DE102013008073A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb Download PDF

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Abstract

Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, wobei mittels eines Umfelddetektors kritische Auffahrsituationen mit vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekten bestimmt und als Funktion einer Kollisionsgefahr der kritischen Auffahrsituation Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eingeleitet werden, sind ein oder mehrere Zeitpunkte vorgegeben, wobei zu einem jeweiligen vorgegebenen Zeitpunkt eine Maßnahme eingeleitet wird, und wobei jeder vorgegebene Zeitpunkt einer vorgegebenen Querbeschleunigung des Gespanns entspricht, mit welcher ein Ausweichen des Gespanns vor dem Objekt möglich wäre.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb eines Kraftfahrzeugs, d. h. bei einem Gespann bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • In der Entwicklung von Assistenzsystemen zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eines Kraftfahrzeugs werden diese Systeme üblicherweise auf Bremsgrenzen bzw. Ausweichgrenzen für den sogenannten Normalfahrer ausgelegt, wobei bei Personenkraftwagen für Warnmaßnahmen und Bremsmaßnahmen solche Längs- und Querbeschleunigungen eingesetzt werden, die im Komfortbereich des Normalfahrers liegen. Der Komfortbereich des Normalfahrers für Längs- und Querbeschleunigungen liegt dabei im Bereich von ca. 3 bis maximal 4 m/s2.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2008 023 380 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem zum Ausgeben einer Warnung oder zum Eingriff in den Fahrbetrieb bekannt, wobei eine Aktivität des Assistenzsystems bei Überschreiten einer variablen Auslöseschwelle erfolgt. Dabei werden weitere äußere Umstände berücksichtigt, die einen Einfluß auf das Fahrverhalten, den Bremsweg oder die Schleudersicherheit des Fahrzeugs haben.
  • Die Druckschrift DE 101 37 273 A1 lehrt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs während einer Bremsung, bei dem ein vom Fahrer angeforderter Bremsdruck ermittelt wird. Ferner werden interne, das Fahrzeug antreibende oder bremsende Momente unter Berücksichtigung zumindest eines Motormoments und eines Bremsmoments ermittelt, aus denen eine geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Modells bestimmt werden. Mittels eines Vergleichs zwischen der auf Grundlage gemessener Werte ermittelten tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit wird die Summe extern verursachter antreibender oder bremsender Momente bestimmt. Nach Maßgabe dieser ermittelten oder abgeschätzten Summe wird ein höherer Bremsdruck als der vom Fahrer angeforderten Bremsdruck eingestellt.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2004 038 734 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auslösung einer Notbremsung eines Fahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision bzw. zur Verminderung der Kollisionsschwere bekannt, wobei das Fahrzeug mindestens einen Sensor zur Detektion von Objekten aufweist. In Abhängigkeit der erkannten Objekte wird ermittelt, ob eine Kollision mit einem Objekt bevorsteht, wobei in Abhängigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeit eine Notbremsung auslösbar ist. Ferner wird in Abhängigkeit der momentanen Umgebungssituation eine Gefährdung des eigenen Fahrzeugs im Falle einer Notbremsauslösung ermittelt. Dabei kann die Auslöseschwelle für die Notbremsung derart verändert werden, dass die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlauslösung erhöht wird, wenn eine berechnete Gefährdung durch die Notbremsung gering ist, und dass die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlauslösung verringert wird, wenn eine berechnete Gefährdung durch die Notbremsung höher ist.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2011 102 535 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer vorkonditionierbaren Bremsanlage für ein Gespann bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger bekannt, wobei die Kraftfahrzeugbremsanlage eine Anhängerbremse aufweist. Dabei besteht die Konditionierung der Bremsanlage in einem Anlegen der Bremsbeläge an den zugeordneten Reibpartnern, wobei die Vorkonditionierung durch ein Fahrerassistenzsystem bewirkt wird.
