DE102012207178B4 - Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder - Google Patents
Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder Download PDFInfo
- Publication number
- DE102012207178B4 DE102012207178B4 DE102012207178.4A DE102012207178A DE102012207178B4 DE 102012207178 B4 DE102012207178 B4 DE 102012207178B4 DE 102012207178 A DE102012207178 A DE 102012207178A DE 102012207178 B4 DE102012207178 B4 DE 102012207178B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- joint
- hexapod
- piston rod
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/26—Fluid-pressure drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
Hydraulikzylinder (1) für einen Hexapod, mit:einer ersten beweglichen Kolbenstange (2), einer mit der ersten Kolbenstange (2) verbundenen zweiten Kolbenstange (13) und einem Zylindergehäuse (3), sowie einem an der ersten Kolbenstange (2) befestigen Gelenk (4) zur Anbringung an einem Prüflingsträger (100) und einem mit dem Zylindergehäuse (3) verbundenen kardanischen Gelenk (K) zur Abstützung gegenüber einer Basis,dadurch gekennzeichnet, dassdie zweite Kolbenstange (13) des Hydraulikzylinders (1) abschnittsweise über einen Abschnitt eines Gelenkelements (5) des kardanischen Gelenks (K) hinaus bewegbar ist,wobei ferner ein Anschlusselement (22) mit einem ersten Anschluss (6) und einem zweiten Anschluss (7) am freiliegenden Ende des Gelenkelements (5) des kardanischen Gelenks (K) vorgesehen ist, wobei die Anschlüsse (6, 7) über zumindest eine Hydraulikleitung (12), welche innerhalb des Gelenkelements (5) verläuft und sich durch die Zylinderbasis (15) erstreckt, zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1) mit Hydraulikfluid mit dem Zylindergehäuse verbunden sind.Hydraulic cylinder (1) for a hexapod, comprising: a first movable piston rod (2), a second piston rod (13) connected to the first piston rod (2) and a cylinder housing (3), and a joint fixed to the first piston rod (2) (4) for attachment to a specimen carrier (100) and to a gimbal joint (K) connected to the cylinder housing (3) for supporting it with respect to a base, characterized in that the second piston rod (13) of the hydraulic cylinder (1) extends over a portion of a section Furthermore, a connecting element (22) with a first terminal (6) and a second terminal (7) at the exposed end of the joint element (5) of the gimbal joint (K) is provided is, wherein the terminals (6, 7) via at least one hydraulic line (12) which extends within the joint member (5) and extends through the cylinder base (15), for supplying d Hydraulic cylinder (1) are connected with hydraulic fluid to the cylinder housing.
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hydraulikzylinder für einen Hexapod gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie einen Hexapod, der mit einem solchen Hydraulikzylinder ausgestattet ist gemäß Patentanspruch 9.The present invention relates to a hydraulic cylinder for a hexapod according to the preamble of
Stand der TechnikState of the art
Als Stand der Technik ist die
Jede Halterung ist an einem separaten Trägerring angeordnet, wobei der jeweilige Trägerring samt der an ihm angeordneten Halterung bewegbar ist, und jeder Trägerring bildet den Rotor oder einen Teil eines Rotors eines elektromotorischen Antriebsmittels, umfassend weiterhin einen dem jeweiligen Trägerring zugeordneten ringförmigen Stator. Mit einem Ende sind die Stäbe über ein Gelenk an jeweils einer Halterung angeordnet, wobei das Gelenk wiederum ein Drehgelenk umfasst, das seinerseits um eine weitere Drehachse an einer ihrerseits an der Halterung drehbar aufgenommene Gelenkhalterung drehgelagert ist. Auf diese Weise wird eine kardanische Bewegungslagerung realisiert.Each holder is arranged on a separate carrier ring, wherein the respective carrier ring together with the holder arranged on it is movable, and each carrier ring forms the rotor or a part of a rotor of an electromotive drive means, further comprising an annular stator associated with the respective carrier ring. With one end, the rods are arranged via a joint on a respective holder, wherein the joint in turn comprises a rotary joint, which in turn is rotatably mounted about a further axis of rotation on a turn rotatably received on the holder hinge mount. In this way, a cardanic motion storage is realized.
