DE102012023463A1 - Method for detecting air pressure drop in tire of vehicle, involves detecting torque by sensor of steering system, where steering system has steering wheel, steering column, steering track rod and transmitting unit - Google Patents

Method for detecting air pressure drop in tire of vehicle, involves detecting torque by sensor of steering system, where steering system has steering wheel, steering column, steering track rod and transmitting unit Download PDF

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Abstract

The method involves detecting torque by a sensor of a steering system (16). The steering system has a steering wheel (1), a steering column (8), a steering track rod (18) and a transmitting unit (6) for transmitting a steering movement of the steering column on the steering track rod. A rotation angle of the steering system is detected by the sensors and transmitted to a control unit (12). A detection signal is generated from the control unit. Independent claims are included for the following: (1) a method for operating motor vehicle; and (2) a system for detecting air pressure drop in a tire.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines insbesondere schlagartigen Luftdruckabfalls in mindestens einem lenkbaren Fahrzeugreifen sowie ein Erkennungssystem und ein Fahrzeug, die jeweils zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet und ausgebildet sind.The invention relates to a method for detecting a particular abrupt drop in air pressure in at least one steerable vehicle tire and a detection system and a vehicle, each of which is set up and configured to carry out the method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

In 1 ist unter anderem der übliche Aufbau eines elektromechanisch arbeitenden Servo-Lenksystems 16 eines Kraftfahrzeugs dargestellt, welches ein Lenkrad 1 aufweist, das über einen ersten Abschnitt 2 einer Lenksäule 13 mittels eines oder mehrerer Kreuzgelenke 7 mit einem zweiten Abschnitt 3 der Lenksäule 13 verbunden ist. Die Lenksäule 13 überträgt das von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auf das Lenkrad 1 aufgebrachte Moment auf ein Zahnrad 6, das in eine Zahnstange 8 einer Spurstange 18 eingreift, die horizontal zur Achse des Fahrzeuges zwischen zwei gelenkten Rädern 11, jeweils mit einem Fahrzeugreifen 17, angeordnet ist. Das Zahnrad 6 kann auch durch eine beliebige andere mechanische Übertragungseinheit gebildet sein; so zum Beispiel durch eine Schneckenwelle. Jedes gelenkte Rad 11 bzw. jeder gelenkte Fahrzeugreifen 17 ist in der Lage, sich bei einer linearen Bewegung der Zahnstange 8 bzw. der Spurstange 18 um eine zumindest im Wesentlichen vertikale Drehachse A zu drehen, wobei das gelenkte Rad 11 über die Zahnstange 8 der Spurstange 18 durch einen Servomotor 9 angetrieben wird.In 1 Among other things, the usual structure of an electromechanically operating servo steering system 16 a motor vehicle shown, which is a steering wheel 1 that has a first section 2 a steering column 13 by means of one or more universal joints 7 with a second section 3 the steering column 13 connected is. The steering column 13 transfers this from the driver of the motor vehicle to the steering wheel 1 applied moment on a gear 6 that in a rack 8th a tie rod 18 engages horizontally to the axis of the vehicle between two steered wheels 11 , each with a vehicle tire 17 , is arranged. The gear 6 can also be formed by any other mechanical transmission unit; so for example by a worm shaft. Every steered wheel 11 or each steered vehicle tire 17 is able to engage in a linear movement of the rack 8th or the tie rod 18 to rotate about an at least substantially vertical axis of rotation A, wherein the steered wheel 11 over the rack 8th the tie rod 18 through a servomotor 9 is driven.

Für das Servo-Lenksystem 16 weist das Fahrzeug eine Servo-Steuerungsvorrichtung auf, die dazu dient, auf die Zahnstange 8 eine Kraft auszuüben, die in der gleichen Richtung wirkt wie die Kraft des Zahnrads 6, wodurch dem Fahrer des Fahrzeugs das Drehen des Lenkrads 1 erleichtert wird. Die Servo-Steuerungsvorrichtung umfasst eine elektronische Steuereinheit 12 und einen Servomotor 9, dessen Ausgangsmoment von der elektronischen Steuereinheit 12 gesteuert wird, welches ein ein Hilfsmoment repräsentierendes Sollwertsignal S an den Servomotor 9 liefert, der dieses sodann in ein Ausgangsmoment umsetzt. Das Ausgangsmoment des Servomotors 9 wird mittels einer nicht dargestellten Antriebswelle des Servomotors 9 auf die Zahnstange 8 und damit an die Räder 11 übertragen. Aufgrund der erheblichen zu übertragenden Kräfte wirkt die Antriebswelle des Servomotors 9 in der Regel über ein nicht näher dargestelltes Kugelgetriebe 14 auf die Zahnstange 8.For the servo steering system 16 the vehicle has a servo-control device serving for the rack 8th to exert a force acting in the same direction as the force of the gear 6 , causing the driver of the vehicle to turn the steering wheel 1 is relieved. The servo control device comprises an electronic control unit 12 and a servomotor 9 , its output torque from the electronic control unit 12 is controlled, which represents an auxiliary torque representing setpoint signal S to the servo motor 9 supplies, which then converts this into an output torque. The output torque of the servomotor 9 is by means of a drive shaft, not shown, of the servomotor 9 on the rack 8th and with it to the wheels 11 transfer. Due to the considerable forces to be transmitted acts the drive shaft of the servomotor 9 usually via a not-shown ball gear 14 on the rack 8th ,

Die Abtriebswelle des Servomotors 9 ist somit über das Kugelgetriebe 14, die Zahnstange 8 und das Zahnrad 6 mechanisch mit der Lenksäule 13 verbunden. Die mechanische Verbindung zwischen der Abtriebswelle und der Lenksäule 13 kann aber auch direkt erfolgen, indem die Abtriebswelle an der Lenksäule 13 über ein geeignetes Getriebe direkt angreift. In dem Fall würde der Servomotor 9 an der Lenksäule 13 angeordnet sein. Die Abtriebswelle des Servomotors 9 unterstützt dabei den Lenkeinschlag des Lenkrads 1, indem der Servomotor 9 mittels der vorstehend genannten mechanischen Einrichtungen auf die Lenksäule 13 ein Hilfsmoment ausübt, das direkt von dem Ausgangsmoment des Servomotors 9 und folglich von dem entsprechenden Sollwertsignal S abhängt.The output shaft of the servomotor 9 is thus on the ball gear 14 , the rack 8th and the gear 6 mechanically with the steering column 13 connected. The mechanical connection between the output shaft and the steering column 13 but can also be done directly by the output shaft on the steering column 13 directly attacks via a suitable gearbox. In that case the servomotor would 9 on the steering column 13 be arranged. The output shaft of the servomotor 9 supports the steering angle of the steering wheel 1 by the servomotor 9 by means of the abovementioned mechanical means on the steering column 13 an auxiliary torque that directly from the output torque of the servomotor 9 and thus depends on the corresponding setpoint signal S.

