TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft Fahrerunterstützungssysteme zur Übermittlung einer Information an einen Fahrzeugfahrer, welche den Fahrer warnt, wenn das Fahrzeug in einen Zielbereich mit einem toten Winkel für den Fahrer eindringt, beispielsweise eine schlecht einsehbare Kreuzung, eine schlecht einsehbare Ecke oder dergleichen; „toter Winkel” bedeutet einen Abschnitt mit schlechter Einsehbarkeit für einen Fahrer des Fahrzeugs.The present invention relates to driver assistance systems for communicating information to a vehicle driver which warns the driver when the vehicle enters a blind spot target area for the driver, such as a poorly visible intersection, a poorly visible corner, or the like; "Blind spot" means a section of poor visibility for a driver of the vehicle.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Ein Typ von Fahrerunterstützungssystemen auf diesem technischen Gebiet hat eine Frontseitensichtfunktion der Aufnahme von Überwachungsbildern linker und rechter Seitenansichten vom vorderen Abschnitt eines gesteuerten Fahrzeug aus und der Darstellung der Überwachungsbilder. Wenn das gesteuerte Fahrzeug in einen Zielbereich eindringt, beispielsweise eine schlecht einsehbare Kreuzung, eine schlecht einsehbare Ecke oder dergleichen, der einen toten Winkel für den Fahrer enthält, ist das Fahrerunterstützungssystem dieses Typs dafür ausgelegt, eines oder mehrere Überwachungsbilder auf einer Anzeige in Antwort auf eine Schalterbetätigung durch den Fahrer darzustellen. Ein Beispiel des Fahrerunterstützungssystems dieses Typs ist in der JP 2827665 A beschrieben.One type of driver assistance system in this technical field has a front-view function of taking surveillance images of left and right side views from the front portion of a controlled vehicle and displaying the surveillance images. When the controlled vehicle enters a target area, such as a poorly visible intersection, a poorly visible corner or the like, which contains a blind spot for the driver, the driver assistance system of this type is adapted to display one or more surveillance images on a display in response to a vehicle Represent switch operation by the driver. An example of the driver assistance system of this type is shown in FIG JP 2827665 A described.
Das Fahrerunterstützungssystem dieses Typs benötigt die Schalterbetätigung durch den Fahrer, wenn eines oder mehrere Überwachungsbilder anzuzeigen sind. Diese Anforderung macht für den Fahrer die Schalterbetätigung zusätzlich zu einem Lenk- und/oder Bremsmanöver notwendig, wenn das gesteuerte Fahrzeug sich dem Zielbereich nähert. Dies kann die Belastung für den Fahrer erhöhen.The driver assistance system of this type requires the switch operation by the driver when one or more surveillance images are to be displayed. This requirement makes the switch operation necessary to the driver in addition to a steering and / or braking maneuver when the controlled vehicle approaches the target area. This can increase the burden on the driver.
Ein alternatives Beispiel eines Fahrerunterstützungssystems dieses Typs ist dafür ausgelegt, vorab auf eine Karteninformation in einem Navigationssystem um die momentane Position eines gesteuerten Fahrzeugs herum Positionen zu registrieren, wo die Frontseitensichtfunktion notwendig ist. Wenn auf der Grundlage der gemessenen momentanen Position des gesteuerten Fahrzeugs bestimmt wird, dass das gesteuerte Fahrzeug eine registrierte Position erreicht, ist das Fahrerunterstützungssystem dafür ausgelegt, automatisch Überwachungsbilder auf einer Anzeige darzustellen, so dass die Belastung für den Fahrer, die zur Anzeige der Überwachungsbilder notwendig ist, verringert wird.An alternative example of a driver assist system of this type is adapted to register positions in advance of map information in a navigation system around the current position of a controlled vehicle where the front-side view function is necessary. When it is determined that the controlled vehicle is reaching a registered position based on the measured current position of the controlled vehicle, the driver assistance system is configured to automatically display surveillance images on a display so that the burden on the driver necessary for displaying the surveillance images becomes necessary is reduced.
Das Fahrerunterstützungssystem gemäß diesem alternativen Beispiel ist sowohl in der JP 3417134 A als auch der JP 3468620 A beschrieben.The driver assistance system according to this alternative example is both in the JP 3417134 A as well as the JP 3468620 A described.
Bei dem Fahrerunterstützungssystem gemäß diesem alternativen Beispiel muss der Fahrer des gesteuerten Fahrzeugs vorab notwendige schlecht einsehbare Straßenabschnitte (schlecht einsehbare Kreuzung, schlecht einsehbare Ecken etc.) mit totem Winkel für Fahrer auswählen und vorab die Positionen der ausgewählten Straßenabschnitte mit totem Winkel registrieren. Dies kann viel Aufwand für die Registrierungsarbeit notwendig machen. Es sei nun im Gegensatz angenommen, dass ein Fahrer des gesteuerten Fahrzeugs gleichförmig alle Positionen von notwendigen Straßenabschnitten registriert (Kreuzungen, Querstraßen, Einmündungen etc.), ungeachtet dessen, ob sie schlecht einsehbar sind. Unter dieser Annahme zeigt das Fahrerunterstützungssystem automatisch eines oder mehrere Überwachungsbilder jedes Mal dann, wenn das Fahrzeug eine registrierte Position erreicht, obgleich der Straßenabschnitt entsprechend der registrierten Position nicht ein Zielbereich mit Totwinkelabschnitten für Fahrer ist. Dies kann bewirken, dass der Fahrer der Sache überdrüssig wird.In the driver assistance system according to this alternative example, the driver of the controlled vehicle must select previously necessary badly visible road sections (poor visibility intersection, poor visibility corners, etc.) for drivers blind spot and register in advance the positions of the selected blind spot road sections. This may require a lot of effort for the registration work. Now, in contrast, assume that a driver of the controlled vehicle uniformly registers all the positions of necessary road sections (intersections, cross roads, junctions, etc.) irrespective of whether they are poorly visible. Under this assumption, the driver assist system automatically displays one or more monitor images every time the vehicle reaches a registered position, although the road section corresponding to the registered position is not a target area with driver blind spot sections. This can cause the driver to become tired of the matter.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem alternativen Beispiel können möglicherweise, selbst wenn ein Fahrer des gesteuerten Fahrzeugs manuell die Positionen nur der ausgewählten Straßenabschnitte mit totem Winkel registriert, einige Straßenabschnitte mit klarer Sicht in Abschnitte mit totem Winkel umgeändert werden. Derartige Änderungen können notwendig werden, da beispielsweise bauliche Änderungen an Gebäuden um die Straßenabschnitte herum vorliegen und/oder bauliche Änderungen an den Straßenabschnitten selbst. Auf ähnliche Weise können einige Totwinkelabschnitte, welche registriert wurden, in Straßenabschnitte mit guter Überschaubarkeit abgeändert werden, da es beispielsweise bauliche Änderungen an Gebäuden um die Straßenabschnitte herum gibt und/oder bauliche Änderungen an den Straßenabschnitten selbst. Dies kann notwendig machen, dass der Fahrer Positionen notwendiger schlecht einsehbarer Abschnitte neu registrieren muss, was zu vielen Unannehmlichkeiten bei dem Neuregistrierungsvorgang führt.In the driver assistance system according to the alternative example, even when a driver of the controlled vehicle manually registers the positions of only the selected blind-spot road sections, it is possible that some clear-line road sections are changed to the blind-spot sections. Such changes may become necessary because, for example, there are structural changes to buildings around the road sections and / or structural alterations to the road sections themselves. Similarly, some blind spot sections that have been registered may be changed into good visibility road sections, such as structural roads Changes to buildings around the road sections and / or structural changes to the road sections themselves. This may require that the driver must re-register positions of necessary poor visibility sections, resulting in many inconveniences in the re-registration process.
Weiterhin bestimmt gemäß obiger Beschreibung das Fahrerunterstützungssystem gemäß dem alternativen Beispiel, ob das gesteuerte Fahrzeug ein registrierte Position eines Zielbereichs erreicht, indem das Navigationssystem verwendet wird, welches eine registrierte Information von Straßenabschnitten mit totem Winkel verwendet.Further, as described above, the driver assist system according to the alternative example determines whether the controlled vehicle reaches a registered position of a target area by using the navigation system that uses registered information of blind-spot road sections.
Somit können gemäß obiger Beschreibung die tatsächlichen Umstände eines tatsächlichen schlecht einsehbaren Straßenabschnitts unterschiedlich zu der registrierten Information im Navigationssystem sein. Dies kann die Genauigkeit bei der Bestimmung verringern, ob das gesteuerte Fahrzeug in einen tatsächlichen Straßenabschnitt mit totem Winkel einfährt.Thus, as described above, the actual circumstances of an actual hard-to-view road section may be different from the registered information in the road Be navigation system. This may reduce the accuracy of determining whether the controlled vehicle is entering an actual blind-spot road section.
Zusätzlich kann es, wenn das Fahrerunterstützungssystem eines oder mehrere Überwachungsbilder auf der Anzeige darstellt, nachdem durch das Navigationssystem bestimmt worden ist, dass die momentane Position des gesteuerten Fahrzeugs eine registrierte Position eines Zielbereich erreicht, eine Zeitverzögerung zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das gesteuerte Fahrzeug die registrierte Position erreicht, und dem Zeitpunkt geben, zu dem eines oder mehrere Überwachungsbilder dargestellt werden. Zur Beseitigung der Zeitverzögerung ist es notwendig, eines oder mehrere Überwachungsbilder bereits früher als zu dem Zeitpunkt darzustellen, zu dem das gesteuerte Fahrzeug die registrierte Position erreichen wird. Dies verursacht jedoch eine Zeitverzögerung zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das eine oder die mehreren Überwachungsbilder dargestellt werden, und dem Zeitpunkt, zu dem das gesteuerte Fahrzeug die registrierte Position erreicht. Diese Zeitverzögerung kann für den Fahrer unbequem sein.In addition, when the driver support system displays one or more monitored images on the display after the navigation system determines that the current vehicle controlled position reaches a registered position of a target area, there may be a time delay between the time the controlled vehicle enters the vehicle reached registered position, and the time at which one or more monitoring images are displayed. To eliminate the time delay, it is necessary to present one or more monitoring images earlier than when the controlled vehicle will reach the registered position. However, this causes a time delay between the time when the one or more monitoring images are displayed and the time when the controlled vehicle reaches the registered position. This time delay can be uncomfortable for the driver.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Angesichts der obigen Umstände trachtet ein Aspekt der vorliegenden Erfindung danach, Systeme zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs zu schaffen, welche so ausgelegt sind, dass wenigstens einer der oben genannten Nachteile beseitigt ist.In view of the above circumstances, one aspect of the present invention seeks to provide systems for assisting a driver of a vehicle, which are designed so that at least one of the above-mentioned disadvantages is eliminated.
Insbesondere trachtet ein alternativer Aspekt der vorliegenden Erfindung danach, derartige Systeme zu schaffen, die in der Lage sind, die Genauigkeit bei der Bestimmung zu verbessern, ob ein entsprechendes Fahrzeug in einen Zielbereich einfährt, der für einen Fahrer des Fahrzeugs einen Totwinkelabschnitt hat.In particular, an alternative aspect of the present invention seeks to provide such systems capable of improving the accuracy of determining whether a corresponding vehicle enters a target area having a blind spot portion for a driver of the vehicle.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung trachtet danach, solche Systeme zu schaffen, die in der Lage sind, einen Fahrzeugfahrer mit einer Information zu versorgen, welche den Fahrer warnt, wenn das Fahrzeug in einen Zielbereich einfährt, der für den Fahrer einen Totwinkelabschnitt enthält, wobei die oben genannten Zeitverzögerungen verringert sind.Another aspect of the present invention seeks to provide such systems capable of providing a vehicle driver with information warning the driver when the vehicle enters a target area containing a blind spot section for the driver the above time delays are reduced.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung trachtet danach, solche Systeme zu schaffen, die in der Lage sind, einen Fahrzeugfahrer mit einer Information zu versorgen, welche den Fahrer warnt, wenn das Fahrzeug in einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer einfährt, wobei für den Fahrer zumindest psychologische und/oder betriebliche Belastungen verringert sind.Another aspect of the present invention seeks to provide such systems capable of providing a vehicle driver with information that warns the driver when the vehicle enters a target area having a blind spot portion for the driver, wherein for the driver Drivers are at least reduced psychological and / or operational burdens.
Gemäß einem ersten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrerunterstützungssystem geschaffen, das in ein Fahrzeug eingebaut ist. Das Fahrerunterstützungssystem enthält ein Sendemodul, welches wiederholt eine Suchwelle zumindest in die rechte Seitenrichtung oder die linke Seitenrichtung relativ zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs emittiert, und ein Empfangsmodul, welches eine Objektinformation aus Echos empfängt, wobei die Echos auf den emittierten Suchwellen basieren. Das Fahrerunterstützungssystem enthält ein Bestimmungsmodul, welches auf der Grundlage der Objektinformation bestimmt, ob das Fahrzeug in einen Sollbereich mit einem toten Winkel für einen Fahrer des Fahrzeugs einfährt, und ein Bereitstellungsmodul, welches dem Fahrer eine Information betreffend den Zielbereich gemäß einem Bestimmungsergebnis durch das Bestimmungsmodul bereitstellt.According to a first exemplary aspect of the present invention, there is provided a driver assist system installed in a vehicle. The driver assist system includes a transmission module that repeatedly emits a search wave in at least the right side direction or the left side direction relative to a traveling direction of the vehicle, and a reception module that receives object information from echoes, the echoes based on the emitted search waves. The driver assist system includes a determination module that determines whether the vehicle enters a target area with a blind spot for a driver of the vehicle based on the object information, and a provision module that provides the driver with information regarding the target area according to a determination result by the determination module ,
Die Konfiguration des Fahrerunterstützungssystems gemäß dem ersten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt auf der Grundlage der Objektinformation, die direkt aus Echos auf der Grundlage der emittierten Suchwellen erhalten wird, ob das Fahrzeug in einen Zielbereich einfährt. Damit ist es möglich, die Erkennungsgenauigkeit desjenigen Zeitpunkts zu verbessern, zu dem das Fahrzeug in einen Zielbereich einfährt, der einen toten Winkel für den Fahrer enthält, so dass der Fahrer auf geeignete Weise gewarnt wird, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt.The configuration of the driver assist system according to the first exemplary aspect of the present invention determines whether the vehicle enters a target area based on the object information directly obtained from echoes based on the emitted search waves. Thus, it is possible to improve the recognition accuracy of the time when the vehicle enters a target area including a blind spot for the driver, so that the driver is appropriately warned that the vehicle enters the target area.
Bei dem Fahrerunterstützungssystem gemäß einem zweiten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Objektinformation eine erste Abstandsinformation, welche einen Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und wenigstens einem Objekt in einem Suchbereich anzeigt, der von den Suchwellen gebildet wird. Das Empfangsmodul vermag die Objektinformation wiederholt aus den Echos auf der Grundlage der emittierten Suchwellen zu erhalten. Das Bestimmungsmodul vermag Überwachungswerte des Relativabstands in der wiederholt erhaltenen Objektinformation zu überwachen und zu bestimmen, ob eine festgesetzte Anzahl von Werten des Relativabstands kontinuierlich innerhalb eines ersten Bereichs liegt. Der erste Bereich ist als ein Bereich derart definiert, dass, wenn der Relativabstand innerhalb des ersten Bereichs ist, das wenigstens eine Objekt wahrscheinlich die Sicht des Fahrer behindert. Das Bestimmungsmodul vermag auch zu bestimmen, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt, wenn erkannt wird, dass ein Wert des Relativabstands gleich oder größer als ein zweiter Bereich ist, nachdem bestimmt worden ist, dass die festgesetzte Anzahl von Werten des Relativabstands kontinuierlich innerhalb des bestimmten ersten Bereichs war. Der zweite Bereich wird als länger als der erste Bereich bestimmt.In the driver assistance system according to a second exemplary aspect of the present invention, the object information includes first distance information indicative of a relative distance between the vehicle and at least one object in a search area formed by the search waves. The receiving module may repeatedly obtain the object information from the echoes based on the emitted search waves. The determination module is capable of monitoring monitoring values of the relative distance in the repeatedly obtained object information and determining whether a set number of values of the relative distance is continuously within a first range. The first area is defined as an area such that when the relative distance is within the first area, the at least one object is likely to obstruct the driver's view. The determination module may also determine that the vehicle enters the target area when it is detected that a value of the relative distance is equal to or greater than a second area after determining that the set number of values of the relative distance is continuous within the determined one first area was. The second area is determined to be longer than the first area.
Die Konfiguration des Fahrerunterstützungssystems gemäß dem zweiten exemplarischen Beispiel kann mit hoher Genauigkeit ein fortlaufendes Objekt, beispielsweise eine Wand, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs erkennen, welches sich einem Zielbereich nähert, so dass mit hoher Genauigkeit der Zeitpunkt bestimmt werden kann, zu dem das Fahrzeug am Zielbereich ankommt. Dies erlaubt dem Fahrer, mit hoher Genauigkeit den Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem das Fahrzeug am Zielbereich ankommt. The configuration of the driver assist system according to the second exemplary example can detect with high accuracy a continuous object, such as a wall, in the direction of travel of the vehicle approaching a target area, so that the time at which the vehicle reaches the target area can be determined with high accuracy arrives. This allows the driver to determine with high accuracy the time at which the vehicle arrives at the destination area.
Das Fahrerunterstützungssystem gemäß sowohl dem ersten als auch dem zweiten exemplarischen Beispiel kann so ausgelegt werden, dass es Werte des Relativabstands in der wiederholt erhaltenen Objektinformation überwacht, wobei die Anzahl von Übertragungen von Suchwellen konstant gehalten wird, mit anderen Worten, der Überwachungspegel des Systems konstant gehalten wird. Andererseits kann das Erhöhen oder Verringern des Überwachungspegels die Belastung für das Fahrerunterstützungssystem verringern, die zum Überwachen der Objektinformation notwendig ist, so dass die Überwachungslast des Systems und/oder der Energieverbrauch des Systems verringert werden.The driver assist system according to each of the first and second exemplary examples may be configured to monitor values of the relative distance in the repeatedly obtained object information, keeping the number of transmission of search waves constant, in other words, keeping the monitoring level of the system constant becomes. On the other hand, increasing or decreasing the monitoring level can reduce the burden on the driver assistance system necessary to monitor the object information, thus reducing the system's monitoring load and / or the system's power consumption.
