (80, 80, on the storage part (1)) being acted upon by a spring force generated by a respective spring element. 185) can be moved against the spring force by means of a cable pull, so that a detachable connection of the storage part (1) to chain links of a chain (10) can be realized by means of the bolts (80, 185).

Description

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem mit einem Kettentrieb und ein Fahrzeug.The invention relates to a storage system with a chain drive and a vehicle.

Aus dem Sitz des deutschen Patent- und Markenamts in der Zweibrückenstraße in München ist ein Paternoster-Aufzug bekannt, der zeitabschnittsweise in Betrieb ist.A paternoster elevator is known from the headquarters of the German Patent and Trademark Office in Zweibrückenstrasse in Munich, which is in operation at certain times.

Aus der DE 79 22 058 U1 ist eine Vorrichtung zum Sichern von Gegenständen gegen Verrutschen beim Transport bekannt.From the DE 79 22 058 U1 a device for securing objects against slipping during transport is known.

Aus der DE 10 2006 014 761 B3 ist eine Haltevorrichtung sowie ein Verfahren zur Herstellung der Haltevorrichtung bekannt.From the DE 10 2006 014 761 B3 a holding device and a method for producing the holding device are known.

Aus der DE 22 12 646 A ist ein Plattformwagen zum Befördern von Containern bekannt.From the DE 22 12 646 A a platform trolley for transporting containers is known.

Aus der DE 196 35 026 A1 ist ein Lagersystem mit einem umlaufenden Band bekannt.From the DE 196 35 026 A1 a storage system with a rotating belt is known.

Aus der DE 91 11 388 U1 ist eine Lageranordnung für Lagergut bekannt.From the DE 91 11 388 U1 a storage arrangement for stored goods is known.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Lagersystem einfacher betätigbar zu gestalten.The invention is therefore based on the object of making a storage system easier to operate.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Lagersystem nach den in Anspruch 1 und bei dem Fahrzeug nach den in Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention, the object is achieved in the storage system according to the features specified in claim 1 and in the vehicle according to the features specified in claim 13.

Wichtige Merkmale bei dem Lagersystem mit einem Kettentrieb, aufweisend eine mittels eines Kettenrads antreibbare Kette, sind, dass ein vorgenanntes Speicherteil, also Speicherteil, insbesondere zur Aufnahme von Transportgütern,
mit der Kette, insbesondere mit Kettengliedern der Kette, verbunden ist,
wobei das Speicherteil von der Kette bewegbar ist und ein Greifwerkzeug von der Kette bewegbar ist.Important features of the storage system with a chain drive, having a chain that can be driven by means of a sprocket, are that an aforementioned storage part, i.e. storage part, in particular for receiving goods to be transported,
is connected to the chain, in particular to chain links of the chain,
wherein the storage part is movable from the chain and a gripping tool is movable from the chain.

Von Vorteil ist dabei, dass die Verbindung des Speicherteils mit dem Kettentrieb lösbar ist durch Betätigung des Betätigungselements, welches über den Seilzug die Bolzen aus den Kettengliedern herauszieht.The advantage here is that the connection of the storage part to the chain drive can be released by actuating the actuating element, which pulls the bolts out of the chain links via the cable pull.

Erfindungsgemäß weist das Speicherteil Platte, Gehäuseteil und Bolzenabschnitt, insbesondere Bolzen, auf, wobei die Platte Löcher, insbesondere ein Lochraster, aufweist, insbesondere wobei die Platte durchgehende Löcher aufweist,
wobei in einem jeweiligen Loch ein jeweiliger Bolzenabschnitt geführt ist,
wobei die Bolzenabschnitte jeweils einen Absatz aufweisen, insbesondere wobei der Absatz einen den lichten Innendurchmessers des jeweiligen Lochs übersteigenden Außendurchmesser aufweist,
wobei ein Federabschnitt den Bolzenabschnitt mit einer Federkraft beaufschlagt, welche den Absatz gegen die Platte drückt, so lange nicht der durch den Bolzen geleitete Kraftanteil der Gewichtskraft eines auf den Bolzen positionierten Transportguts die Federkraft übersteigt,
wobei der Federabschnitt abgestützt ist an dem Gehäuseteil, welches mit der Platte verbunden ist, insbesondere schraubverbunden und/oder formschlüssig verbunden,
insbesondere wobei der Federabschnitt zwischen Platte und Gehäuseteil angeordnet ist.According to the invention, the storage part has a plate, a housing part and a bolt section, in particular a bolt, the plate having holes, in particular a hole pattern, in particular the plate having through holes,
a respective bolt section is guided in a respective hole,
wherein the bolt sections each have a shoulder, in particular wherein the shoulder has an outer diameter that exceeds the clear inner diameter of the respective hole,
a spring section acts on the bolt section with a spring force which presses the shoulder against the plate, as long as the force portion of the weight of a transported item positioned on the bolt does not exceed the spring force,
wherein the spring section is supported on the housing part which is connected to the plate, in particular screw-connected and / or connected in a form-fitting manner,
in particular wherein the spring section is arranged between the plate and the housing part.

Dabei ist ein Lochraster eine zweidimensionale regelmäßige Anordnung von Löchern, insbesondere also nach Art eines Gitters.A grid of holes is a two-dimensional regular arrangement of holes, in particular in the manner of a grid.

Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Betätigung einer lösbaren Verbindung zwischen Speicherteil und den beiden Kettentrieben realisierbar ist.The advantage here is that a simple actuation of a releasable connection between the storage part and the two chain drives can be realized.

Erfindungsgemäß sind am Speicherteil mit von einem jeweiligen Federelement erzeugter Federkraft beaufschlagte Bolzen, insbesondere Befestigungsbolzen, mittels eines Seilzugs entgegen der Federkraft bewegbar, so dass mittels der Bolzen eine lösbare Verbindung des Speicherteils mit Kettengliedern einer Kette realisierbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Betätigung der lösbaren Verbindung ermöglicht ist.According to the invention, bolts, in particular fastening bolts, acted on by a spring force generated by a respective spring element can be moved by means of a cable pull against the spring force on the storage part, so that a detachable connection of the storage part with chain links of a chain can be realized by means of the bolts. The advantage here is that simple actuation of the releasable connection is made possible.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Absatz den jeweiligen Bolzenabschnitt axial, insbesondere also in Bolzenachsrichtung, begrenzt. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfaches Begrenzen ermöglicht ist.In an advantageous embodiment, the shoulder is axially bounded by the respective bolt section, in particular in the direction of the bolt axis. The advantage here is that simple limiting is possible.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind Federabschnitt und Bolzenabschnitt einstückig ausgeführt, insbesondere als jeweilige Abschnitte eines Kunststoffspritzgussteils. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Herstellung ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the spring section and the bolt section are made in one piece, in particular as respective sections of a plastic injection-molded part. The advantage here is that simple production can be carried out.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind Gehäuseteil, Federabschnitt und Bolzenabschnitt einstückig ausgeführt, insbesondere als jeweilige Abschnitte eines Kunststoffspritzgussteils. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Herstellung ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the housing part, the spring section and the bolt section are designed in one piece, in particular as respective sections of a plastic injection-molded part. The advantage here is that simple production can be carried out.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind Gehäuseteil und Federabschnitt einstückig ausgeführt, insbesondere als jeweilige Abschnitte eines Blechteils und/oder Stanz-Biegeteils,
insbesondere wobei die Federabschnitte als hochgebogene Laschen eines Blechteils ausgeführt sind, welche auf die Bolzenabschnitte, insbesondere Bolzen, drücken. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Herstellung ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the housing part and the spring section are made in one piece, in particular as respective sections of a sheet metal part and / or a stamped and bent part,
in particular where the spring sections are designed as bent-up tabs of a sheet metal part, which press on the bolt sections, in particular bolts. The advantage here is that simple production can be carried out.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Transportgut auf der von den Federabschnitten abgewandten Seite der Platte angeordnet oder anordenbar. Von Vorteil ist dabei, dass der Lagerboden, auf welchen das Transportgut aufsetzbar ist, durch das Speicherteil realisiert wird. Denn bei Aufsetzen des Transportguts werden die anfänglich hervorstehenden Bolzenabschnitte in die Löcher hinein oder durch die Löcher gedrückt und das Transportgut auf der Platte berührend aufgesetzt.In an advantageous embodiment, the goods to be transported are arranged or can be arranged on the side of the plate facing away from the spring sections. The advantage here is that the storage floor on which the transported goods can be placed is realized by the storage part. This is because when the goods to be transported are placed on the initially protruding bolt sections are pressed into the holes or through the holes and the goods to be transported are placed in contact with the plate.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weisen die Achsen der Bolzenabschnitte, insbesondere die Bolzenachsen, vertikal ausgerichtet sind oder einen Winkel von weniger als 80° zur vertikalen Richtung auf. Von Vorteil ist dabei, dass die Bolzenabschnitte ein Verrutschen des Transportguts verhindern. Denn die nicht unter dem Transportgut befindlichen Bolzenabschnitte stehen aus Löchern der Platte hervor und bieten somit einen Anschlag, wenn das Transportgut beginnt zu verrutschen entlang der Plattenebene.In an advantageous embodiment, the axes of the bolt sections, in particular the bolt axes, are oriented vertically or at an angle of less than 80 ° to the vertical direction. The advantage here is that the bolt sections prevent the transported goods from slipping. This is because the bolt sections not located under the goods to be transported protrude from holes in the plate and thus provide a stop when the goods to be transported begin to slip along the plane of the plate.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Federabschnitte als einstückiges Teil ausgeführt, insbesondere also Kunststoffteil, insbesondere als Schaumstoffteil und/oder als geschäumtes Kunststoffteil,
insbesondere wobei das einstückig ausgeführte Teil zwischen Gehäuseteil und Platte angeordnet ist und die Bolzenabschnitte berührt. Von Vorteil ist dabei, dass eine kostengünstige einfache Herstellung ermöglicht ist.In an advantageous embodiment, the spring sections are designed as a one-piece part, in particular a plastic part, in particular as a foam part and / or as a foamed plastic part,
in particular the one-piece part being arranged between the housing part and the plate and touching the bolt sections. The advantage here is that inexpensive, simple production is possible.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Platte aus Metall ausgeführt, insbesondere als Blechteil, insbesondere als Stanzteil. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache kostengünstige Herstellung ermöglicht ist.In an advantageous embodiment, the plate is made of metal, in particular as a sheet metal part, in particular as a stamped part. The advantage here is that simple, inexpensive production is possible.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Federelement an einem Stützabschnitt abgestützt. Von Vorteil ist dabei, dass das Speicherteil einfache herstellbar ist.In an advantageous embodiment, the spring element is supported on a support section. The advantage here is that the storage part is simple to manufacture.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das jeweilige Seil mit seinem ersten Endbereich an einem Bolzen, insbesondere Befestigungsbolzen, des Speicherteils und mit seinem anderen Endbereich mit einer Betätigungsplatte verbunden, welche mit einer Federkraft eines Federelements beaufschlagt ist und bei Überwinden der Federkraft verschiebbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfacher Mechanismus verwendbar ist.In an advantageous embodiment, the respective cable is connected with its first end area to a bolt, in particular fastening bolt, of the storage part and with its other end area to an actuating plate, which is acted upon by a spring force of a spring element and is displaceable when the spring force is overcome. The advantage here is that a simple mechanism can be used.

Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben einer Fertigungsanlage sind, dass es

- mit einem ein Regal aufweisendes Regallager,
- mit einem weiteren Regal, insbesondere einer Montageinsel, und
- mit einem Fahrzeug mit Lagersystem, insbesondere mit einem in einer Verfahrebene, insbesondere einer horizontalen Ebene, verfahrbaren Fahrzeug mit Lagersystem,

ausgeführt ist,
wobei das Lagersystem ein Speicherteil und ein Greifwerkzeug aufweist, die von einem Antrieb, insbesondere Kettentrieb, bewegbar sind, insbesondere vertikal,
wobei das Fahrzeug, insbesondere das Greifwerkzeug einen Sensor, insbesondere Laserscanner, aufweist zur Erkennung einer Markierung, insbesondere Barcode,
wobei die Lagerplätze des jeweiligen Regals eine jeweilige Markierung aufweisen,
wobei folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden:

(a) Das Fahrzeug erhält insbesondere von einem übergeordneten Rechner den Auftrag, eine erste Markierung zu suchen und ein zugehöriges Transportgut zu dem weiteren Regal zu transportiert.
(b) Das Fahrzeug fährt zum Regal.
(c) Der Sensor wird mittels des Antriebs, insbesondere Kettentriebs, so lange und das Fahrzeug wird so lange entlang des Regals verfahren, bis die erste Markierung detektiert wird.
(d) Das Greifwerkzeug des Fahrzeugs nimmt das in dem zur ersten Markierung zugehörige Transportgut auf und legt dieses auf dem Speicherteil ab.
(e) Das Fahrzeug fährt zum weiteren Regal.
(f) Der Sensor wird mittels des Antriebs, insbesondere Kettentriebs, so lange und das Fahrzeug wird so lange entlang des Regals verfahren, bis die erste Markierung detektiert wird.
(g) Das Greifwerkzeug des Fahrzeugs nimmt das Transportgut vom Speicherteil auf und lagert es in dem zur ersten Markierung zugehörigen Lagerplatz ab.

Important features in the method of operating a manufacturing plant are that it

- with a shelf storage with a shelf,
- with another shelf, in particular an assembly island, and
- with a vehicle with a storage system, in particular with a vehicle with a storage system that can be moved in a movement plane, in particular a horizontal plane,

is executed
wherein the storage system has a storage part and a gripping tool which can be moved by a drive, in particular a chain drive, in particular vertically,
wherein the vehicle, in particular the gripping tool, has a sensor, in particular a laser scanner, for recognizing a marking, in particular a barcode,
whereby the storage spaces of the respective shelf have a respective marking,
whereby the following process steps are carried out:

(a) In particular, the vehicle receives the order from a higher-level computer to search for a first marking and to transport an associated transport item to the further shelf.
(b) The vehicle drives to the shelf.
(c) The sensor is moved by means of the drive, in particular a chain drive, and the vehicle is moved along the shelf until the first marking is detected.
(d) The gripping tool of the vehicle picks up the transport goods belonging to the first marking and places them on the storage part.
(e) The vehicle drives to the next shelf.
(f) The sensor is driven by the drive, in particular a chain drive, for so long and the vehicle is moved along the shelf until the first marking is detected.
(g) The vehicle's gripping tool picks up the goods to be transported from the storage part and stores them in the storage space associated with the first marking.

Von Vorteil ist dabei, dass eine flexible und autonome Materialversorgung eines Regals einer Montageinsel und somit auch eine Verkettung von Montageinseln in einfacher Weise ausführbar ist. Lediglich Abholregal und Zielregal sowie der Barcode oder eine das Transportgut oder seinen Lagerplatz eineindeutig kennzeichnende Markierung sind notwendige Informationen. Der jeweilige Lagerplatz des Regals ist vom Fahrzeug mittels des Sensors selbsttätig auffindbar. Das Regal darf hierzu sogar verschieden hoch angeordnete Regalböden mit Lagerplätzen aufweisen. Denn das Fahrzeug ist in der Lage, alle Lagerplätze aller Regalböden des jeweiligen Regals selbsttätig zu durchsuchen.The advantage here is that a flexible and autonomous material supply of a shelf of an assembly island and thus also a chaining of assembly islands can be carried out in a simple manner. Only the pick-up shelf and destination shelf as well as the barcode or a marking that uniquely identifies the transported goods or their storage location are necessary information. The respective storage location of the shelf can be found automatically by the vehicle using the sensor. The shelf can even come with shelves at different heights Have storage bins. Because the vehicle is able to automatically search all storage locations on all shelves of the respective shelf.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird nach Schritt c, insbesondere vor Schritt d, mittels des Sensors bestimmt, ob das Transportgut einer Sollbreite entspricht und ob genügend Raumbereich zur Aufnahme des Transportguts vorhanden ist, insbesondere zum Verbinden, insbesondere Einfahren, des Greifwerkzeugs mit dem, insbesondere an das, Transportgut. Von Vorteil ist dabei, dass nur bei genügend Freiraum für das Greifwerkzeug ein Aufnehmen des Transportguts ausführbar ist.In an advantageous embodiment, after step c, in particular before step d, it is determined by means of the sensor whether the goods to be transported correspond to a target width and whether there is enough space to accommodate the goods to be transported, in particular to connect, in particular retract, the gripping tool with the, in particular on that, cargo. The advantage here is that the goods to be transported can only be picked up if there is sufficient free space for the gripping tool.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird nach Schritt f, insbesondere vor Schritt g, mittels des Sensors bestimmt, ob der vorgesehen Lagerplatz genügend freien Raumbereich aufweist zum Einlagern des Transportguts. Von Vorteil ist dabei, dass eine Kollision mit einem im Lagerplatz schon zuvor eingelagerten Gegenstand verhinderbar ist.In an advantageous embodiment, after step f, in particular before step g, it is determined by means of the sensor whether the storage space provided has enough free space for storing the transported goods. The advantage here is that a collision with an object that has already been stored in the storage location can be prevented.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zwischen den Schritten a bis g ein weiteres Transportgut, insbesondere ein leerer Transportbehälter, vom Greifwerkzeug aufgenommen und auf einem Speicherteil des Lagersystems abgelegt
und/oder
zwischen den Schritten a bis g wird ein oder das weiteres Transportgut, insbesondere ein leerer Transportbehälter, vom Greifwerkzeug vom Speicherteil aufgenommen und an einem Lagerplatz abgelegt. Von Vorteil ist dabei, dass eine besonders flexible und somit effektive intralogistische Steuerung verwendbar ist.In an advantageous embodiment, between steps a to g, a further item to be transported, in particular an empty transport container, is picked up by the gripping tool and placed on a storage part of the storage system
and or
between steps a to g, one or the other transport good, in particular an empty transport container, is picked up by the gripping tool from the storage part and stored at a storage location. The advantage here is that a particularly flexible and thus effective intralogistic control can be used.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Erledigung der Schritte a bis g dem übergeordneten Rechner gemeldet. Von Vorteil ist dabei, dass eine effektive Anlagensteuerung ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the completion of steps a to g is reported to the higher-level computer. The advantage here is that an effective system control can be carried out.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Lagersystem mit einem Kettentrieb, aufweisend eine mittels eines Kettenrads antreibbare Kette,
wobei ein Speicherteil, insbesondere zur Aufnahme von Transportgütern, von der Kette bewegbar ist und ein Greifwerkzeug von der Kette bewegbar ist.Important features of the invention in the storage system with a chain drive, having a chain that can be driven by means of a sprocket,
wherein a storage part, in particular for receiving goods to be transported, can be moved by the chain and a gripping tool can be moved by the chain.

Von Vorteil ist dabei, dass mittels derselben Kette der Speicherteil und das Greifwerkzeug bewegbar ist und somit das Greifwerkzeug auf eine Position bringbar ist, an welcher mittels des Greifwerkzeugs ein auf dem Speicherteil angeordnetes Transportgut aufnehmbar ist.The advantage here is that the storage part and the gripping tool can be moved by means of the same chain and thus the gripping tool can be brought to a position at which a transport item arranged on the storage part can be picked up by means of the gripping tool.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind Speicherteil und Greifwerkzeug in Kettenrichtung voneinander beabstandet, insbesondere um mehr als das Dreifache des Außendurchmessers des Kettenrads. Von Vorteil ist dabei, dass die Position in Förderrichtung oder in einer Richtung, welche parallel zur Verbindungsrichtung der beiden Mittelpunkte der beiden Kettenräder ist, derart vorsehbar ist, dass die Greifstange zum Transportgut hin bewegbar ist und mit diesem verbindbar ist, also das Transportgut aufnehmbar ist von der Greifstange.In an advantageous embodiment, the storage part and the gripping tool are spaced apart from one another in the chain direction, in particular by more than three times the outer diameter of the chain wheel. The advantage here is that the position in the conveying direction or in a direction which is parallel to the connecting direction of the two center points of the two chain wheels can be provided such that the gripping rod can be moved towards the goods to be transported and can be connected to them, i.e. the goods to be transported can be picked up from the grab bar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Greifwerkzeug einen oder mehrere Greifstangen auf, die in einer ersten Querrichtung zur Förderrichtung des Kettentriebs bewegbar sind von einem ersten Antrieb,
insbesondere eine jeweils an der Greifstange angeordnete Transportgutaufnahme zu beiden Seiten aus dem Greifwerkzeug herausbewegbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein jeweiliges Transportgut aufnehmbar ist, also lösbar verbindbar mit der Greifstange beziehungsweise mit der Transportgutaufnahme, und dann sogar zur anderen Seite des Greifwerkzeugs hin bewegbar ist.In an advantageous embodiment, the gripping tool has one or more gripping rods which can be moved in a first transverse direction to the conveying direction of the chain drive by a first drive,
in particular, a transport goods receptacle arranged on the gripping rod can be moved out of the gripping tool on both sides. The advantage here is that a respective transport item can be picked up, that is to say releasably connectable to the gripping rod or to the transport item receptacle, and can then even be moved to the other side of the gripping tool.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind auf dem Speicherteil ein oder mehrere Transportgüter anordenbar,
wobei jedes Transportgut einen Aufnahmebereich für eine Greifstange oder eine Transportgutaufnahme aufweist. Von Vorteil ist dabei, dass die Transportgüter kraftschlüssig und/oder formschlüssig aufnehmbar sind von dem Greifwerkzeug und somit entfernbar sind vom Speicherteil, indem die Kettentriebe nach dem Verbinden des Greifwerkzeugs mit dem Transportgut entsprechend angetrieben werden.In an advantageous embodiment, one or more transport goods can be arranged on the storage part,
each item being transported has a receiving area for a gripping bar or a receiving item to be transported. The advantage here is that the goods to be transported can be positively and / or positively received by the gripping tool and thus removed from the storage part, in that the chain drives are driven accordingly after the gripping tool has been connected to the goods to be transported.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der erste Antrieb ein Linearantrieb, insbesondere ein Seilzugantrieb ist oder ein Hebelantrieb oder ein Pneumatikantrieb oder ein elektromotorischer Linearantrieb oder ein elektromagnetischer Linearantrieb. Von Vorteil ist dabei, dass die Greifstangen zum auf dem Speicherteil befindlichen Transportgut hin bewegbar oder wegbewegbar sind.In an advantageous embodiment, the first drive is a linear drive, in particular a cable drive or a lever drive or a pneumatic drive or an electromotive linear drive or an electromagnetic linear drive. The advantage here is that the gripping rods can be moved or moved away from the transport goods located on the storage part.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der erste Antrieb einen Elektromotor auf, welcher ein Antriebsrad antreibt, an welchem ein oder mehrere Seile befestigt sind, die jeweils über Umlenkrollen geführt sind und an der Greifstange befestigt sind. Von Vorteil ist dabei, dass ein Bewegen zu beiden Seiten des Greifwerkzeugs hin ermöglicht ist und der Antrieb kostengünstig ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the first drive has an electric motor which drives a drive wheel to which one or more ropes are attached, each of which is guided over pulleys and is attached to the gripping rod. The advantage here is that the gripping tool can be moved to both sides and the drive can be implemented inexpensively.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist an der jeweiligen Greifstange eine jeweilige Transportgutaufnahme angeordnet,
insbesondere wobei mittels der Transportgutaufnahme formschlüssig und/oder kraftschlüssig ein Transportgut aufnehmbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Transportgutaufnahme mit einer welligen Struktur ausformbar ist, so dass ein formschlüssiges Aufnehmen des Transportguts ausführbar ist.In an advantageous embodiment, a respective transport goods receptacle is arranged on the respective gripping rod,
In particular, a transport good can be picked up by means of the transport goods receptacle in a form-fitting and / or non-positive manner. The advantage here is that the transport goods receptacle has a wavy structure can be shaped, so that the goods to be transported can be positively received.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Greifwerkzeug einen jeweiligen weiteren Antrieb auf, mit welchem die jeweilige Greifstange, insbesondere jeweils samt erstem Antrieb, in einer zur ersten Querrichtung unterschiedlichen zweiten Querrichtung bewegbar ist, insbesondere wobei die erste Querrichtung senkrecht zur zweiten Querrichtung ausgerichtet ist und die erste und zweite Querrichtung jeweils senkrecht zur Förderrichtung des Kettentriebs ausgerichtet ist, insbesondere des Kettentriebs im Bereich der geradlinig verlaufenden Kette. Von Vorteil ist dabei, dass die Greifstangen aufeinander zu bewegbar sind und somit ein kraftschlüssiges Einklemmen eines Transportguts ermöglicht ist.In an advantageous embodiment, the gripping tool has a respective further drive, with which the respective gripping rod, in particular including the first drive, can be moved in a second transverse direction different from the first transverse direction, in particular with the first transverse direction being oriented perpendicular to the second transverse direction and the first and the second transverse direction is aligned perpendicular to the conveying direction of the chain drive, in particular of the chain drive in the region of the straight chain. The advantage here is that the gripping rods can be moved towards one another and thus a force-fit clamping of a transport item is made possible.

