DE102012212407A1

DE102012212407A1 - Method for operating hydraulic brake system for vehicle, involves outputting corresponding information and reassigning default values based on deviation of turning delay size measured at time from turning delay size measured at another time

Info

Publication number: DE102012212407A1
Application number: DE201210212407
Authority: DE
Inventors: Markus Henzler; Armin Verhagen; Remco Ten Zweege; Andreas Georgi
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-07-16
Filing date: 2012-07-16
Publication date: 2014-01-16

Abstract

The method involves measuring turning delay size at time (S5) according to variation of the engine brake torque and adjustment of the hydraulic braking torque. Determination is made (S6) whether deviation of the measured turning delay size from another turning delay size that is measured at another time, is above a predetermined maximum deviation value. A corresponding information is optionally output (S7) and/or one or multiple default values are reassigned (S8) based on the determined deviation. An independent claim is also included for a control device for a hydraulic brake system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems mit einem elektrischen Motor. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein hydraulisches Bremssystem mit einem elektrischen Motor.The invention relates to a method for operating a hydraulic brake system with an electric motor. Furthermore, the invention relates to a control device for a hydraulic brake system with an electric motor.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2007 030 921 A1 sind ein Bremssystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs beschrieben. Das Bremssystem ist so ausgelegt, dass ein zeitlich variierendes Motor-Bremsmoment eines Generators mittels eines Verschiebens von Bremsflüssigkeit zwischen mindestens einem als hydraulische Reibbremse einsetzbaren Radbremszylinder und einem als Bremsflüssigkeitsreservoir ausgebildeten Speichervolumen kompensierbar ist. Dies ist auch mittels eines Ausführens des entsprechenden Verfahrens gewährleistbar. In the DE 10 2007 030 921 A1 For example, a brake system for a vehicle and a method for operating a brake system of a vehicle are described. The brake system is designed so that a time-varying engine braking torque of a generator can be compensated by means of a displacement of brake fluid between at least one wheel brake cylinder which can be used as a hydraulic friction brake and a storage volume designed as a brake fluid reservoir. This can also be ensured by carrying out the corresponding method.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung schafft ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems mit einem elektrischen Motor mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Steuervorrichtung für ein hydraulisches Bremssystem mit einem elektrischen Motor mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und ein hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15.The invention provides a method for operating a hydraulic brake system with an electric motor having the features of claim 1, a control device for a hydraulic brake system with an electric motor having the features of claim 10 and a hydraulic brake system for a vehicle having the features of claim 15 ,

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die vorliegende Erfindung ermöglicht ein verläßliches Überprüfen einer Schätzung der Bremsdruckgröße bezüglich eines an der mindestens einen hydraulischen Reibbremse vorliegenden Bremsdrucks und/oder einer Schätzung des mittels der mindestens einen hydraulischen Reibbremse ausgeübten hydraulischen Bremsmoments. The present invention enables a reliable checking of an estimate of the brake pressure magnitude with respect to a brake pressure present at the at least one hydraulic friction brake and / or an estimate of the hydraulic braking torque exerted by means of the at least one hydraulic friction brake.

Häufig wird ein auch als Raddruck bezeichenbarer Bremsdruck an mindestens einer hydraulischen Reibbremse eines hydraulischen Bremssystems mittels eines dazu ausgelegten Steuergeräts geschätzt, um mittels des geschätzten Bremsdrucks das hydraulische Bremsmoment, bzw. eine entsprechende hydraulische Bremskraft, zu bestimmen. Mittels der vorliegenden Erfindung sind insbesondere diese Schätzungen überprüfbar. Insbesondere kann anhand der mindestens einen bestimmten Abweichung eine Schätzgüte festgelegt werden. Frequently, a brake pressure, which can also be referred to as wheel pressure, is estimated on at least one hydraulic friction brake of a hydraulic brake system by means of a control device designed to determine the hydraulic braking torque or a corresponding hydraulic braking force by means of the estimated brake pressure. By means of the present invention, in particular, these estimates are verifiable. In particular, an estimated quality can be determined on the basis of the at least one specific deviation.

Sofern die mindestens eine Abweichung größer als mindestens ein vorgegebener Höchstabweichungswert ist, können eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung aktiviert und/oder eine Werkstatt informiert werden. Ebenso kann in diesem Fall mindestens eine für die Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments zu berücksichtigende Vorgabe-Größe so neu festgelegt werden, dass eine genauere Schätzung bewirkt wird. Die vorliegende Erfindung ermöglicht somit nicht nur ein Überprüfen der Schätzung der Bremsdruckgröße, sondern auch ein Informieren des Fahrers/einer Werkstatt bei einem Nichteinhalten einer vorgegebenen Mindestschätzgüte und/oder eine Verbesserung der Schätzgüte. If the at least one deviation is greater than at least one predetermined maximum deviation value, an on-board warning and / or information output device can be activated and / or a workshop can be informed. Likewise, in this case, at least one default quantity to be taken into account for the estimation of the brake pressure variable / of the hydraulic brake torque can be newly set such that a more accurate estimation is effected. Thus, the present invention not only enables checking the estimation of the brake pressure magnitude, but also informing the driver / workshop of non-compliance with a predetermined minimum estimation quality and / or an improvement in the estimation quality.

Mittels der aufgrund der vorliegenden Erfindung verbesserbaren Schätzgüte können weitere Funktionen des betriebenen hydraulischen Bremssystems mit dem elektrischen Motor verbessert werden. Beispielsweise können ABS-Funktionen und ESP-Funktionen, welche häufig auch eine Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments berücksichtigen, in ihrer vorteilhaften Wirkungsweise mittels der verbesserten Schätzung der Bremsdruckgröße gesteigert werden. Auch für ein Verblenden des Motor-Bremsmoments des generatorisch betriebenen elektrischen Motors kann die mittels der vorliegenden Erfindung verbesserte Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments genutzt werden. Somit sind die Vorteile einer Vielzahl von mittels des hydraulischen Bremssystems ausführbaren Funktionen durch die genauere Schätzung der Bremsdruckgröße steigerbar.By means of the estimation quality which can be improved on the basis of the present invention, further functions of the operated hydraulic braking system with the electric motor can be improved. For example, ABS functions and ESP functions, which often also take into account an estimate of the brake pressure magnitude / of the hydraulic brake torque, can be increased in their advantageous mode of operation by means of the improved estimation of the brake pressure magnitude. Also for blending the engine braking torque of the generator-operated electric motor, the improved by means of the present invention estimate of the brake pressure magnitude / the hydraulic brake torque can be used. Thus, the advantages of a plurality of executable by the hydraulic brake system functions by the more accurate estimation of the brake pressure variable steigerbar.

In dem oberen Absatz wird bereits ausgeführt, dass ein ESP-Bremseingriff bei einer genaueren Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments besser regelbar ist. Die mittels der vorliegenden Erfindung verbesserte Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments kann jedoch auch dazu genutzt werden, Toleranzen bei einer Fertigung eines Hydroaggregats und/oder mindestens einer hydraulischen Reibbremse des hydraulischen Bremssystems zu kompensieren. Somit können das Hydraulikaggregat und die mindestens eine hydraulische Reibbremse mit größeren Toleranzen und damit kostensparender produziert werden, ohne dass dies mit einer Ungenauigkeit bei der Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments verbunden wäre. Außerdem können bereits gefertigte Teile außerhalb eines gewohnten Toleranzbandes für das hydraulische Bremssystem mit dem Generator genutzt werden, ohne dass dies zu einer anhaltenden Ungenauigkeit der Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments führen würde. It is already stated in the above paragraph that an ESP braking intervention can be better regulated with a more accurate estimation of the brake pressure magnitude / of the hydraulic brake torque. However, the improved by the present invention estimation of the brake pressure magnitude / the hydraulic brake torque can also be used to compensate for tolerances in a production of a hydraulic unit and / or at least one hydraulic friction brake of the hydraulic brake system. Thus, the hydraulic unit and the at least one hydraulic friction brake can be produced with greater tolerances and thus more cost-effectively, without this being associated with an inaccuracy in the estimation of the brake pressure magnitude / the hydraulic brake torque. In addition, already manufactured parts can be used outside of a usual tolerance band for the hydraulic brake system with the generator, without this would lead to a prolonged inaccuracy of the estimate of the brake pressure magnitude / the hydraulic brake torque.

