DE102011115878A1 - Method for warning driver of motor car before threatening collision, involves delivering warning to driver by consideration of driver response time, and downwardly limiting actual driver response time by minimum driver response time - Google Patents

Method for warning driver of motor car before threatening collision, involves delivering warning to driver by consideration of driver response time, and downwardly limiting actual driver response time by minimum driver response time Download PDF

Info

Publication number
DE102011115878A1
DE102011115878A1 DE102011115878A DE102011115878A DE102011115878A1 DE 102011115878 A1 DE102011115878 A1 DE 102011115878A1 DE 102011115878 A DE102011115878 A DE 102011115878A DE 102011115878 A DE102011115878 A DE 102011115878A DE 102011115878 A1 DE102011115878 A1 DE 102011115878A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
rkt
time
response time
reaction time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102011115878A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102011115878B4 (en
Inventor
Sebastian Busch
Ekkehard Hoffmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102011115878.6A priority Critical patent/DE102011115878B4/en
Publication of DE102011115878A1 publication Critical patent/DE102011115878A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102011115878B4 publication Critical patent/DE102011115878B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The method involves delivering a warning to a driver by consideration of driver response time (t-rkt), and determining driver activity. An actual driver response time (t-rkt-akt) is provided depending on the driver activity. The actual driver response time is switched for a time point (t1) of detected activity driver response time used for warning if the actual driver response time is smaller than maximum driver response time (t-rkt-max). The actual driver response time is downwardly limited by minimum driver response time (t-rkt-min). An independent claim is also included for a collision warning system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer drohenden Kollision gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.The invention relates to a method for warning a driver of a motor vehicle of an impending collision according to the preamble of claim 1 and to a corresponding device according to the preamble of claim 8.

Zu den in heutigen Kraftfahrzeugen immer weiter verbreiteten Fahrerassistenzsystemen, die zur Erhöhung der Verkehrssicherheit und des Komforts beitragen, gehört das Kollisionswarnsystem, bei dem vorausfahrende Fahrzeuge oder andere Hindernisse im Vorfeld des Fahrzeugs mit Hilfe eines Sensorsystems, beispielsweise mittels eines Radarsensors und/oder eines monokularen oder binakularen Videosystems, geortet werden. Durch Auswertung entsprechender gemessener Daten und davon abgeleiteter Größen, wie beispielsweise der gemessenen Abstände und der Relativgeschwindigkeiten zwischen vorausfahrendem Fahrzeug und Eigenfahrzeug etc., werden Situationen erkannt, in denen es ohne Eingriff des Fahrers zu einer Kollision kommen würde. Die Ausgabe eines geeigneten Warnsignals, das ein akustisches, haptisches und/oder optisches Signal sein kann, weist den Fahrer dann auf die Gefahrensituation hin.Among today's motor vehicles increasingly widespread driver assistance systems that contribute to increase traffic safety and comfort, includes the collision warning system in the preceding vehicles or other obstacles in the run-up of the vehicle using a sensor system, for example by means of a radar sensor and / or a monocular or binocular video system, to be located. By evaluating appropriate measured data and derived variables, such as the measured distances and the relative speeds between the vehicle ahead and the vehicle, etc., situations are detected in which there would be a collision without intervention of the driver. The output of a suitable warning signal, which may be an acoustic, haptic and / or visual signal, then points the driver to the dangerous situation.

Solche Warnsysteme können einen erheblichen Beitrag zur Verkehrssicherheit leisten, doch leidet ihre Akzeptanz bisher darunter, dass es relativ häufig zu Fehlwarnungen kommt, die der Fahrer als störend empfindet. Dies kann dazu führen, daß der Fahrer die Warnhinweise nicht mehr beachtet oder das System ganz deaktiviert.Such warning systems can make a significant contribution to traffic safety, but their acceptance so far suffers from relatively frequent false warnings, which the driver finds annoying. This can result in the driver no longer paying attention to the warnings or completely disabling the system.

Um derartige Fehlwarnungen zu verringern, offenbart DE 10 2006 043 676 A1 ein Fahrerassistenzsystem mit einer Warnfunktion, die eine Bewertungseinrichtung aufweist, mittels der anhand der Fahrdynamik des Fahrzeugs die Fahreraufmerksamkeit bewertet und bei erkannter Aufmerksamkeit des Fahrers die Warnfunktion unterdrückt wird.To reduce such false warnings disclosed DE 10 2006 043 676 A1 a driver assistance system with a warning function, which has an evaluation device, by means of which the driver's attention is evaluated on the basis of the driving dynamics of the vehicle and the warning function is suppressed if the driver's attention is recognized.

Ebenso offenbart EP 1 750 236 B1 ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems, welches anhand eines Vergleichs von Messdaten mit vorgegebenen Grenzwerten eine Gefahrensituation identifizieren und, wenn es eine solche Gefahrensituation identifiziert hat, ein Warnsignal ausgeben kann. Dabei ist ein zusätzliches Steuermodul vorgesehen, welches in Abhängigkeit von einem Eingangswert, der einen Rückschluss auf von einem Fahrer durchgeführte Handlungen zulässt, einen Kennwert für eine Aktivität des Fahrers bestimmt, einen zeitlichen Mittelwert dieses Kennwerts (A) bestimmt und in Abhängigkeit von diesem Mittelwert einen Schwellwert berechnet. Das Warnsignal wird unterdrückt, wenn der Kennwert für die Aktivität des Fahrers diesen Schwellwert überschreitet.Also disclosed EP 1 750 236 B1 a method for controlling a driver assistance system, which identify a dangerous situation based on a comparison of measured data with predetermined limits and, if it has identified such a dangerous situation, can issue a warning signal. In this case, an additional control module is provided, which determines a characteristic value for an activity of the driver in dependence on an input value which allows a conclusion on actions performed by a driver, determines a time average of this characteristic value (A) and a function of this mean value Threshold calculated. The warning signal is suppressed if the parameter for the activity of the driver exceeds this threshold.

Wie bereits oben erörtert, haben Kollisionswarnsysteme die Aufgabe, den Fahrer vor drohenden Auffahrunfällen zu warnen, wobei diese Systeme ihr größtes Potential in Situationen haben, in denen der Fahrer im entscheidenden Moment unaufmerksam ist und die Gefahr des Auffahrunfalls selbst nicht erkennt.As already discussed above, collision warning systems have the task of warning the driver of impending rear-end collisions, and these systems have their greatest potential in situations in which the driver is inattentive at the decisive moment and does not recognize the danger of rear-end collision.