Mittels des weiteren Antriebs ist aber auch ein synchrones Verfahren der Greifstangen des Greifwerkzeugs ermöglicht. Auf diese Weise sind verschiedene, in Verfahrrichtung nebeneinander angeordnete Transportgüter aufnehmbar, indem die Greifstangen auf die entsprechende Querposition relativ zum jeweiligen Transportgut gefahren werden.A synchronous movement of the gripping bars of the gripping tool is also made possible by means of the further drive. In this way, different transport goods arranged next to one another in the direction of travel can be picked up by moving the gripping rods to the corresponding transverse position relative to the respective transport goods.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der weitere Antrieb einen Spindeltrieb auf, welcher eine von einem Elektromotor antreibbare Spindel aufweist, wobei die Spindel im Greifwerkzeug gelagert ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein kostengünstiger einfacher Antrieb zur relativen Bewegung der Greifstangen in Querrichtung verwendbar ist.In an advantageous embodiment, the further drive has a spindle drive which has a spindle that can be driven by an electric motor, the spindle being mounted in the gripping tool. The advantage here is that an inexpensive, simple drive can be used for the relative movement of the gripping bars in the transverse direction.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Kettenräder am Gestänge des Lagersystems gelagert und am Gestänge des Lagersystems einen Schleifleitung angeordnet ist, aus der das Greifwerkzeug elektrisch versorgbar ist, insbesondere die Elektromotoren des Greifwerkzeugs. Von Vorteil ist dabei, dass die elektrische Versorgung in einfacher Weise ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the chain wheels are mounted on the linkage of the storage system and a conductor line is arranged on the linkage of the storage system, from which the gripping tool can be electrically supplied, in particular the electric motors of the gripping tool. The advantage here is that the electrical supply can be implemented in a simple manner.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die weiteren Antriebe derart angeordnet, dass der relative Abstand zweier Greifstangen des Greifwerkzeugs veränderbar ist,
insbesondere wobei die Förderrichtung der weiteren Antriebe entgegengesetzt parallel ausgerichtet ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein Transportgut einklemmbar ist, also kraftschlüssig aufnehmbar vom Greifwerkzeug. Dabei werden die Greifstangen an den Seitenwänden des Transportguts angedrückt.In an advantageous embodiment, the further drives are arranged in such a way that the relative distance between two gripping bars of the gripping tool can be changed,
in particular, the conveying direction of the further drives being aligned in opposite directions in parallel. The advantage here is that goods to be transported can be clamped, that is to say can be picked up by the gripping tool in a force-locking manner. The gripping bars are pressed against the side walls of the transported goods.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Lagersystem einen weiteren Kettentrieb auf, der ebenfalls den Speicherteil und das Greifwerkzeug antreibt, insbesondere wobei die beiden Kettentriebe synchron betreibbar sind. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Antriebskonstruktion ermöglicht ist, insbesondere nach dem Paternoster-Prinzip.In an advantageous embodiment, the storage system has a further chain drive which also drives the storage part and the gripping tool, in particular with the two chain drives being operable synchronously. The advantage here is that a simple drive construction is made possible, in particular according to the paternoster principle.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist an einem Kettenglied des ersten Kettentriebs ein Bolzen angeordnet, welcher mit dem Speicherteil verbunden ist,
an einem Kettenglied des weiteren Kettentriebs ein weiterer Bolzen angeordnet ist, welcher mit dem Speicherteil verbunden ist,
wobei die Bolzenachsen zueinander beabstandet sind, insbesondere also parallel zueinander ausgerichtet sind und/oder aber nicht koaxial zueinander ausgerichtet sind. Von Vorteil ist dabei, dass ein Verkippen des Speicherteil s verhinderbar ist. Das Greifwerkzeug ist in entsprechender Weise mittels ebensolchen solchermaßen ausgerichteten Bolzen an den Ketten befestigt.In an advantageous embodiment, a pin is arranged on a chain link of the first chain drive, which is connected to the storage part,
a further bolt is arranged on a chain link of the further chain drive, which is connected to the storage part,
wherein the bolt axes are spaced apart from one another, that is to say in particular are aligned parallel to one another and / or are not aligned coaxially with one another. The advantage here is that tilting of the storage part can be prevented. The gripping tool is fastened to the chains in a corresponding manner by means of bolts aligned in this way.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist am Greifwerkzeug ein Sensor, insbesondere Laserscanner, angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass Barcode-Erkennung ausführbar ist und somit die Identifikation des Transportguts, insbesondere ausführbar ist.In an advantageous embodiment, a sensor, in particular a laser scanner, is arranged on the gripping tool. The advantage here is that barcode recognition can be carried out and thus the identification of the transported goods, in particular, can be carried out.

Wichtige Merkmale bei dem Fahrzeug mit einem Lagersystem sind, dass das Lagersystem mit dem Fahrzeug fest verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Lagersystem verfahrbar ist zu einer Montageinsel und dort Transportgut aufnehmbar oder abgebbar ist.Important features of the vehicle with a storage system are that the storage system is firmly connected to the vehicle. The advantage here is that the storage system can be moved to an assembly island and goods to be transported can be received or delivered there.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.Further advantages result from the subclaims. The invention is not restricted to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful possible combinations of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or the figures, in particular from the task and / or the task posed by comparison with the prior art.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist ein schematischer Teil eines erfindungsgemäßen Lagersystems mit Speicherteilen 1 zur Aufnahme von Transportgütern (2, 3, 4) und Greifwerkzeug gezeigt.
In der 2 ist das Greifwerkzeug dargestellt, welches Greifstangen 5 aufweist.
In der 3 ist der Seilzugantrieb für eine der Greifstangen 5 in Schrägansicht gezeigt.
In der 4 ist der Seilzugantrieb für die Greifstange 5 in einer Schrägansicht aus anderer Blickrichtung gezeigt.
In der 5 ist ein Regal gezeigt, das verschieden hohe Regalböden 50 aufweist, wobei jeder Regalboden 50 Lagerplätze aufweist, wobei jeder Lagerplatz mittels einer Markierung 51, insbesondere Barcode, gekennzeichnet ist, wobei verschiedenartige Transportgüter (2, 3, 4) in Lagerplätzen eingelagert sind.
In der 6 ist das Lagersystem auf einem Fahrzeug 60, insbesondere AGV, angeordnet und aus einem anderen Blickwinkel als in 1 dargestellt.
In der 7 ist die Ausführung des Speicherteils 1 in Draufsicht näher dargestellt.
In der 8 ist ein zugehöriger Querschnitt gezeigt.
In der 9 ist im Gegensatz zur 8 ein Transportgut 90 eingelagert auf dem Speicherteil 1.
In der 10 ist eine alternative Ausführung des Speicherteils 1 im Querschnitt gezeigt.
In der 11 ist im Gegensatz zur 10 ein Transportgut 90 eingelagert auf dem Speicherteil 1.
In der 12 ist eine weitere alternative Ausführung des Speicherteils 1 im Querschnitt gezeigt.
In der 13 ist im Gegensatz zur 12 ein Transportgut 90 eingelagert auf dem Speicherteil 1.
In der 14 ist ein anderer Speicherteil 1 gezeigt, das mittels Seilzug und Federelementen bewegbarer Bolzen 185 lösbar verbindbar ist mit einer jeweiligen Kette des jeweiligen Kettentriebs.

The invention will now be explained in more detail with reference to figures:

In the 1 is a schematic part of a storage system according to the invention with storage parts 1 for picking up transport goods ( 2 , 3 , 4th ) and gripping tool shown.
In the 2 the gripping tool is shown, which gripping rods 5 having.
In the 3 is the cable drive for one of the grab bars 5 shown in oblique view.
In the 4th is the cable drive for the grab bar 5 shown in an oblique view from a different viewing direction.
In the 5 a shelf is shown with shelves of different heights 50 having, each Shelf 50 Has storage locations, each storage location by means of a marking 51 , in particular barcode, is marked, whereby different types of transport goods ( 2 , 3 , 4th ) are stored in storage locations.
In the 6th is the storage system on a vehicle 60 , especially AGV, and from a different point of view than in 1 shown.
In the 7th is the execution of the memory part 1 shown in more detail in plan view.
In the 8th an associated cross-section is shown.
In the 9 is in contrast to 8th a cargo 90 stored on the storage part 1 .
In the 10 is an alternative design of the memory part 1 shown in cross section.
In the 11 is in contrast to 10 a cargo 90 stored on the storage part 1 .
In the 12 is another alternative embodiment of the memory part 1 shown in cross section.
In the 13 is in contrast to 12 a cargo 90 stored on the storage part 1 .
In the 14th is another memory part 1 shown, the bolt movable by means of a cable and spring elements 185 Can be releasably connected to a respective chain of the respective chain drive.

