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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit Erfassungsmitteln zur Identifizierung einer aufgenommenen Last. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit Speichermitteln zur Speicherung von in Abhängigkeit von Positionen in einem Arbeitsbereich auftretenden Beeinträchtigungen, insbesondere Unregelmäßigkeiten einer Fahrbahnoberfläche.
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Als Flurförderzeuge werden in Bereichen von Lagern sowohl Mitgänger-Flurförderzeuge, wie etwa Gabelhubwagen, als auch von einem aufsitzenden Fahrer bediente Flurförderzeuge, wie Gegengewichtsgabelstapler oder Schubmaststapler sowie auch Regalbediengeräte eingesetzt. Da im täglichen Betrieb ein möglichst hoher Warendurchsatz angestrebt wird, werden im Regelfall die Flurförderzeuge mit der maximal möglichen Leistungsfähigkeit, insbesondere den maximal möglichen Fahrgeschwindigkeiten betrieben. Dabei kommt es durch Schäden der Fahrbahnoberflächen, wie auch durch unvermeidbare Unebenheiten, etwa Rampenübergänge oder Schwellen von Tordurchfahrten, zu Stößen und Erschütterungen des Flurförderzeugs. Daraus resultiert für eine aufgenommene Ware oder Last die Gefahr von Beschädigungen. Ebenso entsteht durch die ständige Wiederholung langfristig die Gefahr gesundheitlicher Belastungen von Bedienern und Fahrern, soweit diese auf dem Flurförderzeug mitfahren.
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Bekannt ist beispielsweise aus der
DE 10 2007 059 699 A1 , solche Erschütterungen zu erfassen und die erfolgten Erschütterungswerte zu speichern. Ebenso ist aus der
DE 10 2005 053 264 A1 eine Erfassung der auf einen Fahrer an einem Fahrerarbeitsplatz wirkenden störenden Bewegungen bekannt, insbesondere Vibrationen und Erschütterungen.
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Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass eine Beschädigung der Ware bzw. Last wie auch eine Reduzierung der langfristigen gesundheitlichen Beeinträchtigungen des Fahrers durch starke Erschütterungen nur durch den Bediener bzw. Fahrer möglich ist und durch dessen Wahrnehmung von Gegebenheiten und dessen Reaktion auf diese Gegebenheiten, die solche Stöße und Erschütterungen auslösen können. Dadurch ergeben sich unnötige Belastungen von Fahrer wie auch der Waren, die transportiert werden, soweit der Bediener oder Fahrer nicht in erforderlichem Umfang reagiert.
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Weiterhin ergibt sich das Problem, dass bestimmte Waren festgelegten Lagerungs-und Transportbedingungen unterliegen. Beispielsweise können Waren gegenüber Erschütterungen besonders empfindlich sein oder müssen tiefgefroren transportiert werden. Dadurch kann das Problem entstehen, dass Ware beim Transport in einer zu warmen Umgebung aus einem Kühlhaus heraus zum Verladeort beispielsweise antaut.
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Auch können sich in bestimmten Bereichen eines Werksgeländes oder Betriebsbereiches eines Flurförderzeugs zusätzliche Belastungen für einen Bediener bzw. Fahrer durch Temperatur, Lärm, blendendes Licht oder auch Schmutz bzw. Staub wie auch andere denkbare Umgebungsbedingungen ergeben.
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Aus der
DE 10 2006 040 197 A1 ist ein Steuersystem für Flurförderzeuge bekannt, bei dem durch Sensormittel die Erschütterungen sowie die Positionen der Erschütterungen eines Flurförderzeugs erfasst werden und automatisch entlang von Fahrstrecken in Reaktion auf diese gespeicherten Positionen der Fahrbetrieb des Flurförderzeugs beeinflusst wird. Beispielsweise können die Geschwindigkeit oder die eventuelle Hubhöhe des Flurförderzeugs herabgesetzt werden. Weiterhin ist aus dieser Druckschrift bekannt, die erfassten Positionen der Erschütterungen zwischen Flurförderzeugen über eine nicht fahrzeuggebundene Einrichtung auszutauschen bzw. in dieser nicht fahrzeuggebundenen Einrichtung zur Verfügung zu stellen.
