DE102011121440A1

DE102011121440A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fährerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102011121440A1
Application number: DE201110121440
Authority: DE
Inventors: Thomas Schramm; Christian Rudolf Jerusalem; Ralf RATHMACHER
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-12-16
Filing date: 2011-12-16
Publication date: 2013-06-20

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Spurhaltesystem (3) beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes (4) des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung. Das Verfahren weist folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug (2) befahrenen Fahrspur (5) einer Fahrbahn (6). Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten. Falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln, ob ein Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera (9) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten. Falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, erfolgt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes (4).

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 10 2005 018 697 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerwarnung im Falle eines Verlassens der Fahrspur bekannt. Mittels einer ersten Auswerteeinheit wird dabei ein Verlassen des Fahrzeugs von einer Fahrspur auf der Basis von Bildinformationen und/oder von Fahrzeugdaten und/oder der Fahreraktivität detektiert. Der Fahrer wird sodann in Abhängigkeit von der Detektion durch die erste Auswerteeinheit gewarnt. Zusätzlich ist eine zweiten Auswerteeinheit für eine Bewertung der Fahrsituation vorgesehen, welche entweder nach der Detektion die Bewertung der Fahrsituation vornimmt und womit in Abhängigkeit von der Bewertung ein Unterdrücken der Warnung vorgenommen wird oder welche alternativ vor der Detektion eine Bewertung der Fahrsituation vornimmt und womit in Abhängigkeit von der Bewertung eine Detektion eines Verlassens der Fahrspur unterdrückt wird.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine weitere Verbesserung eines Spurhaltesystems des Kraftfahrzeugs ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, erfolgt ferner ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes.
Das Verfahren gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine weitere Verbesserung des Spurhaltesystems des Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt durch das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, und das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer nicht in diese Richtung blickt. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls basierend auf den von der zumindest einen Kamera ermittelten Daten bestimmt wird, dass der Fahrer nicht in die Richtung des voraussichtlichen Verlassens blickt, auf ein unbeabsichtigtes Verlassen der Eigenfahrspur geschlossen werden kann. Das heißt in dieser Situation wird basierend auf einer Kopplung bzw. Fusion von Kameradaten mit Fahrzeugdaten darauf geschlossen, dass keine Fahrerintention vorliegt, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen. Die Kopplung der genannten Daten ermöglicht damit in vorteilhafter Weise eine höhere Detektionssicherheit und damit verbunden eine höhere Fahrerakzeptanz des Spurhaltesystems. Darüber hinaus kann durch die genannte Kopplung die Möglichkeit geschaffen werden, eine Warnmeldung zu einem früheren Zeitpunkt auszugeben bzw. einen früheren aktiven Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs automatisch auszuführen.
Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs hingegen in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt bevorzugt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes. In dieser Ausgestaltung wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls der Fahrer in die Richtung des voraussichtlichen Fahrspurwechsels blickt, auf die Intention des Fahrers, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen, geschlossen werden kann. In einer derartigen Situation kann damit ein automatisches Ausgeben einer Warnmeldung bzw. ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs unterbleiben, wodurch eine Ablenkung des Fahrers von dem Fahrgeschehen bzw. der Verkehrssituation durch eine entsprechende Warnmeldung bzw. einen entsprechenden autonomen Eingriff vermieden werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform wird ermittelt, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Dauer nach dem Ermitteln des bevorstehenden Verlassens in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausführungsform, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht innerhalb der vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt. Dadurch kann ein nicht beabsichtigtes Verlassen der Fahrspur zu einem möglichst frühen Zeitpunkt ermittelt und das zumindest eine Element möglichst frühzeitig betätigt werden.