Wie in den Figuren dargestellt, ist das Lagersystem mit bewegbar angeordneten Speicherteilen 1 ausgeführt. Dabei ist jedes der Speicherteile 1 jeweils beidseitig von Kettentrieben antreibbar. Das Lagersystem ist insbesondere einem Paternoster ähnlich ausgeführt.As shown in the figures, the storage system has storage parts arranged to be movable 1 executed. Here is each of the memory parts 1 each driven by chain drives on both sides. The storage system is designed in particular similar to a paternoster.

Die Kettentriebe werden synchron betrieben und sind mittels in Kettengliedern der Ketten 10 der Kettentriebe angeordneten Bolzen mit der jeweiligen Kette 10 verbunden. Die Bolzen sind nicht koaxial ausgerichtet, wodurch ein Verkippen der Speicherteile 1 verhinderbar ist.The chain drives are operated synchronously and are by means of chain links in the chains 10 the chain drives arranged bolts with the respective chain 10 connected. The bolts are not aligned coaxially, causing the storage parts to tilt 1 is preventable.

Die jeweilige Kette 10 wird von einem jeweiligen Motor 11 angetrieben, wobei die Motoren 11 synchron betrieben werden. Vorzugsweise werden hierzu Elektromotoren eingesetzt.The respective chain 10 is from a respective engine 11 driven, with the motors 11 operated synchronously. Electric motors are preferably used for this purpose.

Mittels der Speicherteile 1 sind jeweils verschiedene Transportgüter aufnehmbar, insbesondere ein erstes Transportgut 2, insbesondere Kiste erster Art, ein zweites Transportgut 3, insbesondere Kiste zweiter Art, und/oder ein drittes Transportgut 4, insbesondere Kiste dritter Art.By means of the storage parts 1 different cargo can be picked up, in particular a first cargo 2 , in particular box of the first type, a second cargo 3 , in particular box of the second type, and / or a third cargo 4th , especially a third type of box.

Die am Speicherteil 1 aufgenommenen Transportgüter (2, 3,4) sind je nach Größe und Anforderung in Reihen auf dem Speicherteil 1 einlagerbar rund auslagerbar.The one on the storage part 1 picked up transport goods ( 2 , 3 , 4) are in rows on the storage part depending on the size and requirement 1 storable round storable.

Zum Einlagern oder Auslagern wird ein ebenfalls von dem Kettentrieb angetriebenes Greifwerkzeug auf eine entsprechende Position gefahren, so dass eine Greifstange 5 des Greifwerkzeugs ein Transportgut (2, 3,4) aufnehmen oder abgeben kann.For storage or retrieval, a gripping tool, which is also driven by the chain drive, is moved to a corresponding position, so that a gripping rod 5 of the gripping tool a transport good ( 2 , 3 , 4) can accept or submit.

Das Greifwerkzeug und die Speicherteile 1 sind also auf einer geschlossenen Bahn verfahrbar. Zum Einlagern oder Auslagern sind die Kettentriebe gestoppt.The gripping tool and the storage parts 1 can therefore be moved on a closed path. The chain drives are stopped for storage or retrieval.

Die Greifstange 5 weist jeweils eine Transportgutaufnahme 24 auf, mit der die Transportgüter (2, 3,4) formschlüssig aufnehmbar sind.The grab bar 5 each has a transport goods receptacle 24 with which the transported goods ( 2 , 3 , 4) can be positively received.

Hierzu weisen die Transportgüter (2, 3,4) jeweilige Ausformungen auf. Bei dem ersten Transportgut 2 ist diese Ausformung als Kragenrand ausgeführt, insbesondere also als Bordüre. Die Greifstange 5 ist selbst oder mit ihrer Transportgutaufnahme 24 unter den Kragenrand positionierbar. Danach wird durch Verfahren der Kettentriebe das Transportgut 2 angehoben. Beim Einlagern erfolgt der Vorgang umgekehrt.For this purpose, the transported goods ( 2 , 3 , 4) respective formations. With the first cargo 2 this formation is designed as a collar edge, in particular as a border. The grab bar 5 is itself or with your transport goods pick-up 24 Can be positioned under the collar edge. Then the transported goods are moved by the chain drives 2 raised. When storing, the process is reversed.

Bei dem zweiten Transportgut 3 ist eine Ausnehmung, insbesondere in der Wandung des Transportguts 3 angeordnetes Sackloch oder durchgehendes Loch, ausgeformt, so dass die seitlich an der Greifstange 5 angeordnete Transportgutaufnahme in diese Ausnehmung zumindest teilweise einfahrbar ist. Zum Einfahren wird die Greifstange quer zur Kettentriebrichtung verfahren, indem mittels eines elektromotorisch angetriebenen Spindeltriebs die Querbewegung ausgeführt wird. Nach dem Einfahren der Transportgutaufnahme 24 in die Ausnehmung des Transportguts wird durch Verfahren der Kettentriebe das Transportgut 2 angehoben. Beim Einlagern erfolgt der Vorgang umgekehrt.With the second cargo 3 is a recess, especially in the wall of the transported goods 3 arranged blind hole or through hole, shaped so that the side of the grab bar 5 arranged transport goods receptacle is at least partially retractable into this recess. To retract, the gripper rod is moved transversely to the chain drive direction by executing the transverse movement by means of an electric motor-driven spindle drive. After the transport goods receptacle has moved in 24 The chain drives move the goods into the recess of the goods to be transported 2 raised. When storing, the process is reversed.

Für das Einlagern muss das Greifwerkzeug auf eine derartige Position von den Kettentrieben gebracht werden, dass die linear bewegbare Greifstange 5 mit ihrer Transortgutaufnahme 24 zu dem jeweils aufzunehmenden Transportgut (2, 3, 4) hin bewegbar ist.For storage, the gripping tool must be brought to such a position by the chain drives that the linearly movable gripping rod 5 with their transport goods collection 24 to the goods to be transported ( 2 , 3 , 4th ) is movable towards.

Das lineare Antrieben der Greifstange 5 erfolgt mittels eines Linearantriebs. Hierbei ist die lineare Bewegung quer zur Förderrichtung des Kettentriebs ausgerichtet. Die Querrichtung steht aber senkrecht zur Förderrichtung des genannten Spindeltriebs und ist insbesondere derart gerichtet, dass das auf dem vorgesehenen Speicherteil 1 eingelagerte Transportgut (2, 3, 4) aufnehmbar ist.The linear drive of the grab bar 5 takes place by means of a linear drive. Here the linear movement is aligned transversely to the conveying direction of the chain drive. However, the transverse direction is perpendicular to the conveying direction of the aforementioned Spindle drive and is directed in particular in such a way that the memory part provided on the 1 stored transport goods ( 2 , 3 , 4th ) is recordable.

Der Lineartrieb ist derart ausgeführt, dass das von der Greifstange 5 aufgenommene Transportgut (2, 3,4) beidseitig des Greifwerkzeugs positionierbar ist entweder an einen Speicherteil des Lagersystems oder alternativ zur Abgabe an ein außerhalb des Lagersystems angeordnetes Regal oder an eine Fördervorrichtung, wie Rollentransporteinheit oder Fließband. Vorzugsweise wird das Transportgut in ein Regal einer Montageinsel einer Fertigungsanlage eingelagert oder von dort aufgenommen.The linear drive is designed in such a way that the handlebar 5 picked up transport goods ( 2 , 3 , 4) can be positioned on both sides of the gripping tool either on a storage part of the storage system or alternatively for delivery to a shelf located outside the storage system or to a conveyor device, such as a roller transport unit or a conveyor belt. The goods to be transported are preferably stored in a shelf of an assembly island of a production plant or picked up from there.

Der Lineartrieb weist einen Seilzugantrieb auf, der die an einer Grundplatte 32 geführte Greifstange verschiebbar macht. Der Seilzugantrieb ist an der Grundplatte vorgesehen und weist ein Seil 30 auf, das von einem Antriebsrad 31 angetrieben wird, das von einem Elektromotor angetrieben wird.The linear drive has a cable drive that is attached to a base plate 32 makes guided grab bar displaceable. The cable drive is provided on the base plate and has a cable 30th on that from a drive wheel 31 which is driven by an electric motor.

Jede Greifstange 5 wird von einem Spindeltrieb angetrieben, wobei der jeweilige Spindeltrieb einen Elektromotor 20 aufweist, welcher eine Spindel 23 antreibt, die zusammenwirkt mit einer Spindelmutter 22, welche in einer Spindelmutteraufnahme 21 aufgenommen ist. Die Spindelmutteraufnahme ist entlang einer Führungsstange 6 verfahrbar. Wenn also die Spindel 23 vom Elektromotor 20 des Greifwerkzeugs in Drehbewegung versetzt wird, verschiebt sich die Spindelmutteraufnahme 21 entsprechend. Mit der Spindelmutteraufnahme ist die Greifstange 5 samt ihrem Seilzugantrieb bewegbar.Every grab bar 5 is driven by a spindle drive, the respective spindle drive being an electric motor 20th has, which has a spindle 23 drives, which cooperates with a spindle nut 22nd , which in a spindle nut holder 21st is recorded. The spindle nut mount is along a guide rod 6th movable. So if the spindle 23 from the electric motor 20th of the gripping tool is set in rotary motion, the spindle nut holder shifts 21st corresponding. With the spindle nut holder is the grab bar 5 movable together with its cable drive.

Auf diese Weise sind die beiden Greifstangen 5 relativ zueinander bewegbar und ein Transportgut (2, 3, 4) einklemmbar, also kraftschlüssig aufnehmbar.This is how the two grab bars are 5 movable relative to each other and a transport good ( 2 , 3 , 4th ) can be clamped, i.e. non-positively absorbed.

Somit ist also das jeweils vorgesehene Transportgut (2, 3, 4) kraftschlüssig und/oder formschlüssig aufnehmbar vom Greifwerkzeug.Thus, the intended transport goods ( 2 , 3 , 4th ) positively and / or positively received by the gripping tool.

Am Greifwerkzeug ist auch ein Laserscanner 7 angeordnet, welcher, insbesondere in einer jeweiligen, zum Speicherteil 1 parallel ausgerichteten Ebene, die Entfernung von Gegenständen bestimmbar macht. Somit ist auch die Entfernung von in einem Regal nebeneinander eingelagerten Transportgütern (2, 3,4) und deren Breite sowie die zwischen den jeweils benachbarten Transportgütern (2, 3, 4) vorhandene lichte Weite bestimmbar.There is also a laser scanner on the gripping tool 7th arranged, which, in particular in a respective, to the memory part 1 parallel plane that makes the distance of objects determinable. This means that transport goods stored next to each other on a rack ( 2 , 3 , 4) and their width as well as that between the respective neighboring goods ( 2 , 3 , 4th ) Existing clear width can be determined.

