DE102012024865A1 - Method for operating of vehicle by using control system, involves performing autonomous positioning of vehicle in filling positions at filling robot by control system based on data transmitted between robot and control system - Google Patents
Method for operating of vehicle by using control system, involves performing autonomous positioning of vehicle in filling positions at filling robot by control system based on data transmitted between robot and control system Download PDFInfo
- Publication number
- DE102012024865A1 DE102012024865A1 DE201210024865 DE102012024865A DE102012024865A1 DE 102012024865 A1 DE102012024865 A1 DE 102012024865A1 DE 201210024865 DE201210024865 DE 201210024865 DE 102012024865 A DE102012024865 A DE 102012024865A DE 102012024865 A1 DE102012024865 A1 DE 102012024865A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- filling
- robot
- control system
- filled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0455—Sensors recognising the position
- B67D2007/0457—Sensors recognising the position of the car
- B67D2007/0461—Sensors recognising the position of the car by calculating from a reference position, e.g. the car's silhouette, reference marks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0455—Sensors recognising the position
- B67D2007/0457—Sensors recognising the position of the car
- B67D2007/0465—Sensors recognising the position of the car by GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines fahrzeugeigenen Steuersystems zum Durchführen eines Befüllvorgangs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuersystem zum Ausführen des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a vehicle by means of an on-board control system for performing a filling operation according to the preamble of
Zum Betanken von Fahrzeugen sind bereits Verfahren und Vorrichtungen bekannt, durch welche das Betanken zumindest teilweise auf automatische Weise durchgeführt werden kann. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss nicht mehr eine Tankpistole oder sonstigen Einfüllstutzen handhaben, sondern das Befüllen eines Tanks des Fahrzeugs kann durch einen Tankroboter erfolgen. Solche Tankroboter sind in manchen Fällen auch in der Lage, einen Tankdeckel des Fahrzeugs zu öffnen und zu schließen, so dass eine manuelle Bedienung von Komponenten, die mit Kraftstoff in Berührung kommen, nicht mehr erforderlich ist. Dies ist nicht nur bequem und angenehm sondern auch hygienisch.For refueling vehicles, methods and devices are already known by which refueling can be carried out at least partially in an automatic manner. A driver of the vehicle no longer needs to handle a fuel gun or other filler neck, but the filling of a tank of the vehicle can be done by a tank robot. Such tank robots may also be able to open and close a tank lid of the vehicle in some cases, so that manual operation of components that come into contact with fuel is no longer required. This is not only comfortable and pleasant but also hygienic.
Das Gebrauchsmuster
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Befüllen eines Fahrzeugs mit einem Kraftstoff oder Energie für den Fahrer des Fahrzeugs einfach und mit hohem praktischem Nutzen auszugestalten.The object of the invention is to provide a method for filling a vehicle with a fuel or energy for the driver of the vehicle easily and with high practical value.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Steuersystem mit den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines fahrzeugeigenen Steuersystems zum Durchführen eines Befüllvorgangs, bei welchem ein Energiespeicher des Fahrzeugs mittels eines vom Fahrzeug separaten Befüllroboters mit einer Betriebsressource befüllt wird, wobei das Fahrzeug eine Schnittstelle aufweist, welche zum Empfangen der Betriebsressource von einer Zuführeinrichtung des Befüllroboters ausgebildet ist, mit dem Schritt:
- – Initiieren einer drahtlosen Kommunikation zwischen dem Steuersystem und dem Befüllroboter zum Übermitteln von Daten zumindest unidirektional zwischen dem Befüllroboter und dem Steuersystem.
- Initiating wireless communication between the control system and the filling robot for communicating data at least unidirectionally between the filling robot and the control system.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Betreiben ein autonomes Positionieren des Fahrzeugs in einer Befüllposition an dem Befüllroboter mittels des Steuersystems in Abhängigkeit von den Daten umfasst, insbesondere zeitlich vor dem Befüllvorgang, speziell ein Positionieren eines Einlasses zum Energiespeicher in Bezug auf die Zuführeinrichtung.According to the invention, the operation comprises an autonomous positioning of the vehicle in a filling position on the filling robot by means of the control system as a function of the data, in particular temporally before the filling operation, especially positioning of an inlet to the energy store with respect to the feeding device.
Dabei können Positionsdaten von dem Befüllroboter zu dem Fahrzeug und/oder von dem Fahrzeug zu dem Befüllroboter übermittelt werden. Bevorzugt werden Positionsdaten von dem Befüllroboter an das Fahrzeug übermittelt, und das Fahrzeug wird autonom in der von dem Befüllroboter erhaltenen Position positioniert. Das Übermitteln von Positionsdaten an den Befüllroboter kann wahlweise zusätzlich erfolgen, insbesondere um zu überprüfen, ob das Fahrzeug bereits in einer ausreichend genauen Position positioniert ist, in welcher der Befüllroboter selbst einen Zugang zu der Schnittstelle herstellen kann, oder ob das Fahrzeug noch genauer rangiert werden muss.In this case, position data can be transmitted from the filling robot to the vehicle and / or from the vehicle to the filling robot. Preferably, position data are transmitted from the filling robot to the vehicle, and the vehicle is autonomously positioned in the position obtained by the filling robot. The transmission of position data to the filling robot can optionally take place additionally, in particular in order to check whether the vehicle is already positioned in a sufficiently precise position in which the filling robot itself provides access to the interface can, or whether the vehicle must be ranked even more accurate.
Insbesondere kann das Fahrzeug für den Befüllvorgang autonom geparkt werden, ohne dass ein Fahrer eingreifen muss. Der Fahrer muss nicht einmal in dem Fahrzeug anwesend sein. Das Betreiben des Fahrzeugs kann dabei zumindest teilweise ein automatisches Einstellen umfassen, z. B. von einzelnen Tankdeckeln, Klappen oder Verschlüssen. Wahlweise kann auch das Einstellen der Schnittstelle autonom erfolgen, so dass das Fahrzeug bis zu dem Moment, in welchem der Befüllroboter den Befüllvorgang einleitet, autonom ohne externen personellen oder maschinellen Eingriff auf den Befüllvorgang vorbereitet werden kann. Hierzu kann die Steuereinrichtung Echtzeitpositionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs bzw. des Einlasses mit Befüllpositionsdaten zu einer Befüllposition an dem Befüllroboter abgleichen.In particular, the vehicle can be parked autonomously for the filling process without a driver having to intervene. The driver does not even have to be present in the vehicle. The operation of the vehicle can at least partially include an automatic setting, z. B. of individual fuel caps, flaps or closures. Alternatively, the setting of the interface can be done autonomously, so that the vehicle can be prepared autonomously without external human or machine intervention on the filling until the moment in which the filling robot initiates the filling process. For this purpose, the control device can compare real-time position data to a position of the vehicle or of the inlet with filling position data to a filling position on the filling robot.
Im Zusammenhang mit dem autonomen Betreiben des Fahrzeugs kann ein Parkvorgang in Verbindung mit einem Befüll- bzw. Tankvorgang gebucht werden. Hierdurch kann auf vollautomatische Weise ein Fahrzeug abgestellt und gleichzeitig betankt werden. Eine Verknüpfung des autonomen Parkens mit dem automatischen Betanken liefert den Vorteil der korrekten Positionierung in Bezug auf einen Tankroboter, wobei die Aufmerksamkeit eines Fahrer ab dem Moment des Bestätigens der Buchung des Parkvorgangs bzw. Befüllvorgangs nicht mehr erforderlich ist. Ist z. B. an einer Tankstelle eine lange Warteschlange mit einer Vielzahl von Fahrzeugen, so kann der Fahrer des zu betankenden Fahrzeugs den Park- und Tankvorgang buchen und das Fahrzeug verlassen. Das Fahrzeug kann sich autonom in der richtigen Position anordnen und dann vollautomatisch betankt werden.In connection with the autonomous operation of the vehicle, a parking operation in connection with a filling or refueling operation can be booked. As a result, a vehicle can be parked in a fully automatic manner and fueled at the same time. Linking the autonomous parking with the automatic refueling provides the advantage of correct positioning with respect to a refueling robot, with the driver's attention no longer required from the moment of confirming the booking of the parking operation or refilling operation. Is z. B. at a gas station a long queue with a variety of vehicles, the driver of the vehicle to be refueled book the parking and refueling and leave the vehicle. The vehicle can be autonomously arranged in the correct position and then refueled fully automatically.
Dabei ist der Befüllvorgang selbst nicht notwendigerweise Bestandteil des Verfahrens. Der Befüllvorgang selbst, also das Zuführen von z. B. Kraftstoff oder elektrischer Energie, kann auch allein durch den Befüllroboter gesteuert werden. Nichtsdestotrotz kann auch das Steuersystem in den Befüllvorgang eingreifen, z. B. indem es in Abhängigkeit des durch eine Füllstandsmesseinrichtung erfassten Füllstands bzw. Ladestandes des Energiespeichers ein Füllstandssignal an den Befüllroboter zum Beenden des Befüllvorgangs übermittelt.The filling process itself is not necessarily part of the process. The filling itself, ie the feeding of z. As fuel or electrical energy, can also be controlled solely by the filling robot. Nevertheless, the control system can also intervene in the filling process, e.g. B. by transmitting a fill level signal to the filling robot to terminate the filling depending on the detected by a level measuring device level or charge level of the energy storage a level signal.
