DE102013010140B3 - Apparatus for testing vehicle e.g. motor car, has proximity sensor and/or a vehicle assistance system which are provided for sensing movement of object along rail system relative to vehicle to be tested - Google Patents
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Testvorrichtung zum Testen von Umfeldsensorik und/oder Assistenzsystemen von Fahrzeugen sowie ein Testverfahren zum Testen von Umfeldsensorik und/oder Assistenzsystemen von Fahrzeugen mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche.The present invention relates to a test device for testing environment sensors and / or assistance systems of vehicles and to a test method for testing environment sensors and / or assistance systems of vehicles having the features of the independent patent claims.
Wie allgemein bekannt, umfasst die Umfeldsensorik von Fahrzeugen Sensoren zum Bestimmen von Abstand, Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtungen von Objekten im Umfeld des jeweiligen Fahrzeuges (Kamerasysteme, Ultraschallsensor, Laser, Radar u. a.). Die Daten dieser Sensoren werden beim Betrieb des Fahrzeuges zu dessen Steuerung genutzt. Fahrerassistenzsysteme, vereinfacht als Assistenzsysteme bezeichnet, wie z. B. Abstandsregelsysteme, Spurhalte-, Spurwechsel-, Notbremsassistenten oder Einparkhilfen greifen ebenfalls auf die Daten der Umfeldsensorik zu und verknüpfen diese untereinander, um ein genaueres Bild der Umwelt zu erhalten. Alternativ oder zusätzlich können diese Daten zur Plausibilitätsprüfung verwendet werden.As is generally known, environmental sensors of vehicles include sensors for determining the distance, speed and / or directions of movement of objects in the surroundings of the respective vehicle (camera systems, ultrasound sensor, laser, radar and the like). The data of these sensors are used in the operation of the vehicle for its control. Driver assistance systems, simply referred to as assistance systems, such. B. distance control systems, lane keeping, lane change, emergency brake assistants or parking aids also access the data of the environment sensors and link them together to obtain a more accurate picture of the environment. Alternatively or additionally, these data can be used for the plausibility check.
Zum Testen von Umfeldsensorik und Fahrerassistenzsystemen werden crashreversible Testwerkzeuge benötigt, d. h. diese Testwerkzeuge sind z. B. als Hindernis derart zu gestalten, dass im Falle einer Kollision kein oder nur minimaler Schaden am Testfahrzeug hinterlassen wird und die Testwerkzeuge für erneute Tests verwendet werden können. Darüber hinaus dürfen am Test beteiligte Personen nicht gefährdet werden. Diese Testwerkzeuge stellen auf mindestens einer Fläche die charakteristischen Merkmale der zu testenden Umfeldsensorik dar, z. B. Reflexionsflächen für eine radarbasierte Erfassung oder charakteristische Formen für eine videobasierte Erfassung. Die charakteristischen Merkmale können je nach Testszenario unterschiedlich gestaltet sein, z. B. als Fußgänger oder als Heckpartie eines Kraftfahrzeuges.Crashreversible test tools are required for testing environment sensors and driver assistance systems. H. These test tools are z. B. as an obstacle so that in the event of a collision no or minimal damage to the test vehicle is left and the test tools can be used for retesting. In addition, persons involved in the test must not be endangered. These test tools represent on at least one surface the characteristic features of the environment sensor to be tested, for. B. reflection surfaces for a radar-based detection or characteristic shapes for a video-based detection. The characteristic features can be designed differently depending on the test scenario, z. B. as a pedestrian or as a rear end of a motor vehicle.
Zum Testen der Umfeldsensorik oder der Assistenzsysteme müssen die als Hindernisse ausgeführten Testwerkzeuge in ein kritisches Umfeld des Testfahrzeuges gebracht werden. Das kritische Umfeld ist in vielen Fällen der Bereich in Fahrtrichtung entlang der Fahrzeuglängsachse vor dem Testfahrzeug, jedoch nicht darauf beschränkt und vom jeweiligen Testszenario bzw. der zu testenden Umfeldsensorik oder des zu testenden Assistenzsystems abhängig. Im Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zum Verbringen des Testwerkzeuges in die Fahrtrichtung des Testfahrzeuges bekannt.To test the environment sensors or the assistance systems, the test tools designed as obstacles must be brought into a critical environment of the test vehicle. The critical environment is in many cases the range in the direction of travel along the vehicle longitudinal axis in front of the test vehicle, but not limited thereto and depending on the respective test scenario or the environmental sensor environment to be tested or the assistance system to be tested. In the prior art, various methods for moving the test tool in the direction of travel of the test vehicle are known.