Die Führungsstangen 6 des Greifwerkzeugs sind in Querrichtung der Förderrichtung des Kettenförderers ausgerichtet. Somit sind die Greifstangen in dieser Querrichtung verfahrbar und insbesondere der relative Abstand der beiden Greifstangen 5 zueinander verringerbar. Senkrecht und in einer anderen Querrichtung hierzu sind die Greifstangen 5 des Greifwerkzeugs jeweils von dem jeweiligen Seilzugantrieb verfahrbar, insbesondere also in das Lagersystem hinein oder heraus.The guide bars 6th of the gripping tool are aligned in the transverse direction of the conveying direction of the chain conveyor. The gripping bars can thus be moved in this transverse direction, and in particular the relative distance between the two gripping bars 5 can be reduced to each other. The grab bars are perpendicular to this and in a different transverse direction 5 of the gripping tool can be moved by the respective cable drive, in particular into or out of the storage system.

Auf diese Weise ist also nach Erreichen einer geeigneten Relativpositionierung zwischen Speicherteil 1 und Greifwerkzeug das Aufnehmen oder Abgeben eines Transportguts (2, 3, 4) ausführbar.In this way, after reaching a suitable relative positioning between the storage part 1 and gripping tool picking up or dropping off a transport item ( 2 , 3 , 4th ) executable.

Vorzugsweise ist das Lagersystem auf einem auf einem Boden verfahrbaren Fahrzeug oder Gestell angebracht. Insbesondere ist als Fahrzeug ein automatisch geführtes Fahrzeug (AGV) oder ein fahrerloses Transportsystem (FTS) vorsehbar. Somit ist dann das Lagersystem an einer ersten Position am Boden beladbar und an einer anderen Position entladbar. Insbesondere ist in einer Fertigungsanlage ein Regal einer Montageinsel befüllbar mit Transportgütern (2, 3, 4), welche zuvor in einem separaten Regallager aufgenommen wurden.The storage system is preferably mounted on a vehicle or frame that can be moved on a floor. In particular, an automatically guided vehicle (AGV) or a driverless transport system (AGV) can be provided as the vehicle. The storage system can thus then be loaded at a first position on the floor and unloaded at another position. In particular, a shelf of an assembly island in a manufacturing plant can be filled with goods to be transported ( 2 , 3 , 4th ), which were previously stored in a separate shelf storage.

Bei der Erfindung wird also als Lagersystem ein Paternosterspeicher verwendet und das Greifwerkzeug als eine Lastwechseleinrichtung oder Lastaufnahmemittel. Die Integration des Greifwerkzeugs in das Lagersystem bietet eine hohe Transportgutkapazität bei geringem Bauraum, sowie die Möglichkeit beidseitigen Lastwechsel durchführen zu können. Durch den speziellen Aufbau ist zudem eine flexible Nutzung eines jeden Speicherteil s möglich. Jeder Speicherteil kann mit einem großen Transportgut oder einer Vielzahl kleiner Transportgüter - je nach Transportgutabmessungen - beladen werden. Dabei ist zu jeder Zeit der Zugriff auf jedes im Speicher befindliche Transportgut ausführbar.In the invention, a paternoster storage system is used as the storage system and the gripping tool is used as a load changing device or load handling device. The integration of the gripping tool into the storage system offers a high transport goods capacity with little installation space, as well as the possibility to carry out load changes on both sides. The special structure also enables flexible use of each storage part. Each storage part can be loaded with a large cargo or a large number of small cargo - depending on the cargo dimensions. Access to any transported goods in the store can be carried out at any time.

Der Gesamtaufbau der Erfindung basiert auf dem Prinzip eines Paternosterspeichers. Durch die zwei diagonal angeordneten Kettentriebe des Paternosters können die, an der Kette jeweils mittels zwei Bolzen aufgehängten Speicherteile sowie das gleichermaßen angebundene Greifwerkzeug einer Laufbahn folgen, die der Kettenlaufbahn in Hinblick auf die Bohrung des Befestigungsbolzens gleicht. Durch das Mitlaufen des Greifwerkzeugs an den Paternosterketten ist der Hub der Lastwechseleinrichtung im Paternosterantrieb integriert und somit kein zusätzlicher Antrieb für den Hub nötig. Als Paternosterantrieb sind die zwei Motorgetriebeeinheiten jeweils am unteren Kettenrad des jeweiligen Kettentriebs angeordnet.The overall structure of the invention is based on the principle of a paternoster store. Due to the two diagonally arranged chain drives of the paternoster, the storage parts suspended from the chain by means of two bolts, as well as the equally connected gripping tool, can follow a track that is similar to the chain track with regard to the bore of the fastening bolt. As the gripping tool moves along with the paternoster chains, the lift of the load changing device is integrated in the paternoster drive and therefore no additional drive is required for the lift. As a paternoster drive, the two motor gear units are each arranged on the lower sprocket of the respective chain drive.

Die Befestigung der Motorgetriebeeinheiten erfolgt jeweils über eine Motorhalterung des Gestänges, welche mit dem Profil-Rahmen des Gestänges verschraubt ist. Diese Motorhalterung sowie die Kettenrad-Lagerplatte ermöglichen durch Verschieben auf dem Profil-Rahmen das Einstellen der Kettenspannung.The motor gear units are each fastened via a motor mount of the rod, which is screwed to the profile frame of the rod. This motor mount and the sprocket bearing plate allow the chain tension to be adjusted by sliding it on the profile frame.

Zudem ist mit der Kettenrad-Lagerplatte jeweils das obere Kettenrad der beiden Kettentriebe drehbar gelagert aufgehängt. Die Führung der gespannten Ketten erfolgt mittels vier, aus je zwei Gleitschienen bestehenden Kettenführungen, die über Kettenführungshalterungen am Profil-Rahmen des Gestänges befestigt sind.In addition, the upper chain wheel of the two chain drives is rotatably suspended from the chain wheel bearing plate. The tensioned chains are guided by means of four chain guides, each consisting of two slide rails, which are attached to the profile frame of the linkage using chain guide brackets.

Am Greifwerkzeug befinden sich die Greifstangen 5, also zwei separat verfahrbare Teleskopiereinheiten, welche die horizontale Achsenbewegung der Transportgüter aus der Übergabestation zum eigenen internen Speicherteil ermöglichen.The gripping bars are located on the gripping tool 5 , i.e. two separately movable telescopic units, which enable the horizontal axis movement of the transported goods from the transfer station to their own internal storage unit.

Um das Greifwerkzeug und somit auch die beiden Teleskopiereinheiten mit Energie zu versorgen, sind am Profil-Rahmen zwei Schleifleitungen über je zwei Schleifleitungshalter angebracht. Alternativ wäre aber auch eine induktive Energieübertragung oder die Energieübertragung über eine endlos umlaufende Schleppkette realisierbar.In order to supply the gripping tool and thus also the two telescoping units with energy, two conductor rails are attached to the profile frame via two conductor rail holders each. Alternatively, inductive energy transmission or energy transmission via an endlessly circulating drag chain could also be implemented.

Das Lagersystem ist an ein ausreichend genaues und ebenso schmales fahrerloses Transportfahrzeug (FTS) verbindbar zum Bedienen Regalgassen eines Lagers. Hierbei ist durch den zweiseitig durchführbaren Lastwechsel das Bedienen beider Regalseiten ohne Wenden des FTS möglich. Durch die hohe Bauform kann ein Lastwechsel zwischen beispielsweise 300 und 1800mm Übergabehöhe stattfinden.The storage system can be connected to a sufficiently precise and equally narrow driverless transport vehicle (AGV) for serving shelf aisles of a warehouse. The load change that can be carried out on both sides makes it possible to operate both shelf sides without turning the AGV. Due to the high design, a load change between, for example, 300 and 1800mm transfer height can take place.

Das Greifwerkzeug stellt, abgesehen vom Hub, das eigentliche Element zum Lastwechsel dar. Die hier realisierte separate Anbindung der beiden Teleskopiereinheiten ermöglicht das individuelle Beladen der Speicherböden, also Speicherteile. Das Greifwerkzeug ist mittels zweier Bolzen durch je eine Bohrung in beiden Führungsstangenträgern an die Paternosterkette angebunden. Zudem dienen die Führungsstangenträger zur Anbindung aller weiteren Komponenten. So sind auch die beiden Führungsstangen daran befestigt. Auf ihnen laufen die zwei Teleskopiereinheiten mittels Kompaktkugelbuchsen.Apart from the stroke, the gripping tool represents the actual element for the load change. The separate connection of the two telescopic units implemented here enables the individual loading of the storage floors, i.e. storage parts. The gripping tool is connected to the paternoster chain by means of two bolts through a hole in each of the two guide rod carriers. The guide rod supports also serve to connect all other components. The two guide rods are also attached to it. The two telescopic units run on them by means of compact ball bushings.

An den Führungsstangenträgern sind ebenfalls über geeignete Fertigungsteile die beiden Motoren zum Antreiben der Spindeltriebe, also der jeweiligen Kugelgewindespindel angebracht. Diese Kugelgewindespindeln sind in den beiden Lagerblöcken mittels je zwei Kugellagern gelagert. In diesen Lagerblöcken befindet sich auch je eine Kupplung zur Verbindung von Kugelumlaufspindel und Motorwelle. Wird eine der beiden Kugelumlaufspindeln angetrieben, bewegt sich die entsprechende - über eine Kugelgewindemutter angebundene - Teleskopiereinheit linear entlang der Kugelumlaufspindel bzw. Führungsstangen. Durch das Ausführen dieser Achse mit zwei Kugelgewindespindeln, jeweils eine für jede Teleskopiereinheit, wird das Verfahren der Teleskopiereinheiten unabhängig voneinander ermöglicht. Die Motoren werden jeweils von einem Motorcontroller angesteuert. Die Schleppketten dienen zur Führung der Energie- und Signalversorgungsleitungen für die Teleskopiereinheiten. Als Energie- und Signalkabel kann hier ein vieradriges Kabel verwendet werden (2x Energieversorgung 24V DC und 2x Signal CAN-high/CAN-low).The two motors for driving the spindle drives, that is to say the respective ball screw spindle, are also attached to the guide rod supports via suitable manufacturing parts. These ball screw spindles are mounted in the two bearing blocks by means of two ball bearings each. These bearing blocks also contain a coupling for connecting the recirculating ball screw and motor shaft. If one of the two recirculating ball spindles is driven, the corresponding telescopic unit - connected via a ball screw nut - moves linearly along the recirculating ball screw or guide rods. By implementing this axis with two ball screw spindles, one for each telescopic unit, the telescopic units can be moved independently of one another. The motors are each controlled by a motor controller. The drag chains are used to guide the power and signal supply lines for the telescopic units. A four-wire cable can be used as the power and signal cable (2x power supply 24V DC and 2x signal CAN-high / CAN-low).