Darüber hinaus kann zusätzlich oder alternativ ermittelt werden, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs für eine vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt dabei, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht für die vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass der Fahrer bei einem beabsichtigten Fahrspurwechsel typischerweise für einen gewissen Zeitraum bzw. eine gewisse Zeitspanne in diejenige Richtung blickt, in die der Fahrspurwechsel durchzuführen ist. Mittels der genannten Ausführungsform können Situationen, in denen der Fahrer lediglich zufällig in diese Richtung blickt, bestimmt werden und ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes in der genannten Situation erfolgen.
Das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, beinhaltet in einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens ein Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern. In einer weiteren Ausgestaltung beinhaltet das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, ein Ermitteln einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern. Die genannten Ausgestaltungen ermöglichen eine zuverlässige Ermittlung der Blickrichtung des Fahrers basierend auf den Kameradaten.
Das Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, beinhaltet in einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ermitteln zumindest eines Elementes, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, einer momentanen Gierrate des Kraftfahrzeugs, einem momentanen Lenkradwinkel und einem Abstand des Kraftfahrzeugs zu Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn. Mittels der genannten Daten kann ein bevorstehendes Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur in einfacher Weise bestimmt werden.
Weiterhin kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln von Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn beinhalten. Darüber hinaus kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und ein Auswählen der Fahrspur in, in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten basierend auf der momentanen Position des Kraftfahrzeugs beinhalten.
Zudem kann ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt werden. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausgestaltung zudem in Abhängigkeit des ermittelten Abstands und/oder der ermittelten Geschwindigkeit. Bei der genannten Ausführungsform wird von der Überlegung ausgegangen, dass basierend auf dem Abstand und/oder der Geschwindigkeit relativ zu dem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. dem zeitlichen Verlauf der genannten Größen auf einen beabsichtigten Überholvorgang des Kraftfahrzeugs geschlossen werden kann und damit ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes bei einem ermittelten beabsichtigten Überholvorgang unterbleiben kann.
In einer weiteren Ausführungsform wird zudem eine Art der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausführungsform zudem in Abhängigkeit der ermittelten Art der Fahrbahn. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass die Art der momentan befahrenen Fahrbahn ebenfalls Rückschlüsse auf einen beabsichtigten Fahrspurwechsel ermöglichen und das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes in einer derartigen Situation unterbleiben kann.
Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet. Dabei weist das Fahrerassistenzsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn ausgebildet ist. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem eine dritte Ermittlungsvorrichtung auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten, falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Betätigungsvorrichtung auf, die zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, ausgebildet ist, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.
Das Fahrerassistenzsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Die Betätigungsvorrichtung ist bevorzugt zudem ausgebildet zum Unterdrücken des automatischen Betätigens des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.
Weiterhin ist die dritte Ermittlungsvorrichtung in einer Ausführungsform ausgebildet zum Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern.
Ferner kann die dritte Ermittlungsvorrichtung ausgebildet sein zum Ermitteln einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern.
Die Anmeldung betrifft darüber hinaus ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn angeleitet. Ferner wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, wird die Recheneinheit zum automatischen Betätigen des zumindest einen Elementes angeleitet.
Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
Das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Das Kraftfahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung;
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung;
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann;
4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung.
Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet ein Spurhaltesystem und ist ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, auswählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Unter einem Spurhaltesystem wird dabei im Rahmen der Anmeldung ein System verstanden, das die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere den Fahrer des Kraftfahrzeugs, vor einem Verlassen der Eigenfahrspur warnen und/oder einen autonomen Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs bei einem erkannten bevorstehenden Verlassen der Eigenfahrspur vornehmen kann.
In einem Schritt 50 erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur beinhaltet beispielsweise ein Ermitteln von Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn mittels einer Bildauswertung von, von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommenen Bildern. Weiterhin kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und ein Bestimmen der Fahrspur mittels in einer Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten beinhalten.
In einem Schritt 60 werden Sensordaten von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelt. Der zumindest eine Sensor ist bevorzugt ausgebildet zum Ermitteln einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, einer momentanen Gierrate des Kraftfahrzeugs, eines momentanen Lenkradwinkels oder eines Abstands des Kraftfahrzeugs zu Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn. Dabei kann der Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnmarkierungen beispielsweise mittels einer Bildauswertung bestimmt werden.