Stand der TechnikState of the art
Gemäß der
Die
Die Patentschrift
Das Dokument
Das Patent
Die Offenlegungsschrift
Aufgabe der ErfindungObject of the invention
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Testvorrichtung und ein verbessertes Testverfahren zum Testen wenigstens einer Umfeldsensorik und/oder wenigstens eines Fahrerassistenzsystems von Fahrzeugen zur Verfügung zu stellen, um die oben genannten Nachteile zu überwinden und insbesondere ohne ein zusätzliches Trägerfahrzeug flexibel in der Wahl des Testortes und der Testszenarien zu sein.It is therefore an object of the present invention to provide an improved test device and an improved test method for testing at least one environmental sensor system and / or at least one driver assistance system of vehicles in order to overcome the above-mentioned disadvantages and in particular without an additional carrier vehicle flexible in the choice of the test site and the test scenarios.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine erfindungsgemäße Testvorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein erfindungsgemäßes Testverfahren gemäß Anspruch 8. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen.This object is achieved by a test device according to the invention according to
Die Erfindung betrifft eine Testvorrichtung zum Testen eines Fahrzeuges mit folgenden Merkmalen:
- – das Fahrzeug weist eine Umfeldsensorik und/oder ein Assistenzsystem auf,
- – die Testvorrichtung umfasst ein Schienensystem und ein Objekt,
- – das Objekt ist bewegbar mit dem Schienensystem verbunden,
- – die Testvorrichtung ist mit dem zu testenden Fahrzeug verbunden,
- – wobei durch eine Bewegung des Objektes relativ zum Fahrzeug das Testen der Umfeldsensorik und/oder des Assistenzsystems des Fahrzeuges durchgeführt wird.
- The vehicle has an environment sensor system and / or an assistance system,
- The test device comprises a rail system and an object,
- The object is movably connected to the rail system,
- The test device is connected to the vehicle to be tested,
- - Wherein by a movement of the object relative to the vehicle, the testing of the environment sensor and / or the assistance system of the vehicle is performed.
Das Fahrzeug weist eine Umfeldsensorik und ein oder mehrere Assistenzsysteme auf. Als Umfeldsensorik werden sämtliche Sensoren angesehen, welche das Umfeld des Fahrzeuges aufnehmen, verarbeiten und in Form von in Steuergeräten verarbeitbaren Signalen weiterleiten. Dazu gehören vor allem Radar, aber auch Lidar, Ultraschallsensoren, Kamerasysteme sowie mögliche Kombinationen. Assistenzsysteme, wie z. B. Abstandsregelsysteme, Spurhalte-, Spurwechsel-, Notbremsassistenten oder Einparkhilfen benötigen die Daten der Umfeldsensorik, z. B. benötigt ein Abstandsregelsystem die Daten des aktuellen Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeuges, z. B. von einem Radar-Sensor. In der Praxis werden eine Vielzahl von Daten mehrerer Sensoren an die Assistenzsysteme übermittelt, damit diese eine Reaktion berechnen und durch Eingriff ins Fahrzeugmanagement, z. B. Motormanagement, Brems- und Lenksystem, automatisch ausführen. Zum Testen dieser komplexen Kette bedarf es Tests der Eingangssignale, also der Umfeldsensorik, sowie der mit den Eingangssignalen durchgeführten Berechnungen, also der Reaktionen der Assistenzsysteme. Beides ermöglicht die erfindungsgemäße Testvorrichtung. Das Objekt, das derart ausgebildet ist, dass charakteristische Merkmale eines beliebigen Verkehrsteilnehmers durch die Umfeldsensorik erfassbar dargestellt sind, ist an einem Schienensystem beweglich verbunden. Das Schienensystem besteht im einfachsten Fall aus einer geraden Schiene, kann jedoch auch aus mehreren, sich z. B. kreuzenden Schienen oder aus gebogenen Schienen bestehen, die eine Kurvenbahn beschreiben. Das Schienensystem ist am Fahrzeug mit der zu testenden Umfeldsensorik bzw. mit dem zu testenden Assistenzsystem angeordnet. Der Bewegungsvektor des Objektes wird durch das Schienensystem bestimmt. Das Schienensystem kann mittig am Fahrzeug angeordnet sein, z. B. genau deckungsgleich auf der Fahrzeuglängs- oder -querachse oder bei gebogenem Schienensystem konzentrisch zum Fahrzeugmittelpunkt. Das Schienensystem kann auch außermittig angeordnet sein, z. B. parallel, mit einem Abstand versetzt zur Fahrzeuglängs- oder -querachse oder bei gebogenem Schienensystem