Ferner ist die
Als weitere Dokumente sind die
Gegenstand der ErfindungSubject of the invention
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Hydraulikzylinder für einen Hexapod sowie einen Hexapod mit einem solchen Hydraulikzylinder bereitzustellen, der im Einsatz eine hohe Zustellgenauigkeit aufweist, und insbesondere bei Verwendung des Hydraulikzylinders für einen Hexapod eine steife Konstruktion ermöglicht.It is an object of the present invention to provide a hydraulic cylinder for a hexapod and a hexapod with such a hydraulic cylinder, which has a high delivery accuracy in use, and in particular allows a rigid construction when using the hydraulic cylinder for a hexapod.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch einen Hydraulikzylinder gemäß Anspruch 1 sowie einen Hexapod gemäß Anspruch 9 gelöst. Weitere bevorzugte Ausführungsformen sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.The object of the invention is achieved by a hydraulic cylinder according to
Kerngedanke der vorliegenden Erfindung ist es, das kardanische Gelenk an einem vom Endabschnitt des Hydraulikzylinders entfernt gelegenen Abschnitt anzubringen, und somit eine besonders steife Konstruktion bereitzustellen. Mit anderen Worten erstreckt sich ein Teil des Hydraulikzylinders über einen Abschnitt des kardanischen Gelenks hinaus.The core idea of the present invention is to attach the gimbal joint to a portion remote from the end portion of the hydraulic cylinder, and thus to provide a particularly rigid construction. In other words, a part of the hydraulic cylinder extends beyond a portion of the gimbal joint.
Erfindungsgemäß wird ein Hydraulikzylinder für einen Hexapod bereitgestellt, mit: einer ersten beweglichen Kolbenstange, einer mit der ersten Kolbenstange verbundenen zweiten Kolbenstange und einem Zylindergehäuse, sowie einem an der ersten Kolbenstange befestigen Gelenk zur Anbringung an einem Prüflingsträger und einem am Zylindergehäuse befestigten kardanischen Gelenk zur Abstützung gegenüber einer Basis. Die zweite Kolbenstange des Hydraulikzylinders, die insbesondere an einer von der ersten Kolbenstange gegenüberliegenden Seite des Zylindergehäuses vorgesehen ist, ist abschnittsweise über ein Gelenkelement des kardanischen Gelenks hinaus bewegbar. Beim Gelenkelement kann es sich um eines der Gelenkelemente des kardanischen Gelenks handeln.According to the invention, there is provided a hexapod hydraulic cylinder comprising: a first movable piston rod, a second piston rod connected to the first piston rod and a cylinder housing, and a joint fixed to the first piston rod for attachment to a sample carrier and a gimbal joint fixed to the cylinder housing for support towards a base. The second piston rod of the hydraulic cylinder, which is provided in particular on an opposite side of the cylinder housing from the first piston rod, is movable in sections beyond a joint element of the gimbal joint. The joint element may be one of the joint elements of the gimbal joint.
Ferner umfasst der erfindungsgemäße Hydraulikzylinder ein Anschlusselement mit einem ersten Anschluss und einem zweiten Anschluss am freiliegenden Ende des Gelenkelements des kardanischen Gelenks, wobei die Anschlüsse über zumindest eine Hydraulikleitung, welche innerhalb des Gelenkelements verläuft und sich durch die Zylinderbasis erstreckt, zur Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid mit dem Zylindergehäuse verbunden sind.Furthermore, the hydraulic cylinder according to the invention comprises a connection element with a first connection and a second connection at the exposed end of the joint element of the gimbal joint, wherein the connections via at least one hydraulic line, which extends within the joint member and extends through the cylinder base, for supplying the hydraulic cylinder with hydraulic fluid are connected to the cylinder housing.
