DE102013008680A1 - Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion - Google Patents

Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion Download PDF

Info

Publication number
DE102013008680A1
DE102013008680A1 DE201310008680 DE102013008680A DE102013008680A1 DE 102013008680 A1 DE102013008680 A1 DE 102013008680A1 DE 201310008680 DE201310008680 DE 201310008680 DE 102013008680 A DE102013008680 A DE 102013008680A DE 102013008680 A1 DE102013008680 A1 DE 102013008680A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
torque
control device
motor vehicle
input value
electric motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201310008680
Other languages
German (de)
Inventor
Achim Glas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE201310008680 priority Critical patent/DE102013008680A1/en
Publication of DE102013008680A1 publication Critical patent/DE102013008680A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/463—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

The method involves transmitting movement of a motor vehicle (10) and characterizing input value to a control device (18). Torque available in an electromotor (14) is defined by the control device under consideration of the input value. An output signal is determined for driving the electric motor by the control device, by which fixed rotational torque is provided. The electromotor is actuated with the output signal by the control device. Changing course of the torque is defined by the control device under the consideration of the input value and criterion. An independent claim is also included for a system for operating an electromotor in a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors, mittels welchem ein Kraftwagen angetrieben wird, gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a method and system for operating at least one electric motor, by means of which a motor vehicle is driven, according to the preambles of the independent claims.

Elektrisch angetriebene Kraftwagen, insbesondere wenn diese besonders leistungsstarke Elektromotoren umfassen, weisen häufig ein schwer kontrollierbares Fahrverhalten im Grenzbereich des Kraftwagens auf. Zudem weisen solche Kraftwagen üblicherweise auch einen relativ hohen Reifenverschleiß auf.Electrically powered cars, especially if they include particularly powerful electric motors, often have a difficult to control driving behavior in the border area of the motor vehicle. In addition, such cars usually also have a relatively high level of tire wear.

Die US 5508924 A zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Elektromotors, mittels welchem ein Kraftwagen angetrieben wird. Eine Steuereinrichtung kalkuliert für jedes angetriebene Rad des Kraftwagens unter Berücksichtigung der jeweiligen Beschleunigungen der Räder und den Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den jeweiligen Rädern und der Geschwindigkeit des Kraftwagens ein jeweils aufzubringendes Drehmoment.The US 5508924 A shows a method of operating an electric motor, by means of which a motor vehicle is driven. A control device calculates for each driven wheel of the motor vehicle, taking into account the respective accelerations of the wheels and the speed differences between the respective wheels and the speed of the motor vehicle each applied torque.

Die DE 60319010 T2 zeigt ein Motorsteuergerät, welches einen Elektromotor steuert, mittels welchem ein Kraftwagen angetrieben wird. Mittels eines Schlupferfassungsmoduls wird ein jeweiliger Schlupf an den angetriebenen Rädern des Kraftwagens ermittelt, wobei das Motorsteuergerät den Elektromotor unter Berücksichtigung des jeweils erfassten Schlupfs ansteuert.The DE 60319010 T2 shows an engine control unit which controls an electric motor by means of which a motor vehicle is driven. By means of a slip detection module, a respective slip is determined on the driven wheels of the motor vehicle, wherein the engine control unit controls the electric motor, taking into account the respectively detected slip.

Die EP 1296440 B1 zeigt ein Verfahren zur Antriebsregelung eines Kraftwagens, wobei ein als Antriebsmotor dienender Elektromotor in Abhängigkeit von erfassten Fahrzustandsgrößen angesteuert wird.The EP 1296440 B1 shows a method for controlling the drive of a motor vehicle, wherein an electric motor serving as the drive motor is controlled in dependence on detected driving state variables.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Ansteuerung eines Elektromotors, mittels welchem ein Kraftwagen angetrieben wird, zu ermöglichen, so dass das Fahrverhalten des Kraftwagens verbessert und der Reifenverschleiß verringert werden kann.It is the object of the present invention to provide an improved control of an electric motor, by means of which a motor vehicle is driven, so that the driving behavior of the motor vehicle can be improved and the tire wear can be reduced.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein System zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by a system for operating at least one electric motor having the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors, mittels welchem ein Kraftwagen angetrieben wird, umfasst die folgenden Schritte:

  • – Übertragen wenigstens eines die Bewegung des Kraftwagens beeinflussenden und/oder charakterisierenden Eingangswerts an eine Steuereinrichtung;
  • – Festlegen eines durch den Elektromotor bereitzustellenden Drehmoments unter Berücksichtigung des Eingangswerts mittels der Steuereinrichtung;
  • – Ermitteln eines Ausgangssignals zum Ansteuern des Elektromotors mittels der Steuereinrichtung, durch welches das festgelegte Drehmoment bereitgestellt wird;
  • – Ansteuern des Elektromotors mit dem Ausgangssignal mittels der Steuereinrichtung.
The inventive method for operating at least one electric motor, by means of which a motor vehicle is driven, comprises the following steps:
  • - Transferring at least one of the movement of the motor vehicle influencing and / or characterizing input value to a control device;
  • - Determining a to be provided by the electric motor torque taking into account the input value by means of the control device;
  • - Determining an output signal for driving the electric motor by means of the control device, by which the predetermined torque is provided;
  • - Driving the electric motor with the output signal by means of the control device.