Beispielsweise ist bei dem Fahrerunterstützungssystem gemäß einem dritten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung das Sendemodul so ausgelegt, dass es eine Suchwelle zu einem bestimmten Zyklus emittiert. Das Bestimmungsmodul vermag wenigstens entweder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder den Niederdrückungshubbetrag des Fahrzeugbremspedals durch den Fahrer zu überwachen. Das Bestimmungsmodul verringert weiterhin den Zyklus, wenn entweder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder niedriger als eine bestimmte langsame Geschwindigkeit ist oder der Niederdrückungsbetrag des Bremspedals durch den Fahrer gleich oder größer als ein festgelegter Stoppzeichenhub ist. Wenn der Niederdrückungsbetrag durch den Fahrer gleich oder größer als der Stoppzeichenhub ist, wird bestimmt, dass der Fahrer die Absicht hat, das Fahrzeug anzuhalten. Das heißt, wenn sich ein Fahrzeug einem Bereich mit einem toten Winkel für den Fahrzeugfahrer nähert, verlangsamt der Fahrer für gewöhnlich das Fahrzeug oder stoppt das Fahrzeug. Somit verringert das Bestimmungsmodul den Suchwellenemissionszyklus, um den Überwachungspegel des Systems zu erhöhen, so dass die Überwachungsbelastung des Systems verringert wird, wenn der Fahrer nicht die Absicht hat, das Fahrzeug zu verlangsamen oder das Fahrzeug anzuhalten.For example, in the driver support system according to a third exemplary aspect of the present invention, the transmission module is configured to emit a search wave at a certain cycle. The determination module is capable of monitoring at least either the speed of the vehicle or the amount of depression of the vehicle brake pedal by the driver. The determination module further decreases the cycle when either the speed of the vehicle is equal to or lower than a certain slow speed or the driver's depression amount of the brake pedal is equal to or greater than a predetermined stop stroke. When the amount of depression by the driver is equal to or greater than the stop-sign stroke, it is determined that the driver intends to stop the vehicle. That is, when a vehicle approaches an area with a blind spot for the vehicle driver, the driver usually slows down the vehicle or stops the vehicle. Thus, the determination module reduces the search wave emission cycle to increase the monitoring level of the system so that the monitoring load on the system is reduced if the driver does not intend to slow the vehicle or stop the vehicle.
Auf ähnliche Weise ist in dem Fahrerunterstützungssystemgemäß einem vierten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Informationserhaltmodul vorgesehen, um von außen eine Umgebungsinformation um eine momentane Position des Fahrzeugs herum zu erhalten. Das Sendemodul vermag eine Suchwelle in einem bestimmten Zyklus zu emittieren. Das Bestimmungsmodul kann den Zyklus verringern, wenn auf der Grundlage der Umgebungsinformation bestimmt wird, dass der Zielbereich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt.Similarly, in the driver support system according to a fourth exemplary aspect of the present invention, an information obtaining module is provided to externally obtain environmental information about a current position of the vehicle. The transmission module is able to emit a search wave in a certain cycle. The determination module may decrease the cycle if it is determined based on the environmental information that the target area is in the direction of travel of the vehicle.
Das Fahrerunterstützungssystem gemäß der vierten Ausführungsform verwendet nicht die Umgebungsinformation zur Bestimmung, ob das Fahrzeug an einem Zielbereich ankommt, sondern verwendet die Umgebungsinformation zur Bestimmung, ob der Zielbereich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt. Dies verringert die Überwachungslast des Systems ohne nachteiligen Effekt auf die Genauigkeit der Bestimmung, ob das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt.The driver assist system according to the fourth embodiment does not use the environment information to determine whether the vehicle is arriving at a destination area, but uses the environment information to determine whether the destination area is in the direction of travel of the vehicle. This reduces the monitoring load of the system without adversely affecting the accuracy of determining whether the vehicle is entering the target area.
Bei dem Fahrerunterstützungssystem gemäß einem fünften exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Kamera vorgesehen, um ein Bild wenigstens entweder eines auf der rechten Seite liegenden Bereichs oder eines auf der linken Seite liegenden Bereichs relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufzunehmen, und ein Anzeigemodul ist vorgesehen. Das Bereitstellungsmodul kann das von der Kamera aufgenommen Bild auf dem Anzeigemodul darstellen, wenn das Bestimmungsmodul bestimmt, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt. Diese Konfiguration richtet die Aufmerksamkeit des Fahrers zu einem richtigen Zeitpunkt auf die Situation, zu der das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt.In the driver assistance system according to a fifth exemplary aspect of the present invention, a camera is provided to take an image of at least one of a right side area and a left side area relative to the traveling direction of the vehicle, and a display module is provided. The provisioning module may display the image captured by the camera on the display module when the determination module determines that the vehicle is entering the target area. This configuration directs the driver's attention to the situation at a time when the vehicle enters the target area.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem sechsten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Objektinformation eine zweite Abstandsinformation, welche einen Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen Objekt in einem Suchbereich anzeigt, der von den Suchwellen gebildet wird. Das Empfangsmodul vermag wiederholt die Objektinformation aus den Echos auf der Grundlage der, emittierten Suchwellen zu erhalten. Das Bereitstellungsmodul kann Werte des Relativabstands überwachen, die in der wiederholt erhaltenen Objektinformation enthalten sind. Das Bereitstellungsmodul kann auch für den Fahrer eine Information liefern, die angibt, dass das wenigstens Objekt sich in dem Zielbereich befindet, wenn auf der Grundlage der Werte des Relativabstands bestimmt wird, dass das wenigstens eine Objekt ein Gefahrenobjekt ist und sich im Zielbereich befindet. Das Gefahrenobjekt benötigt Aufmerksamkeit durch den Fahrer.In the driver support system according to the sixth exemplary aspect of the present invention, the object information includes second distance information indicating a relative distance between the vehicle and the at least one object in a search area formed by the search waves. The receiving module may repeatedly obtain the object information from the echoes based on the emitted search waves. The providing module may monitor values of the relative distance contained in the repeatedly obtained object information. The providing module may also provide the driver with information indicating that the at least one object is in the target area when determining, based on the values of the relative distance, that the at least one object is a danger object and is in the target area. The danger object requires attention by the driver.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem siebten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Objektinformation eine Geschwindigkeitsinformation, welche eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen Gefahrenobjekt in einem von den Suchwellen gebildeten Suchbereich anzeigt, wobei das wenigstens eine Gefahrenobjekt Aufmerksamkeit durch den Fahrer erfordert. Das Empfangsmodul kann wiederholt die Objektinformation aus den Echos auf der Grundlage der emittierten Suchwellen erhalten. Das Bereitstellungsmodul kann Werte der Relativgeschwindigkeit überwachen, die in der wiederholt erhaltenen Objektinformation enthalten sind. Das Bereitstellungsmodul kann auch für den Fahrer eine Information bereitstellen, die angibt, dass das wenigstens eine Gefahrenobjekt sich in dem Zielbereich befindet, wenn auf der Grundlage der Werte der Relativgeschwindigkeit bestimmt wird, dass das wenigstens eine Objekt ein Gefahrenobjekt ist und sich in dem Zielbereich befindet. Das Gefahrenobjekt macht eine Aufmerksamkeit seitens des Fahrers notwendig.In the driver support system according to the seventh exemplary aspect of the present invention, the object information includes speed information indicating a relative speed between the vehicle and the at least one danger object in a search area formed by the search waves that at least one danger object requires attention by the driver. The receiving module may repeatedly obtain the object information from the echoes based on the emitted search waves. The provisioning module may monitor values of the relative velocity contained in the repeatedly obtained object information. The provisioning module may also provide the driver with information indicating that the at least one danger object is in the target area when determining, based on the relative speed values, that the at least one object is a hazard object and is within the target area , The danger object requires attention on the part of the driver.
Die Auslegung des Fahrerunterstützungssystems gemäß einem jeden der sechsten und siebten exemplarischen Aspekte der vorliegenden Erfindung liefert dem Fahrer die Information, die anzeigt, dass das wenigstens eine Objekt in einem Zielbereich ist, nur dann, wenn das wenigstens eine Objekt wenigstens ein Gefahrenobjekt ist und sich in dem Zielbereich befindet. Dies verhindert, dass der Fahrer an einer nachlassenden Aufmerksamkeit gegenüber Gefahren leidet, da die Information dem Fahrer zu häufig übermittelt wird.The design of the driver assistance system according to each of the sixth and seventh exemplary aspects of the present invention provides the driver with the information indicating that the at least one object is in a target area, only if the at least one object is at least one danger object and in the target area. This prevents the driver from suffering dwindling attention to dangers because the information is communicated to the driver too frequently.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem achten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das Sendemodul eine Suchwelle in einem bestimmten Zyklus emittieren und dass Bereitstellungsmodul kann den Zyklus verringern, wenn das Bestimmungsmodul bestimmt, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt. Das heißt, das Bereitstellungsmodul erhöht den Überwachungspegel des Systems, wenn das Fahrzeug in einen Zielbereich einfährt, was es möglich macht, zu bestimmen, ob sich ein wenigstens ein Gefahrenobjekt im Zielbereich befindet.In the driver support system according to the eighth exemplary aspect of the present invention, the transmission module may emit a search wave in a certain cycle, and the provision module may decrease the cycle when the determination module determines that the vehicle is entering the target area. That is, the provisioning module increases the monitoring level of the system when the vehicle enters a target area, which makes it possible to determine if at least one danger object is in the target area.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem neunten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das Bereitstellungsmodul die Ausgabe der Information betreffend den Zielbereich an den Fahrer unterbinden, wenn auf der Grundlage der wiederholte erhaltenen Objektinformation bestimmt wird, dass sich kein Gefahrenobjekt im Zielbereich befindet, und wenn das Bestimmungsmodul bestimmt, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt.In the driver support system according to the ninth exemplary aspect of the present invention, the provisioning module may inhibit the output of the target area information to the driver when it is determined on the basis of the repeatedly obtained object information that no danger object is in the target area and if the determination module determines in that the vehicle enters the target area.
Auf ähnliche Weise ist bei dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem neunten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung das Bereitstellungsmodul so ausgelegt, dass die Ausgabe der Information betreffend den Zielbereich an den Fahrer unterbunden wird, wenn das Bestimmungsmodul nicht bestimmt, dass das Fahrzeug in den Zielbereich einfährt.Similarly, in the driver support system according to the ninth exemplary aspect of the present invention, the provisioning module is configured to inhibit the output of the target area information to the driver if the determination module does not determine that the vehicle is entering the target area.
Die Konfiguration des Fahrerunterstützungssystems gemäß sowohl dem neunten als auch dem zehnten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung verhindert zuverlässig eine Warnung des Fahrers, solange bestimmt wird, dass keine Warnungen notwendig sind.The configuration of the driver assist system according to each of the ninth and tenth exemplary aspects of the present invention reliably prevents a driver's warning as long as it is determined that no warnings are necessary.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß dem elften exemplarischen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Sendemodul an einer Fahrtrichtungsseite (Vorwärtsseite oder Rückseite) des Fahrzeugs relativ zu der Lage des Auges des Fahrers angeordnet. Dies erlaubt, dass das Sendemodul Suchwellen zu wenigstens einem für den Fahrer toten Winkel abgibt, so dass dem Fahrer wirksam eine Warninformation geliefert wird, bevor der Fahrer direkt die Situation in einem Zielbereich mit dem wenigstens einen schlecht einsehbaren Abschnitt überblickt.In the driver assist system according to the eleventh exemplary aspect of the present invention, the transmission module is disposed on a forward (or reverse) side of the vehicle relative to the position of the driver's eye. This allows the transmission module to emit search waves to at least one blind spot for the driver so that warning information is effectively delivered to the driver before the driver directly surveys the situation in a target area with the at least one poorly visible section.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING
Weitere Aspekte der vorliegenden Erfindung ergeben sich besser aus der vorliegenden Beschreibung einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung, in der:Other aspects of the present invention will become more apparent from the following description of an embodiment with reference to the accompanying drawings, in which:
1 eine schematische Ansicht ist, welche darstellt, wo ein Fahrerunterstützungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und seine Suchfelder in Draufsicht auf ein Fahrzeug liegen; 1 Fig. 12 is a schematic view illustrating where a driver assist system according to a first embodiment of the present invention and its search fields are in plan view of a vehicle;
2 ein Blockdiagramm ist, welches schematisch ein Beispiel des Aufbaus des in 1 gezeigten Fahrerunterstützungssystems zeigt; 2 FIG. 12 is a block diagram schematically showing an example of the structure of the in 1 shown driver assistance system shows;
3A eine Draufsicht von oben auf einen in 2 dargestellten Objektsucher ist; 3A a top view from above on an in 2 shown object finder is;
3B eine Ansicht auf die rechte Seite des Objektsuchers ist; 3B is a view on the right side of the object searcher;
3C eine Ansicht von unten auf den Objektsucher ist; 3C is a bottom view of the object finder;
4 ein Flussdiagramm ist, welches schematisch eine Warnaufgabe zeigt, die von einem Mikrocomputer in dem Fahrerunterstützungssystem von 2 durchgeführt wird; 4 FIG. 12 is a flowchart schematically showing a warning task performed by a microcomputer in the driver assist system of FIG 2 is carried out;
5A schematisch eine Einmündung mit einem toten Winkel sowohl in rechter als auch linker Richtung eines Fahrzeugs relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs zeigt; 5A schematically shows an opening with a blind spot in both right and left direction of a vehicle relative to the direction of travel of the vehicle;
5B eine schematische Ansicht ist, welche eine Straße für Fahrer mit einem Abschnitt mit totem Winkel zeigt, bei dem die Sicht des Fahrers eines Fahrzeugs während eines Rechtsabbiegens durch Objekte, beispielsweise Mittelleitplanken, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der rechten Seite unterbunden ist; 5B FIG. 12 is a schematic view showing a road for drivers with a blind spot portion in which the driver's view of a vehicle during a right turn through objects such as center planks in FIG Direction of travel of the vehicle is prevented on the right side;
6A eine Ansicht ist, welche schematisch ein Beispiel zeigt, wie ein Zielbereich und der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug gemäß 1 und einem Objekt bei der ersten Ausführungsform korreliert werden; 6A is a view schematically showing an example, such as a target area and the relative distance between the vehicle according to 1 and correlated to an object in the first embodiment;
6B eine schematische Ansicht ist, die ein anderes Beispiel zeigt, wie ein Zielbereich und der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug gemäß 1 und einem Objekt bei der ersten Ausführungsform korreliert werden; 6B FIG. 12 is a schematic view showing another example, such as a target area and the relative distance between the vehicle according to FIG 1 and correlated to an object in the first embodiment;
6C eine Ansicht ist, die schematisch einen Fall zeigt, bei dem sich die Umgebung, bei der ein vorab erkanntes (festgestelltes) durchgängiges blockierendes Objekt, beispielsweise eine Wand, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, sich zu einer Umgebung ändert; bei der es keine durchgängigen Objekte in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der ersten Ausführungsform gibt; 6C Fig. 12 is a view schematically showing a case where the environment in which a previously recognized (detected) continuous blocking object, for example, a wall which is in the traveling direction of the vehicle changes to an environment; in which there are no continuous objects in the direction of travel of the vehicle in the first embodiment;
7 ein Flussdiagramm ist, welches schematisch eine Warnaufgabe zeigt, die von einem Mikrocomputer eines Fahrerunterstützungssystems bei einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 7 Fig. 10 is a flowchart schematically showing a warning task performed by a microcomputer of a driver assist system in a second embodiment of the present invention;
8 ein Flussdiagramm ist, welches schematisch eine Warnaufgabe zeigt, die von einem Mikrocomputer eines Fahrerunterstützungssystems bei einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 8th Fig. 10 is a flowchart schematically showing a warning task performed by a microcomputer of a driver assist system in a third embodiment of the present invention;
9 ein Blockdiagramm ist, welches schematisch ein Beispiel des Aufbaus eines Fahrerunterstützungssystems gemäß einer Abwandlung einer jeden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 9 12 is a block diagram schematically showing an example of the structure of a driver assist system according to a modification of each embodiment of the present invention.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben. In diesen Ausführungsformen und ihren Abwandlungen sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen und weggelassen oder vereinfacht, um eine redundante Beschreibung zu vermeiden.Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In these embodiments and their modifications, like parts are numbered alike and omitted or simplified to avoid redundant description.
Erste AusführungsformFirst embodiment
Ein Fahrerunterstützungssystem, bei dem die vorliegende Erfindung als erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird, wird nachfolgend beschrieben.A driver assist system to which the present invention is applied as a first embodiment of the present invention will be described below.
Bezug nehmend auf die 1 und 2 enthält das Fahrerunterstützungssystem 1 eine Kopfeinheit 3 und eine hiermit in Verbindung stehende Inneneinheit 5. Die Kopfeinheit 3 ist im Wesentlichen mittig am vorderen Ende (der Nase) eines Fahrzeugs V angeordnet, und die Inneneinheit 5 ist im Inneren des Fahrgastraums eingebaut.Referring to the 1 and 2 contains the driver assistance system 1 a head unit 3 and an associated indoor unit 5 , The head unit 3 is arranged substantially centrally on the front end (the nose) of a vehicle V, and the indoor unit 5 is installed inside the passenger compartment.
Die Kopfeinheit 3 ist gebildet aus einem Objektsucher 7. Der Objektsucher 7 ist gebildet aus einem Sende/Empfangs-Modul 7a (T/R) und einem Computer 7b. Unter Steuerung des Computers 7b sendet das T/R-Modul 7a Suchwellen, beispielsweise Radarwellen, Laserwellen (Laserimpulse), Ultraschallwellen oder dergleichen, aus, um einen bestimmten und wenigstens einen Suchbereich zu bilden, und empfängt reflektierte Wellen von Objekten, die in dem wenigstens einen Suchbereich vorhanden sind. Sodann erkennt das T/R-Modul 7a die Objekte auf der Grundlage der reflektierten Wellen.The head unit 3 is formed from an object finder 7 , The object finder 7 is formed by a send / receive module 7a (T / R) and a computer 7b , Under control of the computer 7b sends the T / R module 7a Search waves, for example, radar waves, laser waves (laser pulses), ultrasonic waves or the like, to form a specific and at least one search area, and receives reflected waves of objects that are present in the at least one search area. Then the T / R module recognizes 7a the objects based on the reflected waves.