Ein bekanntes Dilemma derzeitiger Kollisionswarnsystemen besteht nun in Folgendem:

  • – einerseits sollen unaufmerksame Fahrer sehr früh gewarnt werden, um eine Maximierung des Nutzens des Kollisionswarnsystems zu erzielen, und
  • – andererseits sollen aufmerksame Fahrer sehr spät gewarnt werden, um keine unerwünschten, vom Fahrer als lästig empfundene Warnungen zu erhalten.
A known dilemma of current collision warning systems now consists of:
  • - On the one hand, inattentive drivers should be warned very early to maximize the benefits of the collision warning system, and
  • - On the other hand, attentive drivers should be warned very late, in order to receive any unwanted, perceived by the driver as annoying warnings.

Daher verwenden heutige Kollisionswarnsysteme zwei fest vorgegebene Annahmen hinsichtlich der Fahrerreaktionszeiten, mit deren Hilfe der Warnzeitpunkt von ”früh” nach ”spät” verschoben werden kann, die im Folgenden einfach als Fahrerreaktionszeiten bezeichnet werden. Es wird eine größere Reaktionszeit für unaufmerksame Fahrer angenommen, beispielsweise t_Reakt_unaufm = 1.200 ms, und eine kleinere Reaktionszeit für aufmerksame Fahrer, beispielsweise t_Reakt_aufm = 200 ms. Da die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht direkt bestimmt werden kann, wird sie mit Hilfe der der. Fahreraktivität geschätzt, beispielsweise mit Hilfe verschiedener Einflussgrößen wie Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung, Lenkradwinkelgeschwindigkeit, Gradient der Lenkradwinkelgeschwindigkeit, Gaspedalgradient, Blinkerbetätigung etc..Therefore, today's collision warning systems use two fixed presumptions with regard to driver response times, with the aid of which the warning time can be shifted from "early" to "late", which in the following are simply referred to as driver response times. A longer reaction time is assumed for inattentive drivers, for example t_Reakt_unaufm = 1,200 ms, and a smaller reaction time for attentive drivers, for example t_Reakt_aufm = 200 ms. Since the attention of the driver can not be determined directly, it is with the help of the. Driver activity estimated, for example, with the help of various factors such as longitudinal acceleration, lateral acceleration, steering wheel angular velocity, gradient of the steering wheel angular velocity, accelerator gradient, turn signal etc.

Bei heutigen bekannten Kollisionswarnsystemen wird daher zwischen den beiden Werten der Fahrerreaktionszeiten binär in der folgenden Weise umgeschaltet:

  • – für den Status ”Fahrer aktiv” wird die kürzere Fahrerreaktionszeit t_Reakt_aufm verwendet, und
  • – für den Status ”Fahrer nicht aktiv” wird die größere Fahrerreaktionszeit t_Reakt_unaufm eingesetzt.
In today's known collision warning systems, therefore, switching between the two values of the driver response times is binary in the following manner:
  • - for the status "driver active" the shorter driver reaction time t_Reakt_aufm is used, and
  • - For the status "driver not active", the larger driver reaction time t_Reakt_unaufm is used.

Um eine Oszillieren zwischen den beiden Zuständen zu vermeiden, wird üblicherweise der erkannte Status ”Fahrer aktiv” für eine feste Dauer beibehalten, beispielsweise t_Dauer_aufm = 5 Sekunden.In order to avoid oscillating between the two states, the detected state "driver active" is usually maintained for a fixed duration, for example t_Duration_aufm = 5 seconds.

Mit dieser Strategie liegen heutige Kollisionswarnsysteme sozusagen auf der ”sicheren Seite”, mit anderen Worten das System warnt lieber einmal zu spät als einmal zu früh, wodurch es bei einer zu späten Warnung für den unaufmerksamen Fahrer gegebenenfalls zu einer automatischen Bremsung kommt.With this strategy, today's collision warning systems are on the safe side, so to speak, in other words, the system warns once too late rather than too early, which may lead to an automatic braking in case of too late warning for the inattentive driver.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Kompromiss aus der Vermeidung unerwünschter Warnungen und der rechtzeitigen Durchführung erwünschter Warnungen zu optimieren. The invention is therefore based on the object to optimize the compromise from the prevention of unwanted warnings and the timely implementation of desired warnings.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Kollision mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by the method for warning a driver of a motor vehicle from a collision with the features of claim 1 and a corresponding device having the features of claim 8. Preferred embodiments of the invention are subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges vor einer drohenden Kollision, wobei eine Warnung an den Fahrer unter Berücksichtigung einer Fahrerreaktionszeit abgegeben wird,

  • – sind eine minimale und eine maximale Fahrerreaktionszeit vorgegeben,
  • – erfolgt eine Bestimmung der Fahreraktivität,
  • – wird eine aktuelle Fahrerreaktionszeit als Funktion der Fahreraktivität bestimmt, und
  • – wird zum Zeitpunkt einer erkannten Fahreraktivität die zur Warnung verwendete Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit umgeschaltet, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit kleiner als die maximale Fahrerreaktionszeit ist, wobei die aktuelle Fahrerreaktionszeit nach unten durch die minimale Fahrerreaktionszeit begrenzt ist.
In the method according to the invention for warning the driver of a motor vehicle of an impending collision, wherein a warning is issued to the driver taking into account a driver reaction time,
  • A minimum and a maximum driver reaction time are given,
  • - there is a determination of driver activity,
  • An actual driver response time is determined as a function of driver activity, and
  • At the time of detected driver activity, the driver response time used for the alert is switched to the current driver response time if the current driver response time is less than the maximum driver response time, with the current driver response time limited by the minimum driver response time.

Auf diese Weise kann die im Kollisionswarnsystem eingesetzte Fahrerreaktionszeit auch Zwischenwerte annehmen, so dass ein situativ angepasster Warnzeitpunkt realisierbar ist, der den Kompromiss aus der ”Vermeidung unerwünschter Warnungen” und ”rechtzeitige Durchführung erwünschter Warnungen” optimiert. Folglich kann die aktuelle Fahrerreaktionszeit alle Werte zwischen der vorgegebenen minimalen und der vorgegebenen maximalen Fahrerreaktionszeit annehmen.In this way, the driver reaction time used in the collision warning system can also assume intermediate values, so that a situationally adapted warning time point can be realized which optimizes the compromise between the "avoidance of unwanted warnings" and the "timely execution of desired warnings". Thus, the current driver response time may assume all values between the predetermined minimum and maximum driver response times.