Um ein verbessertes Fahrverhalten des mittels des Elektromotors angetriebenen Kraftwagens sowie einen verringerten Reifenverschleiß zu erzielen, ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswerts und wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums ein sich verändernder Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments festgelegt wird. Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass ein Elektromotor zum Antreiben eines Kraftwagens bei einer herkömmlichen Ansteuerung eine relativ konstante Drehmomentabgabe aufweist, was üblicherweise zu einer relativ schnellen Überlastung der angetriebenen Räder mit einem entsprechend hohen Reifenverschleiß führen kann. Darüber hinaus kann diese relativ konstante Drehmomentabgabe teilweise zu einem sehr schwer beherrschbarem Fahrverhalten im Grenzbereich des Kraftwagens führen.In order to achieve improved driving behavior of the motor vehicle driven by the electric motor and reduced tire wear, it is provided in the method according to the invention that a varying course of the torque to be provided is established by means of the control device, taking into account the at least one input value and at least one predetermined criterion. The invention is based on the finding that an electric motor for driving a motor vehicle in a conventional control has a relatively constant torque output, which can usually lead to a relatively rapid overload of the driven wheels with a correspondingly high tire wear. In addition, this relatively constant torque output can sometimes lead to a very difficult manageable driving behavior in the border area of the motor vehicle.

Durch die erfindungsgemäß vorgesehene, gezielte Ansteuerung des Elektromotors zur Bereitstellung eines zeitlich veränderlichen Momentenverlaufs ist es möglich, einen optimalen Kompromiss zwischen dem Reifenverschleiß und dem Fahrverhalten des Kraftwagens, insbesondere im Grenzbereich, sowie dem Antriebskomfort zu erreichen. Zudem ist es auch möglich, ein entsprechendes Optimum bezüglich nur einem dieser Kriterien zu erzielen, beispielsweise indem der sich verändernde Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments im Hinblick auf einen besonders reifenschonenden Antrieb des Kraftwagens hin vorgegeben wird.The inventively provided, targeted control of the electric motor to provide a time-varying torque curve, it is possible to achieve an optimal compromise between the tire wear and the handling of the motor vehicle, especially in the border area, as well as the driving comfort. In addition, it is also possible to achieve a corresponding optimum with respect to only one of these criteria, for example by specifying the changing course of the torque to be provided with regard to a particularly tire-conserving drive of the motor vehicle.