Die Schnittstelle kann z. B. durch eine Abdeckeinrichtung zum Abdecken eines Einlasses zum Energiespeicher gebildet sein, wobei der Einlass zum Aufnehmen einer Zuführeinrichtung des Befüllroboters und Empfangen der Betriebsressource ausgebildet ist. Das Verfahren kann dann wahlweise ein Einstellen der Schnittstelle durch Öffnen der Abdeckeinrichtung und Freigeben des Einlasses zeitlich vor dem Befüllvorgang umfassen sowie bei geöffneter Abdeckeinrichtung ein Einstellen der Schnittstelle durch Schließen der Abdeckeinrichtung und Sperren des Einlasses zeitlich nach dem Befüllvorgang. Ein Freigeben des Einlasses zeitlich vor dem Befüllvorgang oder ein Sperren des Einlasses zeitlich nach dem Befüllvorgang kann dabei jeweils als ein eigener Verfahrensschritt aufgefasst werden, es kann jedoch auch ein Schritt sein, der implizit mit dem Öffnen oder Schließen der Abdeckeinrichtung einhergeht, je nach Ausgestaltung der Abdeckeinrichtung oder des Einlasses. Die Abdeckeinrichtung kann z. B. als Tankdeckel ausgebildet sein, welcher nicht nur eine Tankmulde sondern auch den Einlass selbst verschließt und beim Öffnen den Einlass auch direkt freigeben kann. Die Abdeckeinrichtung und ein Verschluss des Einlasses können also gemäß einer Variante zusammen eine Schnittstelle bilden, welche durch einen einzigen Aktuator eingestellt werden kann.The interface can z. B. be formed by a cover for covering an inlet to the energy storage, wherein the inlet for receiving a supply of the filling robot and receiving the operating resource is formed. The method may then optionally include adjusting the interface by opening the cover and releasing the inlet prior to the filling process, and with the cover open, adjusting the interface by closing the cover and locking the inlet after the filling process. A release of the inlet temporally before the filling process or a blocking of the inlet after the filling process can be understood in each case as a separate process step, but it may also be a step that implicitly associated with the opening or closing of the covering, depending on the embodiment of Covering device or inlet. The cover can z. B. be designed as a fuel cap, which not only a tank well but also closes the inlet itself and when opening the inlet can also release directly. The covering device and a closure of the inlet can thus according to a variant together form an interface which can be adjusted by a single actuator.
Bei Tankrobotern ist es einem Fahrer meist nicht klar, wo genau in Fahrtrichtung und in welchem Abstand er sein Fahrzeug in Bezug auf den Tankroboter positionieren muss. Diese Frage stellt sich bei jedem Typ eines Tankroboters neu. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann über ein Steuersystem, welchen in Kommunikation mit dem Tankroboter ist, ein Positionieren des Fahrzeugs in der korrekten Position erfolgen. Der Fahrer muss das Fahrzeug nicht selbst rangieren, und er muss auch nicht aussteigen, um nachzusehen, wo genau er das Fahrzeug positionieren muss, damit die Zuführeinrichtung des Befüllroboters in den Einlass zum Befüllen des Fahrzeugs gebracht werden kann. Die korrekten Positionsdaten können dem Steuersystem durch den Befüllroboter oder ein Tankstellensystem übermittelt werden, oder sie können auch in dem Steuersystem bzw. Fahrzeug gespeichert sein und lediglich abgerufen werden, insbesondere wenn es sich z. B. um einen Wasserstoffenergiespeicher handelt und für das noch wenige Befüllroboter aufweisende Versorgungsnetz an Wasserstofftankstellen jeweils im einzelnen bekannt ist, wo genau ein Fahrzeug vor einem speziellen Wasserstoff-Befüllroboter zu positionieren ist. Ebenso können einzelne Befüllpositionen in dem Steuersystem abgespeichert werden, wenn eine optimale Befüllposition erreicht wurden, wozu das Steuersystem mit Speichermitteln ausgestattet sein kann. In dem Einlass kann zweckdienlicher Weise ein Lager vorgesehen sein, an bzw. in welchem die Zuführeinrichtung während des Befüllvorgangs gelagert wird.With tank robots, it is usually not clear to a driver exactly where in the direction of travel and at which distance he has to position his vehicle with respect to the tank robot. This question arises with every type of tanker robot. The method according to the invention makes it possible to position the vehicle in the correct position via a control system which is in communication with the tank robot. The driver does not have to maneuver the vehicle himself, nor does he need to get off to see exactly where he needs to position the vehicle so that the feeder of the filling robot can be brought into the inlet for filling the vehicle. The correct position data may be communicated to the control system by the filling robot or a filling station system, or may also be stored in the control system or vehicle and may only be retrieved, particularly if e.g. B. is a hydrogen energy storage and is still known for the few filling robot having supply network of hydrogen refueling stations in each case exactly where a vehicle is to be positioned in front of a special hydrogen filling robot. Likewise, individual filling positions can be stored in the control system when an optimum filling position has been reached, for which purpose the control system can be equipped with storage means. A bearing may be expediently provided in the inlet at or in which the feed device is stored during the filling process.
Bevorzugt wird die Kommunikation zwischen dem Steuersystem und dem Befüllroboter während des Befüllvorgangs aufrechterhalten. Hierdurch kann das Befüllen z. B. in Abhängigkeit einer Vorgabe eines Nutzers des Fahrzeugs erfolgen, z. B. der Vorgabe, eine Batterie des Fahrzeugs nur zu 75 Prozent zu laden, oder nur für 30 Minuten.Preferably, the communication between the control system and the filling robot is maintained during the filling process. As a result, the filling z. B. depending on a specification of a user of the vehicle, z. For example, the requirement to charge a battery of the vehicle only 75 percent, or only for 30 minutes.
Als Energiespeicher ist bevorzugt ein Tank für einen flüssigen oder gasförmigen Kraftstoff oder eine Batterie oder eine Brennstoffzelle zu verstehen. Die Abdeckeinrichtung ist z. B. als Tankdeckel, Tankklappe oder Ladedeckel ausgebildet. As energy storage is preferably a tank for a liquid or gaseous fuel or a battery or a fuel cell to understand. The covering is z. B. formed as a fuel cap, fuel filler flap or charging lid.
Bevorzugt entspricht der Füllstand bei Batterien einem elektrischen Ladestand, der z. B. über die Batteriespannung erfasst wird, und bei Energiespeichern für Brennstoffzellen einem elektrischen Ladestand oder einem Partialdruck oder prozentual ausgenutzten Tankvolumen eines Brennstoffs wie Wasserstoff oder organischen Verbindungen wie Methan oder Methanol, und bei herkömmlichen flüssigen Treibstoffen wie Diesel, Benzin oder Ethanol dem prozentual ausgenutzten Tankvolumen, und bei herkömmlichen gasförmigen Treibstoffen wie Erdgas einem Tankinnendruck, und bei Wasserstoffantrieben einem Wasserstoffpartialdruck.Preferably, the level of batteries corresponds to an electrical charge level, the z. B. is detected by the battery voltage, and in energy storage for fuel cells an electrical charge level or a partial pressure or percentage used tank volume of a fuel such as hydrogen or organic compounds such as methane or methanol, and in conventional liquid fuels such as diesel, gasoline or ethanol the percentage of utilized tank volume , and in conventional gaseous fuels such as natural gas, a tank internal pressure, and a hydrogen partial pressure in hydrogen drives.
Die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Befüllroboter kann auch direkt zwischen dem Steuersystem und der Zuführeinrichtung des Befüllroboters erfolgen. Dies liefert die Möglichkeit, im Nahbereich zu kommunizieren und/oder über eine elektrische Kontaktierung zwischen dem Fahrzeug und der Zuführeinrichtung zu kommunizieren, was vorteilhaft sein kann im Hinblick auf Störsignale oder das erhöhte im Tankstellenbereich einzuhaltende Sicherheitserfordernis bezüglich energetischer Strahlung, insbesondere wenn der Befüllroboter eine Vielzahl von Zuführeinrichtungen aufweist und gleichzeitig mit einer Vielzahl von Fahrzeugen kommunizieren soll.The communication between the vehicle and the Befüllroboter can also be done directly between the control system and the feeder of the Befüllroboters. This provides the possibility to communicate in the vicinity and / or to communicate via an electrical contact between the vehicle and the feeder, which may be advantageous in terms of interference signals or the increased to be complied with in the gas station area safety requirement with respect to energetic radiation, especially if the filling robot a variety of feeders and simultaneously communicate with a plurality of vehicles.
Wahlweise umfasst das Verfahren ferner einen Schritt des Beendens des Befüllvorgangs in Abhängigkeit des Füllstandes, insbesondere indem die Zuführeinrichtung aus dem Einlass gebracht wird oder dem Befüllroboter ein Füllstandssignal zum Beenden des Befüllvorgangs geliefert wird. Bevorzugt wird der Befüllvorgang durch den Befüllroboter selbst beendet, ohne dass hierzu ein Signal des Steuersystems erforderlich ist.Optionally, the method further comprises a step of terminating the filling operation in dependence on the filling level, in particular by bringing the feeding device out of the inlet or by supplying to the filling robot a filling level signal for terminating the filling operation. Preferably, the filling process is terminated by the filling robot itself, without the need for a signal of the control system is required.