Vorzugsweise kann eine Umschaltung auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit nur dann erfolgen, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit kleiner als die halbe Summe aus der minimalen und der maximalen Fahrerreaktionszeit ist. Auf diese Weise wird festgelegt, dass die aus den Fahreraktivitäten ermittelte aktuelle Fahrerreaktionszeit mindestens in der unteren Hälfte des aus der minimalen und der maximalen Fahrerreaktionszeit gebildeten Intervalls liegt.Preferably, a changeover to the current driver reaction time can only take place if the current driver reaction time is less than half the sum of the minimum and the maximum driver reaction time. In this way, it is determined that the current driver reaction time determined from the driver activities is at least in the lower half of the interval formed from the minimum and the maximum driver reaction time.

Weiter bevorzugt erfolgt nach durchgeführter Umschaltung der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit, auf die maximale Fahrerreaktionszeit über eine vorgegebene Rückführzeit. Weiterhin ist es zweckmäßig, dass die zeitliche Rückführung auf die maximale Fahrerreaktionszeit entlang einer linearen Funktion oder entlang einer nichtlinearen Funktion erfolgt, da eine zu einem Zeitpunkt beobachtete Fahreraktivität nicht zwingend bedeutet, dass der Fahrer für eine feste Dauer aufmerksam ist. Darum wird vorzugsweise die reduzierte Reaktionszeit kontinuierlich über der Zeit auf den Maximalwert zurückzuführen. Der zeitliche Verlauf kann dabei in Form einer Rampe mit fester Steigung oder entlang eines zeitkontinuierlichen Filters, d. h. nichtlinear, erfolgen.More preferably, after the driver reaction time has been switched over to the current driver reaction time, the driver reaction time is returned to the maximum driver reaction time over a predefined feedback time. Furthermore, it is expedient that the time feedback to the maximum driver reaction time takes place along a linear function or along a non-linear function, since a driver activity observed at one time does not necessarily mean that the driver is attentive for a fixed duration. Therefore, preferably, the reduced reaction time is continuously returned to the maximum value over time. The time profile may be in the form of a ramp with a fixed pitch or along a continuous-time filter, d. H. nonlinear.

Vorzugsweise wird nach dem Umschalten der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit diese für eine vorgegebene Haltezeit beibehalten oder entlang einer Rampe mit geringer Steigung zu einem Zwischenwert für die vorgegebene Haltezeit zurückgeführt. Nach Ablauf der Haltezeit erfolgt eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit auf die maximale Fahrerreaktionszeit über die verbleibende Restzeit der Rückführzeit. Dabei ist die Haltezeit kleiner als die Rückführzeit, die verbleibende Restzeit wird durch die Differenz zwischen vorgegebener Rückführungszeit und Haltezeit gebildet und der Zwischenwert ist die Summe aus der aktuellen Fahrerreaktionszeit und einer vorgegebenen Zuwachsgröße. Dabei kann die Zuwachsgröße ein vorgegebener absoluter Wert oder ein vorgegebener relativer Wert sein, beispielsweise eine prozentualer Teil der aktuellen Fahrerreaktionszeit.Preferably, after switching the driver response time to the current driver response time, it is maintained for a given hold time or returned along a low slope ramp to an intermediate value for the predetermined hold time. After the holding time has expired, the driver reaction time is returned to the maximum driver reaction time over the remaining time of the return time. The hold time is smaller than the return time, the remaining time is formed by the difference between the predetermined return time and hold time and the intermediate value is the sum of the current driver reaction time and a predetermined increment size. In this case, the incremental variable may be a predetermined absolute value or a predetermined relative value, for example a percentage of the current driver reaction time.

Vorzugsweise wird die Beibehaltung der Fahrerreaktionszeit für eine vorgegebene Haltezeit bzw. deren Rückführung auf einen Zwischenwert für die Haltezeit nur dann durchgeführt, wenn die Bestimmung der Fahreraktivität auf Fahrerhandlungen mit einer zeitlichen Vorausschau basiert. Dabei werden Fahrerhandlungen mit zeitlicher Vorausschau vorzugsweise durch eine Änderung des Gaspedals und eine Blinkerbetätigung realisiert.Preferably, the maintenance of the driver reaction time for a predetermined hold time or its return to an intermediate value for the hold time is performed only if the determination of the driver activity based on driver actions with a time perspective. In this case, driver actions with temporal forecast are preferably realized by a change of the accelerator pedal and a turn signal operation.

Dieser bevorzugten Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es Unterschiede zwischen den verschiedenen Einflussgrößen zur Schätzung der Reaktionszeit gibt. So sind die Fahrerhandlungen ”Gaspedaländerung” und ”Blinkerbetätigung” Aktivitäten, die mit einer, zeitlichen Vorausschau einhergehen, da der Fahrer den Blinker, betätigt, weil er einen Spurwechsel plant, während die Handlungen ”Querbeschleunigung” und ”Lenkradwinkelgeschwindigkeit” dagegen Aktivitäten des Moments sind. Als Beispiel lenkt der Fahrer, um jetzt die Richtung zu ändern.This preferred embodiment is based on the finding that there are differences between the various influencing variables for estimating the reaction time. Thus, the driver actions "accelerator pedal change" and "blinker operation" are activities associated with a time perspective as the driver operates the turn signal because he is planning a lane change while the actions "lateral acceleration" and "steering wheel angular velocity" are activities of the moment , As an example, the driver steers to change direction now.

Daher wird bevorzugt die aktuelle Fahrerreaktionszeit für die beiden Fahrerhandlungen ”Gaspedaländerung” und ”Blinkerbetätigung” über einen gewissen Zeitraum gehalten, bzw. mit einer sehr flachen Rampe zurückgeführt, bevor eine vollständige Rückführung auf den Maximalwert erfolgt.Therefore, the current driver response time for the two driver actions "accelerator pedal change" and "turn signal actuation" is preferably maintained for a certain period of time or returned with a very flat ramp before a complete return to the maximum value takes place.