Dadurch, dass gerade kein konstanter Drehmomentwert beziehungsweise Drehmomentverlauf vorgegeben wird, werden vielmehr jeweilige Momentenspitzen für das abzugebende Drehmoment erzeugt. Entsprechende Momentenspitzen versetzen jeweils angetriebene Reifen beim Beschleunigen in einen bestimmten Schlupf, so dass ein angetriebenes Rad einen optimalen Schlupf erreicht oder auch leicht durchdreht und sich aber wieder fängt, sobald das Drehmoment absinkt. Diese gezielten Absenkungen beziehungsweise Veränderungen des bereitgestellten Drehmoments erlauben eine mehr oder weniger lange Pause, während welcher sich der mit dem Elektromotor angetriebene Reifen von thermischen und mechanischen Belastungen erholen kann. Zudem kann durch die Drehmomentpulsation bewirkt werden, dass der jeweils angetriebene Reifen nach einem Rutschen oder zumindest einem erhöhten Schlupf eine Erholungsphase aufweist, in der er sich wiederum in die Fahrbahn verkrallen kann, um ein entsprechend großes Drehmoment und/oder auch vorgegebene Querkräfte, insbesondere bei einer Kurvenfahrt, auf die Straße übertragen zu können.Due to the fact that no constant torque value or torque curve is currently specified, respective torque peaks are generated for the torque to be output. Corresponding torque peaks put each driven tires when accelerating in a certain slip, so that a driven wheel reaches an optimal slip or even slightly twisted and but again catches when the torque drops. These deliberate reductions or changes in the provided torque allow a more or less long break during which the driven by the electric motor tire can recover from thermal and mechanical stresses. In addition, can be caused by the torque pulsation that the respective driven tire after slipping or at least an increased slip has a recovery phase in which he can dig into turn in the road to a correspondingly large torque and / or predetermined lateral forces, especially at cornering, to be able to transfer to the road.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein sich periodisch wiederholender Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments festgelegt wird. Vorzugsweise kann durch das Ausgangssignal dabei eine Sinusfunktion, eine periodisch wiederkehrende Sprungfunktion oder eine periodisch wiederkehrende Dreiecksfunktion für den zeitlichen Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments festgelegt werden. Dadurch kann auf besonders einfache und reproduzierbare Weise eine entsprechend gewünschte Drehmomentpulsation für den Elektromotor und somit auch für den Antrieb jeweiliger Räder des Kraftwagens festgelegt werden.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that a periodically repeating course of the torque to be provided is determined. Preferably, a sine function, a periodically recurring step function or a periodically recurring triangular function for the time profile of the torque to be provided can be determined by the output signal. As a result, a correspondingly desired torque pulsation for the electric motor and thus also for driving respective wheels of the motor vehicle can be determined in a particularly simple and reproducible manner.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass als Kriterium ein Wert für einen Reifenverschleiß und/oder ein Wert für eine Kraftübertragung auf eine Fahrbahn von zumindest einem durch den Elektromotor angetriebenen Reifen des Kraftwagens vorgegeben werden. Mit anderen Worten kann bei der Festlegung des sich verändernden Verlaufs des bereitzustellenden Drehmoments ein besonders geringer Reifenverschleiß oder auch eine besonders gute Kraftübertragung auf die Fahrbahn im Vordergrund stehen. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass ein Kompromiss zwischen einem möglichst niedrigen Reifenverschleiß und einer besonders guten Kraftübertragung auf die Fahrbahn als Kriterium vorgegeben wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that as criterion a value for a tire wear and / or a value for a power transmission to a roadway from at least one driven by the electric motor tire of the motor vehicle are specified. In other words, in determining the changing course of the torque to be provided, a particularly low level of tire wear or even a particularly good transmission of force to the roadway can be in the foreground. In addition, it is also possible that a compromise between the lowest possible tire wear and a particularly good power transmission to the road is specified as a criterion.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswertes und des wenigstens einen vorgegebenen Kriteriums eine Dauer zwischen der Bereitstellung aufeinanderfolgender Maximalwerte für das bereitzustellende Drehmoment festgelegt wird. Mit anderen Worten können beispielsweise immer gleiche oder auch veränderliche Abstände zwischen entsprechenden Drehmomentspitzen über einen Reifenumfang des angetriebenen Reifens vorgegeben werden, wodurch eine besonders vorteilhafte Übertragung eines Drehmoments auf die Fahrbahn erzielt kann. Dabei können unterschiedliche Werte für jeweilige Drehmomentspitzen oder Drehmomentwerte vorgegeben werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that, taking into account the at least one input value and the at least one predetermined criterion, a period between the provision of successive maximum values for the torque to be provided is determined. In other words, for example, always the same or variable distances between corresponding torque peaks over a tire circumference of the driven tire can be specified, whereby a particularly advantageous transmission of torque can be achieved on the road. Different values for respective torque peaks or torque values can be specified.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass unterschiedliche Achsen und/oder Räder des Kraftwagens mittels jeweiliger Elektromotoren angetrieben werden und für jeden der Elektromotoren jeweils unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswertes und des wenigstens einen vorgegebenen Kriteriums ein sich innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums verändernder Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments festgelegt wird. Dadurch können unterschiedliche Antriebsachsen oder auch einzelne, jeweils angetriebene Räder mit einem unterschiedlichen Drehmomentverlauf beaufschlagt werden, so dass fahrsituationsabhängig eine optimale Ansteuerung der jeweiligen Elektromotoren erfolgen kann.A further advantageous embodiment of the invention provides that different axles and / or wheels of the motor vehicle are driven by respective electric motors and for each of the electric motors, taking into account the at least one input value and the at least one predetermined criterion, a course of the within a predetermined period is set to be provided torque. As a result, different drive axles or even individual, respectively driven wheels can be acted upon with a different torque curve, so that depending on the driving situation an optimal activation of the respective electric motors can take place.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass als der wenigstens eine die Bewegung des Kraftwagens beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswert ein die Längs- oder Querdynamik des Kraftwagens charakterisierender Wert an die Steuereinrichtung übertragen wird. Dies können beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Längsbeschleunigung, die Querbeschleunigung und dergleichen sein.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that, as the at least one input value influencing and / or characterizing the movement of the motor vehicle, a value characterizing the longitudinal or transverse dynamics of the motor vehicle is transmitted to the control device. These may be, for example, the vehicle speed, the longitudinal acceleration, the lateral acceleration and the like.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass als der wenigstens eine die Bewegung des Kraftwagens beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswert ein auf einen Steuerbefehl eines Fahrers des Kraftwagens zurückgehendes Signal an die Steuereinrichtung übertragen wird. Beispielsweise kann ein entsprechendes Signal bereitgestellt werden, welches die Bremspedalstellung, die Gaspedalstellung oder auch beispielsweise einen entsprechenden Fahrmodus, wie beispielsweise ein Sportmodus, Komfortmodus, Ökomodus und dergleichen, charakterisiert.A further advantageous embodiment of the invention provides that as the at least one of the movement of the motor vehicle influencing and / or characterizing input value is returned to a control command of a driver of the motor vehicle signal to the control device. For example, a corresponding signal may be provided which characterizes the brake pedal position, the accelerator pedal position or, for example, a corresponding driving mode, such as a sports mode, comfort mode, eco mode and the like.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Vielzahl von die Bewegung des Kraftwagens beeinflussenden und/oder charakterisierenden Eingangswerten an die Steuereinrichtung übertragen und bei der Festlegung des Verlaufs des bereitzustellenden Drehmoments des Elektromotors berücksichtigt wird. Dadurch kann ein besonders gut an die jeweilige Fahrsituation angepasster Drehmomentverlauf bereitgestellt werden, so dass beispielsweise eine besonders gute Drehmomentübertragung auf die Fahrbahn oder auch ein besonders reifenschonender Drehmomentverlauf bereitgestellt werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that a plurality of the movement of the motor vehicle influencing and / or characterizing input values are transmitted to the control device and taken into account in determining the course of the torque of the electric motor to be provided. As a result, a torque curve that is particularly well adapted to the respective driving situation can be provided, so that, for example, a particularly good torque transmission to the roadway or even a particularly tire-protecting torque curve can be provided.

Das erfindungsgemäße System zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors, mittels welchem ein Kraftwagen antreibbar ist, umfasst eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, wenigstens einen die Bewegung des Kraftwagens beeinflussenden und/oder charakterisierenden Eingangswert an eine Steuereinrichtung zu übertragen, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung des Eingangswerts ein durch den Elektromotor bereitzustellendes Drehmoment und ein entsprechendes Ausgangssignal zum Ansteuern des Elektromotors zu ermitteln sowie den Elektromotor zum Bereitstellen dieses Drehmoments mit dem Ausgangssignal anzusteuern. Das erfindungsgemäße System zeichnet sich dabei dadurch aus, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung des Eingangswerts und wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums einen sich verändernden Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments festzulegen. Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens beziehungsweise vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind dabei auch als Vorteile des erfindungsgemäßen Systems anzusehen. Das System umfasst insbesondere Mittel, um die Verfahrensschritte durchführen zu können.The system according to the invention for operating at least one electric motor, by means of which a motor vehicle can be driven, comprises a detection device, which is designed to at least influence and / or characterize the movement of the motor vehicle Transfer input value to a control device, wherein the control device is designed to determine taking into account the input value to be provided by the electric motor torque and a corresponding output signal for driving the electric motor and to control the electric motor for providing this torque with the output signal. The system according to the invention is characterized in that the control device is designed to determine a changing course of the torque to be provided taking into account the input value and at least one predetermined criterion. Advantages of the method according to the invention or advantageous embodiments of the method according to the invention are also to be regarded as advantages of the system according to the invention. In particular, the system comprises means for carrying out the method steps.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftwagens, welcher ein System zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors umfasst, mittels welchem der Kraftwagen antreibbar ist; 1 a schematic representation of a motor vehicle, which comprises a system for operating at least one electric motor, by means of which the motor vehicle is driven;

