DE102011113197A1 - Method for determining angle between towing vehicle and trailer, involves evaluating image by image evaluation unit, where angle between towing vehicle and trailer is determined based on image evaluation - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem daran gekoppelten Anhänger.The invention relates to a method and an apparatus for determining an angle between a towing vehicle and a trailer coupled thereto.
Zur Unterstützung bei Fahrten mit einem Anhänger existieren verschiedene Assistenzsysteme. Unterschieden wird dabei zwischen passiven Systemen, bei denen beispielsweise Hilfslinien in einem Rückfahrkamerabild angezeigt werden, und aktiven Systemen, bei denen beispielsweise unterstützende Regeleingriffe erfolgen. Aktive Systeme benötigen einen Sensor zur Messung einer Deichselbewegung. Dies kann ein in einer Anhängerkupplung integrierter Drehrichtungssensor oder Magnetsensor sein. Die Deichsel des Anhängers muss demzufolge einen Magneten an einem Gegenstück zur Anhängerkupplung umfassen. Bei einer Änderung des Winkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger ändert sich somit die Ausrichtung des Magneten zum Magnetsensor. Dies wird vom Magnetsensor detektier und kann für die Bestimmung der Winkeländerung verwendet werden. Eine derartige Winkelbestimmung erfordert, dass die Anhängerkupplung mit solch einem Magneten ausgestattet ist, ansonsten ist eine Winkelbestimmung nicht möglich. Des Weiteren ist die magnetbasierte Art der Winkelbestimmung anfällig für Magnetfelder oder Magnetfeldverzerrungen, die auf Grund einer Beladung des Zugfahrzeugs oder des Anhängers auftreten können.Various assistance systems exist to assist with trips with a trailer. A distinction is made here between passive systems in which, for example, auxiliary lines are displayed in a rear view camera image and active systems in which, for example, supportive control interventions take place. Active systems require a sensor to measure a drawbar movement. This may be a direction of rotation sensor or magnetic sensor integrated in a trailer hitch. The drawbar of the trailer must therefore include a magnet on a counterpart to the trailer hitch. In a change in the angle between the tractor and the trailer thus changes the orientation of the magnet to the magnetic sensor. This is detected by the magnetic sensor and can be used to determine the angle change. Such an angle determination requires that the trailer hitch be equipped with such a magnet, otherwise an angle determination is not possible. Furthermore, the magnet-based type of angle determination is susceptible to magnetic fields or magnetic field distortions that may occur due to a load on the towing vehicle or trailer.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem daran gekoppelten Anhänger bereitzustellen, wobei eine sehr genaue Bestimmung der Anhängerbewegung und somit eine aktive Fahrunterstützung ermöglicht wird. Des Weiteren soll die Bestimmung des Winkels kostengünstig und robust gegenüber externen Einflüssen möglich sein.The object of the present invention is therefore to provide a method and a device for determining an angle between a towing vehicle and a trailer coupled thereto, wherein a very accurate determination of the trailer movement and thus an active driving assistance is made possible. Furthermore, the determination of the angle should be cost-effective and robust against external influences.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung gemäß Anspruch 12 gelöst.This object is achieved by a method according to
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the dependent claims.
Erfindungsgemäß werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem daran gekoppelten Anhänger bereitgestellt, wobei ein Bild des Anhängers mit Hilfe einer Bilderfassungsvorrichtung erfasst wird, wobei es sich bei der Bilderfassungsvorrichtung um eine Rückkamera mit bekannten inneren und äußeren Kameraparametern handeln kann, welche bereits in vielen Fahrzeugen standardisiert enthalten ist. Das Verfahren und die Vorrichtung sind dadurch gekennzeichnet, dass das Auswerten des erfassten Bildes durch eine Bildverarbeitung erfolgt, wobei die Bildverarbeitung auf einem dreidimensionalen Bewegungsmodell einer Anhängerdeichsel beruht. Dadurch kann der Winkel, beispielsweise ein Anfangsknickwinkel, zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger bestimmt werden.According to the invention, there is provided a method and apparatus for determining an angle between a towing vehicle and a trailer coupled thereto, wherein an image of the trailer is detected using an image capture device, wherein the image capture device may be a rear camera having known interior and exterior camera parameters , which is already included in many vehicles standardized. The method and the device are characterized in that the evaluation of the acquired image is effected by image processing, the image processing being based on a three-dimensional movement model of a trailer tongue. Thereby, the angle, for example a starting kink angle, between the vehicle and the trailer can be determined.
Der Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem daran gekoppelten Anhänger wird durch Auswerten von Bilddaten bestimmt, dadurch sind keine besonderen Einrichtungen an dem Anhänger erforderlich, so dass das Verfahren und die Vorrichtung mit einem beliebigen Anhänger angewendet werden können. Viele Fahrzeuge verfügen über eine Bilderfassungsvorrichtung, beispielsweise eine Rückkamera, die den Fahrer des Zugfahrzeugs beim Einparken oder Rangieren unterstützt. So kann das Verfahren und die Vorrichtung kostengünstig, beispielsweise in einem Steuergerät des Fahrzeugs, realisiert werden.The angle between the vehicle and the trailer coupled thereto is determined by evaluating image data, thus requiring no special features on the trailer so that the method and apparatus can be used with any trailer. Many vehicles have an image capture device, such as a rear camera, that assists the driver of the towing vehicle when parking or maneuvering. Thus, the method and the device can be realized inexpensively, for example in a control unit of the vehicle.