Basierend auf den Sensordaten erfolgt in einem Schritt 70 ein Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Beispielsweise kann auf ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur geschlossen werden, wenn der Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnmarkierungen einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug nicht bevorsteht, werden die Schritte 50, 60 und 70 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Die genannte Richtung kann dabei insbesondere basierend auf den in dem Schritt 60 ermittelten Sensordaten bestimmt werden. Das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in diese Richtung blickt, erfolgt basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten, wobei die Kamera in Richtung des Fahrers ausgerichtet ist. Insbesondere kann dazu ein Kopfposition und/oder eine Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einen optischen Kamera aufgenommenen Bildern bestimmt werden.
Dabei wird im Rahmen der Anmeldung unter dem Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, auch verstanden, dass die Blickrichtung des Fahrers innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches um die ermittelte Richtung liegt, beispielsweise in einem Bereich von ± 20°.
Wird in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies mit einem Schritt 110 dargestellt ist. Zudem können in diesem Fall die Schritte 50, 60, 70 sowie gegebenenfalls 80 wiederholt ausgeführt werden.
Wird hingegen in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, erfolgt in einem Schritt 120 ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes.
In einer Ausgestaltung des Verfahrens wird dabei in dem Schritt 80 ermittelt, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Dauer und/oder für eine vorbestimmte Dauer nach dem Ermitteln des bevorstehenden Verlassens in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.
Das Betätigen des zumindest einen Elementes unterbleibt in dieser Ausgestaltung, falls der Fahrer innerhalb der vorbestimmten Dauer bzw. für die vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Hingegen erfolgt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht innerhalb der vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt bzw. falls der Fahrer nicht für die vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt.
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung.
Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet wiederum ein Spurhaltesystem und ist ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
In einem Schritt 50 erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeugs befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Zudem werden in einem Schritt 60 Sensordaten von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Schritte 50 und 60 entsprechen dabei den Schritten 50 und 60 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
In einem Schritt 70 wird basierend auf den von dem zumindest einen Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelten Daten bestimmt, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, entsprechend des Schrittes 70 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur nicht bevorsteht, werden die Schritte 50, 60 und 70 wiederholt ausgeführt.
Falls hingegen in dem Schritt 70 ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, wird in einem Schritt 80 ermittelt, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Dies erfolgt entsprechend des Schrittes 80 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wird in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies mit einem Schritt 110 dargestellt ist.
Wird hingegen in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, wird in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 90 zudem ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt.
Weiterhin wird in einem Schritt 100 basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit bzw. dem zeitlichen Verlauf der genannten Größen bestimmt, ob das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur und damit der bevorstehende Spurwechsel einen Überholvorgang darstellen.
Zudem kann auf einen beabsichtigten Überholvorgang geschlossen werden, falls in der genannten Situation ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs betätigt wird und die mittels des Fahrtrichtungsanzeigers angegebene Richtung derjenigen Richtung entspricht, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.
Wird dabei in dem Schritt 100 bestimmt, dass der bevorstehende Spurwechsel einen Überholvorgang darstellt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies wiederum mit dem Schritt 110 dargestellt ist.
Wird hingegen in dem Schritt 100 ermittelt, dass das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur keinen Überholvorgang darstellt, erfolgt in einem Schritt 120 ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes des Kraftfahrzeugs.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Ermitteln des Abstands und/oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie das Bestimmen, ob das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur einen Überholvorgang darstellt, vor dem Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, das heißt die Schritte 90 und 100 können vor dem Schritt 80 ausgeführt werden.
Die genannten Ausführungsformen ermöglichen eine verbesserte Detektion von Fahrerintentionen, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen.
