DE102012016432A1 - Method for autonomous driving in a car wash and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Der Komfort und die Sicherheit beim Befahren von Waschstraßen soll erhöht werden. Dazu wird ein Verfahren zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs in einer Waschstraße vorgeschlagen. Hierbei wird ein Korridor der Waschstraße detektiert sowie die Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Korridor der Waschstraße durch fahrzeugeigene Sensorik ermittelt. Anschließend erfolgt ein automatisches Einfahren (S2) des Kraftfahrzeugs in die Waschstraße anhand der Fahrzeugposition und der Fahrzeugorientierung sowie ein automatisches Stoppen (S3) des Kraftfahrzeugs in einer Waschposition. Nach dem Waschen wird ein Endesignal, das ein Ende eines Arbeitsschritts der Waschstraße signalisiert, durch das Kraftfahrzeug empfangen oder ermittelt. Schließlich erfolgt ein automatisches Ausfahren (S8) des Kraftfahrzeugs aus der Waschstraße ausgelöst durch das Endesignal.The convenience and safety when driving on car washes should be increased. For this purpose, a method for autonomous driving of a motor vehicle in a car wash is proposed. Here, a corridor of the car wash is detected and the vehicle position and vehicle orientation of the motor vehicle relative to the corridor of the car wash are determined by the vehicle's own sensors. The motor vehicle is then automatically driven (S2) into the car wash based on the vehicle position and the vehicle orientation and the motor vehicle is automatically stopped (S3) in a washing position. After washing, an end signal, which signals the end of a work step in the wash tunnel, is received or determined by the motor vehicle. Finally, the motor vehicle is automatically pulled out of the car wash (S8), triggered by the end signal.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs in einer Waschstraße. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Kraftfahrzeug zum autonomen Fahren in einer Waschstraße.The present invention relates to a method for autonomously driving a motor vehicle in a car wash. Moreover, the present invention relates to a corresponding motor vehicle for autonomous driving in a car wash.

Waschstraßen für Kraftfahrzeuge erfreuen sich immer größerer Beliebtheit, da das Kraftfahrzeug in verhältnismäßig kurzer Zeit außen vollständig automatisch gereinigt werden kann. Der Fahrer muss dabei in keiner Reinigungsphase selbst Hand anlegen.Car washes are becoming more and more popular because the motor vehicle can be cleaned completely automatically on the outside in a relatively short time. The driver does not have to lend a hand in any cleaning phase.

Es gibt verschiedene Typen von Waschstraßen. Bei einem Typ fährt der Fahrer das Fahrzeug in die Waschstraße, stellt das Fahrzeug ab, verlässt es gegebenenfalls, der Wasch- und anschließende Trocknungsvorgang beginnen und der Fahrer fährt das Fahrzeug am Ende wieder aus der Waschstraße. Bei einem andern Typ wird das Fahrzeug automatisch von einem Waschraum in einen Trocknungsraum mit einer Schleppkette gezogen, wobei sich das Fahrzeug im Leerlauf befinden muss. Bei einem noch weiteren Typ muss der Fahrer nach dem Waschvorgang das Fahrzeug von einem Waschraum in einen Trocknungsraum fahren.There are different types of car washes. In one type, the driver drives the vehicle into the car wash, turns off the vehicle, leaves it if necessary, the washing and subsequent drying process begin and the driver drives the vehicle out of the car wash at the end. In another type, the vehicle is automatically pulled from a washroom into a drying room with a drag chain, with the vehicle must be in idle. In yet another type, after the washing process, the driver must drive the vehicle from a laundry room to a drying room.

In jedem Fall muss der Fahrer das Kraftfahrzeug sehr exakt in eine fest vorgegebene Waschposition in der Waschstraße fahren. Meist sind hierzu Begrenzungsschienen vorgegeben, die eine seitliche Position des Fahrzeugs limitieren. In Fahrtrichtung deutet oft ein optisches Signal an, dass die richtige Waschposition erreicht ist. Gegebenenfalls muss etwas zurückgefahren werden. In einigen Fällen ist es, wie oben angedeutet, auch notwendig, dass der Fahrer das Fahrzeug von einer Waschposition in einem Waschraum zu einer Trocknungsposition in einem Trocknungsraum weiterfährt. Auch dazu muss der Fahrer einen sehr schmalen Korridor einhalten und exakt zu einer festgelegten Position vorfahren. Dieses Fahren in Waschstraßen ist für die meisten Fahrer zumindest unkomfortabel, für manche ist es nicht möglich.In any case, the driver must drive the vehicle very accurately in a fixed predetermined washing position in the car wash. Usually limit rails are given for this purpose, which limit a lateral position of the vehicle. In the direction of travel, an optical signal often indicates that the correct washing position has been reached. If necessary, something must be reduced. In some cases, as indicated above, it is also necessary for the driver to drive the vehicle from a washing position in a washroom to a drying position in a drying room. Again, the driver must follow a very narrow corridor and drive exactly to a fixed position. This driving in washes is at least uncomfortable for most drivers, for some it is not possible.