Mit der beschriebenen Anordnung des kardanischen Gelenks am Hydraulikzylinder kann dieser äußerst steif ausgebildet werden. Ferner ist eine hohe Zustellgenauigkeit realisierbar, die insbesondere bei der Verwendung des Hydraulikzylinders bei einer Messvorrichtung wie einem Hexapod vorteilhaft ist.With the described arrangement of the gimbal joint on the hydraulic cylinder, this can be made extremely stiff. Furthermore, a high delivery accuracy can be realized, which is particularly advantageous when using the hydraulic cylinder in a measuring device such as a hexapod.
In einer bevorzugten Ausführungsform durchdringt die zweite Kolbenstange im Betrieb das kardanische Gelenk. Somit kann sich die zweite Kolbenstange abschnittsweise über das kardanische Gelenk hinaus bewegen. Auf diese Weise wird eine äußert kompakte Einheit bereitgestellt.In a preferred embodiment, the second piston rod penetrates the gimbal joint during operation. Thus, the second piston rod can move in sections beyond the gimbal joint. In this way an extremely compact unit is provided.
Bevorzugt ist die zweite Kolbenstange des Hydraulikzylinders zumindest teilweise über eine Schwenkachse des kardanischen Gelenks hinaus bewegbar. Preferably, the second piston rod of the hydraulic cylinder is at least partially movable beyond a pivot axis of the gimbal joint.
Insbesondere ist neben einer Ausnehmung in einer Zylinderbasis, die am Zylindergehäuse angebracht ist, ferner eine Ausnehmung in einem Gelenkelement des kardanischen Gelenks vorgesehen, die dem Durchmesser der Ausnehmung in der Zylinderbasis im Wesentlichen entspricht und mit dieser fluchtet. Darüber hinaus kann die Ausnehmung des Gelenkelements mit einer am Gelenkelement angebrachten Verlängerung verlängert werden. Mit dieser Verlängerung wird die Ausnehmung des Gelenkelements, in die die zweite Kolbenstange im Betrieb eindringt, über das Gelenkelement des kardanischeb Gelenks hinaus verlängert und geschlossen.In particular, in addition to a recess in a cylinder base which is mounted on the cylinder housing, further provided a recess in a joint element of the gimbal joint, which corresponds to the diameter of the recess in the cylinder base substantially and is aligned therewith. In addition, the recess of the hinge element can be extended with an extension attached to the hinge element. With this extension, the recess of the joint element, into which the second piston rod penetrates during operation, is extended and closed beyond the joint element of the gimbal joint.
Bevorzugt sind Anschlüsse zur Versorgung des Hydraulikzylinders mit einem Fluid in das kardanische Gelenk vorgesehen. Diese sind bevorzugt am Gelenkelement des kardanischen Gelenks angebracht. Durch das Einbringen des Fluids in das kardanische Gelenk können Pulsation des Fluids und dessen Hydraulikschläuche, und damit in Zusammenhang stehende Vibrationen, weitgehend vermieden werden. Einer der genannten Anschlüsse dient insbesondere zum Aufbringen eines Öldrucks, und der andere der Anschlüsse als Rücklauf.Preferably, connections for supplying the hydraulic cylinder are provided with a fluid in the gimbal joint. These are preferably attached to the joint element of the gimbal joint. By introducing the fluid into the gimbal joint, pulsation of the fluid and its hydraulic hoses, and related vibrations, can be largely avoided. One of said ports is used in particular for applying an oil pressure, and the other of the ports as a return.
Bevorzugt ist an einem Endabschnitt der zweiten Kolbenstange ein Anschluss für einen Wegaufnehmer vorgesehen. Die vom Wegaufnehmer erfassten Daten können für den Betrieb des Hydraulikzylinders verwendet werden, um eine weggereglte Ausstellbewegung der beweglichen Kolbenstangen zu steuern.Preferably, a connection for a position transducer is provided at an end portion of the second piston rod. The data collected by the transducer may be used to operate the hydraulic cylinder to control a controlled displacement of the movable piston rods.