Es sei festzuhalten, dass bei dieser Ausführungsform die rechtsseitige Richtung des Fahrzeugs V, die parallel zur Breitenrichtung (horizontalen Richtung) des Fahrzeugs V relativ zur Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs V ist, manchmal als rechte Richtung des Fahrzeugs V bezeichnet wird. Die linksseitige Richtung des Fahrzeugs V, welche parallel zur Breitenrichtung (horizontalen Richtung) des Fahrzeugs V ist, wird relativ zur Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs V manchmal auch als linke Richtung des Fahrzeugs V bezeichnet.It is to be noted that in this embodiment, the right-side direction of the vehicle V, which is parallel to the width direction (horizontal direction) of the vehicle V relative to the forward direction of the vehicle V, is sometimes referred to as the right-hand direction of the vehicle V. The left-side direction of the vehicle V, which is parallel to the width direction (horizontal direction) of the vehicle V, is sometimes referred to as the left-hand direction of the vehicle V relative to the forward direction of the vehicle V.
Das T/R-Modul 7A liefert einen rechten Suchbereich SR und einen linken Suchbereich SL als wenigstens einen Suchbereich. Der rechte Suchbereich SR ist eine rechtsseitige Ansicht von der Nase des Fahrzeugs V aus, wo die Kopfeinheit 3 (Objektsucher 7) angeordnet ist; der rechte Suchbereich SR wird durch Wellen gebildet, die in rechtsseitiger Richtung vom Objektsucher 7 abgegeben werden. Der linke Suchbereich SL ist ein linksseitiger Blick von der Nase des Fahrzeugs V aus, wo die Kopfeinheit 3 (Objektsucher 7) angeordnet ist; der linke Suchbereich SL wird von den Wellen gebildet, die in einer Richtung nach links vom Objektsucher 7 abgegeben werden.The T / R module 7A provides a right search area SR and a left search area SL as at least one search area. The right search area SR is a right side view from the nose of the vehicle V where the head unit 3 (Object finder 7 ) is arranged; the right-hand search area SR is formed by waves which are in the right-hand direction from the object finder 7 be delivered. The left search area SL is a left side view from the nose of the vehicle V where the head unit 3 (Object finder 7 ) is arranged; the left search area SL is formed by the waves that are in a direction to the left of the object finder 7 be delivered.
Der rechte Suchbereich SR deckt beispielsweise in Draufsicht des Fahrzeugs V eine Keilform von einer Referenzlinie RL1 zu einer bestimmten Linie L1 ab. Die Referenzlinie RL1 erstreckt sich in rechtsseitiger Richtung und läuft durch einen Wellenemissionspunkt des Objektsuchers 7, und die Linie L1 verläuft ebenfalls durch den Wellenemissionspunkt. Ein Winkel θ1, der zwischen der Referenzlinie RL und der Linie L1 gebildet ist, ist beispielsweise auf 15 Grad festgesetzt. Auf ähnliche Weise deckt der linke Suchbereich SL im Wesentlichen eine Keilform von einer Referenzlinie RL2 zu einer Linie L2 ab, die vorderhalb des Fahrzeugs V vorbestimmt ist und durch den Wellenemissionspunkt verläuft; die Referenzlinie RL2 erstreckt sich in linksseitiger Richtung, wobei sie durch den Wellenemissionspunkt des Objektsuchers 7 verläuft. Ein Winkel θ2 zwischen der Referenzlinie RL2 und der Linie L2 ist auf beispielsweise 15 Grad festgesetzt. Die Erstreckungslänge des rechten Suchbereichs SR in rechtsseitiger Richtung kann bestimmt werden, um einen Fahrer D des Fahrzeugs V bei der Sichtbarmachung rechtsseitiger toter Winkel vorderhalb des Fahrzeugs V zu unterstützen. Auf ähnliche Weise kann die Erstreckungslänge des linken Suchbereichs SL in linksseitiger Richtung so bestimmt werden, dass der Fahrer D des Fahrzeugs V bei der Sichtbarmachung linksseitiger toter Winkel vorderhalb des Fahrzeugs V unterstützt wird.The right search area SR covers, for example, in plan view of the vehicle V, a wedge shape from a reference line RL1 to a certain line L1. The reference line RL1 extends in the right-hand direction and passes through a wave emission point of the object searcher 7 , and line L1 also passes through the wave emission point. An angle θ1 formed between the reference line RL and the line L1 is set at 15 degrees, for example. Similarly, the left search area SL substantially covers a wedge shape from a reference line RL2 to a line L2, which is predetermined in front of the vehicle V. is and passes through the wave emission point; the reference line RL2 extends in the left-hand direction, passing through the wave emission point of the object searcher 7 runs. An angle θ2 between the reference line RL2 and the line L2 is set at, for example, 15 degrees. The extension length of the right-side search range SR in the right-hand direction may be determined to assist a driver D of the vehicle V in visualizing right-side blind spots ahead of the vehicle V. Similarly, the extension length of the left search area SL in the left-hand direction may be determined so as to assist the driver D of the vehicle V in visualizing left-side blind spots ahead of the vehicle V.
Es sei festzuhalten, dass jeder der linken und rechten Suchbereiche SR und SL eine bestimmte Länge in Höhenrichtung des Fahrzeugs V hat.It should be noted that each of the left and right search areas SR and SL has a certain length in the height direction of the vehicle V.
Zusätzlich zur Steuerung des T/R-Moduls 7a arbeitet die Steuerung 7b dahingehend, die Erkennung von Objekten in jedem der rechten und linken Suchbereiche SR und SL in einem bestimmten Suchzyklus durchzuführen, mit anderen Worten, einen bestimmten Zyklus der Ausgabe von Suchwellen.In addition to controlling the T / R module 7a the controller works 7b to perform the recognition of objects in each of the right and left search areas SR and SL in a certain search cycle, in other words, a certain cycle of the output of search waves.
Wenn wenigstens ein Objekt in einem der rechten oder linken Suchbereiche SR und SL erkannt wird, arbeitet der Computer 7b dahingehend, eine Objektinformation auf der Grundlage von Echos (reflektierten Wellen) basierend auf einem von rechtem oder linkem Suchbereich SR und SL zu erzeugen. Die Objektinformation enthält zumindest: welcher der rechten und linken Suchbereiche SR und SL dem erkannten wenigstens einen Objekt entspricht; den Abstand vom Objektsucher 7 zu dem wenigstens einen Objekt; und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich des wenigstens einen Objekts. Die Steuerung 7b arbeitet weiter dahingehend, die erzeugte Objektinformation an die Inneneinheit 5 zu übertragen. Es sei festzuhalten, dass bei dieser Ausführungsform der Suchzyklus vorab von der Inneneinheit 5 bestimmt wird und eine Information des bestimmten Suchzyklus vorab von der Inneneinheit 5 an die Steuerung 7b geliefert wird, so dass die Information des bestimmten Suchzyklus in der Steuerung 7b gespeichert ist.When at least one object is recognized in one of the right and left search areas SR and SL, the computer operates 7b to generate object information based on echoes (reflected waves) based on one of right and left search areas SR and SL. The object information contains at least: which of the right and left search areas SR and SL corresponds to the detected at least one object; the distance from the object finder 7 to the at least one object; and the relative velocity of the vehicle V with respect to the at least one object. The control 7b continues to work on the generated object information to the indoor unit 5 transferred to. It should be noted that in this embodiment, the search cycle is in advance of the indoor unit 5 is determined and an information of the specific search cycle in advance of the indoor unit 5 to the controller 7b is supplied, so that the information of the specific search cycle in the controller 7b is stored.
Eine derartige Objektinformation enthält bei dieser Ausführungsform Informationen aller Objekte in den rechten und linken Suchbereichen SR und SL. Beispielsweise umfassen in den rechten und linken Suchbereichen SR zu erkennende Objekte den Typ von strukturellen Objekten, welche die Sicht des Fahrers behindern, beispielsweise Bauten (deren Wände), und andere Arten von strukturellen Objekten, beispielsweise geparkte Fahrzeuge, fahrende Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrradfahrer, Pflanzen, Steine, Tiere etc.Such object information in this embodiment includes information of all objects in the right and left search areas SR and SL. For example, objects to be recognized in the right and left search areas SR include the type of structural objects obstructing the driver's view, such as buildings (their walls), and other types of structural objects, such as parked vehicles, moving vehicles, pedestrians, cyclists, Plants, stones, animals etc.
Nachfolgend wird ein Aufbaubeispiel und werden Arbeitsweisen des T/R-Moduls 7a des Objektsuchers 7 gemäß dieser Ausführungsform anhand der 3A bis 3C beschrieben. 3A ist eine Draufsicht von oben auf das T/R-Modul 7a des Objektsuchers 7 und zeigt das Suchwellenemissionssystem des T/R-Moduls 7a. 3B ist eine Ansicht auf die rechte Seite des T/R-Moduls 7a, und 3C ist eine Ansicht von unten auf das T/R-Modul 7a, welche das Reflexionswellenempfangssystem des T/R-Moduls 7a zeigt.The following is an example of construction and operations of the T / R module 7a of the object searcher 7 according to this embodiment with reference to 3A to 3C described. 3A is a top view of the T / R module 7a of the object searcher 7 and shows the search wave emission system of the T / R module 7a , 3B is a view on the right side of the T / R module 7a , and 3C is a bottom view of the T / R module 7a , which is the reflection wave reception system of the T / R module 7a shows.
Bezug nehmend auf die 3A bis 3C ist das T/R-Modul 7a des Objektsuchers 7 als nicht abtastendes Laserradar bestehend aus einer Lichtquelle 10, einer Empfangseinheit 11, einem optischen Pfadänderer 12, einer rechtsseitigen Linseneinheit 13 und einer linksseitigen Linseneinheit 14 gestaltet.Referring to the 3A to 3C is the T / R module 7a of the object searcher 7 as non-scanning laser radar consisting of a light source 10 , a receiving unit 11 , an optical path changer 12 , a right side lens unit 13 and a left side lens unit 14 designed.
Die Lichtquelle 10 emittiert unter Steuerung durch die Steuerung 7b Laserpulse als die Suchwellen in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs V, und die Empfangseinheit 11 empfängt Echos (reflektierte Wellen) basierend auf dem emittierten Laserstrahl.The light source 10 emitted under the control of the controller 7b Laser pulses as the search waves in the forward direction of the vehicle V, and the receiving unit 11 receives echoes (reflected waves) based on the emitted laser beam.
Der optische Pfadänderer 12 spaltet einen Strahl (Laserstrahl) der Laserpulse von der Lichtquelle 10 in einen rechtsseitigen Suchstrahl und einen linksseitigen Suchstrahl, so dass der rechtsseitige Suchstrahl in die rechtsseitige Richtung geht, um den rechtsseitigen Suchbereich SR zu bilden, und der linksseitige Suchstrahl in die linksseitige Richtung geht, um den linksseitigen Suchbereich SL zu bilden. Bevorzugt ist die optische Achse sowohl des rechtsseitigen als auch des linksseitigen Suchstrahls im Wesentlichen senkrecht zu derjenigen des von der Lichtquelle 10 emittierten Laserstrahls.The optical path changer 12 splits a beam (laser beam) of the laser pulses from the light source 10 in a right-side search beam and a left-side search beam, so that the right-side search beam goes in the right-side direction to form the right-side search area SR, and the left-side search beam goes in the left-side direction to form the left-side search area SL. Preferably, the optical axis of both the right and left search beams is substantially perpendicular to that of the light source 10 emitted laser beam.
Der optische Pfadänderer 12 führt auch die Echos basierend auf den emittierten Laserpulsen zur Empfangseinheit 11.The optical path changer 12 Also carries the echoes based on the emitted laser pulses to the receiving unit 11 ,
Die rechtsseitige Linseneinheit 13 liegt auf einem optischen Pfad des rechtsseitigen Suchstrahls und bewirkt, dass sich der rechtsseitige Suchstrahl auffächert, und fokussiert einen Strahl von reflektierten Echos basierend auf dem rechtsseitigen Suchstrahl auf den optischen Pfadänderer 12; der optische Pfad erstreckt sich vom optischen Pfadänderer 12 nach außen. Die linksseitige Linseneinheit 14 liegt auf einem optischen Pfad des linksseitigen Suchstrahls und bewirkt, dass sich der linksseitige Suchstrahl auffächert, und fokussiert einen Strahl von reflektierten Echos basierend auf dem linksseitigen Suchstrahl auf den optischen Pfadänderer 12; der optische Pfad erstreckt sich vom optischen Pfadänderer 12 nach außen.The right side lens unit 13 is located on an optical path of the right-hand search beam and makes the right-side search beam fan out, and focuses a reflected echo beam based on the right-side search beam on the optical path changer 12 ; the optical path extends from the optical path changer 12 outward. The left-side lens unit 14 is located on an optical path of the left-side search beam and causes the left-side search beam to fan out, and focuses a beam of reflected echoes based on the left-side search beam onto the optical path changer 12 ; the optical path extends from the optical path changer 12 outward.
Die Lichtquelle 10 besteht aus einer Laserdiode oder lichtemittierenden Diode. Nachfolgend wird die Richtung entlang der optischen Achse JC des von der optischen Quelle 10 emittierten Laserstrahls als Vorwärts/Rückwärts-Richtung (siehe 3A und 3C) bezeichnet. Die Richtung senkrecht zur Vorwärts/Rückwärts-Richtung und parallel zu den optischen Achsen von rechtsseitigem und linksseitigem Suchstrahl wird als Seitenrichtung entsprechend der horizontalen Richtung in den 3A und 3C und der Richtung senkrecht zur Ebene von 3B bezeichnet. Die Richtung senkrecht sowohl zur Vorwärts/Rückwärts-Richtung als auch zur Seitenrichtung wird als Vertikalrichtung entsprechend einer Richtung senkrecht zur Ebene der 3A und 3C und der horizontalen Richtung in 3B bezeichnet. The light source 10 consists of a laser diode or light emitting diode. Subsequently, the direction along the optical axis JC of the optical source 10 emitted laser beam as a forward / backward direction (see 3A and 3C ) designated. The direction perpendicular to the fore-and-aft direction and parallel to the optical axes of the right-side and left-side search beams becomes the side direction corresponding to the horizontal direction in FIG 3A and 3C and the direction perpendicular to the plane of 3B designated. The direction perpendicular to both the front-to-back direction and the side direction becomes a vertical direction corresponding to a direction perpendicular to the plane of FIG 3A and 3C and the horizontal direction in 3B designated.
Das heißt, der Objektsucher 7 liegt im Wesentlichen mittig des Vorderendes des Fahrzeugs V, so dass die Vorwärts/Rückwärts-Richtung, die Seitenrichtung und die Vertikalrichtung mit der Längsrichtung, Breitenrichtung und Höhenrichtung des Fahrzeugs V übereinstimmen.That is, the object finder 7 is located substantially in the center of the front end of the vehicle V, so that the front / rear direction, the side direction and the vertical direction with the longitudinal direction, width direction and height direction of the vehicle V match.
Die Empfangseinheit 11 besteht aus einem allgemein bekannten Bildsensor, beispielsweise aus einer Reihe einer Mehrzahl von Fotodetektoren wie beispielsweise CMOS-Elementen und CCDs. Die Empfangseinheit 11 liegt unterhalb der Lichtquelle 10 in Vertikalrichtung, so dass die Richtung der Reihe von Fotodetektoren in Übereinstimmung mit der Seitenrichtung ist. Das heißt, die Empfangseinheit 11 hat eine Richtwirkung in Seitenrichtung.The receiving unit 11 consists of a well-known image sensor, for example, a series of a plurality of photodetectors such as CMOS elements and CCDs. The receiving unit 11 is below the light source 10 in the vertical direction, so that the direction of the row of photodetectors is in accordance with the lateral direction. That is, the receiving unit 11 has a directivity in the lateral direction.
Der optische Pfadanderer 12 dieser Ausführungsform besteht beispielsweise aus einem Dreieckprismenspiegel. Der optische Pfadänderer 12 liegt so, dass eine Mittellinie des Dreieckprismenspiegels, welche durch eine Kante zweier Rechteckseiten des Dreieckprismenspiegels verläuft, mit der optischen Achse JC des Laserstrahls von der Lichtquelle 10 übereinstimmt, wobei die beiden Rechteckseiten parallel zur Vertikalrichtung sind. Dies bewirkt, dass der von der Lichtquelle 10 emittierte Laserstrahl auf die beiden Rechteckseiten fällt, so dass der Laserstrahl in zwei Laserstrahlen aufgeteilt wird (rechtsseitiger und linksseitiger Suchstrahl), und die beiden Laserstrahlen werden entgegengesetzt zueinander in Seitenrichtung gerichtet. Das heißt, der optische Pfad des Laserstrahls, der von der Lichtquelle 10 emittiert wird, ändert sich zu einem optischen Pfad des rechtsseitigen Suchstrahls, der in die rechte Richtung ausgerichtet ist, und einen optischen Pfad des linksseitigen Suchstrahls, der in die linke Richtung ausgerichtet ist.The optical pathother 12 This embodiment consists for example of a triangle prism mirror. The optical path changer 12 is such that a center line of the triangular prism mirror, which passes through an edge of two rectangular sides of the triangle prism mirror, with the optical axis JC of the laser beam from the light source 10 matches, with the two sides of the rectangle are parallel to the vertical direction. This causes the of the light source 10 emitted laser beam falls on the two sides of the rectangle, so that the laser beam is split into two laser beams (right-side and left-side search beam), and the two laser beams are directed opposite to each other in the lateral direction. That is, the optical path of the laser beam emitted by the light source 10 is emitted, changes to an optical path of the right-side search beam, which is aligned in the right direction, and an optical path of the left-side search beam, which is aligned in the left direction.
Wenn Echos von beiden Seiten (der rechten Seite und der linken Seite) in Seitenrichtung zu dem optischen Pfadänderer 12 kommen, werden die Echos der Empfangseinheit 11 eingegeben. Es sei festzuhalten, dass der optische Pfadänderer 12 nicht auf einen Dreieckprismenspiegel begrenzt ist und aus zwei Spiegeln aufgebaut sein kann. Die zwei Spiegel können an den gleichen Positionen wie die zwei Rechteckseiten des Dreieckprismas liegen und so ausgelegt sein, dass sie bewirken, dass der von der Lichtquelle 10 emittierte Laserstrahl auf die beiden Rechteckseiten trifft, so dass der Laserstrahl in den rechtsseitigen und linksseitigen Suchstrahl aufgespaltet wird und der rechtsseitige und linksseitige Suchstrahl entgegengesetzt zueinander in Seitenrichtung gerichtet werden.When echoes from both sides (the right side and the left side) in the side direction to the optical path changer 12 come, the echoes of the receiving unit 11 entered. It should be noted that the optical path changer 12 is not limited to a triangle prism mirror and can be made up of two mirrors. The two mirrors may be located at the same positions as the two rectangle sides of the triangular prism and may be designed to cause the light from the source 10 emitted laser beam hits the two sides of the rectangle, so that the laser beam is split into the right-hand and left-hand search beam and the right-hand and left-hand search beam are directed opposite to each other in the lateral direction.