Wie bei der Beschreibung des Gesamtaufbaus erläutert, sind zur Energieversorgung des Greifwerkzeugs zwei Schleifleitungen angebracht. Auch der Einsatz von induktiver Energieübertragung ist alternativ möglich. Abhängig von der letztlich umgesetzten Energieübertragung werden entweder ein Überträgerkopf oder Schleifkontakte benötigt. Sofern nötig, können auch Energiespeicher eingesetzt werden, um eine eventuell notwendige Kontaktunterbrechung der Schleifkontakte zu überbrücken. Bauraum für diese Komponenten wurde mit einer elektronischen Schaltung ausgeführt, welche auch einen CAN-to-WLAN Converter oder CAN-Funk-Module zur drahtlosen Signalübertragung aufweist. Bei Bedarf steht hier unter Berücksichtigung anderer störender Konturen der Konstruktion auch weiterer Bauraum für andere elektrische Schaltungseinheiten zur Verfügung.As explained in the description of the overall structure, two conductor lines are attached to supply power to the gripping tool. Alternatively, it is also possible to use inductive energy transmission. Depending on the energy transfer ultimately implemented, either a transmission head or sliding contacts are required. If necessary, energy stores can also be used in order to bridge a possibly necessary interruption of the sliding contacts. The installation space for these components was implemented with an electronic circuit that also has a CAN-to-WLAN converter or CAN radio modules for wireless signal transmission. If necessary, additional installation space is available for other electrical circuit units, taking into account other disruptive contours of the construction.

Um festzustellen, ob eine Übergabestelle frei oder belegt ist, zur Erkennung des Transportguts, zum Ermitteln der freien Abstände neben dem Transportgut und zum Erfassen der Transportgut-Lage dient der mittels einer Profilschienen-Halterung befestigte Laser-Scanner 7.In order to determine whether a transfer point is free or occupied, to recognize the goods to be transported, to determine the free distances next to the goods to be transported and to detect the position of the goods being transported, the laser scanner attached by means of a profile rail bracket is used 7th .

Die Teleskopiereinheit ist dasjenige Element, was den horizontalen Lastwechsel von der Übergabestation zum internen Speicherteil durchführt. Technisch umgesetzt wird das mittels des Seilzugmechanismusses. Durch eine angetriebene Drahtseiltrommel, wird das Drahtseil einerseits von der Trommel abgewickelt und andererseits auf die Drahtseiltrommel aufgewickelt. Somit verkürzt sich das Drahtseil der einen Seite, während es sich an der anderen verlängert. Dies ermöglicht das zweiseitige Teleskopieren. Das von der Seiltrommel auf- bzw. abwickelbare, Drahtseil wird auf jeder Seite über drei Seilrollenelemente umgelenkt und letztlich über eine Drahtseilspanneinrichtung am letzten Element der Teleskopführung befestigt. Die Teleskopführung nimmt über die Transportgutaufnahme 24 die Last, also das Transportgut (2, 3, 4) auf. Die Transportgutaufnahme 24 ist so konstruiert, dass durch sie das Aufnehmen von Gütern mit einer unterfahrbaren Kante möglich ist. Zudem wird das Aufnehmen von Gütern ermöglicht, die über gleiche Griffvarianten verfügen, wie EuroBoxen. Durch das seitliche Anbringen einer Gummireibfläche ist auch das Greifen leichter Transportgüter (2, 3, 4), wie beispielsweise Verpackungen in Form von Kartons, möglich, sofern die vom Greifwerkzeug übertragene seitliche Anpresskraft genügend Reibschluss zum Anheben erzeugt. Die Drahtseilspanneinrichtung ermöglicht mit dem Lösen einer Schrauben-Mutter-Verbindung, an der das Drahtseil befestigt ist, das Verschieben der Mutter in einer Nut und somit das Spannen des Drahtseils. Von den Seilrollenelementen sind zwei Stück am mittleren Element der Teleskopführung befestigt und weitere zwei an einem Distanzelement. Dieses Distanzelement ist wiederum mit der Trägerplatte verbunden und somit auch mit dem fixen Element der Teleskopführung. An den beiden oberen Ecken der Trägerplatte sind beidseitig je zwei Kugelbuchsenhalterungen befestigt, in welche je eine Kompaktkugelbuchse verpresst ist. Die Kompaktkugelbuchsen halten ohne zusätzliche Fixierung in einer Bohrung.The telescopic unit is the element that carries out the horizontal load change from the transfer station to the internal storage part. This is technically implemented by means of the cable mechanism. By means of a driven wire rope drum, the wire rope is unwound from the drum on the one hand and wound onto the wire rope drum on the other. Thus, the wire rope shortens on one side while it lengthened on the other. This enables two-sided telescoping. The wire rope that can be wound up or unwound from the cable drum is deflected on each side via three rope pulley elements and finally attached to the last element of the telescopic guide via a wire rope tensioning device. The telescopic guide takes over the transport goods receptacle 24 the load, i.e. the transported goods ( 2 , 3 , 4th ) on. The transport goods pick-up 24 is designed so that it is possible to pick up goods with an edge that can be driven under. In addition, it is possible to pick up goods that have the same handle options as EuroBoxes. By attaching a rubber friction surface to the side, it is also possible to grip light transport goods ( 2 , 3 , 4th ), such as packaging in the form of cardboard boxes, provided that the from Lateral contact force transmitted by the gripping tool generates sufficient frictional engagement for lifting. The wire rope tensioning device enables, by loosening a screw-nut connection to which the wire rope is attached, to move the nut in a groove and thus to tension the wire rope. Two of the pulley elements are attached to the middle element of the telescopic guide and another two to a spacer element. This spacer element is in turn connected to the carrier plate and thus also to the fixed element of the telescopic guide. At the two upper corners of the support plate, two ball bushing holders are attached on both sides, into each of which a compact ball bushing is pressed. The compact ball bushings hold in a bore without additional fixation.

Oben - mittig an der Trägerplatte - ist der Trägerschlitten befestigt, in welchem die Kugelgewindemutter sitzt. In einer zweiten Bohrung im Trägerschlitten läuft mit Spiel die Kugelgewindespindel der jeweils anderen Teleskopiereinheit ohne angebunden zu sein. Der Trägerschlitten ist ausgefräst und bietet so dem Lagerblock der Spindellagerung die Möglichkeit, darin einzufahren.At the top - in the middle of the carrier plate - the carrier slide is attached, in which the ball screw nut sits. In a second hole in the carrier slide, the ball screw spindle of the other telescopic unit runs with play without being connected. The carrier slide is milled out and thus allows the bearing block of the spindle bearing to move into it.

Angetrieben wird die Drahtseiltrommel der Teleskopiereinheit mittels einer Motorgetriebeeinheit, die wiederum mit einer Motorhalterung an der Trägerplatte befestigt ist. Der Motorcontroller zur Steuerung dieses Antriebs ist der gleiche, wie der schon bei den Spindelantriebsmotoren verwendete Motorcontroller.The wire rope drum of the telescopic unit is driven by a motor gear unit, which in turn is attached to the carrier plate with a motor bracket. The motor controller for controlling this drive is the same as the motor controller already used for the spindle drive motors.

In der erfindungsgemäßen Fertigungsanlage ist ein Regallager angeordnet, wobei dieses eingeteilt ist nach Regalen. Jedes Regal weist Regalböden auf, wobei jeder Regalboden einen oder mehrere Lagerplätze aufweist.In the production plant according to the invention, a shelf storage is arranged, which is divided according to shelves. Each shelf has shelves, each shelf having one or more storage locations.

In der Fertigungsanlage sind auch Montageinseln angeordnet, wobei jede der Montageinseln ebenfalls ein Regal aufweist. Zur Herstellung von Produkten werden dem Regal der Montageinsel Transportgüter entnommen. Sobald ein Bedarf an Transportgütern nun entsteht, nimmt das erfindungsgemäße Fahrzeug, welches das Lagersystem aufweist, Transportgüter im Regallager auf und transportiert diese zum Regal der Montageinsel.Assembly islands are also arranged in the production plant, each of the assembly islands likewise having a shelf. To manufacture products, transport goods are removed from the shelf of the assembly island. As soon as there is a need for goods to be transported, the vehicle according to the invention, which has the storage system, picks up goods to be transported in the rack store and transports them to the rack of the assembly island.

Hierzu wird dem Fahrzeug die Information übermittelt, welches Transportgut vom Regallager zur Montageinsel gebracht werden muss.For this purpose, the information is sent to the vehicle as to which transport goods must be brought from the rack storage to the assembly island.

Zwar wird dem Fahrzeug auch mitgeteilt, in welchem Regal sich das aufzunehmende Transportgut befindet, jedoch wird der genaue Lagerplatz nicht mitgeteilt. Ebenso wird zwar als Abgabeziel das Regal der Montageinsel oder die Montageinsel dem Fahrzeug übermittelt, jedoch wird der genaue Lagerplatz nicht mitgeteilt.Although the vehicle is also informed of the shelf on which the goods to be transported are located, the exact storage location is not communicated. Likewise, although the rack of the assembly island or the assembly island is transmitted to the vehicle as the delivery destination, the exact storage location is not communicated.

Somit fährt das Fahrzeug zum Regallager und durchsucht mittels des Laser-Scanners das entsprechende Regal nach dem aufzunehmenden Transportgut (2, 3, 4). Hierzu wird mittels des Laser-Scanners bestimmt, ob im empfindlichen Bereich des Laser-Scanners der gesuchte Barcode erkennbar ist. Wenn kein Transportgut (2, 3,4) im empfindlichen Beriech des Sensors auffindbar ist, wird das Fahrzeug weiter verfahren und somit ein neuer Bereich vom Sensor untersucht. Auf diese Weise wird schrittweise der empfindliche Bereich entlang eines jeweiligen Regalbodens verschoben und nach dem Transportgut gesucht. Nach Durchsuchen des ersten Regalbodens wird das Durchsuchen fortgesetzt im nächsten Regalboden und so weiter.The vehicle then drives to the rack warehouse and uses the laser scanner to search the relevant rack for the goods to be transported ( 2 , 3 , 4th ). For this purpose, the laser scanner is used to determine whether the barcode being searched for can be recognized in the sensitive area of the laser scanner. If no cargo ( 2 , 3 , 4th ) can be found in the sensitive area of the sensor, the vehicle continues to move and thus a new area is examined by the sensor. In this way, the sensitive area is gradually shifted along a respective shelf and the goods to be transported are searched for. After searching the first shelf, the search continues into the next shelf and so on.

Alternativ wird an jeder Fahrzeugposition der Kettentrieb derart angetrieben, dass ein Abscannen in vertikaler Richtung zuerst ausgeführt wird, also von unten nach oben, und danach die Fahrzeugposition verändert, wie beschriebenAlternatively, the chain drive is driven at each vehicle position in such a way that scanning in the vertical direction is carried out first, that is, from bottom to top, and then the vehicle position is changed, as described

Nach Auffinden des Transportguts (2, 3, 4) wird das Fahrzeug und der Kettentrieb derart verfahren, dass das Transportgut aufnehmbar ist vom Greifwerkzeug und zur Montageinsel transportiert wird. Dort wird ein freier Lagerplatz zum Einlagern des Transportguts gesucht, indem wiederum jeder Lagerplatz jedes Regalbodens untersucht wird, ob ihm der Barcode zugeordnet ist und ob der Lagerplatz frei und genügend groß ist, also zur Einlagerung des Transportguts verwendbar.After finding the transported goods ( 2 , 3 , 4th ) the vehicle and the chain drive are moved in such a way that the goods to be transported can be picked up by the gripping tool and transported to the assembly island. A free storage space for storing the goods to be transported is searched for by examining each storage space on each shelf to determine whether the barcode is assigned to it and whether the storage space is free and large enough to be used for storing the goods to be transported.