  • Das beispielsweise in Kraftfahrzeugen des Volkswagen Konzerns eingesetzte Umfeldbeobachtungssystem ”Front Assist” erkennt mittels eines Radarsensors kritische Abstandssituationen im vorderen Umfeld des Kraftfahrzeugs und hilft, den Anhalteweg eines Kraftfahrzeugs zu verkürzen. In Gefahrensituationen warnt das System den Fahrer optisch und akustisch sowie mit einem präventiven Bremsruck, wobei das System in zwei Stufen auf kritische Annäherungssituationen reagiert. In der ersten Stufe warnt das Assistenzsystem den Fahrer mit akustischen und optischen Signalen vor plötzlich stark verzögernden oder langsam vorausfahrenden Fahrzeugen und der damit verbundenen Kollisionsgefahr. Parallel dazu wird das Fahrzeug auf einen Bremsvorgang vorbereitet, indem die Bremsbeläge an die Bremsscheiben angelegt werden, ohne dass es zu einer Fahrzeugverzögerung kommt, und das Ansprechverhalten des hydraulischen Bremsassistenten sensibler geschaltet wird. Sollte der Fahrer nicht auf die Warnung reagieren, wird er in der zweiten Stufe durch einen einmaligen kurzen Bremsruck auf den drohenden Auffahrunfall hingewiesen und das Ansprechverhalten des Bremsassistenten weiter erhöht. Tritt der Fahrer dann auf die Bremse, steht sofort die volle Bremsleistung zur Verfügung. Ist die Bremsung nicht stark genug, erhöht das Front Assist System den Bremsdruck auf das erforderliche Maß, damit das Fahrzeug vor dem Hindernis zum Stehen kommen kann. Ferner bietet das Front Assist System zwei weitere Funktionen. In diesem Fall leitet das Front Assist System nach der Kollisionswarnung selbstständig eine automatische Teilbremsung ein, die ausreicht, um das Fahrzeug abzubremsen und die Aufmerksamkeit des Fahrers wieder herzustellen. In Situationen, in denen eine Kollision für den Normalfahrer unabwendbar ist, wird gegebenenfalls mit einer erhöhten Teilbremsung die Kollisionsgeschwindigkeit reduziert. Ferner unterstützt das System auch bei niedrigen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs unterhalb von 30 km/h. Übersieht der Fahrer beispielsweise ein Hindernis, so bremst das Front Assist System mit einer Bremsfunktion das Fahrzeug automatisch ab und sorgt für eine Verringerung der Aufprallgeschwindigkeit. Im Idealfall werden Auffahrunfälle so gänzlich vermieden.
  • Für einen Fahrzeugbetrieb mit Anhänger, d. h. ein Gespann bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, treffen die auf den Komfortbereich des Normalfahrers ausgelegten Brems- und Ausweichgrenzen jedoch im Allgemeinen nicht zu.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb eines Kraftfahrzeugs mit auf den Anhängerbetrieb optimierten Eingriffszeitpunkten zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung sowie Überwachung des vorderen Umfeldes eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechenden Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung sowie Überwachung des vorderen Umfeldes eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, wobei mittels eines Umfelddetektors kritische Auffahrsituationen mit vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekten bestimmt und als Funktion einer Kollisionsgefahr der kritischen Auffahrsituation Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eingeleitet werden, sind ein oder mehrere Zeitpunkte vorgegeben, wobei zu einem jeweiligen vorgegebenen Zeitpunkt eine Maßnahme eingeleitet wird, und wobei jeder vorgegebene Zeitpunkt einer vorgegebenen Querbeschleunigung des Gespanns entspricht, mit welcher ein Ausweichen des Gespanns vor dem Objekt möglich wäre. Dabei besteht definitionsgemäß eine Kollisionsgefahr, wenn der Fahrer außerhalb seines Komfortbereichs bremsen oder lenken muss, um eine Kollision mit einem bremsenden oder langsamer vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden.
  • Mit anderen Worten, bei dem Vorliegen einer kritischen Auffahrsituation wird zu jedem Zeitpunkt eine Querbeschleunigung ermittelt, mit der ein Ausweichen des Gespanns vor dem Objekt durchführbar ist. Diese ”hypothetische” Querbeschleunigung, die zu dem aktuellen Zeitpunkt für ein Ausweichmanöver notwendig wäre, ist eine Funktion der Eigengeschwindigkeit, der Geschwindigkeit des ermittelten Objekts, also der Relativgeschwindigkeit zwischen Objekt und Kraftfahrzeug, sowie dem Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Objekt.
  • Da ein Gespann zur Ausführung hoch dynamischer Lenk- und Fahrmanöver nicht in der Lage ist, liegt der Komfortbereich eines Gespanns bei deutlich niedrigeren Querbeschleunigungen als bei einem frei fahrenden Kraftfahrzeug, d. h. ein Kraftfahrzeug ohne Hänger. Folglich wird durch die auf den Anhängerbetrieb optimierten Eingriffspunkte des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. Systems früher eine Warnung an den Fahrer abgegeben und es erfolgen zu früheren Zeitpunkten definierte Bremseingriffe.