exzentrisch zum Fahrzeugmittelpunkt. Im Rahmen der vorliegenden Schrift wird bei Bewegungen, die das Objekt vollzieht und mit „entlang der Fahrzeuglängsachse” charakterisiert sind, gemeint, dass diese Bewegungen deckungsgleich mit der Fahrzeuglängs- oder -querachse oder parallel, mit einem Abstand versetzt zur Fahrzeuglängs- oder -querachse erfolgen können. Wird nun das Objekt entlang des Schienensystems auf das Fahrzeug zubewegt, erkennt die Umfeldsensorik das sich nähernde Objekt, gibt entsprechende Signale an vorhandene Fahrzeugsteuer- und Assistenzsysteme und letztere setzen eine Reaktion in Gang. Die Signale der Umfeldsensorik werden aufgezeichnet und durch Soll-Ist-Vergleiche bewertet. Das gleiche geschieht mit Reaktionen der Assistenzsysteme. Die Aufzeichnung kann über Schnittstellen zur bordeigenen Steuerelektronik, über zusätzliche fahrzeuginterne Sensoren mit Überwachungsfunktion oder über fahrzeugexterne Sensoren mit Überwachungsfunktion erfolgen. Vorteile der Erfindung sind, dass kein Trägerfahrzeug benötigt wird, dass die Testszenarien völlig variabel gestaltet werden können und dass die Testumgebung frei wählbar und nicht stationär gebunden ist.The vehicle has an environment sensor system and one or more assistance systems. As an environment sensor all sensors are considered, which record the environment of the vehicle, process and forward in the form of processable in control units signals. These include above all radar, but also lidar, ultrasonic sensors, camera systems and possible combinations. Assistance systems, such. B. distance control systems, lane keeping, lane change, emergency brake assist or parking aids require the data of the environment sensors, z. B. requires a distance control system, the data of the current distance to a vehicle in front, z. B. from a radar sensor. In practice, a variety of data from multiple sensors are transmitted to the assistance systems, so that they calculate a reaction and intervention by the vehicle management, eg. B. engine management, braking and steering system, run automatically. To test this complex chain, it requires tests of the input signals, ie the environment sensors, as well as the calculations performed with the input signals, ie the responses of the assistance systems. Both allow the test device according to the invention. The object, which is embodied in such a way that characteristic features of an arbitrary road user can be detected by the environmental sensor system, is movably connected to a rail system. The rail system consists in the simplest case of a straight rail, but can also be made of several, z. B. crossing rails or curved rails that describe a curved path. The rail system is arranged on the vehicle with the surroundings sensor system to be tested or with the assistance system to be tested. The motion vector of the object is determined by the rail system. The rail system may be arranged centrally on the vehicle, for. B. exactly congruent on the vehicle longitudinal or transverse axis or curved rail system concentric to the vehicle center. The rail system may also be arranged off-center, z. B. parallel, offset from the vehicle longitudinal or transverse axis or curved rail system eccentric to the vehicle center. In the context of the present document, in the case of movements that the object performs and is characterized by "along the vehicle's longitudinal axis", it is meant that these movements are congruent with the vehicle's longitudinal or transverse axis or parallel, with a distance offset to the vehicle's longitudinal or transverse axis can. If the object is now moved toward the vehicle along the rail system, the surroundings sensor system recognizes the approaching object, sends corresponding signals to existing vehicle control and assistance systems, and the latter initiate a reaction. The signals from the environmental sensor system are recorded and evaluated by reference-actual comparisons. The same happens with responses from the assistance systems. Recording can take place via interfaces to the on-board control electronics, via additional in-vehicle sensors with monitoring function or via external sensors with monitoring function. Advantages of the invention are that no Vehicle is required that the test scenarios can be made completely variable and that the test environment is freely selectable and not stationary bound.
