DE102013007156A1

DE102013007156A1 - Route forecasting method for the operation of an adaptive headlight system

Info

Publication number: DE102013007156A1
Application number: DE201310007156
Authority: DE
Inventors: Michael Schreiber; Dino DEMMA
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2013-04-24
Filing date: 2013-04-24
Publication date: 2014-10-30

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Routenprognose eines Fahrzeugs (10) für den Betrieb eines adaptiven Frontscheinwerfersystems des Fahrzeugs vorgeschlagen, aufweisend die Schritte:
– Bereitstellen von Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter Fahrstrecken (2), die das Fahrzeug (10) mindestens einmal zurückgelegt hat,
– Empfang von Fahrzeugpositionsdaten (1) zu einer von dem Fahrzeug aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
– Speicherung von Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
– Vergleich (5) der Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke mit den bereitgestellten Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter vorheriger Fahrstrecken,
– Auswahl einer der vorherigen Fahrstrecken, die mit der der aktuell zurückgelegten Fahrstrecken die größte Übereinstimmung besitzt, als wahrscheinlichste nächste Fahrstrecke (6).
– Verwendung von Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke (6) zur Ansteuerung des adaptiven Frontscheinwerfersystems.A method is proposed for route prediction of a vehicle (10) for the operation of an adaptive headlight system of the vehicle, comprising the steps:
Providing vehicle position data of stored routes (2) which the vehicle (10) traveled at least once,
Receiving vehicle position data (1) on a route currently traveled by the vehicle,
Storage of vehicle position data of the currently traveled route,
Comparing (5) the vehicle position data of the current traveled route with the provided vehicle position data of stored previous routes,
- Selecting one of the previous routes, which has the largest match with the distance traveled, as the most likely next route (6).
- Use of position data of the selected most likely next route (6) for driving the adaptive headlight system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Routenprognose eines Fahrzeugs für den Betrieb eines adaptiven Frontscheinwerfersystems des Fahrzeugs.The invention relates to a method for route prediction of a vehicle for the operation of an adaptive headlight system of the vehicle.

Aus der Patentschrift DE 197 58 667 B4 ist bekannt, eine Verbesserung der Ausleuchtung einer Fahrbahn auf der Basis des Wissens einer geplanten Route zu erreichen. Ein darin vorgeschlagenes adaptives Lichtsystem kann dabei schon bevor ein Lenkwinkel von einem Fahrer beaufschlagt worden, eine Blinkerbetätigung erfolgt oder eine bestimmte Gierrate erreicht ist, eine Ausleuchtung der geplanten Bahnführung des Fahrzeugs durchführen. Allerdings ist zuvor ein Ziel in ein Navigationssystem einzugeben.From the patent DE 197 58 667 B4 It is known to achieve an improvement in the illumination of a road on the basis of the knowledge of a planned route. An adaptive lighting system proposed therein can be used to illuminate the planned path guidance of the vehicle even before a steering angle has been acted on by a driver, a blinking operation is performed, or a certain yaw rate has been reached. However, a destination must first be entered in a navigation system.

Eine der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, ein Verfahren anzugeben, dass die Fahrwegsprognose auch dann noch ermöglicht, wenn kein Ziel von dem Fahrer in das Navigationssystem eingegeben wird.An object underlying the invention is to provide a method that allows the route prediction even if no destination is entered by the driver in the navigation system.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche. Diese können in technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden. Die Beschreibung, insbesondere im Zusammenhang mit der Zeichnung, charakterisiert und spezifiziert die Erfindung zusätzlich.This object is solved by the features of patent claim 1. Further advantageous embodiments of the invention are each the subject of the dependent claims. These can be combined in a technologically meaningful way. The description, in particular in conjunction with the drawing, additionally characterizes and specifies the invention.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Routenprognose eines Fahrzeugs für den Betrieb eines adaptiven Frontscheinwerfersystems des Fahrzeugs, aufweisend die Schritte:

– Bereitstellen von Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter Fahrstrecken, die das Fahrzeug mindestens einmal zurückgelegt hat,
– Empfang von Fahrzeugpositionsdaten zu einer von dem Fahrzeug aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
– Speicherung der Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
– Vergleich der Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke mit den bereitgestellten Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter vorheriger Fahrstrecken,
– Auswahl einer der vorherigen Fahrstrecken, die mit der aktuell zurückgelegten Fahrstrecken die größte Übereinstimmung besitzt, als wahrscheinlichste nächste Fahrstrecke,
– Verwendung von Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke zur Ansteuerung des adaptiven Frontscheinwerfersystems.

A method is proposed for route prediction of a vehicle for the operation of an adaptive headlight system of the vehicle, comprising the steps:

Providing vehicle position data of stored routes that the vehicle has traveled at least once,
Reception of vehicle position data on a route currently traveled by the vehicle,
Storage of the vehicle position data of the currently traveled route,
Comparison of the vehicle position data of the currently traveled route with the provided vehicle position data of stored previous routes,
Selection of one of the previous routes, which has the greatest agreement with the currently traveled routes, as the most likely next route,
- Use of position data of the selected most likely next route for driving the adaptive headlight system.

Besonders vorteilhaft ist das Verfahren insbesondere für Fahrtstrecken mit Abzweigungen, Kreuzungen und ähnlichem geeignet, da hier ein Zurückgreifen auf Informationen der digitalen Karte allein oftmals nicht ausreichend ist um die wahrscheinlich nächste Fahrstrecke zu bestimmen.Particularly advantageously, the method is particularly suitable for routes with junctions, intersections and the like, since here relying on information of the digital map alone is often not sufficient to determine the likely next route.