In einer Ausführungsform ist der Hydraulikzylinder ein Gleichgangzylinder. Auf diese Weise ist eine besonders exakte Führung der Bewegung des Kolbens, und somit der Kolbenstangen, möglich.In one embodiment, the hydraulic cylinder is a synchronous cylinder. In this way, a particularly accurate guidance of the movement of the piston, and thus the piston rods, possible.
Neben dem genannten Hydraulikzylinder betrifft die vorliegende Erfindung ferner einen Hexapod mit zumindest einem solchen Hydraulikzylinder, der ferner einen Prüflingsträger und ein Podest aufweist. Bevorzugt werden insgesamt sechs der genannten Hydraulikzylinder für einen Hexapod verwendet.In addition to said hydraulic cylinder, the present invention further relates to a hexapod having at least one such hydraulic cylinder, further comprising a Prüflingsträger and a pedestal. Preferably, a total of six of said hydraulic cylinders are used for a hexapod.
Figurenlistelist of figures
-
1 ist eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Hydraulikzylinders für einen Hexapod.1 is a perspective view of an embodiment of the hydraulic cylinder for a hexapod invention. -
2 ist eine Schnittansicht des kardanischen Gelenks des Hydraulikzylinders gemäß1 2 is a sectional view of the gimbal joint of the hydraulic cylinder according to1 -
3 ist eine Darstellung eines Hexapods mit mehreren erfindungsgemäßen Hydraulikzylindern3 is an illustration of a hexapod with several hydraulic cylinders according to the invention
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten AusführungsformDetailed Description of the Preferred Embodiment
In
Beim Hydraulikzylinder
Am freien Ende der ersten beweglichen Kolbenstange
Das Zylindergehäuse
Das kardanische Gelenk K umfasst zwei Lagerelemente
Wie im Detail
Im Inneren des Basiselements
Hierzu wird das Gelenkelement
Im Bereich der Deckelemente
Am Anschlusselement
Ausgehend vom ersten Anschluss
In einem mittigen Abschnitt des Gelenkelements
Die im Gelenkelement
Zum Betrieb des Gleichgangzylinders sind an der Zylinderbasis 15 Servoventile
Der zweite Anschluss
In die Zylinderbasis
An einem Endabschnitt der Verlängerung
Die Metallstange
In
Der Prüflingsträger
In einer vertikalen Richtung unterhalb des Prüflingsträgers 100 ist ein Podest
Die Ausführung des Prüflingsträgers
Claims (11)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012207178.4A DE102012207178B4 (en) | 2012-04-30 | 2012-04-30 | Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012207178.4A DE102012207178B4 (en) | 2012-04-30 | 2012-04-30 | Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102012207178A1 DE102012207178A1 (en) | 2013-10-31 |
DE102012207178B4 true DE102012207178B4 (en) | 2018-06-14 |
Family
ID=49323289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102012207178.4A Active DE102012207178B4 (en) | 2012-04-30 | 2012-04-30 | Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102012207178B4 (en) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE385930C (en) * | 1923-12-14 | Fried Krupp Akt Ges Grusonwerk | Hydraulic drive for emptying devices on shaft ovens, silos, etc. like | |
EP0202206A1 (en) | 1985-05-10 | 1986-11-20 | Neos Products Hb | Robot |
DE4241680A1 (en) * | 1992-12-11 | 1994-06-16 | Krupp Industrietech | Mounting with support ring to which are cardan linked six legs - has base frame, especially for telescope |
DE69027931T2 (en) | 1989-09-01 | 1997-02-27 | Kearney & Trecker Corp | SIX-AXIS MACHINE TOOL |
DE4345340C2 (en) * | 1992-10-27 | 1998-07-02 | Mannesmann Rexroth Ag | Hydraulic press with shortened work time |
DE19952530A1 (en) * | 1999-10-30 | 2001-05-10 | Hueller Hille Gmbh | Processing machine for multi-axis movement of a tool or a workpiece |
DE102004001274A1 (en) * | 2004-01-08 | 2005-08-04 | Mtu Aero Engines Gmbh | rotary friction |