2 ein Diagramm, in welchem ein schematischer Verlauf eines Drehmoments dargestellt ist, welches von dem Elektromotor des Kraftwagens bereitgestellt wird; und 2 a diagram in which a schematic course of a torque is shown, which is provided by the electric motor of the motor vehicle; and

3 ein Diagramm, in welchem ein weiterer schematischer Verlauf eines Drehmoments dargestellt ist, welches von dem Elektromotor des Kraftwagens bereitgestellt wird. 3 a diagram in which a further schematic curve of a torque is shown, which is provided by the electric motor of the motor vehicle.

Ein Kraftwagen 10 mit einem System 12 zum Betreiben eines Elektromotors 14, mittels welchem der Kraftwagen 10 antreibbar ist, ist in einer schematischen Darstellung in 1 gezeigt. Das System 12 umfasst neben dem Elektromotor 14 eine Erfassungseinrichtung 16, welche dazu ausgelegt ist, eine Mehrzahl von Eingangswerten bereitzustellen, welche die Bewegung des Kraftwagens 12 beeinflussen und/oder charakterisieren. Bei diesen Eingangswerten kann es sich beispielsweise um eine Motormomentenanforderung, eine Gaspedalstellung, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung, einen Reibbeiwert einer gerade mit dem Kraftwagen befahrenen Fahrbahn, einen Antriebsschlupf, einen Lenkwinkel, eine Giergeschwindigkeit, eine Gierbeschleunigung, einen Schwimmwinkel, eine Bremspedalstellung, eine Rekuperationsanforderung oder dergleichen handeln.A car 10 with a system 12 for operating an electric motor 14 , by means of which the car 10 is drivable, is in a schematic representation in 1 shown. The system 12 includes next to the electric motor 14 a detection device 16 which is adapted to provide a plurality of input values indicative of the motion of the motor vehicle 12 influence and / or characterize. These input values may be, for example, an engine torque request, an accelerator pedal position, a vehicle speed, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, a friction coefficient of a roadway being driven by the vehicle, a drive slip, a steering angle, a yaw rate, a yaw acceleration, a slip angle, a brake pedal position , a recuperation request or the like.

Im vorliegend gezeigten Fall ist lediglich eine Vorderachse 15 des Kraftwagens 10 mittels des Elektromotors 14 angetrieben. Es ist aber ebenso möglich, dass nur eine Hinterachse 17 des Kraftwagens 10 durch den Elektromotor 14 angetrieben ist oder auch beide Achsen 15, 17 durch jeweilige Elektromotoren angetrieben werden. Außerdem kann der Kraftwagen 10 auch für jeden der Räder 20 des Kraftwagens 10 einen eigens vorgesehenen Elektromotor 14 aufweisen, so dass die Räder jeweils unabhängig voneinander mittels der jeweiligen Elektromotoren 14 angetrieben werden können.In the case shown here is only a front axle 15 of the motor vehicle 10 by means of the electric motor 14 driven. It is equally possible that only one rear axle 17 of the motor vehicle 10 through the electric motor 14 is driven or both axes 15 . 17 are driven by respective electric motors. In addition, the car 10 also for each of the wheels 20 of the motor vehicle 10 a specially designed electric motor 14 have, so that the wheels each independently by means of the respective electric motors 14 can be driven.

Das System 12 umfasst des Weiteren eine Steuereinrichtung 18, welche dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung des Eingangswerts und wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums einen sich verändernden Verlauf eines durch den Elektromotor 14 bereitzustellenden Drehmoments M festzulegen. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 18 dazu ausgelegt, ein entsprechendes Ausgangssignal zum Ansteuern des Elektromotors 14 zu ermitteln sowie den Elektromotor 14 zum Bereitstellen dieses Drehmoments M mit dem Ausgangssignal anzusteuern.The system 12 further comprises a control device 18 , which is designed, taking into account the input value and at least one predetermined criterion, a changing course of a through the electric motor 14 to specify the torque M to be provided. In addition, the control device 18 adapted to a corresponding output signal for driving the electric motor 14 to determine as well as the electric motor 14 to provide this torque M with the output signal.

Nachfolgend wird ein Verfahren zum Betreiben des Elektromotors 14, mittels welchem der Kraftwagen 12 angetrieben wird, erläutert. Zunächst werden entsprechende, die Bewegung des Kraftwagens 12 beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswerte an die Steuereinrichtung 18 durch die Erfassungseinrichtung 16 übertragen.Hereinafter, a method of operating the electric motor 14 , by means of which the car 12 is driven explained. At first, appropriate, the movement of the motor vehicle 12 influencing and / or characterizing input values to the control device 18 by the detection device 16 transfer.

Wie anhand der zuvor genannten Beispiele erläutert, kann es sich bei den besagten Eingangswerten um im Wesentlichen beliebige Werte, Signale und/oder Daten handeln, mittels welchen beispielsweise ein Fahrzustand des Kraftwagens 12, eine Anforderung eines Fahrers des Kraftwagens 12 oder auch Umweltbedingungen des Kraftwagens 12 charakterisiert oder beschrieben werden.As explained on the basis of the aforementioned examples, the said input values may be essentially any desired values, signals and / or data, by means of which, for example, a driving condition of the motor vehicle 12 , a requirement of a driver of the motor vehicle 12 or environmental conditions of the motor vehicle 12 characterized or described.