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Nachteilig an diesem bekannten Stand der Technik ist, dass dieser keine Lösung für das Problem bietet, Beschädigungen der transportierten Ware durch solche Erschütterungen zu verhindern, wenn die Ware spezielle Eigenschaften aufweist. Auch bietet dieser Stand der Technik keine Lösung, Beeinträchtigungen der Ware ganz allgemein aufgrund der Eigenschaften der Ware zu verhindern. Weiterhin ist nachteilig an diesem Stand der Technik, dass durch die Beeinflussung des Fahrbetriebs des Flurförderzeugs eventuell die Warenumschlagleistung unnötig stark herabgesetzt wird, wenn eine solche Störungen und Erschütterungen auslösende Stelle in der Fahrstrecke liegt und dennoch über diese gefahren wird.
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Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen, mit dem Schäden und Belastung der transportierten Ware möglichst vermieden werden und zugleich die Warenumschlagsleistung möglichst hoch liegt.
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Weiterhin ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen, mit dem Erschütterungen und Belastungen des Fahrers wie auch des Flurförderzeugs minimiert werden, ohne zugleich die Warenumschlagsleistung übermäßig zu beeinträchtigen.
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Diese Aufgaben werden durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit Erfassungsmitteln zur Identifizierung einer aufgenommenen Last, mit Speichermitteln zur Speicherung von in Abhängigkeit von der Art der Last nicht befahrbaren Fahrbereichen und/oder im Fahrbetrieb zu beachtender Betriebsparameter des Flurförderzeugs und einem Steuerungsrechner gelöst, wobei eine aufgenommene Last erfasst wird und aus den in den Speichermitteln gespeicherten in Abhängigkeit von der Art der Last nicht befahrbaren Fahrbereichen und/oder im Fahrbetrieb zu beachtenden Betriebsparametern durch den Steuerungsrechner in Abhängigkeit von der Art der Last befahrbare Fahrbereiche und/oder im Fahrbetrieb zu beachten Betriebsparameter des Flurförderzeugs bestimmt werden.
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Vorteilhaft kann dadurch für empfindliche Waren ein geeigneter Transportweg und/oder ein angepasstes Fahrverhalten erreicht werden. Bestimmte Bereiche eines Fahrbereichs des Flurförderzeugs werden für bestimmte Waren oder Warengruppen, die in den Speichermitteln hinterlegt sind bzw. entsprechend gekennzeichnet sind, gesperrt. Dadurch können diese Waren oder Warengruppen gegen Beeinträchtigungen wie etwa Erschütterungen aufgrund von Bodenunebenheiten aber vor allem auch Temperatur und Schmutz geschützt werden. Beispielsweise ist es möglich, für aus einem Kühlhausbereich zu einem Verladebereich zu transportierende Waren weitere Bereiche eines Betriebsgeländes außerhalb eines direkten Fahrwegs zu sperren bzw. eine entsprechende Sperre zumindest für einen Bediener anzuzeigen, um zu verhindern, dass es aufgrund zu langer Wege zu einem Antauen von Waren kommt. Eine entsprechende Anwendung kann umgekehrt auch bei Waren und Transportgütern bestehen, die nicht zu stark abkühlen dürfen, etwa bei Schmelzen in Gießereien. Dabei können allgemeine Betriebsparameter festgelegt werden, dass zum Beispiel ein Flurförderzeug nur mit einer bestimmten eingeschränkten Höchstgeschwindigkeit betrieben werden darf bei bestimmten Waren, um ganz allgemein zu starke Erschütterungen aufgrund von Bodenunebenheiten unabhängig von deren Ort zu verhindern. Ebenso denkbar ist auch eine Beschränkung der Hubhöhe oder von Kurvengeschwindigkeiten. Die von der Art der lastabhängigen befahrbaren Fachbereiche und/oder im Fahrbetrieb zu beachtenden Betriebsparameter des Flurförderzeugs können dabei zentral über einen Rechner, jeweils einzelnen an dem Flurförderzeug oder auch über einen Datenträger als Alternativen in die Speichermittel eingegeben werden. Es ist möglich, diese Daten mit der Zeit im Betrieb des Flurförderzeugs zu sammeln, oder über ein Eingabesystem oder einen externen Rechner einzugeben.
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In einer günstigen Ausführungsform der Erfindung sind die Erfassungsmittel zur Identifizierung einer aufgenommenen Last eine Eingabevorrichtung für einen Bediener.
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Auf diese einfache Art und Weise kann ein Bediener oder Fahrer des Flurförderzeugs, beispielsweise beschränkt auf bestimmte Klassen von Arten von Waren, die zu transportierende Last eingeben.