Die vorliegende Erfindung ist auch dazu nutzbar, um während eines Lebenszyklus/einer Einsetzdauer des Hydroaggregats und/oder der mindestens einen hydraulischen Reibbremse daran auftretende Änderungen/Beschädigungen mittels einer daran angepassten Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments zu kompensieren. Insbesondere kann durch die Neufestlegung der mindestens eine Vorgabe-Größe die Schätzung der Bremsdruckgröße an die aufgetretene Änderung des Hydroaggregats und/oder der mindestens einen hydraulischen Reibbremse so angepasst werden, dass der Betrieb der jeweiligen Komponente hinsichtlich ihrer Änderung optimiert ist. Somit ist gewährleistbar, dass die Schätzung der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments über die gesamte Lebensdauer/Einsetzdauer der Komponenten des hydraulischen Bremssystems mit dem Generator (nahezu) gleichbleibend gut bleibt. Die vorliegende Erfindung kann somit dazu beitragen, dass trotz einer vergleichsweise langen Lebensdauer/Einsetzdauer der einzelnen Komponenten des Bremssystems ein vorteilhafter Betrieb verlässlich gewährleistet bleibt. The present invention can also be used to change / damage it during a life cycle / a Einsetzdauer of the hydraulic unit and / or the at least one hydraulic friction brake to compensate for the adjusted estimate of brake pressure magnitude / brake hydraulic torque. In particular, can be adjusted by the new definition of at least one default size, the estimate of the brake pressure to the occurred change of the hydraulic unit and / or the at least one hydraulic friction brake that the operation of the respective component is optimized in terms of their change. Thus, it can be ensured that the estimation of the brake pressure magnitude / of the hydraulic brake torque remains (nearly) consistently good over the entire service life / duration of the components of the hydraulic brake system with the generator. The present invention can thus contribute to reliably ensuring an advantageous operation despite a comparatively long service life / insertion time of the individual components of the brake system.

Durch die mittels der vorliegenden Erfindung leicht ausführbare kontinuierliche Korrektur der Schätzung der Bremsdruckgröße kann auch erkannt werden, ob sich das Bremssystem noch innerhalb vorgegebener Toleranzbereiche bewegt. Somit kann bei einem abweichenden Verhalten des Bremssystems außerhalb der noch zu tolerierenden Toleranzbereiche die Warneinrichtung rechtzeitig aktiviert werden, um den Fahrer oder eine Werkstatt auf das abweichende Verhalten des Bremssystems hinzuweisen. Insbesondere kann dabei eine Empfehlung zum Brems- oder Hydroaggregatetausch verläßlich an den Fahrer oder die Werkstatt ausgegeben werden. Somit sind bei einem signifikant abweichenden Verhalten des Bremssystems niedrige Reparaturkosten ausreichend, um das Bremssystem erneut in einem bevorzugten Betriebszustand zu versetzen.By means of the present invention easily executable continuous correction of the estimate of the brake pressure magnitude can also be recognized whether the brake system is still within predetermined tolerance ranges. Thus, in the event of a deviating behavior of the brake system outside the tolerance ranges still to be tolerated, the warning device can be activated in good time to alert the driver or a workshop to the deviating behavior of the brake system. In particular, a recommendation for brake or hydraulic unit replacement can be issued reliably to the driver or the workshop. Thus, with a significantly different behavior of the brake system low repair costs are sufficient to put the brake system again in a preferred operating condition.

Bevorzugter Weise wird die zumindest eine neu festgelegte Vorgabe-Größe auf einer Speichereinrichtung abgespeichert. Somit kann die zumindest eine neu festgelegte Vorgabe-Größe für weitere mittels des Bremssystems ausgeführte Funktionen, wie beispielsweise einer ABS-Funktion, eines ESP-Bremseingriffs und/oder eines Verblendens einer zeitlichen Variierung des Motor-Bremsmoments, genutzt werden. Preferably, the at least one newly defined default size is stored on a memory device. Thus, the at least one newly defined default variable can be used for further functions performed by the brake system, such as an ABS function, an ESP braking intervention and / or a veneering of a temporal variation of the engine braking torque.

Außerdem kann die zumindest eine beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments berücksichtigte Vorgabe-Größe von der Speichereinrichtung ausgelesen werden. Bevorzugter Weise werden eine bremssystemspezifische Größe und/oder eine bremssystemspezifische Kennlinie als die zumindest eine Vorgabe-Größe beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments berücksichtigt. Beispielsweise können eine pV-Kennlinie des Bremssystems, eine Bremsbetätigungsweg-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems und/oder eine Bremskraft-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems als die zumindest eine Vorgabe-Größe beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments berücksichtigt werden. Das hier beschriebene vorteilhafte Verfahren ist somit für eine Vielzahl von Vorgabe-Größen zum Schätzen der Bremsdruckgröße/des hydraulischen Bremsmoments geeignet. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens nicht auf derartige Vorgabe-Größen limitiert ist. In addition, the at least one taken into account in estimating the brake pressure magnitude and / or the hydraulic braking torque default size can be read from the memory device. Preferably, a brake system-specific variable and / or a braking system-specific characteristic are taken into account as the at least one predefined variable in estimating the brake pressure variable and / or the hydraulic brake torque. For example, a pV characteristic of the brake system, a Bremsbetätigungsweg-brake pressure characteristic of the brake system and / or a braking force-brake pressure characteristic of the brake system can be considered as the at least one default size in estimating the brake pressure magnitude and / or the hydraulic braking torque. The advantageous method described here is thus suitable for a large number of default variables for estimating the brake pressure variable / the hydraulic brake torque. It should be noted, however, that the practicability of the method described herein is not limited to such default sizes.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird mittels der ausgegebenen Information eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung aktiviert. Ebenso kann die Information an eine Werkstatt gesendet werden. Die sich dabei ergebenden Vorteile sind oben schon beschrieben.In an advantageous embodiment, an on-board warning and / or information output device is activated by means of the output information. Likewise, the information can be sent to a workshop. The resulting advantages are already described above.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird nach der zweiten Zeit das Motor-Bremsmoment erneut variiert, und erneut das hydraulische Bremsmoment zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments angepasst, wobei zu einer dritten Zeit erneut die mindestens eine Drehverzögerungsgröße gemessen wird, und wobei ermittelt wird, ob mindestens eine weitere Abweichung der mindestens einen zu der dritten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße von der mindestens einen zu der ersten Zeit oder der zweiten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt. Die bei Berücksichtigung der zumindest einen neu festgelegten Vorgabe-Größe geschätzte Bremsdruckgröße, bzw. das entsprechend geschätzte hydraulische Bremsmoment, können somit sofort hinsichtlich ihrer Schätzgüte überprüft werden. Somit kann eine möglicherweise auf ein einmaliges abweichendes Verhalten des Bremssystems zurückführbare neu festgelegte Vorgabe-Größe sofort überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden. In an advantageous development, the engine braking torque is varied again after the second time, and again the hydraulic braking torque adjusted to set the same total braking torque, wherein at least the rotational retardation variable is measured again at a third time, and it is determined whether at least a further deviation of the at least one rotational deceleration quantity measured at the third time from the at least one rotational deceleration quantity measured at the first time or the second time is above the predetermined maximum deviation value. The estimated when taking into account the at least one newly set default size brake pressure, or the correspondingly estimated hydraulic braking torque can thus be checked immediately with respect to their estimation quality. As a result, a newly defined default variable which can possibly be traced back to a unique deviating behavior of the brake system can be checked immediately and corrected if necessary.