Zusätzlich zu diesen Eingangswerten wird zumindest ein Kriterium vorgegeben, wobei als Kriterium beispielsweise ein Wert für einen maximal zulässigen Reifenverschleiß und/oder ein Wert für eine Kraftübertragung auf eine Fahrbahn von zumindest einem durch den Elektromotor 14 angetriebenen Reifen 20 des Kraftwagens 12 vorgegeben wird. Bei diesem Wert für die Kraftübertragung auf die Fahrbahn von zumindest einem durch den Elektromotor 14 angetriebenen Reifen 20 des Kraftwagens 12 kann es sich um ein zu übertragendes Drehmoment auf die Fahrbahn und/oder um eine zu übertragende Querkraft auf die Fahrbahn handeln.In addition to these input values, at least one criterion is specified, wherein the criterion is, for example, a value for a maximum permissible tire wear and / or a value for a force transmission to a roadway of at least one by the electric motor 14 driven tires 20 of the motor vehicle 12 is given. At this value for the transmission of power to the roadway of at least one by the electric motor 14 driven tires 20 of the motor vehicle 12 it can be a torque to be transmitted to the road and / or a lateral force to be transmitted to the roadway.

Mittels der Steuereinrichtung 18 wird anschließend unter Berücksichtigung der Eingangswerte und des entsprechend vorgegebenen Kriteriums oder entsprechend vorgegebener Kriterien ein sich verändernder Verlauf des durch den Elektromotor 14 bereitzustellenden Drehmoments M festgelegt. Anschließend wird durch die Steuereinrichtung 18 ein entsprechendes Ausgangssignal zum Ansteuern des Elektromotors 14 ermittelt, so dass der zuvor festgelegte Drehmomentverlauf durch den Elektromotor 14 bereitgestellt wird.By means of the control device 18 is then taking into account the input values and the corresponding predetermined criterion or according to predetermined criteria, a changing course of the by the electric motor 14 torque M to be provided. Subsequently, by the control device 18 a corresponding output signal for driving the electric motor 14 determined, so that the previously defined torque curve by the electric motor 14 provided.

In 2 ist in einem Diagramm ein schematischer Verlauf eines Drehmoments M des Elektromotors 14 über der Zeit t aufgetragen. Wie zu erkennen, ist im vorliegenden Fall der Verlauf des Drehmoments M sinusförmig, wobei der Verlauf des Drehmoments M im Wesentlichen einen beliebigen, sich periodisch wiederholenden Verlauf aufweisen kann, beispielsweise in Form einer periodisch wiederkehrenden Sprungfunktion, einer periodisch wiederkehrenden Dreiecksfunktion oder dergleichen.In 2 is a diagram of a schematic course of a torque M of the electric motor 14 applied over time t. As can be seen, in the present case, the course of the torque M sinusoidal, the course of the torque M may have substantially any, periodically repeating course, for example in the form of a periodically recurring step function, a periodically recurring triangular function or the like.

Die Steuereinrichtung 18 legt für das bereitzustellende Drehmoment jeweilige Maximalwerte Mmax sowie entsprechende Minimalwerte Mmin für das bereitzustellende Drehmoment fest. Im vorliegend gezeigten Fall wird durchgehend ein pulsierendes Drehmoment M > 0 durch den Elektromotor 14 bereitgestellt und an die angetriebenen Räder 20 des Kraftwagens 12 übertragen.The control device 18 sets respective maximum values M max and corresponding minimum values M min for the torque to be provided for the torque to be provided. In the case shown here, a pulsating torque M> 0 is continuously through the electric motor 14 provided and to the driven wheels 20 of the motor vehicle 12 transfer.

Unter Berücksichtigung der Eingangswerte und des entsprechend vorgegebenen Kriteriums oder der vorgegebenen Kriterien wird eine Dauer t1 zwischen der Bereitstellung entsprechend aufeinanderfolgender Maximalwerte Mmax für das bereitzustellende Drehmoment M festgelegt. Dadurch wird erreicht, dass in immer gleichen zeitlichen Abständen, die jeweiligen Drehmomentspitzen Mmax über den Reifenumfang der angetriebenen Räder 20 aufgebracht werden.Taking into account the input values and the corresponding predefined criterion or criteria, a duration t 1 between the provision of correspondingly successive maximum values M max for the torque M to be provided is determined. This ensures that, at always the same time intervals, the respective torque peaks M max over the tire circumference of the driven wheels 20 be applied.

Beispielsweise kann durch die Steuereinrichtung 18 auch ein Verlauf des Drehmoments M des Elektromotors 14 vorgegebenen werden, welcher mehrere Drehmomentspitzen Mmax1, Mmax2 mit unterschiedlichen Werten aufweist, wie schematisch in 3 dargestellt. Dieser kurvenförmige Verlauf des Drehmoments M kann sich dabei wiederum beispielsweise periodisch wiederholen, sobald der Verlauf des Drehmoments M eine Periode P durchlaufen hat. Es ist aber auch möglich, dass lediglich ein bestimmter Verlauf für das Drehmoment M vorgegeben wird, wobei nach dem Abgeben dieses Drehmoments M unter Berücksichtigung der dann vorliegenden Eingangswerte und des entsprechend vorgegebenen Kriteriums oder entsprechend der weiteren vorgegebenen Kriterien ein anderer Verlauf für das Drehmoment M mittels der Steuereinrichtung 18 ermittelt wird.For example, by the control device 18 also a curve of the torque M of the electric motor 14 which has a plurality of torque peaks M max1 , M max2 with different values, as shown schematically in FIG 3 shown. This curve-shaped course of the torque M can in turn be repeated periodically, for example, as soon as the course of the torque M has passed through a period P. But it is also possible that only a certain curve for the torque M is given, wherein after the delivery of this torque M, taking into account the then present input values and the corresponding predetermined criterion or according to the other predetermined criteria, another curve for the torque M means the control device 18 is determined.