Unter den gespeicherten Fahrzeugpositionsdaten werden insbesondere Daten von sogenannten Tracks verstanden. Ein Track (engl. track: zurückgelegter Weg oder dessen Spuren) ist eine geordnete Liste von Punkten mit Koordinaten, die eine Strecke beschreiben. Ist ein Track aus einer Aufzeichnung mit einem GNSS(engl. Global Navigation Satellite System)-Empfänger wie GPS (engl. Global Positioning System) oder GLONASS (russ. Globalnaja Nawigazionnaja Sputnikowaja Sistema) entstanden, spricht man auch von Track Log (engl. für Protokoll). In diesem Fall enthält jede Koordinate zusätzlich ein Datum und eine Uhrzeit. Üblicherweise werden die Punkte in kurzen zeitlichen Abständen aufgezeichnet, dabei können der Empfang und die Aufzeichnung auch auf zwei getrennten Geräten erfolgen, die beispielsweise nach einem Standart der NMEA (engl. National Marine Electronics Association) miteinander kommunizieren. Etwa mit dem Douglas-Peucker-Algorithmus können solche Tracks in der Nachbearbeitung auf die wesentlichen Punkte reduziert werden. Manche Geräte zeichnen bei Richtungsänderungen (also in Kurven) mehr Punkte auf als auf geraden Abschnitten. So lässt sich die zurückgelegte Strecke detailgenau aufzeichnen und zugleich Speicherplatz sparen.The stored vehicle position data is understood in particular to be data of so-called tracks. A Track is an ordered list of points with coordinates describing a route. If a track originated from a recording with a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver such as GPS (Global Positioning System) or GLONASS (Russian Globalnaja Nawigazionnaja Sputnikovaja Sistema), one also speaks of Track Log (English for Protocol). In this case, each coordinate additionally contains a date and time. Usually, the points are recorded at short intervals, the reception and the recording can also be done on two separate devices that communicate with each other, for example, according to a standard of the NMEA (National Marine Electronics Association). For example, with the Douglas-Peucker algorithm, such tracks can be reduced to the essential points in post-production. Some devices record more points in direction changes (ie in curves) than on straight sections. This way, the distance covered can be recorded in detail and at the same time save storage space.

Wesentlich für die Erfindung ist das Speichern und Wiedererkennen und -hinsichtlich der Fahrzeugpositionsdaten-Bereitstellen von Fahrstrecken, die mit dem Fahrzeug zurückgelegt wurden und insbesondere werden. Werden Strecken häufig gefahren, kann etwa das Navigationssystem diese aufgezeichneten Routen wieder erkennen und diese Information für eine aus dem Stand der Technik an sich bekannte adaptive Fahrlichtsteuerung zur Verfügung stellen, ohne dass der Fahrer dafür eine Eingabe etwa seines Zieles tätigen muss.Essential to the invention is storing and recognizing and, in terms of the vehicle position data, provision of routes which have been traveled with the vehicle and in particular become. If routes are driven frequently, for example, the navigation system can recognize these recorded routes again and make this information available for a state-of-the-art adaptive driving light control without the driver having to make an input about his destination.

Dass die erfindungsgemäße Lösung, im vorgenannten Zusammenhang insbesondere das Wiedererkennen eines bekannten Tracks auch in der Praxis von Bedeutung ist, haben Froehlich und Krumm bei einer 40-tägigen Aufzeichnung von Fahrrouten von 252 Versuchspersonen gezeigt, wonach fast 60% der Fahrten mindestens zweimal durchgeführt wurden ( Froehlich, J. & Krumm, J., Route prediction from trip observations, Intelligent Vehicle Initiative (IVI) Technology Advanced Controls & Navigation Systems, SAE World Congress & Exhibition, Detroit, Michigan, April 14–17, 2008 ).That the solution according to the invention, in the aforementioned context in particular the recognition of a known track in practice of importance, have shown Froehlich and Krumm in a 40-day recording of routes of 252 subjects, after which almost 60% of the trips were carried out at least twice ( Froehlich, J. & Krumm, J., Route prediction from trip observations, Intelligent Vehicle Initiative (IVI) Technology Advanced Controls & Navigation Systems, SAE World Congress & Exhibition, Detroit, Michigan, April 14-17, 2008 ).

Einfache Lösungen zur Erkennung kann beispielsweise auf einem Vergleich des Startpunktes einer Fahrt mit den gespeicherten Routen basieren. So hätte in diesem Fall die aktuell zurückgelegte Strecke eine Streckenlänge von 0 km und wäre mit der Startposition genügend beschrieben. Es versteht sich, dass auch andere aufwändigere Verfahren etwa der Mustererkennung mittels stochastischer Modelle z. B. Hidden Markov möglich sind. Simmons et al. Haben sich in diesem Zusammenhang mit der Prediktion von Fahrrouten beschäftigt, um etwa Ereignisse wie Verkehrsstaus für den Fahrer besser planbar zu machen ( Simons, R., et al. Lerning to Predict Driver Route and Destination Intent, in 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Kanada, S. 127–132 ).Simple detection solutions, for example, on a comparison of the starting point based on a trip with the stored routes. So in this case, the currently covered track would have a track length of 0 km and would be sufficiently described with the starting position. It is understood that other more sophisticated methods such as pattern recognition using stochastic models z. B. Hidden Markov are possible. Simmons et al. Have dealt in this context with the prediction of driving routes, for example, to make events such as traffic congestion easier for the driver to plan ( Simons, R., et al. Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada, pp. 127-132 ).

Unter einem adaptiven Frontscheinwerfersystem kann insbesondere AFL (engl. Adaptive Forward Lighting) betrieben bzw. ein AFS (engl. Adaptiv Frontlighting System) verstanden werden.An adaptive headlight system may, in particular, operate AFL (Adaptive Forward Lighting) or an AFS (Adaptive Front Lighting System).

In einer Ausführung können die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke für eine Berechnung eines Schwenkwinkels eines verschwenkbaren Scheinwerfers des Frontscheinwerfersystems verwendet werden.In one embodiment, the position data of the selected most likely next driving distance may be used for a calculation of a swivel angle of a pivotable headlamp of the headlamp system.

In einer weiteren Ausführung können die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke für die Ansteuerung eines Frontscheinwerfers mit einem LED-Cluster mit einer Mehrzahl von LED verwendet werden, die in unterschiedlicher Strahlrichtung ausgerichtet sind. Bei der Verwendung des Verfahrens, insbesondere der Positionsdaten der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke, für Frontscheinwerfer mit LED-Clustern entfällt die mechanische Verstellung. Bevorzugt werden LED-Cluster verwendet, die auf einer Freiformfläche so angeordnet sind, dass verschiedene Lichtstärken auf der Straße und der Umgebung insbesondere durch eine Änderung der zugeführten Menge an Energie an die verschieden ausgerichteten LED erreicht werden. Die Umsetzung der Lichtverteilung kann beispielweise durch eine additive Überlagerung einzelner Teil-Lichtverteilungen verschiedener Optik-Module des LED-Clusters erfolgen. Im LED-Scheinwerfer wird das Licht durch Freiformoptiken insbesondere gezielt so verteilt, dass sich in der Summe die gewünschte Lichtverteilung ergibt.In a further embodiment, the position data of the selected most likely next driving route may be used to drive a headlamp with a LED cluster having a plurality of LEDs aligned in different beam directions. When using the method, in particular the position data of the likely next route, for headlights with LED clusters eliminates the mechanical adjustment. Preference is given to LED clusters are used, which are arranged on a freeform surface so that different levels of light on the road and the environment can be achieved in particular by changing the amount of energy supplied to the differently oriented LED. The implementation of the light distribution can be done for example by an additive superposition of individual partial light distributions of different optical modules of the LED cluster. In the LED headlamp, the light is specifically distributed by free-form optics in such a way that the sum of the desired light distribution results.