Die rechtsseitige Spiegeleinheit 13 ist beispielsweise aus einer ersten Linsenanordnung 13a und einer zweiten Linsenanordnung 13b gebildet. Bezug nehmend auf 3B besteht die erste Linsenanordnung 13a aus einer oder mehreren Linsen und kann den rechtsseitigen Suchstrahl, der von dem optischen Pfadänderer 12 kommt, ausgeben, wobei die Breite des rechtsseitigen Suchstrahls erweitert oder verringert wird; der rechtsseitige Suchstrahl liefert den rechten Suchbereich SR. Die Linsenanordnung 13b ist identisch zum Aufbau der Linsenanordnung 13a aufgebaut und liegt in Vertikalrichtung unter der Linsenanordnung 13a. Die Linsenanordnung 13b kann Echos auf der Grundlage des rechtsseitigen Suchstrahls auf die rechte Hälfte der Fotodetektoren der Empfangseinheit 11 über den optischen Pfadänderer 12 führen, so dass die Echos auf die entsprechenden Fotodetektoren der rechten Hälfte der Empfangseinheit 11 fokussiert werden. Das heißt, die Ankunftsrichtung eines Echos, das von einem entsprechenden Fotodetektor empfangen wird, stimmt überein mit der Richtung einer entsprechenden Komponente eines Laserpulses, der von der Lichtquelle 10 ausgegeben wird, und zwar in einer Ebene, gebildet durch die Vorwärts/Rückwärts-Richtung und die Seitenrichtung (siehe 3B und 3C).The right side mirror unit 13 is for example from a first lens arrangement 13a and a second lens arrangement 13b educated. Referring to 3B consists of the first lens arrangement 13a from one or more lenses and may be the right-hand search beam from the optical path modifier 12 comes, output, wherein the width of the right-side search beam is expanded or reduced; the right-hand search beam provides the right-hand search area SR. The lens arrangement 13b is identical to the structure of the lens arrangement 13a constructed and lies in the vertical direction under the lens assembly 13a , The lens arrangement 13b can echoes based on the right-hand search beam on the right half of the photodetectors of the receiving unit 11 over the optical path changer 12 lead so that the echoes on the corresponding photodetectors of the right half of the receiving unit 11 be focused. That is, the arrival direction of an echo received by a corresponding photodetector is coincident with the direction of a corresponding component of a laser pulse received from the light source 10 is output, in a plane formed by the forward / backward direction and the lateral direction (see 3B and 3C ).
Die linksseitige Spiegeleinheit 14 besteht beispielsweise aus einer ersten Linsenanordnung 14a und einer zweiten Linsenanordnung 14b. Wie die erste Linsenanordnung 13a besteht die erste Linsenanordnung 14a aus einer oder mehreren Linsen und kann den linksseitigen Suchstrahl, der von dem optischen Pfadänderer 12 kommt, ausgeben, wobei die Breite des linksseitigen Suchstrahls erweitert oder verringert wird; der linksseitige Suchstrahl liefert den linken Suchbereich SL. Wie die zweite Linsenanordnung 13b ist die zweite Linsenanordnung 14b identisch zum Aufbau der Linsenanordnung 14a und liegt unterhalb der Linsenanordnung 14a in Vertikalrichtung. Die Linsenanordnung 14b kann Echos basierend auf dem linksseitigen Suchstrahl zu der linken Hälfte der Fotodetektoren der Empfangseinheit 11 über den optischen Pfadänderer 12 leiten, so dass die Echos auf die linke Hälfte der Fotodetektoren fokussiert werden (siehe 3B und 3C).The left-side mirror unit 14 consists for example of a first lens arrangement 14a and a second lens arrangement 14b , Like the first lens arrangement 13a consists of the first lens arrangement 14a from one or more lenses and may be the left-side search beam from the optical path changer 12 comes, output, wherein the width of the left-side search beam is expanded or reduced; the left-side search beam provides the left search area SL. Like the second lens arrangement 13b is the second lens arrangement 14b identical to the structure of the lens arrangement 14a and is below the lens array 14a in vertical direction. The lens arrangement 14b can echoes based on the left-side search beam to the left half of the photodetectors of the receiving unit 11 over the optical path changer 12 so that the echoes are focused on the left half of the photodetectors (see 3B and 3C ).
Die Steuerung 7b erhält die Objektinformation von Echos, erkannt durch wenigstens entweder die rechte Hälfte oder die linke Hälfte der Fotodetektoren der Empfangseinheit 11. The control 7b obtains the object information from echoes detected by at least either the right half or the left half of the photodetectors of the receiving unit 11 ,
Zurück zu 2, so ist die Inneneinheit 5 gebildet aus einem Lautsprecher 22, einer rechten Lampe 23, einer linken Lampe 24, einem Mikrocomputer 25, Sensoren/Schaltern 32 und einem Navigationssystem 33. Die Komponenten 22, 23, 24, 32 und 33 sind in Kommunikationsverbindung mit dem Mikrocomputer 25.Back to 2 so is the indoor unit 5 formed from a speaker 22 , a right lamp 23 , a left lamp 24 a microcomputer 25 , Sensors / switches 32 and a navigation system 33 , The components 22 . 23 . 24 . 32 and 33 are in communication with the microcomputer 25 ,
Der Lautsprecher 22 ist beispielsweise im Instrumentenbrett des Fahrzeugs V so angeordnet, dass er in Richtung Fahrersitz des Fahrzeugs V weist. Der Lautsprecher 22 ist eine Vorrichtung zur Ausgabe einer hörbaren Information. Die rechte Lampe 23 ist in der rechten A-Säule des Fahrgastraums des Fahrzeugs V angeordnet; die rechte A-Säule trägt die Windschutzscheibe und das Dach des Fahrzeugs V. Die rechte Lampe 23 ist eine Vorrichtung zur Lichtabgabe als Beispiel einer sichtbaren Information. Die linke Lampe 24 ist in der linken A-Säule des Fahrgastraums des Fahrzeugs V angeordnet; die linke A-Säule trägt die Windschutzscheibe und das Dach des Fahrzeugs V. Die linke Lampe 24 ist eine Vorrichtung zur Lichtabgabe als Beispiel einer sichtbaren Information.The speaker 22 For example, in the instrument panel of the vehicle V, it is arranged to point toward the driver's seat of the vehicle V. The speaker 22 is a device for outputting audible information. The right lamp 23 is arranged in the right A pillar of the passenger compartment of the vehicle V; the right A-pillar carries the windshield and the roof of the vehicle V. The right-hand lamp 23 is a light emitting device as an example of visible information. The left lamp 24 is arranged in the left A pillar of the passenger compartment of the vehicle V; the left A-pillar carries the windshield and the roof of the vehicle V. The left lamp 24 is a light emitting device as an example of visible information.
Der Mikrocomputer 25 ist beispielsweise als normale Mikrocomputerschaltung ausgelegt und besteht beispielsweise aus einer CPU 25a, einem Speichermedium 25b mit flüchtigem Speicher und nichtflüchtigem Speicher, einer IO-Schnittstelle (Eingabe und Ausgabe) etc. Die normale Mikrocomputerschaltung ist bei dieser Ausführungsform so definiert, dass sie wenigstens eine CPU und einen Hauptspeicher, beispielsweise das Speichermedium hierfür, enthält.The microcomputer 25 is designed for example as a normal microcomputer circuit and consists for example of a CPU 25a , a storage medium 25b with volatile memory and nonvolatile memory, an IO interface (input and output), etc. The normal microcomputer circuit in this embodiment is defined to include at least a CPU and a main memory such as the storage medium therefor.
Die CPU 25a enthält funktionell einen Bestimmer 20 und eine Steuerung 21. Mit anderen Worten, wenigstens ein Programm P im Speichermedium 25b veranlasst die CPU 25a, als Bestimmer 20 und als Steuerung 21 zu arbeiten. Der Bestimmer 20 und die Steuerung 21 führen in Zusammenarbeit wenigstens eine Warnaufgabe durch, welche eine Objektinformation von der Kopfeinheit 3 (dem Objektsucher 7) erhält und dem Fahrer D die Information unter Verwendung von Lautsprecher 22, rechter Lampe 23 und linker Lampe 24 mitteilt. In 2 sind der Bestimmer 20 und die Steuerung 21 funktionell in dem einzelnen Mikrocomputer 24 enthalten, sie können jedoch funktionell in einer Mehrzahl von Mikrocomputern enthalten sein. Jeder von Bestimmer 20 und Steuerung 21 kann als verdrahtete Logikschaltung, als programmierte Logikschaltung oder als verdrahtete und programmierte Logikhybridschaltung ausgelegt sein.The CPU 25a contains functionally a determiner 20 and a controller 21 , In other words, at least one program P in the storage medium 25b initiates the CPU 25a , as a determiner 20 and as a controller 21 to work. The determiner 20 and the controller 21 perform in cooperation at least one warning task, which object information from the head unit 3 (the object finder 7 ) and the driver D receives the information using speakers 22 , right lamp 23 and left lamp 24 telling. In 2 are the determiner 20 and the controller 21 functional in the single microcomputer 24 however, they may be functionally included in a plurality of microcomputers. Everyone from determiner 20 and control 21 may be designed as a wired logic circuit, as a programmed logic circuit or as a wired and programmed logic hybrid circuit.
Die Sensoren/Schalter 32 dienen als Mittel zur Messung von Werten von Parametern, welche dem Betriebszustand des Fahrzeugs V zugeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform enthalten die Sensoren wenigstens einen Sensor zum Messen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V und einen Sensor zum Messen eines Betätigungshubs (der Niederdrückung) eines Bremspedals durch den Fahrer. Die Betriebsbedingungen des Fahrzeugs V, welche von den Schaltern/Sensoren 32 gemessen werden, werden zum Mikrocomputer 25 gesendet.The sensors / switches 32 serve as means for measuring values of parameters associated with the operating state of the vehicle V. In this embodiment, the sensors include at least one sensor for measuring the speed of the vehicle V and a sensor for measuring an operating stroke (depression) of a brake pedal by the driver. The operating conditions of the vehicle V, which of the switches / sensors 32 be measured, become the microcomputer 25 Posted.
Das Navigationssystem 33 enthält eine GPS-Empfänger (Global Positioning System), der GPS-Signale von GPS-Satelliten empfängt. Das Navigationssystem 33 kann die momentane Position des Fahrzeugs V auf der Grundlage der GPS-Signale bestimmen und auf seinem Monitor eine Karte um die momentane Position des Fahrzeugs V auf der Grundlage von vorab erstellten Kartendaten anzeigen. Das Navigationssystem 33 kann auch die beste Route zum Zielpunkt für den Fahrer aus der momentanen Position des Fahrzeugs V heraus bestimmen und dem Fahrer D eine Sprach- und/oder Sichtanweisung zu dem Ziel entlang der bestimmten besten Route unter Verwendung des Monitors und/oder des Lautsprechers geben.The navigation system 33 includes a GPS (Global Positioning System) receiver that receives GPS signals from GPS satellites. The navigation system 33 can determine the current position of the vehicle V based on the GPS signals and display on its monitor a map about the current position of the vehicle V on the basis of pre-established map data. The navigation system 33 may also determine the best route to the destination point for the driver from the current position of the vehicle V and give the driver D a voice and / or visual instruction to the destination along the determined best route using the monitor and / or the loudspeaker.
Die Kartendaten enthalten eine Information über Fahrbahnabschnitte mit totem Winkel. Die Information über Fahrbahnabschnitte mit totem Winkel enthält die Lagen von Fahrbahnabschnitten mit totem Winkel für Fahrer, beispielsweise Kreuzungen mit totem Winkel (Querstraßen mit totem Winkel, Abzweigungen mit totem Winkel etc.), Ecken mit totem Winkel etc. Wenn in der Inneneinheit 5 ein Schalter in den Sensoren/Schaltern 32 zur Eingabe der Lagen von Straßenabschnitten, welche vom Fahrer D als Abschnitte mit schlechter Einsehbarkeit erkannt werden, vorgesehen ist, kann die Information über Fahrbahnabschnitte mit toten Winkel die Lagen von einem oder mehreren Straßenabschnitten enthalten, welche durch Betätigung des Schalters durch den Fahrer D eingegeben wurden.The map data contains information about lane sections with blind spot. The information on blind-track lane sections includes the locations of blind-lane road sections for drivers, for example, blind-spot intersections (blind streets, blind spots, etc.), corners with blind spots, etc. When in the indoor unit 5 a switch in the sensors / switches 32 for inputting the positions of road sections which are recognized by the driver D as poor visibility sections, the blind path information may include the positions of one or more road sections entered by the driver D by operation of the switch ,
Wenn auf der Grundlage der Kartendaten und der momentanen Lage des Fahrzeugs V bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in einen Bereich einfährt, der wenigstens einen Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel enthält, fügt das Navigationssystem 33 die Information über Fahrbahnabschnitte mit totem Winkel mit dem wenigstens einen Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel zu der Umgebungsinformation um die momentane Position des Fahrzeugs herum hinzu. Dann gibt das Navigationssystem 33 die Umgebungsinformation an den Bestimmer 20.When it is determined on the basis of the map data and the current position of the vehicle V that the vehicle V enters an area including at least one blind-lane road section, the navigation system adds 33 the information about blind spot lane sections is added to the at least one blind spot lane section to the surrounding information about the current position of the vehicle. Then there is the navigation system 33 the environmental information to the determiner 20 ,
Zusätzlich enthält das Navigationssystem 33 eine drahtlose Kommunikation, welche drahtlos mit anderen Fahrzeugen, fahrbahnseitigen Vorrichtungen, Vorrichtungen wie Servern im Internet etc. kommuniziert, so dass die Information über Fahrbahnabschnitte mit totem Winkel auf der Grundlage der Kommunikationsergebnisse erhalten wird. Das Navigationssystem 33 gibt die erhaltene Information an den Bestimmer 20 und speichert dort die erhaltene Information, so dass die erhaltene Information mit den Kartendaten korreliert wird.In addition, the navigation system contains 33 wireless communication wirelessly with other vehicles, roadside Devices, devices such as servers on the Internet, etc., communicate so that the information about lane sections with blind spot is obtained on the basis of the communication results. The navigation system 33 gives the received information to the determiner 20 and stores the obtained information there so that the obtained information is correlated with the map data.
Nachfolgend wird die Warnaufgabe, welche kooperativ von der CPU 25 (dem Bestimmer 20 und der Steuerung 21) gemäß dem entsprechenden Programm P durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Die Warnaufgabe wird jedes Mal dann durchgeführt, wenn ein Zündschalter in den Sensoren/Schaltern 32 eingeschaltet wird oder ein bestimmter Schalter zum Starten der Warnaufgabe manuell eingeschaltet wird.Below is the warning task, which is cooperative of the CPU 25 (the determiner 20 and the controller 21 ) is performed according to the corresponding program P, with reference to 4 described. The warning task is performed each time an ignition switch in the sensors / switches 32 is switched on or a specific switch for starting the warning task is turned on manually.
Beim Starten der Warnaufgabe bestimmt der Bestimmer 20 auf der Grundlage der von den Sensoren/Schaltern 32 gemessenen Parameter, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V gleich oder niedriger als eine bestimmte Verlangsamungsgeschwindigkeit ist oder ob der Niederdrückungshub des Bremspedals durch den Fahrer gleich oder größer als ein festgesetzter Stoppzeichenhub ist (Schritt S110). Die Verlangsamungsgeschwindigkeit ist als eine Schwellenwertgeschwindigkeit vorbestimmt, und wenn das Fahrzeug V mit einer Geschwindigkeit gleich oder niedriger als der langsamen Geschwindigkeit fährt, wird bestimmt, dass das Fahrzeug V verlangsamt. Der Stoppzeichenhub ist als ein Schwellenwerthub vorbestimmt, und wenn der Niederdrückungshub durch den Fahrer gleich oder größer als der Stoppzeichenhub ist, wird bestimmt, dass der Fahrer D die Absicht hat, das Fahrzeug V zu stoppen.When the warning task starts, the determiner determines 20 based on the sensors / switches 32 measured parameter, whether the speed of the vehicle V is equal to or lower than a certain deceleration speed or whether the depression stroke of the brake pedal by the driver is equal to or greater than a set stop stroke (step S110). The deceleration speed is predetermined as a threshold speed, and when the vehicle V is traveling at a speed equal to or lower than the slow speed, it is determined that the vehicle V is decelerating. The stop character stroke is predetermined as a threshold stroke, and when the depression stroke by the driver is equal to or greater than the stop character stroke, it is determined that the driver D intends to stop the vehicle V.
Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V höher als die festgesetzte langsame Geschwindigkeit ist und der Niederdrückungshub des Bremspedals durch den Fahrer kleiner als der festgesetzte Stoppzeichenhub ist (NEIN im Schritt S110), geht der Bestimmer 20 zum Schritt S120. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V gleich oder niedriger als die festgesetzte langsame Geschwindigkeit ist oder der Niederdrückungshub des Bremspedals durch den Fahrer gleich oder größer als der festgesetzte Stoppzeichenhub ist (JA im Schritt S110), bestimmt der Bestimmer 20, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich mit einem toten Winkel für den Fahrer gelangt. Dann geht der Bestimmer 20 zum Schritt S140.If it is determined that the speed of the vehicle V is higher than the set slow speed and the depression stroke of the brake pedal by the driver is smaller than the set stop stroke (NO in step S110), the determiner goes 20 to step S120. On the other hand, when it is determined that the speed of the vehicle V is equal to or lower than the set slow speed or the depression stroke of the brake pedal by the driver is equal to or greater than the set stop stroke (YES in step S110), the determiner determines 20 in that the vehicle V enters a target area with a blind spot for the driver. Then the determiner goes 20 to step S140.