Bevorzugt ist das Schienensystem derart gestaltet, dass das Objekt entlang der Fahrzeuglängs- und/oder -querachse relativ zum Fahrzeug translatorisch bewegbar ist. Ist das Objekt entlang zur Fahrzeuglängsachse bewegbar, können Auffahrsituationen auf ein vorausfahrendes Fahrzeug genauso wie Auffahrsituationen von hinten durch ein hinter dem zu testenden Fahrzeug fahrendes weiteres Fahrzeug getestet werden. Ist das Objekt quer zur Fahrzeuglängsachse bewegbar mit dem Schienensystem verbunden, können Erfassung von und Reaktionen auf bevorstehende seitliche Kollisionen von beiden Seiten des Fahrzeuges getestet werden. In vorteilhafter Weise kann das Schienensystem derart ausgebildet sein, dass beide Situationen, also Auffahren und bevorstehende seitliche Kollisionen durch mehrere Objekte getestet werden können. Dies ist auf Grund der Komplexität der durchzuführenden Berechnungen durch Assistenzsysteme ein sehr einfacher und realitätsnaher Belastungstest.Preferably, the rail system is designed such that the object along the vehicle longitudinal and / or transverse axis relative to the vehicle is translationally movable. If the object can be moved along the vehicle longitudinal axis, collision situations on a vehicle in front as well as collision situations can be tested from behind by another vehicle driving behind the vehicle to be tested. If the object is movably connected to the rail system transversely to the vehicle longitudinal axis, detection of and reactions to impending lateral collisions can be tested from both sides of the vehicle. In an advantageous manner, the rail system can be designed such that both situations, that is, driving up and impending lateral collisions, can be tested by a plurality of objects. This is a very simple and realistic load test due to the complexity of the calculations to be performed by assistance systems.
Außerdem kann das Schienensystem derart gestaltet sein, dass das Objekt in einer definierten, vorzugsweise geschlossenen Bahn um das Fahrzeug bewegbar ist. Dadurch ist es möglich, ein Objekt in einer definierten und standardisierten Bahn um das Fahrzeug herum zu bewegen. Dies kann eine offene Bahn umfassen, die z. B. in Form eines Viertelkreises in Fahrtrichtung links in Höhe der Frontscheibe des Fahrzeuges beginnt und sich im Viertelkreis in Fahrtrichtung auf die Fahrzeuglängsachse zubewegt, um z. B. Abstandssensoren für Einparkhilfen zu testen. Die Bahn kann ebenfalls vom Heck des Fahrzeuges starten und z. B. in Form einer halben Ellipse in Fahrtrichtung links am Fahrzeug vorbei Richtung Fahrzeugfront verlaufen, um Totwinkelsensoren o. ä. zu testen. Vorzugsweise ist die Bahn um 360° geschlossen, um sämtliche am Fahrzeug befestigte Umfeldsensorik zu testen. Dabei kann die Bahn derart gestaltet sein, dass sie z. B. die Form einer Ellipse oder dass sie eine unregelmäßige Form entsprechend der zu testenden Sensorik aufweist. Letztere könnte z. B. im Frontbereich des Fahrzeuges über ca. 160° kreisförmig und über die restlichen ca. 200° ellipsenförmig gestaltet sein. Dadurch sind die Abstandssensoren im Frontbereich besonders vorteilhaft zu testen, da der Abstand über mehrere Einzelsensoren konstant bleibt. Die restlichen Sensoren um das Fahrzeug können immer noch