Die Steuereinheit 12 ist in der Regel derart aufgebaut, dass sie aufgrund der ankommenden Eingangsignale, z. B. des mittels eines Drehmomentsensors 4 gemessenen Drehmomentes DM der Lenksäule 13 und/oder des mittels eines Drehwinkelsensors 5 gemessenen Drehwinkels DW der Lenksäule 13 den Wert des durch den Servomotor 9 auszuübenden Hilfsmomentes berechnet und das entsprechende Sollwertsignal S an den Servomotor 9 ausgibt. Mit Hilfe geeigneter, in der Steuereinheit 12 abgelegter Berechnungsalgorithmen wird dabei das Hilfsmoment in der Regel derart bestimmt, dass in Abhängigkeit von dem Drehwinkel DW der Lenksäule 13 und einem von einem Lenkwinkelsensor 15 gemessenen Lenkwinkel LW der Räder 11 bzw. der Fahrzeugreifen 17 ein von dem Servomotor 9 aufzubringendes Hilfsmoment bestimmt wird. Der Wert des Hilfsmoments wird derart bestimmt, dass hinsichtlich des insgesamt zur Lenkbetätigung der Räder aufzubringenden Moments am Lenkrad ein Restmoment übrig bleibt, welches von dem Fahrer gut beherrschbar ist.The control unit 12 is usually constructed such that they due to the incoming input signals, eg. B. by means of a torque sensor 4 measured torque DM of the steering column 13 and / or by means of a rotation angle sensor 5 measured angle of rotation DW of the steering column 13 the value of the servomotor 9 calculated auxiliary torque calculated and the corresponding setpoint signal S to the servo motor 9 outputs. With the help of appropriate, in the control unit 12 stored calculation algorithms while the auxiliary torque is usually determined such that, depending on the rotation angle DW of the steering column 13 and one of a steering angle sensor 15 measured steering angle LW of the wheels 11 or the vehicle tires 17 one from the servomotor 9 applied auxiliary torque is determined. The value of the auxiliary torque is determined in such a way that, with regard to the torque to be applied overall to the steering operation of the wheels, a residual torque remains on the steering wheel which can be well controlled by the driver.

Es sind weitere Ausgestaltungen von elektromechanischer Servo-Lenksysteme 16 bekannt geworden, bei denen die mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad 1 und der Zahnstange 8 aufgetrennt ist. Die Übertragung der Lenkbewegung zwischen der Lenksäule 3 und der Zahnstange 8 bzw. der Spurstange 18 erfolgt dann mittels einer elektrischen Übertragungseinheit. Bei diesen so genannten Steer-By-Wire Lenksystemen müssen die gewöhnlich von dem Lenkrad 1 auf die Zahnstange 8 aufzubringenden Kräfte und Momente durch entsprechende elektrisch arbeitende Geräte nachgebildet werden. Die zuvor erläuterten grundsätzlichen Prinzipien bleiben dabei allerdings erhalten.There are other embodiments of electromechanical power steering systems 16 have become known in which the mechanical connection between the steering wheel 1 and the rack 8th is separated. The transmission of the steering movement between the steering column 3 and the rack 8th or the tie rod 18 then takes place by means of an electrical transmission unit. These steer-by-wire steering systems usually have the steering wheel 1 on the rack 8th applied forces and moments are simulated by corresponding electrically operated devices. However, the basic principles explained above are retained.

Weitere Unterstützung erhält der Fahrer eines Fahrzeuges beispielsweise durch elektronische Überwachungssysteme des Fahrzeuges. Dazu zählen neben ESP oder ABS auch Verfahren zum Schutz von Fahrzeuginsassen bei einem Luftdruckabfall in mindestens einem Fahrzeugreifen 17. Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 10 2005 022 405 A1 bekannt, welches zur Erkennung eines Luftdruckabfall in mindestens einem Fahrzeugreifen 17, dessen Reifendruck direkt oder indirekt gemessen wird, eingerichtet ist, indem einem bei Unterschreiten eines Druckmindestwertes und/oder bei Überschreiten eines bestimmten Druckgradienten des Reifendrucks das Fahrzeug in einen sicheren Betriebszustand gebracht wird. Die Erfassung der Reifendruckinformation erfolgt dabei basierend auf Raddrehzahlen oder Radgeschwindigkeiten, um im Falle einer kritischen Fahrsituation, z. B. einem schnellen Druckverlust oder einem Reifenplatzer, reversible Systeme und/oder Warneinrichtungen zu aktivieren. Die Raddrehzahlen oder die Radgeschwindigkeit werden mittels geeigneter Sensorik erfasst und einem CAN-Bus oder einem Steuergerät zur Verfügung gestellt. Das Verfahren sieht die Überwachung der Raddrehzahlen vor, welche bei einem geringeren Reifendruck oder einem Reifenplatzer ansteigen, da sodann der Abrollumfang des Rades geringer ist und somit die Drehzahl des Rades erhöht wird. Die Raddrehzahlen werden zueinander in Beziehung gestellt. Ergibt sich eine merklich größere Abweichung der Raddrehzahlen zueinander, lässt dies auf eine kritische Fahrsituation und/oder einen Reifenfülldruckverlust schließen.Further support is given to the driver of a vehicle, for example, by electronic monitoring systems of the vehicle. In addition to ESP or ABS, these also include methods for protecting vehicle occupants in a vehicle Air pressure drop in at least one vehicle tire 17 , Such a method is known from DE 10 2005 022 405 A1 known, which for detecting a drop in air pressure in at least one vehicle tire 17 , whose tire pressure is measured directly or indirectly, is set up by bringing the vehicle into a safe operating state when the pressure falls below a minimum pressure value and / or when a certain pressure gradient of the tire pressure is exceeded. The detection of the tire pressure information is carried out based on wheel speeds or wheel speeds to in case of a critical driving situation, eg. As a rapid pressure drop or a tire blower, reversible systems and / or warning devices to activate. The wheel speeds or the wheel speed are detected by means of suitable sensors and made available to a CAN bus or a control unit. The method provides for the monitoring of the wheel speeds, which increase at a lower tire pressure or a tire burst, since then the rolling circumference of the wheel is lower and thus the speed of the wheel is increased. The wheel speeds are related to each other. If there is a noticeably greater deviation of the wheel speeds relative to one another, this indicates a critical driving situation and / or a tire inflation pressure loss.