Im Wesentlichen unabhängig von dem spezifisch gewählten Verlauf des Drehmoments M – also beispielsweise wie in den 2 oder 3 dargestellt – wird der Verlauf des Drehmoments M derart eingestellt, dass über einen vorgegebenen Zeitraum gemittelt das Drehmoment M bereitgestellt wird, welches durch eine entsprechende Gaspedalstellung durch einen Fahrer des Kraftwagens 12 gewünscht wird. Die Drehmomentspitzen Mmax beziehungsweise Mmax1 und gegebenenfalls auch Mmax2 sind entsprechend vom Betrag her größer als das gemittelte Drehmoment M, welches bereitgestellt wird.Essentially independent of the specifically selected course of the torque M - ie, for example, as in the 2 or 3 shown - the course of the torque M is set such that averaged over a predetermined period of time, the torque M is provided, which by a corresponding accelerator pedal position by a driver of the motor vehicle 12 it is asked for. The torque peaks M max and M max1 and possibly also M max2 are correspondingly greater in magnitude than the average torque M which is provided.

Beispielsweise kann als Randbedingung vorgegeben werden, dass das Integral des bereitgestellten Drehmoments M über einen vorgegebenen Zeitraum einem Sollwert entsprechen soll, welcher mit der durch den Fahrer gewählten Gaspedalstellung korrespondiert.For example, it can be specified as a boundary condition that the integral of the provided torque M over a predetermined period of time should correspond to a desired value which corresponds to the accelerator pedal position selected by the driver.

Oder es kann auch als Randbedingung vorgegeben werden, dass über einen vorgegebenen Zeitraum der Mittelwert des durch den Elektromotor 14 bereitgestellten Drehmoments M einem vorgegebenen Wert für das Drehmoment M entsprechen muss, welcher mit der durch den Fahrer gewählten Gaspedalstellung korrespondiert.Or it can also be specified as a boundary condition that over a predetermined period of time, the mean value of the by the electric motor 14 provided torque M must correspond to a predetermined value for the torque M, which corresponds to the accelerator pedal position selected by the driver.

Es kann beispielsweise auch als Randbedingung vorgegeben werden, dass der Verlauf des Drehmoments M derart eingestellt wird, dass die mittels des Elektromotors 14 über einen vorgegebenen Zeitraum abgegebene Energie entsprechend mit der während dieses Zeitraums durch den Fahrer gewählten Gaspedalstellung korrespondiert.For example, it can also be specified as a boundary condition that the course of the torque M is adjusted such that the means of the electric motor 14 Energy output corresponding to the accelerator pedal position selected by the driver during this period corresponding to a given period of time.

Mit anderen Worten wird also trotz der Pulsation des Drehmoments M sichergestellt, dass im Mittel das gleiche Drehmoment M bereitgestellt wird, welches auch bei einer herkömmlichen Ansteuerung des Elektromotors 14 – also zum Beispiel bei einer Bereitstellung eines konstanten Drehmoments M bei einer bestimmten Gaspedalstellung – bereitgestellt werden würde.In other words, in spite of the pulsation of the torque M, it is ensured that on average the same torque M is provided, which is also provided in the case of a conventional control of the electric motor 14 - So, for example, in a provision of a constant torque M at a certain accelerator pedal position - would be provided.

Neben der in 1 dargestellten Ausführungsform des Kraftwagens 12 ist es auch möglich, dass eine Vielzahl von Elektromotoren vorgesehen sind, so dass beispielsweise mehrere Achsen des Kraftwagens 12 durch jeweilige Elektromotoren oder auch jeweils einzelne Räder des Kraftwagens 12 über jeweilige Elektromotoren separat angesteuert werden können.In addition to the in 1 illustrated embodiment of the motor vehicle 12 It is also possible that a plurality of electric motors are provided, so that for example a plurality of axles of the motor vehicle 12 by respective electric motors or also each individual wheels of the motor vehicle 12 can be controlled separately via respective electric motors.

Dabei können ebenfalls unter Berücksichtigung entsprechender Eingangswerte und eines oder mehrer vorgegebener Kriterien für die jeweiligen Elektromotoren jeweilige sich verändernde Drehmomentverläufe festgelegt werden. Dadurch kann ein besonders gutes Fahrverhalten des Kraftwagens 12 ermöglicht werden kann. Beispielsweise können beim Durchfahren einer Kurve unterschiedliche Drehmomentverläufe für die Räder des Kraftwagens vorgegeben werden, so dass die Kurve besonders schnell und sicher durchfahren werden kann, indem eine möglichst optimale Drehmomentabgabe über die jeweiligen Räder während dem Durchfahren der Kurve bereitgestellt wird.In this case, taking into account corresponding input values and one or more predetermined criteria for the respective electric motors, respective changing torque characteristics can also be defined. This allows a particularly good driving behavior of the motor vehicle 12 can be enabled. For example, when driving through a curve different torque curves for the wheels of the motor vehicle can be specified so that the curve can be traversed particularly quickly and safely by providing the most optimal possible torque output through the respective wheels during the passage through the curve.

