DE102011121487B4 - Device and method for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betreiben zumindest eines Fahrerassistenzsystems (14) eines Kraftwagens (10), bei welchem mittels wenigstens einer in dem Kraftwagen (10) vorgesehenen Sensoreinrichtung (12) zumindest ein Abschnitt (20) eines sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen (10) erstreckenden Streckenverlaufs erfasst wird, mit den Schritten: – Ermitteln eines Fahrschlauchs (38) unter Berücksichtigung des erfassten Streckenverlaufs; – Ermitteln einer Bewegungstrajektorie des Kraftwagens (10); und – Bestimmen, ob die Bewegungstrajektorie innerhalb des Fahrschlauchs (38) verläuft; dadurch gekennzeichnet, dass – das Fahrerassistenzsystem (14) und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens (10) in Form einer Geschwindigkeitsregelanlage, insbesondere eines Abstandsregeltempomats, ausgebildet ist und in Abhängigkeit von dem Fahrschlauch (38) und der Bewegungstrajektorie die Geschwindigkeit des Kraftwagens (10) verändert; – innerhalb des Fahrschlauchs (38) eine Ideallinie ermittelt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (14) und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens (10) zumindest eine Information zur Einhaltung der Ideallinie bereitstellt.Method for operating at least one driver assistance system (14) of a motor vehicle (10) in which at least one section (20) of a route extending in front of the motor vehicle (10) detects at least one sensor device (12) provided in the motor vehicle (10) is, with the steps: - Determining a driving tube (38) taking into account the recorded route; - Determining a movement trajectory of the motor vehicle (10); and determining whether the movement trajectory is within the travel tube (38); characterized in that - the driver assistance system (14) and / or another driver assistance system of the motor vehicle (10) in the form of a cruise control system, in particular a Abstandsregeltempomats, is formed and depending on the driving tube (38) and the movement trajectory, the speed of the motor vehicle (10 ) changed; - Within the travel tube (38) an ideal line is determined, wherein the driver assistance system (14) and / or another driver assistance system of the motor vehicle (10) at least provides information to maintain the ideal line.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für einen Kraftwagen der im Oberbegriff des Patentanspruchs 10 angegebenen Art.The invention relates to a method for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle specified in the preamble of claim 1. Art. Furthermore, the invention relates to a device for a motor vehicle specified in the preamble of
Aus der
Die
Die
Die
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Schließlich zeigt die
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung bereitzustellen, mittels welcher die Sicherheit beim Betreiben eines Kraftwagens erhöht werden kann.It is the object of the present invention to provide an improved method and a corresponding device by means of which the safety when operating a motor vehicle can be increased.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und mittels einer Vorrichtung für einen Kraftwagen mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen angegeben.This object is achieved by a method for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle having the features of patent claim 1 and by means of a device for a motor vehicle having at least one driver assistance system having the features of
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben zumindest eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens, bei welchem mittels wenigstens einer in dem Kraftwagen vorgesehenen Sensoreinrichtung zumindest ein Abschnitt eines sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen erstreckenden Streckenverlaufs erfasst wird, zeichnet sich durch die folgenden Schritte aus:
- – Ermitteln eines Fahrschlauchs unter Berücksichtigung des erfassten Streckenverlaufs;
- – Ermitteln einer Bewegungstrajektorie des Kraftwagens; und
- – Bestimmen, ob die Bewegungstrajektorie innerhalb des Fahrschlauchs (
38 ) verläuft;
- - Determining a driving tube taking into account the recorded route;
- Determining a movement trajectory of the motor vehicle; and
- Determining whether the movement trajectory within the travel tube (
38 ) runs;
Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens in Form einer Geschwindigkeitsregelanlage, insbesondere eines Abstandsregeltempomats, ausgebildet ist und in Abhängigkeit von dem Fahrschlauch und der Bewegungstrajektorie die Geschwindigkeit des Kraftwagens verändert. Zudem ist es erfindungemäß vorgesehen, dass innerhalb des Fahrschlauchs eine Ideallinie ermittelt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens zumindest eine Information zur Einhaltung der Ideallinie bereitstellt.Furthermore, the method according to the invention is characterized in that the driver assistance system and / or a further driver assistance system of the motor vehicle in the form of a cruise control system, in particular a Abstandsregeltempomats, is formed and changes the speed of the motor vehicle as a function of the travel tube and the movement trajectory. In addition, it is provided according to the invention that an ideal line is determined within the driving tube, wherein the driver assistance system and / or a further driver assistance system of the motor vehicle provides at least information for maintaining the ideal line.