Das erfindungsgemäße Kollisionswarnsystem zur Durchführung des Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges vor einer drohenden Kollision umfasst:

  • – eine Einrichtung zur Bestimmung einer Kollisionsgefährdung,
  • – eine Warneinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Warnung als Funktion der Kollisionsgefährdung,
  • – eine Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrerreaktionszeit als Funktion der Fahreraufmerksamkeit, und
  • – einen Vergleicher zum Vergleichen der aktuellen Fahrerreaktionszeit mit einer vorgegebenen minimalen und maximalen Fahrerreaktionszeit, wobei
  • – die Warneinrichtung die Warnung als Funktion der aktuellen Fahrerreaktionszeit erzeugt, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit kleiner als die maximale Fahrerreaktionszeit ist, wobei die aktuelle Fahrerreaktionszeit nach unten durch die minimale Fahrerreaktionszeit begrenzt ist.
The collision warning system according to the invention for carrying out the method for warning the driver of a motor vehicle of an impending collision comprises:
  • - a device for determining a risk of collision,
  • A warning device for generating and outputting a warning as a function of the risk of collision,
  • A means for determining an actual driver response time as a function of driver attention, and
  • A comparator for comparing the current driver response time with a predetermined minimum and maximum driver response time, wherein
  • The warning device generates the warning as a function of the current driver response time when the current driver response time is less than the maximum driver response time, wherein the current driver response time is limited by the minimum driver response time.

Dabei können Warnungen durch Warnsignale realisiert werden, wie beispielsweise akustische, haptische und/oder optische Signale an den Fahrer.Warnings can be realized by warning signals, such as acoustic, haptic and / or optical signals to the driver.

Vorzugsweise führt die Warneinrichtung nach erfolgter Umschaltung der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit auf die maximale Fahrerreaktionszeit über eine vorgegebene Rückführzeit durch. Dabei kann die Fahreraufmerksamkeit aus Aktivitäten des Fahrer bestimmt werden.Preferably, after switching over the driver reaction time to the current driver reaction time, the warning device carries out a feedback of the driver reaction time to the maximum driver reaction time over a predefined return time. The driver's attention can be determined from activities of the driver.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigtA preferred embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawings. It shows

1 Beispiele von Fahrsituationen mit unerwünschten Warnungen bei bekannten Kollisionswarnsystemen, 1 Examples of driving situations with unwanted warnings in known collision warning systems,

2 den zeitlichen Verlauf der binären Umschaltung der Fahrerreaktionszeit gemäß dem Stand der Technik, 2 the time course of the binary switching of the driver reaction time according to the prior art,

3 den zeitlichen Verlauf der Fahrerreaktionszeit gemäß einer ersten Strategie, und 3 the time course of the driver reaction time according to a first strategy, and

4 den zeitlichen Verlauf der Fahrerreaktionszeit gemäß einer zweiten Strategie. 4 the time course of the driver reaction time according to a second strategy.

1 zeigt in schematischer Darstellung mehrere Fahrsituationen, bei denen es bei konventionellen Kollisionswarnsystemen zu unerwünschten Kollisionswarnungen kommen kann, obwohl der Fahrer Herr des Geschehens ist. So wird im linken Teil der 1 die Situation eines knappes Ausscherens eines Eigenfahrzeugs 1 dargestellt, welches hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 ausschert und die Spur wechselt, wobei die Pfeile 3 das Fahrmanöver des Eigenfahrzeugs darstellen. Da ein im Eigenfahrzeug 1 angeordnetes Kollisionswarnsystem nur die Annäherung mit relativ hoher Relativgeschwindigkeit detektiert, interpretiert das Kollisionswarnsystem die Fahrsituation als kollisionsgefährdend und löst einen überflüssigen Alarm aus. Ist das Kollisionswarnsystem noch mit einer automatischen Teilbremsung ausgerüstet, so kann es im Extremfall zu einer automatischen Bremsung kommen, was zu einer Gefährdung des Eigenfahrzeugs 1 führen könnte. 1 shows a schematic representation of several driving situations in which it can come in conventional collision warning systems to unwanted collision warnings, although the driver is master of the action. So in the left part of the 1 the situation of a scarce shunting of an own vehicle 1 represented, which behind a preceding vehicle 2 breaks and the lane changes, with the arrows 3 represent the driving maneuver of the own vehicle. As one in the own vehicle 1 collision warning system detected only the approach with relatively high relative speed, interprets the collision warning system, the driving situation as a collision risk and triggers a superfluous alarm. If the collision warning system is still equipped with automatic partial braking, it can in extreme cases come to an automatic braking, resulting in a threat to the driver's vehicle 1 could lead.

Im mittleren Teil der 1 ist der Fall dargestellt, bei dem das vorausfahrende Fahrzeug 2 entlang des Pfeiles 4 in eine Seitenstrasse abbiegt und dabei seine Geschwindigkeit verlangsamt. Dies kann zu einem Auffahren des Eigenfahrzeugs 1 auf das vorausfahrende Fahrzeug 2 führen, wodurch es aufgrund der Relativgeschwindigkeit und des sich verringernden Abstandes zwischen den Fahrzeugen zu dem Auslösen eines überflüssigen Warnsignale kommen kann.In the middle part of the 1 the case is shown in which the preceding vehicle 2 along the arrow 4 turns into a side street and slows down its speed. This can lead to a collision of the own vehicle 1 on the preceding vehicle 2 lead, which may come due to the relative speed and the decreasing distance between the vehicles to trigger a superfluous warning signals.

Im rechten Teil der 1 ist die Situation dargestellt, wenn das in Richtung des Pfeils 4 vorausfahrende Fahrzeug 2 abbremst und das in gleicher Richtung 3 nachfolgende Eigenfahrzeug 1 auffährt. Durch die kurzfristige Erhöhung der Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen 1 und 2 sowie des sich verringernden Abstandes zwischen den Fahrzeugen kann es zum Auslösen eines Warnsignals kommen, obwohl der Fahrer des Eigenfahrzeuges 1 die Situation unter Kontrolle hat.In the right part of the 1 the situation is shown if that is in the direction of the arrow 4 preceding vehicle 2 decelerates and in the same direction 3 subsequent own vehicle 1 ascends. By the short-term increase in the relative speed between the two vehicles 1 and 2 as well as the decreasing distance between the vehicles, it may come to trigger a warning signal, although the driver of the own vehicle 1 the situation is under control.