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Vorteilhaft können die Erfassungsmittel zur Identifizierung einer aufgenommenen Last aus einem automatischen Identifikationssystem, insbesondere einem drahtlosen Identifikationssystem, wie etwa einem RFID-System bestehen.
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Dabei können alle Arten von bekannten Identifikationssystemen für Waren zum Einsatz kommen. Beispielsweise kann dies auch ein Scannersystem mit einem Barcode an den Waren sein, durch das beim Aufnehmen einer Last der Bediener oder Fahrer die Last erfasst. Alternativ oder daneben können dies automatische Warenidentifikationssysteme sein. Hier vor sind besonders vorteilhaft drahtlose Identifikationssysteme, die auf optischem Weg oder per Funk und bei letzteren vor allem durch RFID-Systeme eine Ware identifizieren können. Hierzu muss das Flurförderzeug die geeigneten Vorrichtungen aufweisen, wie etwa eine Kamera mit Bilderfassung, oder einen Barcodescanner oder auch eine Sende- und Empfangsvorrichtung für RFID-Elemente.
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In einer Weiterbildung der Erfindung können die zu beachtenden Betriebsparameter von der Position abhängige Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnoberfläche berücksichtigen.
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Die Beschränkung der Fahrfunktionen oder Betriebsfunktion des Flurförderzeugs kann somit nur auf die Stellen reduziert werden, an denen aufgrund von Umgebungsbedingungen, insbesondere Fehlern der Fahrbahnoberfläche wie etwa Schlaglöcher oder Schäden, eine solche erforderlich ist. Beispielsweise kann die Fahrgeschwindigkeit nur an solchen Stellen herabgesetzt werden und/oder sichergestellt werden, dass an einer solchen Stelle eine gewisse Hubhöhe im Fahrbetrieb nicht überschritten ist. Ebenso ist es auch denkbar, durch einen Lenkeingriff bei einer ausreichend genauen Positionsbestimmung, eine solche Fehlerstelle der Flächenoberfläche zu umsteuern. Eine durchgehende Reduzierung oder Beschränkung der Fahrfunktion wird somit vorteilhaft vermieden, wenn diese aufgrund der Art der Waren nicht erforderlich wäre.
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Es können Erfassungsmittel für ein Fahrziel vorhanden sein und durch den Steuerungsrechner ein Fahrweg zu dem Fahrziel bestimmt werden.
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Solche Erfassungsmittel können zum einen eine manuelle Eingabe sein, durch die ein Bediener das anzufahrende Ziel angibt. Alternativ oder daneben ist auch eine automatische Erfassung des Fahrziels, beispielsweise durch eine Kommunikationsverbindung oder aufgrund der Identifizierung der aufgenommenen Last durch eine entsprechende Software möglich. Beispielsweise kann dies ein Warenwirtschaftssystem einer Lagerverwaltung sein. Aufgrund der gesperrten Fahrbereiche und/oder einer Abschätzung eines günstigen Fahrwegs in Hinblick auf zu beachtenden Betriebsparameter an bestimmten Positionen oder in bestimmten Fahrbereichen eines Betriebsbereichs des Flurförderzeugs kann dann ein optimierter Fahrweg zu dem Fahrziel bestimmt werden, bei dem beispielsweise dieses Ziel möglichst schnell und/oder möglichst schonend für die geladene Ware erreicht wird.
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Es können die in Abhängigkeit von der Art der Last befahrbaren Fahrbereiche und/oder im Fahrbetrieb zu beachtenden Betriebsparameter und/oder der Fahrweg von einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden.
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In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Fahrzeugsteuerung den Fahrbetrieb des Flurförderzeugs entsprechend der befahrbaren Fahrbereiche und/oder zu beachtenden Betriebsparameter beeinflussen, insbesondere einen Fahrantrieb und/oder eine Lenkung und/oder Lasthandhabungsvorrichtungen.
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Durch automatisierte Eingriffe in die Funktionen des Flurförderzeugs kann die Einhaltung der Beschränkungen sichergestellt werden. Dabei können die Lasthandhabungsvorrichtungen alle üblicherweise unter eine Arbeitshydraulik fallenden Funktionen eines Flurförderzeugs umfassen, insbesondere eine Hubfunktion eines Hubmastes und Neigefunktionen des Hubmastes. Zusätzlich oder alternativ kann auch das Flurförderzeug automatisiert an sein Ziel gelenkt werden, wenn eine vollständig autonome Fahrt möglich ist.
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Es können Eingabemittel für die Eingabe von in den Speichermitteln abgespeicherten nicht befahrbaren Fachbereichen vorhanden sein.
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Dadurch können zusätzliche manuelle Vorgaben gegeben werden, beispielsweise wenn aufgrund von Bauarbeiten oder kurzfristiger Umstände bestimmte Bereiche in einem Betriebsbereich des Flurförderzeugs nicht genutzt werden können. Dadurch ist es denkbar, gegenüber der zuvor beschriebenen zentralen Eingabe oder Eingabe über Datenträger eine vereinfachte Möglichkeit der Eingabe an einem Flurförderzeug selbst zu bieten.
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Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit Speichermitteln zur Speicherung von in Abhängigkeit von Positionen in einem Arbeitsbereich auftretenden Beeinträchtigungen, insbesondere Unregelmäßigkeiten einer Fahrbahnoberfläche, und/oder einen Fahrer beeinflussenden Umwelteinflüssen, insbesondere Temperatur, blendendes Licht, Schmutz und Lärm, mit Erfassungsmittel für die Position des Flurförderzeugs, Erfassungsmitteln für ein Fahrziel und einem Steuerungsrechner, wobei aus den in den Speichermitteln gespeicherten, in Abhängigkeit von Positionen in einem Arbeitsbereich auftretenden Beeinträchtigungen von dem Steuerungsrechner für das Fahrziel ein Fahrweg mit minimierten Beeinträchtigungen und/oder Umwelteinflüssen bestimmt wird.
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Vorteilhaft können dadurch negative Auswirkungen von Gegebenheiten der Betriebsumgebung auf einen Fahrer eines Flurförderzeugs auf ein tolerierbares Maß reduziert werden. Dabei wird zugleich durch die Optimierung die Warenumschlagsleistung nicht mehr als erforderlich beschränkt. Beispielsweise kann anstatt einem Fahrweg mit einer Vielzahl von Erschütterungen erzeugenden Bodenunebenheiten und entsprechenden zu beachtenden Einschränkungen der Betriebsparameter ein geringfügiger Umweg als Fahrweg gewählt werden, der jedoch weniger Erschütterungen aufweist. Dadurch kann die Anzahl von Einschränkungen aufgrund zu beachtender Betriebsparameter des Flurförderzeugs, wie insbesondere verringerter Beschleunigungs- und Verzögerungswerte oder verringerter Fahrgeschwindigkeit an solchen auftretenden Beeinträchtigungen der Fahrbahnoberfläche, verringert werden. Ebenso können Bereiche mit starker sonstiger Belastung, beispielsweise durch Temperaturen, blendendes Licht Schmutz und Lärm berücksichtigt werden, insbesondere wenn diese eng beschränkt oder kurzfristiger Natur sind, indem entsprechende alternative Fahrwege in einem Betriebsgelände gewählt werden. Als Erfassungsmittel für die Position des Flurförderzeugs können alle bekannten Sensormittel und Verfahren zur Bestimmung der Position eines Flurförderzeugs in einem Betriebsbereich dienen, wie insbesondere optische Erkennungsmethoden, Bezugnahme auf Markierungen in dem Betriebsbereich, Anpeilen von Positionssendern etc.
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Vorteilhaft können die Erfassungsmittel für das Fahrziel eine Eingabevorrichtung für einen Bediener umfassen.
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Dadurch ist es auf einfache Art und Weise möglich, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen, wenn durch einen Bediener und/oder Fahrer eines Flurförderzeugs eine manuelle Eingabe des Fahrziels erfolgt. Alternativ oder daneben ist wie bereits zuvor geschildert auch eine automatische Erfassung des Fahrziels, beispielsweise durch eine Kommunikationsverbindung durch eine entsprechende Software möglich, wenn etwa ein Fahrziel für einen Bediener des Flurförderzeugs bzw. einen Fahrer eines Flurförderzeugs vorgegeben wird. Beispielsweise kann dies ein Warenwirtschaftssystem einer Lagerverwaltung sein.
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In vorteilhafter Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden der Fahrweg und/oder zu beachtende Betriebsparameter von einer Anzeigevorrichtung angezeigt.