Bevorzugt erfolgt das Öffnen und Schließen der Abdeckeinrichtung vollautomatisch durch das Fahrzeug und/oder den Befüllroboter. Die Abdeckeinrichtung kann also wahlweise allein durch das Fahrzeug selbst geöffnet werden oder allein durch den Befüllroboter, oder auch durch ein Verfahren, bei welchem sowohl das Fahrzeug als auch der Befüllroboter mitwirken. Bevorzugt wird das Fahrzeug allein durch das fahrzeugeigene Steuersystem für den Befüllvorgang eingestellt, indem die Abdeckeinrichtung autonom von dem Fahrzeug selbst geöffnet und geschlossen wird. Als ein autonomes Öffnen und Schließen ist dabei ein vollautomatisches Öffnen und Schließen durch das Fahrzeug selbst zu verstehen, also ohne einen Eingriff von extern durch einen Befüllroboter oder andere Hilfsmittel. Das autonome Öffnen und Schließen ist insbesondere in Verbindung mit dem autonomen Positionieren von Vorteil, da ein Befüllroboter dann leichter die exakte (erforderliche) Position eines Einlasses zum Energiespeicher erfassen kann und dem Steuersystem mitteilen kann, ob bereits eine optimale Position erreicht ist oder das Fahrzeug noch rangiert werden muss oder sollte. Hierbei kann der Befüllroboter ein Positionssignal erzeugen, welches Information enthält, welche die aktuelle Position auf einer Skala bewertet, also z. B. eine Skala von 1 bis 10, wobei 10 der optimalen Position entspricht, aber ein Wert von z. B. 7 bereits ausreichen kann, um eine Zuführeinrichtung mit dem Einlass zu koppeln und einen Befüllvorgang zu realisieren.The opening and closing of the covering device preferably takes place fully automatically by the vehicle and / or the filling robot. The cover can therefore be opened either alone by the vehicle itself or alone by the filling robot, or by a method in which both the vehicle and the Befüllroboter cooperate. Preferably, the vehicle is adjusted solely by the vehicle's own control system for the filling operation by the cover device is opened and closed autonomously by the vehicle itself. An autonomous opening and closing is to be understood as a fully automatic opening and closing by the vehicle itself, ie without external intervention by a filling robot or other aids. The autonomous opening and closing is particularly advantageous in connection with autonomous positioning, since a filling robot can then more easily detect the exact (required) position of an inlet to the energy store and inform the control system whether an optimal position has already been reached or if the vehicle is still must or should be ranked. Here, the filling robot can generate a position signal containing information which evaluates the current position on a scale, ie, for. Example, a scale of 1 to 10, wherein 10 corresponds to the optimum position, but a value of z. B. 7 may already be sufficient to couple a feeder with the inlet and to realize a filling.
Bevorzugt umfasst das Betreiben bzw. Einstellen eine zeitliche Abstimmung des Positionierens des Fahrzeugs an dem Befüllroboter und des Öffnens der Abdeckeinrichtung. Durch eine Korrelation des Zeitpunkts des Öffnens der Abdeckeinrichtung mit dem Zeitpunkt, in welchem das Fahrzeug autonom in einer ausreichend exakten oder in Bezug auf die Zuführeinrichtung optimalen Position positioniert ist, kann eine Prüfung dahingehend erleichtert werden, ob die Zuführeinrichtung bereits mit dem Einlass gekoppelt werden kann oder ob noch ein autonomes Nachrangieren erforderlich ist. Gemäß einer Variante des Verfahrens kann die Zuführeinrichtung auch erst nach einem manuellen Positionieren geöffnet werden, für den Fall dass ein autonomes Positionieren nicht mehr möglich ist und ein Eingriff durch einen Fahrer erforderlich wird, z. B. falls das Fahrzeug eingeparkt wurde durch ein vorderes und oder hinteres Fahrzeug, oder falls unvorhersehbar irgendwelche anderen Hindernisse vor und/oder hinter dem Fahrzeug vorliegen. In einem solchen Fall ist das Steuersystem in der Lage, ein Hinweissignal zu emittieren, insbesondere an ein handy bzw. smartphone des Fahrers, dass ein manueller Eingriff erforderlich ist, oder dass ein durch den Fahrer zu lösendes Problem vorliegt.Preferably, the operation comprises a timing of the positioning of the vehicle on the filling robot and the opening of the covering device. By correlating the timing of the opening of the capping device with the time when the vehicle is autonomously positioned at a position that is sufficiently accurate or optimal with respect to the feeding device, a check may be made as to whether the feeding device can already be coupled to the inlet or whether an autonomous subordination is required. According to a variant of the method, the feeder can also be opened only after a manual positioning, in the event that an autonomous positioning is no longer possible and an intervention by a driver is required, for. B. if the vehicle was parked by a front and / or rear vehicle, or if there are any other obstacles before and / or behind the vehicle unpredictable. In such a case, the control system is able to emit a warning signal, in particular to a driver's mobile phone, that a manual intervention is required, or that there is a problem to be solved by the driver.
Bevorzugt wird das Fahrzeug autonom an dem Befüllroboter positioniert, indem eine geografische x-Koordinate des Einlasses mit einer geografischen x-Koordinate der Zuführeinrichtung korreliert wird. Als eine geografische x-Koordinate ist dabei bevorzugt eine absolute Ortsangabe in einer x-Richtung zu verstehen, welche z. B. durch ein fahrzeugeigenes Positionserfassungssystem, insbesondere global positioning system (GPS) erzeugt wird.Preferably, the vehicle is autonomously positioned on the filling robot by correlating a geographic x-coordinate of the inlet with a geographic x-coordinate of the feeder. As a geographic x-coordinate is preferably an absolute location in an x-direction to understand which z. B. by an on-vehicle position detection system, in particular global positioning system (GPS) is generated.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel werden von dem Befüllroboter an das Steuersystem Befüllpositionsdaten übermittelt, welche Information über die geografische Position des Befüllroboters beinhalten, wobei die Befüllpositionsdaten durch das Steuersystem zum Positionieren des Fahrzeugs ausgewertet werden. Die Befüllpositionsdaten können in Form von einem Kennsignal übermittelt werden, welches von dem Steuersystem empfangen und ausgewertet wird. Mit anderen Worten wird von dem Steuersystem ein Kennsignal mit Befüllpositionsdaten, also mit geographischer Information zu der Befüllposition, empfangen und ausgewertet. Das Kennsignal kann dabei eines von mehreren Signalen sein, die zwischen dem Befüllroboter und dem Steuersystem übermittelt werden. Das Kennsignal kann z. B. die geographischen Daten des Befüllroboters bzw. einer Parkposition vor dem Befüllroboter enthalten, z. B. in Form von GPS-Koordinaten. Ferner kann über das Kennsignal eine Anfrage gestellt werden, ob der Befüllroboter reserviert werden soll, oder der Hinweis, dass der Befüllroboter nun für eine bestimmte Zeit reserviert ist für einen Befüllvorgang. Über das Steuersystem kann dann über eine Buchungsanfrage der Befüllroboter gebucht werden und ein autonomes Einstellen bzw. Betreiben des Fahrzeugs gemäß der Buchungsanfrage kann eingeleitet werden.According to an advantageous embodiment, filling position data containing information about the geographic position of the filling robot is transmitted from the filling robot to the control system, the filling position data being transmitted by the control system for positioning the filling robot Vehicle are evaluated. The filling position data may be transmitted in the form of an identification signal, which is received and evaluated by the control system. In other words, the control system receives and evaluates an identification signal with filling position data, that is to say with geographical information about the filling position. The identification signal may be one of a plurality of signals transmitted between the filling robot and the control system. The identification signal can, for. B. contain the geographical data of the filling robot or a parking position in front of the filling robot, z. In the form of GPS coordinates. Furthermore, a request can be made via the identification signal as to whether the filling robot should be reserved, or the indication that the filling robot is now reserved for a specific time for a filling operation. The filling robot can then be booked via the control system via a booking request and an autonomous setting or operation of the vehicle according to the booking request can be initiated.
In Reaktion auf das von dem Steuersystem empfangene Kennsignal kann wahlweise eine Abfrage durch das Steuersystem erfolgen, ob ein Befüllvorgang generell erwünscht und eingeleitet werden soll oder in Bezug auf einen bestimmten Energiespeicher tatsächlich durchgeführt werden soll. Die Abfrage kann auch z. B. dahingehend lauten, zu wie viel Prozent ein Energiespeicher gefüllt werden soll oder für welche geldwerte Summe, z. B. für 30 Euro. Wahlweise kann dann der Befüllvorgang in Reaktion auf eine manuelle Bestätigung, insbesondere durch einen Insassen des Fahrzeugs, eingeleitet werden. Die Bestätigung kann auch automatisch und standardgemäß durch das Steuersystems selbst erfolgen, insbesondere dann wenn in dem Kennsignal nur erwartungsgemäße Informationen enthalten sind und z. B. der Preis für den Kraftstoff oder die elektrische Energie in einem vordefinierten Rahmen ist. Die Bestätigung kann z. B. durch ein von dem Steuersystem an den Befüllroboter übermitteltes Bestätigungssignal erfolgen.In response to the identification signal received by the control system, an interrogation by the control system can optionally be made as to whether a filling process should generally be desired and initiated or whether it should actually be carried out with respect to a specific energy store. The query can also z. B. to the effect of what percentage of energy storage to be filled or for which monetary value, z. For 30 euros. Optionally, the filling process may then be initiated in response to a manual confirmation, in particular by an occupant of the vehicle. The confirmation can also be carried out automatically and by default by the control system itself, in particular if only expected information is contained in the identification signal and z. B. is the price of the fuel or electrical energy in a predefined framework. The confirmation can z. B. by a transmitted from the control system to the filling robot confirmation signal.