Insgesamt wird durch eine gezielte Pulsation der Drehmomentbereitstellung eines oder mehrerer Elektromotoren, mittels welchem oder welchen ein Kraftwagen angetrieben wird, eine verbesserte Kraftübertragung auf die Fahrbahn ermöglicht. Im Gegensatz zu einer herkömmlichen Ansteuerung eines Elektromotors mit einer daraus resultierenden, im Wesentlichen konstanten Drehmomentbereitstellung, wird durch die sich zeitlich verändernde Drehmomentbereitstellung die Beherrschbarkeit des Kraftwagens erheblich verbessert.Overall, by a targeted pulsation of the torque supply of one or more electric motors, by means of which or which a motor vehicle is driven, an improved power transmission to the road allows. In contrast to a conventional control of an electric motor with a resulting, substantially constant torque delivery, the controllability of the motor vehicle is significantly improved by the time-varying torque delivery.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 5508924 A [0003] US 5508924 A [0003]
  • DE 60319010 T2 [0004] DE 60319010 T2 [0004]
  • EP 1296440 B1 [0005] EP 1296440 B1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors (14), mittels welchem ein Kraftwagen (10) angetrieben wird, mit den Schritten: – Übertragen wenigstens eines die Bewegung des Kraftwagens (10) beeinflussenden und/oder charakterisierenden Eingangswerts an eine Steuereinrichtung (18); – Festlegen eines durch den Elektromotor (14) bereitzustellenden Drehmoments (M) unter Berücksichtigung des Eingangswerts mittels der Steuereinrichtung (18); – Ermitteln eines Ausgangssignals zum Ansteuern des Elektromotors (14) mittels der Steuereinrichtung (18), durch welches das festgelegte Drehmoment (M) bereitgestellt wird; – Ansteuern des Elektromotors (14) mit dem Ausgangssignal mittels der Steuereinrichtung (18); dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuereinrichtung (18) unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswerts und wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums ein sich verändernder Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments (M) festgelegt wird.Method for operating at least one electric motor ( 14 ) by which a motor vehicle ( 10 ), comprising the steps of: - transferring at least one of the movement of the motor vehicle ( 10 ) influencing and / or characterizing input value to a control device ( 18 ); - fixing one by the electric motor ( 14 ) to be provided torque (M) taking into account the input value by means of the control device ( 18 ); Determining an output signal for driving the electric motor ( 14 ) by means of the control device ( 18 ), by which the set torque (M) is provided; - driving the electric motor ( 14 ) with the output signal by means of the control device ( 18 ); characterized in that by means of the control device ( 18 ) is determined taking into account the at least one input value and at least one predetermined criterion, a changing course of the torque (M) to be provided. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein sich periodisch wiederholender Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments (M) festgelegt wird.A method according to claim 1, characterized in that a periodically repeating course of the torque to be provided (M) is set. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Ausgangssignal eine Sinusfunktion, eine periodisch wiederkehrende Sprungfunktion oder eine periodisch wiederkehrende Dreiecksfunktion für den zeitlichen Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments (M) festgelegt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the output signal a sine function, a periodically recurring step function or a periodically recurring triangular function for the time course of the torque to be provided (M) is set. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Kriterium ein Wert für einen Reifenverschleiß und/oder ein Wert für eine Kraftübertragung auf eine Fahrbahn von zumindest einem durch den Elektromotor (14) angetriebenen Reifen (20) des Kraftwagens (10) vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a criterion a value for a tire wear and / or a value for a power transmission to a roadway of at least one by the electric motor ( 14 ) driven tires ( 20 ) of the motor vehicle ( 10 ) is given. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswertes und des wenigstens einen vorgegebenen Kriteriums eine Dauer (t1) zwischen der Bereitstellung aufeinanderfolgender Maximalwerte (Mmax) für das bereitzustellende Drehmoment (M) festgelegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, taking into account the at least one input value and the at least one predetermined criterion, a duration (t 1 ) between the provision of successive maximum values (M max ) for the torque (M) to be provided is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unterschiedliche Achsen (15, 17) und/oder Räder (20) des Kraftwagens (10) mittels jeweiliger Elektromotoren (14) angetrieben werden und für jeden der Elektromotoren (14) jeweils unter Berücksichtigung des wenigstens einen Eingangswerts und des wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums ein sich innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums verändernder Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments (M) festgelegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that different axes ( 15 . 17 ) and / or wheels ( 20 ) of the motor vehicle ( 10 ) by means of respective electric motors ( 14 ) and for each of the electric motors ( 14 ), in each case taking into account the at least one input value and the at least one predetermined criterion, a course of the torque (M) to be provided is set within a predetermined period of time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als der wenigstens eine die Bewegung des Kraftwagens (10) beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswert ein die Längs- oder Querdynamik des Kraftwagens (10) charakterisierender Wert an die Steuereinrichtung (18) übertragen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the at least one movement of the motor vehicle ( 10 ) influencing and / or characterizing input value the longitudinal or transverse dynamics of the motor vehicle ( 10 ) characterizing value to the control device ( 18 ) is transmitted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als der wenigstens eine die Bewegung des Kraftwagens (10) beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswert ein auf einen Steuerbefehl eines Fahrers des Kraftwagens (10) zurückgehendes Signal an die Steuereinrichtung (18) übertragen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the at least one movement of the motor vehicle ( 10 ) influencing and / or characterizing input value to a control command of a driver of the motor vehicle ( 10 ) returning signal to the control device ( 18 ) is transmitted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von die Bewegung des Kraftwagens (10) beeinflussende und/oder charakterisierende Eingangswerte an die Steuereinrichtung (18) übertragen und bei der Festlegung des Verlaufs des bereitzustellenden Drehmoments (M) des Elektromotors (14) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of the movement of the motor vehicle ( 10 ) influencing and / or characterizing input values to the control device ( 18 ) and in determining the course of the torque to be provided (M) of the electric motor ( 14 ) is taken into account. System (12) zum Betreiben wenigstens eines Elektromotors (14), mittels welchem ein Kraftwagen (10) antreibbar ist, – mit einer Erfassungseinrichtung (16), welche dazu ausgelegt ist, wenigsten einen die Bewegung des Kraftwagens (10) beeinflussenden und/oder charakterisierenden Eingangswert an eine Steuereinrichtung (18) zu übertragen, wobei – die Steuereinrichtung (18) dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung des Eingangswerts ein durch den Elektromotor (14) bereitzustellendes Drehmoment (M) und ein entsprechenden Ausgangssignal zum Ansteuern des Elektromotors (14) zu ermitteln sowie den Elektromotor (14) zum Bereitstellen dieses Drehmoments (M) mit dem Ausgangssignal anzusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (18) dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung des Eingangswerts und wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums einen sich verändernden Verlauf des bereitzustellenden Drehmoments (M) festzulegen.System ( 12 ) for operating at least one electric motor ( 14 ) by which a motor vehicle ( 10 ), - with a detection device ( 16 ), which is at least one of the movement of the motor vehicle ( 10 ) influencing and / or characterizing input value to a control device ( 18 ), wherein - the control device ( 18 ) is designed, taking into account the input value, by the electric motor ( 14 ) to be provided torque (M) and a corresponding output signal for driving the electric motor ( 14 ) and the electric motor ( 14 ) for providing this torque (M) with the output signal; characterized in that the control device ( 18 ) is designed to determine, taking into account the input value and at least one predetermined criterion, a changing course of the torque (M) to be provided.
DE201310008680 2013-05-22 2013-05-22 Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion Withdrawn DE102013008680A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310008680 DE102013008680A1 (en) 2013-05-22 2013-05-22 Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310008680 DE102013008680A1 (en) 2013-05-22 2013-05-22 Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013008680A1 true DE102013008680A1 (en) 2014-08-14