In der Druckschrift DE 10 2005 058 826 A1 ist beschrieben, dass für Fahrzeuge und mobile Systeme eine Vielzahl von Lösungen für Fahrerassistenzsysteme und sogar für autonome Fahrsysteme bekannt sind. Übliche Vorrichtungen verwenden GPS-Systeme, Transponder-IDs oder andere Sensoriksysteme zur Positionsbestimmung und/oder zur Kollisionsvermeidung mit anderen Fahrzeugen. Zur verlässlichen Positionsbestimmung für sich autonom bewegende Systeme wird ein Navigationssystem und ein Verfahren für ein Mobil mit N unabhängigen Sensoreinrichtungen zur Bestimmung von N unabhängigen Ortsdatensätzen des Mobils in einem Weltkoordinatensystem und mit einer Auswerteeinrichtung, die programmtechnisch oder schaltungstechnisch zur Verknüpfung der N Ortsdatensätze des Mobils zur Bildung eines Ergebnis-Ortsdatensatzes ausgebildet ist, dargestellt. Dadurch können sicherheitsrelevante Vorgaben für das Rangieren, Einfahren, Durchfahren und Andocken bezogen auf immobile bekannte Einrichtungen wie Laderampen, Gebäudeeinfahrten, Waschstraßen, Tankstellen und dergleichen vorgegeben und sicher eingehalten werden.In the publication DE 10 2005 058 826 A1 It is described that for vehicles and mobile systems a variety of solutions for driver assistance systems and even for autonomous driving systems are known. Conventional devices use GPS systems, transponder IDs or other sensor systems for position determination and / or collision avoidance with other vehicles. For reliable position determination for autonomously moving systems, a navigation system and a method for a mobile with N independent sensor devices for determining N independent location data sets of the mobile in a world coordinate system and with an evaluation, the program or circuitry for linking the N local data sets of the mobile to form a result location record is formed shown. As a result, safety-relevant requirements for maneuvering, driving in, passing through and docking with respect to immobile known devices such as loading ramps, building driveways, car washes, filling stations and the like can be predetermined and safely adhered to.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Befahren von Waschstraßen durch Kraftfahrzeuge komfortabler zu gestalten.The object of the present invention is to make more comfortable driving on car washes by motor vehicles.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs in einer Waschstraße, Detektieren eines Korridors der Waschstraße, Detektieren einer Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Korridor der Waschstraße, automatisches Einfahren des Kraftfahrzeugs in die Waschstraße anhand der Fahrzeugposition und der Fahrzeugorientierung, automatisches Stoppen des Kraftfahrzeugs in einer Waschposition, Empfangen oder Ermitteln eines Endesignals, das ein Ende eines Arbeitsschritts der Waschstraße signalisiert, durch das Kraftfahrzeug, und automatisches Ausfahren des Kraftfahrzeugs aus der Waschstraße ausgelöst durch das Endesignal.According to the invention this object is achieved by a method for autonomously driving a motor vehicle in a car wash, detecting a corridor of the car wash, detecting a vehicle position and vehicle orientation of the motor vehicle relative to the corridor of the car wash, automatic retraction of the motor vehicle into the car wash based on vehicle position and vehicle orientation automatically stopping the motor vehicle in a washing position, receiving or determining an end signal indicative of an end of a working step of the car wash by the motor vehicle, and automatically extending the motor vehicle from the car wash triggered by the end signal.

Darüber hinaus wird erfindungsgemäß bereitgestellt ein Kraftfahrzeug zum autonomen Fahren in einer Waschstraße umfassend eine Detektoreinrichtung zum Detektieren eines Korridors der Waschstraße sowie einer Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Korridor der Waschstraße, eine Steuereinrichtung zum automatischen Einfahren des Kraftfahrzeugs in die Waschstraße anhand der Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung sowie zum automatischen Stoppen des Kraftfahrzeugs in einer Waschposition und einer Einrichtung zum Empfangen oder Ermitteln eines Endesignals, das ein Ende eines Arbeitsschritts der Waschstraße signalisiert, wobei die Steuereinrichtung zum automatischen Ausfahren des Kraftfahrzeugs aus der Waschstraße ausgelöst durch das Endesignal ausgebildet ist.Furthermore, according to the invention, a motor vehicle for autonomous driving in a car wash is provided, comprising a detector device for detecting a corridor of the car wash and a vehicle position and vehicle orientation of the motor vehicle relative to the corridor of the car wash, a control device for automatically driving the motor vehicle into the car wash on the basis of the vehicle position and Vehicle orientation and for automatically stopping the motor vehicle in a washing position and a device for receiving or determining an end signal, which signals an end of a step of the washing line, wherein the control device for automatically extending the motor vehicle from the washing line triggered by the end signal is formed.

In vorteilhafter Weise ist es somit möglich, dass ein Kraftfahrzeug vollkommen automatisch in eine Waschstraße einfährt, dort während des Waschvorgangs und ggf. Trocknungsvorgangs bleibt und anschließend wieder vollkommen automatisch vorwärts oder rückwärts aus der Waschstraße heraus fährt. Dieses vollständig automatische Fahren lässt sich als autonomes Fahren in der Waschstraße bezeichnen, wobei der Fahrer entweder das Auto verlässt und das Fahrzeug ohne Fahrer selbst fährt, oder der Fahrer einfach sitzen bleibt und sich fahren lässt.In an advantageous manner, it is thus possible for a motor vehicle to enter a washing line completely automatically, to remain there during the washing process and optionally drying process, and then to move completely automatically forward or backward out of the washing line. This completely automatic driving can be described as autonomous driving in the car wash, wherein the driver either leaves the car and drives the vehicle without the driver himself, or the driver simply sits and lets himself be driven.