Ebenso können bei dem Verfahren einige Verfahrensschritte mehrmals wiederholt werden. Dies erlaubt eine genauere Neufestlegung der bezüglich des Verhaltens des hydraulischen Bremssystems optimierten Vorgabe-Größe.Likewise, in the method, some process steps can be repeated several times. This allows a more accurate redefinition of the default size optimized with respect to the behavior of the hydraulic brake system.

Vorzugsweise wird die mindestens eine Drehverzögerungsgröße mittels mindestens eines Raddrehzahlsensors gemessen. Somit kann ein kostengünstiger Sensortyp zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens eingesetzt werden. Preferably, the at least one rotational deceleration quantity is measured by means of at least one wheel speed sensor. Thus, a low cost sensor type can be used to carry out the method described herein.

Die oben ausgeführten Vorteile sind auch bei einer entsprechenden Steuervorrichtung für ein hydraulisches Bremssystem mit einem elektrischen Motor und einem damit ausgestatteten hydraulischen Bremssystem mit einem elektrischen Motor gewährleistet. The advantages set out above are also ensured in a corresponding control device for a hydraulic brake system with an electric motor and a hydraulic brake system equipped therewith with an electric motor.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:Further features and advantages of the present invention will be explained below with reference to the figures. Show it:

1a und 1b ein Flussdiagramm und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems mit einem elektrischen Motor, und 1a and 1b a flowchart and a coordinate system for explaining an embodiment of the method for operating a hydraulic brake system with an electric motor, and

2 eine Ausführungsform der Steuervorrichtung. 2 an embodiment of the control device.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1a und 1b zeigen ein Flussdiagramm und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems mit einem elektrischen Motor. 1a and 1b 10 show a flowchart and a coordinate system for explaining an embodiment of the method for operating a hydraulic brake system with an electric motor.

Das anhand der 1a und 1b im Weiteren ausgeführte Verfahren ist unter Verwendung eines mit einem elektrischen Motor ausgestatteten hydraulischen Bremssystems ausführbar. Es wird darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des im Weiteren erläuterten Verfahrens nicht auf die Verwendung eines bestimmten Bremssystems limitiert ist. Insbesondere ist das als Stand der Technik oben beschriebene Bremssystem lediglich beispielhaft für ein zum Ausführen des Verfahrens nutzbares Bremssystems zu interpretieren.That on the basis of 1a and 1b The procedure set forth below can be carried out using a hydraulic braking system equipped with an electric motor. It should be noted that the feasibility of the method explained below is not limited to the use of a specific brake system. In particular, the braking system described above as the prior art is to be interpreted merely as an example of a braking system that can be used to carry out the method.

1a zeigt das Flussdiagramm. 1b zeigt ein Koordinatensystem, wobei die Abszisse eine Zeitachse t ist und die Ordinate ein Bremsmoment M wiedergibt. 1a shows the flowchart. 1b shows a coordinate system, wherein the abscissa is a time axis t and the ordinate represents a braking torque M.

In einem Verfahrensschritt S1 werden eine Bremsdruckgröße bezüglich eines an mindestens einer hydraulischen Reibbremse des Bremssystems vorliegenden Bremsdrucks und/oder eines hydraulischen Bremsmoments Mhyd der mindestens einen hydraulischen Reibbremse unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe-Größe geschätzt. Die geschätzte Bremsdruckgröße kann beispielsweise ein Druckwert und/oder eine Druckdifferenz bezüglich eines Ausgangsdrucks sein. Entsprechend kann auch das geschätzte hydraulische Bremsmoment Mhyd ein absoluter Wert und/oder ein relativer Wert sein.In a method step S1, a brake pressure variable with respect to a brake pressure present on at least one hydraulic friction brake of the brake system and / or a hydraulic brake torque Mhyd of the at least one hydraulic friction brake is estimated taking into account at least one default variable. The estimated brake pressure magnitude may be, for example, a pressure value and / or a pressure difference with respect to an outlet pressure. Accordingly, the estimated hydraulic braking torque Mhyd can also be an absolute value and / or a relative value.

Die zumindest eine beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd berücksichtigte Vorgabe-Größe kann beispielsweise eine bremssystemspezifische Größe und/oder eine bremssystemspezifische Kennlinie sein. Insbesondere können eine pV-Kennlinie des Bremssystems, eine Bremsbetätigungsweg-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems und/oder eine Bremskraft-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems als die zumindest eine Vorgabe-Größe beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd berücksichtigt werden. Weitere Ausführungsbeispiele für die zumindest eine Vorgabe-Größe sind jedoch auch möglich. The at least one input quantity taken into account when estimating the brake pressure variable and / or the hydraulic brake torque Mhyd can be, for example, a brake system-specific variable and / or a brake system-specific characteristic curve. In particular, a pV characteristic of the brake system, a Bremsbetätigungsweg-brake pressure characteristic of the brake system and / or a braking force-brake pressure characteristic of the brake system can be considered as the at least one default amount in estimating the brake pressure magnitude and / or the hydraulic braking torque Mhyd. However, further embodiments of the at least one default size are also possible.

Eine Vielzahl von Schätzverfahren ist in dem Verfahrensschritt S1 zum Festlegen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd ausführbar. Da Verfahren zum Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd bekannt sind, wird hier nicht genauer auf die in dem Verfahrensschritt S1 ausführbaren Schritte eingegangen. Das im Weiteren beschriebene Verfahren ist auch nicht auf eine bestimmte Schätzmethode limitiert.A plurality of estimation methods is executable in the step S1 for setting the brake pressure magnitude and / or the hydraulic braking torque Mhyd. Since methods for estimating the brake pressure magnitude and / or the hydraulic brake torque Mhyd are known, the steps that can be carried out in method step S1 will not be discussed in more detail here. The method described below is also not limited to a specific estimation method.

Bevorzugter Weise wird die zumindest eine beim Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd berücksichtigte Vorgabe-Größe von einer Speichereinrichtung ausgelesen. Die Speichereinrichtung kann beispielsweise ein EEPROM sein.Preferably, the at least one taken into account in estimating the brake pressure magnitude and / or the hydraulic braking torque Mhyd default value is read from a memory device. The storage device may be, for example, an EEPROM.

Der Verfahrensschritt S1 wird ausgeführt, während ein Gesamt-Bremsmoment ungleich Null aus einem Motor-Bremsmoment Mmot des elektrischen Motors und dem hydraulischen Bremsmoment Mhyd auf mindestens ein Rad eines mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs ausgeübt wird. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass während des Verfahrensschritts S1 auch eines der Bremsmomente Mmot und Mhyd gleich Null sein kann. Die Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist auch nicht auf einen bestimmten Wert des Gesamt-Bremsmoments limitiert. The process step S1 is carried out while a total non-zero braking torque is applied from an engine braking torque Mmot of the electric motor and the hydraulic braking torque Mhyd to at least one wheel of a vehicle equipped with the braking system. It should be noted, however, that during method step S1, one of the braking torques Mmot and Mhyd can also be zero. The feasibility of the method described below is not limited to a certain value of the total braking torque.

Das Motor-Bremsmoment Mmot kann zum Aufladen einer Fahrzeugbatterie genutzt werden. Somit ist das hier beschriebene Verfahren auch dazu geeignet, um einen Kraftstoffverbrauch und/oder eine Schadstoffemission eines Fahrzeugs zu reduzieren. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens nicht auf ein generatorisches Einsetzen des elektrischen Motors limitiert ist. Das hier beschriebene Verfahren kann auch ausgeführt werden, ohne dass der zum Abbremsen des mindestens einen Rads eingesetzte elektrische Motor zum Aufladen einer Fahrzeugbatterie verwendet wird. The engine braking torque Mmot can be used to charge a vehicle battery. Thus, the method described here is also suitable for reducing a fuel consumption and / or a pollutant emission of a vehicle. It should be noted, however, that the practicability of the method described herein is not limited to a regenerative insertion of the electric motor. The method described here can also be carried out without the electric motor used for braking the at least one wheel being used for charging a vehicle battery.

In einem zu einer ersten Zeit t1 ausgeführten Verfahrensschritt S2 wird mindestens eine Drehverzögerungsgröße bezüglich einer bei dem gleichen Gesamt-Bremsmoment vorliegenden Drehverzögerung des mindestens einen Rads gemessen. Beispielsweise kann die mindestens eine Drehverzögerungsgröße mittels mindestens eines Raddrehzahlsensors gemessen werden. Die in dem Verfahrensschritt S2 messbare Drehverzögerungsgröße ist jedoch nicht auf eine (abnehmende) Raddrehzahl/Raddrehzahldifferenz des mindestens einen Rads limitiert. Stattdessen kann in dem Verfahrensschritt S2 auch eine andere eine Verzögerung des mindestens einen Rads wiedergebende Größe gemessen werden. In a method step S2 executed at a first time t1, at least one rotational deceleration quantity is measured with respect to a rotational deceleration of the at least one wheel present at the same total braking torque. For example, the at least one rotation delay quantity can be determined by means of at least one Raddrehzahlsensors be measured. However, the rotational deceleration quantity measurable in method step S2 is not limited to a (decreasing) wheel speed / wheel speed difference of the at least one wheel. Instead, in the method step S2, another variable representing a deceleration of the at least one wheel can also be measured.

Der Verfahrensschritt S2 kann vor, während oder nach dem Verfahrensschritt S1 ausgeführt werden. Die Ausführbarkeit der Verfahrensschritte S1 und S2 ist nicht auf eine bestimmte zeitliche Reihenfolge festgelegt.The method step S2 can be carried out before, during or after the method step S1. The executability of the method steps S1 and S2 is not fixed to a specific chronological order.

In einem Verfahrensschritt S3 wird das Motor-Bremsmoment Mmot um eine vorgegebene Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot variiert. Das Motor-Bremsmoment Mmot kann beispielsweise um die Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot gesteigert werden. Ebenso kann das Motor-Bremsmoment Mmot auch um die vorgegebene Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot reduziert werden. In a method step S3, the engine braking torque Mmot is varied by a predetermined engine braking torque difference Δmot. The engine braking torque Mmot can be increased, for example, by the engine braking torque difference Δmot. Likewise, the engine braking torque Mmot can also be reduced by the predetermined engine braking torque difference Δmot.

Zum (versuchten) Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments trotz des variierten Motor-Bremsmoments Mmot wird in einem Verfahrensschritt S4 das hydraulische Bremsmoment Mhyd unter Berücksichtigung zumindest der geschätzten Bremsdruckgröße und/oder des geschätzten hydraulischen Bremsmoments Mhyd angepasst. Beispielsweise wird bei einem erhöhten Motor-Bremsmoment Mmot das hydraulische Bremsmoment Mhyd um eine korrespondierende hydraulische Bremsmoment-Differenz Δhyd abgebaut. Ebenso kann mittels eines Steigerns des hydraulischen Bremsmoments Mhyd um eine entsprechende hydraulische Bremsmoment-Differenz Δhyd eine Reduzierung des Motor-Bremsmoments Mmot zumindest teilweise kompensiert werden. In beiden Fällen kann die hydraulische Bremsmoment-Differenz Δhyd gleich der Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot sein.In order to set the same total brake torque (attempted) despite the varied engine braking torque Mmot, the hydraulic braking torque Mhyd is adapted in a method step S4 taking into account at least the estimated brake pressure variable and / or the estimated hydraulic braking torque Mhyd. For example, at an increased engine braking torque Mmot, the hydraulic braking torque Mhyd is reduced by a corresponding hydraulic braking torque difference Δhyd. Likewise, by means of an increase of the hydraulic braking torque Mhyd by a corresponding hydraulic braking torque difference Δhyd, a reduction of the engine braking torque Mmot can be at least partially compensated. In both cases, the hydraulic braking torque difference Δhyd may be equal to the engine braking torque difference Δmot.

Zum Ausführen des Verfahrensschritts S4 kann beispielsweise Bremsflüssigkeit zwischen der mindestens einen hydraulischen Reibbremse und einem Speichervolumen des Bremssystems transferiert werden. Die Verfahrensschritte S3 und S4 können insbesondere gleichzeitig ausgeführt werden, so dass der Fahrer keine/kaum eine Änderung der von ihm vorgegebenen Fahrzeugverzögerung wahrnimmt. For carrying out the method step S4, for example, brake fluid can be transferred between the at least one hydraulic friction brake and a storage volume of the brake system. The method steps S3 and S4 can be carried out in particular simultaneously, so that the driver perceives no / hardly a change in the vehicle deceleration predetermined by him.

Das auf das mindestens eine Rad ausgeübte Motor-Bremsmoment Mmot ist verlässlich einstellbar. Somit ist das Motor-Bremsmoment Mmot immer genau bekannt. Demgegenüber beruht die zum Kompensieren der Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot ausgeführte hydraulische Bremsmoment-Differenz Δhyd auf der Schätzung der Bremsdruckgröße und/oder der Schätzung des hydraulischen Bremsmoments Mhyd. Das verlässliche Einhalten des Gesamt-Bremsmoments ist somit auch abhängig von einer Schätzgüte des geschätzten Bremsdrucks, bzw. einer Schätzgüte des geschätzten hydraulischen Bremsmoments Mhyd. Deshalb kann mittels des hier beschriebenen Verfahrens die Schätzgüte der geschätzten Bremsdruckgröße, bzw. des geschätzten hydraulischen Bremsmoments Mhyd, überprüft werden. The motor braking torque Mmot exerted on the at least one wheel is reliably adjustable. Thus, the engine braking torque Mmot is always known exactly. On the other hand, the hydraulic braking torque difference Δhyd performed to compensate for the engine braking torque difference Δmot is based on the estimation of the brake pressure magnitude and / or the estimation of the hydraulic braking torque Mhyd. The reliable compliance with the total braking torque is thus also dependent on an estimated quality of the estimated brake pressure, or an estimated quality of the estimated hydraulic brake torque Mhyd. Therefore, by means of the method described here, the estimated quality of the estimated brake pressure variable, or of the estimated hydraulic brake torque Mhyd, can be checked.

Dazu wird in einem zu einer zweiten Zeit t2 ausgeführten Verfahrensschritt S5, welcher nach den Verfahrensschritten S3 und S4 erfolgt, die mindestens eine Drehverzögerungsgröße erneut gemessen. Anschließend wird in einem Verfahrensschritt S6 ermittelt, ob mindestens eine Abweichung der mindestens einen zu der zweiten Zeit t2 gemessenen Drehverzögerungsgröße von der mindestens einen zu der ersten Zeit t1 gemessenen Drehverzögerungsgröße über einem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt. (Der vorgegebene Höchstabweichungswert kann auch gleich Null sein, d.h. dass ermittelt wird, ob die mindestens eine Abweichung ungleich Null ist.)For this purpose, in a method step S5 executed at a second time t2, which takes place after the method steps S3 and S4, the at least one rotation retardation variable is measured again. Subsequently, it is determined in a method step S6 whether at least one deviation of the at least one rotational retardation variable measured at the second time t2 from the at least one rotational retardation variable measured at the first time t1 is above a predetermined maximum deviation value. (The predetermined maximum deviation value may also be equal to zero, i.e., it is determined whether the at least one deviation is nonzero.)

Sofern in dem Verfahrensschritt S6 die mindestens eine über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegende Abweichung erkannt wird, werden ein Verfahrensschritt S7 und/oder ein Verfahrensschritt S8 ausgeführt. Anderenfalls kann auf ein Ausführen des Verfahrensschritts S7 und/oder des Verfahrensschritts S8 verzichtet werden. If, in the method step S6, the deviation lying above the predetermined maximum deviation value is detected, a method step S7 and / or a method step S8 are executed. Otherwise, it is possible to dispense with carrying out the method step S7 and / or the method step S8.