Weiterhin ist gemäß Patentanspruch 10 eine Vorrichtung für einen Kraftwagen mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem vorgesehen, welches mit wenigstens einer in dem Kraftwagen vorgesehenen Sensoreinrichtung gekoppelt ist, mittels welcher zumindest ein Abschnitt eines sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen erstreckenden Streckenverlaufs erfassbar ist, wobei sich die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch auszeichnet, dass die Vorrichtung eine Einheit umfasst, die dazu ausgelegt ist, einen Fahrschlauch unter Berücksichtigung des erfassten Streckenverlaufs und eine Bewegungstrajektorie des Kraftwagens zu ermitteln sowie zu bestimmen, ob die Bewegungstrajektorie innerhalb des Fahrschlauchs verläuft. Des Weiteren ist das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens in Form einer Geschwindigkeitsregelanlage, insbesondere eines Abstandsregeltempomats, ausgebildet und dazu ausgelegt, in Abhängigkeit von dem Fahrschlauch und der Bewegungstrajektorie die Geschwindigkeit des Kraftwagens zu verändern. Außerdem ist die Vorrichtung dazu ausgelegt, innerhalb des Fahrschlauchs eine Ideallinie zu ermitteln, wobei das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens dazu ausgelegt ist, zumindest eine Information zur Einhaltung der Ideallinie bereitzustellen.Furthermore, a device for a motor vehicle with at least one driver assistance system is provided according to
Der Kraftwagen kann somit mittels der vorgesehenen Sensoreinrichtung den sich vor dem Kraftwagen erstreckenden Streckenverlauf für beispielsweise die nächsten 100 m bis 300 m im Voraus bestimmen, wobei dies z. B. in Abhängigkeit von am Fahrbahnrand detektierten Leitpfosten, Wänden, Bäumen, Bürgersteigen und anderen Objekten erfolgen kann. Im Gegensatz zu einer Streckenerkennung mit einem GPS-unterstützten Navigationssystem bringt die erfindungsgemäße Lösung den Vorteil mit sich, dass eine wesentlich genauere relative Positionserfassung gegenüber umliegenden Objekten entlang eines Streckenverlaufs ermöglicht wird, da herkömmliche Navigationssysteme üblicherweise Abweichungen von bis zu 10 m aufweisen können. Des Weiteren kann das Kraftwagenumfeld mittels der Sensoreinrichtung wesentlich genauer Objekte detektieren, welche sich im Umfeld des Kraftwagens befinden. Darüber hinaus können mittels der Sensoreinrichtung auch bewegliche Objekte, wie beispielsweise Gegenverkehr, Wildverkehr oder dergleichen erfasst werden, welche mittels eines Navigationssystems nicht detektierbar sind.The motor vehicle can thus determine by means of the provided sensor device extending in front of the car route for example, for the next 100 m to 300 m in advance, this z. B. depending on the roadside detected Leitpost, walls, trees, pavements and other objects can be done. In contrast to route recognition with a GPS-assisted navigation system, the solution according to the invention has the advantage that a substantially more accurate relative position detection over surrounding objects along a route is made possible, since conventional navigation systems can usually have deviations of up to 10 m. Furthermore, the motor vehicle environment can detect by means of the sensor device substantially more accurate objects, which are located in the environment of the motor vehicle. In addition, movable objects, such as oncoming traffic, wild traffic or the like can be detected by means of the sensor device, which are not detectable by means of a navigation system.
