DE102011113098A1 - Method for mitigating collision of e.g. motor vehicle, involves executing action to collision mitigation if collision probability exceeds predetermined probability threshold and if initiated deceleration less than delay threshold value - Google Patents

Method for mitigating collision of e.g. motor vehicle, involves executing action to collision mitigation if collision probability exceeds predetermined probability threshold and if initiated deceleration less than delay threshold value Download PDF

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Abstract

The method involves determining collision probability that the vehicle (10) collide with a collision object such as other vehicle, cyclist, and pedestrians. One of driver of the vehicle initiated deceleration of the vehicle is determined. The action to collision mitigation is executed if the collision probability exceeds a predetermined probability threshold and if the initiated deceleration is less than a predetermined delay threshold value. An independent claim is included for device for mitigating collision of vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um bei einer Kollision eines Fahrzeugs zumindest die Folgen bzw. die Schwere dieser Kollision zu mindern.The present invention relates to a method and a device in order to reduce at least the consequences or the severity of this collision in the event of a collision of a vehicle.

Die WO 2007/006326 offenbart ein Verfahren zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels, wobei eine Soll-Bremsverzögerung bestimmt wird. Wenn diese Soll-Bremsverzögerung über einer von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängigen Verzögerungslinie liegt, wird das Insassenschutzmittel aktiviert.The WO 2007/006326 discloses a method for driving an occupant protection means, wherein a desired braking deceleration is determined. If this desired braking deceleration is above a deceleration line dependent on the speed of the vehicle, the occupant protection means is activated.

Die DE 10 2004 030 994 A1 beschreibt einen Bremsassistenten für Kraftfahrzeuge. Dabei werden Bremsbefehle des Fahrers übersteuert und eine Notbremsung ausgelöst, wobei anhand einer Bremsbetätigung ein Notbremswunsch des Fahrers erkannt wird.The DE 10 2004 030 994 A1 describes a brake assistant for motor vehicles. In this case, the driver's brake commands are overridden and emergency braking is triggered, whereby an emergency braking request of the driver is detected by means of a brake actuation.

Die US 2005/0046272 A1 offenbart ein Verfahren zur Durchführung einer automatischen Bremsaktion. Dabei wird eine automatische Bremsaktion abhängig von einer Fahrer-Aktion ein geleitet, auch wenn das Bremspedal des Fahrzeugs noch nicht betätigt wird.The US 2005/0046272 A1 discloses a method for performing an automatic braking action. In this case, an automatic braking action is initiated depending on a driver action, even if the brake pedal of the vehicle is not yet actuated.

Die DE 10 2006 061 417 A1 beschreibt ein Verfahren zur Auslösung einer Bremskraftverstärkung. Dabei wird in Gefahrensituationen eine Bremsassistent-Funktion auch dann aktiviert, wenn ein vom Fahrer angeforderter Bremskraftverlauf herkömmlich die Bremsassistent-Funktion nicht aktivieren würde.The DE 10 2006 061 417 A1 describes a method for triggering a brake booster. In this case, a brake assist function is activated even in dangerous situations, even if a braking force course requested by the driver would conventionally not activate the brake assist function.

Die DE 10 2009 012 226 A1 offenbart ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision eines Fahrzeugs. Dabei wird eine Vollbremsung abhängig von einer von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängigen Kenngröße ausgelöst, wobei die Kenngröße mittels einer Kennlinie ermittelt wird, welche das Fahrverhalten eines durchschnittlichen Fahrers kennzeichnet.The DE 10 2009 012 226 A1 discloses a method for mitigating a collision of a vehicle. In this case, a full braking is triggered depending on a dependent on the speed of the vehicle characteristic, the characteristic is determined by means of a characteristic which characterizes the driving behavior of an average driver.

Die US 2009/0037055 A1 beschreibt ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung mit mehreren Schwellenwerten, bei welchen der Fahrer informiert und/oder teilweise automatisch gebremst wird.The US 2009/0037055 A1 describes a method for collision avoidance with a plurality of threshold values, in which the driver is informed and / or partially automatically braked.

Die EP 0 891 903 A2 offenbart ein Verfahren zur Notbremsung eines Fahrzeugs. Dabei wird eine automatische Notbremsung nur ausgelöst, wenn eine Kollision nicht mehr zu vermeiden ist.The EP 0 891 903 A2 discloses a method for emergency braking of a vehicle. In this case, an automatic emergency braking is triggered only when a collision is unavoidable.