  • Vorzugsweise werden ein erster Zeitpunkt durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 0,5 m/s2 bis 1 m/s2, ein zweiter Zeitpunkt durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 1,5 m/s2 bis 2,5 m/s2, insbesondere 1,75 m/s2 bis 2 m/s2, und ein dritter Zeitpunkt durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 3 m/s2 bis 5 m/s2, insbesondere 3,5 m/s2 bis 4,5 m/s2, definiert. Mit Hilfe dieser Bereiche von Querbeschleunigungen lassen sich Zeitpunkte für abgestufte Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung festlegen.
  • Weiter bevorzugt werden zum ersten Zeitpunkt Maßnahmen zur Vorbereitung einer Bremsung eingeleitet und/oder eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. Mit anderen Worten, zu dem ersten Zeitpunkt, bei dem nur eine geringe Querbeschleunigung bei einem Ausweichmanöver auftreten würde, was gleichbedeutend ist mit einer geringen Kollisionsgefahr, wird beispielsweise ein Prefill der Bremsen sowie eine Umschaltung auf den hydraulischen Bremsassistenten durchgeführt. Es erfolgt also noch kein Bremsen des Fahrzeugs, aber es werden Maßnahmen getroffen, um eine Bremsvorgang direkt einleiten zu können. Ferner kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, um ihn zu einer geeigneten Aktion zu veranlassen.
  • Weiter bevorzugt wird zum zweiten Zeitpunkt als Maßnahme eine automatische Teilbremsung mit einer vorgegebenen ersten Bremsverzögerung eingeleitet. Aufgrund der erhöhten Kollisionsgefahr, was sich durch die höhere notwendige Querbeschleunigung für ein Ausweichmanöver ausdrückt, wird eine Bremsung des Gespanns mit einer ersten Bremsverzögerung bewirkt, um eine Kollision zu vermeiden.
  • Mit zunehmender Kollisionsgefahr wird vorzugsweise die Bremsverzögerung der zum zweiten Zeitpunkt einsetzenden automatischen Teilbremsung im Bereich zwischen zweitem und drittem Zeitpunkt durch eine zum dritten Zeitpunkt hin steigende Funktion gebildet. Mit anderen Worten, die Bremsverzögerung wird entlang einer zunehmenden Funktion erhöht. Dabei kann die Erhöhung einer linearen Funktion folgen, die in dem Bereich zwischen dem zweiten und dritten Zeitpunkt in eine Konstante übergeht.
  • Vorzugsweise wird zum dritten Zeitpunkt eine automatische Teilbremsung mit einer vorgegebenen zweiten Bremsverzögerung eingeleitet, wobei die zweite Bremsverzögerung auf der ersten Bremsverzögerung aufsetzt. Es wird dabei zum dritten Zeitpunkt die nach dem zweiten Zeitpunkt bereits eingeleitete Bremsverzögerung weiter erhöht, um eine mögliche Kollision zu vermeiden
  • Weiter bevorzugt wird die zweite Bremsverzögerung mit Zunahme der Kollisionsgefahr der kritischen Auffahrsituation bis zum Erreichen eines Maximalwertes erhöht. Die Zunahme der Bremsverzögerung bis zum Erreichen des Maximalwertes kann dabei relativ zügig entlang beispielsweise einer linearen Funktion erfolgen.
  • Vorzugsweise kann noch ein vierter Zeitpunkt durch das Erreichen einer physikalisch nicht überschreitbaren Querbeschleunigung definiert werden, wobei in diesem Zeitpunkt eine Kollision unvermeidbar ist. Zu diesem Zeitpunkt kann dann eine Notbremsung eingeleitet werden.
  • Weiter bevorzugt wird eine untere Fahrzeuggeschwindigkeit als Schwelle vorgegeben, oberhalb welcher das Verfahren zum Einsatz kommt. Bei Geschwindigkeiten unterhalb dieser Schwelle wird das Verfahren nicht eingesetzt, wobei die vorgegebene untere Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugsweise bei 30 km/h, insbesondere bei 50 km/h, liegt.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgelegt zur Durchführung des im Vorangegangenen erläuterten Verfahrens zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung sowie zur Überwachung des vorderen Umfeldes eines Gespanns, bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, umfasst ein Assistenzsystem mit Umfeldüberwachung und mit einer Steuerung zur Einleitung von auf das Fahrgeschehen des Kraftfahrzeugs einwirkenden Maßnahmen. Dabei weist die Vorrichtung eine Einrichtung zur Detektion eines angehängten Anhängers und eine Einrichtung zur Bestimmung einer Querbeschleunigung auf, die zum Ausweichen vor einem vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekts notwendig wäre, wobei die Querbeschleunigung aus der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt und dem Abstand zu dem Objekt bestimmt wird und wobei als Funktion der ermittelten Querbeschleunigung die Steuerung Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenverringerung einleitet.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnung erläutert. Dabei zeigt
  • 1 eine schematische Darstellung der Ablauf des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenverringerung.
  • Dargestellt in 1 ist in schematischer Weise der Verlauf der Bremsverzögerung B der automatischen Teilbremsung eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger als Funktion der Zeit-bis-zur-Kollision TTC dargestellt, was üblicherweise als Time-to-Collision bezeichnet wird. Dabei ist die Time-to-Collision TTC eine Funktion des Relativabstand zwischen Gespann und vorausfahrenden Fahrzeug bei einer vorgegebenen Relativgeschwindigkeit.
  • Dargestellt sind vier Zeitpunkte T1, T2, T3 und T4, die im Verfahren das Auslösen bestimmter Maßnahmen bewirken. Dabei können den genannten Zeitpunkten Kollisionsgefahren zugeordnet werden, wobei der Zeitpunkt T1 im Bereich einer leicht erhöhten Kollisionsgefahr, der Zeitpunkt T2 im Bereich einer erhöhten Kollisionsgefahr und der Zeitpunkt T3 im Bereich einer höchsten Kollisionsgefahr liegt. Der Zeitpunkt T4 ist dadurch festgelegt, dass es physikalisch nicht mehr möglich ist eine Kollision zu verhindern.
  • Wie bereits im Vorangegangenen erwähnt kann der erste Zeitpunkt T1 durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 0,5 m/s2 bis 1 m/s2, der zweite Zeitpunkt T2 durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 1,5 m/s2 bis 2,5 m/s2, insbesondere 1,75 m/s2 bis 2 m/s2, und der dritte Zeitpunkt T3 durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 3 m/s2 bis 5 m/s2, insbesondere 3,5 m/s2 bis 4,5 m/s2, festgelegt werden. Dabei sind die Zeitpunkte T1, T2, und T3 also durch Querbeschleunigungen festgelegt, bei denen ein Ausweichen des Gespanns um das vor dem Gespann befindliche Hindernis, bei dem es sich üblicherweise um ein vorausfahrendes Fahrzeug handelt, möglich ist. Mit Hilfe dieser Bereiche von Querbeschleunigungen lassen sich daher die Zeitpunkte T1, T2 und T3 für abgestufte Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung festlegen.
  • Die 1 beschreibt das Bremsverhalten des Systems für ein Gespann in einem Geschwindigkeitsbereich, der sich vorzugsweise oberhalb von ca. 30 km/h, erstreckt, also beispielsweise einen Geschwindigkeitsbereich im Bereich von 30 km/h bis 210 km/h. Eine andere untere Geschwindigkeit von beispielsweise 50 km/h, oberhalb der das Verfahren Anwendung findet, ist ebenfalls möglich.
  • Im Fall einer leicht erhöhten Kollisionsgefahr wird im dargestellten ersten Zeitpunkt T1 vorbreitende Maßnahmen ergriffen. So erfolgt beispielsweise ein Prefill der Bremsen, es erfolgt eine Umschaltung auf den hydraulischen Bremsassistenten und es ergeht eine Warnung an den Fahrer, vorzugsweise eine optoakustische Warnung.
  • Im Fall einer erhöhten Kollisionsgefahr, also bei einer erhöhten Gefährdung, kann der Fahrer durch eine Bremsruck R kurz vor dem zweiten Zeitpunkt T2 auf die Gefahr aufmerksam gemacht werden. Bleibt der Fahrer trotz der vom System durch den Bremsruck R initiierten Warnung untätig, so leitet das System zum zweiten Zeitpunkt T2 ein automatische Teilbremsung mit einer ersten Bremsverzögerungsfunktion B1 ein, wobei sich die vom System aufgebrachte Bremsverzögerung ab diesem Zeitpunkt T2 kontinuierlich bis zu einem mittleren Niveau erhöht. Diese Niveau beträgt 3,5 m/s2 und wird trotz stetiger Erhöhung des Kollisionsrisikos behalten.
  • Wird der Bereich höchster Kollisionsgefahr erreicht, so wird zu dem dritten Zeitpunkt T3 der Bremsdruck der automatischen Teilbremsung entlang einer zweiten Bremsverzögerungsfunktion B2 auf einen Maximalwert von beispielsweise 6 m/s2 erhöht.
  • Mit dem Erreichen des vierten Zeitpunktes T4 kann eine Kollision nicht mehr verhindert werden, so dass die Beibehaltung der Bremsung zur Verringerung der Kollisionsenergie beiträgt.
  • Bezugszeichenliste
    • T1
      erster Zeitpunkt zur Auslösung einer Maßnahme
      T2
      zweiter Zeitpunkt zur Auslösung einer Maßnahme
      T3
      dritter Zeitpunkt zur Auslösung einer Maßnahme
      T4
      vierter Zeitpunkt zur Auslösung einer Maßnahme
      B
      Bremsverzögerung
      B1
      erste Bremsverzögerungsfunktion
      B2
      zweite Bremsverzögerungsfunktion
      R
      Bremsruck
      TTC
      Time to Collision
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102008023380 A1 [0003]
    • DE 10137273 A1 [0004]
    • DE 102004038734 A1 [0005]
    • DE 102011102535 A1 [0006]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, wobei mittels eines Umfelddetektors kritische Auffahrsituationen mit vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekten bestimmt und als Funktion einer Kollisionsgefahr der kritischen Auffahrsituation Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Zeitpunkte (T1, T2, T3, T4) vorgegeben sind, wobei zu einem jeweiligen vorgegebenen Zeitpunkt eine Maßnahme eingeleitet wird, und wobei jeder vorgegebene Zeitpunkt einer vorgegebenen Querbeschleunigung des Gespanns entspricht, mit welcher ein Ausweichen des Gespanns vor dem Objekt möglich wäre.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Zeitpunkt (T1) durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 0,5 m/s2 bis 1 m/s2, ein zweiter Zeitpunkt (T2) durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 1,5 m/s2 bis 2,5 m/s2, insbesondere 1,75 m/s2 bis 2 m/s2, und ein dritter Zeitpunkt (T3) durch eine Querbeschleunigung im Bereich von 3 m/s2 bis 5 m/s2, insbesondere 3,5 m/s2 bis 4,5 m/s2, definiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum ersten Zeitpunkt (T1) Maßnahmen zur Vorbereitung einer Bremsung eingeleitet und/oder eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum zweiten Zeitpunkt (T2) als Maßnahme eine automatische Teilbremsung mit einer vorgegebenen ersten Bremsverzögerung (B1) eingeleitet wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bremsverzögerung (B1) der automatischen Teilbremsung zum zweiten Zeitpunkt (T2) im Bereich zwischen zweitem (T2) und drittem Zeitpunkt (T3) durch eine zum dritten Zeitpunkt (T3) hin steigende Funktion gebildet wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum dritten Zeitpunkt (T3) eine automatische Teilbremsung mit einer vorgegebenen zweiten Bremsverzögerung (B2) eingeleitet wird, wobei die zweite Bremsverzögerung (B2) auf der ersten Bremsverzögerung (B1) aufsetzt.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Bremsverzögerung mit Zunahme der Kollisionsgefahr der kritischen Auffahrsituation bis zum Erreichen eines Maximalwertes erhöht wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zu einem vierten Zeitpunkt (T4) eine Notbremsung eingeleitet wird, wenn eine physikalisch nicht überschreitbare Querbeschleunigung erreicht und eine Kollision unvermeidbar ist.
  9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein untere Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben ist, oberhalb welcher das Verfahren zum Einsatz kommt.
  10. Vorrichtung ausgelegt zur Durchführung des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung sowie zur Überwachung des vorderen Umfeldes eines Gespanns bestehend aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, aufweisend ein Assistenzsystem mit Umfeldüberwachung und einer Steuerung zur Einleitung von auf das Fahrgeschehen des Kraftfahrzeugs einwirkenden Maßnahmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Einrichtung zur Detektion eines angehängten Anhängers und eine Einrichtung zur Bestimmung einer Querbeschleunigung zum Ausweichen des Gespanns vor einem vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekt aufweist, wobei die Querbeschleunigung aus der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt und dem Abstand zu dem Objekt ermittelt wird und wobei die Steuerung als Funktion der ermittelten Querbeschleunigung Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung einleitet.
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