DE102012223730B4

DE102012223730B4 - Vorrichtung und verfahren zum einstellen einer parkposition auf basis eines av-bildes

Info

Publication number: DE102012223730B4
Application number: DE102012223730.5A
Authority: DE
Inventors: Dae Joong Yoon; Jae Seob Choi; Eu Gene Chang
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2012-04-04
Filing date: 2012-12-19
Publication date: 2024-03-14
Anticipated expiration: 2032-12-20
Also published as: US20130265428A1; CN103366601B; DE102012223730A1; JP2013216307A; CN103366601A; US9113049B2; JP6118096B2; KR101877570B1; KR20130112550A

Abstract

Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundumbildes (around-view (AV)), wobei die Vorrichtung aufweist:eine AV-Bildzusammenfassungseinheit (10), die zum Erfassen einer Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist;eine Parkbereich-Erkennungseinheit (20), die zum Identifizieren einer Mehrzahl von Parkbereichen in der Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist;eine Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40), die zum Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer konfiguriert ist;eine Markierungsbereich-Erkennungseinheit (50), die zum Identifizieren des in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangenen markierten Parkbereichs in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit (20) konfiguriert ist, um anhand von dessen hinreichender Größe eine Eignung des markierten Parkbereichs festzustellen, ein Fahrzeug aufzunehmen;eine Anzeigeeinheit (30), die zum gemeinsamen Anzeigen der Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist; undeine Parkposition-Einstelleinheit (60), die zum Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition konfiguriert ist, wenn der markierte Parkbereich geeignet ist,wobei die Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) einen vom Fahrer im angezeigten AV-Bild gezeichneten Viereckbereich als markierten Parkbereich empfängt.

Description

QUERVERWEIS
Diese Anmeldung basiert auf der Koreanischen Patentanmeldung Nr.10-2012-0035016 , eingereicht am 4. April 2012, deren Priorität sie beansprucht und deren Offenbarung in ihrer Gesamtheit einbezogen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundum- bzw. 360 °-Bildes (around-view; AV) und insbesondere eine Technologie zur Erkennung eines Parkbereichs aus kontinuierlichen AV-Bildern, die in Zusammenwirken mit einem Rundumsicht-Überwachungssystem (around-view monitoring (AVM) erhalten werden und zum anschließenden Einstellen einer vom Fahrer in verschiedenen Markierungsschemata markierten Parkposition.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Die Sicht des Fahrers in einem Fahrzeug nach links, rechts und hinten ist erheblich eingeschränkt, weil Bereiche des Sichtfelds durch die Fahrzeugkarosserie verdeckt sind, die auch als tote Winkel bezeichnet werden.
Um dieses Problem zu lösen, sind im Fahrzeug ein Außenspiegel, ein Rückspiegel und dgl. installiert, so dass der Fahrer die linke und rechte und die Rückseite des Fahrzeugs indirekt sehen kann. Allerdings bieten die zusätzlichen Spiegel keine vollständige Sicht der toten Winkel. Deshalb ist vor kurzem eine Technologie entwickelt worden, bei der Kameras im Fahrzeug installiert sind, die dem Fahrer Rundum- (oder 360 °)-Bilder bereitstellen.
So gibt es z. B. ein Rundumsicht-Überwachungssystem (around-view monitoring (AVM)), das über Kameras, die an allen Seiten des Fahrzeugs installiert sind , zur Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs in Rundumsicht (360 °) konfiguriert ist. Das AVM -System führt eine Ansichttransformation (z. B. eine Draufsicht) von jeder Kamera fotografierten Bilder aus, um AV-Bilder für den Fahrer zu erzeugen, die die Umgebung des Fahrzeugs über 360 ° zeigen, wodurch die Sicht der toten Winkel verbessert wird. Das vom AVM-System erzeugte AV-Bild nur auf einer Anzeige dargestellt wird, besteht jedoch nur eine beschränkte Bauchbarkeit.