In Abhängigkeit von dem erfassten Streckenverlauf und gegebenenfalls entlang des Streckenverlaufs detektierten Hindernissen kann ein entsprechender Korridor bzw. Fahrschlauch bestimmt werden, innerhalb welchem der Kraftwagen bewegt werden kann. Weiterhin kann eine Bewegungstraktorie des Kraftwagens anhand von Fahrzeugdaten, wie z. B. dessen aktueller Geschwindigkeit und Beschleunigung, und Umfelddaten, wie z. B. der aktuellen Wettersituation, mithilfe der Einheit ermittelt bzw. extrapoliert werden. Diese Bewegungstrajektorie wird fortlaufend während des Betriebs des Kraftwagens anhand der fortlaufend aktualisierten Daten angepasst.Depending on the detected route and possibly along the route detected obstacles, a corresponding corridor or driving tube can be determined, within which the car can be moved. Furthermore, a Bewegungsstraktorie the motor vehicle based on vehicle data such. B. its current speed and acceleration, and environment data such. B. the current weather situation, using the unit determined or extrapolated. This movement trajectory is continuously adjusted during operation of the motor vehicle on the basis of the continuously updated data.
Durch einen Abgleich der aktuellen Bewegungstrajektorie mit dem vorgegebenen Fahrschlauch kann ermittelt werden, ob der Kraftwagen unter Beibehaltung der aktuellen Fahrzeugparameter, wie Geschwindigkeit, Lenkwinkel und weiterer Größen, innerhalb des berechneten Fahrschlauchs bleibt. Falls die Kraftwagengeschwindigkeit beispielsweise zu hoch sein sollte, um eine nächste Kurve innerhalb des vorgegebenen Fahrschlauchs zu durchqueren, würde dies bei einer unveränderten Weiterfahrt des Kraftwagens zu einem Verlassen des Fahrschlauchs führen.By balancing the current movement trajectory with the predetermined travel tube, it is possible to determine whether the motor vehicle, while maintaining the current vehicle parameters, such as speed, steering angle and other variables, remains within the calculated travel tube. For example, if the vehicle speed were to be too high to traverse a next turn within the given drive line, this would result in leaving the drive line if the drive car continued to drive.
Die Geschwindigkeitsregelanlage bzw. der Abstandsregeltempomat würde nicht nur in Abhängigkeit von einem vorausfahrenden Fahrzeug oder aufgrund des Fahrerwunsches die Geschwindigkeit regeln, sondern es würde auch im Fall einer bald nahenden Kurve eine selbstständige Verringerung bzw. Anpassung der Geschwindigkeit des Kraftwagens erfolgen. Durch die automatische Anpassung der Geschwindigkeit des Kraftwagens bereits im Vorfeld einer Kurve kann sichergestellt werden, dass der Kraftwagen nicht mit einer überhöhten Geschwindigkeit in die Kurve gelenkt wird, wodurch ein Verlassen des Fahrschlauchs bzw. im Extremfall sogar ein Verlassen der Fahrbahn erfolgen könnte. Des Weiteren kann durch eine streckenabhängig regelbare Geschwindigkeitsregelanlage ein besonders vorausschauendes Betreiben des Kraftwagens ermöglicht werden, sodass der Kraftstoffverbrauch entsprechend gesenkt werden kann.The speed control system or the adaptive cruise control would not only regulate the speed as a function of a vehicle in front or because of the driver's request, but it would also be in the case of a soon approaching curve, an independent reduction or adjustment of the speed of the motor vehicle. By automatically adjusting the speed of the motor vehicle already in the run-up to a curve, it can be ensured that the motor vehicle is not steered into the curve at an excessive speed, as a result of which it would be possible to leave the driving lane or in extreme cases even leave the lane. Furthermore, a particularly forward-looking operation of the motor vehicle can be made possible by a route-dependent controllable cruise control system, so that the fuel consumption can be reduced accordingly.
