DE102012110377A1 - Method for recognizing adaptive light-dark boundary for adjusting headlight of motor car, involves determining cut-off line with respect to given data set, which is determined on basis of status data of environment - Google Patents

Method for recognizing adaptive light-dark boundary for adjusting headlight of motor car, involves determining cut-off line with respect to given data set, which is determined on basis of status data of environment Download PDF

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DE102012110377A1
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Sebastian Söhner
Martin Kirch
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Abstract

The method involves processing of an image generated by an image forming apparatus by a control unit. The status data of environment of vehicle is determined by an environmental sensor system e.g. ultrasound sensor system. The control unit is based on the image evaluation of the image data (7) generated by the image forming apparatus. The cut-off line is determined with respect to a given data set, which is determined on the basis of a status data of environment.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur adaptiven Hell-Dunkel-Grenze-Erkennung, insbesondere zur Steuerung der Einstellung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs. The invention relates to a method for adaptive light-dark boundary detection, in particular for controlling the adjustment of a headlight of a vehicle.

Bei Kraftfahrzeugen ist die Einstellung der Scheinwerfer beispielsweise zur Vermeidung einer Blendung der entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer von hoher Bedeutung. Daher ist es auch während des Fahrbetriebs vorteilhaft, die Fahrzeugscheinwerfer einstellen zu können. For motor vehicles, the adjustment of the headlights, for example, to avoid dazzling the oncoming road users of great importance. Therefore, it is also advantageous while driving to be able to adjust the vehicle headlights.

Aus der DE 10 2011 100 614 A1 ist ein Verfahren zur Einstellung eines Fahrzeugscheinwerfers bekannt geworden, bei welchem zu einem ersten Zeitpunkt die Lage des Fahrzeugs relativ zu einem Objekt bestimmt wird und anhand dieser Bestimmung die Scheinwerfersolleinstellung bestimmt wird, wobei die Lage des Fahrzeugs und die Scheinwerfersolleinstellung für einen späteren Zeitpunkt prognostiziert wird, um eine Einstellung des Scheinwerfers vorzunehmen. From the DE 10 2011 100 614 A1 a method has been disclosed for adjusting a vehicle headlamp, wherein at a first time the position of the vehicle relative to an object is determined and from this determination the headlamp setpoint is determined, the position of the vehicle and the headlamp setpoint being predicted for a later time, to adjust the headlight.

Dabei ist es nachteilig, dass Abweichungen der Einstellung der Scheinwerfer zur Solleinstellung nicht erkannt werden können, wenn ein Fehler in der Bestimmung der Position des Fahrzeugs vorliegt, da insbesondere aufgrund schlechter Sichtverhältnisse oder ungünstiger Umfeldbedingungen die Bestimmung der Position des Fahrzeugs relativ zu einem Objekt mit einem Fehler behaftet sein kann. It is disadvantageous that deviations of the setting of the headlamps for target setting can not be detected if there is an error in the determination of the position of the vehicle, since in particular due to poor visibility or unfavorable environmental conditions determining the position of the vehicle relative to an object with a Error can be afflicted.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur adaptiven Hell-Dunkel-Grenze-Erkennung zu schaffen, welches es erlaubt, auch bei sich verändernden Umfeldbedingungen eine Einstellung der Scheinwerfer eines Fahrzeugs vorzunehmen. It is the object of the present invention to provide a method for adaptive light-dark boundary detection, which makes it possible to make an adjustment of the headlights of a vehicle even under changing environmental conditions.