Es versteht sich, dass unter den genannten Begriffen AFL bzw. AFS die beiden letztgenannten Ausführungsformen beschrieben sein können, also insbesondere Front-Scheinwerfer für Kraftfahrzeuge, deren Licht sich der jeweiligen Situation anpassbar ist. Diese Frontscheinwerfer können beispielsweise Projektionsscheinwerfer (mit beweglichen/schwenkbaren Linsen) als Xenon- oder Halogen-Scheinwerfer sowie als Voll-LED-Scheinwerfer ausgebildet sein.It is understood that the two last-mentioned embodiments can be described under the aforementioned terms AFL or AFS, that is, in particular front headlights for motor vehicles whose light can be adapted to the respective situation. These headlights can be designed, for example, projection headlamps (with movable / swiveling lenses) as xenon or halogen headlights and as full-LED headlights.

Das Verfahren lässt sich noch dadurch verbessern, dass bei der Auswahl der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke mindestens eine Zusatzinformation zu den vorherigen Fahrstrecken aus der folgenden Gruppe bereitgestellt und berücksichtigt wird: Fahrzeughalter der vorherigen Fahrstrecken, Startposition der vorherigen Fahrstrecken, Tageszeit der vorherigen Fahrstrecken, Wochentag der vorherigen Fahrstrecken, Datum der vorherigen Fahrstrecken.The method can be further improved by providing and taking into account at least one additional information on the previous routes from the following group in the selection of the likely next route: vehicle holder of the previous routes, start position of the previous routes, time of day of the previous routes, day of the week of the previous one Routes, date of previous routes.

Insbesondere eine Verbesserung der Erkennung der Fahrstrecken kann also erreicht werden, wenn zusätzlich zum Streckenverlauf auch die Uhrzeit und das Datum/Wochentag mit in die Erkennung einbezogen werden. So ist es an einem Arbeitstag die Wahl der Arbeitsstrecke wahrscheinlich, an Feiertagen und dem Wochenende ist die Arbeitsstrecke eher unwahrscheinlich. Pendelstrecken werden in der Regel zu den gleichen Wochentagen und bei ähnlichen Uhrzeiten durchgeführt. Ist also diese Zusatzinformation verfügbar, kann durch einen Abgleich mit dem aktuellem Datum und der Uhrzeit, die Auswahl verfeinert bzw. verbessert werden.In particular, an improvement in the recognition of the routes can thus be achieved if in addition to the route and the time and the date / day are included in the detection. So it is likely on a working day, the choice of the working distance, on public holidays and the weekend, the work route is unlikely. Commuter routes are usually carried out on the same days of the week and at similar times. If this additional information is available, the selection can be refined or improved by comparing it with the current date and time.

Ferner kann eine Auswahl der Strecke mit einer höheren Treffsicherheit erzielt werden, wenn bekannt ist, wer der aktuelle Fahrzeugführer ist, da im Normalfall jeder Nutzer des Fahrzeuges bzw. Fahrzeugführer eigene Streckenprofile besitzt. Die Erkennung des Nutzers kann über verschiedene Verfahren, etwa kodierte Schlüssel, das Gewicht des Fahrers, eine Bildauswertung eines mittels Innenraumkamera aufgenommenen Bildes, usw. erfolgen.Furthermore, a selection of the route can be achieved with a higher accuracy when it is known who the current driver is, since normally each user of the vehicle or driver has their own route profiles. The recognition of the user can take place via various methods, such as encoded keys, the weight of the driver, an image evaluation of an image captured by means of an interior camera, etc.

Die Einbeziehung der Fahrrouten soll bevorzugt nicht als alleinige Parametrisierung der Ausleuchtung der Fahrbahn durch das Frontscheinwerfersystems verwendet werden, da unter Umständen keine oder nicht genügend Informationen zur Route vorliegen, etwa bei einer neuen Strecke.The inclusion of the driving routes should preferably not be used as the sole parameterization of the illumination of the roadway through the headlight system, since there may be no or not enough information about the route, such as a new route.

Bevorzugt wird daher in der Praxis die Berücksichtigung von weiteren Information, etwa dem Lenkwinkel, der Blinkerbetätigung und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. So kann etwa schon vor Einfahrt in eine Kreuzung eine Blinkerbetätigung als für die Richtung einer prädizierten Route entscheidendes Signal gewichtet sein. Mit dem Blinker würde in diesem Falle nicht nur das Abbiegelicht eingeschaltet werden können, sondern ferner noch das Kurvenlicht beeinflusst werden. Gleiches gilt entsprechend für die Änderung des Lenkwinkels.Preference is therefore given in practice the consideration of further information, such as the steering angle, the turn signal operation and the speed of the vehicle. For example, even before entering an intersection, a turn signal operation may be weighted as a signal decisive for the direction of a predicated route. In this case, not only the cornering light could be switched on with the turn signal, but also the cornering light could be influenced. The same applies accordingly for the change of the steering angle.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich ferner noch dadurch verbessern, dass eine digitale Straßenkarte bereitgestellt wird, aus der die Abstände etwa zwischen dem Fahrzeug und einer Einmündung, in die voraussichtlich eingebogen werden soll, entnehmbar sind. Diese Abstände werden etwa für die Winkel des Adaptiven Fahrlichts verwendet.The method according to the invention can be further improved by providing a digital road map, from which the distances between the vehicle and a junction into which it is likely to be inflected can be removed. These distances are used approximately for the angles of the adaptive headlights.