Zudem wird die Linie innerhalb des Fahrschlauchs ermittelt, auf welcher der Kraftwagen mit seiner größtmöglichen Geschwindigkeit den Fahrschlauch durchfahren könnte. Mittels des Fahrerassistenzsystems könnten beispielsweise Informationen in einer Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einem Head-up-Display, eingeblendet werden, welche den Fahrer mit Informationen über ideale Bremszeitpunkte und einer graphischen Darstellung der Ideallinie versorgen. Zum einen könnte dadurch eine besonders sportliche Fahrweise bzw. Bewegung des Kraftwagens unterstützt werden, da dem Fahrer eine Hilfe geboten wird, die Ideallinie innerhalb des vorgegebenen Fahrschlauchs einzuhalten. Auch bei einer weniger sportlichen Fahrweise bzw. Bewegung des Kraftwagens ist die Kenntnis der Ideallinie durchaus von Vorteil, da bei Befahren des Fahrschlauchs genau auf der Ideallinie die größtmöglichen Sicherheitsreserven bestehen.In addition, the line is determined within the raceway, on which the car at its maximum speed could drive through the driving tube. By means of the driver assistance system, for example, information could be displayed in a display device, for example a head-up display, which provides the driver with information about ideal braking times and a graphic representation of the ideal line. On the one hand, a particularly sporty driving style or movement of the motor vehicle could thereby be supported, since the driver is offered help to adhere to the ideal line within the predetermined driving tube. Even with a less sporty driving style or movement of the motor vehicle, the knowledge of the ideal line is quite an advantage, since when driving the driving hose exactly on the ideal line the greatest possible safety reserves exist.
Es ist somit ein verbessertes Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung bereitgestellt, mittels welcher die Sicherheit beim Betreiben eines Kraftwagens erhöht werden kann, da mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kritische Fahrsituationen vorausschauend erkannt werden können, indem fortlaufend ein Abgleich zwischen einer prognostizierten Bewegungstrajektorie des Kraftwagens mit einem Fahrschlauch, welcher unter Berücksichtigung eines detektierten Streckenverlaufs ermittelt wird, durchgeführt wird.There is thus provided an improved method and a corresponding device, by means of which the safety when operating a motor vehicle can be increased, since using the The inventive method and apparatus critical driving situations can be detected by looking forward by continuously a comparison between a predicted motion trajectory of the motor vehicle with a driving tube, which is determined taking into account a detected course of the route is performed.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, das zumindest eine Fahrerassistenzsystem betätigt wird, falls die Bewegungstrajektorie zumindest bereichsweise einen vorgegebenen Abstandsschwellwert zum Fahrschlauch überschreitet oder unterschreitet. Der Abstandsschwellwert kann beispielsweise in Form eines vorgegebenen Abstandswertes zwischen der Bewegungstrajektorie und der Mittellinie des Fahrschlauchs definiert sein. Ebenso ist es denkbar, dass zwei unterschiedliche Abstandsschwellwerte vorgegeben werden können, je nachdem ob ein Abstand rechts- oder linksseitig von der Mittellinie des Fahrschlauchs betrachtet wird. Je nach Fahrsituation und Umgebungsbedingungen kann dabei dieser Abstandsschwellwert angepasst werden, um eine entsprechende Sicherheitsreserve beim Betreiben des Kraftwagens bereitzustellen. Je nach definiertem Schwellwert kann somit ein Eingriff des Fahrerassistenzsystems erfolgen, wenn z. B. die Bewegungstrajektorie sich noch innerhalb des Fahrschlauchs befindet, sich dabei aber zu nah dem Rand des Fahrschlauchs annähert oder z. B. erst dann, wenn die Bewegungstrajektorie den Fahrschlauch bereichsweise verlässt. Das Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt sein, die Bewegungstrajektorie des Kraftwagens verändern zu können, beispielsweise durch Bremseingriffe, Anpassung der Kraftwagengeschwindigkeit oder dergleichen. Ebenso ist auch möglich, dass das Fahrerassistenzsystem eine Signal- oder Warnfunktion aufweist, welche den Fahrer bei einem Überschreiten des Abstandsschwellwertes warnt. Durch einen vorauseilenden Eingriff des Fahrerassistenzsystems bei einer Überschreitung des Schwellwertes kann die Bewegungstrajektorie des Kraftwagens angepasst werden und/oder der Fahrer gewarnt werden, noch bevor es zu einer überhaupt kritischen Situation, beispielsweise aufgrund überhöhter Geschwindigkeit, kommen kann. Dies trägt somit zu einer weiteren Steigerung der Sicherheit beim Betreiben des Kraftwagens bei und unterscheidet die Erfindung von herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen, welche die Längs- und Querdynamikregelung steuern.