Vorzugsweise ist das Verfahren durch Betätigen eines mobilen Endgeräts steuerbar. Dies bedeutet, dass zumindest das autonome Fahren in der Waschstraße durch das mobile Endgerät (z. B. Mobiltelefon) getriggert bzw. angestoßen wird. Alternativ kann das autonome Fahren auch beispielsweise durch Knopfdruck, durch eine Spracheingabe oder auch durch automatisches Erkennen einer Waschstraße aktiviert werden. Preferably, the method is controllable by operating a mobile terminal. This means that at least the autonomous driving in the car wash is triggered or triggered by the mobile terminal (eg mobile phone). Alternatively, the autonomous driving can also be activated for example by pressing a button, by voice input or by automatic detection of a car wash.

In einer Ausführungsform erfolgt vor dem Detektieren des Korridors der Waschstraße ein Aussenden eines Orientierungssignals durch die Waschstraße, anhand dessen das Kraftfahrzeug die Waschstraße automatisch ortet und/oder identifiziert. Ein solches Orientierungssignal dient also dazu, dass das Fahrzeug bereits aus größerer Distanz die Waschstraße automatisch erkennen und ihren Ort feststellen kann. Dadurch können bereits vor der Waschstraße automatische Lenk- und Steuermanöver durchgeführt werden.In one embodiment, before the corridor of the washing line is detected, an orientation signal is emitted by the washing line, by means of which the motor vehicle automatically locates and / or identifies the washing line. Such an orientation signal is thus used so that the vehicle can automatically detect the car wash even from a greater distance and determine its location. As a result, automatic steering and control maneuvers can be carried out before the car wash.

Entsprechend einer Weiterbildung ist vorgesehen, den Korridor der Waschstraße anhand von fest platzierten Orientierungselementen in der Waschstraße zu detektieren. Derartige Orientierungselemente können vorgegebene Eigenschaften besitzen, so dass sie von dem Kraftfahrzeug leichter und zuverlässiger ermittelt werden können.According to a development is provided to detect the corridor of the car wash based on firmly placed orientation elements in the car wash. Such orientation elements may have predetermined properties, so that they can be determined by the motor vehicle easier and more reliable.

Des Weiteren kann zur Detektion der Fahrzeugposition bzw. Fahrzeugorientierung relativ zu dem Korridor die Sensorik eines Parkassistentsystems des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Hierdurch ist es möglich, die Sensorik eines Parkassistentsystems auch für andere Verwendungszwecke zu nutzen. Andernfalls müsste eine zusätzliche teure Sensorik für das autonome Fahren in einer Waschstraße im Kraftfahrzeug vorgesehen werden.Furthermore, the sensors of a parking assist system of the motor vehicle can be used to detect the vehicle position or vehicle orientation relative to the corridor. This makes it possible to use the sensors of a parking assistant system for other purposes. Otherwise, an additional expensive sensors for autonomous driving would have to be provided in a car wash in the motor vehicle.

Weiterhin ist es besonders vorteilhaft, wenn vor dem autonomen Einfahren in die Waschstraße dem Fahrer die Möglichkeit des autonomen Fahrens mitgeteilt wird, so dass er einen entsprechenden Automatikmodus aktivieren kann. Dieses Mitteilen der Möglichkeit des autonomen Fahrens kann beispielsweise akustisch oder optisch erfolgen. Vorteil davon ist, dass der Fahrer zuverlässig erfährt, ab wann er das Kraftfahrzeug dem Automatikmodus übergeben kann.Furthermore, it is particularly advantageous if the possibility of autonomous driving is communicated to the driver before autonomous driving into the car wash, so that he can activate a corresponding automatic mode. This communicating the possibility of autonomous driving can be done acoustically or optically, for example. The advantage of this is that the driver reliably learns when he can pass the motor vehicle to the automatic mode.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn bei dem automatischen Stoppen des Kraftfahrzeugs in der Waschposition automatisch das Getriebe des Kraftfahrzeugs in eine Leerlaufstellung gebracht und der Motor des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet wird. Damit muss sich der Fahrer nicht um den Triebstrang des Kraftfahrzeugs kümmern und es kann ein vollkommen autonomer Betrieb des Fahrzeugs in der Waschstraße gewährleistet werden.Furthermore, it is advantageous if, during the automatic stopping of the motor vehicle in the washing position, the transmission of the motor vehicle is automatically brought into an idling position and the motor of the motor vehicle is switched off. Thus, the driver does not have to worry about the drive train of the motor vehicle and it can be guaranteed a completely autonomous operation of the vehicle in the car wash.