In der Praxis hat sich jedoch gezeigt, dass die Erkennung eines Reifenplatzers mittels der Auswertung der Drehzahl der Fahrzeugreifen mit einer nicht zu vernachlässigen Verzögerung behaftet ist. Gerade bei Vorderreifen, die das Lenken des Fahrzeuges übernehmen, kann die Verzögerung der Erkennung und der folglich verzögerten Einleitung von Maßnahmen zur Überführung des Fahrzeuges in einen sicheren Zustand zu spät und deshalb nicht mehr erreichbar sein. Im ungünstigen Fall würde das Fahrzeug einen instabilen Zustand einnehmen.In practice, however, it has been shown that the detection of a puncture by means of the evaluation of the rotational speed of the vehicle tires is associated with a not insignificant delay. Especially with front tires that take over the steering of the vehicle, the delay of the detection and the consequently delayed initiation of measures to transfer the vehicle to a safe state may be too late and therefore no longer achievable. In the worst case, the vehicle would assume an unstable state.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines alternativen Verfahrens, Systems und Fahrzeuges zur möglichst schnellen Erkennung von einem platzenden Fahrzeugreifen, das bzw. die möglichst ohne zusätzliche Sensoren oder mit ohnehin verhandenen Sensoren eines elektromechanischen Servo-Lenksystems auskommen.An object of the present invention is to provide an alternative method, system and vehicle for the fastest possible detection of a bursting vehicle tires, the get along as possible without additional sensors or with anyway verhandenen sensors of an electromechanical power steering system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.The object is solved by the features of claim 1.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass es bei einem schlagartigen Luftdruckabfall in mindestens einem lenkbaren Fahrzeugreifen zu einer ebenfalls schlagartigen Veränderung der Kräfte, Momente und Drehwinkel im Lenksystem kommt. Ein Abfall eines Luftdrucks soll im Sinne der Erfindung synonym zu einem Abfall eines komprimierbaren, beliebigen anderen Gases innerhalb eines Fahrzeugreifens verstanden werden. Unter einem Lenksystem eines Fahrzeuges werden mechanischen Komponenten, wie beispielsweise das Lenkrad, die Spurstange und/oder ein Übertragungsgetriebe zwischen der Lenksäule und der Lenkstange, verstanden, die zur Übertragung der Lenkbewegung von dem Lenkrad auf die Fahrzeugreifen dienen. Kommt es in einem Fahrzeugreifen zu einem schlagartigen Luftdruckabfall, zum Beispiel durch ein Platzen des Fahrzeugreifens, gehen hiermit ein Kraftimpuls und/oder ein Momentenimpuls auf die Spurstange des Lenksystems einher. Anschaulich gesagt lässt sich der auftretende Impuls mit einem Anfahren eines Bordsteins („Rempler”) vergleichen. Die auf die Spurstange wirkenden Kräfte und Momente verändern sich also deutlich schneller als bei üblichen Fahrmanövern. Aufgrund des Luftdruckabfalls in dem Fahrzeugreifen ist dieser sodann nicht mehr oder nur zu einem geringen Maße dazu geeignet, die Gewichtskräfte des Fahrzeuges auf die Fahrbahn zu übertragen. Der verbleibende, lenkbare Fahrzeugreifen ist in diesem Fall größeren Normalkräften und Querkräften (hervorgerufen durch die Seitenführung des Fahrzeuges) ausgesetzt. In dem Lenksystem wird deshalb auch eine sehr starke Veränderung des Drehwinkels der Lenksäule und/oder der Zahnstange der Spurstange auftreten. Diese Veränderung des Drehwinkels überschreitet auch die während üblichen Fahrmanövern auftretenden Veränderungen des Drehwinkels.The invention is based on the finding that, in the event of a sudden drop in air pressure in at least one steerable vehicle tire, there is likewise a sudden change in the forces, moments and angles of rotation in the steering system. For the purposes of the invention, a drop in air pressure is to be understood as synonymous with a drop in a compressible, arbitrary other gas within a vehicle tire. Under a steering system of a vehicle mechanical components, such as the steering wheel, the tie rod and / or a transmission gear between the steering column and the handlebar understood that serve to transmit the steering movement of the steering wheel to the vehicle tires. If there is a sudden drop in air pressure in a vehicle tire, for example as a result of the vehicle tire bursting, a force impulse and / or a momentum pulse are thereby transmitted to the steering rod of the steering system. Illustratively speaking, the occurring impulse can be compared with a start of a curb ("Rempler"). The forces acting on the tie rod forces and moments change so much faster than in conventional driving maneuvers. Due to the drop in air pressure in the vehicle tire this is then no longer or only to a small extent suitable to transfer the weight forces of the vehicle on the road. The remaining, steerable vehicle tire is in this case exposed to greater normal forces and lateral forces (caused by the lateral guidance of the vehicle). In the steering system, therefore, a very large change in the angle of rotation of the steering column and / or the rack of the tie rod will occur. This change in the angle of rotation also exceeds the changes in the angle of rotation occurring during normal driving maneuvers.

Um die zuvor genannten Informationen über die sich ändernden physikalischen Größen zu erhalten, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mindestens ein auf das Lenksystem wirkendes Drehmoment mittels eines entsprechenden Sensors erfasst wird. Der Wert des Drehmoments wird an eine Steuereinheit des Fahrzeugs übermittelt. Alternativ oder ergänzend ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mindestens ein Drehwinkel des Lenksystems mittels eines entsprechenden Sensors erfasst wird. Auch der Wert des Drehwinkels wird an die Steuereinheit übermittelt. Charakteristisch für einen insbesondere schlagartigen Luftdruckabfall in einem Fahrzeugreifen sind jedoch die zeitliche Veränderungen des Drehwinkels des Lenksystems und/oder die zeitliche Veränderung des auf das Lenksystem wirkenden Drehmoments. Vorteilhaft ist es deshalb vorgesehen, den Gradienten des mindestens einen Drehmoments bzw. den Gradienten des mindestens einen Drehwinkels auszuwerten. Unter dem Gradienten sei die erste oder zweite Ableitung des Signals nach der Zeit bzw. ein entsprechender Differenzialquotient zu verstehen. Bevorzugt werden diese Gradienten mittels der Steuereinheit berechnet. So kann beispielsweise durch die Steuereinheit aus dem Drehwinkel die Drehgeschwindigkeit und/oder die Drehbeschleunigung berechnet werden. Entsprechendes gilt für das Drehmoment.In order to obtain the aforementioned information about the changing physical quantities, it is inventively provided that at least one torque acting on the steering system is detected by means of a corresponding sensor. The value of the torque is transmitted to a control unit of the vehicle. Alternatively or additionally, it is provided according to the invention that at least one angle of rotation of the steering system is detected by means of a corresponding sensor. The value of the angle of rotation is also transmitted to the control unit. Characteristic of a particular sudden drop in air pressure in a vehicle tire, however, are the temporal changes of the rotation angle of the steering system and / or the time change of the torque acting on the steering system. Advantageously, it is therefore provided to evaluate the gradient of the at least one torque or the gradient of the at least one rotation angle. The gradient should be understood to be the first or second derivative of the signal according to time or a corresponding differential quotient. These gradients are preferably calculated by means of the control unit. Thus, for example, by the control unit from the rotation angle, the rotational speed and / or the spin can be calculated. The same applies to the torque.

Wenn die Steuereinheit einen insbesondere schlagartigen Luftdruckabfall feststellt, erzeugt sie ein Erkennungssignal. Dies ist erfindungsgemäß beispielsweise dann der Fall, wenn ein Gradient des mindestens einen Drehmoments einen zugehörigen, bevorzugt vorbestimmten Drehmomentgradientenschwellwert erreicht oder überschreitet. Außerdem wird das Erkennungssignal von der Steuereinheit beispielsweise dann erzeugt, wenn ein Gradient des mindestens einen Drehwinkels einen zugehörigen Drehwinkelgradientenschwellwert erreicht oder überschreitet. Vorteilhaft sind der Drehmomentgradientenschwellwert und/oder der Drehwinkelgradientenschwellwert jeweils so gewählt, dass dieser bei gewöhnlichen Fahrmanövern nicht erreicht wird. Eine sichere und schnelle Erkennung eines vorzugsweise schlagartigen Luftdrucksabfalls in einem Fahrzeugreifen ist somit gewährleistet.When the control unit detects a particular sudden drop in air pressure, it generates a detection signal. This is according to the invention For example, then the case when a gradient of the at least one torque reaches or exceeds an associated, preferably predetermined Drehmomentgradientenschwellwert. In addition, the detection signal is generated by the control unit, for example, when a gradient of the at least one rotation angle reaches or exceeds an associated rotation angle gradient threshold. Advantageously, the torque gradient threshold value and / or the rotational angle gradient threshold value are each chosen such that this is not achieved during normal driving maneuvers. A safe and rapid detection of a preferably sudden drop in air pressure in a vehicle tire is thus ensured.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren sind gegenüber den bereits in modernen Fahrzeugen ohnehin installierten Sensoren, wie beispielsweise für ein auf das Lenksystem wirkendes Drehmoment und/oder für einen Drehwinkel des Lenksystems, keine weiteren Sensoren erforderlich. Vielmehr können die oftmals ohnehin bereits vorhandene Sensoren verwendet werden, um eine sichere und schnelle Erkennung des Luftdruckabfalls zu ermöglichen. Besonders einfach kann das Verfahren in einem Fahrzeug umgesetzt werden, indem die Steuereinheit des Fahrzeuges entsprechend angepasst wird. Dies kann beispielsweise durch Anpassung der insbesondere durch Software implementierten Algorithmen erfolgen. Das Verfahren lässt sich deshalb auch besonders preiswert, einfach und schnell umsetzen.As a result of the method according to the invention, no further sensors are required in comparison with the sensors already installed in modern vehicles anyway, such as, for example, for a torque acting on the steering system and / or for a rotation angle of the steering system. Rather, the often already existing sensors can be used to allow a safe and rapid detection of the drop in air pressure. The method can be implemented in a vehicle in a particularly simple manner by the control unit of the vehicle being adapted accordingly. This can be done, for example, by adapting the algorithms implemented in particular by software. The method can therefore also be particularly inexpensive, easy and quick to implement.