Eine Weiterbildung des Verfahrens weist ferner die Schritte Bereitstellen einer digitalen Straßenkarte und Verwendung von Daten der digitalen Straßenkarte für die Auswahl der wahrscheinlichste nächsten Fahrstrecke, insbesondere, sofern keine Kreuzungssituation vorhanden ist, auf. Solange also keine Kreuzungssituation auftritt kann die digitale Straßenkarte zur Prädiktion des Straßenverlaufes und damit zur AFL-Steuerung herangezogen werden. Alternativ kann es allerdings ebenfals genügen, die Daten des GPS-Tracks bereits bekanter Routen heranzuziehen, um AFL zu steuern. A development of the method further comprises the steps of providing a digital road map and using data of the digital road map for the selection of the most likely next route, in particular, if there is no intersection situation. So as long as no crossing situation occurs the digital road map can be used to predict the course of the road and thus the AFL control. Alternatively, it may also be sufficient to use the data of the GPS track of already known routes to control AFL.

Ferner kann die wahrscheinlichste nächste Fahrstrecke auf der digitalen Straßenkarte angezeigt werden. Hier kann der Fahrer überprüfen, ob die prädizierte bzw. die wahrscheinlich nächste Fahrstrecke auch die von ihm tatsächlich geplante Fahrstrecke ist. Falls dies nicht der Fall ist, kann durch einen entsprechenden Steuerbefehl des Fahrers die prädizierte Fahrstrecke abgelehnt werden.Furthermore, the most likely next driving route can be displayed on the digital road map. Here, the driver can check whether the predicted or the likely next driving distance is actually planned by him driving route. If this is not the case, can be rejected by a corresponding control command of the driver, the predicted route.

Das beschriebene Verfahren sowie die vorteilhaften Ausgestaltungen können in einem Kraftfahrzeug, insbesondere in einer Steuereinheit oder in einem Navigationsgerät zur Durchführung vorgesehen sein.The method described and the advantageous embodiments can be provided in a motor vehicle, in particular in a control unit or in a navigation device for implementation.

Die genannte Steuereinheit kann eine mit einem Speichersystem und einem Bussystem datenverbundene digitale Mikroprozessoreinheit (engl. Central Processing Unit, CPU), einen Arbeitsspeicher (engl. Random Access Memory, RAM) sowie ein Speichermittel besitzen. Die CPU ist ausgebildet, Befehle, die als ein in einem Speichermittel abgelegtes Programm ausgeführt sind, abzuarbeiten, Eingangssignale vom Datenbus zu erfassen und Ausgangssignale an den Datenbus abzugeben. Das Speichersystem kann verschiedene Speichermedien wie optische, magnetische, Festkörper- und andere nicht-flüchtige Medien besitzen, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens sowie der vorteilhaften Ausgestaltungen gespeichert ist. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit das Kraftfahrzeug steuern kann.Said control unit can have a digital microprocessor unit (central processing unit, CPU) connected to a memory system and a bus system, a random access memory (RAM) and a memory means. The CPU is adapted to execute instructions executed as a program stored in a memory means, to detect input signals from the data bus and to output output signals to the data bus. The storage system may have various storage media such as optical, magnetic, solid state and other non-volatile media on which a corresponding computer program for carrying out the method and the advantageous embodiments is stored. The program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described herein so that the CPU may perform the steps of such methods and thereby control the motor vehicle.

Zur Durchführung eines Verfahrens geeignet ist ein Computerprogramm, welches Programmcode-Mittel aufweist, um alle Schritte von jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.Suitable for performing a method is a computer program having program code means for performing all the steps of any one of the claims when the program is run on a computer.

Das Computerprogramm kann dabei Programmcode-Mittel aufweisen, um alle Schritte des Verfahrens sowie ggf. die in den Unteransprüchen genannten Ausgestaltungen durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird. Das Computerprogramm kann mit einfachen Mitteln in bereits bestehende Steuereinheiten eingelesen und verwendet werden, um eine Frontscheinwerfersystem hinsichtlich des Schwenkwinkels zu steuern.The computer program may have program code means for carrying out all the steps of the method and, if appropriate, the embodiments mentioned in the subclaims when the program is executed on a computer. The computer program can be read in by simple means in already existing control units and used to control a headlight system with respect to the swivel angle.

Hierfür vorgesehen ist ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode-Mitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programmprodukt auf einem Computer ausgeführt wird. Das Computerprogrammprodukt kann als auch Nachrüstoption in Steuereinheiten integriert werden. Ferner wird ein Apparat für die Routenprognose eines Fahrzeugs für den Betrieb eines adaptiven Frontscheinwerfersystems des Fahrzeugs, aufweisend:

a) Mittel zum Bereitstellen von Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter Fahrstrecken, die das Fahrzeug mindestens einmal zurückgelegt hat,
b) Mittel zum Empfang von Fahrzeugpositionsdaten zu einer von dem Fahrzeug aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
c) Mittel zur Speicherung von Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke,
d) Mittel zum Vergleich der Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke mit den bereitgestellten Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter vorheriger Fahrstrecken,
e) Mittel zur Auswahl einer der vorherigen Fahrstrecken, die mit der der aktuell zurückgelegten Fahrstrecken die größte Übereinstimmung besitzt, als wahrscheinlichste nächste Fahrstrecke und
f) Mittel zur Verwendung von Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke zur Ansteuerung des adaptiven Frontscheinwerfersystems, vorgeschlagen.

Provided for this purpose is a computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable data carrier in order to carry out the method according to any of the claims, when the program product is executed on a computer. The computer program product can be integrated as a retrofit option in control units. Furthermore, an apparatus for the route prediction of a vehicle for the operation of an adaptive headlight system of the vehicle, comprising:

a) means for providing vehicle position data of stored routes which the vehicle has traveled at least once,
b) means for receiving vehicle position data on a route currently traveled by the vehicle,
c) means for storing vehicle position data of the currently traveled route,
d) means for comparing the vehicle position data of the currently traveled route with the provided vehicle position data stored previous routes,
e) means for selecting one of the previous routes, which has the greatest agreement with the distance traveled, as the most likely next route and
f) means for using position data of the selected most likely next driving distance for driving the adaptive headlight system proposed.

Ferner kann der Apparat noch dadurch weitergebildet werden, dass die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke für eine Berechnung eines Schwenkwinkels eines verschwenkbaren Scheinwerfers des Frontscheinwerfersystems verwendet werden.Furthermore, the apparatus can be further developed by using the position data of the selected most likely next driving route for a calculation of a swivel angle of a pivotable headlight of the headlight system.

Ferner kann der Apparat noch dadurch weitergebildet werden, dass die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke für die Ansteuerung eines Frontscheinwerfers mit einem LED-Cluster mit einer Mehrzahl von LED verwendet werden, die in unterschiedlicher Strahlrichtung ausgerichtet sind.Furthermore, the apparatus can be further developed by using the position data of the selected most likely next driving distance for the control of a headlight with a LED cluster with a plurality of LED, which are aligned in different beam direction.

Ferner kann der Apparat noch dadurch weitergebildet werden, dass ein Lenkwinkeleinschlag, eine Blinkerbetätigung oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Auswahl der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke berücksichtigt werden. Furthermore, the apparatus can be further developed by taking into account a steering angle impact, a turn signal operation or a vehicle speed in the selection of the likely next driving distance.

Ferner kann der Apparat noch dadurch weitergebildet werden, dass er die folgenden Mittel aufweist:

– Mittel zum Bereitstellen einer digitalen Straßenkarte,
– Mittel zur Auswahl der wahrscheinlichste nächsten Fahrstrecke (6) unter Verwendung von Daten der digitalen Straßenkarte, sofern keine Kreuzungssituation vorhanden ist.

Furthermore, the apparatus can be further developed by having the following means:

- means for providing a digital road map,
- means for selecting the most likely next route ( 6 ) using digital road map data if there is no crossing situation.

Schließlich kann der Apparat noch dadurch weitergebildet werden, dass bei der Auswahl der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke mindestens eine Zusatzinformation zu den vorherigen Fahrstrecken aus der folgenden Gruppe von Bereitstellungsmitteln bereitgestellt und berücksichtigt wird: Fahrzeughalter der vorherigen Fahrstrecken, Startposition der vorherigen Fahrstrecken, Tageszeit der vorherigen Fahrstrecken, Wochentag der vorherigen Fahrstrecken, Datum der vorherigen Fahrstrecken.Finally, the apparatus can be further developed by providing and taking into account at least one additional information on the previous routes from the following group of provisioning means in the selection of the likely next route: vehicle owner of the previous routes, starting position of the previous routes, time of day of the previous routes, Weekday of previous routes, date of previous routes.

Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:Some embodiments will be explained in more detail with reference to the drawing. Show it:

1: ein Blockschaltbild für eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 FIG. 2 is a block diagram of an apparatus for carrying out the method according to the invention, FIG.

2: eine erste Abbiegesituation 2 : a first turn situation

3: eine weitere Abbiegesituation 3 : another turning situation

Das in 1 gezeigte Fahrzeug 10 umfasst eine Positionsbestimmungseinrichtung 1, die mithilfe eines Positionsbestimmungssignals 8, etwa mittels GPS (Global Positioning System) oder WLAN (Wireless Local Area Net), Positionssignale erhält, ferner einen Speicher 2 zur Aufzeichnung der erfassten Positionen und zur optionalen zeitgleichen Erfassung von Daten des Datums und/oder der Uhrzeit 11 und/oder des Fahrers 12, sowie eine digitale Straßenkarte 4.This in 1 shown vehicle 10 includes a position determination device 1 using a positioning signal 8th , for example by means of GPS (Global Positioning System) or WLAN (Wireless Local Area Net), receives position signals, and also a memory 2 for recording the recorded positions and for optionally simultaneously recording data of the date and / or the time 11 and / or the driver 12 , as well as a digital road map 4 ,

Das Positionsbestimmungseinrichtung 1 liefert die Position des Wirts- bzw. des Egofahrzeuges 10 z. B. in Längen- und Breitengraden, wie es bei dem heute verbreiten GPS-Verfahren (andere Verfahren sind nicht ausgeschlossen) der Fall ist an eine elektronische Steuereinheit 5 etwa in Form einer ECU (engl. Electronic Control Unit). Diese Positionen werden in dem Speicher 2 aufgezeichnet. Um eine Fahrroutenprädiktion zu verbessern, kann optional noch das Datum 11 und/oder die Uhrzeit 11 und/oder der Fahrer 12 der die Strecke zurücklegt, aufgezeichnet und verwendet werden, da Pendelstrecken z. B. zur Arbeit meist zu ähnlichen Uhrzeiten und nur an Arbeitstagen getätigt werden.The position determination device 1 provides the position of the host or the ego vehicle 10 z. B. in latitudes and longitudes, as it is in the spread today GPS method (other methods are not excluded) is the case to an electronic control unit 5 in the form of an ECU (Electronic Control Unit). These positions are in the memory 2 recorded. To improve a driving route prediction, the date can optionally be changed 11 and / or the time 11 and / or the driver 12 which travels the route, is recorded and used, since commuting distances z. B. to work usually at similar times and only be made on working days.

Über eine zusätzliche Speicherung der Uhrzeit ist ebenfalls die Ermittlung der durchschnittlichen Geschwindigkeit zwischen zwei Positionspunkten möglich. Über den Quotient zwischen zurückgelegtem Weg zwischen zwei Positionspunkten und der Zeitdauer zwischen zwei Positionspunkten kann die Geschwindigkeit ermittelt werden und mit der aktuellen verglichen werden. Dies ermöglicht eine weitere Plausibilisierung der wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke.By additionally storing the time, it is also possible to determine the average speed between two position points. Using the quotient between the distance traveled between two position points and the time between two position points, the speed can be determined and compared with the current one. This allows a further plausibility check of the most likely next route.

Die Uhrzeit kann dabei wie in 1 veranschaulicht, von außen aufgenommen und gespeichert werden, etwa über ein GPS Signal, eine Funkuhr oder eine kabellose Verbindung. Die Verwendung einer internen Uhr ist ebenfalls denkbar.The time can be as in 1 be recorded and stored from the outside, about a GPS signal, a radio clock or a wireless connection. The use of an internal clock is also conceivable.

Die Erkennung des Fahrers 12 kann mittels einer Erkennungseinrichtung 3 etwa über personalisierte Schlüssel erfolgen. Ein Abgleich mit hinterlegten Fotos der Fahrer und Bildern einer Innenraumkamera sind ebenfalls denkbar. Darüber hinaus kann auch die gespeicherte Sitzposition verwendet werden, um den Fahrer zu identifizieren.The recognition of the driver 12 can by means of a recognition device 3 for example via personalized keys. A comparison with stored photos of the driver and pictures of an interior camera are also conceivable. In addition, the stored seating position can also be used to identify the driver.

Die Fahrroutenprädiktion wird von der Steuereinheit 5, in Form einer CPU oder einer ECU durchgeführt, die entweder als zusätzliches System im Fahrzeug (hier dargestellt) oder in eine vorhandene Einheit (z. B. der ECU oder einer CPU des Navigationssystems) integriert wird. Die Prädiktion der Fahrroute kann über verschiedene dem Fachmann hinlänglich bekannte Algorithmen erfolgen. Simmons et al. verwenden wie bereits erwähnt beispielsweise Hidden Markov Modelle zur Prädiktion der Fahrroute ( Simmons, R., et al. (2006) Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, in 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada. p. 127–132 ).The driving route prediction is provided by the control unit 5 , in the form of a CPU or an ECU, which is integrated either as an additional system in the vehicle (shown here) or in an existing unit (eg the ECU or a CPU of the navigation system). The prediction of the driving route can take place via various algorithms sufficiently well known to the person skilled in the art. Simmons et al. For example, Hidden Markov uses prediction models for driving route Simmons, R., et al. (2006) Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada. p. 127-132 ).

Froehlich und Krumm (2008) prädizieren die Fahrroute beispielsweise auf der Basis des Hausdorff-Distanz-Algorithmus. Der Algorithmus zur Erkennung oder auch Prädiktion der Fahrstrecke ist dem Fachmann bekannt und frei wählbar.Froehlich and Krumm (2008) predict the route, for example, based on the Hausdorff distance algorithm. The algorithm for the detection or prediction of the route is known to the skilled person and freely selectable.

Die Ausgangsgröße des Subsystems der Fahrroutenprädiktion liefert über die gezeigte ECU 5 die aktuell wahrscheinlichste Fahrroute 6. Die Fahrroute 6 kann darüber hinaus noch mit einer Irrtumswahrscheinlichkeit versehen werden, die für die Weiterverwendung in anderen Systemen einen definierten Grenzwert unterschreiten muss. Dies verhindert, dass sich prädizierte Routen, die mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit falsch vorausgesagt sind, negativ auf die Regelung nachgelagerte Systeme, beispielsweise das AFL, Adaptive Forward Lighting, auswirken.The output of the subsystem of the route prediction provides via the ECU shown 5 the currently most likely driving route 6 , The route 6 In addition, there may still be a likelihood of error that must fall below a defined limit for reuse in other systems. This prevents predicted routes that are mispredicted with a relatively high probability from negatively impacting the closed loop systems, such as AFL, Adaptive Forward Lighting.

Eine bekannte Fahrroute, hier die wahrscheinlichste nächste Fahrroute 6 kann für eine adaptive Fahrlichtsteuerung 7 verwendet werden. Dabei wird die Information der prädizierten Strecke in Verbindung mit der digitalen Straßenkarte 4 verwendet, um die Bereiche des Umfeldes auszuleuchten, in die sich das Fahrzeug zukünftig bewegt. Gegenüber den heute zugrunde gelegten Fahrzeuggrößen zur Einstellung des adaptiven Fahrlichtes, wie dem Lenkwinkel, der Blinkerbetätigung 13 und der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit 9 bietet sich somit der Vorteil, dass die adaptive Fahrlichtsteuerung 7 zu einem früheren Zeitpunkt beginnen kann. A well-known route, here the most likely next route 6 can for an adaptive driving light control 7 be used. In this case, the information of the predicted route in conjunction with the digital road map 4 used to illuminate the areas of the environment in which the vehicle will move in the future. Compared with the vehicle sizes used today for setting the adaptive headlights, such as the steering angle, the turn signal operation 13 and the vehicle longitudinal speed 9 thus offers the advantage that the adaptive headlight control 7 can start at an earlier date.

Die Regelung wird nicht allein auf der prädizierten Fahrroute beruhen können, da Positionssignale 8 nicht immer zuverlässig verfügbar und Navigationskarten 4 zum Teil nicht detailliert genug sind. Darüber hinaus kann es für den Nutzer bei einem Abweichen von der prädizierten Fahrroute verwirrend sein, dass die Straße nicht erwartungskonform ausgeleuchtet wird. Es werden darum hauptsächlich die ”Blinkerbetätigung” und die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit als weitere Parameter für das adaptive Abbiegelicht zur Verwendung vorgeschlagen. Vorzugsweise wird das adaptive Kurvenlicht dann eingeschaltet, wenn sowohl eine Blinkerbetätigung vorliegt, als auch eine definierte Fahrzeuglängsgeschwindigkeit unterschritten wird. Beide Bedingungen müssen also den Wert ”wahr” annehmen. Fügt man ausgehend von diesen beiden Bedingungen, die Information der prädizierten Fahrroute hinzu, kann eine dritte Variable ”Abbiegung prädiziert für nächste Kreuzung” entsprechend dem beanspruchten Verfahren für die Entscheidung der Aktivierung des Kurvenlichtes 14 herangezogen werden.The regulation will not be based solely on the predicted driving route, since position signals 8th not always reliably available and navigation maps 4 are sometimes not detailed enough. Moreover, if the user deviates from the predicted driving route, it may be confusing for the user that the road is not illuminated as expected. Therefore, mainly the "blinker operation" and the vehicle longitudinal speed are proposed as further parameters for the adaptive cornering light for use. Preferably, the adaptive cornering light is switched on when there is both a turn signal operation, as well as a defined vehicle longitudinal speed is exceeded. Both conditions must therefore assume the value "true". If one adds the information of the predicted driving route on the basis of these two conditions, a third variable "turn predicts for next crossing" according to the claimed method for the decision of the activation of the cornering light 14 be used.

Dabei ist es möglich, dass ein adaptives Kurvenlichtes dann und nur dann aktiviert wird, wenn alle drei Bedingungen, ”Blinkerbetätigung”, „Unterschreiten einer Fahrzeuglängsgeschwindigkeit”, ”Abbiegen an der nächsten Kreuzung/Einmündung” wahr sind. Dies wäre eine Systemauslegung, die den Fokus auf eine möglichst niedrige ”false positive” Rate legt. D. h. es soll möglichst wenige Situationen geben in denen eine kreuzende Straße ausgeleuchtet wird, obwohl der Fahrer dort nicht einbiegen wird.It is possible that an adaptive cornering light is activated if and only if all three conditions, "turn signal operation", "falling below a vehicle longitudinal speed", "turning at the next intersection / junction" are true. This would be a system design that focuses on the lowest possible false positive rate. Ie. There should be as few situations as possible in which a crossing road is illuminated, although the driver will not turn there.

Möchte man ein früheres Einleuchten in die Straße, in die eingebogen werden soll, erreichen, kann auch das Abbiegelicht eingeschaltet werden, wenn zwei der drei oben beschriebenen Bedingungen „wahr” sind. Im Fall einer dem Fahrzeug bekannten vorausliegenden Abbiegung und einer Blinkerbetätigung kann die adaptive Fahrlichtsteuerung in diesem Fall ohne eine Unterschreitung einer definierten Geschwindigkeit, also früher, erfolgen.If you want to achieve an earlier illumination in the road to be inflected, the cornering light can also be switched on if two of the three conditions described above are "true". In the case of the vehicle ahead known turn and a turn signal operation, the adaptive headlight control in this case without falling below a defined speed, ie earlier, take place.

Sollte der Fahrer, obwohl er ein Abbiegemanöver vornehmen möchte, keinen Blinker setzen, kann bei dem Abgleich über die oben genannten drei Variablen doch eine Unterstützung durch eine bessere Ausleuchtung des Einbiegeraums liefern, wenn die definierte Fahrgeschwindigkeit unterschritten und die Einmündung auf der prädizierten Fahrroute des Fahrers liegt.If the driver, although he would like to make a turn maneuver, do not set a turn signal, can provide in the comparison of the above three variables but support by a better illumination of the berthing space, if the defined speed fell below and the junction on the predicted driving route of the driver lies.

In 2 ist schematisch eine Abbiegesituation dargestellt. Es ist die Egofahrzeugposition 8 und die Position der Einmündung 15 etwa aus einer digitalen Straßenkarte bekannt. Mit gegebenem Erdumfang von 40.000 km kann über die Formeln

und

ζ = arccos(sin(ϕ_A)sin(ϕ_B) + cos(ϕ_A)cos(ϕ_B)cos(λ_A – λ_B))

mit

A(ϕ_A, λ_A)

für den Anfangspunkt und

B(ϕ_B, λ_B)

für den Endpunkt, wobei Φ und λ die beiden Kugelkoordinaten mit Pol- und Azimutwinkel von Punkt A bzw. Punkt B sind, anhand dieser beiden Positionen die Strecke 16 bis zur Einmündung 15 mit einer Länge L bestimmt werden. Bei einer konstanten Ausleuchtung der nach der Einmündung 15 befahrenden Zielstraße 17 mit einer Lichtkegelweite 18, y_Lichtkegel kann über die Formel

der notwenige Winkel α für das adaptive Fahrlicht eingestellt werden. Ein Lenkwinkeleinschlag 19 wäre im Übrigen erst in einem Bereich kurz vor der Einmündung zu messen.In 2 is shown schematically a turn situation. It is the ego vehicle position 8th and the position of the junction 15 about from a digital road map known. With a given earth circumference of 40,000 km can go beyond the formulas

and

ζ = arccos (sin (φ _A) sin (φ _B) + cos (φ _A) cos (φ _B) cos (λ _A - λ _B))

With

A (φ _A , λ _A )

for the starting point and

B (φ _B , λ _B )

for the end point, where Φ and λ are the two spherical coordinates with pole and azimuth angle of point A and point B respectively, the distance from these two positions 16 to the confluence 15 be determined with a length L. At a constant illumination of the after the confluence 15 driving destination street 17 with a light cone width 18 , y _{light cone} can about the formula

the necessary angle α for the adaptive headlight is set. A steering angle 19 Incidentally, this would only be measured in an area just before the confluence.

Alternativ kann die Berechnung des nötigen Winkels des adaptiven Fahrlichtes auch über die Formel

erfolgen. Der Vektor a stellt dabei die Fahrzeuglängsrichtung der Vektor b die Verbindung zwischen der Position des Egofahrzeuges und dem Punkt bis zu dem die Straße in die Eingebogen werden soll, dar (siehe 3).Alternatively, the calculation of the required angle of the adaptive driving light can also be done using the formula

respectively. In this case, the vector a represents the vehicle longitudinal direction of the vector b, the connection between the position of the ego vehicle and the point to which the road is to be bent into (see FIG 3 ).

In den Figuren sind gleiche oder funktional gleichwirkende Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical components are provided with the same reference numerals.

Gleichwohl in der vorangegangenen Beschreibung einige mögliche Ausführungen der Erfindung offenbart wurden, versteht es sich, dass zahlreiche weitere Varianten von Ausführungen durch Kombinationsmöglichkeiten aller genannten und ferner aller dem Fachmann naheliegenden technischen Merkmale und Ausführungsformen existieren. Es versteht sich ferner, dass die Ausführungsbeispiele lediglich als Beispiele zu verstehen sind, die den Schutzbereich, die Anwendbarkeit und die Konfiguration in keiner Weise beschränken. Vielmehr möchte die vorangegangene Beschreibung dem Fachmann einen geeigneten Weg aufzeigen, um zumindest eine beispielhafte Ausführungsform zu realisieren. Es versteht sich, dass bei einer beispielhaften Ausführungsform zahlreiche Änderungen bezüglich Funktion und Anordnung der Elemente vorgenommen werden können, ohne den in den Ansprüchen offenbarten Schutzbereich und dessen Äquivalente zu verlassen.Although some possible embodiments of the invention have been disclosed in the foregoing description, it is to be understood that numerous other variants of embodiments exist through the possibility of combining all of the cited and further all of the obvious technical features and embodiments. It is further understood that the embodiments are to be understood as examples only, which in no way limit the scope, applicability and configuration. Rather, the foregoing description would suggest a suitable way for the skilled person to realize at least one exemplary embodiment. It should be understood that in an exemplary embodiment, numerous changes in the function and arrangement of the elements may be made without departing from the scope and equivalents disclosed in the claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: PositionsbestimmungseinrichtungLocation facility
22: SpeicherStorage
33: FahrererkennungseinrichtungDriver identification device
44: Digitale StraßenkarteDigital road map
55: Steuereinheit, ECUControl unit, ECU
66: Fahrroutedriving directions
77: FahrlichtsteuerungHeadlight control
88th: PositionsbestimmungssignalPositioning signal
99: FahrzeuglängsgeschwindigkeitVehicle longitudinal speed
1010: Fahrzeugvehicle
1111: Uhrzeitsignal, DatumssignalTime signal, date signal
1212: Fahrerdriver
1313: Blinkerbetätigungturn signal operation
1414: KurvenlichtHeadlights
1515: Einmündungjunction
1616: Streckeroute
1717: Zielstraßetarget road
1818: Lichtkegelweite yBeamwidth y
1919: LenkwinkeldifferenzSteering angle difference