2 zeigt das Warnverhalten eines Kollisionswarnsystems nach dem Stand der Technik, wobei der zeitliche Verlauf der zur Warnungsauslösung verwendeten Fahrerreaktionszeit dargestellt ist. Es werden zwei Fahrerreaktionszeiten in den, verwendeten Algorithmen verwendet, nämlich eine größere Fahrerreaktionszeit t_rkt_max für den unaufmerksamen Fahrer und eine kürzere Fahrerreaktionszeit t_rkt_min für den aufmerksamen Fahrer. Aus Sicherheitsgründen wird das Kollisionswarnsystem im Normalfall mit der größeren Fahrerreaktionszeit t_rkt_max betrieben, mit anderen Worten, es wird von einem unaufmerksamen Fahrer ausgegangen und das Warnsignal wird als Funktion der größeren Fahrerreaktionszeit ausgelöst. Da die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht direkt bestimmt werden kann, werden diverse Fahreraktivitäten überwacht und beurteilt, um zu einer Bewertung der Fahreraufmerksamkeit zu gelangen. Derartige Fahreraktivitäten sind beispielsweise die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs, die Querbeschleunigung des Fahrzeugs, die Lenkradgeschwindigkeit oder der Lenkradgradient, der Gaspedalgradient und die Blinkerbetätigung. Ergibt die Beurteilung der Fahraktivitäten einen aktiven Fahrer, so schaltet das Kollisionswarnsystem binär auf die kurze Fahrerreaktionszeit t_rkt_min um und eine Warnung an den Fahrer erfolgt damit später. Üblicherweise wird der erkannte Fahrerstatus ”Fahrer aktiv” für eine feste Dauer t_d beibehalten. Nach Verstreichen der Haltedauer schaltet das System wieder um auf die größere Fahrerreaktionszeit t_rkt_max, Es erfolgt daher ein binäres Umschalten zwischen den beiden festen Fahrerreaktionszeiten. Größenordnungen für die Zeiten sind:
große Fahrerreaktionszeit t_rkt_max = 1200 ms
kurze Fahrerreaktionszeit t_rkt_min = 200 ms
Haltedauer t_d = 5000 ms 2 shows the warning behavior of a collision warning system according to the prior art, wherein the time course of the driver response time used to trigger the warning is shown. Two driver response times are used in the algorithms used, namely a larger driver response time t_rkt_max for the inattentive driver and a shorter driver response time t_rkt_min for the attentive driver. For safety reasons, the collision warning system is normally operated with the larger driver reaction time t_rkt_max, in other words, it is assumed that the driver is inattentive and the warning signal is triggered as a function of the greater driver reaction time. Since the driver's attention can not be directly determined, various driver activities are monitored and assessed to arrive at an evaluation of the driver's attention. Such driver activities are for example the longitudinal acceleration of the vehicle, the lateral acceleration of the vehicle, the steering wheel speed or the steering wheel gradient, the accelerator pedal gradient and the turn signal operation. If the assessment of the driving activities results in an active driver, the collision warning system switches over in binary mode to the short driver reaction time t_rkt_min and one Warning to the driver is done later. Usually, the recognized driver status "driver active" is maintained for a fixed duration t_d. After elapse of the holding period, the system switches back to the larger driver reaction time t_rkt_max, There is therefore a binary switching between the two fixed driver response times. Magnitudes for the times are:
large driver reaction time t_rkt_max = 1200 ms
short driver reaction time t_rkt_min = 200 ms
Holding time t_d = 5000 ms

3 stellt die erste Ausführungsform der Erfindung dar als zeitlichen Verlaufs der Fahrreaktionszeit t_rkt. Auch hier ist der Ausgangszustand des Systems die größere Fahrerreaktionszeit t_rkt_max. Mit anderen Worten, im Ausgangszustand wird ein unaufmerksamer Fahrer angenommen und es werden in dem Kollisionswarnsystem Warnungen zu einem frühen Zeitpunkt unter Verwendung der großen Fahrerreaktionszeit t_rkt_max an den Fahrer abgegeben. 3 illustrates the first embodiment of the invention as a time course of the driving reaction time t_rkt. Again, the initial state of the system is the larger driver response time t_rkt_max. In other words, in the initial state, an inattentive driver is accepted and warnings are delivered to the driver in the collision warning system at an early time using the large driver response time t_rkt_max.

Stellt nun das System zu einem Zeitpunkt t1 eine entsprechende Fahreraktivität fest, aus der sich auf einen aufmerksamen Fahrer schließen lässt, so wird als Funktion der Fahreraktivität eine aktuelle Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt ermittelt und es wird das System auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit umgeschaltet. Dabei gelten die Randbedingungen, dass die aktuelle Fahrerreaktionszeit kleiner als die maximale Fahrerreaktionszeit t_rkt_max sein muss und dass die aktuelle Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt nach unten durch die minimale Fahrerreaktionszeit t_rkt_min begrenzt ist. Durch diese Maßnahme wird eine an die aktuelle Fahreraktivität angepasste kürzere Fahrerreaktionszeit zur Kollisionswarnung verwendet, d. h. die Warnung an den Fahrer vor einer drohenden Kollision erfolgt zu einem späteren Zeitpunkt. Da eine zu einem Zeitpunkt t1 beobachtete Fahreraktivität nicht zwingend bedeutet, dass der Fahrer für eine feste Dauer aufmerksam ist, wird die reduzierte aktuelle Fahrerreaktionszeit kontinuierlich über die Zeit auf den Maximalwert t_rkt_max zurückgeführt. Dazu kann eine lineare Rampe A oder ein Filter B verwendet werden. Zum Zeitpunkt T2 wird wieder die maximale Fahrerreaktionszeit t_rkt_max verwendet. Die zur Rückführung der Fahrerreaktionszeit von der aktuellen Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt auf die maximale Reaktionszeit t_rkt_max benötigte Rückführzeit t_rf kann entweder fest vorgegeben werden, so dass die Steigung der Rampe A bzw. des Filter B eine Funktion der Rückführzeit t_rf ist. Es kann jedoch auch die Steigung der Rampe A bzw. des Filters B vorgegeben sein, wodurch die Rückführzeit t_rf eine Funktion der aktuellen Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt und der Steigung ist. Die Größenordnungen der Fahrerreaktionszeiten und der Rückführzeit liegen innerhalb der in 2 erläuterten Bereichen.If the system then determines a corresponding driver activity at a time t1 from which an attentive driver can be deduced, a current driver reaction time t_rkt_akt is determined as a function of the driver activity and the system is switched over to the current driver response time. In this case, the boundary conditions apply that the current driver reaction time must be less than the maximum driver reaction time t_rkt_max and that the current driver reaction time t_rkt_akt is limited downwards by the minimum driver reaction time t_rkt_min. As a result of this measure, a shorter driver reaction time adapted to the current driver activity is used for collision warning, ie the warning to the driver of an impending collision takes place at a later time. Since a driver activity observed at a time t1 does not necessarily mean that the driver is alert for a fixed duration, the reduced current driver reaction time is continuously reduced over time to the maximum value t_rkt_max. For this purpose, a linear ramp A or a filter B can be used. At time T2, the maximum driver reaction time t_rkt_max is used again. The return time t_rf required to return the driver reaction time from the current driver reaction time t_rkt_akt to the maximum reaction time t_rkt_max can either be fixed, so that the slope of the ramp A or of the filter B is a function of the return time t_rf. However, it is also possible for the gradient of the ramp A or of the filter B to be predetermined, as a result of which the return time t_rf is a function of the current driver reaction time t_rkt_akt and of the gradient. The orders of magnitude of the driver reaction times and the return time are within the 2 explained areas.