Aus der DE 10 2005 057 344 A1 ist eine Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition bekannt, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Parkbereich-Erkennungseinheit, die zum Identifizieren einer Mehrzahl Parkbereiche konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Eingabeeinheit, die zum Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Erkennungseinheit, die zum Identifizieren des in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit empfangenen markierten Parkbereichs in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, der markierte Parkbereich geeignet ist, wobei der markierte Parkbereich geeignet ist, wenn der Parkbereich hinreichend groß ist, um ein Fahrzeug aufzunehmen; eine Anzeigeeinheit, die zum gemeinsamen Anzeigen konfiguriert ist; und eine Parkposition-Einstelleinheit, die zum Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition konfiguriert ist, wenn der markierte Parkbereich geeignet ist.
Die DE 10 2008 019 759 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung bei einem Einparkvorgang. Dabei werden mit einer Sensorik die Fahrzeugumgebung erfasst, die Daten verarbeitet und die Umgebung auf einer Anzeigeeinheit als Draufsicht dargestellt. Außerdem werden mit der Sensorik Parkplätze erfasst und ebenfalls auf der Anzeige angezeigt. Der Fahrer kann dann mit einer Eingabeeinheit einen Parkplatz auswählen bzw. ändern. Für den gewählten Parkplatz erhält der Fahrer dann eine Einparkunterstützung, es wird also eine Parkposition eingestellt.
In der US 2010 / 0 283 633 A1 werden ein Verfahren zur Unterstützung beim Einparken sowie ein entsprechendes System offenbart. Mit Kameras werden Bilder der Umgebung aufgenommen und kombiniert in Form einer Draufsicht auf einer Anzeige dargestellt. Auf der Anzeige werden außerdem freie Parkplätze angezeigt, wobei die notwendige Größe des Parkplatzes berücksichtigt wird.
Die obigen Ausführungen dienen nur zum besseren Verständnis des Hintergrunds der vorliegenden Erfindung und sind nicht dahingehend zu verstehen, dass die vorliegende Erfindung im Rahmen der dem Fachmann bereits bekannten verwandten Technik liegt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde demnach erarbeitet, um die oben genannten Problemen in Zusammenhang mit dem Stand der Technik zu lösen, wobei die im Stand der Technik erzielten Vorteile unverändert beibehalten werden. Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Einstellen der Parkposition auf Basis eines Rundum- bzw. 360 °-Bildes (around-view; AV) bereit, die es einem Fahrer gestatten, einen Parkbereich zu wählen und dabei die räumlichen Einschränkungen des gewählten Parkbereichs ungehindert zu erkennen, indem er den Parkbereich in kontinuierlichen AV-Bildern sieht, die in Zusammenwirken mit einem Rundumsicht-Überwachungssystem (around-view monitoring (AVM) erhalten werden, und außerdem den vom Fahrer in verschiedenen Markierungsschemata markierten Parkbereich als Parkposition einzustellen.
Ein allgemeiner Aspekt der vorliegenden Erfindung offenbart eine Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines AV-Bildes. Die Vorrichtung enthält eine AV-Bildzusammenfassungseinheit , die zum Erfassen von AV-Bildern konfiguriert ist; eine Parkbereich-Erkennungseinheit, die zum Anzeigen und Erkennen von Parkbereichen in den AV-Bildern konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Eingabeeinheit, die zum Empfangen eines vom Fahrer gewählten Parkbereichs konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Erkennungseinheit, die zusammen mit der Parkbereich-Erkennungseinheit zum Erfassen/Erkennen des markierten Parkbereichs konfiguriert ist, der von der Markierungsbereich-Eingabeeinheit empfangen wird, um zu bestimmen, ob der markierte Parkbereich zur Aufnahme des Fahrzeugs geeignet/ akzeptabel ist; eine Anzeigeeinheit, die zur Anzeige der AV-Bilder des markierten Parkbereichs konfiguriert ist; und eine Parkposition-Einstelleinheit, die zum Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition konfiguriert ist, wenn der markierte Parkbereich geeignet ist. Dabei empfängt die Markierungsbereich-Eingabeeinheit einen vom Fahrer im angezeigten AV-Bild gezeichneten Viereckbereich als markierten Parkbereich. Der markierte Parkbereich ist dann geeignet/akzeptabel, wenn der Parkbereich hinreichend groß ist, um das Fahrzeug aufzunehmen (z. B. groß genug für das Fahrzeug).
Eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung offenbart ein Verfahren zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines AV-Bildes. Das Verfahren enthält das Erfassen von AV-Bildern in einer AV-Bildzusammenfassungseinheit, die von einem Prozessor ausgeführt wird; das Erkennen von Parkbereichen in den zusammengefassten AV-Bildern in einer Parkbereich-Erkennungseinheit, das vom Prozessor ausgeführt wird; Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer in einer Markierungsbereichs-Eingabeeinheit; das Anzeigen auf einer Anzeigeeinheit (z. B. einem Bildschirm) der zusammengefassten AV-Bilder und des markierten Parkbereichs; das Erkennen, das vom Prozessor ausgeführt wird, in einer Markierungsbereich-Erkennungseinheit des markierten Parkbereichs , der von der Markierungsbereich-Eingabeeinheit empfangen wird, zusammen mit der Parkbereich-Erkennungseinheit, um zu bestimmen, ob der markierte Parkbereich zur Aufnahme des Fahrzeugs geeignet ist; und das Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition in einer Parkposition-Einstelleinheit, wenn der markierte Parkbereich geeignet ist, wobei das Empfangen des markierten Parkbereichs ferner das Empfangen eines Bereichs eines vom Fahrer gezeichneten Vierecks im angezeigten AV-Bild als den markierten Parkbereich enthält. Der markierte Parkbereich ist dann geeignet/akzeptabel, wenn der Parkbereich hinreichend groß ist, um das Fahrzeug aufzunehmen (z. B. groß genug für das Fahrzeug).
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung erschließen sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen; es zeigen:

1 ein beispielhaftes Konfigurationsdiagramm einer Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundum- (AV)-Bildes gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
2a ein beispielhaftes Diagramm , das eine Mehrzahl Merkmalpunkte zeigt, die in einem AV-Bild zu finden sind;
2b ein beispielhaftes Diagramm , das eine Parkbereich-Erkennungseinheit zeigt, die die Merkmalpunkte im AV-Bild aufeinander abstimmt;
2c ein beispielhaftes Diagramm, das eine Parkbereich-Erkennungseinheit zeigt, die eine Mehrzahl nicht übereinstimmender Merkmalpunkte löscht;
2d ein beispielhaftes Diagramm , das die Abstimmung von AV-Bildern aufeinander auf Basis geschätzter effektiver Punkte darstellt;
3a ein beispielhaftes Diagramm , das ein Parkbereich-Markierungsschema gemäß des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt;
3b ein beispielhaftes Diagramm , das ein Markierungsbereich-Korrekturergebnis gemäß des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt; und
4 ein beispielhaftes Flussdiagramm eines Verfahrens zum Einstellen der Parkposition auf Basis eines AV-Bildes gemäß des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Es versteht sich, dass der Begriff „Fahrzeug“ oder „fahrzeugtechnisch“ oder andere ähnliche hierin verwendete Begriffe allgemein Kraftfahrzeuge betreffen, wie Personenkraftwagen, einschließlich Komfort-Geländewagen (sports utility vehicles; SUV), Busse, Lastkraftwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wassermotorfahrzeuge einschließlich verschiedene Boote und Schiffe, Luftfahrzeuge und dgl. und auch Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge (an der Steckdose aufladbar), Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere Fahrzeuge für alternative Kraftstoffe (z. B. Kraftstoffe, die aus anderen Ressourcen als Erdöl gewonnen werden) umfasst.
Die hierin verwendete Terminologie hat den Zweck, nur bestimmte Ausführungsformen zu beschreiben und soll die Erfindung nicht einschränken. Wie hierin verwendet sollen die Singularformen „einer, eine, eines“ und „der, die, das“ auch die Pluralformen umfassen, sofern der Zusammenhang nicht eindeutig etwas anderes angibt. Außerdem versteht es sich, dass der Begriff „aufweist“ und/oder „aufweisend“ bei Verwendung in dieser Beschreibung das Vorhandensein angegebener Merkmale, ganzzahliger Größen, Schritte, Operationen und/oder Bauteile angibt, aber das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, ganzzahliger Größen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Bauteile und/oder Gruppen derselben nicht ausschließt. Wie hierin verwendet enthält die Formulierung „und/oder“ sämtliche Kombinationen einer oder mehrerer der aufgeführten Positionen.