Die Unteransprüche betreffen bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemäße Verfahrens.The subclaims relate to preferred developments of the method according to the invention.

Bevorzugt wird bzw. werden ein Drehwinkel einer Lenksäule des Lenksystems und/oder ein Lenkwinkel des mindestens einen Fahrzeugreifens und/oder ein Drehwinkel einer Spurstange des Lenksystems als der Drehwinkel des Lenksystems sensorisch erfasst. Der Drehwinkel des Lenksystems kann also an unterschiedlichen Stellen des Lenksystems erfasst werden. Durch die elektrische und/oder mechanische Kopplung der Komponenten des Lenksystems ist zumindest eine ähnlich hohe Erkennungsgüte gewährleistet. Darüber hinaus besteht auch die Möglichkeit, dass der Drehwinkel parallel an mehreren Stellen des Lenksystems sensorisch erfasst wird und jeder dieser derartig erfassten Drehwinkel zur Erkennung des Luftdruckabfalls verwendet wird. Insbesondere kann derjenige Sensorwert zur Erkennung des Luftdruckabfalls verwendet werden, welcher sich als erstes so verändert, dass aus ihm der Luftdruckabfall erkannt werden kann. Auch kann die Kombination mehrerer Sensorwerte verwendet werden, um eine Fehlinformation eines einzelnen Sensors auszuschließen und einen Luftdruckabfall durch die übereinstimmenden Informationen mehrerer, vorzugsweise wenigstens zweier Sensoren, sicher erkennen zu können.Preferably, a rotational angle of a steering column of the steering system and / or a steering angle of the at least one vehicle tire and / or a rotational angle of a tie rod of the steering system is sensed as the rotational angle of the steering system. The angle of rotation of the steering system can thus be detected at different points of the steering system. By the electrical and / or mechanical coupling of the components of the steering system at least a similar high recognition quality is guaranteed. In addition, there is also the possibility that the rotation angle is sensed in parallel at several points of the steering system and each of these thus detected rotation angle is used to detect the drop in air pressure. In particular, the sensor value for detecting the drop in air pressure can be used, which first changes so that the air pressure drop can be detected from it. The combination of a plurality of sensor values can also be used in order to exclude a misinformation of a single sensor and to be able to reliably detect an air pressure drop through the matching information of a plurality of, preferably at least two, sensors.

Entsprechende Zusammenhänge gelten für das auf das Lenksystem wirkende Drehmoment. Bevorzugt wird das auf die Lenksäule des Lenksystems wirkende Drehmoment als das Drehmoment des Lenksystems sensorisch erfasst. Alternativ oder ergänzend wird das auf die Spurstange des Lenksystems wirkende Drehmoment als das Drehmoment des Lenksystems sensorisch erfasst. Somit kann das Drehmoment an unterschiedlichen Stellen des Lenksystems erfasst werden. Eine parallele Erfassung von mehreren Drehmomenten ist ebenfalls möglich, wobei jedes erfasste Drehmoment zur Erkennung des Luftdruckabfalls verwendet werden kann.Corresponding relationships apply to the torque acting on the steering system. Preferably, the torque acting on the steering column of the steering system is sensed as the torque of the steering system. Alternatively or additionally, the torque acting on the steering rod of the steering system is sensed as the torque of the steering system. Thus, the torque can be detected at different points of the steering system. Parallel detection of multiple torques is also possible, and any detected torque can be used to detect the drop in air pressure.

Werden mehrere Drehmomente und/oder Drehwinkel sensorisch erfasst, so ist es bevorzugt vorgesehen, dass der Gradient jedes der Drehmomente und/oder der Gradient jedes der Drehwinkel ermittelt wird. Außerdem ist es bevorzugt, dass zu jedem der Gradienten ein zugehöriger Drehmomentgradientenschwellwert bzw. ein zugehöriger Drehwinkelgradientenschwellwert vorgesehen ist. Somit ist eine besonders einfache und präzise Anpassung der Schwellwerte an die zugehörigen Gradienten möglich. Dies gewährleistet eine besonders präzise Erkennung eines Luftdruckabfalls in einem Fahrzeugreifen.If a plurality of torques and / or rotational angles are detected by sensors, then it is preferably provided that the gradient of each of the torques and / or the gradient of each of the rotational angles is determined. In addition, it is preferred that an associated torque gradient threshold value or an associated rotation angle gradient threshold value is provided for each of the gradients. Thus, a particularly simple and precise adaptation of the threshold values to the associated gradients is possible. This ensures a particularly accurate detection of a drop in air pressure in a vehicle tire.

Besonders bevorzugt ist das Lenksystem ein elektromechanisches Lenksystem. Derartige Lenksysteme werden für gewöhnlich bereits mit einer Mehrzahl von Sensoren überwacht. Insbesondere die kinematischen Bewegungen der mechanischen Komponenten von Steer-By-Wire Lenksystemen werden durch entsprechende Sensoren erfasst. Bei derartigen Lenksystemen bedarf es deshalb oftmals keiner weiteren, neuen Sensoren, um das erfindungsgemäße Verfahren in einem Fahrzeug zu implementieren.Particularly preferably, the steering system is an electromechanical steering system. Such steering systems are usually already monitored with a plurality of sensors. In particular, the kinematic movements of the mechanical components of steer-by-wire steering systems are detected by corresponding sensors. In such steering systems, therefore, there is often no need for any other new sensors in order to implement the method according to the invention in a vehicle.

Besonders bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zur Erkennung eines insbesondere schlagartigen Luftdruckabfalls dadurch aus, dass die Steuereinheit jeden Drehmomentgradientenschwellwert und/oder jeden Drehwinkelgradientenschwellwert in Abhängigkeit von einer sensorisch erfassten Temperatur, insbesondere der Fahrzeugumgebungstemperatur oder der Temperatur des Lenksystems, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrzeugbeschleunigung, einem erfassten Drehmoment des Lenksystems und/oder einem erfassten Drehwinkel des Lenksystems mittels eines Kennfelds oder eines Algorithmus ermittelt. Dieser individuellen Ermittlung des Drehmomentgradientenschwellwerts und/oder des Drehwinkelgradientenschwellwerts geht die Erkenntnis voraus, dass die dynamischen Eigenschaften eines Lenksystems von dem Fahrzeug selbst und der Fahrzeugumgebung beeinflusst werden können. Ist beispielsweise die Temperatur eines Übertragungsgetriebes zur Übertragung der Lenkbewegung von der Lenksäule auf die Spurstange besonders gering, so ist die Trägheit des Übertragungsgetriebes gegenüber Drehwinkelveränderungen besonders hoch. Mit anderen Worten ist die Dämpfung einer Drehbewegung besonders hoch. Dies wirkt sich auf den Gradienten des entsprechenden Drehwinkels aus. Dieser ist entsprechend geringer. Um eine besonders hohe Erkennungsgüte zu gewährleisten, ist es deshalb von Vorteil, wenn die Temperatur des Übertragungsgetriebes bei der Bestimmung des Drehmomentgradientenschwellwerts berücksichtigt wird. Sinngemäß gilt Entsprechendes für die zuvor genannten physikalischen Größen, in Abhängigkeit derer der jeweilige Schwellwert ermittelt wird.Particularly preferably, the method for detecting a particular sudden drop in air pressure is characterized in that the control unit each Drehmomentgradientenschwellwert and / or Drehwinkelgradientenschwellwert depending on a sensory detected temperature, in particular the vehicle ambient temperature or the temperature of the steering system, a vehicle speed, a vehicle acceleration, a detected Torque of the steering system and / or a detected rotation angle of the steering system determined by means of a map or an algorithm. This individual determination of the torque gradient threshold value and / or the rotational angle gradient threshold is preceded by the knowledge that the dynamic properties of a steering system of the vehicle itself and the Vehicle environment can be influenced. For example, if the temperature of a transmission gear for transmitting the steering movement of the steering column on the tie rod is particularly low, the inertia of the transmission gearbox against rotational angle changes is particularly high. In other words, the damping of a rotational movement is particularly high. This affects the gradient of the corresponding rotation angle. This is correspondingly lower. In order to ensure a particularly high recognition quality, it is therefore advantageous if the temperature of the transmission gearbox is taken into account in the determination of the torque gradient threshold value. Analogously, the same applies to the aforementioned physical quantities, in dependence of which the respective threshold value is determined.