Wie in 7, 8 und 9 gezeigt, weist das Speicherteil 1 eine Platte 71 mit Lochraster auf, die mittels Schrauben 83 mit einem Gehäuseteil 82 verbunden sind. In die Löcher sind Bolzen 80 eingeführt, die einen Absatz, also sprungbehafteten Verlauf des Außendurchmessers aufweist.As in 7th , 8th and 9 shown, has the memory part 1 a plate 71 with breadboard, which is secured by screws 83 with a housing part 82 are connected. There are bolts in the holes 80 introduced, which has a shoulder, that is, a jump-prone course of the outer diameter.

Von einem Kunststoffteil 81, insbesondere von einem aus Schaumstoff hergestellten Teil, welches zwischen dem Gehäuseteil 82 und der Platte 71 angeordnet ist, werden die Bolzen 80 gegen die Platte 71 gedrückt, so dass die Bolzen 80 mit ihren Absätzen an der Platte 71 anliegen, wenn sie nicht mit Gewichtskraft des Transportguts 90 beaufschlagt sind.From a plastic part 81 , in particular of a part made of foam, which between the housing part 82 and the plate 71 is arranged, the bolts 80 against the plate 71 pressed so that the bolts 80 with their heels on the plate 71 if they are not with the weight of the transported goods 90 are acted upon.

Beim Aufsetzen eines Transportguts 90 auf das Speicherteil 1 werden die Bolzen 80 tiefer in das Kunststoffteil 81 hineingedrückt, welches sich abstützt am Gehäuseteil 82, welches mittels der Schraube 83 schraubverbunden ist mit der Platte 71. Das Kunststoffteil 81 ist zwischen Platte 71 und Gehäuseteil 82 angeordnet.When placing goods to be transported 90 on the memory part 1 become the bolts 80 deeper into the plastic part 81 pressed in, which is supported on the housing part 82 which by means of the screw 83 is screwed to the plate 71 . The plastic part 81 is between plate 71 and housing part 82 arranged.

Sobald das Transportgut 90 entfernt wird, werden die zuvor heruntergedrückten Bolzen 80 vom Kunststoffteil, insbesondere Schaumstoffteil, zurückgedrückt bis ihr jeweiliger Absatz jeweils an der Platte 71 anliegt.As soon as the cargo 90 removed, the previously depressed bolts become 80 from the plastic part, especially the foam part, pushed back until their respective paragraph on the plate 71 is applied.

Das Kunststoffteil 81 fungiert als Rückstellfeder für die Bolzen 80.The plastic part 81 acts as a return spring for the bolts 80 .

Wie in den 10 und 11 gezeigt, ist als Rückstellfeder statt des Kunststoffteils 81 ein Stanz-Biegeteil 100 verwendbar, das vorzugsweise aus Blech gefertigt ist. Dieses Blechteil 100 weist Federabschnitte 101 auf, die auf die Bolzen drücken. Diese federabschnitte 101 sind beispielsweise erzeugbar durch U-förmige oder C-förmige Ausstanzungen, wobei die so erzeugten laschenartigen Abschnitte als Federabschnitte 101 aus dem ebenen Stanz-Biegeteil herausgebogen werden.As in the 10 and 11 shown is as a return spring instead of the plastic part 81 a stamped and bent part 100 usable, which is preferably made of sheet metal. This sheet metal part 100 has spring sections 101 that press on the bolts. These spring sections 101 can be produced, for example, by U-shaped or C-shaped punchings, the tab-like sections produced in this way as spring sections 101 be bent out of the flat stamped and bent part.

Wie in den 12 und 13 gezeigt, ist weiter alternativ das Gehäuseteil 82 durch ein Gehäuseteil 120 ersetzbar, das zusätzlich auch als Rückstellfeder fungiert. Hierzu sind die Bolzenabschnitte 122 und Federabschnitte 121 einstückig, also einteilig, mit dem Gehäuseteil 120 ausgeführt, insbesondere als Kunststoffspritzgussteil. Die Bolzenabschnitte 122 ersetzen die Bolzen 80 der anderen Ausführungsbeispiele. Wiederum sind die Federabschnitte 121 zwischen den Bolzenabschnitte 122 und dem restlichen Grundkörper des Gehäuseteils 120 angeordnet.As in the 12 and 13 is shown, the housing part is also alternatively 82 through a housing part 120 replaceable, which also functions as a return spring. This is where the bolt sections are 122 and spring sections 121 in one piece, ie in one piece, with the housing part 120 executed, in particular as a plastic injection molded part. The bolt sections 122 replace the bolts 80 of the other embodiments. Again are the feather sections 121 between the bolt sections 122 and the rest of the base body of the housing part 120 arranged.

Das Transportgut 90 ist ersetzbar durch ein oben genanntes Transportgut 2, 3 oder 4.The cargo 90 can be replaced by one of the transport goods mentioned above 2 , 3 or 4th .

Wie in 14 gezeigt, weist das Speicherteil 1 Bolzen 185 auf, mit welchen es in Kettenglieder der in 14 nicht gezeigten Kette des jeweiligen Kettentriebs eingesteckt ist.As in 14th shown, has the memory part 1 bolt 185 with which it is in chain links of the in 14th not shown chain of the respective chain drive is inserted.

Mittels eines Seitzugmechanismus sind die Bolzen entgegen der Einsteckrichtung herausziehbar. Entgegen der durch die Seite übertragenen Kraft drücken Federelemente 184 die Bolzen 18 in Einsteckrichtung vom Speicherteil 1 hervor. Dabei stützen sich die Federelemente 184 an einem Stützabschnitt 183 des Speicherteils ab.The bolts can be pulled out against the insertion direction by means of a side pull mechanism. Spring elements press against the force transmitted through the side 184 bolts 18th in the direction of insertion from the storage part 1 emerged. The spring elements are supported here 184 on a support section 183 of the memory part.

Somit drückt jedes Federelement einen Bolzen 184 vom Stützabschnitt 183 weg.Thus each spring element presses a bolt 184 from the support section 183 path.

Die Bolzen 184 sind jeweils von einem Seil (181, 182) zum Speicherteil 1 hin einziehbar angeordnet. Dabei werden die Seile (181, 182) über einen Umlenkabschnitt 186 an eine Betätigungsplatte 187 geführt. Durch Drücken der Betätigungsplatte 187 entgegen der Federkraft eines Federelements 180 werden die Seite (181, 182) gezogen und somit die Bolzen zum Speicherteil 1 hin gezogen, also aus dem jeweiligen Kettenglied der Kette 10 herausgezogen. Die an derselben Seite des Speicherteils 1 angeordneten Bolzen 185 sind einstückig miteinander ausführbar, insbesondere als Bolzenabschnitte eines entsprechend geformten, sich entlang der Seite des Speicherteils 1 erstreckenden Kunststoffspritzgussteils. Dabei ist das erste Kunststoffspritzgussteil vom Seil 181 und das der gegenüberliegenden Seite zugeordnete Kunststoffspritzgussteil vom Seil 182 verbunden. Auf diese Weise sind beide Kunststoffspritzgussteile gleichzeitig zum Speicherteil 1 hin ziehbar, also auch in Richtung auf den Umlenkabschnitt 186 hin.Bolts 184 are each of a rope ( 181 , 182 ) to the memory part 1 arranged to be retractable. The ropes ( 181 , 182 ) via a deflection section 186 to an actuator plate 187 guided. By pressing the flush plate 187 against the spring force of a spring element 180 the page ( 181 , 182 ) pulled and thus the bolts to the storage part 1 pulled out, i.e. from the respective chain link of the chain 10 pulled out. The ones on the same side of the storage part 1 arranged bolts 185 can be made in one piece with one another, in particular as bolt sections of a correspondingly shaped one extending along the side of the storage part 1 extending plastic injection molded part. The first plastic injection molded part is off the rope 181 and the plastic injection-molded part of the rope assigned to the opposite side 182 connected. In this way, both plastic injection molded parts are at the same time for the storage part 1 can be pulled out, so also in the direction of the deflection section 186 down.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel sind die Kettenräder 11 der Kettentriebe sind am Gestänge 9 des Lagersystems zusätzlich führbar, insbesondere mittels einer entsprechenden Linearführung.In another embodiment of the invention, the sprockets are 11 the chain drives are on the linkage 9 the storage system can also be guided, in particular by means of a corresponding linear guide.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist statt des Seilzugsantriebs ein anderer Antrieb, wie pneumatischer Antrieb, elektromotorischer Linearantrieb oder hydraulischer Antrieb verwendet. Statt des Spindeltriebs ist ebenso ein solcher Antrieb einsetzbar.In a further exemplary embodiment according to the invention, instead of the cable drive, another drive, such as a pneumatic drive, an electromotive linear drive or a hydraulic drive, is used. Such a drive can also be used instead of the spindle drive.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: SpeicherteilStorage part
22: erstes Transportgut, insbesondere Kistefirst cargo, especially box
33: zweites Transportgut, insbesondere Kistesecond cargo, especially box
44th: drittes Transportgut, insbesondere Kistethird cargo, especially box
55: GreifstangeGrab bar
66: FührungsstangeGuide rod
77th: LaserscannerLaser scanner
88th: SchleifleitungConductor line
99: GestängeLinkage
1010: KetteChain
1111: KettenradSprocket
2020th: ElektromotorElectric motor
2121st: SpindelmutteraufnahmeSpindle nut holder
2222nd: SpindelmutterSpindle nut
2323: Spindel, insbesondere Kugelrollspindel oder GewindespindelSpindle, in particular ball screw spindle or threaded spindle
2424: TransportgutaufnahmeTransport goods pick-up
3030th: Seilrope
3131: Antriebsraddrive wheel
3232: GrundplatteBase plate
4040: ElektromotorElectric motor
5050: RegalbodenShelf
5151: Markierungmark
6060: Fahrzeugvehicle
7171: Platte mit LochrasterPlate with breadboard
7272: Lochhole
8080: Bolzenbolt
8181: Kunststoffteil, insbesondere aus SchaumstoffPlastic part, in particular made of foam
8282: GehäuseteilHousing part
8383: Schraube screw
9090: TransportgutCargo
100100: Stanz-Biegeteil, insbesondere BlechteilStamped and bent part, in particular sheet metal part
101101: FederabschnittSpring section
120120: GehäuseteilHousing part
121121: FederabschnittSpring section
122122: BolzenabschnittBolt section
180180: FederelementSpring element
181181: erstes Seilfirst rope
182182: zweites Seilsecond rope
183183: StützabschnittSupport section
184184: weiteres Federelementanother spring element
185185: Bolzen, insbesondere Bolzen 80 ersetzendBolts, especially bolts 80 replacing
186186: UmlenkabschnittDeflection section