Dabei ermöglichen die genannten Verfahren eine Erhöhung der Detektionsgüte von Fahrstreifenwechselvorgängen eines Fahrers anhand der Kopplung von Kameradaten mit Fahrzeugdaten, wie beispielsweise Lenkradwinkel und lateralem Off-Set von einer Fahrspurmitte. Wenn dabei eine auf den Fahrer gerichtete Kamera beispielsweise erkennt, dass der Fahrer nach links oder rechts blickt, erhöht dieses Merkmal die Wahrscheinlichkeit einer korrekten Detektion eines Fahrstreifenwechselvorgangs. Dadurch resultiert eine höhere Detektionssicherheit bzw. die Möglichkeit, insbesondere eine frühere Warnmeldung auszugeben, beispielsweise eine Spurverlassenswarnung. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls lediglich anhand von Fahrzeugdaten detektiert wird, dass der Fahrer einen Fahrspurwechselvorgang durchführen möchte, er sich typischerweise bereits in der Nähe der Fahrstreifenbegrenzung aufhält. Gekoppelt mit der Information einer den Fahrer beobachtenden Kamera ist die Fahrerintention eines Fahrstreifenwechsels bereits zu einem früheren Zeitpunkt auszumachen. Dies ermöglicht eine höhere Detektionssicherheit, das Ausgeben insbesondere einer früheren Warnmeldung und eine höhere Fahrerakzeptanz des Fahrerassistenzsystems.
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden können.
In der gezeigten Verkehrssituation fährt ein erstes Kraftfahrzeug 2, das in der gezeigten Situation ein Personenkraftwagen ist, in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung auf einer ersten Fahrspur 5 einer Fahrbahn 6. Die Fahrspur 5 bildet damit eine Eigenfahrspur des Kraftfahrzeugs 2. Neben der ersten Fahrspur 5 weist die Fahrbahn 6 eine weitere Fahrspur 18 auf.
In Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 2 befindet sich unmittelbar vor diesem ein weiteres Kraftfahrzeug 11 in Form eines Personenkraftwagens auf der ersten Fahrspur 5. Das weitere Kraftfahrzeug 11 befindet sich dabei innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 19 eines Sensors 7 des ersten Kraftfahrzeugs 2. Das Kraftfahrzeug 11 kann dadurch mittels des Sensors 7, der in der gezeigten Situation als optische Kamera ausgebildet ist, detektiert bzw. ermittelt werden. Mittels Daten des Sensors 7 können weiterhin Fahrbahnmarkierungen 10 der Fahrbahn 6 bzw. der einzelnen Fahrspuren 5 und 18 ermittelt werden.
Das erste Kraftfahrzeug 2 kann ferner weitere, nicht näher dargestellte Sensoren für die Detektion von weiteren Verkehrsteilnehmern aufweisen, wobei die Sensoren beispielsweise als elektromagnetische Sensoren, insbesondere als Radarsensoren oder Lidarsensoren, oder als akustische Sensoren, insbesondere als Ultraschallsensoren, ausgebildet sein können.
In der gezeigten Verkehrssituation nähert sich das erste Kraftfahrzeug 2 der Fahrbahnmitte, das heißt ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 durch das erste Kraftfahrzeug 2 steht bevor. Basierend auf von dem Sensor 7 ermittelter Daten kann das bevorstehende Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 ermittelt werden. In der gezeigten Situation erfolgt dies basierend auf einer Bildauswertung von, von der den Sensor 7 bildenden optischen Kamera aufgenommenen Bildern. Dabei wird insbesondere ein Abstand des ersten Kraftfahrzeugs 2 zu den Fahrbahnmarkierungen 10 bestimmt und auf ein bevorstehendes Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 geschlossen, falls der Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
Falls ein derartiges bevorstehendes Verlassen der Fahrspur 5 ermittelt wird, wird basierend auf von zumindest einer optischen Kamera 9 des ersten Kraftfahrzeugs 2 ermittelten Daten bestimmt, ob ein schematisch dargestellter Fahrer 8 des ersten Kraftfahrzeugs 2 in die Richtung blickt, in der das erste Kraftfahrzeug 2 die Fahrspur 5 voraussichtlich verlässt, wie im Zusammenhang mit der folgenden Figur noch näher erläutert wird.