Obwohl die nachstehenden Ausführungsbeispiele so beschrieben werden, dass sie eine Mehrzahl Einheiten zum Ausführen der obigen Prozesse verwenden, versteht es sich, dass die obigen Prozesse auch von einer einzigen Steuerung oder Einheit ausgeführt werden können. Außerdem versteht es sich, dass selbstverständlich ein einziger Prozessor oder eine Mehrzahl Prozessoren eingesetzt werden können, um jede der oben beschriebenen Einheiten auszuführen. Diese Einheiten können demnach als Hardware oder Software verwirklicht sein, die von einem Prozessor oder eine Steuerung ausgeführt wird.
Ferner kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht flüchtiges computerlesbares Medium auf einem computerlesbaren Medium mit ausführbaren Programmanweisungen, die vom Prozessor, der Steuerung und dgl. ausgeführt werden, verwirklicht sein. Beispiele für computerlesbare Medien sind u. a. ROMs, RAMs, Compact Disc (CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, USB-Sticks, Smart Cards und optische Datenspeichergeräte. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch in netzgekoppelten Computersystemen verteilt sein, so dass das computerlesbare Medium auf verteilte Weise gespeichert und ausgeführt wird, z. B. von einem Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN).
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine beispielhafte Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundum- (AV)-Bildes, die eine AV-Bildzusammenfassungseinheit 10, eine Parkbereich-Erkennungseinheit 20, eine Anzeigeeinheit 30, eine Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40, eine Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 und eine Parkposition-Einstelleinheit 60 enthält. Diese Einheiten können von einem einzigen Prozessor oder einer Mehrzahl Prozessoren ausgeführt werden, von denen jeder zur Ausführung der spezifischen Funktionen der oben beschriebenen Einheiten 10 bis 60 konfiguriert ist.
Die AV-Bildzusammenfassungseinheit 10 erfasst kontinuierlich AV-Bilder, die von einem Rundumsicht-Überwachungssystem (AVM) erzeugt werden, das in einem mit dem AVM-System zusammenwirkenden Fahrzeug installiert ist. Das AV-Bild ist ein Bild, das durch einen Ansichttransformationsprozess (z. B. Draufsicht) der Bilder erzeugt wird, die von optischen Kameras fotografiert werden, die an allen Seiten des Fahrzeugs installiert sind. Bei dieser Ausführungsform ist unter einem AV-Bild ein Bild zu verstehen, das die Umgebung des Fahrzeugs im Winkel von 360° um das Fahrzeug zeigt. Dabei ist der Ansichttransformationsprozess ein Prozess, bei dem ein Bild der Draufsicht des Fahrzeugs entsteht.
Danach erkennt die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 Parkbereiche in den AV-Bildern, die in der AV-Bildzusammenfassungseinheit 10 erfasst worden sind. Im Folgenden wird ein Parkbereich-Erkennungsprozess der Parkbereich-Erkennungseinheit 20 anhand der 2a bis 2d beschrieben. Zunächst erfasst die AV-Bildzusammenfassungseinheit 10 kontinuierlich die AV-Bilder, wobei sich die AV-Bilder entsprechend der Fahrzeugbewegung ändern. Dann vergleicht die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 kontinuierlich zwei oder mehr AV-Bilder, um die Bewegungsbahn des Fahrzeugs zu erkennen/identifizieren oder um die Parkbereiche zu erkennen.