JP2007024185A (en) | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Kikuchiseisakusho Co Ltd | Actuator, parallel link mechanism using the same, and long-sized material bending device |
DE102010025275A1 (en) | 2010-06-28 | 2011-12-29 | Martin Schwab | Hexapod |
-
2012
- 2012-04-30 DE DE102012207178.4A patent/DE102012207178B4/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE385930C (en) * | 1923-12-14 | Fried Krupp Akt Ges Grusonwerk | Hydraulic drive for emptying devices on shaft ovens, silos, etc. like | |
EP0202206A1 (en) | 1985-05-10 | 1986-11-20 | Neos Products Hb | Robot |
DE69027931T2 (en) | 1989-09-01 | 1997-02-27 | Kearney & Trecker Corp | SIX-AXIS MACHINE TOOL |
DE4345340C2 (en) * | 1992-10-27 | 1998-07-02 | Mannesmann Rexroth Ag | Hydraulic press with shortened work time |
DE4241680A1 (en) * | 1992-12-11 | 1994-06-16 | Krupp Industrietech | Mounting with support ring to which are cardan linked six legs - has base frame, especially for telescope |
DE19952530A1 (en) * | 1999-10-30 | 2001-05-10 | Hueller Hille Gmbh | Processing machine for multi-axis movement of a tool or a workpiece |
DE102004001274A1 (en) * | 2004-01-08 | 2005-08-04 | Mtu Aero Engines Gmbh | rotary friction |
JP2007024185A (en) | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Kikuchiseisakusho Co Ltd | Actuator, parallel link mechanism using the same, and long-sized material bending device |
DE102010025275A1 (en) | 2010-06-28 | 2011-12-29 | Martin Schwab | Hexapod |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012207178A1 (en) | 2013-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102011003589B4 (en) | Tripod for a medical device | |
DE102011000628A1 (en) | Operating table column | |
DE102009010953A1 (en) | Robots, in particular painting robots | |
DE102009029146B4 (en) | Objective changer and microscope with such a lens changer | |
DE102012207178B4 (en) | Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder | |
DE102006029255B4 (en) | Hydrostatic swivel bearing | |
DE202012004341U1 (en) | Hydraulic cylinder for hexapod and hexapod with such a hydraulic cylinder | |
DE102005023086A1 (en) | Rotor bearing for a balancing machine | |
DE19742800C1 (en) | Drive system, e.g. for use as a servo motor | |
DE102010045539A1 (en) | Pivot angle sensor arrangement for detecting pivoting motion and/or pivoting position of pivotable swash plate of e.g. hydraulic pump, has pivot angle transmitters magnetically connected in effective connection with swash plate | |
DE102015214871A1 (en) | Control mechanism for a hydrostatic transmission | |
EP1315920B1 (en) | Conveying unit | |
EP2018465B1 (en) | Axial piston machine having a guide limb for a cage segment | |
DE10122797A1 (en) | Testing of components such as elastomer bearings, ball and socket joints, etc. in a controlled environment using a testing device with six degrees of freedom for application of forces and moments | |
DE102011015984A1 (en) | Device for guiding supply lines along structure of articulated robot i.e. industrial robot, utilized in working environment for positioning and/or controlling tools, has housing supported relative to structure of robot by supporting unit | |
DE102008047831B3 (en) | Handling device for moving objects, in particular balancers | |
EP1736275B1 (en) | Linear guiding of the working spindle of a machine tool | |
DE10360003A1 (en) | Piston engine, shaft and rolling bearing for a piston engine | |
DE19527649A1 (en) | Axial piston machine with concentric cylinders - has guide device effective over entire lifting length of piston | |
DE102006034858A1 (en) | Vibration damper with a bearing holder | |
EP2097215B1 (en) | Device for positioning components | |
DE102014011321A1 (en) | bearing test | |
DE102014208647A1 (en) | Device for measuring an imbalance of a vehicle wheel | |
EP0973209A1 (en) | Actuator | |
DE102012017310B4 (en) | Multi-axis load test bench |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |