DE102012112483A1 - Method for operating hydraulic and electromechanical servo steering system with steering valve of motor car, involves determining support force introduced by hydraulic unit according to difference between actual and target steering torques - Google Patents

Method for operating hydraulic and electromechanical servo steering system with steering valve of motor car, involves determining support force introduced by hydraulic unit according to difference between actual and target steering torques Download PDF

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Abstract

The method involves determining actual steering torque (16) on a torsion bar (6) by a sensor (14) and target steering torque. Support force is introduced into a steering gear of a motor vehicle by a hydraulic cylinder (12). A hydraulic unit (20) is hydraulically and directly connected to the hydraulic cylinder. The support force introduced by the hydraulic unit is determined according to difference between the actual steering torque and the target steering torque. The hydraulic unit is provided with a unidirectional pump, a distribution assembly and a reversable pump i.e. gear pump. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program for executing a method for operating a hydraulic supported steering system of a motor car (2) a control device for a hydraulic supported steering system of a motor car (3) a memory medium for a control device of a hydraulic supported steering system (4) a hydraulic supported steering system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulisch unterstützten Lenksystems eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein hydraulisch unterstütztes Lenksystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10. The invention relates to a method for operating a hydraulically assisted steering system of a vehicle according to the preamble of claim 1 and to a hydraulically assisted steering system according to the preamble of claim 10.

Lenksysteme für Kraftfahrzeuge mit Lenkkraftunterstützung sind allgemein bekannt. Derartige Lenksystem untergliedern sich insbesondere in hydraulische und elektromechanische Servo-Lenksysteme. Für schwere Nutzfahrzeuge sind insbesondere Block- oder Kugelmutterhydrolenkungen bekannt, die eine Drehbewegung ausgehend von einem Drehstab mittels eines Kugelgewindetriebs in eine Linearbewegung der Kugel- beziehungsweise Lenkmutter umwandeln, wobei die Verschiebung der Kugel- beziehungsweise Lenkmutter durch Zuführung eines Druckölstroms in einen von zwei Hydraulikzylinderräumen durchgeführt wird. Abhängig vom Drehzustand eines Ventilschiebers, der mit dem Drehstab verbunden ist, wird der Druckölstrom beeinflusst. Steering systems for motor vehicles with power steering are well known. Such steering systems are subdivided in particular into hydraulic and electromechanical power steering systems. For heavy commercial vehicles in particular block or Kugelmutterhydrolenkungen are known to convert a rotational movement, starting from a torsion bar by means of a ball screw in a linear movement of the ball or steering nut, the displacement of the ball or steering nut is performed by supplying a pressure oil flow in one of two hydraulic cylinder chambers , Depending on the rotational state of a valve spool, which is connected to the torsion bar, the pressure oil flow is influenced.

Die elektromechanischen Lenksysteme zur Lenkkraftunterstützung andererseits sind überwiegend als Zahnstangenlenkungen ausgeführt, wobei die im Wesentlichen lineare Bewegung der Zahnstange in eine Schwenkbewegung der Räder übertragen wird. Eine Unterstützungskraft wird mit Hilfe eines elektrischen Motors über ein mechanisches Getriebe, beispielsweise ein Riemen- oder Schneckengetriebe auf die Zahnstange übertragen. The electromechanical steering power steering systems, on the other hand, are predominantly designed as rack-and-pinion steering systems, with the substantially linear motion of the rack being translated into pivotal movement of the wheels. An assisting force is transmitted by means of an electric motor via a mechanical transmission, such as a belt or worm gear on the rack.

Hydraulisch unterstützte Lenkgetriebe verwenden bekanntermaßen ein Lenkventil, das an den Drehstab des Lenksystems gekoppelt ist und dessen Öffnungsstellung die Unterstützungskraft über den Hydraulikzylinder vorgibt. Hydraulically assisted steering gears are known to use a steering valve which is coupled to the torsion bar of the steering system and whose open position dictates the assistance force via the hydraulic cylinder.

Die DE 10 2010 041 812 B4 offenbart beispielsweise ein Betriebsverfahren für ein hydraulisches Servo-Lenksystem mit einem Lenkventil. The DE 10 2010 041 812 B4 for example, discloses an operating method for a hydraulic power steering system with a steering valve.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulisch unterstützten Lenksystems für ein Kraftfahrzeug sowie das Lenksystem für ein Kraftfahrzeug zu schaffen, welche die Komplexität des Lenksystems hinsichtlich Komponentenanzahl und -aufbau reduzieren und gleichzeitig die Lenkqualität verbessern. The object of the invention is to provide a method for operating a hydraulically assisted steering system for a motor vehicle and the steering system for a motor vehicle, which reduce the complexity of the steering system in terms of component number and structure while improving the steering quality.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren nach dem Anspruch 1 und ein Lenksystem nach dem Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Für die Erfindung wichtige Merkmale finden sich ferner in der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen, wobei die Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wichtig sein können, ohne dass hierauf nochmals explizit hingewiesen wird. The object is achieved by a method according to claim 1 and a steering system according to claim 10. Advantageous developments are specified in the subclaims. Features which are important for the invention can also be found in the following description and in the drawings, wherein the features, both alone and in different combinations, can be important for the invention, without being explicitly referred to again.