Claims

Lagersystem mit einem Kettentrieb, aufweisend eine mittels eines Kettenrads (11) antreibbare Kette (10), wobei ein Speicherteil (1) zur Aufnahme von Transportgütern, mit der Kette (10) verbunden ist, wobei das Speicherteil (1) von der Kette (10) bewegbar ist und ein Greifwerkzeug von der Kette (10) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Speicherteil (1) eine Platte (71), ein Gehäuseteil (82, 120) und einen Bolzenabschnitt (122) aufweist, wobei die Platte (71) Löcher aufweist, wobei die Platte (71) durchgehende Löcher aufweist, wobei in einem jeweiligen Loch (72) ein jeweiliger Bolzenabschnitt (122) geführt ist, wobei die Bolzenabschnitte (122) jeweils einen Absatz aufweisen, wobei ein Federabschnitt (101, 121) den Bolzenabschnitt (122) mit einer Federkraft beaufschlagt, welche den Absatz gegen die Platte (71) drückt, so lange nicht der durch den Bolzen (80, 185) geleitete Kraftanteil der Gewichtskraft eines auf den Bolzen (80, 185) positionierten Transportguts (2, 3, 4, 90) die Federkraft übersteigt, wobei der Federabschnitt (101, 121) abgestützt ist an dem Gehäuseteil (82, 120), welches mit der Platte (71) verbunden ist, wobei am Speicherteil (1) mit von einem jeweiligen Federelement erzeugter Federkraft beaufschlagte Bolzen (80, 185) mittels eines Seilzugs entgegen der Federkraft bewegbar sind, so dass mittels der Bolzen (80, 185) eine lösbare Verbindung des Speicherteils (1) mit Kettengliedern einer Kette (10) realisierbar ist. Storage system with a chain drive, comprising a chain (10) that can be driven by means of a chain wheel (11), a storage part (1) for receiving goods to be transported being connected to the chain (10), the storage part (1) being separated from the chain (10 ) is movable and a gripping tool is movable from the chain (10), characterized in that the storage part (1) has a plate (71), a housing part (82, 120) and a bolt section (122), the plate (71 ) Has holes, wherein the plate (71) has through holes, a respective bolt section (122) being guided in a respective hole (72), the bolt sections (122) each having a shoulder, with a spring section (101, 121) a spring force is applied to the bolt section (122), which presses the shoulder against the plate (71), as long as the force portion of the weight of a transported item (2) positioned on the bolt (80, 185) does not pass through the bolt (80, 185) , 3, 4, 90) di e exceeds the spring force, the spring section (101, 121) being supported on the housing part (82, 120) which is connected to the plate (71), with bolts (80) on the storage part (1) being acted upon by a spring force generated by a respective spring element , 185) can be moved against the spring force by means of a cable pull, so that a detachable connection of the storage part (1) to chain links of a chain (10) can be realized by means of the bolts (80, 185).

Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Absatz den jeweiligen Bolzenabschnitt (122) axial begrenzt.Storage system according to Claim 1 , characterized in that the shoulder axially delimits the respective bolt section (122).

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass Federabschnitt (101, 121) und Bolzenabschnitt (122) einstückig ausgeführt sind als jeweilige Abschnitte eines Kunststoffspritzgussteils.Storage system according to one of the Claims 1 to 2 , characterized in that the spring section (101, 121) and bolt section (122) are designed in one piece as respective sections of a plastic injection-molded part.

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Gehäuseteil (82, 120), Federabschnitt (101, 121) und Bolzenabschnitt (122) einstückig ausgeführt sind als jeweilige Abschnitte eines Kunststoffspritzgussteils.Storage system according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the housing part (82, 120), spring section (101, 121) and bolt section (122) are designed in one piece as respective sections of a plastic injection-molded part.

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Gehäuseteil (82, 120) und Federabschnitt (101, 121) einstückig ausgeführt sind als jeweilige Abschnitte eines Blechteils und/oder Stanz-Biegeteils (100).Storage system according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the housing part (82, 120) and the spring section (101, 121) are designed in one piece as respective sections of a sheet metal part and / or a stamped and bent part (100).

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportgut (2, 3, 4, 90) auf der von den Federabschnitten (101, 121) abgewandten Seite der Platte (71) angeordnet ist oder anordenbar ist.Storage system according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the transport goods (2, 3, 4, 90) are arranged or can be arranged on the side of the plate (71) facing away from the spring sections (101, 121).

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Achsen der Bolzenabschnitte (122) vertikal ausgerichtet sind oder einen Winkel von weniger als 80° zur vertikalen Richtung aufweisen.Storage system according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the axes of the bolt sections (122) are oriented vertically or have an angle of less than 80 ° to the vertical direction.

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Federabschnitte (101, 121) als einstückiges Teil ausgeführt sind, wobei das einstückig ausgeführte Teil zwischen Gehäuseteil (82, 120) und Platte (71) angeordnet ist und die Bolzenabschnitte (122) berührt.Storage system according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the spring sections (101, 121) are designed as a one-piece part, the one-piece part being arranged between the housing part (82, 120) and the plate (71) and touching the bolt sections (122).

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Platte (71) aus Metall ausgeführt ist.Storage system according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the plate (71) is made of metal.

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Federelement an einem Stützabschnitt (183) abgestützt ist.Storage system according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the spring element is supported on a support section (183).

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Seil (30, 181, 182) mit seinem ersten Endbereich an einem Bolzen (80, 185), des Speicherteils (1) und mit seinem anderen Endbereich mit einer Betätigungsplatte verbunden ist, welche mit einer Federkraft eines Federelements beaufschlagt ist und bei Überwinden der Federkraft verschiebbar ist.Storage system according to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the respective cable (30, 181, 182) is connected with its first end area to a bolt (80, 185) of the storage part (1) and with its other end area to an actuating plate which is connected to a spring force of a spring element is acted upon and is displaceable when the spring force is overcome.

Lagersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass Speicherteil (1) und Greifwerkzeug in Kettenrichtung voneinander beabstandet sind, und/oder dass das Greifwerkzeug einen oder mehrere Greifstangen (5) aufweist, die in einer ersten Querrichtung zur Förderrichtung des Kettentriebs bewegbar sind von einem ersten Antrieb, und/oder dass auf dem Speicherteil (1) ein oder mehrere Transportgüter anordenbar sind, wobei jedes Transportgut (2, 3, 4, 90) einen Aufnahmebereich für eine Greifstange (5) oder eine Transportgutaufnahme (24) aufweist, und/oder dass der erste Antrieb ein Linearantrieb ist, und/oder dass der erste Antrieb einen Elektromotor (20, 40) aufweist, welcher ein Antriebsrad (31) antreibt, an welchem ein oder mehrere Seile (30, 181, 182) befestigt sind, die jeweils über Umlenkrollen geführt sind und an der Greifstange (5) befestigt sind, und/oder dass an der jeweiligen Greifstange (5) eine jeweilige Transportgutaufnahme (24) angeordnet ist, wobei mittels der Transportgutaufnahme (24) formschlüssig und/oder kraftschlüssig ein Transportgut (2, 3, 4, 90) aufnehmbar ist, und/oder dass das Greifwerkzeug einen jeweiligen weiteren Antrieb aufweist, mit welchem die jeweilige Greifstange (5), jeweils samt erstem Antrieb, in einer zur ersten Querrichtung unterschiedlichen zweiten Querrichtung bewegbar ist, und/oder dass der weitere Antrieb einen Spindeltrieb aufweist, welcher eine von einem Elektromotor (20, 40) antreibbare Spindel (23) aufweist, wobei die Spindel (23) im Greifwerkzeug gelagert ist, und/oder dass die Kettenräder am Gestänge (9) des Lagersystems gelagert sind und am Gestänge (9) des Lagersystems einen Schleifleitung (8) angeordnet ist, aus der das Greifwerkzeug elektrisch versorgbar ist, insbesondere die Elektromotoren (20, 40) des Greifwerkzeugs, und/oder dass die weiteren Antriebe derart angeordnet sind, dass der relative Abstand zweier Greifstangen (5) des Greifwerkzeugs veränderbar ist, und/oder dass das Lagersystem einen weiteren Kettentrieb aufweist, der ebenfalls den Speicherteil (1) und das Greifwerkzeug antreibt, und/oder dass an einem Kettenglied des ersten Kettentriebs ein Bolzen (80, 185) angeordnet ist, welcher mit dem Speicherteil (1) verbunden ist, an einem Kettenglied des weiteren Kettentriebs ein weiterer Bolzen (80, 185) angeordnet ist, welcher mit dem Speicherteil (1) verbunden ist, wobei die Bolzenachsen zueinander beabstandet sind, insbesondere also parallel zueinander ausgerichtet sind und/oder aber nicht koaxial zueinander ausgerichtet sind, und/oder dass am Greifwerkzeug ein Sensor, insbesondere Laserscanner (7), angeordnet ist.Storage system according to one of the Claims 1 to 11 , characterized in that the storage part (1) and the gripping tool are spaced apart from one another in the chain direction, and / or that the gripping tool has one or more gripping rods (5) which can be moved in a first transverse direction to the conveying direction of the chain drive by a first drive and / or that one or more transport goods can be arranged on the storage part (1), each transport goods (2, 3, 4, 90) having a receiving area for a gripping rod (5) or a transport goods receptacle (24), and / or that the first drive is a linear drive, and / or that the first drive has an electric motor (20, 40) which drives a drive wheel (31) to which one or more cables (30, 181, 182) are attached, each of which is guided over pulleys and are attached to the gripping rod (5), and / or that a respective transport goods receptacle (24) is arranged on the respective gripping rod (5), wherein by means of the transport goods receptacle (24) in a form-fitting manner and / or a transport item (2, 3, 4, 90) can be picked up in a non-positive manner, and / or that the gripping tool has a respective further drive with which the respective gripping rod (5), each including the first drive, is in a different direction to the first transverse direction second transverse direction can be moved, and / or that the further drive has a spindle drive which has a spindle (23) that can be driven by an electric motor (20, 40), the spindle (23) being mounted in the gripping tool, and / or that the sprockets are mounted on the rod (9) of the storage system and a conductor line (8) is arranged on the rod (9) of the storage system, from which the gripping tool can be electrically supplied, in particular the electric motors (20, 40) of the gripping tool, and / or that the other Drives are arranged in such a way that the relative distance between two gripping rods (5) of the gripping tool can be changed, and / or that the storage system has a further chain drive which also de n drives the storage part (1) and the gripping tool, and / or that a bolt (80, 185) is arranged on a chain link of the first chain drive, which is connected to the storage part (1), and a further bolt ( 80, 185), which is connected to the storage part (1), the bolt axes being spaced apart from one another, in particular being aligned parallel to one another and / or not being aligned coaxially to one another, and / or that a sensor, in particular Laser scanner (7), is arranged.

Fahrzeug (60) mit einem Lagersystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem mit dem Fahrzeug (60) fest verbunden ist.Vehicle (60) with a storage system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the storage system is firmly connected to the vehicle (60).