Nach dem Stand der Technik existieren zahlreiche Kollisionswarnsysteme und Notbremssysteme für Fahrzeuge. Diese Systeme nutzen unterschiedliche Umfeldsensoren (z. B. Radar, Laser, Kamera), um potentielle Kollisionsobjekte (Fahrzeuge, Radfahrer, Fußgänger usw.) zu erfassen. Ab einer bestimmten Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem erfassten Kollisionsobjekt wird davon ausgegangen, dass der Fahrer des Fahrzeugs die Kollision selbst nicht mehr vermeiden kann, wobei in diesem Fall automatisch eine Verzögerung (ein Abbremsen) des Fahrzeugs initiiert wird. Diese Verzögerung dient der Reduktion der Kollisionsgeschwindigkeit und damit der Reduktion der Folgen der Kollision, wobei nur in Ausnahmefällen eine Kollision auch gänzlich vermieden werden kann.According to the prior art, there are numerous collision warning systems and emergency braking systems for vehicles. These systems use different environment sensors (eg radar, laser, camera) to detect potential collision objects (vehicles, cyclists, pedestrians, etc.). From a certain collision probability with a detected collision object, it is assumed that the driver of the vehicle can no longer avoid the collision itself, in which case a deceleration (deceleration) of the vehicle is automatically initiated. This delay serves to reduce the collision speed and thus to reduce the consequences of the collision, whereby only in exceptional cases can a collision be completely avoided.

Eine grundlegende Philosophie dieser automatisch arbeitenden Notbremssysteme ist, den Fahrer nicht zu bevormunden. Darum werden keine automatischen Notbremseingriffe durchgeführt, wenn davon auszugehen ist, dass der Fahrer selbst ”Herr des Geschehens” ist. Die meisten nach dem Stand der Technik bekannten Notbremssysteme werten dabei von dem Fahrer initiierte Betätigungen, wie beispielsweise das Treten der Kupplung, eine Lenkbewegung oder insbesondere eine Betätigung des Bremspedals, als Hinweis darauf, dass der Fahrer noch ”Herr des Geschehens ist, und unterdrücken in diesem Fall einen automatischen Notbremseingriff.A basic philosophy of these automatic emergency braking systems is not to patronize the driver. Therefore, no automatic emergency braking interventions are carried out if it is assumed that the driver himself is "master of the event". Most well-known in the art emergency braking systems thereby evaluated by the driver-initiated operations, such as the pedaling of the clutch, a steering movement or in particular an operation of the brake pedal, as an indication that the driver is still "Lord of the action, and suppress in In this case, an automatic emergency braking intervention.

Allerdings deutet insbesondere die Betätigung des Bremspedals nicht in jedem Fall darauf hin, dass der Fahrer eine drohende Kollision als solche wahrnimmt und korrekt einschätzt.However, in particular the operation of the brake pedal does not always indicate that the driver perceives an imminent collision as such and correctly assesses.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, auch bei einer Betätigung des Bremspedals automatisch eine Aktion zur Folgenminderung einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs durchzuführen, wenn davon auszugehen ist, dass der Fahrer die bevorstehende Kollision trotz der Betätigung des Bremspedals nicht korrekt einschätzt.Therefore, the present invention has the object to automatically perform an action to mitigate the consequences of an impending collision of the vehicle even when an operation of the brake pedal, if it can be assumed that the driver does not correctly assess the impending collision despite the operation of the brake pedal.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zur Folgeminderung einer Kollision für ein Fahrzeug nach Anspruch 7 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a collision avoidance method for a vehicle according to claim 1, a collision avoidance apparatus for a vehicle according to claim 7, and a vehicle according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt, mit welcher das Fahrzeug zum aktuellen Zeitpunkt mit einem automatischen erfassten Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird. Darüber hinaus wird zu diesem Zeitpunkt eine von einem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung des Fahrzeugs erfasst oder bestimmt. Eine Aktion, um die Folgen einer bevorstehenden Kollision zu vermindern, wird automatisch ausgeführt, wenn die beiden folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • • Die Kollisionswahrscheinlichkeit liegt über einem vordefinierten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert.
  • • Die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung ist kleiner als ein vordefinierter Verzögerungsschwellenwert.
In the context of the present invention, a method for mitigating a collision for a vehicle is provided. In this case, a collision probability is determined with which the vehicle will collide with an automatically detected collision object at the current time. Moreover, at this time, a deceleration of the vehicle caused by a driver of the vehicle is detected or determined. An action to reduce the consequences of an impending collision will be performed automatically if the following two conditions are met:
  • • The collision probability is above a predefined probability threshold.
  • • The deceleration caused by the driver of the vehicle is less than a predefined deceleration threshold.