Bevorzugt wird das Erkennungssignal optisch oder akustisch durch das Fahrzeug ausgegeben. Diese Ausgabe kann an die Fahrzeugumgebung, beispielsweise durch ein Signalhorn und/oder durch eine Lichtanlage, beispielsweise durch die Blinker eines Fahrzeuges, erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann die Ausgabe in einem Fahrgastraum des Fahrzeuges, beispielsweise durch die Audioanlage und/oder durch Anzeigeelemente im Kombiinstrument des Fahrzeuges, erfolgen.Preferably, the detection signal is output optically or acoustically by the vehicle. This output can be made to the vehicle environment, for example by a signal horn and / or by a lighting system, for example by the turn signals of a vehicle. Alternatively or additionally, the output in a passenger compartment of the vehicle, for example, by the audio system and / or by display elements in the instrument cluster of the vehicle done.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges vorgeschlagen, das sich dadurch auszeichnet, dass ein Erkennungssignal gemäß einem der vorhergehend erläuterten Ausgestaltungen erzeugt wird, das Erkennungssignal an eine ESP-Steuereinheit des Fahrzeugs übermittelt wird, und die ESP-Steuereinheit das Fahrzeug in einen sicheren Betriebszustand bringt oder diesen aufrecht erhält.According to a further aspect of the invention, a method for operating a vehicle is proposed for achieving the above-mentioned object, which is characterized in that a detection signal is generated according to one of the previously explained embodiments, the detection signal is transmitted to an ESP control unit of the vehicle, and the ESP control unit brings or maintains the vehicle in a safe operating condition.

Die ESP-Steuereinheit des Fahrzeuges dient zur Stabilisierung des Fahrzeuges. Wird dieser ESP-Steuereinheit das Erkennungssignal übermittelt, kann die ESP-Steuereinheit entsprechende Steuereingriffe an dem Fahrzeug vornehmenden, so dass beispielsweise ein Ausbrechen des Fahrzeuges und/oder ein anderer instabiler Fahrzeugzustand verhindert wird. Das Erkennungssignal kann dabei neben dem Zustand des Fahrzeugreifens (nämlich über dessen drastischen Luftdruckabfall) auch ein Kennzeichenmerkmal des Fahrzeugreifens (beispielsweise vorderer linker Fahrzeugreifen) umfassen.The ESP control unit of the vehicle is used to stabilize the vehicle. If the ESP control unit transmits the detection signal, the ESP control unit can carry out corresponding control interventions on the vehicle, so that, for example, the vehicle is prevented from breaking out and / or another unstable vehicle condition. The detection signal may include not only the condition of the vehicle tire (namely its drastic drop in air pressure) but also a characteristic feature of the vehicle tire (for example front left vehicle tire).

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe ein Erkennungssystem zum Erkennen eines insbesondere schlagartigen Luftdruckabfalls in mindestens einem Fahrzeugreifen, der mittels eines Lenksystems eines Fahrzeuges lenkbar ist, vorgeschlagen, wobei das Lenksystem vorzugsweise ein Lenkrad, eine Lenksäule, eine Spurstange und eine Übertragungseinheit zum Übertragen einer Lenkbewegung von der Lenksäule auf die Spurstange umfasst, und wobei sich das Erkennungssystem durch mindestens einen Drehmomentsensor zur Erfassung eines auf das Lenksystem wirkendes Drehmoments, mindestens einen Drehwinkelsensor zur Erfassung eines Drehwinkels des Lenksystems, und eine Steuereinheit auszeichnet, die zum Empfang des mindestens einen erfassten Drehmoments und/oder des mindestens einen erfassten Drehwinkels mittels einer jeweiligen Signalverbindung mit jedem Drehmomentsensor bzw. Drehwinkelsensor verbunden ist, und die zum Ausführen des Verfahrens nach einem der vorangehend erläuterten Ausgestaltungen eingerichtet und ausgebildet ist.According to a further aspect of the invention, a detection system for detecting a particular sudden drop in air pressure in at least one vehicle tire, which is steerable by means of a steering system of a vehicle proposed to solve the aforementioned object, the steering system preferably a steering wheel, a steering column, a tie rod and a transmission unit for transmitting a steering movement from the steering column to the tie rod, and wherein the detection system is characterized by at least one torque sensor for detecting a torque acting on the steering system, at least one rotation angle sensor for detecting a rotation angle of the steering system, and a control unit for receiving the at least one detected torque and / or the at least one detected angle of rotation is connected by means of a respective signal connection with each torque sensor or rotational angle sensor, and for carrying out the method after a m the above-explained embodiments is set up and designed.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl von Fahrzeugreifen, einem Lenksystem umfassend ein Lenkrad, eine Lenksäule, eine Spurstange und eine Übertragungseinheit zum Übertragen einer Lenkbewegung von der Lenksäule auf die Spurstange, und einer Steuereinheit vorgeschlagen, wobei mindestens einer der Fahrzeugreifen mittels eines Lenksystems lenkbar ist, und wobei das Fahrzeug ein Erkennungssystem nach einer der vorhergehenden Ausgestaltung umfasst.According to a further aspect of the invention, a vehicle with a plurality of vehicle tires, a steering system comprising a steering wheel, a steering column, a tie rod and a transmission unit for transmitting a steering movement from the steering column to the tie rod, and a control unit is proposed to achieve the object mentioned wherein at least one of the vehicle tires is steerable by means of a steering system, and wherein the vehicle comprises a recognition system according to one of the preceding embodiments.

Kurzbeschreibung der FigurenBrief description of the figures

Die zuvor beschriebenen Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung werden anhand der beigefügten Zeichnungen im Folgenden eingehend erläutert. In den Zeichnungen ist:The above-described features and aspects of the present invention will be explained in detail below with reference to the accompanying drawings. In the drawings:

1 eine grafische Darstellung eines Aufbaus eines Erkennungssystems umfassend ein Lenksystem eines Fahrzeuges, 1 FIG. 2 is a diagram showing a structure of a recognition system including a steering system of a vehicle; FIG.

2 eine grafische Darstellung des auf ein Lenksystem wirkenden Drehmoments während eines schlagartigen Luftdruckabfalls in einem Fahrzeugreifen, und 2 a graphical representation of the torque acting on a steering system during a sudden drop in air pressure in a vehicle tire, and

3 eine grafische Darstellung des zu dem Drehmoment aus 2 korrespondierenden Gradienten des Drehmoments während eines schlagartigen Luftdruckabfalls in einem Fahrzeugreifen. 3 a graphical representation of the torque off 2 corresponding gradient of torque during a sudden drop in air pressure in a vehicle tire.