Wie in 2a dargestellt nutzt die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 Eckendetektionstechnologien zur Erkennung der Merkmalpunkte, indem zwei AV-Bilder verglichen werden. Diese Eckendetektionstechnologie, die hinreichend zum Erkennen eines Bildes bekannt ist, wobei Ecken von Objekten im Bild extrahiert werden, wird allgemein zur Erkennung von Differenzen zwischen kontinuierlichen Bildern genutzt. Auf eine ausführliche Beschreibung wird deshalb verzichtet. Auf dem Gebiet der Bildverarbeitung und -erkennung sind insbesondere Eckeninformationen von Wichtigkeit. Deshalb werden beim Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Hauptmerkmalpunkte mittels der Eckendetektionstechnologie extrahiert, um das AV-Bild zu erkennen. Vorzugsweise kann die Harris- Eckendetektionstechnologie verwendet werden; es sind aber auch andere Technologien möglich.
Wie in 2b dargestellt bringt die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 die Merkmalpunkte der kontinuierlichen zwei AV-Bilder in Übereinstimmung. Die Merkmalpunkte der kontinuierlichen zwei AV-Bilder werden durch die normalisierte Kreuzkorrelations- (normalized cross correlation (NCC))-Technologie in Übereinstimmung gebracht. Die NCC-Technologie ist zum Normalisieren und Vergleichen zweier Bilder hinreichend bekannt, die sich voneinander je nach Umgebung unterscheiden können. Die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 nutzt die NCC-Technologie zum Normalisieren der kontinuierlichen zwei AV-Bilder, die sich aufgrund der Fahrzeugbewegung voneinander unterscheiden können, und zum Vergleichen der der kontinuierlichen zwei AV-Bilder miteinander.
In diesem Fall verwendet die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 Bildpunkt-Helligkeitswerte eines quadratischen Bereichs (z. B. 7 x 7) um die Merkmalpunkte in den kontinuierlichen zwei AV-Bilder als Faktoren der Merkmalpunkte, normalisiert die kontinuierlichen zwei AV-Bilder mittels der NCC-Technologie und bringt die entsprechenden Merkmalpunkte in Übereinstimmung, wodurch die Ähnlichkeit zwischen den Merkmalpunkten gemessen werden kann. Dabei sind Größe und Form des Bereichs in Abhängigkeit von den Eigenschaften des Bildes variabel.
Wie in 2c dargestellt löscht die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 nicht übereinstimmende Merkmalpunkte, wenn die jeweiligen Merkmalpunkte der normalisierten zwei AV-Bilder miteinander in Übereinstimmung gebracht werden. Ferner extrahiert die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 die Versatzdifferenz und die Winkeldifferenz zwischen kontinuierlichen zwei AV-Bildern durch ein Ähnlichkeits-Transformationsmodell und löscht die nicht übereinstimmenden Merkmalpunkte mittels der RANSAC-Technologie (random sample consensus; Übereinstimmung mit einer zufälligen Stichprobe). Die RANSAC-Technologie ist eine hinreichend bekannte Technologie zur Vorhersage von Faktoren eines mathematischen Modells aus einer Reihe von Datensätzen, die falsche Informationen enthalten (z. B. die nicht übereinstimmenden Merkmalpunkte), so dass auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet wird. Die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 kann die nicht übereinstimmenden Merkmalpunkte durch die RANSAC-Technologie bestimmen und löschen.
Wie in 2d dargestellt bringt die Parkbereich-Erkennungseinheit 20, wenn die nicht übereinstimmenden Merkmalpunkte gelöscht worden sind, die AV-Bilder auf Basis der bestimmten übereinstimmenden Merkmalpunkte miteinander in Übereinstimmung. Durch den obigen Prozess kann die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 die Parkbereiche aus den kontinuierlichen AV-Bildern erkennen. Hier ist mit Parkbereich ein leerer Parkbereich gemeint, in dem das Fahrzeug geparkt werden kann (z. B. kann der Parkbereich für die Fahrzeuggröße passen).
Die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 kann außerdem die Zuordnung der Priorität der erkannten Parkbereiche in Zusammenwirken mit einem intelligenten Parkassistenzsystem (smart parking assistance system (SPAS)) enthalten. Insbesondere kann die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 die Priorität der jeweiligen Parkbereiche an einem aktuellen Punkt des Fahrzeugs entsprechend der Leichtigkeit des Einparkens. Ferner zeigt die Anzeigeeinheit 30 die AV-Bilder an und die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 enthält vielfältige Schnittstellen für den Empfang eines markierten Parkbereichs vom Fahrer.