Vorteilhafterweise werden Aktionen, um die Folgen einer bevorstehenden Kollision zu vermindern, erfindungsgemäß nicht bedingungslos deaktiviert, wenn eine von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung des Fahrzeugs erfasst wird. Stattdessen wird eine von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung (Ist-Verzögerung) mit einem vordefinierten Verzögerungsschwellenwert verglichen. Wenn die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung vom Betrag her unterhalb des vordefinierten Verzögerungsschwellenwerts liegt, wird erfindungsgemäß davon ausgegangen, dass der Fahrer die bevorstehende Kollision nicht korrekt erfasst hat, so dass automatisch zumindest eine Aktion zur Folgenminderung der Kollision (insbesondere eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs) durchgeführt wird. Dabei wird der Fall, dass der Fahrer keine Verzögerung des Fahrzeugs initiiert, erfindungsgemäß derart interpretiert, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung Null und damit kleiner als der vordefinierte Verzögerungsschwellenwert ist, so dass in diesem Fall die Aktion zur Folgenverminderung der Kollision ausgeführt wird, sofern die Kollisionswahrscheinlichkeit über dem Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt.Advantageously, according to the invention, actions to reduce the consequences of an impending collision are not unconditionally deactivated when a deceleration of the vehicle caused by the driver of the vehicle is detected. Instead, a delay caused by the driver of the vehicle (actual deceleration) is compared with a predefined deceleration threshold value. If the delay caused by the driver of the vehicle is below the predefined deceleration threshold, it is assumed according to the invention that the driver has not correctly detected the imminent collision, so that automatically at least one collision mitigation action (in particular automatically initiated emergency braking) of the vehicle). In this case, the case that the driver does not initiate a deceleration of the vehicle is interpreted according to the invention such that the delay caused by the driver of the vehicle is zero and thus smaller than the predefined deceleration threshold, so that in this case the action to mitigate the collision is carried out if the collision probability is above the probability threshold.

Mit anderen Worten erlaubt die vorliegende Erfindung vorteilhafterweise nur dann, die Aktion zur Folgenminderung der Kollision zu unterdrücken, wenn die von dem Fahrer des Fahrzeugs initiierte Verzögerung gleich oder größer als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist. Falls dies der Fall ist, wird erfindungsgemäß davon ausgegangen, dass der Fahrer ”Herr des Geschehens” ist und die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat.In other words, the present invention advantageously only allows to suppress the collision mitigation action when the deceleration initiated by the driver of the vehicle is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold. If this is the case, it is assumed according to the invention that the driver is "master of the event" and has detected the imminent collision as such.

Dabei ist der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert insbesondere von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig.In this case, the predetermined deceleration threshold value depends, in particular, on the current speed of the vehicle.

Beispielsweise kann der Verzögerungsschwellenwert bei Geschwindigkeiten über 170 km/h, höher liegen als bei Geschwindigkeiten in einem Geschwindigkeitsbereich von 80–130 km/h, Damit kann der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ein Bremsverhalten eines durchschnittlichen Fahrers berücksichtigen. Empirische Ermittlungen haben nämlich beispielsweise ergeben, dass der durchschnittliche Fahrer bei Geschwindigkeiten über 170 km/h im Mittel schärfer bremst (d. h. eine höhere Verzögerung erzeugt) als in dem Geschwindigkeitsbereich von 80–130 km/h.For example, at speeds above 170 km / h, the deceleration threshold may be higher than at speeds in a speed range of 80-130 km / h. Thus, the predetermined deceleration threshold may take into account a braking behavior of an average driver. For example, empirical investigations have shown that the average driver brakes more sharply at speeds above 170 km / h (ie produces a higher deceleration) than in the speed range from 80-130 km / h.

Gemäß einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird eine Kennlinie eingesetzt, welche für einen durchschnittlichen Fahrer eine Verzögerung des Fahrzeugs aufgrund einer Betätigung eines Bremspedal des Fahrzeugs durch den Fahrer als Funktion von einer zum Zeitpunkt der Betätigung des Bremspedals aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs angibt. Gemäß dieser Ausführungsform wird die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mit Hilfe dieser Kennlinie in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit ermittelt. Anders ausgedrückt gibt diese Kennlinie für jeden Geschwindigkeit einen Verzögerungsschwellenwert an, welcher dann zum Vergleich mit der aktuellen Verzögerung eingesetzt wird.According to a preferred embodiment of the invention, a characteristic curve is used which indicates for an average driver a deceleration of the vehicle due to an actuation of a brake pedal of the vehicle by the driver as a function of a current speed of the vehicle at the time the brake pedal is actuated. According to this embodiment, the current speed of the vehicle is detected and the predetermined deceleration threshold is determined with the aid of this characteristic as a function of the detected speed. In other words, this characteristic indicates for each speed a delay threshold, which is then used for comparison with the current delay.