Dazu zeigt 4 ein Fahrerassistenzsystem 1 des in 4 nicht näher dargestellten ersten Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
Das Fahrerassistenzsystem 1 beinhaltet ein Spurhaltesystem 3 und weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 12 auf, die zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn ausgebildet ist. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 12 über eine Signalleitung 29 mit dem als optische Kamera ausgebildeten Sensor 7 verbunden. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 12 dazu über eine Signalleitung 30 mit einem Navigationssystem 21 verbunden. Das Navigationssystem 21 beinhaltet dabei eine Positionsermittlungsvorrichtung 22 sowie eine Speichervorrichtung 23 mit darauf abgelegten Kartendaten. Mittels der Positionsermittlungsvorrichtung 22 kann eine momentane Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und basierend auf den in der Speichervorrichtung 23 abgelegten Kartendaten eine Eigenfahrspur des Kraftfahrzeugs bestimmt werden.
Das Fahrerassistenzsystem 1 weist ferner eine zweite Ermittlungsvorrichtung 13 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 ist dazu in der gezeigten Ausführungsform über eine Signalleitung 31 mit dem Sensor 7 sowie über eine Signalleitung 32 mit dem Navigationssystem 21 verbunden. Ferner ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 dazu über eine Signalleitung 33 mit einem Sensor 24 verbunden, der zum Ermitteln einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 über eine Signalleitung 34 mit einem Sensor 25 verbunden, der zum Ermitteln eines momentanen Lenkradwinkels ausgebildet ist. Ferner kann eine momentane Gierrate des Kraftfahrzeugs für das Ermitteln eines bevorstehenden Verlassens der Eigenfahrspur herangezogen werden.
Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet zum Ermitteln der Richtung, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf den von den genannten Komponenten bestimmten Daten.
Die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 ist weiterhin über eine Signalleitung 35 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 12 sowie über eine Signalleitung 37 mit einer dritten Ermittlungsvorrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 1 verbunden. Die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 ist dabei ausgebildet zum Ermitteln, ob ein in 4 nicht näher dargestellter Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht.
Die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 ist dazu über eine Signalleitung 36 mit einer, auf den Fahrer gerichteten optischen Kamera 9 des Kraftfahrzeugs verbunden. In der gezeigten Ausführungsform ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 insbesondere zum Ermitteln einer Kopfposition und/oder einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der optischen Kamera 9 aufgenommenen Bildern ausgebildet.
Ferner weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine vierte Ermittlungsvorrichtung 20 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein bevorstehender Spurwechselvorgang des Kraftfahrzeugs einen Überholvorgang darstellt. Dazu ist die vierte Ermittlungsvorrichtung 20 über eine Signalleitung 39 mit einem Sensor 26 verbunden, wobei basierend auf von dem Sensor 26 ermittelten Daten ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt werden können. Weiterhin ist die vierte Ermittlungsvorrichtung 20 dazu über eine Signalleitung 40 mit einem Sensor 27 verbunden, der zum Ermitteln einer Stellung eines Fahrtrichtungsanzeigers 28 des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist.
Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine Betätigungsvorrichtung 15 auf, die zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes 4 des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, ausgebildet ist, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt und der bevorstehende Spurwechselvorgang dabei keinen Überholvorgang darstellt. Weiterhin ist die Betätigungsvorrichtung 15 in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet zum Unterdrücken des automatischen Betätigens des zumindest eines Elementes 4, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt bzw. falls ermittelt wird, dass der bevorstehende Spurwechselvorgang einen Überholvorgang darstellt. Die Betätigungsvorrichtung 15 ist dazu über eine Signalleitung 41 mit der vierten Ermittlungsvorrichtung 20 verbunden.
