DE102012025152B4 - Vehicle, in particular driverless transport system (DTS) or automated guided vehicle (AGV), with a support part - Google Patents

Vehicle, in particular driverless transport system (DTS) or automated guided vehicle (AGV), with a support part Download PDF

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Abstract

Fahrzeug mit Tragteil (22),wobei das Fahrzeug an dem Tragteil (22) angeordnete Rollen aufweist,wobei eine Antriebseinheit zumindest ein von einem Elektromotor angetriebenes Rad aufweist,wobei die Antriebseinheit über einen am Tragteil (22) des Fahrzeugs abgestützten Linearaktor relativ zum Tragteil (22) bewegbar ist,nämlich in Richtung oder entgegen der Richtung der Normale der Verfahrebene, entlang derer das Fahrzeug mittels der Rollen bewegbar ist,wobei mittels des Linearaktors der Anpressdruck oder die Anpresskraft des Rades an die Verfahrebene steuerbar ist,wobei das Fahrzeug einen Kraftsensor zur Erfassung der vom Rad der Antriebseinheit auf die Verfahrfläche übertragenen Kraft aufweist, wobei die Sensorsignale einer Reglereinheit zugeleitet werden, welche den Linearaktor derart ansteuert, dass der erfasste Kraftwert auf einen Sollwert hin geregelt wird,dadurch gekennzeichnet, dassdas Fahrzeug an einer oder mehreren Seiten eine jeweilige Kupplungsvorrichtung aufweist, bei deren Betätigung auch ein Schalter zur Erzeugung eines Signals betätigt wird, so dass der Linearaktor die Antriebseinheit von der Verfahrebene abhebt oder auf diese aufsetzt und andrückt.Vehicle with support part (22), the vehicle having rollers arranged on the support part (22), a drive unit having at least one wheel driven by an electric motor, the drive unit being relative to the support part (via a linear actuator supported on the support part (22) of the vehicle). 22) is movable, namely in the direction of or against the direction of the normal of the travel plane, along which the vehicle can be moved by means of the rollers, the contact pressure or the contact force of the wheel on the travel plane being controllable by means of the linear actuator, the vehicle having a force sensor for Detection of the force transmitted from the wheel of the drive unit to the travel surface, the sensor signals being fed to a control unit which controls the linear actuator in such a way that the detected force value is controlled towards a target value, characterized in that the vehicle has a respective Has coupling device, when Be activation, a switch to generate a signal is actuated so that the linear actuator lifts the drive unit from the travel plane or sits on it and presses it.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportsystem (FTS) oder ein automated guided vehicle (AGV), mit Tragteil.The invention relates to a vehicle, in particular a driverless transport system (FTS) or an automated guided vehicle (AGV), with a support part.

Es ist allgemein bekannt, dass Fahrzeuge ein Chassis, also ein Tragteil, und eine Karosserie aufweisen, wobei an dem Tragteil die Räder des Fahrzeugs gelagert sind mittels beispielsweise Kugelrolllagern.It is generally known that vehicles have a chassis, that is to say a support part, and a body, the wheels of the vehicle being mounted on the support part by means of ball roller bearings, for example.

Aus der DE 10 2006 022 242 B4 ist ein Verfahrsystem bekannt, bei dem der Schwerpunkt, der sich um eine Drehachse einer drehbar gelagerten Welle drehenden Komponenten der Antriebselemente auf der Drehachse befindet.From the DE 10 2006 022 242 B4 A travel system is known in which the center of gravity, which is the components of the drive elements rotating about an axis of rotation of a rotatably mounted shaft, is located on the axis of rotation.

Aus der DE 10 2011 014 115 A1 ist eine Transportvorrichtung mit Hubrolleneinheiten bekannt.From the DE 10 2011 014 115 A1 a transport device with lifting roller units is known.

Aus der US 3 876 026 A ist als gattungsgemäßer Stand der Technik ein richtungsgetriebenes Automobil bekannt.From the U.S. 3,876,026 A a directionally driven automobile is known as the generic state of the art.

Aus der US 7 789 175 B2 ist eine höhenverstellbare Antriebseinheit bekannt, bei welcher die Radlast sensorische erfasst wird.From the US 7 789 175 B2 a height-adjustable drive unit is known in which the wheel load is sensed.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug sicher zu betreiben.The invention is therefore based on the object of safely operating a vehicle.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Fahrzeug nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention, the object is achieved in the vehicle according to the features specified in claim 1.