Zur Erstellung dieser Kennlinie wird das Bremsverhalten in Abhängigkeit von der jeweils zum Zeitpunkt der Einleitung des jeweiligen Bremsvorgangs aktuellen Geschwindigkeit für eine repräsentative Menge von Fahrern dahingehend erfasst, dass jeweils die von dem Fahrer beim Bremsvorgang erzeugte Verzögerung und die jeweilige aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst werden. Abhängig von diesen Messergebnissen lässt sich dann die oben beschriebene Kennlinie ermitteln.To produce this characteristic curve, the braking behavior is detected as a function of the current speed at the time of initiation of the respective braking process for a representative quantity of drivers such that in each case the deceleration generated by the driver during the braking process and the respective current speed of the vehicle are detected. Depending on these measurement results, the characteristic described above can then be determined.

Durch den Einsatz dieser Kennlinien bei der Bestimmung des jeweiligen Verzögerungsschwellenwerts wird vorteilhafterweise das Verhalten eines durchschnittlichen Fahrers beim Bremsen abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt. So haben entsprechende Untersuchungen gezeigt, dass im Stadtverkehr bei Geschwindigkeiten bis zu ca. 60 km/h und bei hohen Autobahn-Geschwindigkeiten (Geschwindigkeiten über 170 km/h) bei einem durchschnittlichen Fahrer höhere Verzögerungen zu finden sind, als in einem Geschwindigkeitsbereich von 80–130 km/h. Indem diese Daten in Form der Kennlinie berücksichtigt werden, kann genauer erfasst werden, ob der Fahrer tatsächlich die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat oder nicht.The use of these characteristics in the determination of the respective deceleration threshold advantageously takes into account the behavior of an average driver during braking as a function of the speed of the vehicle. For example, studies have shown that city traffic at speeds up to around 60 km / h and at high speeds (speeds in excess of 170 km / h) can cause more delays in an average driver than in a speed range of 80 km / h. 130 km / h. By taking this data into account in the form of the characteristic curve, it can be more accurately detected whether or not the driver has actually detected the impending collision as such.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird speziell für einen bestimmten Fahrer des Fahrzeugs eine weitere Kennlinie (die der oben beschriebenen Kennlinie ähnlich ist) erstellt, welche eine Verzögerung des Fahrzeugs aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs durch den jeweiligen Fahrer als Funktion einer zum Zeitpunkt der Betätigung des Bremspedals aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs angibt. Auch bei dieser Ausführungsform wird die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mit Hilfe der weiteren Kennlinie abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt.According to a further embodiment of the invention, a further characteristic (similar to the characteristic described above) is created specifically for a particular driver of the vehicle, which is a deceleration of the vehicle due to actuation of a brake pedal of the vehicle by the respective driver as a function of a time of actuation of the brake pedal indicates the current speed of the vehicle. In this embodiment too, the current speed of the vehicle is detected and the predetermined deceleration threshold value is determined with the aid of the further characteristic curve as a function of the current speed of the vehicle.

Gemäß dieser weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden für den jeweiligen Fahrer Wertepaare bestehend aus der jeweils von dem Fahrer erzeugten Verzögerung und der dabei aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der Fahrt gesammelt. Abhängig von diesen Wertepaaren wird dann individuell für den jeweiligen Fahrer die weitere Kennlinie ermittelt. Im Gegensatz zu der vorherigen Ausführungsform wird demnach bei der weiteren Ausführungsform die Kennlinie bzw. weitere Kennlinie speziell für den jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs ermittelt. Dadurch kann noch genauer erfasst werden, ob der jeweilige Fahrer tatsächlich die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat oder nicht. According to this further embodiment of the invention, pairs of values consisting of the respective delay generated by the driver and the current speed of the vehicle during the journey are collected for the respective driver. Depending on these pairs of values, the further characteristic is then determined individually for the respective driver. In contrast to the previous embodiment, accordingly, in the further embodiment, the characteristic curve or further characteristic curve is determined specifically for the respective driver of the vehicle. As a result, it can be detected even more accurately whether the respective driver has actually detected the impending collision as such or not.