in ihrem Wirkungsbereich getestet werden, da eine elliptische Bahn näher am Fahrzeug verläuft als eine Kreisbahn. Entsprechend der hier genannten Ausführung ist somit eine besonders vorteilhafte Möglichkeit zur flexiblen und an die jeweilige Umfeldsensorik angepasste Gestaltung des Schienensystems offenbart.In addition, the rail system may be designed such that the object is movable in a defined, preferably closed path around the vehicle. This makes it possible to move an object in a defined and standardized path around the vehicle. This may include an open path, the z. B. in the form of a quarter circle in the direction of travel left at the level of the windshield of the vehicle starts and moves in the quarter circle in the direction of travel to the vehicle longitudinal axis z. B. distance sensors for parking aids to test. The train can also start from the rear of the vehicle and z. B. in the form of a half ellipse in the direction of travel left to the vehicle over the vehicle front direction to test dead-angle sensors o. Ä. Preferably, the web is closed by 360 ° to test all mounted on the vehicle environment sensors. The web can be designed such that they z. B. the shape of an ellipse or that it has an irregular shape according to the sensor to be tested. The latter could, for. B. in the front region of the vehicle about 160 ° circular and over the remaining approximately 200 ° elliptical be designed. As a result, the distance sensors in the front region are particularly advantageous to test, since the distance remains constant over several individual sensors. The remaining sensors around the vehicle can still be tested in their area of effect, since an elliptical path is closer to the vehicle than a circular path. According to the embodiment mentioned here, a particularly advantageous possibility for flexible and adapted to the respective environment sensor design of the rail system is thus disclosed.
Die am Fahrzeug verbundene Testvorrichtung ist bevorzugt zerstörungs- und rückstandsfrei sowie wiederverwendbar vom Fahrzeug lösbar. Die Befestigung des Schienensystems am Fahrzeug kann derart gestaltet sein, dass diese wieder lösbar ist. Dies kann konstruktiv z. B. in Anlehnung eines Dachgepäckträgers, z. B. an der Dachrehling oder am Dachrahmen erfolgen oder unter dem Fahrzeug an der Anhängerkupplung, dem Bodenblech oder den Stoßfängern. Vorteilhafterweise können damit beliebig viele Fahrzeuge unterschiedlicher Ausführungen getestet werden. Dies kann bei Bedarf ohne die Kenntnis Dritter erfolgen bzw. kann das Fahrzeug ohne Wertverlust einer weiteren Nutzung zugeführt werden.The test device connected to the vehicle is preferably non-destructive and residue-free as well as reusable detachable from the vehicle. The attachment of the rail system to the vehicle may be designed such that it is detachable again. This can be constructive z. B. based on a roof rack, z. B. on the roof trim or on the roof frame or under the vehicle to the trailer hitch, the floor panel or the bumpers. Advantageously, as many vehicles of different designs can be tested as desired. If required, this can be done without the knowledge of third parties or the vehicle can be supplied to another use without loss of value.