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that at least one driver assistance system is actuated if the movement trajectory at least partially exceeds or falls below a predetermined distance threshold value for the driving tube. The distance threshold value can be defined, for example, in the form of a predetermined distance value between the movement trajectory and the center line of the driving tube. It is also conceivable that two different distance threshold values can be specified, depending on whether a distance is viewed on the right or left side of the center line of the driving tube. Depending on the driving situation and environmental conditions, this distance threshold value can be adjusted in order to provide a corresponding safety reserve when operating the motor vehicle. Depending on the defined threshold can thus be an intervention of the driver assistance system, if z. B. the movement trajectory is still within the driving tube, but it comes too close to the edge of the driving tube or z. B. only then when the movement trajectory the driving tube leaves partially. Furthermore, the driver assistance system can be designed to be able to change the movement trajectory of the motor vehicle, for example by braking interventions, adaptation of the motor vehicle speed or the like. Likewise, it is also possible for the driver assistance system to have a signal or warning function which warns the driver when the distance threshold value is exceeded. By an anticipatory intervention of the driver assistance system when the threshold value is exceeded, the movement trajectory of the motor vehicle can be adjusted and / or the driver can be warned, even before it can come to an even critical situation, for example, due to excessive speed. This thus contributes to a further increase in safety when operating the motor vehicle and distinguishes the invention from conventional driver assistance systems which control the longitudinal and lateral dynamics control.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird mittels einer Navigationseinrichtung des Kraftwagens die Erfassung des Streckenverlaufs sowie die Bestimmung des Fahrschlauchs unterstützt. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass schlecht einsehbare Streckenabschnitte, beispielsweise bei einer sehr kurvigen Streckenführung, bereits mithilfe der Navigationseinrichtung erkannt bzw. bekannt sein können, bevor die Sensoreinrichtung, bei der es sich beispielsweise um eine an der Fahrzeugfront angebrachte Kamera handeln kann, diesen Streckenabschnitt überhaupt erkennen kann. Des Weiteren kann im Zusammenspiel mit der Sensoreinheit und der Navigationsvorrichtung ein jeweils spezifischer Streckenverlauf des Kraftwagens je nach gewählter Route, welche beispielsweise ein häufiges Abbiegen erforderlich macht, überhaupt erst in Gänze bekannt sein. Insgesamt wird also durch eine Kombination der Navigationsvorrichtung mit der Sensoreinrichtung eine verbesserte Erfassung des Streckenverlaufs sowie eine verbesserte Bestimmung des entsprechenden Fahrschlauchs ermöglicht, wobei in idealer Weise die Vorteile beider Vorrichtungen kombiniert werden können.In an advantageous embodiment of the invention, the detection of the route as well as the determination of the driving tube is supported by means of a navigation device of the motor vehicle. This has the advantage that poorly visible sections of the route, for example in the case of a very winding route, can already be recognized or known with the aid of the navigation device before the sensor device, which may be, for example, a camera mounted on the vehicle front, can do so Can recognize track section at all. Furthermore, in conjunction with the sensor unit and the navigation device, a specific route of the motor vehicle depending on the selected route, which makes frequent turning necessary, for example, will be known in full. Overall, therefore, a combination of the navigation device with the sensor device enables an improved detection of the route as well as an improved determination of the corresponding travel tube, whereby the advantages of both devices can be combined in an ideal manner.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Fahrschlauch in Abhängigkeit von der Verkehrssituation und der Wettersituation bestimmt wird. Rein theoretisch könnte der Fahrschlauch die gesamte Fahrbahnbreite einer Straße ausnutzen oder sogar darüber hinausgehen. Jedoch im Hinblick einer Beachtung der Straßenverkehrsordnung wird es üblicherweise wünschenswert sein, dass der Fahrschlauch im Wesentlichen innerhalb eines Fahrstreifens der Fahrbahn verläuft. Je nach Verkehrssituation, beispielsweise, wenn ein vorausfahrendes langsameres Fahrzeug überholt werden soll, oder einem Hindernis auf dem Fahrstreifen ausgewichen werden muss, kann es natürlich erforderlich sein, dass der Fahrschlauch auch außerhalb des jeweiligen Fahrstreifens verläuft. Dadurch, dass der Fahrschlauch in Abhängigkeit von der Verkehrssituation und der Wettersituation bestimmt wird, kann dieser derart ausgelegt werden, dass von vornherein Sicherheitsabstände zu anderen Verkehrsteilnehmern und zur Fahrbahnbegrenzung situationsabhängig vorgenommen werden. Bei schlechten Wetterverhältnissen, beispielsweise bei starkem Regen oder Schneefall, kann es wünschenswert sein, wenn der Fahrschlauch so ausgelegt wird, dass dieser noch genügend Abstand, beispielsweise zur Mittellinie aufweist, sodass bei einer Kurvenfahrt noch entsprechende Sicherheitsreserven bestehen. Auch bei einem erhöhten Verkehrsaufkommen kann es sinnvoll sein, den Fahrschlauch entsprechend beabstandet zu möglichen Gefahrenquellen vorzugeben.A further advantageous embodiment of the invention provides that the driving route is determined as a function of the traffic situation and the weather situation. Theoretically, the driving lane could exploit or even go beyond the entire lane width of a road. However, in view of road traffic regulations, it will usually be desirable for the running track to be substantially within a lane of the roadway. Depending on the traffic situation, for example, when a slower vehicle ahead is to be overtaken, or an obstacle must be avoided on the lane, it may of course be necessary that the driving lane also runs outside the respective lane. The fact that the travel tube is determined as a function of the traffic situation and the weather situation, this can be designed such that from the outset safety distances to other road users and the road boundary are made depending on the situation. In bad weather conditions, such as heavy rain or snow, it may be desirable if the travel tube is designed so that it still has enough distance, for example, to the center line, so that when cornering still appropriate safety reserves exist. Even with an increased volume of traffic, it may be useful to pretend the driving tube appropriately spaced to possible sources of danger.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Bewegungstrajektorie des Kraftwagens in Abhängigkeit von der Wettersituation und der Kraftwagensituation ermittelt. Mit anderen Worten wird zur Ermittlung bzw. Berechnung der Bewegungstrajektorie zum einen der aktuelle Bewegungszustand des Kraftwagens, wie beispielsweise dessen aktuelle Geschwindigkeit und Beschleunigung, herangezogen und zum anderen wird die Wettersituation ebenfalls berücksichtigt. Die Wettersituation, beispielsweise bei starkem Regen oder Schneefall, hat unmittelbaren Einfluss auf die Fahrbahnbeschaffenheit, wodurch z. B. mögliche Kurvengeschwindigkeiten des Kraftwagens erheblich reduzieren oder Bremswege erheblich verlängert werden können. Insofern wird durch die gleichzeitige Berücksichtigung der Wettersituation und der Kraftwagensituation bei der Ermittlung der Bewegungstrajektorie eine möglichst exakte Prädiktion der Kraftwagenbewegung ermöglicht. Zur Beurteilung der Wettersituation können bereits im Kraftwagen vorhandene Sensoren, wie beispielsweise ein Scheibenwischsensor oder eine Kamera, zur Erfassung der Fahrzeugspur eingesetzt werden. Wird beispielsweise mittels der Kamera zur Spurerfassung keine Fahrbahnmarkierung mehr erkannt, wäre dies ein eindeutiges Indiz für starken Schneefall bzw. eine geschlossene Schneedecke, sodass dies bei der Ermittlung der Bewegungstrajektorie des Kraftwagens berücksichtigt werden könnte.In a further advantageous embodiment of the invention, the movement trajectory of the motor vehicle is determined as a function of the weather situation and the