In dem Verfahrensschritt S7 wird eine Information bezüglich der über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegende Abweichung ausgegeben. Beispielsweise kann die Information bezüglich der über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegende Abweichung an eine Werkstatt gesendet werden. Auf diese Weise kann ein rechtzeitiger Tausch einer (wahrscheinlich defekten) Bremssystemkomponente durch die Werkstatt angeregt werden. In the method step S7, information regarding the deviation lying above the predetermined maximum deviation value is output. For example, the information relating to the deviation above the predetermined maximum deviation value can be sent to a workshop. In this way a timely replacement of a (probably defective) brake system component by the workshop can be stimulated.

Mittels der Information bezüglich der über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegende Abweichung kann auch eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgebeeinrichtung aktiviert werden. Die fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgebeeinrichtung kann beispielsweise eine Signallampe sein, mittels welcher der Fahrer bezüglich eines abweichenden Verhaltens des Bremssystems informiert wird. Anstelle einer Signallampe kann jedoch auch eine andere Leuchtanzeige, Bildanzeige und/oder Tonausgabeeinrichtung aktiviert werden. Da ein Abweichen der miteinander verglichenen Drehverzögerungsgrößen häufig auf eine an mindestens einer Komponente des Bremssystems aufgetretene Änderung zurückzuführen ist, ist es vorteilhaft, bei einer nicht mehr verlässlich einhaltbaren Schätzgüte der Schätzung der Bremsdruckgröße den Fahrer zu einem Besuch einer Werkstatt anzuregen. By means of the information relating to the deviation lying above the predetermined maximum deviation value, it is also possible to activate an on-board warning and / or information output device. The vehicle's warning and / or information output device may be, for example, a signal lamp, by means of which the driver is informed about a deviating behavior of the brake system. However, instead of a signal lamp, another light indicator, image display and / or sound output device can be activated. Since a deviation of the compared rotational delay quantities is often due to a change occurring at least one component of the brake system, is it is advantageous to encourage the driver to visit a workshop if the estimated quality of the brake pressure variable estimate can no longer be reliably maintained.

In dem Verfahrensschritt S8 wird die zumindest eine für die Schätzung der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd zu berücksichtigende Vorgabe-Größe unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen Abweichung neu festgelegt. Somit kann in dem Verfahrensschritt S8 die zum Schätzen der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd herangezogene zumindest eine Vorgabe-Größe so korrigiert werden, dass erneut mit einer guter Schätzgüte bei der Schätzung der Bremsdruckgröße und/oder des hydraulischen Bremsmoments Mhyd gerechnet werden kann. Die zumindest eine neu festgelegte Vorgabe-Größe kann auf einer Speichereinrichtung, wie beispielsweise einem EEPROM, abgespeichert werden. Somit kann die neufestgelegte/korrigierte Vorgabe-Größe auch für weitere Funktionen genutzt werden.In method step S8, the at least one preset variable to be taken into account for the estimation of the brake pressure variable and / or of the hydraulic brake torque Mhyd is newly determined taking into account at least the at least one deviation. Thus, in the method step S8, the at least one default variable used for estimating the brake pressure variable and / or the hydraulic brake torque Mhyd can be corrected so that a good estimation quality can again be expected in the estimation of the brake pressure variable and / or the hydraulic brake torque Mhyd. The at least one newly defined default size can be stored on a memory device, such as an EEPROM. Thus, the newly set / corrected default size can also be used for other functions.

Die Abweichung zwischen den Drehverzögerungsgrößen eignet sich gut zum verlässlichen Korrigieren der mindestens einen Vorgabe-Größe. Insbesondere eine pV-Kennlinie des Bremssystems, eine Bremsbetätigungsweg-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems und/oder eine Bremskraft-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems können auf diese Weise als die mindestens eine Vorgabe-Größe vorteilhaft neu festgelegt werden. Die Ausführbarkeit des Verfahrensschritts S8 ist jedoch nicht auf ein neues Festlegen einer derartigen Kennlinie limitiert. The deviation between the rotational delay quantities is well suited for reliably correcting the at least one default variable. In particular, a pV characteristic of the brake system, a Bremsbetätigungsweg-brake pressure characteristic of the brake system and / or a braking force-brake pressure characteristic of the brake system can be advantageously redefined as the at least one default size. However, the feasibility of the method step S8 is not limited to a new definition of such a characteristic.

Zusätzlich zu den Verfahrensschritten S7 und S8 kann auch eine Korrektur der in dem Verfahrensschritt S4 ausgeführten hydraulischen Bremsmoment-Differenz Δhyd ausgeführt werden. Somit kann eine vorher vorliegende Ungenauigkeit der Kompensierung der Motor-Bremsmoment-Differenz Δmot ausgeglichen werden.In addition to the method steps S7 and S8, a correction of the hydraulic brake torque difference Δhyd carried out in the method step S4 can also be carried out. Thus, a pre-existing inaccuracy of the compensation of the engine braking torque difference .DELTA.mot can be compensated.

Die Ausführbarkeit der Verfahrensschritte S1 bis S8 ist nicht auf eine Rekuperation limitiert. Stattdessen können die Verfahrensschritte S1 bis S8 bei jeder Bremsung innerhalb einer Kontrollzeit Δtk, während welcher das auf das mindestens eine Rad ausgeübte Gesamt-Bremsmoment konstant bleiben soll, ausgeführt werden. Insbesondere können nach der Kontrollzeit Δtk zu einer Zeit te die zu der ersten Zeit t1 auf das mindestens eine Rad ausgeübten Bremsmomente Mmot und Mhyd wieder eingestellt werden. The feasibility of the method steps S1 to S8 is not limited to a recuperation. Instead, the method steps S1 to S8 may be executed at each braking within a control time Δtk during which the total braking torque exerted on the at least one wheel is to remain constant. In particular, after the control time Δtk at a time te, the braking torques Mmot and Mhyd exerted on the at least one wheel at the first time t1 can be readjusted.

In einer Weiterbildung des Verfahrens können die Verfahrensschritte S3 bis S5 mehrmals ausgeführt werden, bevor mit dem Verfahrensschritt S6 begonnen wird (siehe 1b). Auf diese Weise kann eine Vielzahl von Drehverzögerungsgrößen ermittelt werden, welche für die in dem Verfahrensschritt S6 ausgeführte Auswertung heranziehbar sind. Durch die Vielzahl der zuvor gemessen Drehverzögerungsgrößen kann die in dem Verfahrensschritt S8 ausgeführte Neufestlegung der zumindest einen Vorgabe-Größe genauer ausgeführt werden. In a development of the method, the method steps S3 to S5 can be executed several times before the method step S6 is started (see 1b ). In this way, a multiplicity of rotational deceleration variables can be determined, which can be used for the evaluation carried out in method step S6. Due to the multiplicity of previously measured rotational deceleration quantities, the redefinition of the at least one predefined variable carried out in method step S8 can be carried out more accurately.

Als Alternative oder als Ergänzung dazu kann nach der zweiten Zeit t2 das Motor-Bremsmoment Mmot erneut variiert werden. Entsprechend der oben beschriebenen Vorgehensweise kann auch das hydraulische Bremsmoment Mhyd zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments erneut angepasst werden. Anschließend kann zu einer (nicht skizzierten) dritten Zeit die mindestens eine Drehverzögerungsgröße erneut gemessen werden, wonach ermittelt wird, ob mindestens eine weitere Abweichung der mindestens einen zu der dritten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße von der mindestens einen zu der ersten Zeit oder der zweiten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt. Auf diese Weise kann die zuvor neu festgelegte Vorgabe-Größe schnell überprüft werden. Somit ist eine auf ein einmaliges abweichendes Verhalten des Bremssystems zurückzuführende Neufestlegung der Vorgabe-Größe schnell korrigierbar. As an alternative or as a supplement to this, the engine braking torque Mmot can be varied again after the second time t2. In accordance with the procedure described above, the hydraulic braking torque Mhyd can also be readjusted to set the same total braking torque. Subsequently, the at least one rotation delay quantity can be measured again at a third time (not shown), after which it is determined whether at least one further deviation of the at least one rotation delay quantity measured at the third time from the at least one rotation delay quantity measured at the first time or the second time above the predetermined maximum deviation value. In this way, the previously redefined default size can be quickly checked. Thus, a redefinition of the default size due to a unique deviant behavior of the brake system is quickly correctable.