Das Objekt ist insbesondere durch einen steuerbaren Antrieb relativ zum Fahrzeug bewegbar, wobei der Antrieb dem Fahrzeug, der Testvorrichtung und/oder dem Objekt zuordenbar ist. Ein steuerbarer Antrieb umfasst Mittel, welche den Antrieb sowohl aktivieren und deaktivieren, als auch in seiner Antriebsleistung in Abhängigkeit von Vorgaben, z. B. einer Regelung, variieren können. Der Antrieb des Objektes ermöglicht verschiedene statische und dynamische Tests. Mittels eines statischen Tests können beispielsweise die Entfernungssensoren in verschiedenen Entfernungen getestet werden. Mittels eines dynamischen Tests kann die Reaktion der Assistenzsysteme mit einbezogen werden. Wird z. B. ein Abstandsregelsystem getestet, bewegt sich das Objekt bestimmt durch das Schienensystem, z. B. entlang der Fahrzeuglängsachse frontal mit einer definierten Geschwindigkeit relativ zum Fahrzeug auf das Fahrzeug zu. Wird das Objekt erkannt und eine Reaktion, z. B. ein Bremseingriff vom Abstandsregelsystem, vorgenommen, kann die Geschwindigkeit relativ zum Fahrzeug in Abhängigkeit des Bremseingriffes verringert werden. Der Antrieb kann vorteilhafterweise am Fahrzeug selbst angeordnet sein. Dies würde die gesamte Testvorrichtung leichter gestalten und dem Objekt eine günstigere Masseträgheit bzw. ein günstigeres Masseträgheitsmoment verschaffen. Ist der Antrieb an der Testvorrichtung oder am Objekt selbst angeordnet, hat das wiederum den Vorteil, dass die Testvorrichtung ohne Umbauten am Fahrzeug einsetzbar ist. Schließlich kann der Antrieb sowohl am Fahrzeug, als auch am Objekt und/oder der Testvorrichtung angeordnet sein. Damit lassen sich die Vorteile kombinieren, da einerseits klein und massearm, andererseits aber auch flexibel gebaut werden kann, weil alle nötigen Elemente zum sofortigen Testen vorhanden sind.The object can be moved in particular by a controllable drive relative to the vehicle, wherein the drive can be assigned to the vehicle, the test device and / or the object. A controllable drive comprises means which both enable and disable the drive, as well as in its drive power depending on specifications, eg. As a rule, can vary. The drive of the object allows various static and dynamic tests. By means of a static test, for example, the distance sensors can be tested at different distances. By means of a dynamic test, the reaction of the assistance systems can be included. If z. B. tested a distance control system, the object moves determined by the rail system, for. B. along the vehicle longitudinal axis frontally with a defined speed relative to the vehicle to the vehicle. If the object is detected and a reaction, eg. B. a braking intervention of the distance control system made, the speed can be reduced relative to the vehicle as a function of the braking intervention. The drive can advantageously be arranged on the vehicle itself. This would make the entire test device easier and give the object a more favorable mass inertia or a more favorable mass moment of inertia. If the drive is arranged on the test device or on the object itself, this in turn has the advantage that the test device can be used without modifications to the vehicle. Finally, the drive can be arranged both on the vehicle, as well as on the object and / or the test device. Thus, the advantages can be combined, because on the one hand small and low-mass, but on the other hand can be built flexibly, because all the necessary elements for immediate testing are available.
Weiterhin wird eine Testvorrichtung vorgeschlagen, wobei das Schienensystem über dem Schwerpunkt des Fahrzeuges, vorzugsweise über dessen Dachlinie oder unter dem Schwerpunkt des Fahrzeuges, vorzugsweise unter dem Niveau dessen Bodenblech angeordnet ist, so dass das Objekt hängend oder stehend entlang dem Schienensystem bewegbar angeordnet ist. Die so gestaltete Testvorrichtung kann, wie oben beschrieben, reversibel am Fahrzeug befestigt werden. Wird die Testvorrichtung über dem Schwerpunkt, besonders über der Dachlinie, montiert, ist eine Vielzahl an Bahnen des Schienensystems möglich und die Testvorrichtung ist in besonders einfacher Art zu montieren und demontieren. Die Testvorrichtung kann auch unter dem Schwerpunkt des Fahrzeuges, besonders unter der Höhe der Bodenlinie, angeordnet sein und z. B. durch Unterstützungselemente, z. B. Rollen oder Räder zusätzlich auf dem Untergrund abgestützt werden. Dies erlaubt vorteilhafterweise die Konstruktion von Schienensystemen, die sehr ausladend bauen und große Abstände des Objektes zum Fahrzeug ermöglichen. Natürlich ist auch eine Kombination beider Anordnungen möglich, um z. B. eine höhere Stabilität der Testvorrichtung zu erreichen oder um z. B. verschiedene, auch schwere Objekte als Testwerkzeug verwenden zu können.Furthermore, a test device is proposed, wherein the rail system is arranged above the center of gravity of the vehicle, preferably above its roof line or under the center of gravity of the vehicle, preferably below the level of the floor panel, so that the object is arranged hanging or standing along the rail system movable. The thus designed test device can, as described above, be reversibly attached to the vehicle. If the test device is mounted above the center of gravity, especially over the roof line, a plurality of tracks of the rail system is possible and the test device can be assembled and disassembled in a particularly simple manner. The test device may also be arranged under the center of gravity of the vehicle, especially below the height of the ground line, and z. B. by support elements, for. B. rollers or wheels are also supported on the ground. This advantageously allows the construction of rail systems that build very expansive and allow large distances of the object to the vehicle. Of course, a combination of both arrangements is possible to z. B. to achieve a higher stability of the test device or z. B. to use different, even heavy objects as a test tool.