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In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Fahrzeugsteuerung das Flurförderzeug automatisch auf dem Fahrweg steuern und/oder den Fahrbetrieb des Flurförderzeugs entsprechend der zu beachtenden Betriebsparameter beeinflussen, insbesondere einen Fahrantrieb und/oder eine Lenkung und/oder Lasthandhabungsvorrichtungen.
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Dadurch kann die Beachtung der Betriebsparameter sichergestellt werden. Wenn das Flurförderzeug autonom fahren kann, so kann auch der Fahrweg durch eine Fahrzeugsteuerung selbständig verfolgt werden.
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In einer günstigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens können die von der Position abhängigen Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnoberfläche automatisch durch Sensoren des Flurförderzeugs erfasst werden und an die Speichermittel übertragen werden.
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Dadurch können solche Unregelmäßigkeiten in dem ständigen Betrieb erfasst werden und an die Speichermittel bzw. den Steuerungsrechner übertragen und somit stets aktuell gehalten werden.
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In einer günstigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die Speichermittel und der Steuerungsrechner jeweils in dem Flurförderzeug vorhanden.
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Dies ermöglicht die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens bereits bei einem einzelnen Flurförderzeug.
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In einer günstigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die Speichermittel und der Steuerungsrechner in einem externen Rechner angeordnet, mit dem das Flurförderzeug oder weitere Flurförderzeuge über Kommunikationsmittel verbunden sind, insbesondere drahtlose Kommunikationsmittel.
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Dadurch können die erfassten Daten und Informationen in einem zentralen Speichermittel gespeichert werden, etwa beispielsweise einem übergeordneten System eines Rechners zur Verwaltung des Betriebs mehrerer Flurförderzeuge, und einer Mehrzahl von Flurförderzeugen zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere ist es dadurch möglich, die Daten und Informationen von mehreren Flurförderzeugen zusammenzufassen und kontinuierlich in den Speichermitteln aktuell zu halten. Es ist auch denkbar, mit Flurförderzeugen spezielle Lernfahrten durchzuführen, um Informationen für die Speichermittel über Beeinträchtigungen, Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnoberfläche und/oder befahrbaren Bereiche zu sammeln und einzuprogrammieren.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur einen Steuerungsrechner 1 mit Speichermitteln 2. Der Steuerungsrechner 1 als Teil eines nicht näher dargestellten übergeordneten Systems eines Rechners, der zur Verwaltung der Flurförderzeuge dient, erhält als Eingangsgrößen über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von den Flurförderzeugen ortsbezogene Erschütterungen 3 und Temperaturen 4 der Umgebung. Daneben können Werte wie Schmutzbelastungen und Lärmpegel 5 zugeordnet zu Fahrbereichen eingegeben werden. Diese Eingabewerte werden als abzuspeichernde Daten in den Speichermitteln 2 hinterlegt bzw. aus diesen Werten die zu hinterlegenden Daten bestimmt, insbesondere in Abhängigkeit von der Art der Last nicht befahrbare Fahrbereiche und/oder im Fahrbetrieb zu beachtende Betriebsparameter des Flurförderzeugs sowie daneben oder alternativ in Abhängigkeit von Positionen in einem Arbeitsbereich auftretende Beeinträchtigungen, insbesondere Unregelmäßigkeiten einer Fahrbahnoberfläche, und/oder einen Fahrer beeinflussende Umwelteinflüsse.
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Als weiterer Eingabewert kann der Steuerungsrechner ein Signal der Erfassungsmittel zur Identifizierung einer aufgenommenen Last 6 erhalten. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Fahrziel eingegeben werden. Aus bestimmt der Steuerungsrechner als Beispiel für zu beachtende Betriebsparameter 7 eine reduzierte Fahrgeschwindigkeit 8 abhängig von einer bestimmten Warenart. Ein weiteres Beispiel für zu beachtende Betriebsparameter 7 sind reduzierte Beschleunigungs- und Verzögerungswerte 9. Auch können bestimmte Fahrbereiche oder Fahrwege 10 durch den Steuerungsrechner 1 gesperrt werden,
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Dies ermöglicht abhängig von der Art der aufgenommenen Ware, Beschädigungen der Waren durch Umgebungsbedingungen, wie bei gefrorenen Waren zu hohe Temperaturen, oder Gegebenheiten einer Fahrbahnoberfläche zu vermeiden. Ebenso werden durch eine Wahl eines Fahrwegs 10 Belastungen für einen Fahrer minimiert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007059699 A1 [0003]
- DE 102005053264 A1 [0003]
- DE 102006040197 A1 [0007]