Die für den jeweiligen Fahrer erstellte Kennlinie kann individualisiert für den jeweiligen Fahrer beispielsweise am Ende einer Fahrt abgespeichert werden. Zu Beginn einer neuen Fahrt kann dann die für den jeweiligen Fahrer abgespeicherte Kennlinie eingelesen und während der Fahrt verwendet und auch aktualisiert werden.The characteristic curve created for the respective driver can be stored individually for the respective driver, for example at the end of a journey. At the beginning of a new journey, the characteristic stored for the respective driver can then be read in and used and also updated during the journey.

Dadurch ist es möglich, dass die Kennlinien speziell für jeden Fahrer (zumindest wenn er mit dem Fahrzeug schon einmal gefahren ist) sofort nach Fahrtantritt vorliegt. Darüber hinaus wird die Kennlinie immer wieder angepasst, so dass neue Gewohnheiten des jeweiligen Fahrers berücksichtigt werden. Die Erkennung des jeweiligen Fahrers kann dabei über einen speziellen Schlüssel, über eine vor der Fahrt einzugebende Kodierung oder über eine automatische Erkennung des aktuellen Fahrers (beispielsweise Gesichtserkennung) erfolgen.Thus, it is possible that the characteristics especially for each driver (at least if he has already ridden with the vehicle once) is present immediately after departure. In addition, the characteristic is constantly adapted so that new habits of the respective driver are taken into account. The recognition of the respective driver can take place via a special key, via a code to be entered before the journey or via an automatic recognition of the current driver (for example, face recognition).

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Folgenminderung einer bevorstehenden Kollision für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung Steuermittel, einen Umfeldsensor, einen Bremspedalsensor, um eine Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs zu erfassen, und einen Verzögerungssensor, um eine Verzögerung des Fahrzeugs bei einer Betätigung des Bremspedals zu erfassen. Mittels des Umfeldsensors bestimmt die Vorrichtung eine Kollisionswahrscheinlichkeit, welche angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit das Fahrzeug aktuell mit einem Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird. Mit Hilfe des Bremspedalssensors und des Verzögerungssensors bestimmt die Vorrichtung eine Verzögerung, welche von einem Fahrer des Fahrzeugs erzeugt wird. Die Vorrichtung führt mittels der Steuermittel eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision (insbesondere eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs) aus, wenn beide folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • • Die Kollisionswahrscheinlichkeit liegt über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert.
  • • Die von dem Fahrer erzeugte Verzögerung ist kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert.
In the context of the present invention, a device for mitigating an imminent collision for a vehicle is also provided. In this case, the device comprises control means, an environment sensor, a brake pedal sensor to detect an operation of a brake pedal of the vehicle, and a deceleration sensor to detect a deceleration of the vehicle upon actuation of the brake pedal. By means of the environmental sensor, the device determines a collision probability, which indicates with which probability the vehicle will currently collide with a collision object. With the aid of the brake pedal sensor and the deceleration sensor, the device determines a deceleration which is generated by a driver of the vehicle. The device executes by means of the control means an action to mitigate the consequences of a collision (in particular an automatically initiated emergency braking of the vehicle) if both of the following conditions are met:
  • • The collision probability is above a predetermined probability threshold.
  • The delay generated by the driver is less than a predetermined deceleration threshold.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which are carried out in advance in detail, so that a repetition is dispensed with here.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.In the context of the present invention, a vehicle is provided which comprises a device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge mit einem Notbremssystem geeignet. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung auch bei Fahrzeugen mit anderen Einrichtungen zur Folgenminderung einer Kollision (z. B. einem automatischen Gurtstraffer oder einer Airbagvorbereitungsschaltung) eingesetzt werden kann. Darüber hinaus lässt sich die vorliegende Erfindung zumindest prinzipiell auch bei Schiffen, Flugzeugen sowie gleisgebundenen oder spurgeführten Fahrzeugen einsetzen.The present invention is particularly suitable for motor vehicles having an emergency braking system. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention can also be applied to vehicles having other means of mitigating a collision (eg, an automatic belt tensioner or airbag preparation circuit). In addition, the present invention can be used, at least in principle, in ships, aircraft and track-bound or track-guided vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen im Detail mit Bezug zu den Figuren beschrieben.In the following, the present invention will be described with reference to preferred embodiments according to the invention in detail with reference to the figures.

1 stellt bestimmte Kennlinien einer Längsbeschleunigung als Funktion der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit dar 1 represents certain characteristics of a longitudinal acceleration as a function of the current vehicle speed

In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt.In 2 is schematically illustrated an inventive vehicle with a device according to the invention.