4 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, die auf Unterschiede in den verschiedenen Einflussgrößen basiert, die zur Schätzung der Fahrerreaktionszeit t_rkt verwendet werden. So sind die Fahrerhandlungen ”Gaspedaländerung” und ”Blinkerbetätigung” Aktivitäten des Fahrers mit einer zeitlichen Vorausschau. Der Fahrer betätigt den Blinker, weil er eine Richtungsänderung plant und er ändert die Gaspedalstellung, weil er beschleunigen oder verzögern will. Daher kann bei diese Aktivitäten davon ausgegangen werden, dass der Fahrer noch über eine gewisse Zeit aktiv sein wird. Demgegenüber sind Handlungen des Fahrers wie beispielsweise ”Querbeschleunigung” oder ”Lenkradwinkeigeschwindigkeit” Fahreraktivitäten des Moments. Der Fahrer lenkt, um die Richtung jetzt zu ändern. 4 shows a further embodiment of the method according to the invention, which is based on differences in the various factors that are used to estimate the driver response time t_rkt. Thus, the driver actions "accelerator pedal change" and "turn signal operation" are activities of the driver with a time perspective. The driver operates the turn signal because he is planning a change of direction and he changes the accelerator pedal position because he wants to accelerate or decelerate. Therefore, in these activities it can be assumed that the driver will still be active for a certain amount of time. In contrast, actions of the driver such as "lateral acceleration" or "steering wheel angular velocity" are driver's actions of the moment. The driver is steering to change the direction now.

Daher wird, wie in 4 dargestellt ist, die zum Zeitpunkt t1 vorgenommene Reduktion der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt für eine gewisse Haltedauer t_hlt beibehalten oder über eine flache Rampe C auf eine Zwischenwert t_rkt_zw zurückgeführt, wenn die Ermittlung der Fahreraufmerksamkeit auf Fahreraktivitäten mit zeitlicher Vorausschau basiert, wie beispielsweise die ”Gaspedaländerung” oder die ”Blinkerbetätigung”.Therefore, as in 4 is shown maintaining the reduction of the driver reaction time to the current driver response time t_rkt_akt for a certain holding period t_hlt or attributed via a flat ramp C to an intermediate value t_rkt_zw if the determination of the driver's attention is based on driver activities with a time perspective, such as the " Accelerator pedal change "or" turn signal operation ".

Dabei wird der Zwischenwert t_rkt_zw aus der aktuellen Fahrerreaktionszeit t_rkt_akt über eine Zuwachsgröße delta wie folgt berechnet; T_rkt_zw = t_rkt_akt + delta. In this case, the intermediate value t_rkt_zw from the current driver reaction time t_rkt_akt is calculated via an incremental variable delta as follows; T_rkt_zw = t_rkt_akt + delta.

Der Zuwachs delta kann dabei ein fester Wert oder ein prozentualer Teil der aktuellen Fahrerreaktionszeit sein, beispielsweise 5 Prozent der aktuellen Fahrerreaktionszeit.The increment delta can be a fixed value or a percentage of the current driver reaction time, for example 5 percent of the current driver reaction time.

Nach Ablauf der Haltedauer t_hlt erfolgt dann eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit t_rkt auf den maximalen Wert t_rkt_max entlang einer Rampe A oder einer nichtlinearen Funktion wie ein Filter B, so dass das System ab dem Zeitpunkt t2 wieder frühe Warnungen abgibt. Die Rückführung der Fahrerreaktionszeit t_rkt auf den maximal Wert t_rkt_max entlang der Rampe A oder des Filters B erfolgt dabei im Vergleich zur Situation der 3 mit größerer Steigung, um die Dauer der Rückführung t_rf in etwa konstant zu halten. Für die Dauer der Rückführung t_rf gelten ansonsten die hinsichtlich der 3 getroffenen Anmerkungen.After expiration of the holding period t_hlt then returns the driver response time t_rkt to the maximum value t_rkt_max along a ramp A or a non-linear function such as a filter B, so that the system emits early warnings again from the time t2. The feedback of the driver reaction time t_rkt to the maximum value t_rkt_max along the ramp A or the filter B takes place in comparison to the situation of 3 with a larger slope in order to keep the duration of the feedback t_rf approximately constant. For the duration of the return t_rf otherwise apply to the 3 taken notes.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Eigenfahrzeugown vehicle
22
vorausfahrendes Fahrzeugpreceding vehicle
33
Richtungspfeil EigenfahrzeugDirection arrow own vehicle
44
Richtungspfeil vorausfahrendes FahrzeugDirectional arrow preceding vehicle
tt
ZeitTime
t1t1
erster Zeitpunktfirst time
t2t2
zweiter Zeitpunktsecond time
t_rkt_mint_rkt_min
minimale Fahrerreaktionszeitminimal driver reaction time
t_rkt_maxt_rkt_max
maximale Fahrerreaktionszeitmaximum driver reaction time
t_rktt_rkt
FahrerreaktionszeitDriver reaction time
t_rkt_aktt_rkt_akt
aktuelle Fahrerreaktionszeitcurrent driver response time
t_reakt_zwt_reakt_zw
Zwischenwertintermediate value
t_dt_d
feste Haltezeitfixed holding time
t_rft_rf
RückführzeitReturn time
t_hltt_hlt
Haltedauerholding period
deltadelta
Zuwachsgrowth
AA
Lineare RückführungLinear feedback
BB
nichtlinear Rückführungnonlinear feedback
CC
HaltenHold