Die Aufgabe wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. The object is achieved with the features of claim 1.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Verfahren zur adaptiven Hell-Dunkel-Grenze-Erkennung zur Steuerung der Einstellung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Bilderzeugung und mit einer Steuereinheit zur Bildauswertung des von der Vorrichtung zur Bildermittlung erzeugten Bildes und mit einer Umfeldsensorik zur Ermittlung von Zustandsdaten des Umfelds des Fahrzeugs, wobei die Steuereinheit aufgrund der Bildauswertung der von der Vorrichtung zur Bilderzeugung erzeugten Bilddaten die Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich zu einem vorgegebenen Datensatz bestimmt, wobei aufgrund von Zustandsdaten des Umfelds der vorgegebene Datensatz adaptiert wird. Dadurch wird vorteilhaft erreicht, dass bei sich veränderndem Umfeld dennoch eine sichere Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze durchgeführt werden kann und anhand dieser eine sichere Steuerung der Einstellung der Scheinwerfer durchführbar ist. An embodiment of the invention relates to a method for adaptive light-dark boundary detection for controlling the adjustment of a headlamp of a vehicle with an apparatus for image generation and with a control unit for image evaluation of the image generated by the device for image acquisition and with an environment sensor for determining Condition data of the environment of the vehicle, wherein the control unit determines due to the image analysis of the image data generated by the device for imaging the light-dark boundary compared to a predetermined data set, is adapted due to state data of the environment of the predetermined data set. As a result, it is advantageously achieved that, despite the changing environment, a reliable detection of the cut-off line can be carried out and based on this a reliable control of the adjustment of the headlights can be carried out.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn aufgrund der ermittelten Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich mit einem Sollwert der Hell-Dunkel-Grenze gemäß des vorgegebenen Datensatzes eine Ansteuerung der Einstellung des Scheinwerfers erfolgt. Dadurch wird der Scheinwerfer aufgrund der erkannten tatsächlichen Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich mit einem Sollwert der Hell-Dunkel-Grenze eingestellt, so dass keine unnötige Beleuchtung von Straßenbereichen erfolgt, wo sie nicht sein soll. Dies kann vorzugsweise im laufenden Betrieb des Fahrzeugs, also im Fahrbetrieb, erfolgen, so dass die Einstellung der Scheinwerfer auch während des Fahrbetriebs vorgenommen werden kann. It is particularly advantageous if, on the basis of the determined light-dark boundary, a control of the adjustment of the headlight takes place in comparison with a setpoint value of the light-dark boundary in accordance with the predetermined data set. As a result, the headlamp is adjusted due to the detected actual cut-off in comparison with a target value of the cut-off line, so that no unnecessary illumination of road areas, where they should not be. This can preferably take place during ongoing operation of the vehicle, that is to say while driving, so that the adjustment of the headlights can also be carried out while driving.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die Hell-Dunkel-Grenze aufgrund ihrer Form und/oder ihrer Lage im Umfeld bzw. im Verkehrsraum des Umfelds ermittelt wird. Dazu wird die Hell-Dunkel-Grenze auf typische Eigenarten analysiert, die dann in den Daten des vorgegebenen Datensatzes als Referenz wieder gefunden werden sollen, damit ein Abgleich erfolgen kann. It is also expedient if the cut-off line is determined on the basis of its shape and / or its location in the environment or in the traffic area of the surrounding area. For this purpose, the cut-off line is analyzed for typical peculiarities, which are then to be found again in the data of the given data set as a reference, so that an adjustment can take place.

Dabei ist es ebenso vorteilhaft, wenn die Zustandsdaten des Umfelds nach Merkmalen analysiert werden, die einem von verschiedenen Szenarien zuordenbar sind, wobei jedem Szenario verschiedene Zustandsdaten zugeordnet sind. So können bei verschiedenen Szenarien des Umfeldes unterschiedliche Eigenschaften der Hell-Dunkel-Grenze dominierend sein, so dass die unterschiedlichen Eigenschaften in unterschiedlichen Szenarien unterschiedlich gut erkennbar sind. So kann ausgewählt werden, nach welchen Kriterien bzw. nach welchen Eigenarten der Hell-Dunkel-Grenze bestimmbar ist. It is also advantageous if the state data of the environment are analyzed for characteristics that can be assigned to one of different scenarios, each scenario being assigned different state data. Thus, different scenarios of the environment may be dominated by different properties of the cut-off line, so that the different properties in different scenarios can be recognized in different ways. Thus it can be selected, according to which criteria or which characteristics of the cut-off line can be determined.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die Adaption des Datensatzes aufgrund eines ausgewählten Szenarios erfolgt. Dadurch kann der verwendete Datensatz anhand des Umfeldes adaptiert werden, um eine bessere Erkennung durchzuführen. It is also expedient if the adaptation of the data record is based on a selected scenario. As a result, the data record used can be adapted on the basis of the environment in order to carry out better recognition.