Im Schritt S120 bestimmt der Bestimmer 20, ob die Umgebungsinformation, welche vom Navigationssystem 33 geliefert wird, eine Information über einen Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel enthält, mit anderen Worten, ob das Fahrzeug V in einen Bereich einfährt, der für den Fahrer D wenigstens einen Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel hat. Wenn bestimmt wird, dass die von dem Navigationssystem 33 gelieferte Umgebungsinformation keine Information über einen Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel enthält (NEIN im Schritt S120), geht der Bestimmer 20 zum Schritt S130. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die von dem Navigationssystem 33 gelieferte Umgebungsinformation die Information über den Fahrbahnabschnitt mit totem Winkel enthält (JA im Schritt S220), geht der Bestimmer 20 zum Schritt S140.In step S120, the determiner determines 20 whether the environment information, that of the navigation system 33 is supplied with information about a blind-way lane section, in other words, whether the vehicle V enters an area having at least one lane-angle lane section for the driver D. If it is determined that by the navigation system 33 If the supplied environmental information does not contain information about a blind-way lane section (NO in step S120), the determiner will proceed 20 to step S130. On the other hand, if it is determined that the navigation system 33 If the supplied environmental information includes the information about the blind-way lane section (YES in step S220), the determiner will proceed 20 to step S140.
Eine Kreuzung mit totem Winkel für Fahrer ist eine Kreuzung mit einem Totwinkelabschnitt, in welchem die Sicht des Fahrers durch einen Gegenstand, beispielsweise ein Gebäude oder eine Wand, blockiert ist, und zwar zumindest entweder in rechtsseitiger Richtung oder linksseitiger Richtung des Fahrzeugs relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs. 5A zeigt für diese Ausführungsform beispielsweise und schematisch eine Einmündung mit einem Totwinkelabschnitt sowohl in rechtsseitiger als auch linksseitiger Richtung des Fahrzeug relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs.An intersection with blind spot for drivers is an intersection with a blind spot section in which the driver's view is blocked by an object, such as a building or a wall, at least either in the right-hand or left-hand direction of the vehicle relative to the direction of travel of the vehicle vehicle. 5A shows for this embodiment, for example and schematically a junction with a blind spot portion in both right-sided and left-hand direction of the vehicle relative to the direction of travel of the vehicle.
Zusätzlich ist eine Fahrbahn mit totem Winkel für Fahrer eine Fahrbahn, beispielsweise Hauptverkehrsstraße, mit einem Totwinkelabschnitt, in welchem die Sicht des Fahrers eines Fahrzeugs während eines Abbiegens nach rechts durch Gegenstände, beispielsweise Mittelleitplanken, in rechtsseitiger Richtung des Fahrzeugs relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs blockiert ist (siehe 5B). Es sei festzuhalten, dass 5B auch einen Totwinkelabschnitt zeigt, in welchem die Sicht des Fahrers des rechts abbiegenden Fahrzeugs durch die Mittelleitplanke blockiert ist, und zwar in linksseitiger Richtung des Fahrzeugs relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs.In addition, a blind spot lane for drivers is a lane such as a trunk road having a blind spot section in which the driver's view of a vehicle is blocked during a right turn by objects such as center planks in the right-hand direction of the vehicle relative to the direction of travel of the vehicle (please refer 5B ). It should be noted that 5B also shows a blind spot section in which the driver's view of the right turn vehicle is blocked by the center bus bar, in the left-hand direction of the vehicle relative to the direction of travel of the vehicle.
Nachfolgend wird eine Kreuzung oder eine Fahrbahn mit einem Totwinkelabschnitt, in welchen das Fahrzeug V einfährt, als Zielbereich bezeichnet.Subsequently, an intersection or a lane having a blind spot section into which the vehicle V enters will be referred to as a target area.
Wie aus einem Vergleich zwischen 1 und den 5A und 5B hervorgeht, überdecken die rechten und linken Suchbereiche SR und SL wenigstens einen Teil eines jeden Totwinkelabschnitts gemäß den 5A und 5B.As if from a comparison between 1 and the 5A and 5B 1, the right and left search areas SR and SL cover at least a part of each blind spot portion according to FIGS 5A and 5B ,
Im Schritt S130 schätzt der Bestimmer 20 auf der Grundlage der Betriebsbedingungen des Fahrzeugs V und der Umgebungsinformation (den bestimmten Ergebnissen aus den Schritten S110 und S120) ab, dass das Fahrzeug nicht in einen Zielbereich gelangt. Dann gibt der Bestimmer 20 an den Objektsucher 7 eine Information aus, die anzeigt, dass der Überwachungspegel des Objektsuchers 7 „niedriger Pegel (normaler Pegel)” ist (Schritt S130). „Niedriger Pegel” des Überwachungspegels des Objektsuchers 7 bedeutet, dass eine hohe Genauigkeit bei der Berechnung der Objektinformation nicht stets notwendig ist. Somit hält die Steuerung 7b des Objektsuchers 7 den Suchzyklus des T/R-Moduls 7a (Abstrahlzyklus von Suchwellen, d. h. Laserpulsen, von der Lichtquelle 10) auf einem relativ langen (langsamen) Zyklus oder setzt diesen so. Der relativ lange Zyklus des Suchzyklus von dem T/R-Modul 7a (dem Objektsucher 7) wird als „normaler Zyklus” bezeichnet.In step S130, the determiner estimates 20 based on the operating conditions of the vehicle V and the environment information (the determined results of steps S110 and S120) that the vehicle is not entering a target area. Then there is the determiner 20 to the object finder 7 an information indicating that the monitoring level of the object searcher 7 Is "low level (normal level)" (step S130). "Low level" of the monitoring level of the object finder 7 means that a high accuracy in the calculation of the object information is not always necessary. Thus, the controller stops 7b of the object searcher 7 the search cycle of the T / R module 7a (Radiating cycle of search waves, ie laser pulses, from the light source 10 ) on a relatively long (slow) cycle or sets it so. The relatively long cycle of the search cycle from the T / R module 7a (the object finder 7 ) is called a "normal cycle".
Wenn andererseits eine bejahende Bestimmung in entweder Schritt S110 oder S120 durchgeführt wird, schätzt der Bestimmer 20 auf der Grundlage wenigstens entweder der Betriebsbedingungen des Fahrzeugs V oder der Umgebungsinformation (den Bestimmungsergebnissen in entweder Schritt S110 oder S120) ab, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich gelangt. Dann gibt der Bestimmer 20 im Schritt S140 an den Objektsucher 7 eine Information aus, die anzeigt, dass der Überwachungspegel des Objektsuchers 7 ein „mittlerer Pegel (erster Pegel)” ist. „Mittlerer Pegel” des Überwachungspegels des Objektsuchers 7 bedeutet, dass eine hohe Genauigkeit bei der Berechnung der Objektinformation notwendig ist. Somit setzt oder hält die Steuerung 7b des Objektsuchers 7 den Suchzyklus des Objektsuchers 7 auf einen bestimmten ersten Zyklus, der kürzer (schneller) als der normale Zyklus ist.On the other hand, if an affirmative determination is made in either step S110 or S120, the determiner estimates 20 based on at least one of the operating conditions of the vehicle V and the environment information (the determination results in either step S110 or S120), the vehicle V enters a target area. Then there is the determiner 20 in step S140 to the object finder 7 an information indicating that the monitoring level of the object searcher 7 is a "middle level (first level)". "Middle level" of the monitoring level of the object searcher 7 means that a high accuracy in the calculation of the object information is necessary. Thus, the controller continues or holds 7b of the object searcher 7 the search cycle of the object searcher 7 to a specific first cycle that is shorter (faster) than the normal cycle.
Danach erlangt im Schritt S150 der Bestimmer 20 die Objektinformation vom Objektsucher 7 für jeden Suchzyklus des Objektsuchers 7 und entnimmt aus der Objektinformation, die für jeden Suchzyklus des Objektsuchers 7 erhalten wurde, eine Abstandsinformation, die einen Wert des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt angibt (Schritt S151). Dann überwacht der Bestimmer 20 im Schritt S152, wie der Relativabstand zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt sich über die Zeit hinweg ändert, und zwar auf der Grundlage der entnommenen Werte des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt.Thereafter, in step S150, the determiner acquires 20 the object information from the object finder 7 for each search cycle of the object searcher 7 and extracts from the object information corresponding to each search cycle of the object searcher 7 is obtained, a distance information indicating a value of the relative distance between the vehicle V and each object (step S151). Then the determiner monitors 20 in step S152, how the relative distance between the vehicle V and each object changes over time on the basis of the extracted values of the relative distance between the vehicle V and each object.
Insbesondere wenn das Fahrzeug nicht zu einem Zielbereich gelangt, bestimmt der Bestimmer 20, dass der Zufuhrzyklus von Suchwellen (Laserpulsen) ein relativ langsamer Zyklus ist. Dies verringert die unnötige Ausgabe von Laserpulsen von der Lichtquelle 10 des Objektsuchers 7, so dass ein Temperaturanstieg der Lichtquelle 10 begrenzt wird und die Lebensdauer des Objektsuchers 7 erhöht wird. Wenn im Gegensatz hierzu das Fahrzeug V zu einem Zielbereich gelangt, setzt der Bestimmer 20 den Zufuhrzyklus von Suchwellen (Laserpulsen) auf kürzer (schneller) als den relativ langsamen Zyklus. Dies erhöht den Messzyklus des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt, so dass die Genauigkeit bei der Berechnung des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt verbessert wird.In particular, if the vehicle does not reach a target area, the determiner determines 20 in that the supply cycle of search waves (laser pulses) is a relatively slow cycle. This reduces the unnecessary output of laser pulses from the light source 10 of the object searcher 7 , allowing a temperature rise of the light source 10 is limited and the life of the object finder 7 is increased. In contrast, when the vehicle V comes to a target area, sets the determiner 20 the feed cycle of search waves (laser pulses) to shorter (faster) than the relatively slow cycle. This increases the measurement cycle of the relative distance between the vehicle V and each object, so that the accuracy in calculating the relative distance between the vehicle V and each object is improved.
Unter Überwachung, wie sich der Relativabstand zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt über die Zeit hinweg ändert, bestimmt der Bestimmer 20, ob der momentane Wert des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Objekt in den rechten und linken Suchbereichen SR und SL innerhalb eines bestimmten kurzen Bereichs ist (Schritt S153). Der bestimmte kurze Bereich bedeutet, dass, wenn der Relativabstand zwischen Fahrzeug V und einem Objekt wenigstens entweder in dem rechten oder dem linken Suchbereich SR oder SL innerhalb des Kurzbereichs ist, dann der Gegenstand wahrscheinlich die Sicht des Fahrers behindert.By monitoring how the relative distance between vehicle V and each object changes over time, the determiner determines 20 Whether the current value of the relative distance between the vehicle V and each object in the right and left search areas SR and SL is within a certain short range (step S153). The particular short range means that if the relative distance between vehicle V and an object at least in either the right or left search range is SR or SL within the short range, then the item is likely to obstruct the driver's view.
Wenn bestimmt wird, dass der momentane Wert des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und wenigstens einem Gegenstand in wenigstens entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR oder SL innerhalb des Kurzbereichs ist (JA im Schritt S153), geht der Bestimmer 20 zum Schritt S154. Im Schritt S154 inkrementiert der Bestimmer 20 einen vorab erstellten Hardware- oder Softwarezähler C um 1, wobei ein Ausgangswert des Zählers C auf 0 gesetzt ist. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der momentane Wert des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Gegenstand in entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR oder SL nicht innerhalb des Kurzbereichs (NEIN im Schritt S153), kehrt der Bestimmer 20 zum Schritt S110 zurück und wiederholt die obigen Abläufe der Schritte S110 bis S153. Der Zählwert des Zählers C wird auf 0 zurückgesetzt, wenn die Warnaufgabe beendet wird.When it is determined that the present value of the relative distance between the vehicle V and at least one object in at least one of the right and left search areas is SR or SL within the short range (YES in step S153), the determiner goes 20 to step S154. In step S154, the determiner increments 20 a pre-created hardware or software counter C by 1, wherein an output value of the counter C is set to 0. On the other hand, if it is determined that the present value of the relative distance between the vehicle V and each item in either the right or left search area SR or SL is not within the short range (NO in step S153), the determiner returns 20 to step S110 and repeats the above operations of steps S110 to S153. The count value of counter C is reset to 0 when the warning task is ended.
Nach Schritt S154 bestimmt der Bestimmer 20 im Schritt S155, ob der Zählwert des Zählers C einen bestimmten Schwellenwert erreicht, um einen fortlaufend blockierenden Gegenstand zu bestimmen. Wenn bestimmt wird, dass der Zählwert den bestimmten Schwellenwert erreicht hat (JA im Schritt S155), bestimmt der Bestimmer 20, dass wenigstens ein im Schritt S153 erkannter Gegenstand ein fortlaufender Gegenstand ist, und geht zum Schritt S160. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Zählwert des Zählers C den bestimmten Schwellenwert nicht erreicht (NEIN im Schritt S155), kehrt der Bestimmer 20 zum Schritt S153 zurück. Dann wiederholt der Bestimmer 20 die Abläufe der Schritte S153 bis S155 gemäß obiger Beschreibung auf der Grundlage der Objektinformation, die für jeden Zyklus vom Objektsucher 7 erhalten wird.After step S154, the determiner determines 20 in step S155, if the count value of the counter C reaches a certain threshold value to determine a consecutive blocking object. If it is determined that the count value has reached the specified threshold (YES in step S155), the determiner determines 20 in that at least one object detected in step S153 is a continuous article, and goes to step S160. On the other hand, if it is determined that the count value of the counter C does not reach the specified threshold (NO in step S155), the determiner returns 20 back to step S153. Then the determiner repeats 20 the operations of steps S153 to S155 as described above based on the object information obtained for each cycle from the object finder 7 is obtained.
Es sei beispielsweise angenommen, dass der Kurzbereich auf 5 m gesetzt ist und im Schritt S155 eine bejahende Bestimmung durchgeführt wird. Diese Annahme bedeutet, dass die Anzahl von bejahenden Bestimmungen im Schritt S153 entsprechend dem Zählwert des Zählers C den bestimmten Schwellenwert erreicht hat (siehe 6A). Somit bestimmt der Bestimmer 20, dass es einen fortlaufend blockierenden Gegenstand, beispielsweise eine Wand, als einen Gegenstand in einem entsprechenden der rechten und linken Suchbereiche SR und SL innerhalb von 5 m ausgehend von der momentanen Position des Fahrzeugs V in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V gibt.For example, assume that the short range is set to 5 m, and an affirmative determination is made in step S155. This assumption means that the number of affirmative determinations in step S153 corresponding to the count value of the counter C has reached the specified threshold (see FIG 6A ). Thus determines the determiner 20 in that it is a continuously blocking object, for example a wall, as an object in a corresponding one of the right and left search areas SR and SL within 5 m from the current position of the vehicle V in the direction of travel of the vehicle V.
Zusätzlich sei angenommen, dass eine negative Bestimmung im Schritt S155 durchgeführt wird und bestimmt wird, dass, nachdem der Relativabstand den Kurzbereich überstiegen hat, nachfolgende Werte des Relativabstands innerhalb eines bestimmten erkennbaren Bereichs sind und danach der Relativabstand innerhalb des Kurzbereichs gelangt (siehe 6B). Bei dieser Annahme bestimmt der Bestimmer 20, dass es den gleichen blockierenden Gegenstand mit einem Zwischenraum gibt, beispielsweise einen blockierenden Gegenstand in der Einfahrt eines Hauses oder in einen Garten, als einen Gegenstand in dem rechten oder linken Suchbereich SR und SL innerhalb von 5 m von der momentanen Position des Fahrzeugs V in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V. In jeder der 6A und 6B ist eine Mehrzahl von Linien aufgeführt. Jede der Linien zeigt eine Beziehung zwischen dem Relativabstand für das gleiche Objekt und die Zeit für eine entsprechende Richtung einer Komponente von Laserpulsen von der Lichtquelle 10. Wenn beispielsweise die Richtungen der Komponenten der Laserpulse den Fotodetektoren der rechten Hälfte der Empfangseinheit 11 entsprechen, sind sie in 6C als RICHTUNG 1, RICHTUNG 2, RICHTUNG 3 und RICHTUNG 4 dargestellt.In addition, suppose that a negative determination is made in step S155 and it is determined that, after the relative distance has exceeded the short range, subsequent values of the relative distance are within a certain detectable range and thereafter the relative distance within the short range passes (see FIG 6B ). At this assumption the determiner determines 20 in that there is the same blocking object with a gap, for example a blocking object in the driveway of a house or in a garden, as an object in the right or left search area SR and SL within 5 m from the current position of the vehicle V in Driving direction of the vehicle V. In each of the 6A and 6B is a plurality of lines listed. Each of the lines shows a relationship between the relative distance for the same object and the time for a corresponding direction of a component of laser pulses from the light source 10 , For example, if the directions of the components of the laser pulses are the photodetectors of the right half of the receiving unit 11 correspond, they are in 6C shown as DIRECTION 1, DIRECTION 2, DIRECTION 3 and DIRECTION 4.
Der erkennbare Bereich des Objektsuchers 7 bedeutet die Obergrenze des Relativabstands, welche der Objektscanner 7 erkennt erkennen kann. Der im Schritt S155 verwendete Schwellenwert bedeutet einen Zählwert, der variabel gemäß wenigstens entweder dem Suchzyklus oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V bestimmt wird. Der Schwellenwert wird verwendet, um zu bestimmen, ob wenigstens ein blockierender Gegenstand, der im Schritt 153 erkannt worden ist, eine Länge von 2 m oder mehr in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V hat.The recognizable area of the object searcher 7 means the upper limit of the relative distance, which the object scanner 7 can recognize recognize. The threshold value used in step S155 means a count value which is variably determined according to at least one of the search cycle and the speed of the vehicle V. The threshold is used to determine whether at least one obstructive object detected in step 153 has a length of 2 m or more in the direction of travel of the vehicle V.