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102006043676 A1 [0004] DE 102006043676 A1 [0004]
  • EP 1750236 B1 [0005] EP 1750236 B1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges vor einer drohenden Kollision, wobei eine Warnung an den Fahrer unter Berücksichtigung einer Fahrerreaktionszeit abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine minimale und eine maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_min, t_rkt_max) vorgegeben sind, eine Bestimmung der Fahreraktivität erfolgt, eine aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) als Funktion der Fahreraktivität bestimmt wird, zum Zeitpunkt (t1) einer erkannten Fahreraktivität die zur Warnung verwendete Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) umgeschaltet wird, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) kleiner als die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) ist, wobei die aktuelle Fahrerrreaktionszeit (t_rkt_akt) nach unten durch die minimale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_min) begrenzt ist.A method for warning the driver of a motor vehicle of an imminent collision, wherein a warning is issued to the driver taking into account a driver reaction time, characterized in that a minimum and a maximum driver reaction time (t_rkt_min, t_rkt_max) are predetermined, a determination of the driver activity takes place current driver response time (t_rkt_akt) is determined as a function of driver activity, at the time (t1) of a detected driver activity, the driver response time used for the alert is switched to the current driver response time (t_rkt_akt) if the current driver response time (t_rkt_akt) is less than the maximum driver response time (t_rkt_max) is, wherein the current driver reaction time (t_rkt_akt) is limited down by the minimum driver reaction time (t_rkt_min). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umschaltung auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) nur erfolgt, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) kleiner als die halbe Summe aus maximaler und minimaler Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max + t_rkt_min)/2 ist.A method according to claim 2, characterized in that switching to the current driver reaction time (t_rkt_akt) only takes place when the current driver reaction time (t_rkt_akt) is less than half the sum of maximum and minimum driver response time (t_rkt_max + t_rkt_min) / 2. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach erfolgter Umschaltung der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit auf die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) über eine vorgegebene Rückführzeit (t_rf) erfolgt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that after the switchover of the driver reaction time to the current driver reaction time (t_rkt_akt), a return of the driver reaction time to the maximum driver reaction time (t_rkt_max) over a predetermined return time (t_rf). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitliche Rückführung auf die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) entlang einer linearen Funktion (A) oder entlang einer nichtlinearen Funktion (B) erfolgt.Method according to Claim 3, characterized in that the time feedback to the maximum driver reaction time (t_rkt_max) takes place along a linear function (A) or along a non-linear function (B). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Umschalten der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) diese für eine vorgegebene Haltezeit (t_hlt) beibehalten oder entlang einer Rampe mit geringer Steigung zu einem Zwischenwert (t_rkt_zw) für die vorgegebene Haltezeit (t_hlt). zurückgeführt wird, bevor eine Rückführung auf, die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) über die verbleibende Restzeit erfolgt.A method according to claim 3, characterized in that after switching the driver reaction time to the current driver reaction time (t_rkt_akt) this for a predetermined holding time (t_hlt) maintained or along a ramp with low slope to an intermediate value (t_rkt_zw) for the predetermined holding time (t_hlt) , is returned before a return to, the maximum driver response time (t_rkt_max) over the remaining time remaining. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Beibehaltung der aktuellen Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) für die Haltezeit (t_hlt) bzw. deren Rückführung auf einen Zwischenwert (t_rkt_zw) für die Haltezeit (t_hlt) nur dann durchgeführt wird, wenn die Bestimmung der Fahreraktivität auf. Fahrerhandlungen mit einer zeitlichen Vorausschau basiert.A method according to claim 5, characterized in that the maintenance of the current driver response time (t_rkt_akt) for the hold time (t_hlt) or their return to an intermediate value (t_rkt_zw) for the hold time (t_hlt) is only performed when the determination of the driver activity on , Driver's actions based on a time perspective. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerhandlungen mit zeitlicher Vorausschau durch eine Gaspedaländerung und eine Blinkerbetätigung realisiert sind.A method according to claim 6, characterized in that the driver actions are realized with a time perspective by an accelerator pedal change and a turn signal operation. Kollisionswarnsystem zur Durchführung des Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges vor einer drohenden Kollision nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, aufweisend eine Einrichtung zur Bestimmung einer Kollisionsgefährdung, eine Warneinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Warnung als Funktion der Kollisionsgefährdung, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionswarnsystem weiter aufweist: eine Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) als Funktion der Fahreraufmerksamkeit, eine Vergleichereinrichtung zum Vergleichen der aktuellen Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) mit einer vorgegebenen minimalen und maximalen Fahrerreaktionszeit (t_rkt_min, t_rkt_max), wobei die Warneinrichtung die Warnung als Funktion der aktuellen Fahrerreaktionszeit ausgibt, wenn die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) kleiner als die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) ist, wobei die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) nach unten durch die minimale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_min) begrenzt ist.Collision warning system for carrying out the method for warning the driver of a motor vehicle of an impending collision according to one of the preceding claims, comprising a device for determining a collision hazard, a warning device for generating and outputting a warning as a function of the risk of collision, characterized in that the collision warning system further comprises: means for determining a current driver response time (t_rkt_akt) as a function of driver attention, a comparator for comparing the current driver response time (t_rkt_akt) with a predetermined minimum and maximum driver response time (t_rkt_min, t_rkt_max), wherein the warning device outputs the alert as a function of the current driver response time if the current driver response time (t_rkt_akt) is less than the maximum driver response time (t_rkt_max), wherein the current driver response time (t_rkt_akt) is limited down by the minimum driver response time (t_rkt_min). Kollisionswarnsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Warneinrichtung nach erfolgter Umschaltung der Fahrerreaktionszeit auf die aktuelle Fahrerreaktionszeit (t_rkt_akt) eine Rückführung der Fahrerreaktionszeit auf die maximale Fahrerreaktionszeit (t_rkt_max) über eine vorgegebene Rückführzeit (t_rf) durchführt.Collision warning system according to claim 8, characterized in that the warning device after switching the driver reaction time to the current driver reaction time (t_rkt_akt) performs a feedback of the driver reaction time to the maximum driver reaction time (t_rkt_max) over a predetermined return time (t_rf). Kollisionswarnsystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahreraufmerksamkeit aus Aktivitäten des Fahrer bestimmt wird.Collision warning system according to claim 8 or 9, characterized in that the driver's attention is determined from activities of the driver.
DE102011115878.6A 2011-10-12 2011-10-12 Method and device for collision warning in motor vehicles Active DE102011115878B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011115878.6A DE102011115878B4 (en) 2011-10-12 2011-10-12 Method and device for collision warning in motor vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011115878.6A DE102011115878B4 (en) 2011-10-12 2011-10-12 Method and device for collision warning in motor vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102011115878A1 true DE102011115878A1 (en) 2013-04-18
DE102011115878B4 DE102011115878B4 (en) 2023-06-29

Family

ID=47990655

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011115878.6A Active DE102011115878B4 (en) 2011-10-12 2011-10-12 Method and device for collision warning in motor vehicles