Vorteilhaft ist es, wenn ein Erlernen individueller Szenarien mit den zugehörigen Zustandsdaten erfolgt. Aufgrund dieser Eigenschaft kann anhand der im Fahrbetrieb auftretenden verschiedenen Betriebssituationen weitere Szenarien definiert werden, die zur Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze herangezogen werden können. It is advantageous when learning individual scenarios with the associated status data. Due to this characteristic, further scenarios can be defined on the basis of the different operating situations occurring during driving, which scenarios can be used to detect the cut-off line.

Auch ist es zweckmäßig, wenn eine Bewertung der Hell-Dunkel-Grenze Erkennung und/oder der Ansteuerung eines Scheinwerfers erfolgt, so dass eine Rückwirkung auf des verwendeten Szenarios und/oder der Zustandsdaten und/oder des vorgegebenen Datensatzes erfolgt. It is also expedient if an assessment of the light-dark boundary recognition and / or the control of a headlight takes place, so that a reaction to the scenario used and / or the status data and / or the predetermined data set.

Auch ist es bei einem weiteren Ausführungsbeispiel zweckmäßig, wenn die Rückwirkung eine iterative Veränderung des Szenarios, der Zustandsdaten und/oder des Datensatzes darstellt. It is also expedient in another embodiment if the feedback represents an iterative change of the scenario, the state data and / or the data set.

Vorteilhaft ist es, wenn die Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze über einen Vergleich der Bilddaten mit dem vorgegebenen Datensatz unter Ausnutzung einer Grauwertanalyse, einer Gradientenanalyse, einer Symmetrieanalyse und/oder einer Verkehrsraumklassifizierung erfolgt. It is advantageous if the detection of the cut-off line takes place via a comparison of the image data with the given data set by utilizing a gray value analysis, a gradient analysis, a symmetry analysis and / or a traffic space classification.

Auch ist es zweckmäßig, wenn ein Szenario definiert wird durch zumindest eines der folgenden Merkmale: helle Umgebung, dunkle Umgebung, Tag, Nacht, Uhrzeit; Objekte im Verkehrsraum, Fahrzeug, Wände, Schilder im Verkehrsraum; Störquellen, Straßenbeleuchtung; Verkehrsaufkommen, wie Gegenverkehr, mehrspurige Straßen etc.; It is also expedient for a scenario to be defined by at least one of the following features: bright environment, dark environment, day, night, time; Objects in the traffic area, vehicle, walls, signs in the traffic area; Sources of interference, street lighting; Traffic, such as oncoming traffic, multi-lane roads, etc .;

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung detailliert erläutert. In der Zeichnung zeigen: In the following the invention will be explained in detail by means of an embodiment with reference to the drawing. In the drawing show:

1 eine schematische Darstellung eines Blockschaltbilds zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, und 1 a schematic representation of a block diagram for explaining the method according to the invention, and

2 eine schematische Darstellung eines Blockschaltbilds zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a schematic representation of a block diagram for explaining the method according to the invention.

Die 1 zeigt in einem Blockschaltbild 1 die schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei welchem ein Ausschnitt des Verfahrens der 2 näher erläutert wird. The 1 shows in a block diagram 1 the schematic representation of a method according to the invention, in which a section of the method of 2 is explained in more detail.

In Block 2 wird die Datenerfassung schematisch dargestellt. In Block 2 werden eine Bildgewinnung und/oder eine Ermittlung von Umfelddaten mittels einer Umfeldsensorik schematisch dargestellt. Die Bildgewinnung erfolgt mittels einer Vorrichtung zur Bilderzeugung. Dabei wird in einer Steuereinheit zur Bildauswertung eine Bildauswertung des von der Vorrichtung zur Bilderzeugung erzeugten Bildes bzw. der diesbezüglichen Bilddaten vorgenommen. Die Vorrichtung zur Bilderzeugung ist bevorzugt eine Kamera, mittels welcher Bilddaten aufgenommen und abgespeichert werden können. In block 2 the data acquisition is shown schematically. In block 2 an image acquisition and / or a determination of environmental data are schematically represented by means of environmental sensors. The image acquisition takes place by means of a device for image generation. In this case, an image evaluation of the image generated by the apparatus for image generation or the relevant image data is carried out in a control unit for image evaluation. The device for image generation is preferably a camera, by means of which image data can be recorded and stored.