Nach der bejahenden Bestimmung im Schritt S155 bestimmt der Bestimmer 20, ob der momentane Wert des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Gegenstand in wenigstens entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR und SL gleich oder länger als ein Langbereich ist; der längere Bereich wird länger als der Kurzbereich und kürzer als der erkennbare Bereich des Objektsuchers 7 im Schritt S160 festgesetzt. Wenn bestimmt wird, dass der momentane Wert des Relativabstands gleich oder größer als der Langbereich ist (JA im Schritt S160), geht die CPU 25a zum Schritt S161. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der momentane Wert des Relativabstands kürzer als der Langbereich ist (NEIN im Schritt S160), kehrt die CPU 25a zum Schritt S153 zurück und wiederholt die Abläufe der obigen Schritte S153 bis S155 auf der Grundlage der Objektinformation, die für jeden Zyklus des Objektsuchers 7 erhalten wird.After the affirmative determination in step S155, the determiner determines 20 whether the instantaneous value of the relative distance between vehicle V and each item in at least one of the right and left search areas SR and SL is equal to or longer than a long area; the longer area becomes longer than the short area and shorter than the recognizable area of the object locator 7 set in step S160. If it is determined that the current value of the relative distance is equal to or larger than the long range (YES in step S160), the CPU goes 25a to step S161. On the other hand, if it is determined that the current value of the relative distance is shorter than the long range (NO in step S160), the CPU returns 25a to step S153 and repeats the operations of the above steps S153 to S155 based on the object information corresponding to each cycle of the object searcher 7 is obtained.
Genauer gesagt und wie in 6A gezeigt, ist die Differenz zwischen dem erkennbaren Bereich des Objektsuchers 7 und dem Kurzbereich als kritischer Bereich definiert, und ein Bereich von dem Fahrzeug V und der Langbereich, der kürzer als der kritische Bereich ist, ist als Raumbereich definiert. Wenn bei dieser Ausführungsform der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und wenigstens einem Gegenstand in wenigstens entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR oder SL anwächst, um den Raumbereich zu überschreiten, wird bestimmt, dass das Fahrzeug V in einen entsprechenden Zielbereich einfährt. Der Langbereich ist als ein Abstand von dem Fahrzeug V so definiert, dass, wenn ein Gegenstand bei oder jenseits des Langbereichs liegt, der Gegenstand das Fahrzeug V bei der Fahrt in einen entsprechenden Zielbereich nicht beeinträchtigt. Der Langbereich wird vorab unter Verwendung von Simulationen und dergleichen bestimmt. Es sei festzuhalten, dass, da die Obergrenze des erkennbaren Bereichs des Objektscanners 7 Fehler abhängig von der Reflexionsintensität von Gegenständen für Laserwellen (Suchwellen) enthalten kann, der Langbereich als eine messbare Distanz vom Fahrzeug V definiert ist, innerhalb derer Objekte zuverlässig vom Objektsucher 7 erkennbar sind.More precisely and as in 6A shown is the difference between the recognizable area of the object searcher 7 and the short range is defined as a critical range, and an area of the vehicle V and the long range shorter than the critical range is defined as a space area. In this embodiment, when the relative distance between the vehicle V and at least one object in at least one of the right and left search areas SR or SL increases to exceed the space area, it is determined that the vehicle V is entering a corresponding target area. The long range is defined as a distance from the vehicle V such that when an item is at or beyond the long range, the item does not affect the vehicle V when traveling into a corresponding target area. The long range is determined in advance using simulations and the like. It should be noted that, given the upper limit of the recognizable area of the object scanner 7 Error depending on the reflection intensity of objects for laser waves (search waves), the long range is defined as a measurable distance from the vehicle V, within which objects reliably from the object finder 7 are recognizable.
Das heißt, wenn im Schritt S160 die Umgebung, in der ein vorab detektierter (erkannter) fortlaufender blockierender Gegenstand, beispielsweise eine Wand, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V liegt, sich zu der Umgebung ändert, in der es in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V keine fortlaufenden Gegenstände gibt, bestimmt der Bestimmer 20, dass das Fahrzeug V in einen entsprechenden Zielbereich eintritt (JA im Schritt S160, siehe 6C). Dann gibt der Bestimmer 20 im Schritt S161 an den Objektsucher 7 eine Information aus, die anzeigt, dass der Überwachungspegel des Objektsuchers 7 der „hohe Pegel (zweite Pegel)” ist. Der „hohe Pegel” des Überwachungspegels des Objektsuchers 7 bedeutet, dass eine noch höhere Genauigkeit bei der Berechnung der Gegenstandsinformation notwendig ist. Somit setzt die Steuerung 7b des Objektsuchers 7 den Suchzyklus des Objektsuchers 7 auf einen bestimmten zweiten Zyklus, der kürzer (schneller) als der erste Zyklus ist:
Wenn andererseits im Schritt 160 die Umgebung, in der ein vorher detektierter (erkannter) fortlaufender blockierender Gegenstand, beispielsweise eine Wand, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V liegt, sich nicht zu der Umgebung ändert, in der es keine fortlaufenden Gegenstände in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V gibt, bestimmt der Bestimmer 20, dass das Fahrzeug V nicht in einen entsprechenden Zielbereich eintritt (NEIN im Schritt S160). Somit kehrt die CPU 25a zum Schritt S153 zurück, ohne die folgenden Abläufe der Schritte S161 bis S180 durchzuführen, mit anderen Worten, die CPU 25a sperrt die Ausgabe von Informationen, welche dem Eintritt des Fahrzeugs in einen entsprechenden Zielbereich zugehörig sind, an den Fahrer.That is, in step S160, when the environment in which a previously detected (recognized) continuous obstructing object such as a wall is in the traveling direction of the vehicle V changes to the environment in which there are no consecutive objects in the traveling direction of the vehicle V. gives, determines the determiner 20 in that the vehicle V enters a corresponding destination area (YES in step S160, see 6C ). Then there is the determiner 20 in step S161 to the object finder 7 an information indicating that the monitoring level of the object searcher 7 which is "high level (second level)". The "high level" of the monitoring level of the object searcher 7 means that even higher accuracy is required in the calculation of the item information. Thus, the controller continues 7b of the object searcher 7 the search cycle of the object searcher 7 to a specific second cycle that is shorter (faster) than the first cycle:
On the other hand, in step 160, when the environment in which a previously detected (detected) continuous obstructive object such as a wall is in the traveling direction of the vehicle V does not change to the environment in which there are no continuous objects in the traveling direction of the vehicle V. , determines the determiner 20 in that the vehicle V does not enter a corresponding target area (NO in step S160). Thus, the CPU returns 25a to step S153 without performing the following operations of steps S161 to S180, in other words, the CPU 25a Disables the output of information associated with the entry of the vehicle into a corresponding destination area to the driver.
Nachfolgend erlangt die Steuerung 21 die Objektinformation von dem Objektsucher 7 zu jedem Suchzyklus des Objektsuchers 7 und entnimmt aus der für jeden Suchzyklus des Objektsuchers 7 erhaltenen Objektinformation eine Abstandsinformation, welche einen Wert des Relativabstands zwischen dem Fahrzeug V und jedem Gegenstand anzeigt (S162). Dann überwacht die Steuerung 21, wie der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und jedem Gegenstand sich über die Zeit hinweg ändert, auf der Grundlage der entnommenen Werte des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Gegenstand (S163).Subsequently, the controller attains 21 the object information from the object finder 7 to every search cycle of the object searcher 7 and extracts from the for each search cycle of the object searcher 7 obtained object information, a distance information indicating a value of the relative distance between the vehicle V and each item (S162). Then the controller monitors 21 how the relative distance between the vehicle V and each object changes over time based on the extracted values of the relative distance between the vehicle V and each object (S163).
Im Schritt S170 entnimmt die Steuerung 21 aus der Objektinformation für jeden Suchzyklus des Objektsuchers 7 eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Wert der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands anzeigt. Dann überwacht die Steuerung 21 im Schritt S171, wie die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands sich über die Zeit hinweg ändert, auf der Grundlage der entnommenen Werte der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands.In step S170, the controller takes out 21 from the object information for each search cycle of the object searcher 7 a speed information indicative of a value of the relative speed of the vehicle V with respect to each item. Then the controller monitors 21 in step S171, how the relative speed of the vehicle V with respect to each item changes over time, based on the extracted values of the relative speed of the vehicle V with respect to each item.
Insbesondere wenn das Fahrzeug V in einen Zielbereich eintritt, setzt der Bestimmer 20 den Zyklus von Übertragungen der Suchwellen (Laserpulse) auf kürzer (schneller) als im ersten Zyklus, um damit die Berechnungsgenauigkeit von Relativabstand und Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands zu verbessern.In particular, when the vehicle V enters a target area, the determiner sets 20 the cycle of transmission of the search waves (laser pulses) to shorter (faster) than in the first cycle, so as to improve the calculation accuracy of the relative distance and relative speed of the vehicle V with respect to each item.
Es sei festzuhalten, dass im Schritt S163 und S171 die Steuerung 21 überwachen kann, wie Relativabstand und Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands sich über die Zeit hinweg für eine festgesetzte Dauer lang ändern. Zusätzlich sei festzuhalten, dass die Steuerung 21 überwachen kann, wie Relativabstand und Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands sich über die Zeit hinweg ändern, bis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V gleich oder höher als die langsame Geschwindigkeit wird.It should be noted that in step S163 and step S171, the controller 21 can monitor how the relative distance and relative speed of the vehicle V with respect to each item change over time for a set duration. In addition, it should be noted that the controller 21 can monitor how the relative distance and relative speed of the vehicle V with respect to each item change over time until the speed of the vehicle V becomes equal to or higher than the slow speed.
Wenn auf der Grundlage der Ergebnisse im Ablauf von Schritt S163 bestimmt wird, dass es wenigstens einen Gegenstand im Zielbereich gibt, geht die Steuerung 21 zum Schritt S172. Im Schritt S172 bestimmt die Steuerung 21, ob die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich des bestimmten wenigstens einen Gegenstands, der im Schritt S172 überwacht wird, ein negativer Wert ist, das heißt, ob der wenigstens eine bestimmte Gegenstand sich dem Fahrzeug V in S172 annähert.When it is determined on the basis of the results in the process of step S163 that there is at least one object in the target area, the control goes 21 to step S172. In step S172, the controller determines 21 whether the relative speed of the vehicle V with respect to the particular at least one item monitored in step S172 is a negative value, that is, whether the at least one particular item is approaching the vehicle V in S172.
Wenn bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich des bestimmten wenigstens einen Gegenstands ein negativer Wert ist, bestimmt die Steuerung 21, dass es indem Zielbereich wenigstens einen Gegenstand gibt, der besondere Vorsicht (Aufmerksamkeit) seitens des Fahrers benötigt (JA im Schritt S172). Dann geht die Steuerung 21 zum Schritt S180. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich des bestimmten wenigstens einen Gegenstands ein positiver Wert ist, bestimmt die Steuerung 21, dass es keine Gegenstände gibt, die dringende Aufmerksamkeit benötigen (NEIN im Schritt S172), und kehrt zum Schritt S153 zurück. Dann wiederholt der Bestimmer 20 oder die Steuerung 21 die Betriebe in den obigen Schritten S153 bis S172 auf der Grundlage der Objektinformation, die zu jedem Zyklus des Objektsuchers 7 erhalten wird.When it is determined that the relative speed of the vehicle V is a negative value with respect to the particular at least one object, the controller determines 21 in that there is at least one item in the target area requiring special care (attention) on the part of the driver (YES in step S172). Then the controller goes 21 to step S180. On the other hand, when it is determined that the relative speed of the vehicle V is a positive value with respect to the determined at least one object, the controller determines 21 in that there are no items requiring urgent attention (NO in step S172), and returns to step S153. Then the determiner repeats 20 or the controller 21 the operations in the above steps S153 to S172 based on the object information corresponding to each cycle of the object searcher 7 is obtained.
Im Schritt S172 kann die Steuerung 21 bestimmen, ob der Relativabstand des Fahrzeugs V bezüglich des bestimmten wenigstens einen Gegenstands verringert ist, das heißt, ob sich der bestimmte wenigstens eine Gegenstand dem Fahrzeug V annähert.In step S172, the controller 21 determine whether the relative distance of the vehicle V with respect to the particular at least one object is reduced, that is, whether the determined at least one object approaches the vehicle V.
Es sei festzuhalten, dass der wenigstens eine Gegenstand, der besondere Aufmerksamkeit benötigt und der als wenigstens ein Gefahrenobjekt (Vorsichtsobjekt) bezeichnet wird, als wenigstens ein Gegenstand definiert ist, der in einem Zielbereich vorhanden ist und sich dem Fahrzeug V annähert. Beispielsweise ist das wenigstens ein Gefahrenobjekt ein Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Fahrrad, ein Tier oder dergleichen, -welches/welcher sich bewegt, um sich dem Fahrzeug V anzunähern.It should be noted that the at least one object requiring special attention, which is referred to as at least one danger object, is defined as at least one object existing in a target area and approaching the vehicle V. For example, the at least one danger object is a vehicle, a pedestrian, a bicycle, an animal, or the like, which moves to approach the vehicle V.
Nach einer bejahenden Bestimmung im Schritt S172 gibt die Steuerung 21 über den Lautsprecher 22, die rechte Lampe 23 und die linke Lampe 24 verschiedene Informationstypen aus, welche Warnungen für den Fahrer enthalten (Schritt S180). Insbesondere weist im Schritt S180 die Steuerung 21 die rechte Lampe 23 an, Licht auszugeben, während vom Lautsprecher 22 eine hörbare Warnung ausgegeben wird, welche das Herannahen wenigstens eines Vorsichtsobjekts von der rechten Seite anzeigt, wenn das wenigstens eine Vorsichtsobjekt sich im rechten Suchbereich SR befindet.After an affirmative determination in step S172, the controller gives 21 over the speaker 22 , the right lamp 23 and the left lamp 24 various types of information containing warnings to the driver (step S180). More specifically, in step S180, the controller 21 the right lamp 23 to output light while off the speaker 22 an audible warning indicating the approach of at least one caution object from the right side is issued when the at least one caution object is in the right search area SR.
Im Schritt S180 weist die Steuerung 21 die linke Lampe 23 an, Licht auszugeben, während über den Lautsprecher 22 eine hörbare Warnung ausgegeben wird, welche das Herannahen wenigstens eines Vorsichtsobjekts von der linken Seite anzeigt, wenn das wenigstens eine Vorsichtsobjekt im linken Suchbereich SL vorhanden ist. Im Schritt S180 kann die Steuerung 21 wenigstens eine sichtbare Warnung über die rechte und/oder linke Lampe 23 oder 24 und eine hörbare Warnung über den Lautsprecher 22 ausgeben.In step S180, the controller indicates 21 the left lamp 23 to output light while over the speaker 22 an audible warning is issued indicating the approach, at least of a cautionary object from the left side when the at least one cautionary object exists in the left search area SL. In step S180, the controller may 21 at least one visible warning about the right and / or left lamp 23 or 24 and an audible warning over the speaker 22 output.
Es sei festzuhalten, dass im Schritt S180 die Steuerung 21 eine voraussichtliche Ankunftszeit des wenigstens einen Vorsichtsobjekts auf der Grundlage von Relativabstand und Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich des wenigstens einen Vorsichtsobjekts berechnen kann; die voraussichtliche Ankunftszeit benötigt das wenigstens eine Vorsichtsobjekt, um an der momentanen Position des Fahrzeugs V anzukommen. Dann kann die Steuerung 21 den Typ von hörbarer Warnung gemäß der voraussichtlichen Ankunftszeit im Schritt S180 ändern. Beispielsweise kann die Steuerung 21 vom Lautsprecher 22 eine gepulste hörbare Warnung so ausgeben, dass, je kürzer die voraussichtliche Ankunftszeit ist, umso kürzer die Pulsintervalle der gepulsten hörbaren Warnung sind und umso größer die Lautstärke der gepulsten hörbaren Warnung ist.It should be noted that in step S180, the controller 21 calculate an estimated arrival time of the at least one precautionary object based on relative distance and relative speed of the vehicle V with respect to the at least one precautionary object; the estimated time of arrival requires the at least one precautionary object to arrive at the current position of the vehicle V. Then the controller 21 change the type of audible alert according to the estimated time of arrival in step S180. For example, the controller 21 from the speaker 22 output a pulsed audible alert so that the shorter the estimated time of arrival, the shorter the pulse intervals of the pulsed audible alert, and the greater the volume of the pulsed audible alert.
Es sei festzuhalten, dass, wenn keine Gegenstände bestimmt werden, welche dringende Aufmerksamkeit benötigen (NEIN im Schritt S172), die CPU 25a die Ausgabe einer Information einschließlich Warnungen an den Fahrer an den Fahrer im Schritt S180 sperren kann und zum Schritt S153 zurückkehrt.It should be noted that if no items are determined which need urgent attention (NO in step S172), the CPU 25a inhibit the output of information including warnings to the driver to the driver in step S180 and return to step S153.
Wie oben beschrieben, kann das Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform bestimmen, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich eintritt, der einen Totwinkelabschnitt für einen Fahrer des Fahrzeugs V enthält, und zwar auf der Grundlage der Objektinformation, welche tatsächlich vom Objektsucher 7 gemessen und eingegeben wird. Diese Ausgestaltung erlaubt die Bestimmung, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer eintritt, gemäß der tatsächlichen Umgebung um das Fahrzeug V herum. Damit ist es möglich, de Genauigkeit der Erkennung des Zeitpunkts zu verbessern, zu dem das Fahrzeug V einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer erreicht, und den Zeitpunkt zu erkennen, zu dem das Fahrzeug V einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer betritt, wobei Zeitverzögerungen verringert sind, wie sie in ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG beschrieben sind.As described above, the driver assistance system may 1 According to the first embodiment, whether or not the vehicle V enters a target area including a blind spot portion for a driver of the vehicle V is determined on the basis of the object information actually obtained from the object finder 7 measured and entered. This configuration allows determination of whether the vehicle V enters a target area having a blind spot portion for the driver according to the actual surroundings around the vehicle V. Thus, it is possible to improve the accuracy of detecting the timing at which the vehicle V reaches a target area having a blind spot portion for the driver, and to detect the timing at which the vehicle V enters a target area having a blind spot portion for the driver. wherein time delays are reduced, as described in SUMMARY OF THE INVENTION.