Das Fahrerassistenzsystem 1 weist in der gezeigten Ausführungsform ferner eine Recheneinheit 16 und ein computerlesbares Medium 17 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 17 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 16 ausgeführt wird, die Recheneinheit 16 anleitet die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 16 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrerassistenzsystem
2: Kraftfahrzeug
3: Spurhaltesystem
4: Element
5: Fahrspur
6: Fahrbahn
7: Sensor
8: Fahrer
9: Kamera
10: Fahrbahnmarkierung
11: Kraftfahrzeug
12: Ermittlungsvorrichtung
13: Ermittlungsvorrichtung
14: Ermittlungsvorrichtung
15: Betätigungsvorrichtung
16: Recheneinheit
17: Medium
18: Fahrspur
19: Erfassungsbereich
20: Ermittlungsvorrichtung
21: Navigationssystem
22: Positionsermittlungsvorrichtung
23: Speichervorrichtung
24: Sensor
25: Sensor
26: Sensor
27: Sensor
28: Fahrtrichtungsanzeiger
29: Signalleitung
30: Signalleitung
31: Signalleitung
32: Signalleitung
33: Signalleitung
34: Signalleitung
35: Signalleitung
36: Signalleitung
37: Signalleitung
38: Signalleitung
39: Signalleitung
40: Signalleitung
41: Signalleitung
50: Schritt
60: Schritt
70: Schritt
80: Schritt
90: Schritt
100: Schritt
110: Schritt
120: Schritt
A: Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102005018697 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Spurhaltesystem (3) beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes (4) des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug (2) befahrenen Fahrspur (5) einer Fahrbahn (6), – Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, – falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, Ermitteln, ob ein Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera (9) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, – falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes (4).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei, falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes (4) unterbleibt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei ermittelt wird, ob der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) innerhalb einer vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt und wobei das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes (4) erfolgt, falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht innerhalb der vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ermittelt wird, ob der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) für einer vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt und wobei das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes (4) erfolgt, falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht für die vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, ein Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers (8) mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera (9) aufgenommenen Bildern beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, ein Ermitteln einer Augenposition des Fahrers (8) mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera (9) aufgenommenen Bildern beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, ein Ermitteln zumindest eines Elementes, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer momentanen Querbeschleunigung, einer momentanen Gierrate, einem momentanen Lenkradwinkel und einem Abstand des Kraftfahrzeugs (2) zu Fahrbahnmarkierungen (10) der Fahrbahn (6), beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug (2) befahrenen Fahrspur (5) ein Ermitteln von Fahrbahnmarkierungen (10) der Fahrbahn (6) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug (11) ermittelt wird und wobei das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes (4) zudem in Abhängigkeit des ermittelten Abstands und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt.
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (12) ausgebildet zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug (2) befahrenen Fahrspur (5) einer Fahrbahn (6), – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (13) ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, – eine dritte Ermittlungsvorrichtung (14) ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera (9) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, – eine Betätigungsvorrichtung (15) ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes (4) des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10, wobei die Betätigungsvorrichtung (15) zudem ausgebildet ist zum Unterdrücken des automatischen Betätigens des zumindest einen Elementes (4), falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, wobei die dritte Ermittlungsvorrichtung (14) ausgebildet ist zum Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers (8) mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera (9) aufgenommenen Bildern.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die dritte Ermittlungsvorrichtung (14) ausgebildet ist zum Ermitteln einer Augenposition des Fahrers (8) mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera (9) aufgenommenen Bildern.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (16) eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Spurhaltesystem (3) beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes (4) des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, die Recheneinheit (16) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug (2) befahrenen Fahrspur (5) einer Fahrbahn (6), – Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, – falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur (5) durch das Kraftfahrzeug (2) bevorsteht, Ermitteln, ob ein Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera (9) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten, – falls der Fahrer (8) des Kraftfahrzeugs (2) nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug (2) die Fahrspur (5) voraussichtlich verlässt, automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes (4).
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.