Die Umfeldsensorik ist beispielsweise eine Sensorik, die neben den Bilddaten der Vorrichtung zur Bilderzeugung auch andere Daten wie beispielsweise eine Hell-Dunkel-Erkennung, eine Feuchtigkeitserkennung, eine Temperaturerkennung, eine Erkennung von Objekten im Fern- oder Nahbereich darstellen kann. Entsprechend kann die Umfeldsensorik beispielsweise eine Ultraschallsensorik umfassen, die im Nahbereich Objekte um das Fahrzeug erkennen kann. Auch ist vorstellbar, dass eine langreichweitige Objekterkennung, beispielsweise mittels Radarsignalen umfasst sein kann, die auch in größerer Entfernung Objekte ermitteln kann, die im Umfeld des Fahrzeugs vorhanden sind. The surroundings sensor system is, for example, a sensor system which, in addition to the image data of the apparatus for image generation, can also display other data such as, for example, a light-dark detection, a moisture detection, a temperature detection, a detection of objects in the far or near range. Accordingly, the environment sensor system may include, for example, an ultrasonic sensor that can detect objects around the vehicle in the vicinity. It is also conceivable that a long-range object recognition, for example by means of radar signals can be included, which can detect objects at a distance, which are present in the environment of the vehicle.

Die Bilddaten als Ausgangsdaten der Vorrichtung zur Bilderzeugung werden anschließend in der Steuereinheit dem Block 3 zur Bildauswertung und Steuerung einer Einstellung eines Scheinwerfers zugeführt. The image data as the output data of the image forming apparatus are then sent to the block in the control unit 3 supplied for image evaluation and control of a setting of a headlamp.

Die Bilddaten 7 werden dem Block 4 zur Bildauswertung und zur Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze zugeführt. In Block 4 wird aufgrund der empfangenen Bilddaten 7 und aus Block 6 verfügbaren Daten die Hell-Dunkel-Grenze ermittelt. Dabei wird aus Block 6 beispielsweise die Form der Hell-Dunkel-Grenze auf Grundlage beispielsweise von Daten des Scheinwerfers zur Verfügung gestellt. Aufgrund der Daten des Scheinwerfers, wie beispielsweide der Geometrie der lichterzeugenden Elemente des Scheinwerfers, kann die grundlegende Gestaltung der Hell-Dunkel-Grenze vorgegeben werden, was die Grundlage für die Parameterdefinition der Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze vorgibt und anhand der Bilddaten 7 eine leichtere Hell-Dunkel-Grenze erkennen lässt. The image data 7 be the block 4 supplied for image analysis and for detecting the cut-off line. In block 4 is due to the received image data 7 and from block 6 available data determines the cut-off line. This is from block 6 For example, the shape of the cut-off line provided on the basis of, for example, data from the headlight. Based on the data of the headlamp, such as the geometry of the light-emitting elements of the headlamp, the basic design of the cut-off can be specified, which provides the basis for the parameter definition of the detection of the cut-off and on the basis of the image data 7 indicates a lighter cut-off line

Die Bildauswertung 4 zur Erkennung der Hell-Dunkel-Grenze erfolgt auf Basis der Bilddaten 7, welche dauerhaft erfasst werden. Dabei wird zwischen Lerndaten und Einstelldaten unterschieden. So kann es von Vorteil sein auch „schlechte Daten“ zu erfassen und für eine Lernfunktion heranzuziehen. Üblicherweise erfolgt die Bildauswertung dann, wenn der passende Parametersatz zur Bilderkennung vorhanden ist. Dies bedeutet, dass die Umfeldgrauwerte, die Umfeldgradienten und/oder die tatsächliche Situation der Abbildung der Hell-Dunkel-Grenze für die Bildauswertung ausreichende Werte liefern. The image analysis 4 The light-dark boundary is detected on the basis of the image data 7 which are permanently recorded. A distinction is made between learning data and setting data. So it may be advantageous to also "bad data" to capture and use for a learning function. The image evaluation usually takes place when the appropriate parameter set for image recognition is available. This means that the ambient gray values, the ambient gradients and / or the actual situation of mapping the cut-off line for the image evaluation provide sufficient values.

Die Bildauswertung in Block 4 bewirkt ein Ausgangssignal 8, welches zur Ansteuerung der Einstellung des Scheinwerfers in Block 5 herangezogen wird. Das Ausgangssignal 8 stellt ein Signal oder Datensatz dar, welches/welcher aus der Differenz zwischen einer Ist-Position der Hell-Dunkel-Grenze und einer Soll-Position der Hell-Dunkel-Grenze erzeugt wird. The image analysis in block 4 causes an output signal 8th , which is used to control the adjustment of the headlamp in block 5 is used. The output signal 8th represents a signal or data set which is generated from the difference between an actual position of the cut-off line and a set position of the cut-off line.

In Block 5 erfolgt dann die Ansteuerung der Einstellung des Scheinwerfers als Reaktion auf das Ausgangssignal 8 aus der Bildauswertung gemäß Block 4. Ergänzend kann diese Information auch dem Fahrer angezeigt werden. In block 5 then the activation of the adjustment of the headlight takes place in response to the output signal 8th from the image analysis according to block 4 , In addition, this information can also be displayed to the driver.

Die 2 zeigt ein Blockschaltbild 20, das einen Block A 21 und einen Block B 22 aufweist. Der Block A 21 entspricht im Wesentlichen dem Block A 3 der 1, wobei zusätzlich zu den Bilddaten 7 und den Daten der Umfeldsensorik gemäß Block 23 die Daten eines adaptiven Parametersatzes am Eingang des Blocks A 21 zur Verfügung stehen. In Block A 21 wird daher die Bildauswertung vorgenommen, aufgrund welcher als Reaktion auf die Bildauswertung die Einstellung eines Scheinwerfers durchgeführt wird. Der Block 22 zeigt die Adaption und erläutert diese gemäß Block B. The 2 shows a block diagram 20 that is a block A 21 and a block B 22 having. The block A 21 essentially corresponds to block A 3 of the 1 , wherein in addition to the image data 7 and the environment sensor data according to block 23 the data of an adaptive parameter set at the input of the block A 21 be available. In block A 21 Therefore, the image evaluation is performed, due to which the adjustment of a headlight is performed in response to the image analysis. The block 22 shows the adaptation and explains this according to block B.

In Block B 22 wird aus den Daten der Vorrichtung zur Bilderzeugung und/oder der Umfeldsensorik gemäß Block 23 eine Umfeldanalyse im Block 24 vorgenommen. In Block 24 wird die Umgebung des Fahrzeugs anhand der Bilddaten oder der Umfeldsensorik analysiert, wobei die in Block 25 aufgezählten Merkmale ermittelt werden. Diese Merkmale werden analysiert und ein vordefiniertes Szenario wird ausgewählt. In block B 22 is taken from the data of the image generation device and / or the environment sensor according to block 23 an environment analysis in the block 24 performed. In block 24 the environment of the vehicle is analyzed on the basis of the image data or the environment sensor technology, whereby the in block 25 enumerated characteristics are determined. These features are analyzed and a predefined scenario is selected.

Die Auswahl wird gemäß Pfeil 26 an Block 27 weitergeleitet. In Block 25 werden verschiedenen Szenarien aufgrund unterschiedlicher Merkmale oder Datensätze bzw. Zustandsdaten definiert, so dass gemäß Pfeil 28 ein Szenario auswählbar ist, das im Block 29 auch aufgrund der Daten des Blocks 24 ausgewählt wird. The selection is made according to arrow 26 to block 27 forwarded. In block 25 Different scenarios are defined on the basis of different characteristics or data records or status data, so that according to arrow 28 a scenario is selectable in the block 29 also because of the data of the block 24 is selected.

In Block 27 werden die Daten des Szenarios, insbesondere der Datensatz des Szenarios definiert und Block 21 gemäß Pfeil 30 zurückgeführt, um die Auswertung aufgrund des definierten Szenarios und aufgrund des Datensatzes ermitteln zu können. In block 27 the scenario data, in particular the record of the scenario, are defined and block 21 according to arrow 30 returned in order to be able to determine the evaluation on the basis of the defined scenario and on the basis of the data record.

Da die Steuereinheit aufgrund der Bildauswertung der von der Vorrichtung zur Bilderzeugung erzeugten Bilddaten die Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich zu einem vorgegebenen Datensatz bestimmt, wird in Block 27 aufgrund der ausgewählten Szenarien der Datensatz ausgewählt, mittels welchem die Hell-Dunkel-Grenze bestimmt wird. Since the control unit determines the cut-off threshold in comparison with a given data set on the basis of the image evaluation of the image data generated by the image-forming apparatus, in block 27 selected on the basis of the selected scenarios, the record by means of which the cut-off line is determined.

In Block 31 erfolgt eine Bewertung der Ergebnisse bzw. der Bildauswertung, wobei insbesondere auch eine Qualität bewertet wird, so dass eine iterative Parameterverfeinerung der Parameter des Datensatzes durchgeführt wird, um eine eindeutigere und einfachere Ermittlung der Hell-Dunkel-Grenze durchführen zu können. In block 31 an evaluation of the results or of the image evaluation takes place, wherein in particular a quality is also evaluated, so that an iterative parameter refinement of the parameters of the data set is carried out in order to be able to carry out a clearer and simpler determination of the cut-off line.

In Block 32 kann durch selbstständiges Lernen die Erzeugung individueller Szenarien vorgenommen werden, so dass aufgrund der neu erzeugten Szenarien und der zugehörigen Zustandsdaten der mögliche Datensatz für den Abgleich und die Ermittlung der Hell-Dunkel-Grenze erweitert werden kann. In block 32 For example, the generation of individual scenarios can be carried out by independent learning so that, on the basis of the newly generated scenarios and the associated status data, the possible data record for the adjustment and determination of the cut-off line can be extended.

Durch die iterative Parameterverfeinerung kann quasi laufend oder zu vorgebbaren Zeitpunkten eine Verbesserung der definierten Parametersätze vorgenommen werden, so dass eine permanente oder diskret auftretende Verfeinerung der Szenarien durchgeführt und damit die Erkennbarkeit der Hell-Dunkel-Grenze-Ermittlung verbessert wird. As a result of the iterative parameter refinement, an improvement of the defined parameter sets can be made quasi-continuously or at predefinable times, so that a permanent or discretely occurring refinement of the scenarios is carried out and thus the recognizability of the light-dark boundary determination is improved.

Die Klassifizierung des Verkehrsraumes bzw. des Umfeldes um das Fahrzeug wird beispielsweise anhand einer Klassifizierung der detektierten Gradienten und/oder Grauwerte des Bildes der Vorrichtung zur Bilderzeugung, wie Bilddaten, durchgeführt. Die Klassifizierung wird mit der Gesamtverkehrsraumsituation in Verbindung gebracht, so dass die Verkehrsraumsituation bzw. die Umfeldsituation anhand der definierten Szenarien eindeutig zugeordnet werden kann. The classification of the traffic space or of the environment around the vehicle is carried out for example on the basis of a classification of the detected gradients and / or gray values of the image of the device for image generation, such as image data. The classification is associated with the overall traffic space situation, so that the traffic space situation or the surrounding situation can be clearly assigned on the basis of the defined scenarios.

Die iterative Parameterverfeinerung auf Basis der definierten Parametersätze kann beispielsweise über Qualitätskriterien mittels einer Parameteriteration benutzt werden. The iterative parameter refinement on the basis of the defined parameter sets can be used, for example, via quality criteria by means of a parameter iteration.

Dabei können spezielle Merkmalsschwellen zur Unterscheidung von Szenarien durchgeführt werden, wobei diese dynamisch durchgeführt werden kann und über die Lebenszeit der Verfahrenssoftware bzw. des Fahrzeuges verfeinert werden kann. In this case, special feature thresholds can be carried out to differentiate between scenarios, which can be carried out dynamically and can be refined over the lifetime of the process software or of the vehicle.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens regelmäßig durchgeführt wird, um eine Grundlage für das selbstständige Erlernen neuer Szenarien zu geben, da dies insbesondere bei häufiger Anwendung des Verfahrens zweckmäßig ist. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn die neuen Szenarien auf die typischen Fahrstrecken und den Fahrer adaptiert sind, was bedeutet, dass aufgrund oftmals wieder auftretender Umfeldsituationen bei verschiedenen Beleuchtungs- und Witterungszuständen das erfindungsgemäße Verfahren besonders wirksam vorgenommen werden kann. It is expedient if the implementation of the method according to the invention is carried out regularly in order to provide a basis for the independent learning of new scenarios, since this is expedient in particular with frequent use of the method. It may be advantageous if the new scenarios are adapted to the typical routes and the driver, which means that due to often reoccurring environment situations under different lighting and weather conditions, the inventive method can be made particularly effective.

Die Klassifizierung des Umfeldes bzw. des Verkehrsraumes kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Algorithmus durchgeführt werden, sie kann jedoch auch durch einen weiteren Algorithmus extern durchgeführt und dem erfindungsgemäßen Verfahren zugeführt werden. The classification of the environment or the traffic space can be carried out in the context of the algorithm according to the invention, but it can also be performed externally by a further algorithm and supplied to the method according to the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011100614 A1 [0003] DE 102011100614 A1 [0003]

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Verfahren zur adaptiven Hell-Dunkel-Grenze-Erkennung zur Steuerung der Einstellung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Bilderzeugung und mit einer Steuereinheit zur Bildauswertung des von der Vorrichtung zur Bildermittlung erzeugten Bildes und mit einer Umfeldsensorik zur Ermittlung von Zustandsdaten des Umfelds des Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit aufgrund der Bildauswertung der von der Vorrichtung zur Bilderzeugung erzeugten Bilddaten (7) die Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich zu einem vorgegebenen Datensatz (27) bestimmt, wobei aufgrund von Zustandsdaten (25) des Umfelds der vorgegebene Datensatz (27) adaptiert wird. Method for adaptive light-dark boundary detection for controlling the adjustment of a headlamp of a vehicle with an apparatus for image generation and with a control unit for image evaluation of the image generated by the device for image acquisition and with an environment sensor system for determining state data of the environment of the vehicle, characterized in that, on the basis of the image evaluation , the control unit generates the image data generated by the image-forming apparatus ( 7 ) the cut-off threshold compared to a given dataset ( 27 ), based on state data ( 25 ) of the environment the given dataset ( 27 ) is adapted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der ermittelten Hell-Dunkel-Grenze im Vergleich mit einem Sollwert der Hell-Dunkel-Grenze gemäß des vorgegebenen Datensatzes (27) eine Ansteuerung der Einstellung des Scheinwerfers erfolgt. A method according to claim 1, characterized in that due to the determined cut-off in comparison with a setpoint of the cut-off line according to the predetermined data set ( 27 ) An activation of the adjustment of the headlamp takes place. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Hell-Dunkel-Grenze aufgrund ihrer Form und/oder ihrer Lage im Umfeld bzw. im Verkehrsraum des Umfelds ermittelt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that the light-dark boundary is determined due to their shape and / or their location in the environment or in the traffic area of the environment. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass die Zustandsdaten (25) des Umfelds nach Merkmalen analysiert werden, die einem von verschiedenen Szenarien (29) zuordenbar sind, wobei jedem Szenario (29) verschiedene Zustandsdaten zugeordnet sind. Method according to one of the preceding claims, that the state data ( 25 ) of the environment can be analyzed for characteristics that correspond to one of several scenarios ( 29 ), each scenario ( 29 ) are associated with different status data. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption des Datensatzes (27, 31) aufgrund eines ausgewählten Szenarios erfolgt. Method according to Claim 4, characterized in that the adaptation of the data record ( 27 . 31 ) based on a selected scenario. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Erlernen individueller Szenarien (32) mit den zugehörigen Zustandsdaten erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that learning of individual scenarios ( 32 ) with the associated status data. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewertung der Hell-Dunkel-Grenze Erkennung und/oder der Ansteuerung eines Scheinwerfers erfolgt, so dass eine Rückwirkung auf des verwendeten Szenarios und/oder der Zustandsdaten und/oder des vorgegebenen Datensatzes (27) erfolgt. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that an assessment of the cut-off line detection and / or the control of a headlamp is carried out, so that a reaction to the used scenario and / or the state data and / or the predetermined data set ( 27 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwirkung eine iterative Veränderung des Szenarios, der Zustandsdaten (25) und/oder des Datensatzes (27) darstellt. A method according to claim 7, characterized in that the feedback effects an iterative change of the scenario, the state data ( 25 ) and / or the data record ( 27 ). Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hell-Dunkel-Grenze Erkennung über einen Vergleich der Bilddaten (7) mit dem vorgegebenen Datensatz unter Ausnutzung einer Grauwertanalyse, einer Gradientenanalyse, einer Symmetrieanalyse und/oder einer Verkehrsraumklassifizierung erfolgt. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the light-dark boundary recognition via a comparison of the image data ( 7 ) with the given data set using a gray value analysis, a gradient analysis, a symmetry analysis and / or a traffic space classification.
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