Darüber hinaus kann das Kraftfahrzeug auch ein Fahrsignal von der Waschstraße empfangen und dadurch ausgelöst automatisch von der Waschposition in eine andere Bearbeitungsposition fahren. Dies ist beispielsweise dann von Vorteil, wenn die Waschstraße aus einem Waschraum und einem Trocknungsraum besteht und das Kraftfahrzeug nach dem Waschen von der Waschposition im Waschraum in eine Trocknungsposition in dem Trockenraum automatisch bewegt werden soll.In addition, the motor vehicle can also receive a drive signal from the car wash and thereby triggered automatically drive from the washing position to another processing position. This is for example advantageous if the washing line consists of a washroom and a drying room and the motor vehicle is to be moved automatically after washing from the washing position in the washroom to a drying position in the drying room.

Ferner kann bei oder nach dem automatischen Ausfahren aus der Waschstraße eine Nachricht an ein Ausgabegerät zur Information eines Fahrers des Kraftfahrzeug über dessen Zustand gesendet werden. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug vor der Einfahrt in die Waschstraße verlassen hat und das Fahrzeug die Waschstraße autonom ohne Fahrer durchfährt. Der Fahrer muss sich dann nicht in unmittelbarer Nähe der Waschstraße befinden, sondern kann die Nachricht auch auf einem beispielsweise in einem Aufenthaltsraum oder Restaurant befindlichen Bildschirm oder aber auch beispielsweise auf einem Mobiltelefon oder einem anderen mobilen Ausgabegerät empfangen.Furthermore, a message to an output device for informing a driver of the motor vehicle about its state can be sent during or after the automatic extension of the car wash. This is particularly advantageous if the driver has left the motor vehicle before entering the car wash and the vehicle passes through the car wash autonomously without driver. The driver then does not have to be in the immediate vicinity of the car wash, but can also receive the message on a screen located, for example, in a recreation room or restaurant or, for example, on a mobile telephone or other mobile output device.

Die oben angesprochenen Verfahrensmerkmale lassen sich mit entsprechend ausgebildeten Mitteln auch in dem beanspruchten Kraftfahrzeug realisieren.The above-mentioned process characteristics can be realized with appropriately trained means in the claimed motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 schematisch einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf und 1 schematically a method sequence according to the invention and

2 eine Skizze einer Waschstraße, die autonom befahrbar ist. 2 a sketch of a car wash, which is autonomously navigable.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Das Ein- bzw. Durchfahren einer Waschstraße durch ein Kraftfahrzeug erfolgt autonom. Dies bedeutet, dass der Fahrer das Auto verlassen kann und das Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, vollkommen automatisch durch die Waschstraße hindurchfährt. Alternativ kann der Fahrer auch im Kraftfahrzeug sitzen bleiben und wird automatisch durch die Waschstraße gefahren.The driving in or driving through a car by a motor vehicle is autonomous. This means that the driver can leave the car and the motor vehicle, in particular a passenger car, passes completely automatically through the car wash. Alternatively, the driver can sit in the vehicle and is automatically driven through the car wash.

Unter einer Waschstraße wird hier jeder Typ einer Waschanlage verstanden, bei der ein Kraftfahrzeug gewaschen und ggf. getrocknet wird. Hierzu zählen, wie eingangs erwähnt, Waschstraßen, bei denen das Fahrzeug während des Waschvorgangs und ggf. des Trocknungsvorgangs steht, bei denen das Fahrzeug während des Waschvorgangs und/oder Trocknungsvorgangs ständig bewegt wird oder bei denen das Fahrzeug nach dem Waschen lediglich von einer Waschposition in eine Trocknungsposition gefahren wird. Generell lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren auch auf andere Waschstraßen anwenden, in denen ein Fahrzeug gefahren werden muss.A washing line is understood here as meaning any type of washing system in which a motor vehicle is washed and possibly dried. These include, as mentioned above, car washes, in which the vehicle during the washing process and possibly the drying process, in which the vehicle is constantly moved during the washing process and / or drying process or in which the vehicle is driven only after washing from a washing position to a drying position. In general, the method according to the invention can also be applied to other car washes in which a vehicle has to be driven.

In dem Beispiel von 1 fährt ein Fahrer das zu waschende Kraftfahrzeug an eine Waschstraße. Optional erkennt das Fahrzeug die Waschstraße selbst und meldet dies dem Fahrer über geeignete akustische oder optische Anzeigeinstrumente im Fahrzeug. Beispielsweise kann das Fahrzeug durch ein Identifikationssignal (Ping) von der Waschstraße über die Identität und/oder die Art der Waschstraße sowie deren exakte Position informiert werden. Das Fahrzeug fährt dann automatisch, teilautomatisch oder manuell zum Eingang der Waschstraße.In the example of 1 a driver drives the vehicle to be washed on a car wash. Optionally, the vehicle recognizes the car wash itself and reports this to the driver via suitable acoustic or optical display instruments in the vehicle. For example, the vehicle can be informed by an identification signal (ping) from the car wash about the identity and / or the type of car wash and their exact position. The vehicle then moves automatically, semi-automatically or manually to the entrance of the car wash.

Sofern das Vorfahren vor die Waschstraße manuell oder teilautomatisch erfolgt, muss dem Fahrer signalisiert werden, wann ein autonomes Fahren in/an der Waschstraße möglich ist. Sobald dies möglich ist, kann der Fahrer eine Übergabeprozedur starten. Hierzu stoppt er gemäß Schritt S1 von 1 das Fahrzeug und aktiviert den Autonommodus des Fahrzeugs. Ist das Fahrzeug mit einem manuellen Schaltgetriebe ausgestattet, muss der Fahrer für die Übergabe ggf. in den Leerlauf schalten.If the ancestor is done manually or semi-automatically before the car wash, the driver must be informed when autonomous driving in / on the car wash is possible. Once this is possible, the driver can start a handover procedure. For this he stops according to step S1 of 1 the vehicle and activates the autonomous mode of the vehicle. If the vehicle is equipped with a manual transmission, the driver may need to shift to neutral for transfer.

Zur Aktivierung des Autonommodus des Fahrzeugs drückt der Fahrer beispielsweise einen Knopf oder ein anderes Betätigungselement im Fahrzeug oder er gibt ein entsprechendes sprachliches Triggersignal an die Fahrzeugsteuerung.To activate the autonomous mode of the vehicle, for example, the driver presses a button or other actuating element in the vehicle or he gives a corresponding linguistic trigger signal to the vehicle control.

Nach dem Aktivieren des Autonommodus erfolgt gemäß Schritt S2 ein automatisches Einfahren in die Waschstraße. Dies setzt voraus, dass das Fahrzeug die Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung relativ zu dem vorgegebenen Fahrkorridor der Waschstraße vor und während des Einfahrens kennt. Um die Fahrzeugposition und -orientierung zu ermitteln, nutzt das Fahrzeug eine ins Fahrzeug integrierte Sensorik. Dabei kann es sich beispielsweise um die Sensorik eines Parkassistentsystems handeln. Die beiden Größen Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung werden, wie im Zusammenhang mit 2 näher erläutert wird, durch das Fahrzeug anhand von Orientierungselementen in der Waschstraße ermittelt.After activating the autonomous mode, an automatic retraction into the washing line takes place according to step S2. This presupposes that the vehicle knows the vehicle position and vehicle orientation relative to the predetermined driving corridor of the car wash before and during the entry. In order to determine the vehicle position and orientation, the vehicle uses a sensor integrated into the vehicle. This may be, for example, the sensor technology of a parking assistant system. The two dimensions of vehicle position and vehicle orientation are, as related to 2 is determined by the vehicle based on orientation elements in the car wash.

Das Fahrzeug muss nun bis zu einer vorgegebenen Waschposition in die Waschstraße einfahren. D. h. das Fahrzeug muss an der Waschposition gemäß Schritt S3 stoppen. Dieses Stoppen erfolgt automatisch, wenn die Fahrzeugsensorik das Erreichen der Waschposition ermittelt.The vehicle now has to enter the car wash up to a predetermined washing position. Ie. the vehicle must stop at the washing position according to step S3. This stopping takes place automatically when the vehicle sensor system determines that the washing position has been reached.

Die Waschstraße detektiert in üblicher Weise das Erreichen der Waschposition und beginnt mit den Bearbeitungsschritten des Waschens und ggf. des Trocknens des Fahrzeugs gemäß Schritt S4. Alternativ können die Bearbeitungsschritte des Waschens und Trocknens auch manuell gestartet werden.The washing line detects in the usual way reaching the washing position and begins with the processing steps of washing and possibly drying the vehicle according to step S4. Alternatively, the processing steps of washing and drying can also be started manually.

In dem oben geschilderten Fall erfolgt das Waschen und Trocknen des Fahrzeugs an einer einzigen Position, hier der Waschposition. Fährt der Fahrer sein Fahrzeug jedoch in eine andere Waschstraße mit einer Waschkammer und einer separaten Trocknungskammer, so ist es notwendig, das Fahrzeug nach dem Waschen in die Trocknungskammer weiterzufahren. Dieser andere Typ der Waschstraße wurde dem Fahrzeug ggf. automatisch in dem Identifikationssignal der Waschstraße zu Beginn des autonomen Fahrens bzw. vor dem autonomen Fahren übermittelt. Spezifisch für den Waschstraßentyp wird dann nach dem Stoppen des Fahrzeugs in der Waschposition gemäß Schritt S3 ein Waschen gemäß Schritt S5 durchgeführt. Nach dem letzten Bearbeitungsschritt des Waschens übermittelt die Waschstraße ein Weiterfahrsignal an das Fahrzeug. Ausgelöst durch dieses Weiterfahrsignal startet das Fahrzeug ggf. den Motor neu, legt den entsprechenden Gang ein und fährt gemäß Schritt S6 weiter von der Waschposition in eine Trocknungsposition, d. h. von dem Waschraum in einen Trocknungsraum. Erreicht das Fahrzeug die Trocknungsposition, so schaltet es ggf. wieder in den Leerlauf und stellt den Motor ab. Nun erfolgen seitens der Waschstraße die einzelnen Bearbeitungsschritte des Trocknens gemäß Schritt S7.In the case described above, the washing and drying of the vehicle takes place at a single position, here the washing position. However, if the driver drives his vehicle into another car wash with a wash chamber and a separate drying chamber, it is necessary to continue driving the vehicle into the drying chamber after washing. This other type of car wash was possibly transmitted to the vehicle automatically in the car wash identification signal at the beginning of autonomous driving or before autonomous driving. Specifically, for the washing line type, after stopping the vehicle in the washing position in step S3, washing is performed in step S5. After the last processing step of washing, the car wash transmits a drive-on signal to the vehicle. Triggered by this Weiterfahrsignal the vehicle may restart the engine if necessary, sets the appropriate gear and continues according to step S6 of the washing position in a drying position, d. H. from the washroom to a drying room. If the vehicle reaches the drying position, it may switch back to idling and switch off the engine. Now take place on the part of the washing line, the individual processing steps of drying according to step S7.