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102011115878B4 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3153376A2 (en) 2015-10-08 2017-04-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining the adaptive reaction time of a driver of a motor vehicle
CN109961610A (en) * 2017-12-26 2019-07-02 郑州宇通客车股份有限公司 Driver fatigue early warning and detection method, giving fatigue pre-warning system and vehicle
DE102018209064A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft A method for warning a driver of a motor vehicle of a collision
EP3757967A4 (en) * 2018-03-28 2021-04-21 Mazda Motor Corporation Vehicle warning device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0605902A1 (en) * 1993-01-06 1994-07-13 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha An apparatus and method for improving the awareness of vehicle drivers
DE10238324A1 (en) * 2002-08-21 2004-04-15 Volkswagen Ag Method for monitoring drivers comprises determining activity using control parameters indicating fitness for driving and generating warning signals if period of inactivity occurs which exceeds threshold values
EP1257202B1 (en) * 2000-02-15 2005-03-30 Cesium Ab Method and means for monitoring driver alertness
EP1750236B1 (en) 2005-08-02 2008-01-23 Delphi Technologies, Inc. Method and device for controlling a driver assist system
DE102006043676A1 (en) 2006-09-18 2008-03-27 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system with warning function
DE102008019519A1 (en) * 2008-04-18 2009-06-25 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Distance and/or longitudinal speed control determining method for e.g. passenger car, involves controlling vehicle longitudinal speed of retracing vehicle based on parameters e.g. characteristic of traveled road
DE102010021898A1 (en) * 2010-05-28 2011-12-01 Volkswagen Ag Method for determining response time of rider for operating brake pedals of motor car in emergency situation to support operations of brake assistance system of vehicle, involves detecting readiness of rider for operating brake pedals

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005014803A1 (en) 2005-03-31 2006-10-05 Bayerische Motoren Werke Ag Collision avoiding system controlling method for motor vehicle, involves releasing signal by system when collision avoiding time falls below threshold value, and adapting value based on duration between warning signal and driver reaction

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0605902A1 (en) * 1993-01-06 1994-07-13 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha An apparatus and method for improving the awareness of vehicle drivers
EP1257202B1 (en) * 2000-02-15 2005-03-30 Cesium Ab Method and means for monitoring driver alertness
DE10238324A1 (en) * 2002-08-21 2004-04-15 Volkswagen Ag Method for monitoring drivers comprises determining activity using control parameters indicating fitness for driving and generating warning signals if period of inactivity occurs which exceeds threshold values
EP1750236B1 (en) 2005-08-02 2008-01-23 Delphi Technologies, Inc. Method and device for controlling a driver assist system
DE102006043676A1 (en) 2006-09-18 2008-03-27 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system with warning function
DE102008019519A1 (en) * 2008-04-18 2009-06-25 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Distance and/or longitudinal speed control determining method for e.g. passenger car, involves controlling vehicle longitudinal speed of retracing vehicle based on parameters e.g. characteristic of traveled road
DE102010021898A1 (en) * 2010-05-28 2011-12-01 Volkswagen Ag Method for determining response time of rider for operating brake pedals of motor car in emergency situation to support operations of brake assistance system of vehicle, involves detecting readiness of rider for operating brake pedals

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3153376A2 (en) 2015-10-08 2017-04-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining the adaptive reaction time of a driver of a motor vehicle
DE102015219465A1 (en) 2015-10-08 2017-04-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining the adaptive reaction time of the driver of a motor vehicle
EP3153376A3 (en) * 2015-10-08 2017-04-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining the adaptive reaction time of a driver of a motor vehicle
US9908532B2 (en) 2015-10-08 2018-03-06 Volkswagen Ag Method for determining the activity of a driver of a motor vehicle and the adaptive response time and a corresponding assistance system
CN109961610A (en) * 2017-12-26 2019-07-02 郑州宇通客车股份有限公司 Driver fatigue early warning and detection method, giving fatigue pre-warning system and vehicle
EP3757967A4 (en) * 2018-03-28 2021-04-21 Mazda Motor Corporation Vehicle warning device
DE102018209064A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft A method for warning a driver of a motor vehicle of a collision
WO2019233720A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for warning a motor vehicle driver of a collision

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011115878B4 (en) 2023-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3781450B1 (en) Method and system for distance control of a subject vehicle
DE102007039039B4 (en) Control of safety means of a motor vehicle
EP1185432B1 (en) Method and device for releasing a take-over request for cruise controlled vehicles
EP2814704B2 (en) Method for determining an emergency braking situation of a vehicle
EP2528787B1 (en) Emergency brake assistant for automatically decelerating a vehicle to prevent a collision or reduce the consequences of a collision
EP3153376B1 (en) Method and device for determining the adaptive reaction time of a driver of a motor vehicle
EP1750236B1 (en) Method and device for controlling a driver assist system
DE102009041187A1 (en) Method and device for adaptation of parameters of a driver assistance system
WO2005044612A1 (en) Device for warning against fatigue in motor vehicles equipped with a distance warning system
DE102010004625A1 (en) Method and device for assisting a driver in an overtaking process
DE102006043676A1 (en) Driver assistance system with warning function
DE102005062274A1 (en) Detection process for impending rear-end impact has delay factor applied to second vehicle, such as relative delay or inherent delay of second vehicle
DE102005052032A1 (en) Motor vehicle`s longitudinal speed influencing device, has sensor device measuring distance of vehicle, and activation device detecting predefined driving condition and automatically activating computer unit during detection of condition
EP3148855B1 (en) Determining a critical vehicle state
DE102019108502B4 (en) Method and control device for controlling an automatic emergency braking system
DE102014215274A1 (en) Method and device for operating a vehicle
EP3475131B1 (en) Emergency braking system for a vehicle and method for controlling the emergency braking system
EP1903536B1 (en) Driver assistance system with distance control and collision warning function
EP2054281B1 (en) Actuation of safety means of a motor vehicle
DE102011115878A1 (en) Method for warning driver of motor car before threatening collision, involves delivering warning to driver by consideration of driver response time, and downwardly limiting actual driver response time by minimum driver response time
EP2054280B1 (en) Actuation of safety means of a motor vehicle
EP1426906A1 (en) Warning strategy during lane recognition by a vehicle
DE102015200577A1 (en) Driver assistance procedure and system
EP3363705A1 (en) Method for activating at least one function of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
EP3006296B1 (en) Device and method for supporting a driver of a vehicle, in particular a commercial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20140917

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final