Darüber hinaus ist eine Testvorrichtung offenbart, wobei eine Position des Objektes relativ zum Schienensystem und zum Fahrzeug über GPS und/oder D-GPS und/oder einen Inkrementalmaßstab und/oder durch Mittel zur direkten Wegmessung am Objekt bestimmbar ist. Durch die Kenntnis der Relativposition des Objektes zum Schienensystem und damit relativ zum Fahrzeug sind die Abstände immer bekannt und können mit den durch die Umfeldsensorik erfassten Abständen verglichen werden. Außerdem ist in Abhängigkeit der Zeit auch die tatsächliche Relativgeschwindigkeit bekannt, welche in einem Regelkreis zum Antrieb des Objektes genutzt werden kann. Die Position kann vorteilhafterweise über ein GPS bzw. D-GPS erfasst werden, weil diese Systeme einfach und kostengünstig verwendet werden können. Wird weiter vorteilhaft ein Inkrementalmaßstab am Schienensystem verwendet, erhöht sich die Genauigkeit um ein Vielfaches gegenüber GPS. Diese Genauigkeit erlaubt eine Kalibrierung der Umfeldsensorik und des Assistenzsystems. Schließlich können odometrische Mittel am Objekt selbst zur Wegmessung verwendet werden, z. B. über ein an der Schiene abrollendes Rad, wobei die Position durch die Anzahl der zurückgelegten Umdrehungen ermittelt wird. Dieses Messsystem ist ebenfalls einfach und kostengünstig.In addition, a test device is disclosed, wherein a position of the object relative to the rail system and the vehicle via GPS and / or D-GPS and / or an incremental scale and / or means for direct displacement measurement on the object can be determined. By knowing the relative position of the object to the rail system and thus relative to the vehicle, the distances are always known and can be compared with the detected by the environmental sensors distances. In addition, the actual relative speed is known as a function of time, which can be used in a control circuit for driving the object. The position can be advantageously detected via a GPS or D-GPS, because these systems can be used easily and inexpensively. If an incremental scale is also advantageously used on the rail system, the accuracy increases by a multiple compared to GPS. This accuracy allows a calibration of the environment sensor and the assistance system. Finally, odometric means may be used on the object itself for path measurement, e.g. B. via a rolling on the rail wheel, the position is determined by the number of revolutions traveled. This measuring system is also simple and inexpensive.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Testverfahren zum Testen eines Fahrzeuges, mit folgenden Merkmalen:
- – das Fahrzeug weist eine Umfeldsensorik und/oder ein Assistenzsystem auf,
- – ein Schienensystem ist mit dem Fahrzeug verbunden,
- – ein Objekt ist beweglich mit dem Schienensystem verbunden,
- – wobei das Objekt zum Testen der Umfeldsensorik und/oder dem Assistenzsystem relativ zum Fahrzeug bewegt wird.
- The vehicle has an environment sensor system and / or an assistance system,
- A rail system is connected to the vehicle,
- An object is movably connected to the rail system,
- - Wherein the object for testing the environment sensor and / or the assistance system is moved relative to the vehicle.