Das Verfahren und die Vorrichtung zur Winkelbestimmung können auf einer Auswertung von korrespondierenden Merkmalspunkten von zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern basieren. Dabei wird für einen Zeitpunkt ein Bild k und ein zeitlich vorangegangenes Bild k – 1 als Eingangsgrößen ausgewertet.The method and the device for angle determination can be based on an evaluation of corresponding feature points of temporally successive images. In this case, an image k and a temporally preceding image k-1 are evaluated as input variables for a point in time.
Des Weiteren wird beispielsweise eine kalibrierte Rückkamera mit bekannten inneren und äußeren Kameraparametern, sowie eine bekannte Position einer Kugel einer Anhängerkupplung verwendet.Furthermore, for example, a calibrated rear camera with known inner and outer camera parameters, as well as a known position of a ball of a trailer hitch is used.
Um eine hohe Genauigkeit der Schätzung des Winkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem dazugehörigen Anhänger zu erreichen kann dazu ein Bewegungsmodell verwendet werden, welches eine Drehung der Anhängerdeichsel um die Kupplungskugel mit drei Rotationswinkeln beschreibt.In order to achieve a high accuracy of the estimation of the angle between the towing vehicle and the associated trailer, a movement model can be used for this, which describes a rotation of the trailer drawbar about the coupling ball with three rotation angles.
Ausgangsgrößen des Bewegungsmodells sind die drei Rotationswinkel rx, ry und rz der Anhängerdeichsel, die eine Rotation der Deichsel um einen Kopf der Anhängerkupplung, zum Beispiel einen Kugelkopf der Anhängerkupplung, als Drehpunkt der Anhängerdeichsel beschreiben.Output variables of the movement model are the three rotation angles r x , r y and r z of the trailer drawbar, which describe a rotation of the drawbar about a head of the trailer coupling, for example a ball head of the trailer coupling, as the pivot point of the trailer drawbar.
Für die Schätzung der drei Rotationswinkel kann ein Bildbereich, der einen Deichselkopf und die Kupplungskugel enthält, heran gezogen werden, wobei nur Merkmalspunkte in diesem Bildbereich detektiert und von zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern verfolgt werden sollen. Durch solch eine Maskierung kann ein Rechenaufwand reduziert und ein störender Einfluss von beispielsweise Deichseln mit einer Längsfederung verringert werden.For the estimation of the three rotation angles, an image area containing a tiller head and the coupling ball can be used, with only feature points in this image area being detected and being tracked by temporally successive images. By such a masking a computational effort can be reduced and a disturbing influence of, for example, drawbars with a longitudinal suspension can be reduced.
Die Koordinaten der Merkmalspunkte im Koordinatensystem des Bildsensors der Kamera können weiter verwendet werden. Durch eine Auswahl von Korrespondenzen, wobei es sich bei einer Korrespondenz um zwei Merkmalspunkte in zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern handelt, werden nur solche Merkmalspunkte bereitgestellt, welche sich auf der Anhängerdeichsel befinden, und diese werden für die weitere Berechnung des Winkels verwendet. Die Auswahl kann beispielsweise durch ein Random Sampling Consensus Verfahren (RANSAC-Verfahren) erfolgen. The coordinates of the feature points in the coordinate system of the image sensor of the camera can be further used. Through a selection of correspondences, where correspondence is two feature points in two temporally successive images, only those feature points are provided which are on the trailer tongue and these are used for further calculation of the angle. The selection can be made, for example, by a Random Sampling Consensus method (RANSAC method).
Die Schätzung der Rotationswinkel kann aus den Bildkoordinaten der Merkmalspunkte und den Punkten der Anhängerdeichsel im dreidimensionalen Raum erfolgen. Aus dem für jedes Bild kontinuierlicher geschätzter Rotationswinkel kann die gesuchte Änderung des horizontalen Rotationswinkels abgeleitet werden.The estimation of the rotation angles can be made from the image coordinates of the feature points and the points of the trailer tongue in three-dimensional space. From the continuously estimated rotation angle for each image, the desired change in the horizontal rotation angle can be derived.