Es wird darauf hingewiesen, dass das Ausführen der oben beschriebenen Verfahrensschritte S1 bis S8 in der Regel von einem Fahrer nicht bemerkt wird. Bei vielen Bremssystemen ist das Bremspedal während eines Einsetzens eines elektrischen Motors von dem Hauptbremszylinder entkoppelt. Ein Einzug oder ein Rückstoß des Bremspedals treten somit trotz der in dem Verfahrensschritt S4 ausgeführten Variierung des hydraulischen Bremsmoments Mhyd nicht auf. Somit bemerkt der Fahrer auch nicht die in dem Verfahrensschritt S4 ausgeführte Variierung des hydraulischen Bremsmoments Mhyd.It should be noted that the execution of the method steps S1 to S8 described above is usually unnoticed by a driver. In many brake systems, the brake pedal is decoupled from the master cylinder during deployment of an electric motor. A retraction or a recoil of the brake pedal thus does not occur despite the variation in the hydraulic braking torque Mhyd carried out in method step S4. Thus, the driver also does not notice the variation of the hydraulic braking torque Mhyd carried out in method step S4.

2 zeigt eine Ausführungsform der Steuervorrichtung. 2 shows an embodiment of the control device.

Die im Weiteren genauere beschriebene Steuervorrichtung 10 ist für ein hydraulisches Bremssystem mit einem elektrischen Motor 11 nutzbar. Es wird darauf hingewiesen, dass die Einsetzbarkeit der Steuervorrichtung 10 nicht auf einen bestimmten Bremssystemtyp des mit dem elektrischen Motor 11 ausgestatteten hydraulischen Bremssystems limitiert ist.The more detailed hereinafter described control device 10 is for a hydraulic braking system with an electric motor 11 available. It should be noted that the usability of the control device 10 not on a particular type of brake system with the electric motor 11 equipped hydraulic brake system is limited.

Die Steuervorrichtung 10 umfasst eine Schätzeinrichtung 12, mittels welcher bei einem vorliegenden Gesamt-Bremsmoment ungleich Null aus einem Motor-Bremsmoment des elektrischen Motors 11 und einem hydraulischen Bremsmoment einer (nicht skizzierten) hydraulischen Reibbremse des Bremssystems eine Bremsdruckgröße 14 bezüglich eines an der mindestens einen hydraulischen Reibbremse vorliegenden Bremsdrucks und/oder ein hydraulisches Bremsmoment der mindestens einen hydraulischen Reibbremse unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe-Größe 16 schätzbar sind. Beispiele für die Vorgabe-Größe 16 sind oben schon genannt. Vorzugsweise umfasst die Steuervorrichtung 10 eine Speichereinrichtung 18, auf welcher die mindestens eine vorgegebene oder neufestgelegte Vorgabe-Größe 16 abspeicherbar ist.The control device 10 includes an estimator 12 , by means of which at a present total braking torque not equal to zero from a motor braking torque of the electric motor 11 and a hydraulic braking torque of a (not shown) hydraulic friction brake of the brake system, a brake pressure magnitude 14 in terms of a brake pressure present at the at least one hydraulic friction brake and / or a hydraulic braking torque of the at least one hydraulic friction brake taking into account at least one default variable 16 are estimable. Examples of the default size 16 already mentioned above. Preferably, the control device comprises 10 a storage device 18 on which the at least one predetermined or newly specified default size 16 is storable.

Mittels eines von einer Sensoransteuereinrichtung 20 der Steuervorrichtung 10 ausgegebenen Sensorsteuersignals 21 ist mindestens ein Sensor 22 so ansteuerbar, dass mindestens eine Drehverzögerungsgröße 24 bezüglich einer bei dem gleichen Gesamt-Bremsmoment vorliegenden Drehverzögerung mindestens eines Rads eines mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs zu einer ersten Zeit messbar ist. Beispiele für die Drehverzögerungsgröße 24 sind oben bereits ausgeführt. In einer Weiterbildung kann die Steuervorrichtung 10 auch den zum Messen der Drehverzögerungsgröße 24 genutzten Sensor 22 umfassen. Die Steuervorrichtung 10 kann jedoch auch mit einem getrennt dazu angeordneten Sensor 22 zusammenwirken. By means of one of a Sensoransteuereinrichtung 20 the control device 10 output sensor control signal 21 is at least one sensor 22 so controllable that at least one rotation delay quantity 24 with respect to a present at the same total braking torque rotational retardation of at least one wheel of a vehicle equipped with the braking system at a first time is measurable. Examples of the rotation delay amount 24 have already been done above. In a development, the control device 10 also for measuring the rotation delay amount 24 used sensor 22 include. The control device 10 However, it can also be equipped with a separate sensor 22 interact.

Die Steuervorrichtung 10 weist auch eine Motoransteuereinrichtung 26 auf, mittels welcher der elektrische Motor 11 mittels eines Motorsteuersignals 28 so ansteuerbar ist, dass das Motor-Bremsmoment um eine vorgegebene Motor-Bremsmoment-Differenz variierbar ist. Außerdem ist mittels einer Hydraulikansteuereinrichtung 30 mindestens eine hydraulische Komponente 32 des Bremssystems so ansteuerbar, dass zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments zu zumindest einer zweiten Zeit trotz der ausgeführten Motor-Bremsmoment-Differenz das hydraulische Bremsmoment unter Berücksichtigung zumindest der geschätzten Bremsdruckgröße 14 und/oder des geschätzten hydraulischen Bremsmoments anpassbar ist. Beispielsweise kann mittels der von mindestens einem hydraulischen Steuersignal 34 angesteuerten mindestens einen hydraulischen Komponente 32 Bremsflüssigkeit zwischen der mindestens einem hydraulischen Reibbremse und einem Speichervolumen des Bremssystems bis zu der zweiten Zeit verschiebbar sein. Die hydraulische Reibbremse kann beispielsweise ein Radbremszylinder, wie insbesondere eine Radbremszange, sein. Als Speichervolumen kann insbesondere ein Bremsflüssigkeitsreservoir eingesetzt werden. Die Ausbildbarkeit der hydraulischen Reibbremse und des Speichervolumens sind jedoch nicht auf die hier genannten Beispiele limitiert.The control device 10 also has a motor driver 26 on, by means of which the electric motor 11 by means of a motor control signal 28 is controlled so that the engine braking torque is variable by a predetermined engine braking torque difference. In addition, by means of a hydraulic control device 30 at least one hydraulic component 32 of the brake system so controlled that for setting the same total braking torque at least a second time despite the executed engine brake torque difference, the hydraulic braking torque taking into account at least the estimated brake pressure magnitude 14 and / or the estimated hydraulic braking torque is adaptable. For example, by means of at least one hydraulic control signal 34 controlled at least one hydraulic component 32 Brake fluid between the at least one hydraulic friction brake and a storage volume of the brake system to be displaced until the second time. The hydraulic friction brake can be for example a wheel brake cylinder, in particular a wheel brake caliper. As a storage volume, in particular a brake fluid reservoir can be used. However, the designability of the hydraulic friction brake and the storage volume are not limited to the examples mentioned here.