Die Anzeigeeinheit 30 zeigt z. B. eine auf der Anzeigeeinheit vom Fahrer mit dem Finger gezogene Linie entlang einer Parklinie eines Parkbereichs und die Parkposition-Einstelleinheit 60 stellt den entsprechenden Parkbereich auf die Parkposition ein. Der Fahrer kann eine Rechtecklinie entlang einer Rechteck-Parklinie oder eine '⊏' -förmige Linie zeichnen, um das Fahrzeug von links nach rechts einzuparken. Außerdem kann der Fahrer entlang einer Rechteckkante Punkte anbringen. Wenn bei einem anderen Beispiel der Fahrer den Parkbereich mit einem Finger anklickt oder das Fahrzeug in den auf der Anzeigeeinheit 30 angezeigten Parkbereich zieht, zeigt die Anzeigeeinheit 30 das Anklicken oder Ziehen an und die Parkposition-Einstelleinheit 60 stellt den entsprechenden Parkbereich auf die Parkposition ein.
Wenn bei einem weiteren Beispiel, das in 3a dargestellt ist, der Fahrer ein Viereck in einem Bereich zeichnet, in dem die Parklinie im angezeigten AV-Bild nicht vorhanden ist, zeigt die Anzeigeeinheit 30 das entsprechende Viereck an und die Parkposition-Einstelleinheit 60 stellt das entsprechende Viereck auf den Parkbereich ein. Das heißt, wenn der Fahrer auf der Anzeigeeinheit 30 mit dem Finger, einem Bildschirmstift oder dgl. das Viereck in einem Bereich zeichnet, der nicht der Parkbereich ist, bringt die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 das gezeichnete Viereck mit einer Koordinate des AV-Bildes auf Basis des AV-Bild-Erkennungsergebnisses in der Parkbereich-Erkennungseinheit 20 in Übereinstimmung. Wenn in diesem Fall Parken in einer dem Viereck entsprechenden Position möglich ist, stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den Parkbereich auf die Parkposition ein.
Danach vergleicht die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 die tatsächliche Größe des über die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 empfangenen markierten Parkbereichs mit einer Referenzgröße (waagrechte und senkrechte Länge des Vierecks, in dem das Parken des Fahrzeugs möglich ist), um zu bestimmen, ob Parken in dem betreffenden Parkbereich möglich ist. Die Parkposition-Einstelleinheit 60 stellt den Parkbereich auf die Parkposition ein, wenn Parken möglich ist. Außerdem korrigiert die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 das vom Fahrer gezeichnete Viereck zu dem in 3b dargestellten Rechteck, das auf der Anzeigeeinheit 30 angezeigt wird. Des Weiteren stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den über die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 empfangenen markierten Parkbereich, d. h. einen leeren Parkbereich mit einer Parklinie, auf die Parkposition ein.
Wenn der über die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 empfangene Bereich nicht der Parkbereich ist, bestimmt die Parkposition-Einstelleinheit 60, ob der Markierungsbereich auf den Parkbereich entsprechend dem Erkennungsergebnis der Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 eingestellt ist. Insbesondere, wenn die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 bestimmt, dass der Markierungsbereich der Bereich ist, in dem Parken möglich ist, stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den entsprechenden Markierungsbereich auf den Parkbereich ein. Wenn die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 bestimmt, dass der Markierungsbereich nicht der Bereich ist, in dem Parken möglich ist, stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den entsprechenden Markierungsbereich nicht auf den Parkbereich ein. Stattdessen kann der Markierungsbereich, in dem kein Hindernis (z. B. andere Fahrzeuge oder dgl.) vorhanden ist, auf den Parkbereich eingestellt werden.
Beim Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung können die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 und die Anzeigeeinheit 30 ein Sensorbildschirm oder eine Folientastatur und als ein Modul ausgeführt sein. Das beispielhafte Flussdiagramm von 4 zeigt ein Verfahren zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines AV-Bildes.