Family

ID=51226084

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310008680 Withdrawn DE102013008680A1 (en) 2013-05-22 2013-05-22 Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013008680A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5508924A (en) 1992-03-19 1996-04-16 Kabushikikaisha Equos Research Driving force controller for an electric vehicle with electric motors provided for all driving wheels individually
US20050274560A1 (en) * 2002-05-07 2005-12-15 Yasumichi Wakao Method and device for controlling device
US20070095585A1 (en) * 2005-10-24 2007-05-03 Hitachi, Ltd. Vehicle drive unit
EP1296440B1 (en) 2001-09-20 2008-03-05 GKN Automotive GmbH Drive unit for vehicles
DE60319010T2 (en) 2002-08-29 2009-01-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A DRIVE UNIT

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5508924A (en) 1992-03-19 1996-04-16 Kabushikikaisha Equos Research Driving force controller for an electric vehicle with electric motors provided for all driving wheels individually
EP1296440B1 (en) 2001-09-20 2008-03-05 GKN Automotive GmbH Drive unit for vehicles
US20050274560A1 (en) * 2002-05-07 2005-12-15 Yasumichi Wakao Method and device for controlling device
DE60319010T2 (en) 2002-08-29 2009-01-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A DRIVE UNIT
US20070095585A1 (en) * 2005-10-24 2007-05-03 Hitachi, Ltd. Vehicle drive unit

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3116734B1 (en) Method for actuating electric motors in serial hybrid vehicles or fully electric vehicles having at least two separately driven axles
EP2144795B1 (en) Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system
EP2327596B1 (en) Limitation of the torque of a friction coefficient based vehicle control loop
EP3544849B1 (en) All-wheel system for an electric motor vehicle, and method for operating an all-wheel system of such a vehicle
DE102007056359A1 (en) Brake system controlling method for e.g. hybrid vehicle, involves reducing brake torque applied by electrical-regenerative brake or friction brakes, where reduction of brake torque is not directly neutralized
DE112014006461T5 (en) Vehicle control device and vehicle control method
DE102008036048A1 (en) Method for controlling vehicle components to rock motor vehicle free automatically, involves providing varying drive torque periodically automatically at drive wheel in driving mode of motor vehicle
DE102016226185A1 (en) Brake energy recovery device, method and electric light vehicle
DE102012213933A1 (en) Method for controlling cruise control system of e.g. motor car, involves terminating vehicle turning mode when variable corresponding to lateral acceleration of vehicle reaches or exceeds maximum value
DE102016116713A1 (en) Method and device for torque control of a vehicle, and vehicle
DE10235472B4 (en) Device for controlling the brakes of a commercial vehicle
DE102005000733A1 (en) Integration of an active front steering and a brake control for vehicle stability
DE102019108502A1 (en) Method and control device for controlling an automatic emergency braking system
DE102012222197A1 (en) Method for distribution of drive torque to primary axle and secondary axle of motor vehicle, involves limiting maximum adjustable torque of secondary axle to certain maximum value by torque distribution device
EP2313300A1 (en) Method and device for operating a hybrid drive of a vehicle
EP2069161B1 (en) Method and on-board vehicle power system for predictively increasing the on-board vehicle power system voltage
EP2097296B1 (en) Method for a motor vehicle with a pre-emptive temporary load reduction of the vehicle electric system
DE102010010557A1 (en) Driver assistance system operating device for vehicle, has detection units coupled with control unit such that steering system, drive strand and braking device of vehicle are automatically controlled during overtaking desired by driver
DE102019002787A1 (en) Method and device for automated emergency stop
WO2010045903A1 (en) Apparatus and method for controlling and/or regulating a vehicle using data on vehicles driving in adjacent lanes
DE102007028277A1 (en) Car has main drive axle and axle automatically connected to drive, control system determining when slip of wheels on main axle exceeds threshold and reducing rpm, second axle being connected to drive if slip remains above threshold
DE102009026813A1 (en) Method for generating a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle
DE102011015369A1 (en) Traction control system for vehicles with independent wheel drive
DE102021117960A1 (en) Method for reducing an excessive wheel torque as a function of the driving situation
DE102013008680A1 (en) Method for operating electromotor in motor vehicle, involves actuating electromotor with output signal by control device, and defining changing course of torque by control device under consideration of input value and criterion

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R230 Request for early publication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R120 Application withdrawn or ip right abandoned
R120 Application withdrawn or ip right abandoned

Effective date: 20140828