Gemäß einer Variante wird das Fahrzeug derart mit der Abdeckeinrichtung in Bezug auf die Zuführeinrichtung positioniert, dass die Zuführeinrichtung allein durch eine Verlagerung in einer Richtung im Wesentlichen senkrecht zu einer Mittenlängsachse des Fahrzeugs mit dem Einlass koppelbar ist. Bevorzugt wird die Abdeckeinrichtung in einer Ebene positioniert, in welcher die Zuführeinrichtung senkrecht zu einer Fahrzeugebene verlagert werden kann, wobei die Fahrzeugebene einer Ebene entspricht, in welcher oder zumindest parallel zu welcher ein Fahrzeug mit seiner Mittenlängsachse optimalerweise positioniert werden kann, um ein Koppeln der Zuführeinrichtung mit dem Einlass auf einfache Weise ermöglichen zu können.According to a variant, the vehicle is positioned with the covering device in relation to the feed device such that the feed device can be coupled to the inlet solely by a displacement in a direction substantially perpendicular to a central longitudinal axis of the vehicle. Preferably, the cover means is positioned in a plane in which the feeder can be displaced perpendicular to a vehicle level, the vehicle level corresponding to a plane in which or at least parallel to which a vehicle with its central longitudinal axis can optimally be positioned to couple the feeder to facilitate with the inlet in a simple way.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel werden im Fahrzeug abgelegte Befüllpositionsdaten von dem Steuersystem abgerufen, welche Information über die geografische Position des Befüllroboters beinhalten, wobei die Befüllpositionsdaten durch das Steuersystem zum Positionieren des Fahrzeugs ausgewertet werden. Hierdurch kann ein autonomes Positionieren auch dann erfolgen, wenn ein Befüllroboter nicht in der Lage ist, z. B. aufgrund eines technischen Defekts oder weil er zweitweise in Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug ist, die Befüllpositionsdaten an das Fahrzeug zu übermitteln. Dabei ist auch eine Kombination mit dem zuvor genannten Ausführungsbeispiel möglich, bei welchem die Befüllpositionsdaten übermittelt werden, insbesondere zwecks Plausibilisierung.According to an advantageous embodiment, filling position data stored in the vehicle is retrieved by the control system, which contains information about the geographic position of the filling robot, the filling position data being evaluated by the control system for positioning the vehicle. As a result, an autonomous positioning can also take place when a filling robot is not able, for. Due to a technical defect or because it is secondarily in communication with another vehicle to transmit the filling position data to the vehicle. In this case, a combination with the aforementioned embodiment is possible in which the Befüllpositionsdaten be transmitted, in particular for the purpose of plausibility.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel werden von dem Befüllroboter an das Steuersystem Daten übermittelt, die Information darüber umfassen, ob ein Befüllvorgang zum aktuellen Zeitpunkt möglich ist, insbesondere auch ob bzw. dass der Befüllroboter zugänglich ist. Dabei kann von dem Befüllroboter oder einer Tankstation ein Kennsignal an das Fahrzeug übermittelt werden, dass der Befüllroboter dazu ausgebildet ist, den oder die Energiespeicher des Fahrzeugs zu befüllen, und dass das Fahrzeug den Befüllroboter anfahren kann, wobei das Kennsignal z. B. Information darüber enthält, ob der Befüllroboter bereits wieder freigegeben ist nach einem vorausgehenden Befüll- bzw. Betankungsvorgang für ein vorausgehendes Fahrzeug. Der Befüllroboter oder die Tankstation kann über das Kennsignal dem Fahrzeug signalisieren, dass der Befüllroboter oder ein bestimmter Befüllroboter für einen Befüllvorgang genutzt werden kann.According to an advantageous embodiment of the filling robot to the control system data are transmitted, which include information about whether a filling process at the current time is possible, in particular whether or that the Befüllroboter is accessible. In this case, from the Befüllroboter or a refueling station, a characteristic signal to the vehicle are transmitted, that the filling robot is adapted to fill the or the energy storage of the vehicle, and that the vehicle can approach the Befüllroboter, wherein the identification signal z. B. contains information about whether the Befüllroboter is already released after a previous filling or refueling operation for a preceding vehicle. The filling robot or the filling station can signal to the vehicle via the identification signal that the filling robot or a specific filling robot can be used for a filling process.
Vor dem Initiieren der Kommunikation kann wahlweise ein Erfassen eines Zustands des Energiespeichers durch das Steuersystem erfolgen, wobei der Energiespeicher einen vollen oder teilgefüllten oder leeren Zustand aufweist, und die Kommunikation kann z. B. dann aufgebaut werden, wenn ein teilgefüllter oder der leere Zustand vorliegt.Prior to initiating the communication, optionally, a state of the energy storage may be detected by the control system, the energy storage having a full or partially filled or empty state, and the communication may be e.g. B. then be built when a partially filled or the empty state exists.
Gemäß einer bevorzugten Variante ist das Steuersystem in kontinuierlicher Kommunikation mit einem Tankstellensystem, und bei einer Buchungsanfrage für einen Befüllvorgang kann von dem Steuersystem z. B. ein Befüllsignal erzeugt und zusammen mit der Typenbezeichnung des Fahrzeugs und/oder einem Parameter für die Kraftstoffart oder die Energiespeicherart des Fahrzeugs an das Tankstellensystem geliefert werden, und das Tankstellensystem kann ein Kennsignal bzw. Freigabesignal an das Steuersystem liefern, welches dem Fahrzeug signalisiert, dass der Befüllroboter angefahren werden kann, und welches auch Information über einen Parkplatz bzw. eine Position liefern kann, an welcher das Fahrzeug mit dem spezifischen Kraftstoff befüllt werden kann. Hierdurch bleibt es einem Fahrer des Fahrzeugs erspart, an einer Tankstelle nach der geeigneten Tanksäule zu suchen. Die Kommunikation mit dem Tankstellensystem kann bereits in größerer Entfernung des Fahrzeugs zu der Tankstelle aufgebaut werden, insbesondere generell ab einer Entfernung von z. B. 1 bis 3 Kilometern, oder speziell dann wenn das Fahrzeug seinen Kurs ersichtlich in Richtung der Tankstelle ändert, also z. B. auf einer Autobahn rechts auf den Verzögerungsstreifen fährt. Dadurch liegt die gewünschte Information in dem Steuersystem bereits vor, und muss nicht erst abgerufen werden, wenn der Fahrer sich für einen Befüllvorgang entscheidet. Auch kann der Fahrer vor einer Kursänderung zu der Tankstelle noch entscheiden, ob der eine bestimmte Tankstelle tatsächlich anfahren möchte, wenn diese bereits belegt ist und der Befüllvorgang mit einer Wartezeit verbunden wäre.According to a preferred variant, the control system is in continuous communication with a refueling station system, and in a booking request for a refilling operation, the control system may, for example, For example, a fill signal may be generated and provided to the refueling station system along with the type designation of the vehicle and / or a fuel type or energy storage type parameter, and the refueling station system may provide an enable signal to the control system which signals the vehicle. that the filling robot can be approached, and which can also provide information about a parking space or a position at which the vehicle fills with the specific fuel can be. As a result, it remains a driver of the vehicle spared to look at a gas station for the appropriate fuel pump. The communication with the filling station system can already be built at a greater distance of the vehicle to the gas station, in particular generally from a distance of z. B. 1 to 3 kilometers, or especially when the vehicle changes its course in the direction of the gas station changes, ie z. B. on a highway right on the delay strip drives. As a result, the desired information already exists in the control system, and does not have to be retrieved until the driver decides to perform a filling operation. Also, the driver can decide before a course change to the gas station nor whether the particular gas station would actually want to start, if it is already occupied and the filling would be associated with a waiting period.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel erfolgt zeitlich vor dem Befüllvorgang ein Einstellen der Schnittstelle, wobei das Einstellen durch ein Öffnen einer Abdeckeinrichtung des Fahrzeugs autonom durch das Fahrzeug in Abhängigkeit eines Zugangssignals erfolgt. Das Zugangssignal kann wahlweise vom Steuersystem oder vom Befüllroboter erzeugt und an eine Steuereinrichtung des Steuersystems geliefert werden. Dabei ist die Steuereinrichtung mit einem Aktuator zum Einstellen der Abdeckeinrichtung gekoppelt. Der Aktuator kann z. B. ein pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch antreibender Stellmotor sein, mittels welchem eine Abdeckeinrichtung und wahlweise auch ein Einlass geöffnet und geschlossen werden kann. Das Einstellen kann elektrisch und/oder pneumatisch und/oder hydraulisch erfolgen. Bevorzugt erfolgt das Öffnen und Schließen der Abdeckeinrichtung bei Fahrzeugen mit Luftfederung auf pneumatische Weise.According to an advantageous embodiment, a setting of the interface occurs temporally before the filling process, wherein the setting is carried out by opening a covering device of the vehicle autonomously by the vehicle in response to an access signal. The access signal may optionally be generated by the control system or the filling robot and delivered to a controller of the control system. In this case, the control device is coupled to an actuator for adjusting the covering device. The actuator may, for. Example, be a pneumatically, hydraulically or electrically driving servomotor, by means of which a cover and optionally also an inlet can be opened and closed. The adjustment can be done electrically and / or pneumatically and / or hydraulically. Preferably, the opening and closing of the cover on vehicles with air suspension takes place in a pneumatic manner.
Gemäß einer Variante erfolgt vor dem Befüllvorgang ein Typisieren der Zuführeinrichtung in dem Einlass und Akzeptieren oder Zurückweisen der Zuführeinrichtung durch das Fahrzeugssystem. Ein Zurückweisen kann dabei das Absperren des Energiespeichers bzw. des Einlasses umfassen. Hierdurch kann auch seitens des Fahrzeugs vermieden werden, dass ein Befüllroboter das Befüllen mit einem falschen Treibstoff vornimmt, insbesondere wenn ein Tankroboter unterschiedliche Zuführeinrichtungen für unterschiedliche Treibstoffe aufweist.According to a variant, prior to the filling process, a typing of the feed device in the inlet and acceptance or rejection of the feed device by the vehicle system takes place. Rejecting may include shutting off the energy store or the inlet. In this way, it can also be avoided on the part of the vehicle that a filling robot carries out the filling with a wrong fuel, in particular if a tank robot has different feed devices for different fuels.
Bevorzugt wird die Abdeckeinrichtung genau dann geöffnet, wenn das Fahrzeug in einer optimalen Position zu der Zuführeinrichtung ausgerichtet ist.Preferably, the cover is opened exactly when the vehicle is aligned in an optimal position to the feeder.
Hierdurch kann ein schneller Positionier- und Befüllvorgang sichergestellt werden. Dabei kann das Öffnen der Abdeckeinrichtung mit dem Abbremsen des Fahrzeugs in der optimalen Position gekoppelt sein. Der Befüllroboter kann dann kurze Zeit nachdem das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist mit dem Einlass gekoppelt werden. Durch den Befüllroboter kann das Öffnen der Abdeckeinrichtung gleichermaßen als ein Zugangssignal aufgefasst werden, mittels welchem angegeben wird, dass der Befüllvorgang eingeleitet werden kann, insbesondere um zu vermeiden, dass der Befüllroboter die Zuführeinrichtung in Richtung des Fahrzeugs verlagert, wenn das Fahrzeug noch nicht in der optimalen Position ist, aber beim Rangieren in die optimale Position zum Stillstand kommt.As a result, a faster positioning and filling can be ensured. In this case, the opening of the covering device can be coupled with the braking of the vehicle in the optimum position. The filling robot may then be coupled to the inlet a short time after the vehicle has come to a standstill. The filling robot can equally conceive the opening of the covering device as an access signal, by which it is stated that the filling process can be initiated, in particular in order to avoid that the filling robot moves the feeding device in the direction of the vehicle, if the vehicle is not yet in the vehicle optimal position, but comes to a standstill when maneuvering in the optimum position.
Das Zugangssignal kann die Information enthalten, dass das Fahrzeug korrekt in Bezug auf den Befüllroboter positioniert ist. Hierzu kann der Befüllroboter selbst mit Kameraeinrichtungen ausgebildet sein und das Zugangssignal an das Steuersystem liefern, oder das Steuersystem kann selbst dazu ausgebildet sein, den Typ des Befüllroboters oder der Zuführeinrichtung zu erfassen und das Zugangssignal dann zu erzeugen und zu übermitteln, wenn es ermittelt, dass das Fahrzeug die optimale oder eine ausreichend exakte bzw. noch tolerierbare Position eingenommen hat. Bevorzugt ist das Steuersystem dazu ausgebildet, eine Mehrzahl von Zuführeinrichtungen eines Befüllroboters zu erfassen und in Abhängigkeit des jeweiligen Füllstandes unterschiedlicher Energiespeicher, z. B. Gas- und Dieselspeicher, oder Batterieladestand und Benzintankinhalt, die Positionierung des Fahrzeugs in Bezug auf die Zuführeinrichtung für den stärker entleerten Energiespeicher durchzuführen. Dabei wird das Zugangssignal bevorzugt basierend auf Informationen erzeugt, welche der Befüllroboter hinsichtlich der Anordnung einzelner Zuführeinrichtungen bereitstellt.The access signal may include the information that the vehicle is correctly positioned with respect to the filling robot. For this purpose, the filling robot itself can be designed with camera devices and deliver the access signal to the control system, or the control system itself can be designed to detect the type of filling robot or the feeding device and then to generate and transmit the access signal when it determines that the vehicle has taken the optimal or a sufficiently precise or tolerable position. Preferably, the control system is adapted to detect a plurality of feed devices of a filling robot and depending on the respective level of different energy storage, for. As gas and diesel storage, or battery level and fuel tank content to perform the positioning of the vehicle with respect to the supply device for the more-depleted energy storage. In this case, the access signal is preferably generated based on information provided by the filling robot with regard to the arrangement of individual feed devices.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel erfolgt das autonome Positionieren aufgrund eines Signals für einen kombinierten Positionier- und Befüllvorgang, welches in Abhängigkeit eines teilgefüllten oder leeren Zustands des Energiespeichers von dem Steuersystem erzeugt wird. Hierdurch kann der am besten für das Fahrzeug geeignete Befüllrobobter ausgewählt werden. Mit dem Signal kann die Menge und Art der nachzufüllenden Betriebsressource übermittelt werden. Dabei kann durch das Signal für den kombinierten Vorgang übermittelt werden, dass alle Schritte autonom durchgeführt werden sollen, ohne weitere Benutzereingaben. Der Befüllvorgang wird dabei bevorzugt autonom eingeleitet. Mit anderen Worten kann der Befüllvorgang durch das Fahrzeug selbst eingeleitet werden. Das Fahrzeug selbst kann ermitteln und überprüfen, ob es sich in der optimalen Position für den Befüllvorgang befindet, indem es einen Abgleich zwischen den eigenen Positionsdaten, insbesondere der genauen Position des Einlassen, und den bekannten oder von dem Befüllroboter insbesondere über ein Zugangssignal erhaltenen Soll-Positionsdaten für den Einlass durchführt. Das Befüllen kann zeitlich direkt im Anschluss an das Öffnen der Abdeckeinrichtung unmittelbar nach Erreichen der Befüllposition an dem Befüllroboter eingeleitet werden. Somit kann das Fahrzeug autonom bis zu dem Moment betrieben werden, in welchem der Befüllroboter mit dem Befüllvorgang beginnt, insbesondere durch Einbringen der Zuführeinrichtung in den Einlass zum Energiespeicher. Der kombinierte Positionier- und Befüllvorgang kann z. B. durch einen Insassen des Fahrzeugs insbesondere über das Steuersystem gebucht werden. Das Fahrzeug kann dann nach Beenden des Befüllvorgangs weiter autonom betrieben werden, insbesondere auf einer Abstellfläche abgestellt werden.According to an advantageous embodiment, the autonomous positioning takes place on the basis of a signal for a combined positioning and filling operation, which is generated as a function of a partially filled or empty state of the energy store by the control system. In this way, the best suitable for the vehicle Befüllrobobter can be selected. The signal can be used to transmit the quantity and type of operating resource to be replenished. It can be transmitted by the signal for the combined process that all steps should be carried out autonomously, without further user input. The filling process is preferably initiated autonomously. In other words, the filling process can be initiated by the vehicle itself. The vehicle itself can determine and check whether it is in the optimum position for the filling process by comparing between its own position data, in particular the exact position of the intake, and the known or received from the filling robot, in particular via an access signal target Performs position data for the inlet. The filling can be done directly in the time Connection to the opening of the covering device can be initiated immediately after reaching the filling position on the filling robot. Thus, the vehicle can be operated autonomously up to the moment in which the filling robot begins the filling process, in particular by introducing the feed device into the inlet to the energy store. The combined positioning and filling can z. B. be booked by an occupant of the vehicle, in particular via the tax system. The vehicle can then be operated autonomously after completion of the filling process, in particular parked on a storage area.
Bevorzugt wird der Insasse von dem Steuersystem automatisch gefragt, ob er einen kombinierten Positionier- und Befüllvorgang buchen möchte, wenn das Fahrzeug in einen Nahbereich zu einem Befüllroboter gelangt. Bevorzugt beträgt der Nahbereich zwischen 1 und 25 Metern, weiter bevorzugt zwischen 2 und 10 Metern, besonders bevorzugt zwischen 3 und 5 Metern. Ein Nahbereich zwischen 3 und 5 Metern entspricht in den meisten Fällen einer Fahrzeuglänge, und ab diesem Bereich ist meist eindeutig, dass ein Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigt, einen bestimmten Befüllroboter anzufahren.Preferably, the occupant is automatically asked by the control system whether he wants to book a combined positioning and filling process when the vehicle enters a vicinity to a filling robot. The short range is preferably between 1 and 25 meters, more preferably between 2 and 10 meters, particularly preferably between 3 and 5 meters. A close range between 3 and 5 meters corresponds in most cases to a vehicle length, and from this range it is usually clear that a driver of the vehicle intends to approach a certain filling robot.
Hierbei kann der Befüllroboter ein Positionssignal erzeugen, welches Information enthält, welche die aktuelle Position auf einer Skala bewertet, also z. B. eine Skala von 1 bis 10, wobei 10 der optimalen Position entspricht, aber ein Wert von z. B. 7 bereits ausreichen kann, um eine Zuführeinrichtung mit dem Einlass zu koppeln und einen Befüllvorgang zu realisieren. Je nach Einstellmöglichkeiten und Verlagerungsmöglichkeiten der Zuführeinrichtung kann dann z. B. ein Schwellwert von 7 oder 8 definiert werden, ab welchem die aktuelle Position einer Befüllposition entspricht, also einer Position in welcher ein Befüllvorgang durchführbar ist. Hierdurch kann vermieden werden, dass ein Fahrzeug autonom auf zeitlich und energetisch aufwändige Art und Weise positioniert werden muss, wenn alternativ auch eine Verlagerung der Zuführeinrichtung durch den Befüllroboter möglich ist. Auf diese Weise muss das Fahrzeug autonom nur grob positioniert werden, und die Zuführeinrichtung des Befüllroboters kann dann schneller und einfacher in Relation zu dem Fahrzeug positioniert werden.Here, the filling robot can generate a position signal containing information which evaluates the current position on a scale, ie, for. Example, a scale of 1 to 10, wherein 10 corresponds to the optimum position, but a value of z. B. 7 may already be sufficient to couple a feeder with the inlet and to realize a filling. Depending on settings and displacement options of the feeder can then z. B. a threshold value of 7 or 8 are defined, from which the current position corresponds to a Befüllposition, ie a position in which a filling process can be performed. In this way, it can be avoided that a vehicle must be autonomously positioned in a time-consuming and energy-consuming manner, if, alternatively, a displacement of the feed device by the filling robot is also possible. In this way, the vehicle must be autonomously positioned only roughly, and the feeder of the filling robot can then be positioned faster and easier in relation to the vehicle.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel weist der Energiespeicher einen Flüssiggasspeicher auf und wird mit Flüssiggas als Betriebsressource befüllt, und/oder einen Gasspeicher und wird mit gasförmigem Gas als Betriebsressource befüllt, und/oder einen Treibstofftank und wird mit einem Diesel- oder Benzintreibstoff als Betriebsressource befüllt, und/oder eine Batterie und wird mit elektrischer Energie als Betriebsressource befüllt, und/oder einen Wasserstoffspeicher und wird mit Wasserstoff als Betriebsressource befüllt.According to an advantageous embodiment, the energy storage on a liquid gas storage and is filled with LPG as operating resource, and / or a gas storage and is filled with gaseous gas as operating resource, and / or a fuel tank and is filled with a diesel or gasoline fuel as operating resource, and or a battery and is filled with electrical energy as the operating resource, and / or a hydrogen storage and is filled with hydrogen as operating resource.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird zeitlich nach dem Befüllvorgang ein weiterer, zweiter Speicher des Fahrzeugs durch einen weiteren, zweiten Befüllvorgang befüllt, wobei das Fahrzeug autonom für den zweiten Befüllvorgang betrieben wird. Das autonome Betreiben des Fahrzeugs für den zweiten Befüllvorgang kann dabei analog ein automatisches Öffnen einer Abdeckeinrichtung des zweiten Energiespeichers sowie ein automatisches Schließen der Abdeckeinrichtung des zweiten Energiespeichers umfassen, und wahlweise auch ein zweites autonomes Positionieren des Fahrzeugs an dem Befüllroboter. Hierdurch können auch die bei Hybridfahrzeugen vorhandenen mehreren Energiespeicher mit der jeweils erforderlichen Betriebsressource autonom betankt werden und das Fahrzeug kann dabei autonom an dem Befüllroboter positioniert und nach den Befüllvorgängen auch autonom auf einer vom Befüllroboter entfernten Parkfläche abgestellt werden.According to an advantageous embodiment, another, second memory of the vehicle is filled in time after the filling process by a further, second filling operation, wherein the vehicle is operated autonomously for the second filling operation. The autonomous operation of the vehicle for the second filling operation may analogously include an automatic opening of a covering device of the second energy store and an automatic closing of the covering device of the second energy store, and optionally also a second autonomous positioning of the vehicle on the filling robot. As a result, the energy storage devices present in hybrid vehicles can be fueled autonomously with the respectively required operating resource and the vehicle can be autonomously positioned on the filling robot and parked autonomously on a parking area remote from the filling robot after the filling operations.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel umfasst das Betreiben ein Parken des Fahrzeugs auf einer von dem Befüllroboter separaten Abstellfläche zeitlich nach dem Befüllvorgang, wobei das Fahrzeug autonom mittels des Steuersystems auf der Abstellfläche positioniert wird. Als eine von dem Befüllroboter separierte Abstellfläche zu dabei bevorzugt eine Parkfläche zu verstehen, auf welcher das Fahrzeug abgestellt werden kann, ohne dass es eine weitere Nutzung des Befüllroboters durch andere Fahrzeuge beeinträchtigt. Die Abstellfläche kann unweit eines Befüllroboters vorgesehen sein, z. B. im Umkreis von 5 bis 20 Metern, sie kann jedoch auch weiter beabstandet sein, z. B. 20 bis 100 oder auch z. B. 300 Meter. Die Abstellfläche ist also eine vom Befüllroboter beabstandete, unabhängige Parkfläche, die nicht direkt im Zusammenhang mit einem Befüllvorgang steht.According to an advantageous embodiment, the operation comprises parking the vehicle on a separate storage surface from the filling robot, after the filling operation, wherein the vehicle is autonomously positioned on the storage surface by means of the control system. As a storage area separated from the filling robot, it is preferable here to understand a parking area on which the vehicle can be parked, without it impairing further use of the filling robot by other vehicles. The shelf can be provided near a filling robot, z. B. within 5 to 20 meters, but it may also be further spaced, z. B. 20 to 100 or z. B. 300 meters. The storage area is thus a distance from the filling robot, independent parking area, which is not directly related to a filling.
Die zuvor genannte Aufgabe wird auch durch ein Steuersystem zum Betreiben eines Fahrzeugs zum Durchführen eines Befüllvorgang gelöst, bei welchem ein Energiespeicher des Fahrzeugs durch einen vom Fahrzeug separaten Befüllroboter mit einer Betriebsressource befüllt wird, mit:
- – einer Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, unter Ausgabe von Steuersignalen an zumindest einen Aktuator des Fahrzeugs das Fahrzeug autonom zu führen;
- – einer Kommunikationseinrichtung, die mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist und dazu ausgebildet ist, eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Steuersystem und dem Befüllroboter zu initiieren und Daten an den Befüllroboter zu übermitteln und/oder von dem Befüllroboter zu empfangen; wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass das Steuersystem eine Positionserfassungseinrichtung aufweist, welche mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist und dazu ausgebildet ist, eine Position des Fahrzeugs in Echtzeit zu erfassen und Positionsdaten an die Steuereinrichtung zu liefern, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, abhängig von den Positionsdaten un den Daten den Aktuator zum autonomen Positionieren des Fahrzeugs in einer Befüllposition anzusteuern.
- A control device which is designed to autonomously guide the vehicle while outputting control signals to at least one actuator of the vehicle;
- A communication device coupled to the controller and configured to initiate wireless communication between the control system and the fill robot and to communicate data to the fill robot and / or receive from the fill robot; according to the invention, in that the control system has a position detection device which is coupled to the control device and is designed to detect a position of the vehicle in real time and to supply position data to the control device, wherein the control device is designed, depending on the position data and the data, the actuator to control the autonomous positioning of the vehicle in a Befüllteern.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung zu dem Betreiben in Abhängigkeit von einem Füllzustand des Energiespeichers ausgebildet, wobei sie eine Füllstandsmesseinrichtung aufweisen kann oder mit dieser gekoppelt ist, und wobei die Füllstandsmesseinrichtung dazu ausgebildet ist, ein Füllstandssignal mit Information zu einem Zustand des Energiespeichers an die Steuereinrichtung zu liefern, wobei der Zustand voll, teilgefüllt oder leer ist.The control device is preferably designed to operate as a function of a filling state of the energy store, wherein it may have or be coupled to a fill level measuring device, and wherein the fill level measuring device is designed to supply a fill level signal with information about a state of the energy store to the control device , where the condition is full, partially filled or empty.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel weist das Steuersystem eine Umgebungserfassungseinrichtung auf, die mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist und dazu ausgebildet ist, ein Signal mit Information zu einer Umgebung des Fahrzeugs an die Steuereinrichtung zu liefern. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, das Signal auszuwerten, und das Fahrzeug kann über das Steuersystem in Abhängigkeit von irgendwelchen Hindernissen wie z. B. Randsteinen gesteuert werden. Bevorzugt kann eine Position der Zuführeinrichtung optisch erfasst werden und mit der geographischen Befüllposition abgeglichen werden, um das Fahrzeug in einer bevorzugten Position zu positionieren. Die Umgebungserfassungseinrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, eine Lage bzw. Position der Zuführeinrichtung optisch zu erfassen, so dass das Steuersystem dazu ausgebildet ist, Sollpositionsdaten zu der Befüllposition autonom zu erheben. Die Umgebungserfassungseinrichtung kann z. B. eine Kamera sein und ist bevorzugt an einer Seite des Einlasses des Fahrzeugs vorgesehen.According to an advantageous embodiment, the control system has an environment detection device, which is coupled to the control device and is adapted to deliver a signal with information about an environment of the vehicle to the control device. The control device is designed to evaluate the signal, and the vehicle can be controlled by the control system in dependence on any obstacles such. B. curbs are controlled. Preferably, a position of the feeder can be optically detected and matched with the geographic filling position to position the vehicle in a preferred position. The environment detection device is preferably configured to optically detect a position of the feed device, so that the control system is designed to autonomously raise desired position data relative to the filling position. The environment detection device can, for. B. may be a camera and is preferably provided on one side of the inlet of the vehicle.
Das Steuersystem kann in einem sich autonom positionierenden Fahrzeug eingebaut sein, welches Aktuatoren für ein autonomes Lenken sowie ein autonomes Vor- und Zurückfahren des Fahrzeugs aufweist, wobei die Aktuatoren mit der Steuereinrichtung gekoppelt sind.The control system can be installed in an autonomously positioning vehicle, which has actuators for autonomous steering and autonomous driving back and forth of the vehicle, wherein the actuators are coupled to the control device.
Die mit Bezug zu dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgestellten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das beanspruchte Steuersystem.The embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the claimed control system.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation without the scope of the invention leave.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen, wobei gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Wenn nicht explizit in einer bestimmten Figur erläutert, so betreffen einzelne Bezugszeichen die jeweils entsprechenden bereits im Zusammenhang mit vorhergehenden Figuren erläuterten Elemente. Dabei zeigen:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the claims, the following description of preferred embodiments and from the drawings, wherein identical or functionally identical elements are provided with identical reference numerals. Unless explicitly explained in a specific figure, individual reference numerals refer to the respective elements already explained in connection with previous figures. Showing:
In der
Das Fahrzeug
In der
Der Befüllroboter
Das Steuersystem
In der
In der
Wahlweise kann auch ein zweites Positionier- und Befüllsignal Spb zum Buchen eines kombinierten Positionier- und Befüllvorgangs erzeugt werden. Das Erzeugen eines einzelnen Positioniersignals hat den Vorteil, dass dabei leicht ermittelt werden kann, dass das Fahrzeug umgeparkt werden soll. Wahlweise kann nach dem ersten oder zweiten Befüllvorgang auch ein weiteres Positioniersignal Sp erzeugt werden, in Abhängigkeit dessen das Fahrzeug
Der Vorteil eines kombinierten Positionier- und Befüllvorgangs, sei er nun einzeln in Bezug auf einen einzelnen Energiespeicher oder wiederholt in Bezug auf zwei unterschiedliche Energiespeicher eines Fahrzeugs ausgeführt, hat den Vorteil, dass die Aufmerksamkeit eines Fahrers während des Befüllens nicht mehr erforderlich ist. Selbst bei einem wiederholten Positionier- und Befüllvorgang muss ein Fahrer nicht in dem Fahrzeug anwesend sein. Dies ist gerade im Hinblick auf Wartezeiten oder die meist langen Ladezeiten bei hybriden Elektrofahrzeugen von Vorteil. Bei einer Autobahnfahrt mit einem Hybridfahrzeug kann ein kombinierter Positionier- und Befüllvorgang gebucht werden, und die Insassen des Fahrzeugs können von Anfang an das Fahrzeug verlassen und eine Pause einlegen und sich von der Tankstelle mit den meist schlechten Luftqualitäten entfernen.The advantage of a combined positioning and filling operation, be it individually with respect to a single energy store or repeatedly implemented with respect to two different energy stores of a vehicle, has the advantage that a driver's attention during filling is no longer required. Even with a repeated positioning and filling operation, a driver does not have to be present in the vehicle. This is particularly advantageous in terms of waiting times or the usually long charging times in hybrid electric vehicles. When traveling on a highway with a hybrid vehicle, a combined positioning and filling process can be booked, and the occupants of the vehicle can leave the vehicle from the beginning and take a break and leave the gas station with the most bad air quality.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 202006013601 U1 [0003] DE 202006013601 U1 [0003]
- EP 2053015 A1 [0004] EP 2053015 A1 [0004]
- DE 19839049 A1 [0005] DE 19839049 A1 [0005]
- US 6279624 B1 [0006] US 6279624 B1 [0006]
- DE 10117539 A1 [0007] DE 10117539 A1 [0007]
Claims (12)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102012024865.2A DE102012024865B4 (en) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | Method for operating a vehicle by means of an on-board control system for performing a filling process and control system for controlling the method and vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102012024865.2A DE102012024865B4 (en) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | Method for operating a vehicle by means of an on-board control system for performing a filling process and control system for controlling the method and vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102012024865A1 true DE102012024865A1 (en) | 2014-06-26 |
| DE102012024865B4 DE102012024865B4 (en) | 2018-09-13 |
Family
ID=50878241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102012024865.2A Expired - Fee Related DE102012024865B4 (en) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | Method for operating a vehicle by means of an on-board control system for performing a filling process and control system for controlling the method and vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102012024865B4 (en) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105253313A (en) * | 2014-07-09 | 2016-01-20 | 波音公司 | Dual-interface coupler |
| DE102014013310A1 (en) * | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Bartec Benke Gmbh | Device for monitoring the connection of a delivery line to a vehicle-side connection and to a discharge-side connection |
| DE102015206781A1 (en) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Refueling system for refueling a vehicle with at least one pressure vessel and vehicle with at least one pressure vessel |
| DE102015217609A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Kautex Textron Gmbh & Co. Kg | Operating fluid container for a motor vehicle |
| DE102015221538A1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-05-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Motor vehicle with a hydrogen pressure tank and corresponding gas station |
| CN107207005A (en) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 罗伯特·博世有限公司 | Valet parking method |
| DE102016206040A1 (en) * | 2016-04-12 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Automated valet parking with rentable parking spaces |
| DE102016221689A1 (en) | 2016-11-04 | 2018-05-09 | Robert Bosch Gmbh | Supporting a filling process of a motor vehicle |
| DE102018200435B3 (en) * | 2017-07-31 | 2018-11-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Motor vehicle and method for controlling a robot |
| CN109799741A (en) * | 2017-11-17 | 2019-05-24 | 罗伯特·博世有限公司 | For running the scheme of parking robot |
| DE102018209066A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for supplying highly automated or autonomous means of transportation |
| DE102018209068A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for supplying highly automated or autonomous means of transportation |
| US20200098036A1 (en) * | 2015-02-04 | 2020-03-26 | Powerbanq, Llc | Systems and methods for vehicle refueling |
| CN113548632A (en) * | 2021-08-11 | 2021-10-26 | 军事科学院***工程研究院军事新能源技术研究所 | Monitoring system for gas station |
| EP3919802A1 (en) | 2020-06-05 | 2021-12-08 | Westenergie AG | Device for checking a fuelling procedure at a h2 fuel station |
| DE102020124057A1 (en) | 2020-09-15 | 2022-03-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for supporting a charging and/or refueling process of a vehicle |
| DE102021128361A1 (en) | 2021-10-29 | 2023-05-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for creating a statistical model for respective positions and orientations for a vehicle, in which the vehicle can be charged using a charging station |
| US20230150811A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-18 | North University Of China | Automatic identification hydrogen refueling system and method |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6024137A (en) | 1998-02-18 | 2000-02-15 | R. Strnad Enterprises, Llc | Automatic fueling system and components therefor |
| DE19839049A1 (en) | 1998-08-28 | 2000-03-02 | Aral Ag | Device for automatic tank-filling of cars with fuel of variable quality has end deflector with unit to open/close tank flap at end of telescopic flexible arm plus seal-gripping, filling and valve units |
| US6157162A (en) | 1998-09-09 | 2000-12-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Battery charging apparatus for electric vehicles |
| US6279624B1 (en) | 1997-05-28 | 2001-08-28 | Autofill Patent Ab | Device for positioning at automatic fuelling of vehicles |
| DE10117539A1 (en) | 2001-04-07 | 2002-10-10 | Gossler Fluidtec Gmbh | Communication method and apparatus |
| US20070051757A1 (en) | 2005-09-08 | 2007-03-08 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method |
| FR2902219A1 (en) | 2006-06-07 | 2007-12-14 | Erla Technologies Sarl | Fuel management device for e.g. delivery vehicle, has transmission unit for transmitting collected and calculated information of vehicle towards receiving terminal that authorizes delivery of fuel to vehicle based on information |
| DE202006013601U1 (en) | 2006-09-05 | 2008-01-24 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Tank closure device and refueling system |
| EP2053015A1 (en) | 2007-10-22 | 2009-04-29 | Rotec Engineering B.V. | Refueling nozzle and automatic refueling system using the same |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3264123B2 (en) | 1995-03-06 | 2002-03-11 | 三菱自動車工業株式会社 | Navigation system for hybrid electric vehicles |
| DE102008055881A1 (en) | 2008-11-03 | 2010-05-06 | Andreas Dr. Stopp | Method for automatically charging e.g. automated rented passenger car in multi-storey car park, involves connecting charging contact of vehicle with charging contact of charging station at charging place, and controlling place by vehicle |
-
2012
- 2012-12-19 DE DE102012024865.2A patent/DE102012024865B4/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6279624B1 (en) | 1997-05-28 | 2001-08-28 | Autofill Patent Ab | Device for positioning at automatic fuelling of vehicles |
| US6024137A (en) | 1998-02-18 | 2000-02-15 | R. Strnad Enterprises, Llc | Automatic fueling system and components therefor |
| DE19839049A1 (en) | 1998-08-28 | 2000-03-02 | Aral Ag | Device for automatic tank-filling of cars with fuel of variable quality has end deflector with unit to open/close tank flap at end of telescopic flexible arm plus seal-gripping, filling and valve units |
| US6157162A (en) | 1998-09-09 | 2000-12-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Battery charging apparatus for electric vehicles |
| DE10117539A1 (en) | 2001-04-07 | 2002-10-10 | Gossler Fluidtec Gmbh | Communication method and apparatus |
| US20070051757A1 (en) | 2005-09-08 | 2007-03-08 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method |
| FR2902219A1 (en) | 2006-06-07 | 2007-12-14 | Erla Technologies Sarl | Fuel management device for e.g. delivery vehicle, has transmission unit for transmitting collected and calculated information of vehicle towards receiving terminal that authorizes delivery of fuel to vehicle based on information |
| DE202006013601U1 (en) | 2006-09-05 | 2008-01-24 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Tank closure device and refueling system |
| EP2053015A1 (en) | 2007-10-22 | 2009-04-29 | Rotec Engineering B.V. | Refueling nozzle and automatic refueling system using the same |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10525524B2 (en) | 2014-07-09 | 2020-01-07 | The Boeing Company | Dual-interface coupler |
| CN105253313A (en) * | 2014-07-09 | 2016-01-20 | 波音公司 | Dual-interface coupler |
| US11235375B2 (en) | 2014-07-09 | 2022-02-01 | The Boeing Company | Dual-interface coupler |
| DE102014013310A1 (en) * | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Bartec Benke Gmbh | Device for monitoring the connection of a delivery line to a vehicle-side connection and to a discharge-side connection |
| US11100433B2 (en) | 2015-01-26 | 2021-08-24 | Robert Bosch Gmbh | Valet parking method |
| CN107207005A (en) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 罗伯特·博世有限公司 | Valet parking method |
| EP3250444B1 (en) * | 2015-01-26 | 2021-03-10 | Robert Bosch GmbH | Valet parking method |
| CN107207005B (en) * | 2015-01-26 | 2021-06-15 | 罗伯特·博世有限公司 | Passenger-riding parking method |
| US20200098036A1 (en) * | 2015-02-04 | 2020-03-26 | Powerbanq, Llc | Systems and methods for vehicle refueling |
| DE102015206781A1 (en) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Refueling system for refueling a vehicle with at least one pressure vessel and vehicle with at least one pressure vessel |
| DE102015217609A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Kautex Textron Gmbh & Co. Kg | Operating fluid container for a motor vehicle |
| US10994604B2 (en) | 2015-09-15 | 2021-05-04 | Kautex Textron Gmbh & Co. Kg | Operating fluid container for a motor vehicle |
| DE102015221538A1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-05-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Motor vehicle with a hydrogen pressure tank and corresponding gas station |
| DE102016206040A1 (en) * | 2016-04-12 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Automated valet parking with rentable parking spaces |
| DE102016221689A1 (en) | 2016-11-04 | 2018-05-09 | Robert Bosch Gmbh | Supporting a filling process of a motor vehicle |
| DE102018200435B3 (en) * | 2017-07-31 | 2018-11-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Motor vehicle and method for controlling a robot |
| US11020856B2 (en) | 2017-07-31 | 2021-06-01 | Volkswagen Ag | Transportation vehicle and method for controlling a robot |
| CN109324525A (en) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 大众汽车有限公司 | For controlling the motor vehicle and method of robot |
| EP3437806A1 (en) * | 2017-07-31 | 2019-02-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Motor vehicle and method for controlling a robot |
| CN109799741A (en) * | 2017-11-17 | 2019-05-24 | 罗伯特·博世有限公司 | For running the scheme of parking robot |
| CN109799741B (en) * | 2017-11-17 | 2024-04-02 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | Scheme for operating parking robot |
| WO2019233718A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for servicing highly automated or autonomous means of transport |
| WO2019233721A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for servicing highly automated or autonomous means of transport |
| DE102018209066B4 (en) | 2018-06-07 | 2020-06-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for supplying highly automated or autonomous means of transportation |
| DE102018209068A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for supplying highly automated or autonomous means of transportation |
| DE102018209066A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept for supplying highly automated or autonomous means of transportation |
| EP3919802A1 (en) | 2020-06-05 | 2021-12-08 | Westenergie AG | Device for checking a fuelling procedure at a h2 fuel station |
| DE102020115080A1 (en) | 2020-06-05 | 2021-12-09 | Westenergie Ag | Device for checking a refueling process at an H2 filling station |
| DE102020124057A1 (en) | 2020-09-15 | 2022-03-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for supporting a charging and/or refueling process of a vehicle |
| CN113548632A (en) * | 2021-08-11 | 2021-10-26 | 军事科学院***工程研究院军事新能源技术研究所 | Monitoring system for gas station |
| DE102021128361A1 (en) | 2021-10-29 | 2023-05-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for creating a statistical model for respective positions and orientations for a vehicle, in which the vehicle can be charged using a charging station |
| US20230150811A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-18 | North University Of China | Automatic identification hydrogen refueling system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102012024865B4 (en) | 2018-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102012024865B4 (en) | Method for operating a vehicle by means of an on-board control system for performing a filling process and control system for controlling the method and vehicle | |
| DE102014212966B4 (en) | Method and system for a plug-in hybrid electric vehicle | |
| DE112011100367B4 (en) | METHOD FOR OPERATING A GAS FILLING SYSTEM | |
| CN105329192A (en) | Method and system for automatic fuel charging of automobile | |
| DE102009028565A1 (en) | Device for charging electrically driven vehicles, particularly electrical or hybrid vehicles, comprises automotive battery, which is electrically connected to power transfer unit | |
| DE102009006982A1 (en) | Charging system for charging e.g. battery of hybrid vehicle such as plug-in hybrid vehicle, in garage, has robot unit automatically attaching charging device to interface based on position detected by detector unit | |
| DE102017210541A1 (en) | Apparatus and method for charging an electrical energy storage of motor vehicles | |
| DE102019115194A1 (en) | SYSTEMS AND METHODS FOR A FUEL LEVEL INDICATOR WITH LOW POWER CONSUMPTION | |
| DE102011116115A1 (en) | Method for determining cruising range of vehicle i.e. electric car, involves determining cruising range of vehicle depending on driving route, recuperation events and environmental conditions e.g. temperature, on driving route | |
| WO2017046242A1 (en) | Motor vehicle tank system | |
| DE102015110932A1 (en) | System and method for blocking engine operation during refueling | |
| DE102012018515A1 (en) | Method for refueling hydrogen gas in fuel cell vehicle at e.g. mobile hydrogen gas station, involves filling up fuel cell vehicle with fuel stock when mobile tank unit is attached to fuel cell vehicle | |
| DE102019123924A1 (en) | REFUELING SYSTEMS AND METHODS | |
| DE102013224492A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR PREVENTING THE SIMULTANEOUS CHARGING AND PANCING OF A PLUG-IN HYBRID ELECTRIC VEHICLE | |
| DE102012214252B4 (en) | Method for controlling the operation of a hybrid vehicle and hybrid vehicle with a control system operable according to this method | |
| DE102019122993A1 (en) | SYSTEMS AND METHODS FOR REDUCING THE JET PUMP FAILURE OF SADDLE FUEL TANKS | |
| EP4179250B1 (en) | Method for preparing to refuel a vehicle | |
| DE102017209352A1 (en) | Means of transport and method of use of a gas station for receiving gaseous traction energy carriers | |
| CN205149816U (en) | Automatic gasoline loading system of automobile | |
| DE102016205711A1 (en) | Method for positioning a motor vehicle | |
| DE102013003608A1 (en) | Method for operating a hydrogen-powered fuel cell vehicle in naval unit, involves obtaining locations of exchange vehicles, if no hydrogen filling station is located within residual range to reach energy resources | |
| DE102020106526A1 (en) | SYSTEMS AND METHODS FOR REDUCING THE PRESSURE RELEASE TIME OF A SEMI-FUEL TANK | |
| EP3350008B1 (en) | Method for filling a motor vehicle tank and associated motor vehicle tank | |
| EP3350007B1 (en) | Motor vehicle fuel tank for hybrid motor vehicles | |
| DE102018200435B3 (en) | Motor vehicle and method for controlling a robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
| R020 | Patent grant now final | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |