DE102012003027A1 - Driver assistance system for signaling lane change warning to driver or for automatic tracking of vehicle, particularly commercial vehicle, has camera in front area of vehicle, whose vertical proximal detection area is predetermined - Google Patents

Driver assistance system for signaling lane change warning to driver or for automatic tracking of vehicle, particularly commercial vehicle, has camera in front area of vehicle, whose vertical proximal detection area is predetermined Download PDF

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Alexander Bothe
Enrico Wohlfarth
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Abstract

The driver assistance system has a camera in a front area of a vehicle, whose vertical proximal detection area (4) is predetermined in the driving direction. A road surface (5) is detected at a distance from about 6 to 8 meters in front of the front end of vehicle. Another camera is provided in the front area of the vehicle to predetermine the vertical proximal detection area. A detection unit is provided for detecting the images of the two cameras, where the images are evaluated by an evaluation unit with respect to the lane markings (8) detected by the cameras. An independent claim is provided for a method for signaling lane change warning to driver or for automatic tracking of vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Signalisierung einer Spurverlassenswarnung an einen Fahrer und/oder zur automatisierten Spurführung des Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle and to a method for signaling a lane departure warning to a driver and / or for automated guidance of the vehicle. Furthermore, the present invention relates to a vehicle having a driver assistance system according to the invention.

Die aktuell in Fahrzeugen, insbesondere in Nutzfahrzeugen verbaute Kamera zur Erfassung von Spurmarkierungen auf der Fahrbahnoberfläche (auch LDW-Kamera genannt; LDW = lane departure warning = Spurverlassenswarnung) kann aufgrund ihrer hohen Einbauposition im Fahrzeug (oftmals oberhalb der Brüstung im Bereich der Windschutzscheibe) und der Ausrichtung in Fahrtrichtung die Spurmarkierungen erst ab einer Entfernung von etwa 6 bis 8 Metern vor dem Fahrzeug erkennen, da der Sichtkegel der LDW- oder Fernbereichskamera erst ab dieser Entfernung auf die Fahrbahnoberfläche trifft.The camera currently installed in vehicles, especially in commercial vehicles for detecting lane markings on the road surface (also called LDW camera = lane departure warning = lane departure warning) due to their high installation position in the vehicle (often above the parapet in the windscreen) and The orientation in the direction of travel to detect the lane markers only from a distance of about 6 to 8 meters in front of the vehicle, since the viewing cone of the LDW or far-range camera meets only from this distance on the road surface.

Dies ist von Nachteil, wenn durch die Verkehrssituation, beispielsweise durch dichten Verkehr, Stop and Go, Stau, die Spurmarkierungen durch mit geringem Abstand vorausfahrende Fahrzeuge verdeckt sind und somit nicht detektiert werden können. In einer solchen Situation ist es nach dem Stand der Technik daher auch nicht möglich, eine Spurverlassenswarnung an den Fahrer auszugeben und/oder eine automatisierte Spurführung durchzuführen.This is disadvantageous if, due to the traffic situation, for example due to dense traffic, stop and go, traffic jams, the lane markings are covered by vehicles driving ahead at a small distance and thus can not be detected. In such a situation, it is therefore also not possible in the prior art to issue a lane departure warning to the driver and / or to carry out an automated tracking.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diesen Nachteil des Standes der Technik zu beseitigen. Diese Aufgabe wird gelöst durch das Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1, das Verfahren gemäß Anspruch 6 sowie durch das Fahrzeug gemäß Anspruch 8.It is an object of the present invention to overcome this disadvantage of the prior art. This object is achieved by the driver assistance system according to claim 1, the method according to claim 6 and by the vehicle according to claim 8.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Signalisierung einer Spurverlassenswarnung an einen Fahrer und/oder zur automatisierten Spurführung des Fahrzeugs enthält

  • • eine erste Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs, deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche in einem Abstand ab etwa 5 bis 8 Metern vor dem vorderen Ende des Fahrzeugs erfassbar ist;
  • • wenigstens eine zweite Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs, deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnaberfläche ab oder kurz vor dem vorderen Ende des Fahrzeugs, und deren vertikaler distaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche bis hin zu einigen Metern Abstand vom vorderen Ende des Fahrzeugs erfassbar ist;
  • • eine Erfassungseinheit zum Erfassen der Bilder der ersten Kamera und der wenigstens einen zweiten Kamera;
  • • eine Auswertungseinheit zum Auswerten der Bilder der ersten und der wenigstens einen zweiten Kamera zumindest in Bezug auf von der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera erfassten Spurmarkierungen; und
  • • eine Steuereinrichtung zum Ausgeben einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer, sofern das Fahrzeug die durch die erfassten Spurmarkierungen vorgegebene Spur zu verlassen droht oder diese bereits verlassen hat, und/oder zur Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs.
The driver assistance system according to the invention for a vehicle for signaling a lane departure warning to a driver and / or for automated guidance of the vehicle contains
  • A first camera in the front region of the vehicle whose vertical proximal detection area can be predetermined in the direction of travel in such a way that a road surface can be detected at a distance from about 5 to 8 meters in front of the front end of the vehicle;
  • • at least one second camera in the front region of the vehicle, the vertical proximal detection area in the direction of travel can be predetermined such that a Fahrbahnaberfläche from or just before the front end of the vehicle, and their vertical distal detection area in the direction of travel can be predetermined such that a road surface up to a few meters distance from the front end of the vehicle is detectable;
  • A detection unit for capturing the images of the first camera and the at least one second camera;
  • An evaluation unit for evaluating the images of the first and the at least one second camera at least in relation to lane markings detected by the first and / or the at least one second camera; and
  • A control device for outputting a lane departure warning to the driver if the vehicle threatens to leave the lane predetermined by the detected lane markings or has already left it, and / or to carry out an automated lane guidance of the vehicle.

Bei bestimmten Verkehrssituationen, wie beispielsweise dichtem Verkehr, Stop and Go und Stau, kann es vorkommen, dass sich Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Nutzfahrzeug oder ein PKW, in geringem Abstand, beispielsweise in einem Abstand von 3 bis 5 Meter, zueinander befinden. Wie oben bereits erwähnt, können bei einem solchen geringen Abstand Spurmarkierungen durch einen vor einem Fahrzeug befindlichen anderen Verkehrsteilnehmer optisch verdeckt sein. Dies kann beispielsweise insbesondere dann der Fall sein, wenn sich in einem kurzen Abstand vor einem Fahrzeug ein größeres Fahrzeug mit einem entsprechenden Aufbau (beispielsweise ein Sattelzug mit Auflieger) befindet.In certain traffic situations, such as dense traffic, stop and go and traffic jams, it may happen that road users, such as a commercial vehicle or a car, at a small distance, for example, at a distance of 3 to 5 meters, to each other. As already mentioned above, with such a small distance, lane markings can be optically hidden by another road user located in front of a vehicle. This may be the case, for example, when a larger vehicle with a corresponding structure (for example a semitrailer with semitrailer) is located a short distance ahead of a vehicle.

Durch die nach dem Stand der Technik vorgesehene LDW- oder Fernbereichskamera, deren vertikaler Erfassungsbereich in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche erst etwa 6 bis 8 Meter vor dem Fahrzeug beginnt, ist bei einer solchen Verkehrssituation keine Erkennung von Spurmarkierungen möglich, und somit auch keine Ausgabe einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer und/oder die Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs.By provided in the prior art LDW or long-range camera whose vertical detection range with respect to the road surface only about 6 to 8 meters in front of the vehicle begins in such a traffic situation no recognition of lane markings is possible, and thus no output of a lane departure warning to the driver and / or performing automated tracking of the vehicle.

Durch das erfindungsgemäße Vorsehen von wenigstens einer zweiten Kamera (Frontkamera, Nahbereichskamera) zusätzlich zur ersten Kamera (LDW-Kamera, Fernbereichskamera), kann auch der Bereich (Fahrbahnoberfläche) von direkt vor bis hin zu einem Abstand von einigen Metern vor dem Fahrzeug (Totwinkelbereich der LDW- oder Fernbereichskamera) überwacht werden und es ist somit auch bei den genannten Verkehrssituationen eine sichere Erkennung von Spurmarkierungen gewährleistet. Hierdurch besteht auch bei den genannten Verkehrssituationen die Möglichkeit der Ausgabe einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer und/oder der Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs.The provision according to the invention of at least one second camera (front camera, short-range camera) in addition to the first camera (LDW camera, long-range camera), the area (road surface) of directly before to a distance of a few meters in front of the vehicle (blind spot area of LDW or long-range camera) are monitored and it is thus ensured even in the traffic situations mentioned a reliable detection of lane markers. As a result, there is also the possibility of outputting a lane departure warning to the driver and / or of carrying out an automated lane guidance of the vehicle in the traffic situations mentioned.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind beim erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem der vertikale proximale Erfassungsbereich der ersten Kamera und der vertikale distale Erfassungsbereich der wenigstens einen zweiten Kamera derart vorgeben, dass die genannten Erfassungsbereiche entweder aneinander angrenzen oder sich überlappen. Hierdurch ist eine lückenlose Erfassung von zumindest der dem Fahrzeug vorausliegenden Umgebung möglich.According to an advantageous embodiment of the invention in the driver assistance system according to the invention, the vertical proximal Detection range of the first camera and the vertical distal detection range of the at least one second camera specify such that said detection areas either adjacent to each other or overlap. As a result, a complete detection of at least the environment ahead of the vehicle is possible.

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist beim erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem die erste Kamera zumindest annähernd mittig an der Fahrzeugfront eines Nutzfahrzeugs oberhalb der Brüstung an der Windschutzscheibe angeordnet. Insbesondere bei Nutzfahrzeugen ist eine derartige Anordnung der ersten Kamera von Vorteil, da hierdurch die dem Nutzfahrzeug vorausliegende Fahrbahnoberfläche und die auf ihr vorhandenen Spurmarkierungen (bei einer Verkehrssituation ohne Verdeckung durch andere Verkehrsteilnehmer) innerhalb des Erfassungsbereichs der Kamera sehr gut erfasst werden können.According to yet another advantageous embodiment of the invention, in the driver assistance system according to the invention, the first camera is arranged at least approximately centrally on the vehicle front of a commercial vehicle above the parapet on the windshield. In the case of commercial vehicles in particular, such an arrangement of the first camera is advantageous, since in this way the road surface ahead of the commercial vehicle and the lane markings present on it (in a traffic situation without being obscured by other road users) can be detected very well within the detection range of the camera.

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist beim erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem die wenigstens eine zweite Kamera im Bereich einer der äußeren oberen Ecken der Fahrzeugfront eines Nutzfahrzeugs angeordnet. Durch eine solche Positionierung der wenigstens einen zweiten Kamera können in vorteilhafter Weise die Spurmarkierungen in einem großflächigen Sichtbereich ab oder kurz vor dem vorderen Ende bis hin zu einigen Metern Abstand vom vorderen Ende des Fahrzeugs von der wenigstens einen zweiten Kamera erfasst werden. Hierdurch können in besonders vorteilhafter Weise eine Warnung beim Verlasen der Fahrspur und eine automatisierte Querführung des Fahrzeugs auch in kritischen Verkehrssituationen, wie dichter Verkehr, Stop and Go oder Anfahren im Stau durchgeführt werden.According to yet another advantageous development of the invention, in the driver assistance system according to the invention, the at least one second camera is arranged in the region of one of the outer upper corners of the vehicle front of a commercial vehicle. Such a positioning of the at least one second camera advantageously makes it possible to detect the lane markings in a large-area viewing area from or shortly before the front end to a few meters away from the front end of the vehicle by the at least one second camera. In this way, in a particularly advantageous manner, a warning when leaving the lane and an automated lateral guidance of the vehicle can be carried out in critical traffic situations, such as dense traffic, stop and go or start in a traffic jam.

Ist die zweite Kamera dagegen nicht im äußeren Bereich, sondern mittig im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet, kann damit in gewinnbringender Weise der dem Fahrzeug vorausliegende Umgebungsbereich symmetrisch erfasst werden. Somit ist im Zusammenhang mit der Erfindung auch eine Kombination von außen und mittig an der Fahrzeugfront angeordneten Kameras denkbar, um die Vorteile beider Anordnungen zu kombinieren.If, on the other hand, the second camera is not arranged in the outer region, but centrally in the front region of the vehicle, the surrounding region ahead of the vehicle can thus be detected symmetrically in a profitable manner. Thus, in connection with the invention, a combination of externally and centrally located on the front of the camera cameras is conceivable to combine the advantages of both arrangements.

Dieser erfindungsgemäße Vorteil wird in besonders vorteilhafter Weise erreicht, wenn – wie dies gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist – beim erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem die wenigstens eine zweite Kamera eine Rundumsichtkamera ist, die einen horizontalen Erfassungswinkel ab etwa 250°, ab etwa 260° oder ab etwa 270° aufweist.This advantage of the invention is achieved in a particularly advantageous manner if - as provided according to yet another advantageous embodiment of the invention - the driver assistance system according to the invention, the at least one second camera is an all-round camera, the horizontal detection angle from about 250 °, from about 260 ° or from about 270 °.

Hierdurch können beispielsweise auch sich seitlich neben oder seitlich vor dem Fahrzeug befindliche Verkehrsteilnehmer durch die Front- oder Nahbereichskamera aufgenommen und von einer Auswertungsvorrichtung als solche erkannt werden. Diese zusätzliche Information kann in vorteilhafter Weise beispielsweise einem im Fahrzeug vorhandenem weiteren Assistenzsystem oder einem weiteren im Fahrzeug vorhandenen Steuergerät zur Verfügung gestellt und von diesem Assistenzsystem oder Steuergerät verarbeitet werden.As a result, for example, road users located laterally next to or laterally in front of the vehicle can also be picked up by the front or close-range camera and recognized as such by an evaluation device. This additional information can be made available in an advantageous manner, for example, a further assistance system present in the vehicle or another control device present in the vehicle and processed by this assistance system or control unit.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Signalisierung einer Spurverlassenswarnung an einen Fahrer und/oder zur automatisierten Spurführung eines Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte:

  • • Bereitstellen einer ersten Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs, deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche in einem Abstand ab etwa 6 bis 8 Metern vor dem vorderen Ende des Fahrzeugs erfasst wird;
  • • Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs, deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche ab oder kurz vor dem vorderen Ende des Fahrzeugs, und deren vertikaler distaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche bis hin zu einigen Metern Abstand vom vorderen Ende des Fahrzeugs erfasst wird;
  • • Erfassen der Bilder der ersten Kamera und der wenigstens einen zweiten Kamera;
  • • Auswerten der Bilder der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera durch eine Auswertungseinheit zumindest in Bezug auf von der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera erfasste Spurmarkierungen; und
  • • Ausgeben einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer, sofern das Fahrzeug die durch die erfassten Spurmarkierungen vorgegebene Spur zu verlassen droht oder diese bereits verlassen hat, und/oder Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs durch eine Steuereinrichtung.
The method according to the invention for signaling a lane departure warning to a driver and / or for the automated guidance of a vehicle comprises the following steps:
  • Providing a first camera in the front region of the vehicle, the vertical proximal detection area in the direction of travel can be predetermined such that a road surface is detected at a distance from about 6 to 8 meters in front of the front end of the vehicle;
  • Provision of at least one second camera in the front region of the vehicle, the vertical proximal detection area in the direction of travel can be predetermined such that a road surface from or just before the front end of the vehicle, and their vertical distal detection area in the direction of travel is specifiable such that a road surface to is detected to a few meters distance from the front end of the vehicle;
  • • acquiring the images of the first camera and the at least one second camera;
  • Evaluating the images of the first and / or the at least one second camera by an evaluation unit at least in relation to lane markings detected by the first and / or the at least one second camera; and
  • Issuing a lane departure warning to the driver if the vehicle threatens to leave or has already left the lane predetermined by the detected lane markings, and / or performs automated lane guidance of the vehicle by a control device.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind der vertikale proximale Erfassungsbereich der ersten Kamera und der vertikale distale Erfassungsbereich der wenigstens einen zweiten Kamera derart vorgebbar, dass die genannten Erfassungsbereiche aneinander angrenzen oder sich überlappen. Wie bereits oben erwähnt, ist hierdurch eine lückenlose Erfassung der dem Fahrzeug vorausliegenden Umgebung (Fahrbahnoberfläche) möglich.According to an advantageous development of the method according to the invention, the vertical proximal detection area of the first camera and the vertical distal detection area of the at least one second camera can be predetermined such that the aforementioned detection areas adjoin or overlap one another. As already mentioned above, this allows a complete detection of the environment ahead of the vehicle (road surface).

In besonders gewinnbringender Weise befindet sich der Erfassungsbereich der zweiten Kamera, worin Fahrspuren detektierbar sind, sehr dicht vor dem Fahrzeug. Dabei kann zwischen dem Erfassungsbereich der ersten und der zweiten Kamera auch ein Abstand existieren. Der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Erfassungsbereich sollte gegebenenfalls jedoch nicht zu groß gewählt sein, damit eine Interpolation zwischen diesen Bereichen möglich ist. Weiterhin müssen die Erfassungsbereiche der ersten und der zweiten Kamera muss so groß gewählt sein, dass darin auf zuverlässige Weise Fahrspuren detektierbar sind.In a particularly profitable manner, the detection range of the second camera, in which lanes are detectable, is very dense in front of the vehicle. In this case, a distance may exist between the detection range of the first and the second camera. The distance between the first and the second detection area should, if appropriate, not be too large, so that an interpolation between these areas is possible. Furthermore, the detection ranges of the first and the second camera must be chosen so large that lanes are reliably detectable in it.

Die vorliegende Erfindung umfasst auch ein Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.The present invention also includes a vehicle, in particular a commercial vehicle with a driver assistance system according to the invention.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. Dieses Ausführungsbeispiel dient lediglich zur noch besseren Veranschaulichung der Erfindung, die Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt.The present invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. This embodiment is merely illustrative of the invention, but the invention is not limited to this embodiment.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Seitenansicht eines Ausschnittes einer Zugmaschine mit den vertikalen Erfassungswinkeln einer ersten und einer zweiten Kamera; und 1 a side view of a section of a tractor with the vertical detection angles of a first and a second camera; and

2 eine Draufsicht auf den Ausschnitt der Zugmaschine mit den horizontalen Erfassungswinkeln einer ersten und einer zweiten Kamera. 2 a plan view of the detail of the tractor with the horizontal detection angles of a first and a second camera.

Bei den beiden Figuren sind gleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen.In the two figures, the same elements are provided with identical reference numerals.

In 1 ist rein schematisch und nicht maßstabsgerecht eine Seitenansicht des vorderen Teils einer Zugmaschine (1) dargestellt. Im Bereich der Windschutzscheibe (2) der Zugmaschine (1) ist oberhalb der Brüstung (3) eine – hier nicht graphisch dargestellte – LDW- oder Fernbereichskamera angeordnet. Deren vertikaler Erfassungsbereich (4) ist derart eingestellt, dass die Fahrbahnoberfläche (5) erst ab einem Punkt A vor dem vorderen Ende des Fahrzeugs erfasst werden kann.In 1 is purely schematic and not to scale a side view of the front part of a tractor ( 1 ). In the area of the windscreen ( 2 ) of the tractor ( 1 ) is above the parapet ( 3 ) - not shown here - LDW or remote area camera arranged. Their vertical detection range ( 4 ) is set so that the road surface ( 5 ) can only be detected from a point A in front of the front end of the vehicle.

Zusätzlich zur LDW- oder Fernbereichskamera ist im Bereich der Vorderfront der Zugmaschine (1) auch eine – hier ebenfalls nicht graphisch dargestellte – Front- oder Nahbereichskamera angeordnet. Diese Front- oder Nahbereichskamera ist in einem größeren Abstand zur Fahrbahnoberfläche (5) positioniert, als die LDW- oder Fernbereichskamera. Eine solche erhöhte Platzierung der Front- oder Nahbereichskamera hat den Vorteil, dass hierdurch ein größerer Sichtbereich erfasst werden kann, als dies bei einer niedrigeren Positionierung möglich wäre.In addition to the LDW or long-range camera, the front of the tractor ( 1 ) also a - here also not graphically displayed - front or close range camera arranged. This front or close range camera is at a greater distance to the road surface ( 5 ), as the LDW or far-field camera. Such an increased placement of the front or close range camera has the advantage that a larger visual range can be detected thereby than would be possible with a lower positioning.

Der vertikale Erfassungsbereich (6) der Front- oder Nahbereichskamera ist derart eingestellt, dass innerhalb einer Strecke B die Fahrbahnoberfläche erfasst werden kann. Diese Strecke B beginnt im dargestellten Ausführungsbeispiel kurz vor dem vorderen Ende C des Führerhauses der Zugmaschine (1) und reicht bis einige Meter vor dem vorderen Ende C des Führerhauses der Zugmaschine (1). Wie in der Beschreibung erwähnt, können in vorteilhafter Weise die vertikalen Erfassungsbereiche (4, 6) der LDW- oder Fernbereichskamera und der Front- oder Nahbereichskamera so eingestellt sein, dass eine ununterbrochene Erfassung der Fahrbahnoberfläche ab oder kurz vor dem vorderen Ende C des Führerhauses der Zugmaschine (1) bis zum distalen Ende des vertikalen Erfassungsbereichs (4) der LDW- oder Fernbereichskamera gegeben ist. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der vertikale Erfassungsbereich (6) der Front- oder Nahbereichskamera derart eingestellt ist, dass die Fahrbahnoberfläche durch diese Kamera beginnend ab oder kurz vor dem vorderen Ende C des Führerhauses der Zugmaschine (1) bis hin zum Punkt A erfasst werden kann.The vertical detection area ( 6 ) of the front or close range camera is set such that within a distance B, the road surface can be detected. This route B begins in the illustrated embodiment just before the front end C of the cab of the tractor ( 1 ) and extends to a few meters in front of the front end C of the cab of the tractor ( 1 ). As mentioned in the description, the vertical detection ranges ( 4 . 6 ) of the LDW or far-field camera and the front or close-range camera be set so that an uninterrupted detection of the road surface from or just before the front end C of the cab of the tractor ( 1 ) to the distal end of the vertical detection area (FIG. 4 ) of the LDW or far-range camera is given. This can be achieved, for example, by the vertical detection area ( 6 ) of the front or close range camera is set such that the road surface through this camera starting from or just before the front end C of the cab of the tractor ( 1 ) can be detected up to the point A.

In 2 ist ebenfalls rein schematisch und nicht maßstabsgerecht eine Draufsicht auf den vorderen Teil der Zugmaschine (1) dargestellt. Der horizontale Erfassungsbereich (7) der – hier nicht graphisch dargestellten – LDW- oder Fernbereichskamera ist so eingestellt, dass die gesamte Breite der Fahrbahnoberfläche (5) mit den Spurmarkierungen (8) erfasst werden können.In 2 is also purely schematic and not to scale a plan view of the front part of the tractor ( 1 ). The horizontal coverage area ( 7 ) of the - not shown here - LDW or far-range camera is set so that the entire width of the road surface ( 5 ) with the lane markings ( 8th ) can be detected.

Die – hier ebenfalls nicht graphisch dargestellte – Front- oder Nahbereichskamera ist im dargestellten Ausführungsbeispiel aus Sicht des Fahrers im Bereich der oberen rechten Ecke des Führerhauses der Zugmaschine (1) angeordnet. Der horizontale Erfassungsbereich (9) der Front- oder Nahbereichskamera beträgt im dargestellten Ausführungsbeispiel etwa 250°. Selbstverständlich auch kleinere und größere Erfassungsbereiche möglich und von der vorliegenden Erfindung mit umfasst.The front or close-range camera (also not shown here graphically) is in the illustrated exemplary embodiment from the perspective of the driver in the upper right corner of the cab of the tractor ( 1 ) arranged. The horizontal coverage area ( 9 ) of the front or close range camera in the illustrated embodiment is about 250 °. Of course, smaller and larger detection areas possible and of the present invention includes.

Ebenfalls ist es möglich, dass die Front- oder Nahbereichskamera aus Sicht des Fahrers im Bereich der oberen linken Ecke des Führerhauses der Zugmaschine (1) angeordnet ist, oder dass beispielsweise je eine Front- oder Nahbereichskamera aus Sicht des Fahrers im Bereich der oberen linken und der oberen rechten Ecke des Führerhauses der Zugmaschine (1) angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch eine der Kameras mittig am Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet sein.It is also possible that the front or close range camera from the perspective of the driver in the upper left corner of the cab of the tractor ( 1 ), or that, for example, a front or close range camera from the perspective of the driver in the upper left and upper right corner of the cab of the tractor ( 1 ) is arranged. Alternatively or additionally, however, one of the cameras can also be arranged centrally on the front region of the vehicle.

Bei diesen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung können beispielsweise Verkehrsteilnehmer links und/oder rechts neben der Zugmaschine und/oder links und/oder rechts vor der Zugmaschine (1) von den Front- oder Nahbereichskameras erfasst werden. Diese zusätzlichen Informationen könnten dann beispielsweise wenigstens einem weiteren Fahrerassistenzsystem und/oder wenigstens einer weiteren Steuereinrichtung zur Verfügung gestellt werden bzw. von diesem wenigsten einen weiteren Fahrerassistenzsystem und/oder dieser wenigstens einen weiteren Steuereinrichtung ausgewertet und verwendet werden.In these embodiments of the present invention, for example, road users on the left and / or right of the tractor and / or left and / or right in front of the tractor ( 1 ) are detected by the front or close range cameras. This additional information could then be made available, for example, to at least one further driver assistance system and / or at least one further control device, or at least one further driver assistance system and / or at least one further control device could be evaluated and used by said driver.