Insbesondere kann das Fahrerunterstützungssystem 1 bestimmen, dass es einen fortlaufenden blockierenden Gegenstand, beispielsweise eine Wand, als wenigstens einen Gegenstand in wenigstens entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR und SL in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V gibt, indem die Anzahl von Bestimmungen erkannt wird, dass der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und dem wenigstens einen Gegenstand innerhalb des kurzen Bereichs ist. Nach der Bestimmung kann das Fahrerunterstützungssystem 1 erkennen, dass der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und dem wenigstens einen Gegenstand (fortlaufender blockierender Gegenstand) zunimmt, um den Raumbereich zu überschreiten. Dies macht es möglich, zu bestimmen, dass die Umgebung (Umkreis), in welchem der gleiche wenigstens eine Gegenstand (fortlaufender blockierender Gegenstand) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, sich zu einer Umgebung (Umkreis) ändert, wo keine fortlaufenden Gegenstände in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V vorliegen. Dies erlaubt die Bestimmung, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt, der einen toten Winkel für den Fahrer enthält, mit hoher Genauigkeit.In particular, the driver assistance system 1 determine that there is a continuous blocking article such as a wall as at least one article in at least one of the right and left search regions SR and SL in the traveling direction of the vehicle V by recognizing the number of determinations that the relative distance between the vehicle V and the at least one item within the short range. After the determination, the driver assistance system can 1 recognize that the relative distance between the vehicle V and the at least one article (continuous blocking article) increases to exceed the space area. This makes it possible to determine that the environment (perimeter) in which the same at least one object (continuous obstructing matter) is in the traveling direction of the vehicle changes to an environment (circumference) where there are no consecutive objects in the traveling direction of the vehicle V present. This allows the determination that the vehicle V enters a target area containing a blind spot for the driver with high accuracy.
Das Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist auch in der Lage, wenigstens entweder eine hörbare Warnung oder eine sichtbare Warnung auszugeben, wenn bestimmt wird, dass wenigstens ein Vorsicht verlangender Gegenstand, beispielsweise eine Abzweigung mit totem Winkel oder eine Kreuzung mit totem Winkel aufgrund von Mittelleitplanken, sich in einem Zielbereich befindet, in welchen das Fahrzeug V fährt. Dies bringt effektiv die Aufmerksamkeit des Fahrers auf wenigstens einen gefährlichen Gegenstand, ohne dass der Fahrer zu vertraut mit wenigstens entweder der hörbaren Warnung oder der sichtbaren Warnung wird.The driver assistance system 1 According to the first embodiment, it is also capable of outputting at least one of an audible warning and a visual warning when it is determined that at least one object requiring caution, for example a dead-angle turn or an acute-angle crossing due to center guard rails, engages a target area in which the vehicle V is traveling. This effectively brings the driver's attention to at least one dangerous item without the driver becoming too familiar with at least one of the audible alert and the visible alert.
Das Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist weiterhin in der Lage, zu bestimmen, ob das Fahrzeug V in einen Bereich einschließlich eines Zielbereichs mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer fährt, auf der Grundlage der Betriebsbedingungen des Fahrzeugs V, der Kartendaten und/oder der Umgebungsinformation, welche von außen eingegeben wird. Sodann ist das Fahrerunterstützungssystem 1 in der Lage, den Überwachungspegel des Objektscanners 7 gemäß den Bestimmungsergebnissen einzustellen; der Überwachungspegel des Objektscanners 7 stellt die Rechengenauigkeit an der Objektinformation dar. Diese Konfiguration verringert den Überwachungspegel des Objektscanners 7, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht in einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer gelangt, und erhöht den Überwachungspegel des Objektscanners 7, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V zu einem Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer fährt oder einen Zielbereich betritt. Somit ist es möglich, zu bestimmen, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer eindringt und ob es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in einem Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer gibt, ohne dass der Objektscanner 7 zu stark belastet wird.The driver assistance system 1 According to the first embodiment, it is further capable of determining whether the vehicle V is running in an area including a target area having a blind spot portion for the driver based on the operating conditions of the vehicle V, the map data and / or the surrounding information, which is entered externally. Then the driver assistance system 1 capable of monitoring level of the object scanner 7 to stop according to the determination results; the monitoring level of the object scanner 7 represents the computational precision of the object information. This configuration reduces the monitoring level of the object scanner 7 when it is determined that the vehicle V is not getting into a target area having a blind spot portion for the driver, and increases the monitoring level of the object scanner 7 when it is determined that the vehicle V is traveling to a target area having a blind spot portion for the driver or entering a target area. Thus, it is possible to determine whether the vehicle V enters a target area with a blind spot section for the driver and whether there is at least one dangerous object in a target area with a Blind spot section gives the driver without the object scanner 7 is too heavily loaded.
Zusätzlich ist das Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform in der Lage, zu bestimmen, ob das Fahrzeug 4 in einen Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer eindringt und ob es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in einem Zielbereich mit einem Totwinkelabschnitt für den Fahrer gibt, wobei der Fahrer zumindest entweder psychologisch und/oder betrieblich gering belastet wird.In addition, the driver assistance system 1 according to the first embodiment, able to determine whether the vehicle 4 penetrates into a target area with a blind spot portion for the driver and whether there is at least one dangerous object in a target area with a blind spot portion for the driver, the driver being at least either negatively charged psychologically and / or operationally.
Dies deshalb, als diese Bestimmungen durchgeführt werden können, ohne in der Speichereinheit 25b und/oder dem Navigationssystem 33 durch den Fahrer notwendige Fahrbahnabschnitte mit Totwinkel (Kreuzung mit Totwinkel, Ecke mit Totwinkel etc.) einschließlich Totwinkelabschnitten für Fahrer registrieren zu müssen.This is because these determinations can be made without being in the storage unit 25b and / or the navigation system 33 to register the driver's necessary lane sections with blind spot (crossing with blind spot, corner with blind spot, etc.) including blind spot sections for drivers.
Zweite AusführungsformSecond embodiment
Ein Fahrerunterstützungssystem gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.A driver assist system according to the second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG 7 described.
Aufbau und/oder Arbeitsweise des Fahrerunterstützungssystems gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheiden sich von dem Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch die von der CPU 25a (dem Bestimmer 20 und der Steuerung 21) durchgeführten Warnaufgabe. Somit wird nachfolgend im Wesentlichen die Warnaufgabe beschrieben.The structure and / or operation of the driver assistance system according to the second embodiment is different from the driver assistance system 1 according to the first embodiment by that of the CPU 25a (the determiner 20 and the controller 21 ) warning task. Thus, essentially the warning task will be described below.
Bei Start der Warnaufgabe erlangt die CPU 25a (der Bestimmer 20) im Schritt S150 die Objektinformation von dem Objektsucher 7 zu jedem Suchzyklus des Objektsuchers 7. Dann entnimmt die CPU 25a im Schritt S151 aus der Objektinformation, die für den Suchzyklus des Objektsuchers 7 erhalten wurde, eine Abstandsinformation, die einen Wert des Relativabstands zwischen dem Fahrzeug V und einem jeden Gegenstand anzeigt. Dann überwacht die CPU 25a im Schritt S152, wie der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und jedem Gegenstand sich über die Zeit hinweg ändert, auf der Grundlage der entnommenen Werte des Relativabstands zwischen Fahrzeug V und jedem Gegenstand.When the warning task starts, the CPU obtains 25a (the determiner 20 ), in step S150, the object information from the object finder 7 to every search cycle of the object searcher 7 , Then the CPU takes out 25a in step S151, from the object information corresponding to the search cycle of the object searcher 7 was obtained, a distance information indicating a value of the relative distance between the vehicle V and each object. Then the CPU monitors 25a in step S152, how the relative distance between the vehicle V and each object changes over time, based on the extracted values of the relative distance between the vehicle V and each object.
Das heißt, die Warnaufgabe gemäß der zweiten Ausführungsform enthält nicht die Abläufe der Schritte S110 bis S140 gemäß der Warnaufgabe der ersten Ausführungsform. Dies beseitigt die Bestimmung, ob das Fahrzeug V zu einem Zielbereich fährt, und den Vorgang der Erhöhung des Überwachungspegels der Objektsuchers 7, wenn das Fahrzeug V in einen Zielbereich fährt, so dass die Verarbeitungsbelastung der CPU 25a verringert wird.That is, the warning task according to the second embodiment does not include the operations of steps S110 to S140 according to the warning task of the first embodiment. This eliminates the determination of whether the vehicle V is traveling to a target area and the operation of increasing the surveillance level of the object searcher 7 when the vehicle V is traveling in a target area, so that the processing load of the CPU 25a is reduced.
Nach Schritt S152 führt die CPU 25a die Abläufe der Schritte S153 bis S160 durch, so dass bestimmt wird, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V einen entsprechenden Zielbereich betritt, geht die CPU 25a zum Schritt S170 und entnimmt aus der Objektinformation, die für jeden Suchzyklus des Objektsuchers 7 im Schritt S150 erhalten wurde, eine Geschwindigkeitsinformation, die den Wert der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs V bezüglich eines jeden Gegenstands anzeigt (S170).After step S152, the CPU performs 25a the processes of steps S153 to S160, so that it is determined whether the vehicle V enters a target area. When it is determined that the vehicle V enters a corresponding target area, the CPU goes 25a to step S170 and extracts from the object information corresponding to each search cycle of the object searcher 7 in step S150, a speed information indicating the value of the relative speed of the vehicle V with respect to each item (S170).
Das heißt, die Warnaufgabe gemäß der zweiten Ausführungsform enthält nicht die Abläufe der Schritte S160 bis S163, die in der Warnaufgabe gemäß der ersten Ausführungsform enthalten sind. Dies beseitigt den Vorgang, den Überwachungspegel des Objektsuchers 7 zu erhöhen, und den Vorgang, den Relativabstand zwischen Fahrzeug V und jedem Gegenstand zu überwachen, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V einen Zielbereich betritt, so dass die Verarbeitungsbelastung der CPU 25a weiter verringert wird.That is, the warning task according to the second embodiment does not include the operations of steps S160 to S163 included in the warning task according to the first embodiment. This eliminates the process, the monitoring level of the object searcher 7 to increase, and the process of monitoring the relative distance between the vehicle V and each object when it is determined that the vehicle V enters a target area, so that the processing load of the CPU 25a is further reduced.
Nach Schritt S170 führt die CPU 25a die Abläufe der Schritte S171, S172 und S180 durch, um zu bestimmen, ob es wenigstens einen Gefahrengegenstand in einem Zielbereich gibt, und gibt über den Lautsprecher 22, die rechte Lampe 23 und die linke Lampe 24 verschiedene Typen von Informationen aus, welche Warnungen für den Fahrer enthalten.After step S170, the CPU performs 25a the processes of steps S171, S172 and S180 to determine if there is at least one danger object in a target area, and transmit via the speaker 22 , the right lamp 23 and the left lamp 24 various types of information containing warnings to the driver.
Wie oben beschrieben, verringert das Fahrerunterstützungssystem 1 gemäß der zweiten Ausführungsform die Verarbeitungsbelastung der CPU 25a im Vergleich zu derjenigen der CPU 25a der ersten Ausführungsform.As described above, the driver assistance system decreases 1 According to the second embodiment, the processing load of the CPU 25a compared to that of the CPU 25a the first embodiment.
Dritte AusführungsformThird embodiment
Ein Fahrerunterstützungssystem gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezug auf 8 beschrieben.A driver assist system according to the third embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG 8th described.
Aufbau und/oder Arbeitsweise des Fahrerunterstützungssystems gemäß der dritten Ausführungsform unterscheiden sich vom Fahrerunterstützungssystem gemäß der ersten und zweiten Ausführungsform durch die Warnaufgabe, die von der CPU 25a (dem Bestimmer 20 und der Steuerung 21) durchgeführt wird. Somit wird nachfolgend im Wesentlichen die Warnaufgabe beschrieben.Structure and / or operation of the driver assist system according to the third embodiment are different from the driver assist system according to the first and second embodiments by the warning task performed by the CPU 25a (the determiner 20 and the controller 21 ) is carried out. Thus, essentially the warning task will be described below.
Bei Start der Warnaufgabe führt die CPU 25a (der Bestimmer 20) die Abläufe der Schritte S150 bis S160 wie die CPU 25a bei der zweiten Ausführungsform durch, so dass bestimmt wird, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt.When the warning task starts, the CPU executes 25a (the determiner 20 ) the procedures of steps S150 to S160 like the CPU 25a at the second Embodiment, so that it is determined whether the vehicle V penetrates into a target area.
Das heißt, die Warnaufgabe gemäß der ersten Ausführungsform enthält nicht die Abläufe der Schritte S110 bis S140, die in der Warnaufgabe gemäß der ersten Ausführungsform enthalten sind. Dies beseitigt die Bestimmung, ob das Fahrzeug V zu einem Zielbereich fährt, und den Vorgang, den Überwachungspegel des Objektsuchers 7 zu erhöhen, wenn das Fahrzeug V zu einem Zielbereich fährt, so dass die Verarbeitungsbelastung der CPU 25a verringert wird.That is, the warning task according to the first embodiment does not include the operations of steps S110 to S140 included in the warning task according to the first embodiment. This eliminates the determination of whether the vehicle V is traveling to a target area and the operation, the monitoring level of the object searcher 7 increase as the vehicle V travels to a target area, so that the processing load of the CPU 25a is reduced.
In der Warnaufgabe gemäß der dritten Ausführungsform geht nach Schritt S160 die CPU 25a zum Schritt S161 und gibt im Schritt S161 an den Objektsucher 7 eine Information, die anzeigt, dass der Überwachungspegel des Objektsuchers 7 der „hohe Pegel (erste Pegel)” ist. Somit setzt die Steuerung 7b des Objektsuchers 7 den Suchzyklus des Objektsuchers 7 auf einen vorbestimmten ersten Zyklus, der kürzer (schneller) als ein normaler Zyklus (ein relativ langer Zyklus) ist.In the warning task according to the third embodiment, after step S160, the CPU goes 25a to step S161 and to the object finder in step S161 7 an information indicating that the monitoring level of the object searcher 7 which is "high level (first level)". Thus, the controller continues 7b of the object searcher 7 the search cycle of the object searcher 7 to a predetermined first cycle that is shorter (faster) than a normal cycle (a relatively long cycle).
Danach führt die CPU 25a die Abläufe der Schritte S170 bis S172 durch, um zu bestimmen, ob es in einem Zielbereich wenigstens einen gefährlichen Gegenstand gibt.After that, the CPU performs 25a the processes of steps S170 to S172 to determine if there is at least one dangerous object in a target area.
Wenn bestimmt wird, dass es in einem Zielbereich keine gefährlichen Gegenstände gibt (NEIN im Schritt S172), geht die CPU 25a zum Schritt S173 und gibt an den Objektsucher 7 eine Information, die anzeigt, dass der Überwachungspegel des Objektsuchers 7 auf „niedrigem Pegel” ist (Schritt S140). Der „niedrige Pegel” des Überwachungspegels des Objektsuchers 7 bedeutet, dass eine hohe Rechengenauigkeit der Objektinformation nicht stets notwendig ist. Somit setzt die Steuerung 7b des Objektsuchers 7 den Suchzyklus des Objektsuchers 7 auf einen bestimmten zweiten Zyklus, beispielsweise den normalen Zyklus, der länger (langsamer) als der erste Zyklus ist.If it is determined that there are no dangerous objects in a target area (NO in step S172), the CPU goes 25a to step S173 and gives to the object finder 7 an information indicating that the monitoring level of the object searcher 7 is at "low level" (step S140). The "low level" of the monitoring level of the object searcher 7 means that a high computational accuracy of the object information is not always necessary. Thus, the controller continues 7b of the object searcher 7 the search cycle of the object searcher 7 to a certain second cycle, for example the normal cycle, which is longer (slower) than the first cycle.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in einem Zielbereich gibt (JA im Schritt S171), führt die CPU 25a den Ablauf im Schritt S180 auf gleiche Weise wie bei der zweiten Ausführungsform durch. Diese gibt über den Lautsprecher 22, die rechte Lampe 23 und die linke Lampe 24 verschiedene Informationstypen aus, welche Warnungen für den Fahrer beinhalten.On the other hand, if it is determined that there is at least one dangerous object in a target area (YES in step S171), the CPU performs 25a the process in step S180 in the same manner as in the second embodiment. This gives over the speaker 22 , the right lamp 23 and the left lamp 24 various types of information containing warnings to the driver.
Wie oben beschrieben, kann das Fahrerunterstützungssystem gemäß der dritten Ausführungsform den Überwachungspegel des Objektscanners 7 nur erhöhen, wenn das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt. Das heißt, das Fahrerunterstützungssystem gemäß der ersten Ausführungsform erhöht den Überwachungspegel des Objektscanners 7 in zwei Schritten, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V zu einem Bereich fährt, der einen Zielbereich enthält, und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in den Zielbereich eindringt. Im Gegensatz hierzu erhöht das Fahrerunterstützungssystem gemäß der dritten Ausführungsform den Überwachungspegel des Objektscanners 7 in einem Schritt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt.As described above, the driver assist system according to the third embodiment can control the monitor level of the object scanner 7 only increase when the vehicle V enters a target area. That is, the driver assist system according to the first embodiment increases the monitor level of the object scanner 7 in two steps, when it is determined that the vehicle V is traveling to an area including a destination area and when it is determined that the vehicle V is entering the destination area. In contrast, the driver assist system according to the third embodiment increases the monitor level of the object scanner 7 in a step, when it is determined that the vehicle V is entering a target area.
Die ersten bis dritten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden im Detail beschrieben, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt, sondern kann wie folgt abgewandelt werden.The first to third embodiments of the present invention have been described in detail, but the present invention is not limited to these embodiments, but may be modified as follows.
Die Warnaufgabe gemäß den ersten bis dritten Ausführungsformen ist programmiert, um über den Lautsprecher 22, die rechte Lampe 23 und die linke Lampe 24 verschiedene Informationsarten auszugeben, welche Warnungen für den Fahrer enthalten, wenn die Bedingung in S172 erfüllt ist, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt.The warning task according to the first to third embodiments is programmed to be via the speaker 22 , the right lamp 23 and the left lamp 24 to issue various kinds of information containing warnings to the driver when the condition is satisfied in S172, however, the present invention is not limited thereto.
Genauer gesagt, die Sensoren/Schalter 32 können eine Kamera enthalten, die beispielsweise am Front- oder Heckabschnitt des Fahrzeugs V angeordnet ist; die Kamera nimmt Überwachungsbilder von links- und rechtsseitigen Ansichten vom vorderen oder hinteren Abschnitt des Fahrzeugs V entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V auf. Wenn beispielsweise die Kamera am vorderen Abschnitt des Fahrzeugs V angeordnet ist, kann die Kamera dahingehend arbeiten, Überwachungsbilder in den rechten und linken Suchbereichen SR und SL aufzunehmen. Zusätzlich kann das Fahrerunterstützungssystem gemäß einer jeden Ausführungsform eine Anzeige 50 (siehe 2) aufweisen. Die CPU 25a kann die Überwachungsbilder als Warnbilder auf der Anzeige 40 darstellen, wenn bestimmt wird, dass es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in einem Zielbereich im Schritt S172 gibt (siehe Schritte S180a in 4). Im Schritt S180a kann die CPU 25a auch dafür ausgelegt sein, Warnbilder darzustellen, welche beispielsweise aus Warntextnachrichten bestehen, und zwar auf der Anzeige 50, ohne dass Überwachungsbilder aufgenommen werden. Die Anzeige 50 in 1 und der Ablauf im Schritt S180a in 4 sind der Vollständigkeit halber dargestellt und können bei jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen weggelassen werden.Specifically, the sensors / switches 32 may include a camera, which is arranged, for example, at the front or rear portion of the vehicle V; the camera takes surveillance images of left and right views from the front or rear portion of the vehicle V along the traveling direction of the vehicle V. For example, when the camera is disposed at the front portion of the vehicle V, the camera may operate to record surveillance images in the right and left search areas SR and SL. In addition, the driver assistance system according to each embodiment may display 50 (please refer 2 ) exhibit. The CPU 25a can display the surveillance images as warning images on the display 40 when it is determined that there is at least one dangerous object in a target area in step S172 (see steps S180a in FIG 4 ). In step S180a, the CPU 25a also be designed to display warning images, which consist for example of warning text messages, on the display 50 without capturing surveillance images. The ad 50 in 1 and the flow in step S180a in FIG 4 are shown for the sake of completeness and may be omitted in each of the first to third embodiments.
Das Fahrerunterstützungssystem gemäß der ersten bis dritten Ausführungsformen zeichnet sich dadurch aus, dass im Schritt S160 bestimmt wird, ob das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt, der einen Totwinkelabschnitt mit schlechter Einsehbarkeit für den Fahrer des Fahrzeugs V enthält. Wenn somit in jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt (JA im Schritt S160), kann die CPU 25a gemäß einer Abwandlung direkt zum Schritt S180 gehen und den Ablauf von Schritt S180 durchführen. Das heißt, im Schritt S180 gibt die CPU 25a bei dieser Abwandlung über den Lautsprecher 22, die rechte Lampe 23 und die linke Lampe 24 verschiedene Arten von Informationen aus, welche Warnungen für den Fahrer beinhalten, und beendet danach die Warnaufgabe.The driver assistance system according to the first to third embodiments is characterized in that it is determined in step S160 whether the vehicle V enters a target area including a blind spot view blind spot portion for the driver of the vehicle V. So if in each of the first to third Embodiments are determined that the vehicle V enters a target area (YES in step S160), the CPU 25a according to a modification, go directly to step S180 and perform the flow of step S180. That is, in step S180, the CPU outputs 25a in this modification over the speaker 22 , the right lamp 23 and the left lamp 24 various types of information containing warnings to the driver and then terminate the warning task.
Bevorzugt kann das Fahrerunterstützungssystem gemäß dieser Abwandlung aus einer Kamera aufgebaut sein, welche in den Sensoren/Schaltern 32 enthalten ist, um Überwachungsbilder in den rechten und linken Suchbereichen SR und SL aufzunehmen, sowie aus einer Anzeige 50. Das heißt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt (JA im Schritt S160), kann bei dieser Abwandlung die CPU 25a eine visuelle Information an den Fahrer des Fahrzeugs V liefern, kann beispielsweise die von der Kamera aufgenommenen Überwachungsbilder als Warnbilder auf der Anzeige 50 darstellen. Diese Abwandlung kann daher die Aufmerksamkeit des Fahrers zum richtigen Zeitpunkt auf eine Situation richten, zu der das Fahrzeug V in einen Zielbereich eindringt.According to this modification, the driver assistance system may preferably be constructed from a camera which is located in the sensors / switches 32 is included to record surveillance images in the right and left search areas SR and SL, as well as from a display 50 , That is, when it is determined that the vehicle V is entering a target area (YES in step S160), in this modification, the CPU 25a provide visual information to the driver of the vehicle V, for example, the captured from the camera monitoring images as warning images on the display 50 represent. This modification can therefore direct the driver's attention at the right time to a situation where the vehicle V enters a target area.
Die Warnaufgabe gemäß jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen ist programmiert, um zu bestimmen, ob es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in eifern Zielbereich gibt, und zwar basierend auf der Objektinformation, welche vom Zielsucher 7 eingegeben wird, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in den Zielbereich eindringt, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Insbesondere kann die Warnaufgabe gemäß jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen programmiert werden, zu bestimmen, ob es wenigstens einen gefährlichen Gegenstand in einem Zielbereich gibt, basierend auf einer Information, welche vom Navigationssystem 33 eingegeben wird, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V in den Zielbereich eindringt. Die vom Navigationssystem 33 eingegebene Information ist eine Infrastrukturinformation, erhalten durch drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Kommunikator des Navigationssystems 33 und wenigstens entweder anderen Fahrzeugen oder fahrbahnseitigen Vorrichtungen.The alert task according to each of the first to third embodiments is programmed to determine if there is at least one dangerous item in the target area based on the object information provided by the target finder 7 is inputted when it is determined that the vehicle V enters the target area, however, the present invention is not limited thereto. In particular, the warning task of any of the first to third embodiments may be programmed to determine if there is at least one dangerous item in a target area based on information provided by the navigation system 33 is input when it is determined that the vehicle V enters the target area. The from the navigation system 33 Input information is infrastructure information obtained by wireless communication between the wireless communicator of the navigation system 33 and at least one of other vehicles or roadside devices.
Die Warnaufgabe gemäß jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen kann so programmiert werden, dass sie eine Gefahrenobjektinformation erzeugt, einschließlich Position, Fahrtrichtung, Geschwindigkeit und/oder Typ des wenigstens einen gefährlichen Gegenstands, auf der Grundlage der Objektinformation, welche vom Objektsucher 7 eingegeben wird. Die Warnaufgabe kann auch programmiert werden, die Gefahrenobjektinformation als verschiedene Arten von Informationen einschließlich Warnungen für den Fahrer auszugeben. Die Warnaufgabe kann weiterhin so programmiert werden, dass sie eine derartige Gefahrenobjektinformation auf der Grundlage der Infrastrukturinformation erzeugt, welche durch drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Kommunikator des Navigationssystems 33 und wenigstens entweder anderen Fahrzeugen oder fahrbahnseitigen Vorrichtungen erhalten wurde.The alert task of any one of the first to third embodiments may be programmed to generate hazard object information, including position, heading, speed, and / or type of the at least one dangerous item, based on the object information provided by the object finder 7 is entered. The alert task may also be programmed to output the hazard object information as various types of information including warnings to the driver. The alert task may be further programmed to generate such hazard object information based on the infrastructure information obtained by wireless communication between the wireless communicator of the navigation system 33 and at least either other vehicles or lane-side devices.
In jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen befindet sich der Objektsucher 7 im Wesentlichen mittig am Vorderende des Fahrzeugs V, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Insbesondere kann der Objektsucher 7 auch beispielsweise am hinteren Ende des Fahrzeugs V angeordnet werden. Diese Abwandlung kann den Fahrer des Fahrzeugs mit einer Information versorgen, welche den Fahrer warnt, wenn das Fahrzeug, welches rückwärts fährt, in einen Zielbereich eindringt.In each of the first to third embodiments, the object finder is located 7 substantially centered at the front end of the vehicle V, however, the present invention is not limited thereto. In particular, the object finder 7 also be arranged for example at the rear end of the vehicle V. This modification may provide the driver of the vehicle with information warning the driver when the vehicle driving backwards enters a target area.
Der Objektsucher 7 kann so in Fahrtrichtung (Vorwärtsseite oder Rückseite) des Fahrzeugs V relativ zu der Augenposition des Fahrers angeordnet werden, dass er entfernt von der Augenposition des Fahrers ist. Diese Konfiguration erlaubt, dass der Objektsucher 7 Suchwellen in wenigstens einen Abschnitt mit schlechter Einsehbarkeit für den Fahrer in einem Zielbereich emittiert, bevor das Fahrzeug V tatsächlich in den Zielbereich eindringt. Damit ist es möglich, wirksam die Information auszugeben, welche den Fahrer warnt, bevor der Fahrer direkt die Situationen im Zielbereich sieht.The object finder 7 Thus, it can be arranged in the traveling direction (forward or backward) of the vehicle V relative to the eye position of the driver so as to be away from the driver's eye position. This configuration allows the object finder 7 Search waves emitted in at least a portion of poor visibility for the driver in a target area before the vehicle V actually penetrates into the target area. Thus, it is possible to effectively output the information warning the driver before the driver directly sees the situations in the target area.
Wenn der Objektsucher 7 an einer Position des Fahrzeugs V seitlich der Augenposition des Fahrers angeordnet ist, ist es möglich, dass das Fahrerunterstützungssystem, das mit der Kamera und der Anzeige 50 ausgestattet ist, den Fahrer unterstützt, einen Zielbereich visuell auf der Grundlage von Überwachungsbildern zu erkennen, die von der Kamera aufgenommen und auf der Anzeige 50 dargestellt werden.If the object finder 7 is arranged at a position of the vehicle V to the side of the driver's eye position, it is possible that the driver assistance system connected to the camera and the display 50 assisting the driver to visually recognize a target area based on surveillance images taken by the camera and displayed on the screen 50 being represented.
Der Zielsucher 7 gemäß jeder Ausführungsform kann ein rechtsseitiges Beleuchtungslicht (rechter Suchbereich SR) und ein linksseitiges Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) liefern, jedoch kann der Zielscanner 7 auch so ausgelegt werden, dass er entweder ein rechtsseitiges Beleuchtungslicht (rechter Suchbereich SR) oder ein linksseitiges Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) liefert. Das Fahrerunterstützungssystem gemäß dieser Abwandlung kann bestimmen, dass es einen fortlaufenden blockierenden Gegenstand, beispielsweise eine Wand, als wenigstens einen Gegenstand in entweder dem rechten oder dem linken Suchbereich SR oder SL in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V gibt. Nach der Bestimmung kann das Fahrerunterstützungssystem erkennen, dass der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug V und dem gleichen wenigstens einen Gegenstand (fortlaufend blockierender Gegenstand) zunimmt, um den Raumbereich zu überschreiten. Dies kann die Bestimmung erlauben, dass die Umgebung, in der der gleiche wenigstens eine Gegenstand (fortlaufend blockierender Gegenstand) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, sich zu einer Umgebung ändert, in der keine fortlaufenden Gegenstände in Fahrtrichtung des Fahrzeugs V vorliegen.The searcher 7 According to each embodiment, a right side illumination light (right search area SR) and a left side illumination light (left search area SL) can provide, however, the target scanner 7 also be designed so that it provides either a right-side illumination light (right search area SR) or a left-side illumination light (left search area SL). The driver assist system according to this modification may determine that there is a continuous blocking object such as a wall as at least one object in either the right or left search area SR or SL in the traveling direction of the vehicle V. After the determination, the driver assistance system can recognize that the relative distance between the Vehicle V and the same at least one object (continuously blocking object) increases to exceed the space area. This may allow the determination that the environment in which the same at least one object (continuously blocking object) is in the direction of travel of the vehicle changes to an environment in which there are no consecutive objects in the direction of travel of the vehicle V.
Das Fahrerunterstützungssystem gemäß einer jeden Ausführungsform ist dafür ausgelegt, dass der Objektsucher 7 das rechtsseitige Beleuchtungslicht (rechter Suchbereich SR) und das linksseitige Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) liefert, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Genauer gesagt, das Fahrerunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung kann mit einem rechtsseitigen Objektsucher ausgestattet sein, der am Fahrzeug V zur Bereitstellung des rechtsseitigen Beleuchtungslichts (rechtsseitiger Suchbereich SR) angeordnet ist, und einem linksseitigen Objektsucher, der an dem Fahrzeug V separat vom ersten Objektsucher angeordnet ist, um das linksseitige Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) zu liefern.The driver assistance system according to each embodiment is configured to be the object finder 7 the right-side illumination light (right search area SR) and the left-side illumination light (left search area SL) provide, but the present invention is not limited thereto. More specifically, the driver assist system according to the present invention may be provided with a right-side object finder disposed on the vehicle V for providing the right side illumination light (right side search area SR) and a left side object finder disposed on the vehicle V separately from the first object seeker to supply the left side illumination light (left search area SL).
Wie in den 3A bis 3C gezeigt, ist der Zielsucher 7 gemäß jeder Ausführungsform in der Lage, das rechtsseitige Beleuchtungslicht (rechter Suchbereich SR) und das linksseitige Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) zu liefern, ohne dass ein Strahl von Laserwellen durch Drehung einer Linse oder dergleichen abgetastet wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Ausgestaltung beschränkt. Genauer gesagt, der Zielsucher 7 kann so ausgestaltet sein, dass ein Strahl von Laserwellen von der Lichtquelle 10 durch Drehen einer Linse oder dergleichen geführt wird, so dass das rechtsseitige Beleuchtungslicht (rechter Suchbereich SR) und das linksseitige Beleuchtungslicht (linker Suchbereich SL) geschaffen werden.As in the 3A to 3C shown is the pointfinder 7 According to each embodiment, capable of supplying the right-side illumination light (right search area SR) and the left-side illumination light (left search area SL) without scanning a beam of laser waves by rotation of a lens or the like. However, the present invention is not limited to this embodiment. More precisely, the searcher 7 may be configured such that a beam of laser waves from the light source 10 by rotating a lens or the like so as to provide the right-side illumination light (right search area SR) and the left-side illumination light (left search area SL).
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß jeder Ausführungsform ist der Mikrocomputer mit dem Bestimmer 20 und der Steuerung 21 in der Inneneinheit 5 eingebaut, kann jedoch auch in der Kopfeinheit 3 oder dergleichen eingebaut sein.In the driver assist system according to each embodiment, the microcomputer is the determiner 20 and the controller 21 in the indoor unit 5 but can also be installed in the head unit 3 or the like.
In dem Fahrerunterstützungssystem gemäß jeder Ausführungsform arbeitet der Computer 7b dahingehend, die Objektinformation aus Echos zu erzeugen, welche von wenigstens entweder der rechten Hälfte oder der linken Hälfte der Fotodetektoren der Empfangseinheiten 11 erkannt werden, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Genauer gesagt, der Mikrocomputer 25 kann ein Erhaltmodul 60 enthalten, das in der Lage ist, die Objektinformation auf der Grundlage von vom Computer 7b übertragenen Informationen zu erzeugen; die Information ist Echos zugeordnet, welche von wenigstens entweder der rechten Hälfte oder der linken Hälfte der Fotodetektoren der Empfangseinheiten 11 erkannt werden (siehe 9).In the driver support system according to each embodiment, the computer operates 7b to generate the object information from echoes of at least either the right half or the left half of the photodetectors of the receiving units 11 however, the present invention is not limited thereto. More precisely, the microcomputer 25 can be a receipt module 60 which is able to extract the object information on the basis of from the computer 7b to generate transmitted information; the information is associated with echoes from at least either the right half or the left half of the photodetectors of the receiving units 11 be recognized (see 9 ).
Als spezielles Beispiel der vorliegenden Erfindung weist ein in ein Fahrzeug eingebautes Fahrerunterstützungssystem auf:
ein T/R-Modul 7a, welches wiederholt eine Suchwelle in wenigstens entweder eine rechtsseitige oder linksseitige Richtung relativ zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs abgibt;
eine Steuerung 7b oder ein Erhaltmodul 60, welches eine Objektinformation von Echos erhält, wobei die Echos auf den emittierten Suchwellen basieren;
einen Bestimmer 20 (Abläufe in den Schritten S110 bis S161), der auf der Grundlage der Objektinformation bestimmt, ob das Fahrzeug in einen Zielbereich eindringt, der einen Totwinkelabschnitt für einen Fahrer des Fahrzeugs enthält; und
eine Steuerung 21 (Abläufe der Schritte S162 bis S180 und/oder S180a) und wenigstens entweder einen Lautsprecher 22 oder eine rechte Lampe 23 oder eine linke Lampe 24, welche dem Fahrer eine Information betreffend den Zielbereich gemäß einem Ergebnis der Bestimmung durch den Bestimmer 20 liefern. Im konkreten Beispiel dient das Navigationssystem 33 als beispielsweise ein Informationserhaltmodul, welches extern eine Umgebungsinformation um eine momentane Position des Fahrzeugs herum erlangt.As a specific example of the present invention, a vehicle-mounted driver assistance system includes:
a T / R module 7a which repeatedly outputs a search wave in at least either a right-hand or left-hand direction relative to a traveling direction of the vehicle;
a controller 7b or a receipt module 60 which obtains object information of echoes, the echoes being based on the emitted search waves;
a determiner 20 (Operations in steps S110 to S161) that determines whether the vehicle enters a target area including a blind spot section for a driver of the vehicle based on the object information; and
a controller 21 (Operations of Steps S162 to S180 and / or S180a) and at least either one speaker 22 or a right lamp 23 or a left lamp 24 which informs the driver of the destination area according to a result of the determination by the determiner 20 deliver. In the specific example, the navigation system is used 33 as an information obtaining module, for example, which externally acquires surrounding information about a current position of the vehicle.
Obgleich darstellende Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern enthält jegliche und alle Ausführungsformen mit Abwandlungen, Weglassungen, Kombinationen (z. B. von Aspekten aus verschiedenen Ausführungsformen), Anpassungen und/oder Änderungen, wie sie durch den Gegenstand der vorliegenden Beschreibung einem Fachmann nahegelegt sind. Die Einschränkungen in den Ansprüchen sind im weitesten Sinne auf der in den Ansprüchen verwendeten Sprache zu interpretieren und nicht auf die in der vorliegenden Beschreibung oder während der Fortführung der Anmeldung beschriebenen Bespiele beschränkt, wobei diese Beispiele als nicht ausschließlich zu verstehen sind.While illustrative embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the described embodiments, but includes any and all embodiments with modifications, omissions, combinations (eg, aspects of various embodiments), adaptations, and / or changes, as suggested by the subject matter of the present description to a person skilled in the art. The limitations in the claims are to be interpreted broadly in the language used in the claims and not limited to the examples described in the present specification or during the continuation of the application, which examples are not to be understood as exclusive.
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JP 3417134 A [0005] JP 3417134 A [0005]
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JP 3468620 A [0005] JP 3468620 A [0005]