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19758667 B4 [0002] DE 19758667 B4 [0002]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Froehlich, J. & Krumm, J., Route prediction from trip observations, Intelligent Vehicle Initiative (IVI) Technology Advanced Controls & Navigation Systems, SAE World Congress & Exhibition, Detroit, Michigan, April 14–17, 2008 [0009] Froehlich, J. & Krumm, J., Route prediction from trip observations, Intelligent Vehicle Initiative (IVI) Technology Advanced Controls & Navigation Systems, SAE World Congress & Exhibition, Detroit, Michigan, April 14-17, 2008 [0009]
Simons, R., et al. Lerning to Predict Driver Route and Destination Intent, in 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Kanada, S. 127–132 [0010] Simons, R., et al. Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada, p. 127-132 [0010]
Simmons, R., et al. (2006) Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, in 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada. p. 127–132 [0042] Simmons, R., et al. (2006) Learning to Predict Driver Route and Destination Intent, 2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 2006: Toronto, Canada. p. 127-132 [0042]

Claims

Verfahren zur Routenprognose eines Fahrzeugs (10) für den Betrieb eines adaptiven Frontscheinwerfersystems des Fahrzeugs, aufweisend die Schritte: – Bereitstellen von Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter Fahrstrecken (2), die das Fahrzeug (10) mindestens einmal zurückgelegt hat, – Empfang von Fahrzeugpositionsdaten (1) zu einer von dem Fahrzeug aktuell zurückgelegten Fahrstrecke, – Speicherung von Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke, – Vergleich (5) der Fahrzeugpositionsdaten der aktuell zurückgelegten Fahrstrecke mit den bereitgestellten Fahrzeugpositionsdaten gespeicherter vorheriger Fahrstrecken, – Auswahl einer der vorherigen Fahrstrecken, die mit der der aktuell zurückgelegten Fahrstrecken die größte Übereinstimmung besitzt, als wahrscheinlichste nächste Fahrstrecke (6). – Verwendung von Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke (6) zur Ansteuerung des adaptiven Frontscheinwerfersystems.Method for route forecasting of a vehicle ( 10 ) for the operation of an adaptive headlamp system of the vehicle, comprising the steps: - providing vehicle position data of stored routes ( 2 ), which the vehicle ( 10 ) has traveled at least once, - receipt of vehicle position data ( 1 ) to a current distance traveled by the vehicle, - storage of vehicle position data of the current distance traveled, - comparison ( 5 ) of the vehicle position data of the current traveled route with the provided vehicle position data stored previous routes, - Selection of one of the previous routes, which has the largest match with the current covered routes, as the most likely next route ( 6 ). Use of position data of the selected most likely next route ( 6 ) for controlling the adaptive headlight system.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke (6) für eine Berechnung eines Schwenkwinkels eines verschwenkbaren Scheinwerfers des Frontscheinwerfersystems verwendet werden.Method according to claim 1, wherein the position data of the selected most likely next driving distance ( 6 ) are used for a calculation of a pivoting angle of a pivotable headlamp of the headlamp system.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Positionsdaten der ausgewählten wahrscheinlichsten nächsten Fahrstrecke (6) für die Ansteuerung eines Frontscheinwerfers mit einem LED-Cluster mit einer Mehrzahl von LED verwendet werden, die in unterschiedlicher Strahlrichtung ausgerichtet sind.Method according to claim 1, wherein the position data of the selected most likely next driving distance ( 6 ) are used for the control of a headlight with a LED cluster with a plurality of LED, which are aligned in different beam direction.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein Lenkwinkeleinschlag, eine Blinkerbetätigung oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Auswahl der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke berücksichtigt werden.Method according to one of claims 1 to 3, wherein a steering angle, a blinker operation or a vehicle speed are considered in the selection of the likely next route.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner aufweisend die Schritte: – Bereitstellen einer digitalen Straßenkarte (4), – Verwendung von Daten der digitalen Straßenkarte für die Auswahl der wahrscheinlichste nächsten Fahrstrecke (6), insbesondere, sofern keine Kreuzungssituation vorhanden ist.Method according to one of claims 1 to 4, further comprising the steps: - providing a digital road map ( 4 ), - use of digital road map data to select the most likely next route ( 6 ), in particular, if there is no crossing situation.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei bei der Auswahl der wahrscheinlich nächsten Fahrstrecke mindestens eine Zusatzinformation zu den vorherigen Fahrstrecken aus der folgenden Gruppe bereitgestellt und berücksichtigt wird: Fahrzeughalter (12) der vorherigen Fahrstrecken, Startposition der vorherigen Fahrstrecken, Tageszeit (11) der vorherigen Fahrstrecken, Wochentag (11) der vorherigen Fahrstrecken, Datum (11) der vorherigen Fahrstrecken.Method according to one of claims 1 to 5, wherein in the selection of the likely next route at least one additional information to the previous routes from the following group is provided and taken into account: vehicle owner ( 12 ) of the previous routes, starting position of the previous routes, time of day ( 11 ) of the previous routes, day of the week ( 11 ) of the previous routes, date ( 11 ) of the previous routes.

Kraftfahrzeug (10) mit einer Steuereinheit (5), wobei die Steuereinheit (5) ein Speichermittel (2) mit einem darauf abgelegten Computerprogramm aufweist, wobei das Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausgestaltet ist.Motor vehicle ( 10 ) with a control unit ( 5 ), the control unit ( 5 ) a storage means ( 2 ) with a computer program stored thereon, the computer program being designed to carry out a method according to one of Claims 1 to 6.

Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Computer program for carrying out a method according to one of Claims 1 to 6.

Computerprogrammprodukt, umfassend Programmcode-Mittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn die Programmcode-Mittel auf einem Computer ausgeführt werden.A computer program product comprising program code means stored on a computer readable medium for carrying out the method of any one of claims 1 to 6 when the program code means are executed on a computer.