Durch die zusätzliche Nutzung einer Front- oder Nahbereichskamera können auch Spurmarkierungen, die sich direkt vor einem Fahrzeug befinden, detektiert und ausgewertet werden. In gewissen Verkehrssituationen, wie z. B. dichter Verkehr, Stop and Go oder Anfahren im Stau, ist erst hierdurch eine durchgängige Verfügbarkeit der Spurwarnungs- und Spurführungsfunktionalität gewährleistet.Through the additional use of a front or close range camera, lane markings located directly in front of a vehicle can also be detected and evaluated. In certain traffic situations, such. As dense traffic, stop and go or start in traffic jams, this is a continuous availability of Spurwarnungs- and tracking functionality guaranteed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Zugmaschinetractor
22
WindschutzscheibeWindshield
33
Brüstungparapet
44
Vertikaler Erfassungsbereich der LDW-KameraVertical detection range of the LDW camera
55
Fahrbahnoberflächeroad surface
66
Vertikaler Erfassungsbereich der FrontkameraVertical detection range of the front camera
77
Horizontaler Erfassungsbereich der LDW-KameraHorizontal detection range of the LDW camera
88th
Spurmarkierungtrack mark
99
Horizontaler Erfassungsbereich der FrontkameraHorizontal detection range of the front camera