Zusätzlich ist der mindestens eine Sensor 22 mittels der Sensoransteuereinrichtung 20 so ansteuerbar, dass die mindestens eine Drehverzögerungsgröße 24 auch zu der zweiten Zeit messbar ist. Des Weiteren hat die Steuervorrichtung 10 eine Auswerteeinrichtung 36, mittels welcher ermittelbar ist, ob eine Abweichung der mindestens einen zu der zweiten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße 24 von der mindestens einen zu der ersten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße 24 über einem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt. Gegebenenfalls sind eine entsprechende Information 38 ausgebbar und/oder die zumindest eine Vorgabe-Größe 16 unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einer Abweichung neufestlegbar.In addition, the at least one sensor 22 by means of the sensor drive device 20 so controllable that the at least one rotation delay quantity 24 also measurable at the second time. Furthermore, the control device 10 an evaluation device 36 , by means of which it is possible to determine whether a deviation of the at least one rotational retardation variable measured at the second time 24 from the at least one rotation delay amount measured at the first time 24 is above a predetermined maximum deviation value. If necessary, appropriate information 38 dispensable and / or the at least one default size 16 repositionable taking into account at least the at least one deviation.

Weil das Motor-Bremsmoment genau bekannt ist, kann die Schätzung der Bremsdruckgröße 14, bzw. des hydraulischen Bremsmoments, mittels der Steuervorrichtung 10 verbessert werden. Besonders vorteilhafte Verbesserungen sind bei einem vierradangetriebenen Fahrzeug möglich. Die mittels der Steuervorrichtung 10 ausführbare Korrektur der Schätzung der Bremsdruckgröße 14, bzw. des hydraulischen Bremsmoments, ist jedoch auch bei achsangetriebenen oder zentral angetriebenen Fahrzeugen durchführbar. Because the engine braking torque is accurately known, the estimate of the brake pressure magnitude 14 , or the hydraulic braking torque, by means of the control device 10 be improved. Particularly advantageous improvements are possible in a four-wheel drive vehicle. The means of the control device 10 executable correction of the estimate of the brake pressure magnitude 14 , or the hydraulic braking torque, however, is also feasible in axle-driven or centrally driven vehicles.

Beispielsweise kann eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung 40 mittels der ausgegebenen Information 38 aktivierbar sein. Bezüglich der Ausbildbarkeit der Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung 40 wird auf die obere Beschreibung verwiesen. Als Alternative oder als Ergänzung dazu kann die Steuervorrichtung auch eine Sendeeinrichtung 42, mittels welcher die ausgegebene Information 38 als Funksignal 44 an eine Werkstatt sendbar ist, umfassen.For example, an on-board warning and / or information output device 40 by means of the issued information 38 be activated. With regard to the feasibility of the warning and / or information output device 40 Reference is made to the description above. As an alternative or in addition thereto, the control device can also have a transmitting device 42 , by means of which the information output 38 as a radio signal 44 can be sent to a workshop include.

Die Steuervorrichtung 10 gewährleistet die oben schon beschriebenen Vorteile. Die Vorteile sind auch bei einem hydraulischen Bremssystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Motor 11 und der Steuervorrichtung 10 realisiert.The control device 10 ensures the advantages already described above. The advantages are also in a hydraulic brake system for a vehicle with an electric motor 11 and the control device 10 realized.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007030921 A1 [0002] DE 102007030921 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems mit einem elektrischen Motor (11) mit den Schritten: Schätzen einer Bremsdruckgröße (14) bezüglich eines an mindestens einer hydraulischen Reibbremse des Bremssystems vorliegenden Bremsdrucks und/oder eines hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) der mindestens einen hydraulischen Reibbremse unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe-Größe (16), während ein Gesamt-Bremsmoment ungleich Null aus einem Motor-Bremsmoment (Mmot) des elektrischen Motors (11) und dem hydraulischen Bremsmoment (Mhyd) auf mindestens ein Rad eines mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs ausgeübt wird (S1); Messen mindestens einer Drehverzögerungsgröße (24) bezüglich einer bei dem gleichen Gesamt-Bremsmoment vorliegenden Drehverzögerung des mindestens einen Rads zu einer ersten Zeit (t1) (S2); Variieren des Motor-Bremsmoments (Mmot) um eine vorgegebene Motor-Bremsmoment-Differenz (Δmot) (S3) und Anpassen des hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) unter Berücksichtigung zumindest der geschätzten Bremsdruckgröße (14) und/oder des geschätzten hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments (S4); Messen der mindestens einen Drehverzögerungsgröße (24) zu einer zweiten Zeit (t2) (S5) nach dem Variieren des Motor-Bremsmoments (Mmot) (S3) und dem Anpassen des hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) (S4); und, Ermitteln, ob mindestens eine Abweichung der mindestens einen zu der zweiten Zeit (t2) gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) von der mindestens einen zu der ersten Zeit (t1) gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) über einem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt (S6), und, gegebenenfalls, Ausgeben einer entsprechenden Information (38) (S7) und/oder Neufestlegen der zumindest einen Vorgabe-Größe (16) unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen Abweichung (S8).Method for operating a hydraulic braking system with an electric motor ( 11 ) comprising the steps of: estimating a brake pressure magnitude ( 14 ) with respect to a brake pressure present on at least one hydraulic friction brake of the brake system and / or a hydraulic brake torque (Mhyd) of the at least one hydraulic friction brake taking into account at least one default variable ( 16 ), while a total non-zero braking torque from an engine braking torque (Mmot) of the electric motor ( 11 ) and the hydraulic braking torque (Mhyd) is exerted on at least one wheel of a vehicle equipped with the braking system (S1); Measuring at least one rotation delay quantity ( 24 ) with respect to a rotational retardation of the at least one wheel at the same total braking torque at a first time (t1) (S2); Varying the engine brake torque (Mmot) by a predetermined engine brake torque difference (Δmot) (S3) and adjusting the hydraulic brake torque (Mhyd) taking into account at least the estimated brake pressure magnitude ( 14 ) and / or the estimated hydraulic braking torque (Mhyd) for setting the same total braking torque (S4); Measuring the at least one rotation delay quantity ( 24 ) at a second time (t2) (S5) after varying the engine braking torque (Mmot) (S3) and adjusting the hydraulic braking torque (Mhyd) (S4); and, determining whether at least one deviation of the at least one rotational retardation variable measured at the second time (t2) ( 24 ) from the at least one rotational retardation quantity measured at the first time (t1) ( 24 ) is above a predetermined maximum deviation value (S6), and, if appropriate, outputting corresponding information (S6) 38 ) (S7) and / or redefining the at least one default size ( 16 ) taking into account at least the at least one deviation (S8).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zumindest eine neufestgelegte Vorgabe-Größe (16) auf einer Speichereinrichtung (18) abgespeichert wird.The method of claim 1, wherein the at least one newly set default size ( 16 ) on a storage device ( 18 ) is stored.

Verfahren nach Anspruch 2, wobei die zumindest eine beim Schätzen der Bremsdruckgröße (14) und/oder des hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) berücksichtigte Vorgabe-Größe (16) von der Speichereinrichtung (18) ausgelesen wird.The method of claim 2, wherein the at least one of estimating the brake pressure magnitude ( 14 ) and / or the hydraulic brake torque (Mhyd) taken into account default size ( 16 ) from the storage device ( 18 ) is read out.

Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine bremssystemspezifische Größe und/oder eine bremssystemspezifische Kennlinie als die zumindest eine Vorgabe-Größe (16) beim Schätzen der Bremsdruckgröße (14) und/oder des hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein a brake system-specific variable and / or a braking system-specific characteristic curve as the at least one default variable ( 16 ) in estimating the brake pressure magnitude ( 14 ) and / or the hydraulic braking torque (Mhyd) are taken into account.