Zuerst erfasst die AV-Bildzusammenfassungseinheit 10 in Zusammenwirken mit dem im Fahrzeug installierten AVM-System in (401) kontinuierlich AV-Bilder. Das AVM-System enthält Weitwinkelkameras, die an allen Seiten des Fahrzeugs installiert sind. Dann erkennt die Parkbereich-Erkennungseinheit 20 Parkbereiche auf Basis der AV-Bilder (402). Ferner empfängt die Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 den markierten Parkbereich vom Fahrer (403). Danach zeigt die Anzeigeeinheit 30 die erfassten AV-Bilder und den markierten Parkbereich zusammen auf überlappende Weise an (404). Die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50 erkennt in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit 20 den in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit 40 (405) empfangenen markierten Parkbereich. Anschließend bestimmt die Markierungsbereich-Erkennungseinheit 50, ob der markierte Parkbereich geeignet ist (406). Der markierte Parkbereich ist geeignet, wenn die Markierungsbereich-Erkennungseinheit bestimmt, dass der markierte Parkbereich hinreichend groß ist für die Aufnahme des Fahrzeugs (z. B. groß genug für das Fahrzeug).
Wenn bestimmt wird (406), dass der markierte Parkbereich geeignet ist, stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den markierten Parkbereich auf die Parkposition ein (407). Wenn bestimmt wird, dass der markierte Parkbereich nicht geeignet ist (406), stellt die Parkposition-Einstelleinheit 60 den markierten Parkbereich nicht auf die Parkposition ein. In diesem Fall kann die Parkposition-Einstelleinheit 60 den Fahrer informieren, dass Parken nicht möglich ist, worauf das Verfahren endet. Die Parkposition-Einstelleinheit 60 kann den Fahrer auch informieren, dass Parken nicht möglich ist und eine Meldung anzeigen, die die Markierung eines neuen Parkbereichs fordert. Durch den oben beschriebenen Prozess kann der Fahrer den Parkbereich wählen und die räumlichen Begrenzungen der Umgebung des gewählten Parkbereichs ungehindert erkennen.
Wie oben dargelegt wird gemäß des Ausführungsbeispiels nach dem Erkennen des Parkbereichs in den kontinuierlichen AV-Bildern der vom Fahrer in verschiedenen Markierungsschemata markierte Parkbereich als Parkposition gewählt, was dem Fahrer die Wahl des Parkbereich und die ungehinderte Erkennung der räumlichen Begrenzungen der Umgebung des gewählten Parkbereichs ermöglicht.
BEZUGSZEICHEN JEDES ELEMENTS IN DEN FIGUREN

10: AV-BILDZUSAMMENFASSUNGSEINHEIT
20: PARKBEREICH-ERKENNUNGSEINHEIT
30: ANZEIGEEINHEIT
40: MARKIERUNGSBEREICH-EINGABEEINHEIT
50: MARKIERUNGSBEREICH-ERKENNUNGSEINHEIT
60: PARKPOSITIONEINSTELLEINHEIT

Claims

Vorrichtung zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundumbildes (around-view (AV)), wobei die Vorrichtung aufweist: eine AV-Bildzusammenfassungseinheit (10), die zum Erfassen einer Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist; eine Parkbereich-Erkennungseinheit (20), die zum Identifizieren einer Mehrzahl von Parkbereichen in der Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40), die zum Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer konfiguriert ist; eine Markierungsbereich-Erkennungseinheit (50), die zum Identifizieren des in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangenen markierten Parkbereichs in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit (20) konfiguriert ist, um anhand von dessen hinreichender Größe eine Eignung des markierten Parkbereichs festzustellen, ein Fahrzeug aufzunehmen; eine Anzeigeeinheit (30), die zum gemeinsamen Anzeigen der Mehrzahl von AV-Bildern konfiguriert ist; und eine Parkposition-Einstelleinheit (60), die zum Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition konfiguriert ist, wenn der markierte Parkbereich geeignet ist, wobei die Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) einen vom Fahrer im angezeigten AV-Bild gezeichneten Viereckbereich als markierten Parkbereich empfängt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) jeden Bereich empfängt, in dem keine Parklinie im angezeigten AV-Bild als der markierte Parkbereich vorhanden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Markierungsbereich-Erkennungseinheit (50) das über die Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangene Viereck zu einem Rechteck korrigiert.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Anzeigeeinheit (30) das Rechteck anstelle des Vierecks anzeigt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Markierungsbereich-Erkennungseinheit (50) die tatsächliche Größe des in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangenen markierten Parkbereichs mit einer Referenzgröße vergleicht, um einen geeigneten markierten Parkbereich zu bestimmen.