motor vehicle situation. In other words, to determine or calculate the movement trajectory on the one hand, the current state of motion of the motor vehicle, such as its current speed and Acceleration, used and on the other hand, the weather situation is also considered. The weather situation, for example in heavy rain or snowfall, has a direct influence on the road surface, causing z. B. significantly reduce possible cornering speeds of the motor vehicle or braking distances can be significantly extended. In this respect, the simultaneous consideration of the weather situation and the motor vehicle situation in the determination of the movement trajectory enables the most accurate prediction of the motor vehicle movement. To assess the weather situation, existing sensors in the motor vehicle, such as a windshield wiper sensor or a camera, can be used to detect the vehicle lane. If, for example, no lane marking is detected by means of the camera for track detection, this would be a clear indication of heavy snowfall or a closed snowpack, so that this could be taken into account when determining the motion trajectory of the motor vehicle.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass für den Fahrschlauch bereichsweise jeweils eine Maximalgeschwindigkeit ermittelt wird, wonach das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem die Geschwindigkeit des Kraftwagens entlang des Fahrschlauchs begrenzt. Mit anderen Worten kann beispielsweise bei Kenntnis eines nahenden Kurvenverlaufs eine Begrenzung der mit dem Kraftwagen erzielbaren Höchstgeschwindigkeit eingestellt werden, sodass selbst bei einer Vollgasfahrt des Kraftwagens bzw. des Fahrers diese Geschwindigkeit nicht überschritten werden kann. Infolgedessen kann sichergestellt werden, dass der Kraftwagen immer im Bereich der physikalischen Grenzen bewegt wird und somit durchgängig beherrschbar bleibt.A further advantageous embodiment of the invention provides that in each case a maximum speed is determined for the driving route, according to which the driver assistance system and / or another driver assistance system limits the speed of the motor vehicle along the driving path. In other words, for example, with knowledge of an approaching curve, a limitation of the maximum speed achievable with the motor vehicle can be set so that this speed can not be exceeded even when the motor vehicle or the driver is driving at full throttle. As a result, it can be ensured that the motor vehicle is always moved in the range of physical limits and thus remains manageable throughout.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens in Abhängigkeit von der Position des Kraftwagens gegenüber dem Fahrschlauch und der Bewegungstrajektorie ein Lenkmoment auf den Kraftwagen ausübt. Beispielsweise könnte es passieren, dass ein Fahrer des Kraftwagens beim Durchfahren einer Kurve das Lenkrad nicht genügend eingeschlagen hat, um die Kurve innerhalb des vorgegebenen Fahrschlauchs zu durchfahren. In einem solchen Falle würde erkannt werden, dass bei der aktuellen Position des Kraftwagens gegenüber dem Fahrschlauch und dem gegebenen Lenkeinschlag eine kritische Abweichung zwischen der Bewegungstrajektorie und dem Fahrschlauch die Folge sein würde, sodass ein automatisches Eingreifen des Fahrerassistenzsystems auf die Lenkbewegung mittels Aufbringen eines entsprechenden Lenkmoments den Kraftwagen wieder sicher in seine Spur zurückbringt bzw. diesen sicher durch den Fahrschlauch hindurchführen kann.A further advantageous embodiment of the invention provides that the driver assistance system or a further driver assistance system of the motor vehicle in dependence on the position of the motor vehicle relative to the driving tube and the movement trajectory exerts a steering torque on the motor vehicle. For example, it could happen that a driver of the motor vehicle when driving through a curve, the steering wheel has not taken enough to drive through the curve within the predetermined travel tube. In such a case, it would be recognized that in the current position of the motor vehicle relative to the driving tube and the given steering angle, a critical deviation between the movement trajectory and the driving tube would result, so that an automatic intervention of the driver assistance system on the steering movement by applying a corresponding steering torque the car back safely back in his lane or can safely pass through the driving tube.