Durch das Verfahren und die Vorrichtung zur Bestimmung des horizontalen Rotationswinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger auf Basis einer dreidimensionalen Bildauswertung ist es möglich hohe Genauigkeiten, insbesondere bei einer starken Schrägstellung des Anhängers oder bei einem unebenen Untergrund, zu erzielen, da das Bewegungsmodell vorzugsweise durch eine Drehung der Anhängerdeichsel um die Kupplungskugel mit den drei Rotationswinkeln rx, ry und rz beschrieben wird. Des Weiteren kann zusätzlich zu einer Bildanzeige eine hochgenaue Vermessung einer Anhängerbewegung und dadurch eine aktive Fahrunterstützung ermöglicht werden. Die Erfindung kann kostengünstig durch bereits integrierte Rückkameras realisiert werden.By the method and apparatus for determining the horizontal rotation angle between a towing vehicle and a trailer based on a three-dimensional image analysis, it is possible to achieve high accuracies, especially in a strong inclination of the trailer or an uneven ground, since the movement model preferably by a Rotation of the trailer drawbar about the coupling ball with the three rotation angles r x , r y and r z is described. Furthermore, in addition to an image display, highly accurate measurement of trailer movement and thereby active driving assistance can be enabled. The invention can be realized inexpensively by already integrated rear cameras.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben.The invention will be described below with reference to preferred embodiments with reference to the drawings.
Durch das Auswerten eines Bildes der Bilderfassungsvorrichtung
Des Weiteren ist das Fahrzeug
In Schritt
Das Koordinatensystem der Kamera kann durch eine Drehung um –90 Grad um eine x-Achse, eine Drehung um +180 Grad um eine gedrehte y-Achse sowie eine Verschiebung in das Fahrzeugkoordinatensystem transformiert werden. Eine Abbildung eines Punktes in einem dreidimensionalen Raum Pj = (X, Y, Z)T in einen Bildpunkt pj,k = (x, y)T ergibt sich mit Hilfe einer Projektionsmatrix Ak = KkRk[I – Ck], welche eine Kalibriermatrix KK, die die inneren Kameraparameter enthält, und einer Rotationsmatrix Rk, welche die Orientierung der Kamera beschreibt und sich aus drei Rotationswinkeln rx, ry, rz zusammensetzt, enthält. Des Weitern beschreibt I eine 3×3-Einheitsmatrix, und Ck beschreibt die Position der Kamera, wobei gilt: pj,k = AkPj.The coordinate system of the camera can be transformed by a rotation of -90 degrees about an x-axis, a rotation of +180 degrees about a rotated y-axis and a shift in the vehicle coordinate system. An image of a point in a three-dimensional space P j = (X, Y, Z) T into a pixel p j, k = (x, y) T is obtained by means of a projection matrix A k = K k R k [I-C k ], which contains a calibration matrix K K , which contains the internal camera parameters, and a rotation matrix R k , which describes the orientation of the camera and is composed of three rotation angles r x , r y , r z . Further, I describes a 3 × 3 unit matrix, and C k describes the position of the camera, where: p j, k = A k P j .
Die in
Zur Bestimmung der relativen Knickwinkeländerung ΔαK wird im Schritt
Bei dem in
Die Bildkoordinaten der Merkmalspunkte können in Schritt
Weitere Verfahrensschritte
Bei dem in
In einem weiteren Schritt
Ist die Parallaxe der Sichtlinien ausreichend groß, so können die dreidimensionalen Positionen der Punkte im dreidimensionalen Raum im Schritt
Ein Rückprojektionsfehler des Punktes im dreidimensionalen Raum kann für ein Bild k ausgewertet werden. Ist dieser größer als ein Bildpunkt, kann der Punkt im dreidimensionalen als fehlerhaft verworfen werden.A back projection error of the point in the three-dimensional space can be evaluated for an image k. If this is larger than a pixel, the point in the three-dimensional can be rejected as defective.
Bei dem in
Für eine Bewegungsschätzung der Kamera des aktuellen Bildes k können alle Punkte im dreidimensionalen Raum herangezogen werden, die im aktuellen Bild einen ausgewählten korrespondierenden Merkmalspunkt aufweisen. Dabei kann nur die Bewegung der Kamera geschätzt werden.For a motion estimation of the camera of the current image k, all points in the three-dimensional space can be used that have a selected corresponding feature point in the current image. Only the movement of the camera can be estimated.
Für alle Punkte im dreidimensionalen Raum kann zudem ein quadratischer Abstand des projizierten Punktes im dreidimensionalen Raum zu dem dazugehörigen korrespondierenden Merkmalspunkt im Bild minimiert werden durch die Gleichung In addition, for all points in three-dimensional space, a quadratic distance of the projected point in three-dimensional space to the corresponding corresponding feature point in the image can be minimized by the equation
Dabei handelt es sich bei z ^x, r ^y, r ^z um die Schätzwerte der Rotationswinkel, d∧ ist die Mahalanobis-Distanz, welche ein Distanzmaß zwischen Punkten im mehrdimensionalen Vektorraum beschreibt.Here, z ^ x , r ^ y , r ^ z are the estimated values of the angles of rotation, d ∧ is the Mahalanobis distance, which describes a distance measure between points in the multidimensional vector space.
Die Minimierung kann mit einem iterativen Levenberg-Marquardt Verfahren erfolgen, wobei die Position und Orientierung der Kamera mit den bereits bestimmten Kameraparametern des zeitlich vorangegangenen Bildes k – 1 initialisiert und Werte der drei Rotationswinkel bestimmt werden.The minimization can be carried out with an iterative Levenberg-Marquardt method, wherein the position and orientation of the camera are initialized with the already determined camera parameters of the temporally preceding image k-1 and values of the three rotation angles are determined.
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