Nach den Schritten S4 bzw. S7 ist das Fahrzeug gereinigt und kann die Waschstraße verlassen. Dazu erhält es von der Waschstraße einen Steuerimpuls, d. h. ein Ausfahrsignal. Nach Empfang dieses Ausfahrsignals startet das Fahrzeug den Motor und legt den notwendigen Gang bzw. den entsprechenden Fahrmodus ein. Mit dem Motorstart hat dann ein weiterer Teil des autonomen Fahrens, nämlich das Ausfahren aus der Waschstraße gemäß Schritt S8 begonnen. Das Fahrzeug fährt dabei, wieder durch seine Sensorik gesteuert, automatisch den Korridor der Waschstraße weiter, bis es das Waschstraßengebäude verlassen hat. Die Sensorik des Fahrzeugs stellt fest, dass das Fahrzeug vollkommen aus dem Waschstraßengebäude ausgefahren ist bzw. sich in einer Abholposition außerhalb des Waschstraßengebäudes befindet. In dieser Abholposition wird das Fahrzeug im autonomen Modus automatisch gestoppt, es wird in den Leerlauf geschaltet und ggf. der Motor abgestellt (Schritt S9).After the steps S4 or S7, the vehicle is cleaned and can leave the car wash. For this purpose, it receives from the car wash a control pulse, d. H. an exit signal. Upon receiving this exit signal, the vehicle starts the engine and engages the necessary gear or mode of travel. With the engine start then another part of the autonomous driving, namely the extension has started from the car wash in step S8. The vehicle, again controlled by its sensors, automatically moves along the corridor of the car wash until it has left the car wash. The sensor of the vehicle detects that the vehicle is fully extended from the car wash building or is in a pick-up position outside the car wash building. In this pick-up position, the vehicle is automatically stopped in autonomous mode, it is switched to idle and possibly the engine off (step S9).

Die Abholposition muss nicht unmittelbar an der Ausfahrt des Waschstraßengebäudes angeordnet sein. Vielmehr kann die Abholposition auch auf einem Warteparkplatz gelegen sein, wobei sie ggf. dynamisch durch das Fahrzeug und die Waschstraßenanlage bestimmt wird. Ein derartiger Warteparkplatz hätte den Vorteil, dass das Fahrzeug nicht unmittelbar nach Verlassen der Waschstraße vom Fahrer abgeholt werden muss. Vielmehr könnte sich der Fahrer beispielsweise in der benachbarten Tankstelle beispielsweise zum Kaffeetrinken aufhalten, während das Fahrzeug vollkommen autonom durch die Waschstraße fährt. Nach beendetem Waschen kann der Fahrer dann beispielsweise mittels eines Bildschirms in der Tankstelle davon unterrichtet werden, dass sein Fahrzeug zur Abholung bereit steht. Alternativ könnte der Fahrer auch auf seinem Mobiltelefon oder einem anderen Mobilgerät eine Nachricht erhalten, dass sein Auto fertig ist. Der Fahrer kann dann bei Gelegenheit sein Fahrzeug abholen. The pick-up position need not be located immediately at the exit of the car wash building. Rather, the pick-up position may also be located on a waiting parking space, where it is possibly dynamically determined by the vehicle and the car wash system. Such a waiting parking space would have the advantage that the vehicle does not have to be picked up by the driver immediately after leaving the car wash. Rather, the driver could, for example, in the adjacent gas station, for example, to stop for coffee while the vehicle drives completely autonomously through the car wash. After washing, the driver can then be informed, for example by means of a screen in the gas station that his vehicle is ready for pickup. Alternatively, the driver could also receive a message on his mobile phone or other mobile device that his car is ready. The driver can then pick up his vehicle on occasion.

In jedem Fall muss nach dem autonomen Fahren eine Übergabe gemäß Schritt S10 an den Fahrer erfolgen. Diese Übergabe erfolgt im Wesentlichen dadurch, dass der Autonommodus ausgeschaltet wird. Dazu ist es je nach Situation notwendig, dass das Fahrzeug automatisch in den Leerlauf schaltet und ggf. den Motor abstellt. Der Fahrer kann dann das Fahrzeug sicher übernehmen.In any case, after the autonomous driving a transfer according to step S10 must be made to the driver. This transfer essentially takes place in that the autonomous mode is switched off. Depending on the situation, it is necessary for the vehicle to automatically switch to idle and, if necessary, switch off the engine. The driver can then safely take over the vehicle.

Alternativ kann die Übergabe gemäß Schritt S10 auch unmittelbar nach dem autonomen Stoppen gemäß Schritt S9 erfolgen, wenn der Fahrer beim Durchfahren der Waschstraße im Fahrzeug sitzengeblieben ist. In diesem Fall kann beispielsweise der Motor weiterlaufen und es wird im Autonommodus lediglich der Leerlauf eingelegt und die Feststellbremse betätigt. Zum manuellen Weiterfahren muss der Fahrer dann lediglich die Feststellbremse lösen und den Gang einlegen.Alternatively, the transfer according to step S10 can also take place immediately after the autonomous stopping according to step S9, if the driver has remained seated in the vehicle while driving through the car wash. In this case, for example, the engine can continue to run and it is only engaged in the idle mode, the idle and operated the parking brake. To continue driving manually, the driver then only has to release the parking brake and engage the gear.

2 zeigt beispielhaft einen Waschraum einer Waschstraße, wobei Waschgeräte nicht dargestellt sind. Ein Fahrzeug 2 will in diesen Waschraum 1 autonom einfahren. Das Fahrzeug 2 besitzt hier symbolisch zwei Sensoren 3, 4 mit denen es seine Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung relativ zu der Waschstraße bzw. einem Fahrkorridor der Waschstraße ermitteln kann. Dazu sind in dem Waschraum 1 mehrere Orientierungselemente 5 fest angeordnet. Anhand dieser Orientierungselemente 5 berechnet das Fahrzeug 2 einen Fahrkorridor 6. Optional kann der Fahrkorridor 6 auch dreidimensional sein, was für höhere Fahrzeuge von Bedeutung ist. 2 shows an example of a laundry room of a car wash, washing appliances are not shown. A vehicle 2 want in this washroom 1 drive in autonomously. The vehicle 2 here has two sensors symbolically 3 . 4 with which it can determine its vehicle position and vehicle orientation relative to the car wash or a driving corridor of the car wash. These are in the washroom 1 several orientation elements 5 firmly arranged. Based on these orientation elements 5 calculates the vehicle 2 a driving corridor 6 , Optionally, the driving corridor 6 also be three-dimensional, which is important for higher vehicles.

Im Beispiel von 2 ist lediglich symbolisch angedeutet, dass mit den Sensoren 3 und 4 jeweils Distanzen zu Orientierungselementen 5 ermittelt werden. Aus diesen Distanzen und der Erkenntnis der Sensorpositionen am Fahrzeug lässt sich dann die Fahrzeugposition und -orientierung ermitteln. Ausgehend von Fahrzeugposition und -orientierung lässt sich dann eine Trajektorie abschätzen, entlang der das Fahrzeug durch die Waschstraße fährt.In the example of 2 is merely symbolically indicated that with the sensors 3 and 4 each distance to orientation elements 5 be determined. From these distances and the knowledge of the sensor positions on the vehicle can then determine the vehicle position and orientation. Based on the vehicle position and orientation can then estimate a trajectory along which the vehicle drives through the car wash.

Zur Ermittlung der Fahrzeugorientierung und Fahrzeugposition können auch mehr als zwei Orientierungselemente 4 in der Waschstraße benutzt werden. Dabei müssen die Orientierungselemente nicht dauerhaft statisch angeordnet sein. Vielmehr könne sie auch an beweglichen Waschgeräten, oder aber auch an im Boden versenkbaren Säulen angeordnet sein.To determine the vehicle orientation and vehicle position can also be more than two orientation elements 4 be used in the car wash. The orientation elements need not be permanently arranged statically. Rather, it could also be arranged on movable washing devices, or even on retractable columns in the ground.

Die Sensoren 3, 4 am Fahrzeug 2 sind nicht auf die Anzahl 2 beschränkt. Vielmehr kann es auch ein einzelner Sensor sein, oder es sind drei oder mehr Sensoren. Der oder die Sensoren können auf unterschiedlichen physikalischen Prinzipien beruhen. So können beispielsweise Radarsensoren, optische Sensoren, Ultraschallsensoren und dergleichen eingesetzt werden.The sensors 3 . 4 at the vehicle 2 are not on the number 2 limited. Rather, it can also be a single sensor, or there are three or more sensors. The sensor (s) may be based on different physical principles. For example, radar sensors, optical sensors, ultrasonic sensors and the like can be used.

In vorteilhafter Weise wird durch das oben geschilderte autonome Fahren in die bzw. durch die Waschstraße der Komfort beim Nutzen eines Fahrzeugs erhöht. Darüber hinaus erhöht das autonome Fahren in einer Waschstraße auch die Sicherheit nicht nur für das Fahrzeug, sondern auch für die Waschstraße selbst.Advantageously, the convenience of using a vehicle is enhanced by the above-described autonomous driving into or through the car wash. In addition, autonomous driving in a car wash also increases safety not only for the vehicle but also for the car wash itself.

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Claims (10)

Verfahren zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs (2) in einer Waschstraße, gekennzeichnet durch – Detektieren eines Korridors (6) der Waschstraße, – Detektieren einer Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu dem Korridor (6) der Waschstraße, – Automatisches Einfahren (S2) des Kraftfahrzeugs (2) in die Waschstraße anhand der Fahrzeugposition und der Fahrzeugorientierung, – Automatisches Stoppen (S3) des Kraftfahrzeugs in einer Waschposition, – Empfangen oder Ermitteln eines Endesignals, das ein Ende eines Arbeitsschritts der Waschstraße signalisiert, durch das Kraftfahrzeug, und – Automatisches Ausfahren (S8) des Kraftfahrzeugs aus der Waschstraße ausgelöst durch das Endesignal.Method for the autonomous driving of a motor vehicle ( 2 ) in a car wash, characterized by - detecting a corridor ( 6 ) of the washing line, - detecting a vehicle position and vehicle orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the corridor ( 6 ) the car wash, - automatic retraction (S2) of the motor vehicle ( 2 ) in the car wash on the basis of the vehicle position and the vehicle orientation, - Automatic stopping (S3) of the motor vehicle in a washing position, - Receiving or determining an end signal, which signals an end of a working step of the car wash, by the motor vehicle, and - Automatic extension (S8) of the motor vehicle from the car wash triggered by the end signal. Verfahren nach Anspruch 1, das durch Betätigen eines mobilen Endgeräts steuerbar ist.The method of claim 1, which is controllable by operating a mobile terminal. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei vor dem Detektieren des Korridors (6) der Waschstraße ein Aussenden eines Orientierungssignals durch die Waschstraße erfolgt, anhand dessen das Kraftfahrzeug (2) die Waschstraße automatisch ortet und/oder identifiziert.Method according to claim 1 or 2, wherein prior to the detection of the corridor ( 6 ) of the car wash a sending out an orientation signal through the car wash takes place, based on which the motor vehicle ( 2 ) automatically locates and / or identifies the car wash. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Detektieren des Korridors (6) der Waschstraße anhand von fest platzierten Orientierungselementen (5) in der Waschstraße erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the detection of the corridor ( 6 ) of the car wash based on firmly placed orientation elements ( 5 ) takes place in the car wash. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Detektieren der Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung relativ zu dem Korridor (6) die Sensorik eines Parkassistentsystems des Kraftfahrzeugs verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein for detecting the vehicle position and vehicle orientation relative to the corridor ( 6 ) the sensor system of a parking assist system of the motor vehicle is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei vor dem automatischen Einfahren (S2) in die Waschstraße dem Fahrer die Möglichkeit des autonomen Fahrens angezeigt wird, so dass er einen entsprechenden Automatikmodus aktivieren kann.Method according to one of the preceding claims, wherein before the automatic retraction (S2) in the car wash the driver is offered the possibility of autonomous driving, so that he can activate a corresponding automatic mode. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei dem automatischen Stoppen (S3) des Kraftfahrzeugs (2) in der Waschposition automatisch das Getriebe des Kraftfahrzeugs in eine Leerlaufstellung gebracht und der Motor des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in the automatic stopping (S3) of the motor vehicle ( 2 ) In the washing position, the transmission of the motor vehicle is automatically brought into an idle position and the engine of the motor vehicle is turned off. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kraftfahrzeug (2) ein Fahrsignal von der Waschstraße empfängt und dadurch ausgelöst automatisch von der Waschposition in eine andere Bearbeitungsposition fährt.Method according to one of the preceding claims, wherein the motor vehicle ( 2 ) receives a drive signal from the car wash and thereby triggered automatically moves from the washing position to another processing position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei oder nach dem automatischen Ausfahren (S8) aus der Waschstraße eine Nachricht an ein Ausgabegerät zur Information eines Fahrers des Kraftfahrzeugs über dessen Zustand gesendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein during or after the automatic extension (S8) from the car wash a message is sent to an output device for informing a driver of the motor vehicle about its condition. Kraftfahrzeug zum autonomen Fahren in einer Waschstraße gekennzeichnet durch – eine Detektoreinrichtung zum Detektieren eines Korridors (6) der Waschstraße sowie einer Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu dem Korridor (6) der Waschstraße, – eine Steuereinrichtung zum automatischen Einfahren des Kraftfahrzeugs (2) in die Waschstraße anhand der Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung sowie zum automatischen Stoppen (S3) des Kraftfahrzeugs in einer Waschposition und – einer Einrichtung zum Empfangen oder Ermitteln eines Endesignals, das ein Ende eines Arbeitsschritts der Waschstraße signalisiert, wobei – die Steuereinrichtung zum automatischen Ausfahren des Kraftfahrzeugs (2) aus der Waschstraße ausgelöst durch das Endesignal ausgebildet ist.Motor vehicle for autonomous driving in a car wash, characterized by - a detector device for detecting a corridor ( 6 ) of the car wash and a vehicle position and vehicle orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the corridor ( 6 ) the washing line, - a control device for automatic retraction of the motor vehicle ( 2 ) in the washing line on the basis of the vehicle position and vehicle orientation and for automatically stopping (S3) of the motor vehicle in a washing position and - a device for receiving or determining an end signal, which signals an end of a step of the washing line, wherein - the control device for automatically extending the motor vehicle ( 2 ) is formed from the wash line triggered by the end signal.
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