In 1 sind bestimmte Kennlinien dargestellt, welche jeweils einen Zusammenhang zwischen der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer von einem durchschnittlichen Fahrer erzeugten Verzögerung angeben. Dazu ist auf der y-Achse die Längsbeschleunigung a des Fahrzeugs und auf der x-Achse die aktuelle Geschwindigkeit v des Fahrzeugs dargestellt. Die mit dem Bezugszeichen 8 gekennzeichnete Kennlinie gibt abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v die Verzögerung a an, welche von einem durchschnittlichen Fahrer bei einem normalen Betrieb seines Fahrzeugs in 85% der Fälle nicht übertroffen wird. Anders ausgedrückt wird die von der Kennlinie 8 für eine bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit v angegebene Verzögerung oder negative Längsbeschleunigung a nur in 15% der Fälle übertroffen. Ein Betrieb des Fahrzeugs zu einer Zeitspanne, in welcher erfindungsgemäß die Aktion zur Folgendenminderung ausgeführt wird, wird dabei insbesondere nicht als normaler Betrieb angesehen. Eine dabei erzeugte Verzögerung würde demnach keine der Kennlinien 6–9 beeinflussen.In 1 certain characteristics are shown, which each indicate a relationship between the current speed of the vehicle and a delay generated by an average driver. For this purpose, the longitudinal acceleration a of the vehicle is shown on the y-axis and the current speed v of the vehicle on the x-axis. The with the reference number 8th The characteristic curve indicated indicates, depending on the current vehicle speed v, the deceleration a, which is not exceeded by an average driver in normal operation of his vehicle in 85% of the cases. In other words, that of the characteristic 8th delay specified for a given vehicle speed v or negative longitudinal acceleration a only in 15% of cases exceeded. Operation of the vehicle at a time period in which the action for the following reduction is carried out according to the invention is not considered to be normal operation in particular. A delay generated thereby would therefore none of the characteristics 6 - 9 influence.

Es sei darauf hingewiesen, dass auf der y-Achse die Längsbeschleunigung a des Fahrzeugs angegeben ist. Da sich beim Abbremsen des Fahrzeugs eine Verzögerung oder eine negative Beschleunigung ergibt, liegt die Kennlinie 8 (und die anderen Kennlinien 6, 7 und 9) unterhalb der x-Achse. Wenn eine Verzögerung größer als eine andere Verzögerung ist, bedeutet dies im Rahmen der vorliegenden Erfindung, dass der Betrag der Verzögerung größer als der Betrag der anderen Verzögerung ist. Gleiches gilt für den Verzögerungsschwellenwert.It should be noted that the longitudinal acceleration a of the vehicle is indicated on the y-axis. Since there is a deceleration or a negative acceleration when braking the vehicle, the characteristic curve lies 8th (and the other characteristics 6 . 7 and 9 ) below the x-axis. If one delay is greater than another delay, in the context of the present invention this means that the amount of delay is greater than the amount of the other delay. The same applies to the delay threshold value.

In ähnlicher Weise wie die Kennlinie 8 gibt die Kennlinien 6 bzw. 7 abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit die Verzögerung an, welche von einem durchschnittlichen Fahrer im Normalbetrieb seines Fahrzeugs in 99% bzw. 95% nicht übertroffen wird. Mit anderen Worten wird die von der Kennlinie 6 bzw. 7 für die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeit v angegebene Verzögerung a nur in 1% bzw. 5% der Bremsvorgänge übertroffen.In a similar way as the characteristic 8th gives the characteristics 6 respectively. 7 depending on the current vehicle speed, the deceleration, which is not exceeded by an average driver in normal operation of his vehicle in 99% and 95%. In other words, that of the characteristic 6 respectively. 7 for the respective vehicle speed v specified delay a exceeded only in 1% and 5% of braking.