Verfahren zum Einstellen einer Parkposition auf Basis eines Rundumbildes (around-view (AV), wobei das Verfahren aufweist: Erfassen einer Mehrzahl von AV-Bildern in der AV-Bildzusammenfassungseinheit (10); Erkennen einer Mehrzahl Parkbereiche in der Mehrzahl von AV-Bildern in der Parkbereich-Erkennungseinheit (20); Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40); gemeinsames Anzeigen der Mehrzahl von AV-Bildern und des markierten Parkbereichs in der Anzeigeeinheit (30); Erkennen des markierten Parkbereichs, der in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangen wird, in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit (20) in der Markierungsbereich-Erkennungseinheit (50), um einen geeigneten markierten Parkbereich zu bestimmen, wobei der markierte Parkbereich geeignet ist, wenn der Parkbereich hinreichend groß ist, um das Fahrzeug aufzunehmen; und Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition in der Parkposition-Einstelleinheit (60), wobei das Empfangen des markierten Parkbereichs ferner das Empfangen eines Bereichs eines vom Fahrer gezeichneten Vierecks im angezeigten AV-Bild als den markierten Parkbereich enthält.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Empfangen des markierten Parkbereichs ferner das Empfangen jedes Bereichs, in dem keine Parklinie im angezeigten AV-Bild vorhanden ist, als den markierten Parkbereich enthält.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Bestimmung, ob der markierte Parkbereich geeignet ist, ferner die Korrektur des empfangenen Vierecks zu einem Rechteck enthält.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Rechteck von der Anzeigeeinheit (30) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Bestimmung, ob der markierte Parkbereich geeignet ist, ferner den Vergleich der tatsächlichen Größe des markierte Parkbereichs mit einer Referenzgröße enthält, um einen geeigneten markierten Parkbereich zu bestimmen.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium mit Programmanweisungen, die von einem Prozessor ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium aufweist: Programmanweisungen, die zum Erfassen einer Mehrzahl Rundum-(AV)-Bilder konfiguriert sind; Programmanweisungen, die zum Identifizieren einer Mehrzahl Parkbereiche in der Mehrzahl AV-Bilder konfiguriert sind; Programmanweisungen, die zum Empfangen eines markierten Parkbereichs vom Fahrer konfiguriert sind; Programmanweisungen, die zum Anzeigen der Mehrzahl AV-Bilder und des markierten Parkbereichs konfiguriert sind; Programmanweisungen, die zum Identifizieren des in der Markierungsbereich-Eingabeeinheit (40) empfangenen markierten Parkbereichs in Zusammenwirken mit der Parkbereich-Erkennungseinheit (20) konfiguriert sind, um einen geeigneten markierten Parkbereich zu bestimmen, wobei der markierte Parkbereich geeignet ist, wenn der Parkbereich hinreichend groß ist, um das Fahrzeug aufzunehmen; und Programmanweisungen, die zum Einstellen des markierten Parkbereichs auf eine Parkposition konfiguriert sind, wobei das Empfangen des markierten Parkbereichs ferner das Empfangen eines Bereichs eines vom Fahrer gezeichneten Vierecks im angezeigten AV-Bild als den markierten Parkbereich enthält.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 11, wobei die Programmanweisungen, die den markierten Parkbereich empfangen, ferner jeden Bereich, in dem keine Parklinie im angezeigten AV-Bild. vorhanden ist, als markierten Parkbereich empfangen.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 11, wobei die Programmanweisungen, die bestimmen, ob der markierte Parkbereich geeignet ist, ferner Programmanweisungen enthalten, die die tatsächliche Größe des markierten Parkbereichs mit einer Referenzgröße vergleichen, um einen geeigneten markierten Parkbereich zu bestimmen.