Detaillierte Beschreibung von AusführungsbeispielenDetailed description of embodiments

In der 1 ist ein erfindungsgemäßes Erkennungssystem dargestellt. Das Erkennungssystem umfasst dabei ein Lenksystem 16 eines Fahrzeuges. Bezüglich des Lenksystems 16, der Funktionsweise des Lenksystems 16, der Sensoren 4, 5, 15, der Steuereinheit 12 sowie der Signalpfade zwischen den Sensoren 4, 5, 15 und der Steuereinheit 12 wird auf die eingangs vorgebrachten Erläuterungen, soweit es zweckmäßig und sinnvoll ist, verwiesen.In the 1 an inventive detection system is shown. The recognition system comprises a steering system 16 of a vehicle. Regarding the steering system 16 , the operation of the steering system 16 , the sensors 4 . 5 . 15 , the control unit 12 as well as the signal paths between the sensors 4 . 5 . 15 and the control unit 12 becomes to the explanations given at the beginning, as far as it is expedient and sensible.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand der Zusammenschau der 1, 2 und 3 beschrieben. In der 2 ist das auf den zweiten Abschnitt 3 der Lenksäule 13 wirkende Drehmoment DM über die Zeit t dargestellt. Zu dem Zeitpunkt T1 findet ein schlagartiger Luftdruckverlust in einem lenkbaren Fahrzeugreifen 11 statt. Hierdurch wird zunächst zwischen den Zeitpunkten T1 und T2 ein Anstieg des Drehmoments in der Lenksäule 13 verzeichnet. Daraufhin fällt das Drehmoment zwischen den Zeitpunkt T2 und T3 ab, um daraufhin zwischen den Zeitpunkten T3 und T4 wieder anzusteigen.In the following, the inventive method is based on the synopsis of 1 . 2 and 3 described. In the 2 that's on the second section 3 the steering column 13 acting torque DM over time t shown. At time T1, there is a sudden loss of air pressure in a steerable vehicle tire 11 instead of. As a result, initially between the times T1 and T2, an increase in the torque in the steering column 13 recorded. Then the torque drops between the time T2 and T3, and then rise again between the times T3 and T4.

Ein schlagartiger Luftdruckverlust an einem lenkbaren Fahrzeugreifen 11 verursacht also einen Drehmomentenausschlag, der vom Fahrer am Lenkrad 1 zumeist noch deutlich spürbar ist. Ziel der Erfindung ist es, solche für einen derartigen Luftdruckverlust charakteristische Drehmomentveränderung in ein Erkennungssignal zu überführen, um den Fahrer des Fahrzeuges zu warnen und ggf. Sicherheitsmaßnahmen einzuleiten. Dazu wird der entsprechende Signalverlauf des Drehmoments DM durch den Drehmomentsensor 4 erfasst und an die Steuereinheit 12 übertragen. Diese ermittelt aus dem Signalverlauf des Drehmoments DM den zugehörigen zeitlichen Gradienten des Drehmoments dDM/dt, also die zeitliche Ableitung des Drehmoments DM oder einen entsprechenden Differenzialquotienten.A sudden loss of air pressure on a steerable vehicle tire 11 So causes a torque deflection, by the driver on the steering wheel 1 mostly still noticeable. The aim of the invention is to convert such characteristic of such a loss of air pressure torque change in a detection signal to warn the driver of the vehicle and possibly initiate security measures. For this purpose, the corresponding signal curve of the torque DM by the torque sensor 4 captured and sent to the control unit 12 transfer. This determines from the signal curve of the torque DM the associated time gradient of the torque dDM / dt, ie the time derivative of the torque DM or a corresponding differential quotients.

Um einen solchen charakteristischen Drehmomentanstieg von üblichen Veränderungen des Drehmoments DM, die während normalen Fahrmanövern auftreten, zu unterscheiden, wird der Gradient des Drehmoments dDM/dt mit einem Drehmomentgradientenschwellwert DG, und zwar vorzugsweise mit einem maximalen Drehmomentgradientenschwellwert DGmax und einem minimalen Drehmomentgradientenschwellwert DGmin, verglichen. Ab dem Zeitpunkt T1 überschreitet der Gradient des Drehmoments dDM/dt den maximalen Drehmomentgradientenschwellwert DGmax, so dass die Steuereinheit 12 ein Erkennungssignal erzeugt. Zu dem Zeitpunkt T2 fällt das Drehmoment DM stark ab, so dass der Wert des Gradients des Drehmoments dDM/dt kleiner ist als der minimale Drehmomentgradientenschwellwert DGmin und die Steuereinheit 12 ein Erkennungssignal erzeugt. Zur Vereinfachung ist es erfindungsgemäß bevorzugt vorgesehen, dass unter dem Gradienten des Drehmoments dDM/dt der Betrag des Gradienten des Drehmoments |dDM/dt| verstanden wird. Somit kann ein sicheres und einfaches Erzeugen des Erkennungssignals erfolgen, wenn der Betrag des Gradienten des Drehmoments |dDM/dt| einen Drehmomentgradientenschwellwert DG erreicht oder überschreitet. Wird hingegen der minimale Drehmomentengradientenschwellwert DGmin zur Erzeugung des Erkennungssignals berücksichtig, wird unter dem Überschreiten ein negatives Überschreiten verstanden.In order to distinguish such a characteristic torque increase from usual changes in the torque DM occurring during normal driving maneuvers, the gradient of the torque dDM / dt is compared with a torque gradient threshold DG, preferably with a maximum torque gradient threshold DGmax and a minimum torque gradient threshold DGmin. From the time T1, the gradient of the torque dDM / dt exceeds the maximum torque gradient threshold DGmax, so that the control unit 12 generates a detection signal. At the time T2, the torque DM drops sharply, so that the value of the gradient of the torque dDM / dt is smaller than the minimum torque gradient threshold DGmin and the control unit 12 generates a detection signal. For simplification, it is preferably provided according to the invention that, under the gradient of the torque dDM / dt, the magnitude of the gradient of the torque | dDM / dt | is understood. Thus, a safe and easy generation of the detection signal can be made when the amount of the gradient of the torque | dDM / dt | reaches or exceeds a torque gradient threshold DG. If, on the other hand, the minimum torque gradient threshold value DGmin for generating the detection signal is taken into account, the exceeding is understood as a negative crossing.

Ein insbesondere schlagartiger Druckabfall in einem lenkbaren Fahrzeugreifen 11 führt aufgrund der damit einhergehenden, sehr dynamischen Zustandsveränderungen des Fahrzeugreifens 11 hinsichtlich der übertragbaren Kräfte in Radialrichtung und Querrichtung oftmals auch zu einer sehr großen Veränderung des Drehwinkels in dem Lenksystem 16. Die Veränderung des Drehwinkels kann darüber hinaus auch durch einen Impuls eines platzenden Fahrzeugreifens 11 hervorgerufen werden. Ähnlich wie bei dem zuvor erläuterten Signalverlauf des Drehmoments DM wird auch der Signalverlauf des Drehwinkels des Lenksystems 16 bei einem schlagartigen Druckluftabfall in einem lenkbaren Fahrzeugreifen 11 mindestens einen sehr großen Ausschlag aufweisen. Ein solcher Signalverlauf ist charakteristisch für ein derartiges Ereignis, denn der zeitliche Gradient des Drehwinkels überschreitet sodann die unter üblichen Bedingungen auftretenden Gradienten des Drehwinkels. Es ist deshalb eine zu der Überwachung und Auswertung des Drehmoments analoge Überwachung und Auswertung des Drehwinkels des Lenksystems vorgesehen. Hierzu wird zunächst aus dem mittels des Drehwinkelsensors 5, 15 erfassten Drehwinkel des Lenksystems 16 der zugehörige zeitliche Gradient des Drehwinkels ermittelt. Dies kann mittels der Steuereinheit 12 erfolgen. Ein zu einem insbesondere schlagartigen Druckabfall korrespondierender Gradient des Drehwinkels wird dann mittels der Steuereinheit 12 erkannt, indem der Drehwinkel des Lenksystems 16 mit einem zugehörigen Drehwinkelgradientenschwellwert verglichen wird. Erreicht oder überschreitet der Gradient des Drehwinkels den zugehörigen Drehwinkelgradientenschwellwert, erzeugt die Steuereinheit 12 ein Erkennungssignal. Das Erkennungssignal gibt den unzulässigen bzw. kritischen Luftdruckabfall in dem lenkbaren Fahrzeugreifen 11 an. Das Erkennungssignal kann dazu auch die Information über den zugehörigen Fahrzeugreifen 11, also welcher der Mehrzahl der Fahrzeugreifen 11 betroffen ist, umfassen. Im Übrigen erfolgt die Auswertung des Gradienten des Drehwinkels in analoger Weise zu der Auswertung des Gradienten des Drehmoments dDM/dt. Dies gilt insbesondere für die Erläuterungen bezüglich des minimalen und maximalen Schwellwerts DGmin, DGmax bzw. bezüglich der betragsmäßigen Auswertung.A particularly sudden pressure drop in a steerable vehicle tire 11 leads due to the associated, very dynamic changes in state of the vehicle tire 11 With regard to the transferable forces in the radial direction and transverse direction often also to a very large change in the angle of rotation in the steering system 16 , In addition, the change in the angle of rotation may also be due to an impulse of a bursting vehicle tire 11 be caused. Similar to the previously described waveform of the torque DM is also the waveform of the rotation angle of the steering system 16 in a sudden compressed air drop in a steerable vehicle tire 11 have at least a very large rash. Such a signal characteristic is characteristic of such an event, because the temporal gradient of the rotation angle then exceeds the gradients of the rotation angle occurring under usual conditions. It is therefore provided to monitor and evaluate the torque analog monitoring and evaluation of the rotation angle of the steering system. For this purpose, first from the means of the rotation angle sensor 5 . 15 recorded angle of rotation of the steering system 16 determines the associated temporal gradient of the rotation angle. This can be done by means of the control unit 12 respectively. A gradient of the angle of rotation corresponding to a particularly abrupt pressure drop is then transmitted by means of the control unit 12 detected by the rotation angle of the steering system 16 is compared with an associated Drehwinkelgradientenschwellwert. When the gradient of the rotation angle reaches or exceeds the associated rotation angle gradient threshold, the control unit generates 12 a detection signal. The detection signal gives the unacceptable air pressure drop in the steerable vehicle tire 11 at. The detection signal can also be the information about the associated vehicle tire 11 that is, which of the plurality of vehicle tires 11 is concerned. Incidentally, the evaluation of the gradient of the rotation angle takes place in an analogous manner to the evaluation of the gradient of the torque dDM / dt. This applies in particular to the explanations regarding the minimum and maximum threshold values DGmin, DGmax and / or with regard to the amount-related evaluation.

Um eine Erkennung eines insbesondere schlagartigen Luftdruckabfalls in einem Fahrzeugreifen 11 möglichst ohne Fehler zu gewährleisten, zeichnet sich eine Variante der Erfindung dadurch aus, dass sowohl das auf das Lenksystem 16 wirkendes Drehmoment DM als auch der Drehwinkel DW des Lenksystems 16 ausgewertet werden und ein Erkennungssignal nur dann erzeugt wird, wenn ein Betrag des Gradienten des Drehmoments |dDM/dt| einen zugehörigen Drehmomentgradientenschwellwert DG erreicht oder überschreitet und ein Gradient des Drehwinkels einen zugehörigen Drehwinkelgradientenschwellwert erreicht oder überschreitet. Das Erkennungssignal wird also nur dann erzeugt, wenn beide Gradienten ihren zugehörigen Schwellwert erreichen oder überschreiten. Dies gewährleistet eine hohe Auswertungssicherheit.To a detection of a particular sudden pressure drop in a vehicle tire 11 to ensure as possible without error, a variant of the invention is characterized by the fact that both on the steering system 16 acting torque DM and the rotation angle DW of the steering system 16 are evaluated and a detection signal is generated only when an amount of the gradient of the torque | dDM / dt | reaches or exceeds an associated torque gradient threshold DG and a gradient of the angle of rotation reaches or exceeds an associated rotational angle gradient threshold. The detection signal is thus generated only when both gradients reach or exceed their associated threshold. This ensures a high evaluation security.

Um die Auswertesicherheit noch weiter zu erhöhen, werden noch weitere Sensoren 4, 5, 15 zur Erfassung von weiteren Drehwinkeln des Lenksystems 16 und/oder weitere auf das Lenksystem 16 wirkende Drehmomente sensorisch erfasst. Hierbei handelt es sich bevorzugt um redundante physikalische Größen, denn der Drehwinkel des Lenksystems 16 kann an unterschiedlichen Stellen mit einer jeweils voneinander abweichenden Übersetzung und/oder einer Zeitverschiebung erfasst werden. Besonders geeignet für eine schnelle Erkennung des schlagartigen Luftdruckabfalls sind fahrzeugreifennahe Sensoren, da diese die charakteristischen Größen mit einer besonders niedrigen Zeitverzögerung aufnehmen können. Hingegen sind an der Lenksäule 8 oftmals schon Sensoren zur Erfassung von einem Drehwinkel des Lenksystems 16 und zur Erfassung eines auf das Lenksystem 16 wirkenden Moments vorgesehen, die zur Erkennung des insbesondere schlagartigen Luftdruckabfalls verwendet werden können. Die Verwendung dieser Sensoren hätte also einen minimalen Mehraufwand zur Folge.In order to further increase the reliability of the evaluation, even more sensors will be added 4 . 5 . 15 for detecting further rotation angles of the steering system 16 and / or more on the steering system 16 acting torques detected by sensors. These are preferably redundant physical variables, because the rotation angle of the steering system 16 can be detected in different places with a different translation and / or a time shift. Particularly suitable for a quick detection of the sudden drop in air pressure are sensors close to the vehicle tire, since these can absorb the characteristic variables with a particularly low time delay. On the other hand are on the steering column 8th often already sensors for detecting a rotation angle of the steering system 16 and to capture one on the steering system 16 acting moments provided that can be used to detect the particular sudden drop in air pressure. The use of these sensors would therefore result in minimal additional effort.

Ist der Luftdruckabfall des mindestens einen Fahrzeugreifens 11 erkannt und ein entsprechendes Erkennungssignal mittels der Steuereinheit 12 erzeugt, wird das Erkennungssignal bevorzugt an eine ESP-Steuereinheit 19 des Fahrzeuges übermittel. Die ESP-Steuereinheit 19 leitet dann Maßnahmen zur Stabilisierung des Fahrzeuges ein, welche dann auch durch ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit 12 erfolgen, die wiederum den Servomotor 9 stellen.Is the drop in air pressure of the at least one vehicle tire 11 detected and a corresponding detection signal by means of the control unit 12 generated, the detection signal is preferably to an ESP control unit 19 of the vehicle. The ESP control unit 19 then initiates measures to stabilize the vehicle, which then also by a corresponding signal to the control unit 12 done, in turn, the servomotor 9 put.

Alternativ oder ergänzend wird das Erkennungssignal durch einen Signalgeber 20, innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeuges, ausgegeben. Der Signalgeber ist beispielsweise die Warnblinkanlage des Fahrzeuges.Alternatively or additionally, the detection signal is by a signal generator 20 , inside and / or outside the vehicle. The signal generator is, for example, the hazard warning system of the vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102005022405 A1 [0007] DE 102005022405 A1 [0007]

Claims (10)

Verfahren zur Erkennung eines Luftdruckabfalls in mindestens einem Fahrzeugreifen (11), der mittels eines Lenksystems (16) eines Fahrzeuges lenkbar ist, wobei das Lenksystem (16) vorzugsweise ein Lenkrad (1), eine Lenksäule (8), eine Spurstange (18) und eine Übertragungseinheit (6) zum Übertragen einer Lenkbewegung von der Lenksäule (8) auf die Spurstange (18) umfasst, und wobei das Fahrzeug eine Steuereinheit (12) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein auf das Lenksystem (16) wirkendes Drehmoment sensorisch erfasst und der Steuereinheit (16) übermittelt wird, und/oder mindestens ein Drehwinkel des Lenksystems (16) sensorisch erfasst und der Steuereinheit (12) übermittelt wird, und von der Steuereinheit (12) ein Erkennungssignal erzeugt wird, wenn ein Gradient des mindestens einen Drehmoments einen zugehörigen Drehmomentgradientenschwellwert erreicht oder überschreitet, und/oder wenn ein Gradient des mindestens einen Drehwinkels einen zugehörigen Drehwinkelgradientenschwellwert erreicht oder überschreitet.Method for detecting an air pressure drop in at least one vehicle tire ( 11 ), which by means of a steering system ( 16 ) of a vehicle is steerable, wherein the steering system ( 16 ) preferably a steering wheel ( 1 ), a steering column ( 8th ), a tie rod ( 18 ) and a transmission unit ( 6 ) for transmitting a steering movement from the steering column ( 8th ) on the tie rod ( 18 ), and wherein the vehicle has a control unit ( 12 ), characterized in that at least one on the steering system ( 16 ) sensed torque sensed and the control unit ( 16 ), and / or at least one rotation angle of the steering system ( 16 ) sensory and the control unit ( 12 ) and the control unit ( 12 ) a detection signal is generated when a gradient of the at least one torque reaches or exceeds an associated torque gradient threshold, and / or when a gradient of the at least one rotation angle reaches or exceeds an associated rotational angle gradient threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehwinkel einer Lenksäule (8) des Lenksystems (16), ein Lenkwinkel des mindestens einen Fahrzeugreifens (11) und/oder ein Drehwinkel einer Spurstange (18) des Lenksystems (16) als der Drehwinkel des Lenksystems (16) sensorisch erfasst wird bzw. werden.A method according to claim 1, characterized in that a rotation angle of a steering column ( 8th ) of the steering system ( 16 ), a steering angle of the at least one vehicle tire ( 11 ) and / or a rotation angle of a tie rod ( 18 ) of the steering system ( 16 ) as the rotation angle of the steering system ( 16 ) is or are sensory detected. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Lenksäule (8) des Lenksystems (16) wirkende Drehmoment als das Drehmoment des Lenksystems (16) sensorisch erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the steering column ( 8th ) of the steering system ( 16 ) acting torque as the torque of the steering system ( 16 ) is sensory detected. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Spurstange (18) des Lenksystems (16) wirkende Drehmoment als das Drehmoment des Lenksystems 16 sensorisch erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the tie rod ( 18 ) of the steering system ( 16 ) acting torque as the torque of the steering system 16 sensory is detected. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem (16) ein elektromechanisches Lenksystem, insbesondere nach Art eines Steer-By-Wire Lenksystems, ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering system ( 16 ) is an electromechanical steering system, in particular in the manner of a steer-by-wire steering system is. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (12) jeden Drehmomentgradientenschwellwert und/oder jeden Drehwinkelgradientenschwellwert in Abhängigkeit von einer sensorisch erfassten Temperatur, insbesondere der Fahrzeugumgebungstemperatur oder der Temperatur des Lenksystems (16), einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrzeugbeschleunigung, einem erfassten Drehmoment und/oder einem erfassten Drehwinkel mittels eines Kennfelds oder eines Algorithmus ermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 12 ) each torque gradient threshold value and / or each rotational angle gradient threshold as a function of a sensor-detected temperature, in particular the vehicle ambient temperature or the temperature of the steering system ( 16 ), a vehicle speed, a vehicle acceleration, a detected torque and / or a detected rotation angle by means of a characteristic map or an algorithm. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennungssignal optisch und/oder akustisch durch das Fahrzeug, insbesondere in einem Fahrgastraum des Fahrzeuges, ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection signal is emitted optically and / or acoustically by the vehicle, in particular in a passenger compartment of the vehicle. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass ein Erkennungssignal nach einem der vorhergehenden Ansprüche erzeugt wird, das Erkennungssignal an eine ESP-Steuereinheit (19) des Fahrzeugs übermittelt wird, und die ESP-Steuereinheit (19) das Fahrzeug in einen sicheren Betriebszustand bringt oder diesen aufrechterhält.Method for operating a vehicle, characterized in that a detection signal is generated according to one of the preceding claims, the detection signal (at an ESP control unit 19 ) of the vehicle and the ESP control unit ( 19 ) brings the vehicle to a safe operating condition or maintains it. Erkennungssystem zum Erkennen eines Luftdruckabfalls in mindestens einem Fahrzeugreifen (11), der mittels eines Lenksystems (16) eines Fahrzeuges lenkbar ist, wobei das Lenksystem (16) ein Lenkrad (1), eine Lenksäule (8), eine Spurstange (18) und eine Übertragungseinheit (6) zum Übertragen einer Lenkbewegung von der Lenksäule (8) auf die Spurstange (18) umfasst, gekennzeichnet durch mindestens einen Drehmomentsensor (4) zur Erfassung eines auf das Lenksystem (16) wirkendes Drehmoments, mindestens einen Drehwinkelsensor (5, 15) zur Erfassung eines Drehwinkels des Lenksystems (16), und eine Steuereinheit (12), die zum Empfang des mindestens einen Drehmoments und/oder des mindestens einen Drehwinkels mittels einer jeweiligen Signalverbindung mit jedem Drehmomentsensor (4) bzw. Drehwinkelsensor (5, 15) verbunden ist, und die zum Ausführen des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche eingerichtet und ausgebildet ist.Detection system for detecting a drop in air pressure in at least one vehicle tire ( 11 ), which by means of a steering system ( 16 ) of a vehicle is steerable, wherein the steering system ( 16 ) a steering wheel ( 1 ), a steering column ( 8th ), a tie rod ( 18 ) and a transmission unit ( 6 ) for transmitting a steering movement from the steering column ( 8th ) on the tie rod ( 18 ), characterized by at least one torque sensor ( 4 ) for recording one on the steering system ( 16 ) acting torque, at least one rotation angle sensor ( 5 . 15 ) for detecting a rotation angle of the steering system ( 16 ), and a control unit ( 12 ) for receiving the at least one torque and / or the at least one rotation angle by means of a respective signal connection with each torque sensor ( 4 ) or rotation angle sensor ( 5 . 15 ), and which is arranged and configured to carry out the method according to one of the preceding claims. Fahrzeug mit einer Mehrzahl von Fahrzeugreifen (11), einem Lenksystem (16) umfassend ein Lenkrad (1), eine Lenksäule (8), eine Spurstange (18) und eine Übertragungseinheit (6) zum Übertragen einer Lenkbewegung von der Lenksäule (8) auf die Spurstange (18), wobei mindestens einer der Fahrzeugreifen (11) mittels eines Lenksystems (16) lenkbar ist, und einer Steuereinheit (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Erkennungssystem nach Anspruch (9) umfasst.Vehicle with a plurality of vehicle tires ( 11 ), a steering system ( 16 ) comprising a steering wheel ( 1 ), a steering column ( 8th ), a tie rod ( 18 ) and a transmission unit ( 6 ) for transmitting a steering movement from the steering column ( 8th ) on the tie rod ( 18 ), wherein at least one of the vehicle tires ( 11 ) by means of a steering system ( 16 ) is steerable, and a control unit ( 12 ), Characterized in that the vehicle (a detection system of claim 9 ).
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