Claims (8)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (1) zur Signalisierung einer Spurverlassenswarnung an einen Fahrer und/oder zur automatisierten Spurführung des Fahrzeugs enthaltend, eine erste Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs, deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich (4) in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) in einem Abstand ab etwa 6 bis 8 Metern vor dem vorderen Ende des Fahrahrzeugs (1) erfassbar ist; wenigstens eine zweite Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs (1), deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) ab oder kurz vor dem vorderen Ende (C) des Fahrzeugs (1), und deren vertikaler distaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) bis hin zu einigen Metern Abstand vom vorderen Ende (C) des Fahrzeugs (1) erfassbar ist; eine Erfassungseinheit zum Erfassen der Bilder der ersten Kamera und der wenigstens einen zweiten Kamera; eine Auswertungseinheit zum Auswerten der Bilder der ersten und der wenigstens einen zweiten Kamera zumindest in Bezug auf von der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera erfassten Spurmarkierungen (8); eine Steuereinrichtung zum Ausgeben einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer, sofern das Fahrzeug (1) die durch die erfassten Spurmarkierungen (8) vorgegebene Spur zu verlassen droht oder diese bereits verlassen hat, und/oder zur Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs.Driver assistance system for a vehicle ( 1 ) for signaling a lane departure warning to a driver and / or for automated tracking of the vehicle, a first camera in the front region of the vehicle whose vertical proximal detection area (FIG. 4 ) is predeterminable in the direction of travel such that a road surface ( 5 ) at a distance of approximately 6 to 8 meters in front of the front end of the vehicle ( 1 ) is detectable; at least one second camera in the front area of the vehicle ( 1 ) whose vertical proximal detection area can be predetermined in the direction of travel in such a way that a road surface ( 5 ) from or just before the front end (C) of the vehicle ( 1 ), and whose vertical distal detection area in the direction of travel can be predetermined in such a way that a road surface ( 5 ) up to a few meters from the front end (C) of the vehicle ( 1 ) is detectable; a detection unit for acquiring the images of the first camera and the at least one second camera; an evaluation unit for evaluating the images of the first and the at least one second camera at least in relation to track markings detected by the first and / or the at least one second camera ( 8th ); a control device for outputting a lane departure warning to the driver if the vehicle ( 1 ) detected by the track markings ( 8th ) to leave the given lane threatens or has already left, and / or to carry out an automated tracking of the vehicle. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale proximale Erfassungsbereich der ersten Kamera und der vertikale distale Erfassungsbereich der wenigstens einen zweiten Kamera derart vorgeben ist, dass die genannten Erfassungsbereiche aneinander angrenzen oder sich überlappen.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the vertical proximal detection area of the first camera and the vertical distal detection area of the at least one second camera is such that the said detection areas adjacent to each other or overlap. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera zumindest annähernd mittig an der Fahrzeugfront eines Nutzfahrzeugs (1) oberhalb der Brüstung (3) an der Windschutzscheibe (2) angeordnet ist.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the first camera at least approximately centrally on the vehicle front of a commercial vehicle ( 1 ) above the parapet ( 3 ) on the windshield ( 2 ) is arranged. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine zweite Kamera im Bereich einer der äußeren oberen Ecken der Fahrzeugfront eines Nutzfahrzeugs (1) angeordnet ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one second camera in the region of one of the outer upper corners of the vehicle front of a commercial vehicle ( 1 ) is arranged. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine zweite Kamera einen horizontalen Erfassungsbereich (9) ab etwa 250° aufweist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one second camera has a horizontal detection range ( 9 ) from about 250 °. Verfahren zur Signalisierung einer Spurverlassenswarnung an einen Fahrer und/oder zur automatisierten Spurführung eines Fahrzeugs umfassend, Bereitstellen einer ersten Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs (1), deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) in einem Abstand ab etwa 6 bis 8 Metern vor dem vorderen Ende (C) des Fahrzeugs (1) erfasst wird; Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs (1), deren vertikaler proximaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) ab oder kurz vor dem vorderen Ende (C) des Fahrzeugs (1), und deren vertikaler distaler Erfassungsbereich in Fahrtrichtung derart vorgebbar ist, dass eine Fahrbahnoberfläche (5) bis hin zu einigen Metern Abstand vom vorderen Ende (C) des Fahrzeugs (1) erfasst wird; Erfassen der Bilder der ersten Kamera und der wenigstens einen zweiten Kamera; Auswerten der Bilder der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera durch eine Auswertungseinheit zumindest in Bezug auf von der ersten und/oder der wenigstens einen zweiten Kamera erfasste Spurmarkierungen (8); und Ausgeben einer Spurverlassenswarnung an den Fahrer, sofern das Fahrzeug (1) die durch die erfassten Spurmarkierungen (8) vorgegebene Spur zu verlassen droht oder diese bereits verlassen hat, und/oder Durchführung einer automatisierten Spurführung des Fahrzeugs durch eine Steuereinrichtung.Method for signaling a lane departure warning to a driver and / or for automated lane guidance of a vehicle, providing a first camera in the front region of the vehicle ( 1 ) whose vertical proximal detection area can be predetermined in the direction of travel in such a way that a road surface ( 5 ) at a distance of approximately 6 to 8 meters in front of the front end (C) of the vehicle ( 1 ) is detected; Providing at least one second camera in the front area of the vehicle ( 1 ) whose vertical proximal detection area can be predetermined in the direction of travel in such a way that a road surface ( 5 ) from or just before the front end (C) of the vehicle ( 1 ), and whose vertical distal detection area in the direction of travel can be predetermined in such a way that a road surface ( 5 ) up to a few meters from the front end (C) of the vehicle ( 1 ) is detected; Capturing the images of the first camera and the at least one second camera; Evaluating the images of the first and / or the at least one second camera by an evaluation unit at least in relation to track markings detected by the first and / or the at least one second camera ( 8th ); and Issuing a lane departure warning to the driver if the vehicle ( 1 ) detected by the track markings ( 8th ) to leave the given lane threatens or has already left, and / or performing an automated tracking of the vehicle by a control device. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale proximale Erfassungsbereich der ersten Kamera und der vertikale distale Erfassungsbereich der wenigstens einen zweiten Kamera derart vorgebbar ist, dass die genannten Erfassungsbereiche aneinander angrenzen oder sich überlappen.A method according to claim 6, characterized in that the vertical proximal detection area of the first camera and the vertical distal detection area of the at least one second camera can be predetermined such that said detection areas adjacent to each other or overlap. Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5.Vehicle, in particular commercial vehicle ( 1 ) with a driver assistance system according to one of claims 1 to 5.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102015016738A1 (en) 2015-11-13 2016-06-30 Daimler Ag Apparatus and method for lane detection
EP2949531A3 (en) * 2014-05-27 2017-04-26 MAN Truck & Bus AG Method and driver assistance system for determining dynamic driving states in a commercial vehicle
CN110471277A (en) * 2019-07-22 2019-11-19 清华大学 Intelligent commercial vehicle automatic tracking control method based on output feedback oscillator planning

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