Weiterhin ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem und/oder ein weiteres Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens in Abhängigkeit von der Position des Kraftwagens gegenüber dem Fahrschlauch und einem Lenkeinschlag des Kraftwagens ein Warnsignal ausgibt. Ein solches Warnsignal kann beispielsweise ein leichtes Vibrieren im Lenkrad sein, sodass der Fahrer dadurch auf einfache Weise darauf aufmerksam gemacht werden kann, dass sein Lenkeinschlag zu stark bzw. zu schwach ist, um eine aktuell durchfahrene Kurve innerhalb des vorgegebenen Fahrschlauchs zu durchfahren. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Fahrer, beispielsweise bei einer kurzzeitigen Unaufmerksamkeit, von dem Fahrerassistenzsystem darauf hingewiesen wird, den Lenkeinschlag des Kraftwagens anzupassen, sodass ein sicheres Durchfahren der Kurve ermöglicht wird.Furthermore, it is inventively provided that the driver assistance system and / or another driver assistance system of the motor vehicle in response to the position of the motor vehicle relative to the driving tube and a steering angle of the motor vehicle emits a warning signal. Such a warning signal may be, for example, a slight vibration in the steering wheel, so that the driver can be made aware in a simple way that his steering angle is too strong or too weak to drive through a currently traversed curve within the predetermined travel tube. This can ensure that the driver, for example, during a brief inattention, is advised by the driver assistance system to adjust the steering angle of the motor vehicle, so that a safe driving through the curve is made possible.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem und/oder weitere Fahrerassistenzsysteme des Kraftwagens in Abhängigkeit verschiedener auswählbarer Kraftwagenmodi unterschiedlich geregelt werden. Beispielsweise kann bei dem Kraftwagen eine Auswahlmöglichkeit zwischen einem Komfortmodus und einem Sportmodus gegeben sein, wobei Systeme des Kraftwagens, wie beispielsweise das Fahrwerk oder das Lenksystem, gemäß des vorgewählten Modus entsprechend eingestellt sind. Entsprechend zuvor erwähnte Maßnahmen, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung entlang des Fahrschlauchs bzw. des Streckenverlaufs und/oder das Verhalten einer Geschwindigkeitsregelanlage, können je nach gewähltem Fahrmodus unterschiedlich ausgeprägt sein. Z. B. wird eine bereichsweise vorgegebene Maximalgeschwindigkeit im Sportmodus höher als im Komfortmodus eingestellt. Dadurch wird das Gesamtverhalten des Kraftwagens entsprechend des vorgewählten Fahrmodus unterstützt.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the driver assistance system and / or further driver assistance systems of the motor vehicle are regulated differently depending on various selectable motor vehicle modes. For example, the car may be given a choice between a comfort mode and a sport mode, wherein systems of the motor vehicle, such as the chassis or the steering system, are set according to the preselected mode. Corresponding measures mentioned above, such as, for example, a speed limit along the driving route or the course of the route and / or the behavior of a cruise control system, may vary depending on the selected driving mode. For example, a regionally predetermined maximum speed is set higher in sports mode than in comfort mode. As a result, the overall behavior of the motor vehicle is supported according to the preselected driving mode.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.
Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:
Ein Kraftwagen
Bei dem Fahrerassistenzsystem
Schließlich ist in dem Kraftwagen
In
Auf einem weiteren Fahrstreifen
Mittels der Sensoreinrichtung
Der Kraftwagen
Ein Fahrschlauch
Mittels der Einheit
Beispielsweise kann für den Fahrschlauch
Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem
Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem
Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, dass innerhalb des Fahrschlauchs
Des Weiteren ist es möglich, dass das Fahrerassistenzsystem
Bei Auftreten eines Hindernisses
Insgesamt wird durch die permanente Erfassung des sich vor dem Kraftwagen
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