Von Vorteil ist dabei, dass die Anpresskraft des Rades steuerbar ist und im Wartungsfall oder zu Zwecken des Abschleppens des Fahrzeugs die Antriebseinheit abhebbar ist von der Verfahrebene.The advantage here is that the contact pressure of the wheel can be controlled and that the drive unit can be lifted from the plane of travel in the event of maintenance or for the purpose of towing the vehicle.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Linearaktor eine pneumatische, hydraulische, magnetische, elektromagnetische oder elektrische Wirkweise auf. Von Vorteil ist dabei, dass hohe Kräfte in einfacher Weise erzeugbar sind.In an advantageous embodiment, the linear actuator has a pneumatic, hydraulic, magnetic, electromagnetic or electrical mode of operation. The advantage here is that high forces can be generated in a simple manner.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Linearaktor einen von einem Elektromotor angetriebenen Spindeltrieb auf. Von Vorteil ist dabei, dass ein elektromotorischer Antrieb einsetzbar ist.In an advantageous embodiment, the linear actuator has a spindle drive driven by an electric motor. The advantage here is that an electric motor drive can be used.

Erfindungsgemäß ist mittels des Linearaktors der Anpressdruck oder die Anpresskraft des Rades an die Verfahrebene steuerbar. Von Vorteil ist dabei, dass das Anpressen des Rades einen Mindestanpressdruck oder eine Mindestanpresskraft übersteigt und somit das Durchdrehen des Rades, also das Verlieren der Haftung des Rades an der Verfahrfläche, vermeidbar ist.According to the invention, the contact pressure or the contact force of the wheel on the plane of travel can be controlled by means of the linear actuator. The advantage here is that the pressing of the wheel exceeds a minimum contact pressure or a minimum contact force and thus the spinning of the wheel, i.e. the loss of the wheel's grip on the travel surface, can be avoided.

Erfindungsgemäß weist die Antriebseinheit einen Elektromotor auf, insbesondere wobei das Rad über ein von dem Elektromotor angetriebenes Getriebe antreibbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein elektrisches Antreiben ausführbar ist und somit das Fahrzeug keine Emissionen, insbesondere keine Kohlendioxidemissionen, zumindest im Normalbetrieb, aufweist.According to the invention, the drive unit has an electric motor, in particular wherein the wheel can be driven via a transmission driven by the electric motor. The advantage here is that an electric drive can be carried out and thus the vehicle has no emissions, in particular no carbon dioxide emissions, at least during normal operation.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist jede der Rollen in einem jeweiligen Rollenlageraufnahmeteil mittels eines jeweiligen Lagers gelagert, wobei das Rollenlageraufnahmeteil am Fahrzeug, insbesondere am Tragteil, drehbar gelagert ist,
insbesondere so dass die Radachse abhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs sich ausrichtet, insbesondere in transversaler Richtung zur Bewegungsrichtung. Von Vorteil ist dabei, dass die Rollen als Lenkrollen einsetzbar sind, insbesondere also sich ausrichten gemäß der Bewegungsrichtung.In an advantageous embodiment, each of the rollers is mounted in a respective roller bearing receiving part by means of a respective bearing, the roller bearing receiving part being rotatably mounted on the vehicle, in particular on the support part,
in particular so that the wheel axis aligns itself as a function of the direction of movement of the vehicle, in particular in the transverse direction to the direction of movement. The advantage here is that the rollers can be used as steering rollers, in particular that they align themselves according to the direction of movement.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Antriebseinheit drehbar gelagert am Fahrzeug, insbesondere am Tragteil, wobei der Drehwinkel der Antriebseinheit von einer Lenkeinrichtung bewirkt ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Lenkung einfach herstellbar ist.In an advantageous embodiment, the drive unit is rotatably mounted on the vehicle, in particular on the support part, the angle of rotation of the drive unit being brought about by a steering device. The advantage here is that steering is easy to manufacture.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Antriebseinheit als Lenkeinrichtung zwei von jeweils einem Elektromotor antreibbare Räder auf, wobei die Elektromotoren von jeweils einem Umrichter speisbar sind. Von Vorteil ist dabei, dass die Lenkung durch unterschiedliche Drehzahlen und Drehrichtungen der beiden Räder der Antriebsräder erreichbar ist.In an advantageous embodiment, the drive unit has two wheels, each of which can be driven by an electric motor, as a steering device, the electric motors each being able to be fed by a converter. The advantage here is that the steering can be achieved through different speeds and directions of rotation of the two wheels of the drive wheels.

Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug an einer oder mehreren Seiten eine jeweilige Kupplungsvorrichtung auf, bei deren Betätigung auch ein Schalter zur Erzeugung eines Signals betätigt wird, so dass der Linearaktor die Antriebseinheit von der Verfahrebene abhebt oder auf diese aufsetzt und andrückt. Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit erhöht ist und ein Blockieren der Räder verhindert ist.According to the invention, the vehicle has a respective coupling device on one or more sides, upon actuation of which a switch for generating a signal is actuated so that the linear actuator lifts the drive unit off the travel plane or sits on it and presses it. The advantage here is that safety is increased and the wheels are prevented from locking.

Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug einen Kraftsensor zur Erfassung der vom Rad der Antriebseinheit auf die Verfahrfläche übertragenen Kraft auf, wobei die Sensorsignale einer Reglereinheit zugeleitet werden, welche den Linearaktor, insbesondere den Elektromotor des Linearaktors, derart ansteuert, dass der erfasste Kraftwert auf einen Sollwert hin geregelt wird. Von Vorteil ist dabei, dass eine Regelung der Anpresskraft erreichbar ist.According to the invention, the vehicle has a force sensor for detecting the force transmitted from the wheel of the drive unit to the moving surface, with the sensor signals being fed to a control unit which controls the linear actuator, in particular the electric motor of the linear actuator, in such a way that the detected force value is controlled towards a target value will. The advantage here is that the contact pressure can be regulated.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

  • In der 1 ist eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs ausgeführt.
  • In der 2 ist eine Schrägansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeugs gezeigt.
  • In der 3 ist eine zugehörige Seitenansicht gezeigt.
  • In der 4 ist der Antrieb des Fahrzeugs näher dargestellt.
The invention will now be explained in more detail with reference to figures:
  • In the 1 is a schematic representation of a vehicle according to the invention.
  • In the 2 an oblique view of the vehicle according to the invention is shown.
  • In the 3 an associated side view is shown.
  • In the 4th the drive of the vehicle is shown in more detail.

Wie in 1 gezeigt, weist das Fahrzeug Lenkrollen 1 auf, mit welchen das Fahrzeug entlang einer Verfahrfläche zweidimensional verfahrbar ist. Die Ausrichtung der Lenkrollen 1 passt sich der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs an.As in 1 shown, the vehicle has castors 1 with which the vehicle can be moved two-dimensionally along a moving surface. The alignment of the castors 1 adapts to the direction of movement of the vehicle.

Die Antriebsräder 2 des Fahrzeugs sind mittels eines Hubwerks, das als Linearaktor realisierbar ist, anhebbar oder absenkbar. Somit ist ein gewünschter Anpressdruck an die Verfahrfläche erreichbar, der derart groß ist, dass die Antriebsräder nicht durchdrehen, also nicht die Haftung verlieren, wobei jedoch das Gesamtgewicht des Fahrzeugs nicht über die Antriebsräder in die Verfahrfläche geleitet wird sondern im Wesentlichen über die Lenkrollen 1.The drive wheels 2 of the vehicle can be raised or lowered by means of a lifting mechanism that can be implemented as a linear actuator. A desired contact pressure on the travel surface can thus be achieved which is so great that the drive wheels do not spin, i.e. do not lose grip, but the total weight of the vehicle is not directed into the travel surface via the drive wheels but essentially via the castors 1 .

Wie in 2 bis 4 gezeigt, sind die Rollen 20 als Lenkrollen ausgeführt, indem sie in dem Rollenlageraufnahmeteil 21 gelagert sind, welches wiederum über ein Drehlager am Tragteil 22 des Fahrzeugs gelagert ist, wobei die Drehachse in Normalenrichtung zur Verfahrebene ausgerichtet ist. Somit passt sich die Ausrichtung der vier Rollen 20 der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs an. Das Gewicht des Fahrzeugs wird im Wesentlichen über die Rollen 20 an die Verfahrfläche geleitet.As in 2 until 4th shown are the roles 20th designed as swivel castors by being in the roller bearing receiving part 21 are stored, which in turn via a pivot bearing on the support part 22nd of the vehicle is mounted, the axis of rotation being aligned in the normal direction to the plane of travel. Thus, the alignment of the four roles adapts 20th the direction of movement of the vehicle. The weight of the vehicle is essentially based on the rollers 20th guided to the travel surface.

Das Fahrzeug ist über eine Antriebseinheit angetrieben. Diese weist Räder 24 auf, die von einem Elektromotor 25 über ein Getriebe 26 antreibbar sind. Der Motor 25 ist an einer Tragplatte 44 befestigt, die drehbar am Tragteil 22 angeordnet ist. Vorzugswiese ist hierzu ein Gleitlager zwischengeordnet.The vehicle is driven by a drive unit. This has wheels 24 on that from an electric motor 25th via a transmission 26th are drivable. The motor 25th is attached to a support plate 44 which is rotatable on the support part 22nd is arranged. A plain bearing is preferably interposed for this purpose.

An der Tragplatte 44 sind Verbindungsabschnitte 43 verbunden, insbesondere angeschweißt oder angeschraubt, wobei mit den Verbindungsabschnitten 43 ein Bolzen 42 verbunden ist, an dem ein Hubkolben 41 des Linearaktors befestigt ist. Der Linearaktor weist zur linearen Verstellung des Hubkolbens 41 einen Elektromotor 40 auf, der einen Spindeltrieb 23 antreibt, an welchem der Hubkolben 41 angeordnet ist.There are connecting sections on the support plate 44 43 connected, in particular welded or screwed on, with the connecting sections 43 a bolt 42 is connected to which a reciprocating piston 41 of the linear actuator is attached. The linear actuator is used for linear adjustment of the reciprocating piston 41 an electric motor 40 on, the one spindle drive 23 drives on which the reciprocating piston 41 is arranged.

Auf diese Weise ist ein Abheben oder Andrücken der Räder 20 ermöglicht.In this way there is a lifting or pressing of the wheels 20th enables.

Im Fall einer Wartung oder eines Abschleppvorgangs, beispielsweise wegen einem aufgetretenem Defekt, wird das Abschleppfahrzeug mit dem Fahrzeug formschlüssig verbunden, insbesondere mittels eines Abschleppseils, mittels eines Abschlepphakens oder mittels einer andern Kupplungsvorrichtung. Bei Betätigung dieser Verbindung, also Verbinden des Abschleppseils, des Abschlepphakens oder der Kupplungsvorrichtung, wird ein Schalter betätigt, mit dem ein Signal zum Anheben der Antriebseinheit, also Abheben der Räder 20 von der Verfahrfläche, erzeugt wird. Somit hebt der Linearaktor (40, 23) die Räder 20 samt Motor 25 und Getriebe 26 an und das Fahrzeug ist einfach wegtransportierbar.In the case of maintenance or a towing process, for example because of a defect that has occurred, the tow vehicle is positively connected to the vehicle, in particular by means of a tow rope, by means of a towing hook or by means of another coupling device. When this connection is actuated, that is to say connecting the tow rope, the tow hook or the coupling device, a switch is actuated with which a signal for lifting the drive unit, i.e. lifting the wheels 20th of the traversing surface. Thus the linear actuator lifts ( 40 , 23 ) the wheels 20th including engine 25th and transmission 26th on and the vehicle can be easily transported away.

Beim Andrücken der Räder 20 an die Verfahrfläche ist ein Anpressdruck vorgebbar, so dass ein Durchdrehen der Räder vermeidbar ist.When pressing the wheels 20th A contact pressure can be specified on the moving surface so that spinning of the wheels can be avoided.

Es ist auch ein entsprechender Kraftsensor vorgesehen, so dass der Anpressdruck auf einen Sollwert hin regelbar ist. Als Kraftsensor ist auch der Motor 40 verwendbar, indem die vom Linearaktor erzeugte Kraft aus dem erfassten Motorstrom bestimmt wird.A corresponding force sensor is also provided so that the contact pressure can be regulated to a target value. The motor is also used as a force sensor 40 can be used by determining the force generated by the linear actuator from the detected motor current.

Das Tragteil 22 weist eine Ausnehmung auf, in welche die Verbindungsabschnitte 43 zumindest teilweise hineinragen.The supporting part 22nd has a recess into which the connecting sections 43 at least partially protrude.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist statt des elektrischen Linearaktors ein hydraulisch oder pneumatisch betriebener Linearaktor verwendet.In a further exemplary embodiment according to the invention, a hydraulically or pneumatically operated linear actuator is used instead of the electric linear actuator.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
LenkrolleSwivel castor
22
Antriebsraddrive wheel
33
TragteilSupport part
2020th
Rollerole
2121
RollenlageraufnahmeteilRoller bearing receiving part
2222nd
TragteilSupport part
2323
SpindelantriebSpindle drive
2424
Radwheel
2525th
Elektromotor, insbesondere GetriebemotorElectric motor, in particular gear motor
2626th
Getriebetransmission
4040
Elektromotor, rotatorischElectric motor, rotary
4141
HubkolbenReciprocating piston
4242
Bolzenbolt
4343
VerbindungsabschnittConnection section

Claims (7)

Fahrzeug mit Tragteil (22), wobei das Fahrzeug an dem Tragteil (22) angeordnete Rollen aufweist, wobei eine Antriebseinheit zumindest ein von einem Elektromotor angetriebenes Rad aufweist, wobei die Antriebseinheit über einen am Tragteil (22) des Fahrzeugs abgestützten Linearaktor relativ zum Tragteil (22) bewegbar ist, nämlich in Richtung oder entgegen der Richtung der Normale der Verfahrebene, entlang derer das Fahrzeug mittels der Rollen bewegbar ist, wobei mittels des Linearaktors der Anpressdruck oder die Anpresskraft des Rades an die Verfahrebene steuerbar ist, wobei das Fahrzeug einen Kraftsensor zur Erfassung der vom Rad der Antriebseinheit auf die Verfahrfläche übertragenen Kraft aufweist, wobei die Sensorsignale einer Reglereinheit zugeleitet werden, welche den Linearaktor derart ansteuert, dass der erfasste Kraftwert auf einen Sollwert hin geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug an einer oder mehreren Seiten eine jeweilige Kupplungsvorrichtung aufweist, bei deren Betätigung auch ein Schalter zur Erzeugung eines Signals betätigt wird, so dass der Linearaktor die Antriebseinheit von der Verfahrebene abhebt oder auf diese aufsetzt und andrückt. Vehicle with support part (22), wherein the vehicle has rollers arranged on the support part (22), a drive unit having at least one wheel driven by an electric motor, the drive unit being relative to the support part (via a linear actuator supported on the support part (22) of the vehicle). 22) is movable, namely in the direction of or against the direction of the normal of the travel plane, along which the vehicle can be moved by means of the rollers, the contact pressure or the contact force of the wheel on the travel plane being controllable by means of the linear actuator, the vehicle having a force sensor for Detection of the force transmitted from the wheel of the drive unit to the travel surface, the sensor signals being fed to a control unit which controls the linear actuator in such a way that the detected force value is controlled towards a target value, characterized in that the vehicle has a having respective coupling device at the actuation of which also actuates a switch for generating a signal, so that the linear actuator lifts the drive unit off the travel plane or sits on it and presses it. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearaktor eine pneumatische, hydraulische, magnetische, elektromagnetische oder elektrische Wirkweise aufweist.Vehicle after Claim 1 , characterized in that the linear actuator has a pneumatic, hydraulic, magnetic, electromagnetic or electrical mode of action. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearaktor einen von einem Elektromotor angetriebenen Spindeltrieb aufweist.Vehicle after Claim 1 , characterized in that the linear actuator has a spindle drive driven by an electric motor. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit einen Elektromotor aufweist, wobei das Rad über ein von dem Elektromotor angetriebenes Getriebe antreibbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit has an electric motor, the wheel being drivable via a transmission driven by the electric motor. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Rollen in einem jeweiligen Rollenlageraufnahmeteil mittels eines jeweiligen Lagers gelagert ist, wobei das Rollenlageraufnahmeteil am Tragteil (22) des Fahrzeugs drehbar gelagert ist, so dass die Rollenachse abhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs sich ausrichtet in transversaler Richtung zur Bewegungsrichtung.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that each of the rollers is mounted in a respective roller bearing receiving part by means of a respective bearing, the roller bearing receiving part being rotatably mounted on the supporting part (22) of the vehicle, so that the roller axis depends on the direction of movement of the vehicle aligns in the transverse direction to the direction of movement. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit drehbar gelagert ist am Tragteil (22) des Fahrzeugs, wobei der Drehwinkel der Antriebseinheit von einer Lenkeinrichtung bewirkt ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit is rotatably mounted on the support part (22) of the vehicle, the angle of rotation of the drive unit being brought about by a steering device. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit als Lenkeinrichtung zwei von jeweils einem Elektromotor antreibbare Räder aufweist, wobei die Elektromotoren von jeweils einem Umrichter speisbar sind.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit has, as a steering device, two wheels which can each be driven by an electric motor, the electric motors each being able to be fed by a converter.
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