Das Testverfahren kann vorteilhafterweise sehr einfach durchgeführt werden. Im einfachsten Fall wird die Testvorrichtung auf oder an dem Fahrzeug mit der zu testenden Umfeldsensorik bzw. dem zu testenden Assistenzsystem montiert und der Antrieb zur Bewegung des Objektes relativ zum Fahrzeug aktiviert. Z. B. ein Einparkhilfesystem reagiert auf das sich bewegende Objekt und wird damit getestet. Im nächsten Schwierigkeitsgrad kann sich das Fahrzeug selbst relativ zum Untergrund bewegen. Durch das Aktivieren des Antriebs wird dann neben dem Einparkhilfesystem z. B. ein Abstandsregelsystem getestet, dessen Reaktionen von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges abhängig sind. Die Fahrzeugeigengeschwindigkeit relativ zum Untergrund kann auch durch Manipulation von Sensorsignalen, z. B. von Signalen der Raddrehzahlsensoren, erzeugt werden. Dadurch können dynamische Testszenarien simuliert werden, bei denen das Fahrzeug keine Relativbewegung zum Untergrund vollzieht. Die Sicherheit innerhalb der Testszenarien kann auf diese Weise deutlich erhöht werden.The test method can advantageously be carried out very easily. In the simplest case, the test device is mounted on or on the vehicle with the environment sensor system to be tested or the assistance system to be tested, and the drive is activated to move the object relative to the vehicle. For example, a parking assist system responds to the moving object and is thus tested. In the next level of difficulty, the vehicle itself can move relative to the ground. By activating the drive is then in addition to the parking assistance system z. B. tested a distance control system whose reactions are dependent on the speed of the vehicle. The vehicle's own speed relative to the ground can also be achieved by manipulating sensor signals, e.g. As signals of the wheel speed sensors are generated. As a result, dynamic test scenarios can be simulated in which the vehicle performs no relative movement to the ground. The security within the test scenarios can be significantly increased in this way.
Ausführungsbeispieleembodiments
Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in den Zeichnungen anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben. Gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente besitzen das gleiche Bezugszeichen.Further details of the invention are described in the drawings with reference to schematically illustrated embodiments. Same or functionally identical elements have the same reference numerals.
Hierbei zeigt:Hereby shows:
Um das Objekt
Die Antriebseinheit
Anschließend wird in Block S2 die Aufzeichnung aller relevanten Parameter initiiert. Dazu zählen die Geschwindigkeit des zu testenden Fahrzeugs
In Block S3 wird die Zielgeschwindigkeit des zu testenden Fahrzeugs
Danach wird in Block S4 die Relativbewegung zwischen dem zu testenden Fahrzeug
Block S5 symbolisiert den weiteren Verlauf des Testverfahrens, in dem das Objekt
Block S6 symbolisiert eine Reaktion der Umfeldsensorik
Nach dem Detektieren einer Reaktion bzw. dem Fehlen einer Reaktion wird in Block S7 ein Stopp-Signal erzeugt. Dies kann manuell erfolgen oder automatisch. Ein automatisches Stopp-Signal kann in Abhängigkeit des in Block
In Block S9 wird die Testvorrichtung deaktiviert. Dies beinhaltet das Lösen der erfindungsgemäßen Testvorrichtung von dem zu testenden Fahrzeug
Claims (8)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE201310010140 DE102013010140B3 (en) | 2013-06-15 | 2013-06-15 | Apparatus for testing vehicle e.g. motor car, has proximity sensor and/or a vehicle assistance system which are provided for sensing movement of object along rail system relative to vehicle to be tested |
Applications Claiming Priority (1)
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| DE201310010140 DE102013010140B3 (en) | 2013-06-15 | 2013-06-15 | Apparatus for testing vehicle e.g. motor car, has proximity sensor and/or a vehicle assistance system which are provided for sensing movement of object along rail system relative to vehicle to be tested |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| DE102013010140B3 true DE102013010140B3 (en) | 2014-07-10 |
Family
ID=51019326
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE201310010140 Active DE102013010140B3 (en) | 2013-06-15 | 2013-06-15 | Apparatus for testing vehicle e.g. motor car, has proximity sensor and/or a vehicle assistance system which are provided for sensing movement of object along rail system relative to vehicle to be tested |
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| Country | Link |
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| DE (1) | DE102013010140B3 (en) |
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