Ausgehend von den Kennlinien 6–8 wird eine Schwellenwert-Kennlinie 9 konstruiert. Bei der in 1 dargestellten Ausführungsform entspricht diese Schwellenwert-Kennlinie 9 einer geglätteten Version der Kennlinie 6. Diese Schwellenwert-Kennlinie 9 wird eingesetzt, um bei einem erfindungsgemäßen Verfahren den Verzögerungsschwellenwert abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit v des Fahrzeugs zu bestimmen. Man erkennt, dass der Verzögerungsschwellenwert in einem Geschwindigkeitsbereich von 80–130 km/h vom Betrag her ein wenig kleiner als –3 m/s2 ist. Dagegen liegt der Verzögerungsschwellenwert bei Geschwindigkeiten von über 170 km/h gemäß der Kennlinie 9 vom Betrag her deutlich über diesen –3 m/s. D. h. bei Geschwindigkeiten von über 170 km/h muss ein Fahrer eine deutlich größere Verzögerung durch die Betätigung des Bremspedals erzeugen (d. h. schärfer bremsen), damit die Aktion zur Folgenminderung einer Kollision (für den Fall dass die Kollisionswahrscheinlichkeit über dem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt) nicht durchgeführt wird, als bei Geschwindigkeiten in einem Bereich von 80–130 km/h.Based on the characteristics 6 - 8th becomes a threshold characteristic 9 constructed. At the in 1 illustrated embodiment, this threshold characteristic corresponds 9 a smoothed version of the characteristic 6 , This threshold characteristic 9 is used in a method according to the invention to determine the deceleration threshold value as a function of the current speed v of the vehicle. It can be seen that the deceleration threshold is somewhat smaller than -3 m / s 2 in a speed range of 80-130 km / h in magnitude. In contrast, the deceleration threshold is at speeds of over 170 km / h according to the characteristic curve 9 from the amount clearly above this -3 m / s. Ie. At speeds in excess of 170 km / h, a driver must generate (ie, brake harder) significantly greater deceleration by operating the brake pedal so that the collision mitigation action (in case the collision probability is above the predetermined probability threshold) is not performed than at speeds in the range of 80-130 km / h.

Die Kennlinie 9 ist derart konstruiert, dass für den Fall, dass der Fahrer durch das Abbremsen seines Fahrzeugs eine Verzögerung erzeugt, welche vom Betrag her kleiner als diese Schwellenwert-Kennlinie 9 ist, nicht zwingend davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer die Dringlichkeit der drohenden Kollision erkannt hat. In diesem Fall sollte die automatische Durchführung der Aktion zur Folgenminderung, insbesondere eine automatische Notbremsung, demzufolge nicht unterdrückt werden. Bremst der Fahrer allerdings stärker, so dass die von ihm initiierte Verzögerung des Fahrzeugs größer als die für die entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit durch die Kennlinie 9 vorgegebene Verzögerung ist, bewegt sich der Fahrer mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit außerhalb seines normalen Fahrverhaltens, was dann vorteilhafterweise als Unterdrückungsbedingung gewertet wird, so dass in diesem Fall keine Aktion zur Folgenminderung der Kollision ausgeführt wird.The characteristic 9 is designed such that, in the event that the driver generates a deceleration by decelerating his vehicle, which in magnitude is smaller than this threshold characteristic 9 is, can not necessarily be assumed that the driver has recognized the urgency of impending collision. In this case, the automatic execution of the action to mitigate the consequences, in particular an automatic emergency braking, should therefore not be suppressed. However, the driver brakes stronger, so that the initiated by him deceleration of the vehicle greater than that for the corresponding vehicle speed through the curve 9 is predetermined delay, the driver moves almost certainly outside of his normal driving behavior, which is then advantageously evaluated as a suppression condition, so that in this case no action to mitigate the collision is performed.

2 stellt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 dar, welches ein Bremspedal 5 und eine erfindungsgemäße Vorrichtung 20 umfasst. Dabei umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung 20 ihrerseits einen Bremspedalsensor, einen Verzögerungssensor 2, eine Kamera 3 (als Umfeldsensor) und Steuermittel 4. Mit Hilfe der Kamera 3 wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt, mit welcher das Fahrzeug aktuell mit einem potentiellen Kollisionsobjekt zusammenstößt. Mit Hilfe des Bremspedalsensors 1 und des Verzögerungssensors 2 wird eine von dem Fahrer des Fahrzeugs 10 über die Betätigung des Bremspedals 5 initiierte Verzögerung des Fahrzeugs 10 erfasst. Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert, der beispielsweise mit Hilfe der Kennlinie 9 abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben wird, ist, führen die Steuermittel 4 automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs 10 durch, obwohl der Fahrer das Bremspedal 5 betätigt. 2 represents a vehicle according to the invention 10 which is a brake pedal 5 and a device according to the invention 20 includes. In this case, the device according to the invention comprises 20 in turn, a brake pedal sensor, a deceleration sensor 2 , a camera 3 (as environment sensor) and control means 4 , With the help of the camera 3 a collision probability is determined with which the vehicle currently collides with a potential collision object. With the help of the brake pedal sensor 1 and the deceleration sensor 2 becomes one of the driver of the vehicle 10 via the operation of the brake pedal 5 initiated delay of the vehicle 10 detected. If the collision probability is above a predetermined probability threshold and if the initiated delay is less than a predetermined delay threshold, for example, using the characteristic curve 9 is predetermined depending on the vehicle speed, the control means lead 4 automatically emergency braking of the vehicle 10 through, though the driver is the brake pedal 5 actuated.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (9)

Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug (10), wobei eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt wird, mit welcher das Fahrzeug (10) mit einem Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird, wobei eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) initiierte Verzögerung des Fahrzeugs (10) bestimmt wird, wobei automatisch eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision ausgeführt wird, • wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und • wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert ist.Method for mitigating a collision for a vehicle ( 10 ), whereby a collision probability is determined with which the vehicle ( 10 ) will collide with a collision object, with one of a driver of the vehicle ( 10 ) initiated deceleration of the vehicle ( 10 ), automatically performing a collision mitigation action, if the collision probability is above a predetermined probability threshold, and if the initiated delay is less than a predetermined delay threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktion zur Folgenminderung einer Kollision eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs (10) ist.A method according to claim 1, characterized in that the action for mitigating a collision automatically initiated emergency braking of the vehicle ( 10 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert von der Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) abhängt.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the predetermined deceleration threshold value depends on the speed (v) of the vehicle ( 10 ) depends. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für einen durchschnittlichen Fahrer eine Kennlinie (9) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (9) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for an average driver a characteristic curve ( 9 ), which is a delay (a) of the vehicle ( 10 ) due to actuation of a brake pedal ( 5 ) of the vehicle ( 10 ) by the driver as a function of a current speed (v) of the vehicle ( 10 ) indicates that the current speed (v) of the vehicle ( 10 ), and that the predetermined delay threshold value is determined by means of the characteristic curve ( 9 ) is determined depending on the detected speed (v). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für einen jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs (10) eine Kennlinie (8) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den jeweiligen Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (8) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for a respective driver of the vehicle ( 10 ) a characteristic curve ( 8th ), which is a deceleration (a) of the vehicle due to actuation of a brake pedal ( 5 ) of the vehicle ( 10 ) by the respective driver as a function of a current speed (v) of the vehicle ( 10 ) indicates that the current speed (v) of the vehicle ( 10 ), and that the predetermined delay threshold value is determined by means of the characteristic curve ( 8th ) is determined depending on the detected speed (v). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie (8) des jeweiligen Fahrers für den jeweiligen Fahrer abgespeichert wird, und dass zu Beginn einer Fahrt des Fahrzeugs (10) die für den jeweiligen Fahrer abgespeicherte Kennlinie (8) eingelesen wird.Method according to Claim 5, characterized in that the characteristic curve ( 8th ) of the respective driver for the respective driver, and that at the beginning of a journey of the vehicle ( 10 ) the characteristic stored for the respective driver ( 8th ) is read. Vorrichtung zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug (10), wobei die Vorrichtung (10) Steuermittel (4), einen Umfeldsensor (3), einen Bremspedalsensor (1) zum Erfassen einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) und einen Verzögerungssensor (2) zum Erfassen einer Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) umfasst, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels des Umfeldsensors (3) eine Kollisionswahrscheinlichkeit zu bestimmen, mit welcher das Fahrzeug (10) mit einem Kollisionsobjekt zusammenstößt, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels des Bremspedalsensors (1) und des Verzögerungssensors (2) eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) initiierte Verzögerung des Fahrzeugs (10) zu erfassen, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels der Steuermittel (4) eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision auszuführen, • wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und • wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert ist.Device for mitigating a collision for a vehicle ( 10 ), the device ( 10 ) Control means ( 4 ), an environment sensor ( 3 ), a brake pedal sensor ( 1 ) for detecting an operation of a brake pedal ( 5 ) of the vehicle ( 10 ) and a deceleration sensor ( 2 ) for detecting a delay (a) of the vehicle ( 10 ), the device ( 20 ) is configured to be detected by means of the environmental sensor ( 3 ) determine a collision probability with which the vehicle ( 10 ) collides with a collision object, the device ( 20 ) is configured to by means of the brake pedal sensor ( 1 ) and the deceleration sensor ( 2 ) one of a driver of the vehicle ( 10 ) initiated deceleration of the vehicle ( 10 ), the device ( 20 ) is configured to be controlled by the control means ( 4 ) execute an action to mitigate a collision, if the collision probability is above a predetermined probability threshold, and if the initiated delay is less than a predetermined delay threshold. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–6 ausgestaltet ist.Device according to claim 7, characterized in that the device ( 20 ) is configured for carrying out the method according to one of claims 1-6. Fahrzeug mit einer Vorrichtung (20) nach Anspruch 7 oder 8.Vehicle with a device ( 20 ) according to claim 7 or 8.
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