Verfahren nach Anspruch 4, wobei eine pV-Kennlinie des Bremssystems, eine Bremsbetätigungsweg-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems und/oder eine Bremskraft-Bremsdruck-Kennlinie des Bremssystems als die zumindest eine Vorgabe-Größe (16) beim Schätzen der Bremsdruckgröße (14) und/oder des hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) berücksichtigt werden.A method according to claim 4, wherein a pV characteristic of the brake system, a Bremsbetätigungsweg-brake pressure characteristic of the brake system and / or a braking force-brake pressure characteristic of the brake system as the at least one default size ( 16 ) in estimating the brake pressure magnitude ( 14 ) and / or the hydraulic braking torque (Mhyd) are taken into account.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels der ausgegebenen Information (38) eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung (40) aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein by means of the output information ( 38 ) an on-board warning and / or information output device ( 40 ) is activated.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Information (38) an eine Werkstatt gesendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the information ( 38 ) is sent to a workshop.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach der zweiten Zeit (t2) das Motor-Bremsmoment (Mmot) erneut variiert wird, und erneut das hydraulische Bremsmoment (Mhyd) zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments angepasst wird, wobei zu einer dritten Zeit erneut die mindestens eine Drehverzögerungsgröße (24) gemessen wird, und wobei ermittelt wird, ob mindestens eine weitere Abweichung der mindestens einen zu der dritten Zeit gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) von der mindestens einen zu der ersten Zeit (t1) oder der zweiten Zeit (t2) gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) über dem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt.Method according to one of the preceding claims, wherein after the second time (t2), the engine braking torque (Mmot) is varied again, and again the hydraulic braking torque (Mhyd) is adjusted to set the same total braking torque, wherein at a third time again the at least one rotation delay quantity ( 24 ), and wherein it is determined whether at least one further deviation of the at least one rotational retardation quantity (3) measured at the third time ( 24 ) from the at least one rotational retardation quantity measured at the first time (t1) or the second time (t2) ( 24 ) is above the predetermined maximum deviation value.

Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Drehverzögerungsgröße (24) mittels mindestens eines Raddrehzahlsensors gemessen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one rotation delay quantity ( 24 ) is measured by means of at least one wheel speed sensor.

Steuervorrichtung (10) für ein hydraulisches Bremssystem mit einem elektrischen Motor (11) mit: einer Schätzeinrichtung (12), mittels welcher bei einem vorliegenden Gesamt-Bremsmoment ungleich Null aus einem Motor-Bremsmoment (Mmot) des elektrischen Motors (11) und einem hydraulischen Bremsmoment (Mhyd) einer hydraulischen Reibbremse des Bremssystems eine Bremsdruckgröße (14) bezüglich eines an der mindestens einen hydraulischen Reibbremse vorliegenden Bremsdrucks und/oder ein hydraulisches Bremsmoment (Mhyd) der mindestens einen hydraulischen Reibbremse unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe-Größe (16) schätzbar sind; einer Sensoransteuereinrichtung (20), mittels welcher mindestens ein Sensor (22) so ansteuerbar ist, dass mindestens eine Drehverzögerungsgröße (24) bezüglich einer bei dem gleichen Gesamt-Bremsmoment vorliegenden Drehverzögerung mindestens eines Rads eines mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs zu einer ersten Zeit (t1) messbar ist; einer Motoransteuereinrichtung (28), mittels welcher der Motor (11) so ansteuerbar ist, dass das Motor-Bremsmoment (Mmot) um eine vorgegebene Motor-Bremsmoment-Differenz (Δmot) variierbar ist; einer Hydraulikansteuereinrichtung (30), mittels welcher mindestens eine hydraulische Komponente (32) des Bremssystems so ansteuerbar ist, dass zum Einstellen des gleichen Gesamt-Bremsmoments zu zumindest einer zweiten Zeit (t2) trotz der ausgeführten Motor-Bremsmoment-Differenz (Δmot) das hydraulische Bremsmoment (Mhyd) unter Berücksichtigung zumindest der geschätzten Bremsdruckgröße (14) und/oder des geschätzten hydraulischen Bremsmoments (Mhyd) anpassbar ist; wobei der mindestens eine Sensor (22) mittels der Sensoransteuereinrichtung (20) zusätzlich so ansteuerbar ist, dass die mindestens eine Drehverzögerungsgröße (24) zusätzlich zu der zweiten Zeit (t2) messbar ist; und einer Auswerteeinrichtung (36), mittels welcher ermittelbar ist, ob eine Abweichung der mindestens einen zu der zweiten Zeit (t2) gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) von der mindestens einen zu der ersten Zeit (t1) gemessenen Drehverzögerungsgröße (24) über einem vorgegebenen Höchstabweichungswert liegt, und, gegebenenfalls, eine entsprechende Information (38) ausgebbar ist und/oder die zumindest eine Vorgabe-Größe (16) unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen Abweichung neufestlegbar ist.Control device ( 10 ) for a hydraulic braking system with an electric motor ( 11 ) comprising: an estimating device ( 12 ), by means of which at an existing total braking torque not equal to zero from an engine braking torque (Mmot) of the electric motor ( 11 ) and a hydraulic braking torque (Mhyd) of a hydraulic friction brake of the brake system, a brake pressure magnitude ( 14 ) with respect to a brake pressure present at the at least one hydraulic friction brake and / or a hydraulic braking torque (Mhyd) of the at least one hydraulic friction brake taking into account at least one default variable ( 16 ) are estimable; a sensor driver ( 20 ), by means of which at least one sensor ( 22 ) is controllable so that at least one rotation delay quantity ( 24 ) with respect to a present at the same total braking torque rotation delay at least a wheel of a vehicle equipped with the brake system is measurable at a first time (t1); a motor driver ( 28 ), by means of which the engine ( 11 ) is controlled so that the engine braking torque (Mmot) by a predetermined engine braking torque difference (Δmot) is variable; a hydraulic control device ( 30 ), by means of which at least one hydraulic component ( 32 ) of the brake system is controllable such that for setting the same total braking torque at least a second time (t2) despite the executed engine braking torque difference (Δmot) the hydraulic braking torque (Mhyd) taking into account at least the estimated brake pressure magnitude ( 14 ) and / or the estimated hydraulic braking torque (Mhyd) is adaptable; wherein the at least one sensor ( 22 ) by means of the sensor drive device ( 20 ) is additionally controllable such that the at least one rotation delay quantity ( 24 ) is measurable in addition to the second time (t2); and an evaluation device ( 36 ), by means of which it is possible to determine whether a deviation of the at least one rotational retardation variable measured at the second time (t2) ( 24 ) from the at least one rotational retardation quantity measured at the first time (t1) ( 24 ) is above a predetermined maximum deviation value, and, if appropriate, corresponding information ( 38 ) is output and / or the at least one default size ( 16 ) is repositionable taking into account at least the at least one deviation.

Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 10, wobei die Steuervorrichtung (10) eine Speichereinrichtung (18), auf welcher die mindestens eine vorgegebene oder neufestgelegte Vorgabe-Größe (16) abspeicherbar ist, umfasst.Control device ( 10 ) according to claim 10, wherein the control device ( 10 ) a memory device ( 18 ) on which the at least one predefined or newly specified default variable ( 16 ) is storable.

Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die zumindest eine Vorgabe-Größe (16) eine bremssystemspezifische Größe und/oder eine bremssystemspezifische Kennlinie ist.Control device ( 10 ) according to claim 10 or 11, wherein the at least one default size ( 16 ) is a brake system-specific variable and / or a braking system-specific characteristic curve.

Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei eine fahrzeugeigene Warn- und/oder Informationsausgabeeinrichtung (40) mittels der ausgegebenen Information (38) aktivierbar ist.Control device ( 10 ) according to one of claims 10 to 12, wherein an on-board warning and / or information output device ( 40 ) by means of the output information ( 38 ) is activated.

Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Steuervorrichtung (10) eine Sendeeinrichtung (42), mittels welcher die ausgegebene Information (38) an eine Werkstatt sendbar ist, umfasst. Control device ( 10 ) according to one of claims 10 to 13, wherein the control device ( 10 ) a transmitting device ( 42 ), by means of which the output information ( 38 ) can be sent to a workshop includes.

Hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Motor (11) und einer Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 14.Hydraulic brake system for a vehicle with an electric motor ( 11 ) and a control device ( 10 ) according to any one of claims 10 to 14.