Die Unterstützungskraft wird durch eine Hydraulikeinheit in Abhängigkeit von einem Ist-Lenkmoment und einem ermittelten Soll-Lenkmoment vorgegeben. Durch diese Lenkmoment-Regelung wird ein besseres Lenkgefühl für den Fahrzeugführer erreicht. Durch entsprechende Vorgabe des Soll-Lenkmoments können auch Assistenzsysteme, wie beispielsweise Parklenkassistenten realisiert werden. The supporting force is predetermined by a hydraulic unit as a function of an actual steering torque and a determined target steering torque. Through this steering torque control a better steering feel for the driver is achieved. By appropriate specification of the desired steering torque and assistance systems, such as park assistants can be realized.

Da die Hydraulikeinheit in Abhängigkeit von einem ermittelten Ist-Lenkmoment und Soll-Lenkmoment die Unterstützungskraft vorgibt, kann sowohl ein Lenkventil wie auch die entsprechende Rohrleitungsanordnung des Lenkventils vorteilhaft entfallen, wodurch sich die Kosten des Lenksystems verringern und gleichzeitig die Anzahl von Verschleiß- und Fehlerquellen reduziert wird. Since the hydraulic unit in response to a determined actual steering torque and target steering torque prescribes the support force, both a steering valve and the corresponding piping arrangement of the steering valve can be advantageously eliminated, thereby reducing the cost of the steering system and at the same time reduces the number of wear and error sources becomes.

Durch die hydraulisch direkte Verbindung zwischen Hydraulikeinheit und Hydraulikzylinder kann die Hydraulikeinheit zur Erzeugung des Fluidstroms bzw. Fluiddrucks vorteilhaft auch entfernt von dem Hydraulikzylinder oder anderen Teilen des Lenkgetriebes angeordnet werden, weshalb eine flexiblere Anordnung des gesamten Lenksystems beispielsweise im Motorraum ermöglicht wird. Due to the hydraulically direct connection between the hydraulic unit and the hydraulic cylinder, the hydraulic unit for generating the fluid flow or fluid pressure can advantageously also be arranged remotely from the hydraulic cylinder or other parts of the steering gear, for which reason a more flexible arrangement of the entire steering system, for example in the engine compartment, is made possible.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird eine Unterstützungskraft allein mittels eines Hydraulikzylinders in ein Lenkgetriebe des Lenksystems eingeleitet, was vorteilhaft ein Weglassen eines Hilfsmotors, der mechanisch beispielsweise über ein Getriebe mit dem Lenkgetriebe verbunden ist, ermöglicht. In an advantageous embodiment, an assisting force is introduced solely by means of a hydraulic cylinder in a steering gear of the steering system, which advantageously allows omitting an auxiliary motor, which is mechanically connected, for example via a transmission to the steering gear.

In einer Ausführungsform umfasst die Hydraulikeinheit eine unidirektionale Pumpe und eine Verteilereinheit, wobei die Verteilereinheit den unidirektionalen Fluidstrom ausgehend von der Pumpe in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment und dem Soll-Lenkmoment einem von zwei Hydraulikräumen des Hydraulikzylinders zuführt. Vorteilhaft ist dadurch kein Lenkventil und kein zusätzlicher Hilfsmotor nötig. In one embodiment, the hydraulic unit comprises a unidirectional pump and a distributor unit, wherein the distributor unit supplies the unidirectional fluid flow from the pump in dependence on the actual steering torque and the target steering torque to one of two hydraulic chambers of the hydraulic cylinder. This advantageously no steering valve and no additional auxiliary motor is necessary.

In einer alternativen Ausführungsform umfasst die Hydraulikeinheit eine reversierbare Pumpe, die in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment und dem Soll-Lenkmoment einem von zwei Hydraulikräumen des Hydraulikzylinders Hydraulikfluid zuführt. Diese Ausführungsform ermöglicht ebenso vorteilhaft das Weglassen des Lenkventils. In an alternative embodiment, the hydraulic unit comprises a reversible pump which supplies hydraulic fluid to one of two hydraulic chambers of the hydraulic cylinder as a function of the actual steering torque and the desired steering torque. This embodiment also advantageously allows the omission of the steering valve.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird das Soll-Lenkmoment in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel, einer Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt, was eine genauere Abstimmung der in das Lenkgetriebe eingeleiteten Unterstützungskraft in Abhängigkeit von dem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermöglicht. In an advantageous embodiment, the target steering torque is determined as a function of a steering angle, a steering angle speed and / or a vehicle speed, resulting in a more accurate tuning of the in the Steering gear initiated assistance force in response to the driving condition of the motor vehicle allows.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit auf Basis einer durch die Hydraulikeinheit geförderten Fluidmenge ermittelt, weshalb ein entsprechender Sensor beispielsweise an dem Drehstab des Lenksystems weggelassen werden kann. In an advantageous development of the steering angle and / or the steering angle velocity is determined based on a funded by the hydraulic unit amount of fluid, which is why a corresponding sensor can be omitted, for example, on the torsion bar of the steering system.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind. Alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale bilden für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung und unabhängig von ihrer Formulierung oder Darstellung in der Beschreibung oder in den Figuren. Für funktionsäquivalente Merkmale werden in allen Figuren auch bei unterschiedlichen Ausführungsformen die gleichen Bezugszeichen verwendet. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures. All features described or illustrated constitute the subject matter of the invention, alone or in any combination, regardless of their combination in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the figures. For functionally equivalent features, the same reference numerals are used in all figures even in different embodiments.

Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen: Hereinafter, exemplary embodiments of the invention will be explained with reference to the drawings. In the drawing show:

1, 3 bis 5 eine schematische Darstellung eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs; und 1 . 3 to 5 a schematic representation of a steering system of a motor vehicle; and

2 einen schematisch dargestellten Teil eines Regelkreises. 2 a schematically illustrated part of a control loop.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Lenksystems 2 eines Kraftfahrzeugs. Ein Lenkmittel 4, beispielsweise ein Lenkrad, ist über einen Drehstab 6 mit einer Umsetzereinheit 8 verbunden. Die Umsetzereinheit 8 ist über eine mechanische Verbindung 10 mit einem Hydraulikzylinder 12 verbunden. 1 shows a schematic representation of a steering system 2 of a motor vehicle. A steering means 4 For example, a steering wheel, is about a torsion bar 6 with a converter unit 8th connected. The converter unit 8th is via a mechanical connection 10 with a hydraulic cylinder 12 connected.

Bei einer Ausführung des Lenksystems 2 als Zahnstangen-Hydrolenkung entspricht die mechanische Verbindung 10 einer Zahnstange und die Umsetzereinheit 8 umfasst ein mit dem Drehstab 6 verbundenes Antriebsritzel sowie die Zähne in der Zahnstange. In one embodiment of the steering system 2 as rack-and-pinion steering corresponds to the mechanical connection 10 a rack and the converter unit 8th includes one with the torsion bar 6 connected drive pinion and the teeth in the rack.

Bei einer Ausführung des Lenksystems 2 als Kugelmutter-Hydrolenkung entspricht die mechanische Verbindung 10 einem Kolben innerhalb des Hydraulikzylinders 12, der durch seine Bewegung eine Segmentwelle zur Lenkbewegung antreibt. Die Umsetzereinheit 8 wird bei einer Kugelmutter-Hydrolenkung unter anderem durch eine Schnecke des Drehstabs 6, eine Kugelkette und den hierzu korrespondierenden Teil des Kolbens gebildet. In one embodiment of the steering system 2 as a ball-nut power steering corresponds to the mechanical connection 10 a piston within the hydraulic cylinder 12 , which drives a segment shaft to the steering movement by its movement. The converter unit 8th is in a ball-nut power steering, inter alia, by a screw of the torsion bar 6 , formed a ball chain and the corresponding part of the piston.

Sowohl im Falle einer Zahnstangen-Hydrolenkung und einer Kugelmutter-Hydrolenkung oder aber einer anderen Ausführung des Lenksystems 2 dient die Umsetzereinheit 8 einer Umsetzung der Drehbewegung des Drehstabs 6 in eine zumindest im Wesentlichen lineare Bewegung der mechanischen Verbindung 10 und einer Umsetzung der im wesentlichen linearen Bewegung der mechanischen Verbindung 10 in die Drehbewegung des Drehstabs 6. Die mechanische Verbindung 10 ist in nicht gezeigter Form mit weiteren Teilen eines Lenkgetriebes verbunden, wobei mit Hilfe des Lenkgetriebes die Räder des Kraftfahrzeugs um ihre Lenkachse verschwenkt werden können. Das Lenkgetriebe kann des Weiteren die mechanische Verbindung 10, die Umsetzereinheit 8, den Drehstab 6 sowie den Hydraulikzylinder 12 umfassen. Both in the case of a rack-and-pinion power steering and a ball-nut power steering or another version of the steering system 2 serves the converter unit 8th an implementation of the rotational movement of the torsion bar 6 in an at least substantially linear movement of the mechanical connection 10 and an implementation of the substantially linear movement of the mechanical connection 10 in the rotational movement of the torsion bar 6 , The mechanical connection 10 is connected in a form not shown with other parts of a steering gear, with the aid of the steering gear, the wheels of the motor vehicle can be pivoted about its steering axis. The steering gear can further the mechanical connection 10 , the converter unit 8th , the torsion bar 6 as well as the hydraulic cylinder 12 include.

Mittels eines Sensors 14, der an dem Drehstab 6 angeordnet ist, wird ein Ist-Lenkmoment 16 ermittelt. Das Ist-Lenkmoment 16 wird beispielsweise mittels des Sensors 14 und des Drehstabs 6 derart ermittelt, dass ein elastisches Element des Drehstabs 6 verdreht und dabei der Verdrehwinkel gemessen wird. In Abhängigkeit von dem Verdrehwinkel wird dann das Ist-Lenkmoment 16 ermittelt. By means of a sensor 14 that is attached to the torsion bar 6 is arranged, becomes an actual steering torque 16 determined. The actual steering torque 16 is for example by means of the sensor 14 and the torsion bar 6 determined such that an elastic element of the torsion bar 6 twisted while the angle of rotation is measured. Depending on the angle of rotation then the actual steering torque 16 determined.

Selbstverständlich kann das Ist-Lenkmoment 16 auch anhand anderer Signale des Sensors 14 in einem Steuergerät 18 ermittelt werden. Dem Steuergerät 18 werden weitere Signale 19a bis 19c, wie beispielsweise ein Lenkwinkel, eine Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit zugeführt oder im Steuergerät 18 ermittelt. Of course, the actual steering torque 16 also based on other signals from the sensor 14 in a control unit 18 be determined. The control unit 18 will be more signals 19a to 19c , such as a steering angle, a steering angle speed and / or a vehicle speed fed or in the control unit 18 determined.

Eine Hydraulikeinheit 20 ist hydraulisch direkt mit dem Hydraulikzylinder 12 verbunden. Die Hydraulikeinheit 20 ist insbesondere jeweils direkt mit einem ersten Hydraulikraum 22 und einem zweiten Hydraulikraum 24 des Hydraulikzylinders 12 verbunden. Die hydraulisch direkte Verbindung zwischen der Hydraulikeinheit 20 und dem Hydraulikzylinder 12 bedeutet, dass keine weiteren, den Fluidstrom bzw. Fluiddruck direkt beeinflussenden Elemente wie beispielsweise ein Lenkventil angeordnet sind. Ausgehend von dem Steuergerät 18 wird der Hydraulikeinheit 20 zumindest ein Steuersignal 26 zugeführt. Das Steuersignal 26 wird in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16, insbesondere in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16 und einem ermittelten Soll-Lenkmoment, ermittelt. Das hydraulisch unterstütze Lenksystem 2 zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass eine gesamte Unterstützungskraft für das Lenksystem 2 allein mittels des Hydraulikzylinders 12 über die mechanische Verbindung 10 in das Lenkgetriebe eingeleitet wird und dass diese Unterstützungskraft durch die Hydraulikeinheit 20 mittels des Stellsignals 26 in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16 und dem Soll-Lenkmoment vorgegeben wird. Neben der Unterstützungskraft wirken die vom Fahrzeugführer über Lenkmittel 4 und Drehstab 6 eingebrachten Kraft und die von Rädern und Untergrund eingebrachten Kräfte auf das Lenkgetriebe. A hydraulic unit 20 is hydraulically directly with the hydraulic cylinder 12 connected. The hydraulic unit 20 is in particular each directly with a first hydraulic space 22 and a second hydraulic space 24 of the hydraulic cylinder 12 connected. The hydraulically direct connection between the hydraulic unit 20 and the hydraulic cylinder 12 means that no further, the fluid flow or fluid pressure directly influencing elements such as a steering valve are arranged. Starting from the control unit 18 becomes the hydraulic unit 20 at least one control signal 26 fed. The control signal 26 becomes dependent on the actual steering torque 16 , in particular in dependence on the actual steering torque 16 and a determined target steering torque determined. The hydraulically assisted steering system 2 is characterized in particular by the fact that a total support force for the steering system 2 solely by means of the hydraulic cylinder 12 over the mechanical connection 10 is introduced into the steering gear and that this supportive force by the hydraulic unit 20 by means of the actuating signal 26 depending on the actual steering torque 16 and the target steering torque is specified. In addition to the support force act of the Driver over steering means 4 and torsion bar 6 introduced force and introduced by wheels and ground forces on the steering gear.

Die Unterstützungskraft dient zur Lenkkraftunterstützung, wobei die Unterstützungskraft sowohl die vom Fahrzeugführer in das Lenkgetriebe eingebrachte Kraft unterstützen, d.h. verstärken, kann, als auch entgegen der vom Fahrzeugführer in das Lenkgetriebe eingebrachten Kraft wirken, d.h. der vom Fahrzeugführer eingebrachte Kraft entgegenwirken, kann. Darüber dient das Einbringen der Unterstützungskraft auch der Darstellung von weiteren Lenkfunktionen wie beispielsweise einer Parkhilfsfunktion, bei der vom Fahrzeugführer keine Kraft in das Lenkgetriebe eingebracht wird. The assisting force is used to assist steering, the assisting force assisting both the force introduced by the driver into the steering gear, i. amplify, can act as well as against the force introduced by the driver into the steering gear, i. can counteract the force introduced by the driver, can. In addition, the introduction of the support force is also the representation of other steering functions such as a parking aid function in which the driver is not introduced into the steering gear force.

2 zeigt schematisch einen Teil 28 eines Regelkreises. Das Ist-Lenkmoment 16 und das bereits zuvor genannten Soll-Lenkmoment 30 werden zu einer Differenz 32 verknüpft. Die Differenz 32 wird einem Regler 34 zugeführt, wobei der Regler 34 das zumindest eine Stellsignal 26 ermittelt. Das zumindest eine Stellsignal 26 wird der Hydraulikeinheit 20 zugeführt. Mittels eines nicht dargestellten Messglieds, beispielsweise über den Sensor 14 aus 1, wird das Ist-Lenkmoment 16 ermittelt. Ebenso nicht dargestellt ist die Ermittlung des Soll-Lenkmoments 30, das insbesondere fahrsituationsabhängig, also in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel, einer Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit von einer nicht dargestellten Einheit innerhalb des Steuergeräts 18 ermittelt wird. Das Verfahren zur Durchführung der beschriebenen Verfahrensschritte ist zur Ausführung in dem Steuergerät 18 durch ein Computerprogramm entsprechend ausgebildet, das auf einem digitalen Rechengerät des Steuergeräts 18 lauffähig ist. 2 schematically shows a part 28 a control loop. The actual steering torque 16 and the previously mentioned target steering torque 30 become a difference 32 connected. The difference 32 becomes a regulator 34 fed, the regulator 34 the at least one control signal 26 determined. The at least one control signal 26 becomes the hydraulic unit 20 fed. By means of a measuring element, not shown, for example via the sensor 14 out 1 , is the actual steering torque 16 determined. Also not shown is the determination of the desired steering torque 30 in particular, depending on the driving situation, that is, as a function of a steering angle, a steering angle speed and / or a vehicle speed of a unit, not shown, within the control unit 18 is determined. The method for carrying out the method steps described is for execution in the control unit 18 trained by a computer program that on a digital computing device of the controller 18 is executable.

Der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit, beispielsweise des Drehstabs 6, kann in einer Ausführungsform auf Basis einer durch die Hydraulikeinheit 20 geförderten Fluidmenge ermittelt werden. Hierzu wird beispielsweise die Menge von Hydraulikfluid, die pro Zeiteinheit durch einen bestimmten Abschnitt der Hydraulikeinheit 20 fließt mittels eines Durchflussmessers ermittelt. Dieser bestimmte Abschnitt kann beispielsweise ein Zu-/Abfluss für Hydraulikfluid zu/von einem der oder beiden Hydraulikräumen 22, 24 sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Lenkwinkel oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit mittels eines zusätzlichen Sensors beispielsweise an dem Drehstab 6 ermittelt werden. The steering angle and / or the steering angle speed, such as the torsion bar 6 In one embodiment, based on a through the hydraulic unit 20 funded amount of fluid can be determined. For this purpose, for example, the amount of hydraulic fluid per unit time through a particular section of the hydraulic unit 20 flows determined by a flow meter. This particular section may include, for example, an inflow / outflow for hydraulic fluid to / from one or both of the hydraulic chambers 22 . 24 be. Alternatively or additionally, the steering angle or the steering angle speed by means of an additional sensor, for example on the torsion bar 6 be determined.

Die Unterstützungskraft, die über die mechanische Verbindung 10 in das Lenkgetriebe eingeleitet wird, wird gemäß dem Regelkreis 28 durch die Hydraulikeinheit 20 in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16 und dem Soll-Lenkmoment 30, insbesondere in Abhängigkeit von der Differenz des Ist-Lenkmoments 16 und des Soll-Lenkmoments 30, vorgegeben. The support force over the mechanical connection 10 is introduced into the steering gear, is in accordance with the control loop 28 through the hydraulic unit 20 depending on the actual steering torque 16 and the target steering torque 30 , in particular in dependence on the difference of the actual steering torque 16 and the target steering torque 30 , given.

3 zeigt schematisch ein Lenksystem 40 als Ausführungsform des Lenksystems 2 aus 1. Die Hydraulikeinheit 20 umfasst eine unidirektionale Pumpe 42, die durch einen Elektromotor 44 angetrieben wird. Parallel zur Pumpe 42 ist ein Bypass-Ventil 46 angeordnet, das im Fehlerfall entweder von dem Steuergerät 18 und/oder einer nicht dargestellten Einheit in seine Durchlassstellung gebracht werden kann. Das Bypass-Ventil 46 ist ein 2/2-Wegeventil mit zwei Schaltstellungen und zwei Anschlüssen, wobei eine erste Schaltstellung zwei gesperrte Anschlüsse umfasst und eine zweite Schaltstellung die beiden Anschlüsse in beiden Durchflussrichtungen verbindet. 3 schematically shows a steering system 40 as an embodiment of the steering system 2 out 1 , The hydraulic unit 20 includes a unidirectional pump 42 by an electric motor 44 is driven. Parallel to the pump 42 is a bypass valve 46 arranged in the event of an error either from the control unit 18 and / or a unit, not shown, can be brought into its passage position. The bypass valve 46 is a 2/2-way valve with two switch positions and two connections, whereby a first switch position comprises two blocked connections and a second switch position connects the two connections in both flow directions.

Die Pumpe 42 bezieht Hydraulikfluid aus einem Tank 48 und führt das Hydraulikfluid einer Verteilereinheit 50 zu. Dem Elektromotor 44 wird ausgehend von dem Steuergerät 18 ein Steuersignal 52 zugeführt. Der Verteilereinheit 50 wird ausgehend von dem Steuergerät 18 ein Steuersignal 54 zugeführt. Das Steuersignal 52 und das Steuersignal 54 werden in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16 und dem Soll-Lenkmoment 30 ermittelt. Entsprechend wird das Hydraulikfluid mittels der Pumpe 42 und der Verteilereinheit 50 einem von den zwei Hydraulikräumen 22, 24 des Hydraulikzylinders 12 zugeführt, um die Unterstützungskraft vorzugeben. The pump 42 draws hydraulic fluid from a tank 48 and guides the hydraulic fluid of a distributor unit 50 to. The electric motor 44 is starting from the control unit 18 a control signal 52 fed. The distributor unit 50 is starting from the control unit 18 a control signal 54 fed. The control signal 52 and the control signal 54 become dependent on the actual steering torque 16 and the target steering torque 30 determined. Accordingly, the hydraulic fluid by means of the pump 42 and the distribution unit 50 one of the two hydraulic chambers 22 . 24 of the hydraulic cylinder 12 supplied to give the support force.

Die Verteilereinheit 50 verbindet die Pumpe 42, den Tank 48 sowie die beiden Hydraulikräume 22 und 24 derart, dass in Abhängigkeit von dem Steuersignal 54 zum Einen der Fluidstrom ausgehend von der Pumpe 42 in einen der beiden Hydraulikräume 22 und 54 geleitet wird und zum Anderen der Fluidstrom ausgehend von dem anderen der beiden Hydraulikräume 22 und 24 dem Tank 48 zugeleitet wird. The distributor unit 50 connects the pump 42 , the tank 48 as well as the two hydraulic chambers 22 and 24 such that in response to the control signal 54 on the one hand, the fluid flow from the pump 42 in one of the two hydraulic chambers 22 and 54 on the other hand, the fluid flow starting from the other of the two hydraulic chambers 22 and 24 the tank 48 is forwarded.

4 zeigt schematisch ein Lenksystem 60, das eine Ausführungsform des Lenksystems 40 aus 3 darstellt. Die Verteilereinheit 50 ist bei dem Lenksystem 60 als 4/3-Wegeventil 62 ausgebildet, dem das Steuersignal 54 zugeführt wird. Das 4/3-Wegeventil 62 umfasst drei Schaltstellungen. Die mittlere Schaltstellung verschließt das 4/3-Wegeventil 62 und die beiden weiteren Schaltstellungen ermöglichen jeweils durch eine entgegengesetzte Verschaltung die Zu- beziehungsweise Abfuhr von Hydraulikfluid bezüglich der Hydraulikräume 22 und 24. Das 4/3-Wegeventil 62 ändert mithin die Pumprichtung in den Leitungen zwischen dem 4/3-Wegeventil 62 und der Hydraulikeinheit 12. 4 schematically shows a steering system 60 that is an embodiment of the steering system 40 out 3 represents. The distributor unit 50 is in the steering system 60 as 4/3-way valve 62 formed, which the control signal 54 is supplied. The 4/3-way valve 62 includes three switch positions. The middle switch position closes the 4/3-way valve 62 and the two other switching positions allow each by an opposite interconnection, the supply and removal of hydraulic fluid with respect to the hydraulic chambers 22 and 24 , The 4/3-way valve 62 thus changes the pumping direction in the lines between the 4/3-way valve 62 and the hydraulic unit 12 ,

Das 4/3-Wegeventil 62 ist als 4/3-Wegeventil mit Sperr-Mittelstellung, zwei Endstellungen und ohne Zwischenstellungen ausgebildet. In der ersten, linken Endstellung ist der Ausgang der Pumpe 42 mit dem Hydraulikraum 22 verbunden, um diesem Hydraulikfluid zuzuführen, und der Hydraulikraum 24 ist mit dem Tank 48 verbunden, um diesem Hydraulikfluid zuzuführen. In der zweiten rechten, Endstellung ist der Ausgang der Pumpe 42 mit dem Hydraulikraum 24 verbunden, um diesem Hydraulikfluid zuzuführen, und der Hydraulikraum 22 ist mit dem Tank 28 verbunden, um diesem Hydraulikfluid zuzuführen. Selbstverständlich kann das Wegeventil 62 auch als 4/2-Wegeventil ohne die Sperr-Stellung ausgebildet sein. The 4/3-way valve 62 is designed as a 4/3-way valve with locking center position, two end positions and no intermediate positions. In the first, left end position is the output of the pump 42 With the hydraulic room 22 connected to supply this hydraulic fluid, and the hydraulic space 24 is with the tank 48 connected to supply this hydraulic fluid. In the second right, end position is the output of the pump 42 with the hydraulic room 24 connected to supply this hydraulic fluid, and the hydraulic space 22 is with the tank 28 connected to supply this hydraulic fluid. Of course, the directional control valve 62 be designed as a 4/2-way valve without the lock position.

5 zeigt ein schematisch dargestelltes hydraulisch unterstütztes Lenksystem 70, das eine Ausführungsform des Lenksystems 2 aus 1 darstellt. Das Lenksystem 70 umfasst eine Ausführungsform der Hydraulikeinheit 20, die eine reversierbare Pumpe 72 umfasst. Zwischen den beiden Ausgängen der reversierbaren Pumpe 72 und den Hydraulikräumen 22 und 24 ist jeweils ein entsperrbares Rückschlagventil 74, 76 angeordnet. Die entsperrbaren Rückschlagventile 74 und 76 sind jeweils abhängig von dem Zustand der jeweils gegenüberliegenden Hydraulikleitung entsperrbar. 5 shows a schematically illustrated hydraulically assisted steering system 70 that is an embodiment of the steering system 2 out 1 represents. The steering system 70 includes an embodiment of the hydraulic unit 20 that is a reversible pump 72 includes. Between the two outputs of the reversible pump 72 and the hydraulic rooms 22 and 24 is in each case a pilot-operated check valve 74 . 76 arranged. The unlockable check valves 74 and 76 are each dependent on the state of the respective opposite hydraulic line unlocked.

Die reversierbare Pumpe 72 wird über einen Elektromotor 78 angetrieben. Dem Elektromotor 78 wird ein Steuersignal 82 ausgehend von dem Steuergerät 18 zugeführt, wobei das Steuersignal 82 in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment 16 und dem Soll-Lenkmoment 30 ermittelt wird. Analog zu den 3 und 4 ist parallel zu der Pumpe 72 in nicht dargestellter Form ein gleichartiges Bypass-Ventil angeordnet, dass der Funktion des Bypass-Ventils 46 entspricht. The reversible pump 72 is via an electric motor 78 driven. The electric motor 78 becomes a control signal 82 starting from the control unit 18 supplied, wherein the control signal 82 depending on the actual steering torque 16 and the target steering torque 30 is determined. Analogous to the 3 and 4 is parallel to the pump 72 arranged in unillustrated form a similar bypass valve that the function of the bypass valve 46 equivalent.

Zu beiden Seiten ist die Pumpe 72 mit einem Zweidruckventil 84 verbunden. Das Zweidruckventil 84 ist mit einem Tank 86 für Hydraulikfluid verbunden. Zur beispielhaft erläuterten Zuführung von Hydraulikfluid in den Hydraulikraum 22 fördert die Pumpe 72 Hydraulikfluid von einem rechten Zweig der in 4 dargestellten Hydraulikeinheit 20 in einen linken Zweig der Hydraulikeinheit 20. Die Einnahme einer Schaltstellung des Zweidruckventils 84 wird durch den anliegenden Druck von beiden Zweigen der Hydraulikeinheit 20 bestimmt. Im vorliegend beschriebenen Beispiel nimmt das Zweidruckventil 84 aufgrund des im Vergleich zum rechten Zweig höheren Drucks im linken Zweig eine Schaltstellung ein, die die Verbindung des Tanks 86 mit dem linken Zweig sperrt und die Verbindung des Tanks 86 mit dem rechten Zweig öffnet. Des Weiteren wird das entsperrbare Rückschlagventil 76 entsperrt, beispielsweise aufgrund der Druckabnahme in dem rechten Zweig. Mithin wird das vom rechten Zweig in den linken Zweig geförderte Hydraulikfluid dem Hydraulikraum 22 zugeführt und Hydraulikfluid aus dem Hydraulikraum 24 in den rechten Zweig der Hydraulikeinheit gefördert. On both sides is the pump 72 with a two-pressure valve 84 connected. The two-pressure valve 84 is with a tank 86 connected for hydraulic fluid. For exemplified supply of hydraulic fluid in the hydraulic chamber 22 promotes the pump 72 Hydraulic fluid from a right branch of in 4 shown hydraulic unit 20 in a left branch of the hydraulic unit 20 , The assumption of a switching position of the two-pressure valve 84 is due to the applied pressure from both branches of the hydraulic unit 20 certainly. In the example described here, the two-pressure valve takes 84 due to the higher pressure in the left branch compared to the right branch, a switching position that indicates the connection of the tank 86 with the left branch locks and the connection of the tank 86 opens with the right branch. Furthermore, the pilot-operated check valve 76 unlocked, for example due to the pressure decrease in the right branch. Thus, the hydraulic fluid delivered from the right branch to the left branch becomes the hydraulic space 22 supplied and hydraulic fluid from the hydraulic chamber 24 conveyed to the right branch of the hydraulic unit.

Die Elektromotoren 44, 78 können beispielsweise als Permanentmagnet-Synchronmotoren (PMSM) oder als Asynchronmotoren (ASM) ausgestaltet sein. The electric motors 44 . 78 For example, they can be designed as permanent magnet synchronous motors (PMSM) or as asynchronous motors (ASM).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines hydraulisch unterstützten Lenksystems (2; 40; 60; 70) für ein Kraftfahrzeug, wobei ein Ist-Lenkmoment (16) mittels eines Sensors (14) an einem Drehstab (6) ermittelt wird, wobei ein Soll-Lenkmoment (30) ermittelt wird, und wobei eine Unterstützungskraft mittels eines Hydraulikzylinders (12) zur Lenkkraftunterstützung in ein Lenkgetriebe des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hydraulikeinheit (20) hydraulisch direkt mit dem Hydraulikzylinder (12) verbunden ist, und dass die Unterstützungskraft durch die Hydraulikeinheit (20) in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30), insbesondere in Abhängigkeit von einer Differenz des Ist-Lenkmoments (16) und des Soll-Lenkmoments (30), vorgegeben wird. Method for operating a hydraulically assisted steering system ( 2 ; 40 ; 60 ; 70 ) for a motor vehicle, wherein an actual steering torque ( 16 ) by means of a sensor ( 14 ) on a torsion bar ( 6 ), wherein a nominal steering torque ( 30 ), and wherein an assisting force by means of a hydraulic cylinder ( 12 ) is introduced to the power steering in a steering gear of the motor vehicle, characterized in that a hydraulic unit ( 20 ) hydraulically directly with the hydraulic cylinder ( 12 ) and that the support force is provided by the hydraulic unit ( 20 ) in dependence on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ), in particular as a function of a difference of the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ), is given. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Unterstützungskraft allein mittels des Hydraulikzylinders (12) in das Lenkgetriebe eingeleitet wird. Method according to Claim 1, in which the assisting force is determined solely by means of the hydraulic cylinder ( 12 ) is introduced into the steering gear. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Hydraulikeinheit (20) eine unidirektionale Pumpe (42) und eine Verteilereinheit (50) umfasst, und wobei in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30) ein Hydraulikfluid mittels der unidirektionalen Pumpe (42), die insbesondere von einem Elektromotor (44) angetrieben wird, und der Verteilereinheit (50) einem von zwei Hydraulikräumen (22; 24) des Hydraulikzylinders (20) zugeführt wird. Method according to claim 1 or 2, wherein the hydraulic unit ( 20 ) a unidirectional pump ( 42 ) and a distribution unit ( 50 ), and wherein depending on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ) a hydraulic fluid by means of the unidirectional pump ( 42 ), in particular by an electric motor ( 44 ), and the distribution unit ( 50 ) one of two hydraulic chambers ( 22 ; 24 ) of the hydraulic cylinder ( 20 ) is supplied. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Hydraulikeinheit (20) eine reversierbare Pumpe (72), insbesondere mittels einer Zahnradpumpe, umfasst, wobei in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30) ein Hydraulikfluid mittels der reversierbaren Pumpe (72), die insbesondere von einem Elektromotor (78) angetrieben wird, einem von zwei Hydraulikräumen (22; 24) des Hydraulikzylinders (70) zugeführt wird. Method according to claim 1 or 2, wherein the hydraulic unit ( 20 ) a reversible pump ( 72 ), in particular by means of a gear pump, wherein, depending on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ) a hydraulic fluid by means of the reversible pump ( 72 ), in particular by an electric motor ( 78 ), one of two hydraulic chambers ( 22 ; 24 ) of the hydraulic cylinder ( 70 ) is supplied. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Soll-Lenkmoment (30) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel, einer Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird. Method according to one of claims 1 to 4, wherein the target steering torque ( 30 ) is determined as a function of a steering angle, a steering angle speed and / or a vehicle speed. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit auf Basis einer durch die Hydraulikeinheit (20) geförderten Fluidmenge ermittelt wird. Method according to claim 5, wherein the steering angle and / or the steering angle speed are determined on the basis of a by the hydraulic unit ( 20 ) amount of fluid delivered is determined. Computerprogramm für ein digitales Rechengerät, das dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.  Computer program for a digital computing device, which is designed to carry out the method according to one of the preceding claims. Steuergerät (18) für ein hydraulisch unterstütztes Lenksystem (2; 40; 60; 70) eines Kraftfahrzeugs, das mit einem digitalen Rechengerät, insbesondere einem Mikroprozessor, versehen ist, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 7 lauffähig ist. Control unit ( 18 ) for a hydraulically assisted steering system ( 2 ; 40 ; 60 ; 70 ) of a motor vehicle, which is provided with a digital computing device, in particular a microprocessor, on which a computer program according to claim 7 is executable. Speichermedium für ein Steuergerät eines hydraulisch unterstützten Lenksystems (2; 40; 60; 70) nach Anspruch 8 auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 7 abgespeichert ist. Storage medium for a control unit of a hydraulically assisted steering system ( 2 ; 40 ; 60 ; 70 ) according to claim 8 on which a computer program according to claim 7 is stored. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem (2; 40; 60; 70) für ein Kraftfahrzeug, wobei ein Ist-Lenkmoment (16) mittels eines Sensors (14) an einem Drehstab (6) ermittelbar ist, wobei ein Soll-Lenkmoment (30) ermittelbar ist, und wobei eine Unterstützungskraft mittels eines Hydraulikzylinders (12) zur Lenkkraftunterstützung in ein Lenkgetriebe des Kraftfahrzeugs einleitbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hydraulikeinheit (20) hydraulisch direkt mit dem Hydraulikzylinder (12) verbunden ist, und dass die Unterstützungskraft durch die Hydraulikeinheit (20) in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30), insbesondere in Abhängigkeit von einer Differenz des Ist-Lenkmoments (16) und des Soll-Lenkmoments (30), vorgebbar ist. Hydraulically assisted steering system ( 2 ; 40 ; 60 ; 70 ) for a motor vehicle, wherein an actual steering torque ( 16 ) by means of a sensor ( 14 ) on a torsion bar ( 6 ) can be determined, wherein a target steering torque ( 30 ) can be determined, and wherein an assisting force by means of a hydraulic cylinder ( 12 ) can be introduced to the steering power assistance in a steering gear of the motor vehicle, characterized in that a hydraulic unit ( 20 ) hydraulically directly with the hydraulic cylinder ( 12 ) and that the support force is provided by the hydraulic unit ( 20 ) in dependence on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ), in particular as a function of a difference of the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ), can be specified. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem (2; 40; 60; 78) nach Anspruch 10, wobei die Unterstützungskraft allein mittels des Hydraulikzylinders (12) in das Lenkgetriebe einleitbar ist. Hydraulically assisted steering system ( 2 ; 40 ; 60 ; 78 ) according to claim 10, wherein the support force is determined solely by means of the hydraulic cylinder ( 12 ) is introduced into the steering gear. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem (40; 60) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Hydraulikeinheit (20) eine unidirektionale Pumpe (42) und eine Verteilereinheit (50) umfasst, und wobei in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30) ein Hydraulikfluid mittels der unidirektionalen Pumpe (42), die insbesondere von einem Elektromotor (44) angetrieben wird, und der Verteilereinheit (50) einem von zwei Hydraulikräumen (22; 24) des Hydraulikzylinders (20) zuführbar ist. Hydraulically assisted steering system ( 40 ; 60 ) according to claim 10 or 11, wherein the hydraulic unit ( 20 ) a unidirectional pump ( 42 ) and a distribution unit ( 50 ), and wherein depending on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ) a hydraulic fluid by means of the unidirectional pump ( 42 ), in particular by an electric motor ( 44 ), and the distribution unit ( 50 ) one of two hydraulic chambers ( 22 ; 24 ) of the hydraulic cylinder ( 20 ) can be fed. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem (70) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Hydraulikeinheit (20) eine reversierbare Pumpe (72), insbesondere mittels einer Zahnradpumpe, umfasst, wobei in Abhängigkeit von dem Ist-Lenkmoment (16) und dem Soll-Lenkmoment (30) ein Hydraulikfluid mittels der reversierbaren Pumpe (72), die insbesondere von einem Elektromotor (78) angetrieben wird, einem von zwei Hydraulikräumen (22; 24) des Hydraulikzylinders (70) zuführbar ist. Hydraulically assisted steering system ( 70 ) according to claim 10 or 11, wherein the hydraulic unit ( 20 ) a reversible pump ( 72 ), in particular by means of a gear pump, wherein, depending on the actual steering torque ( 16 ) and the desired steering torque ( 30 ) a hydraulic fluid by means of the reversible pump ( 72 ), in particular by an electric motor ( 78 ), one of two hydraulic chambers ( 22 ; 24 ) of the hydraulic cylinder ( 70 ) can be fed. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Soll-Lenkmoment (30) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel, einer Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelbar ist. Hydraulically assisted steering system according to one of claims 10 to 13, wherein the desired steering torque ( 30 ) is determined as a function of a steering angle, a steering angle speed and / or a vehicle speed. Hydraulisch unterstütztes Lenksystem nach Anspruch 14, wobei der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit auf Basis einer durch die Hydraulikeinheit (20) geförderten Fluidmenge ermittelbar ist. Hydraulically assisted steering system according to claim 14, wherein the steering angle and / or the steering angle velocity based on a by the hydraulic unit ( 20 ) conveyed fluid quantity can be determined.
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