DE102011089706A1 - Shift control method for automatic shiftable vehicle transmission, involves determining ratio of current acceleration power and maximum acceleration power of vehicle gear from counter alternation value - Google Patents

Abstract

The method involves detecting current transmission speed of engaged gear when preset switching transmission speed of target gear is reached. The speed difference of current transmission speed and preset switching transmission speed is calculated. A counter start value associated with calculated speed difference is set and a counter change value is determined as a function of determined acceleration-related driving state variable. The ratio of current acceleration power and maximum acceleration power of engaged gear of vehicle is determined from counter alternation value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schaltsteuerung eines automatisch schaltbaren Fahrzeuggetriebes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a method for switching control of an automatically shiftable vehicle transmission according to the preamble of patent claim 1.

Das unter dem Begriff Pendelschalten oder Schaltpendeln bekannte aufeinanderfolgende Hin- und Herwechseln zwischen zwei Gängen durch Hochschaltungen und Rückschaltungen bei Fahrzeuggetrieben mit automatischen Schaltprogrammen tritt bekanntermaßen immer dann auf, wenn unmittelbar nach einer Rückschaltung die Bedingungen für eine Hochschaltung erfüllt sind und umgekehrt nach einer Hochschaltung die Bedingungen für eine Rückschaltung erfüllt sind. Dies kann beispielsweise bei Nutzfahrzeugen mit schwereren Lasten an Steigungen oder im Offroad-Betrieb relativ häufig vorkommen und den Fahrkomfort erheblich stören sowie den Verschleiß des Getriebes erhöhen. The known under the term pendular switching or switching pendulum successive back and forth between two gears by upshifts and downshifts in vehicle transmissions with automatic shift programs occurs, as is known, always immediately after a downshift the conditions for an upshift are met and vice versa after an upshift the conditions are satisfied for a downshift. This can occur relatively frequently, for example, in commercial vehicles with heavier loads on inclines or in off-road operation and considerably disturb the ride comfort and increase the wear of the transmission.

Bei bekannten Verfahren zur Beeinflussung solcher Schaltprogramme bzw. zur Beeinflussung einer Getriebesteuerung werden für die Entscheidung, ob eine Hochschaltung oder Rückschaltung eingeleitet wird, verschiedene Parameter, beispielsweise zuvor festgelegte Grenzwerte von Getriebe- oder Motordrehzahlen und/oder die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung und/oder die Motorleistung bei Volllast im Vergleich zum aktuellen Fahrwiderstand oder daraus abgeleitete Größen erfasst und ausgewertet. In known methods for influencing such shift programs or for influencing a transmission control, various parameters, for example predetermined limits of transmission or engine speeds and / or the current vehicle acceleration and / or the engine power, are used for the decision as to whether an upshift or downshift is initiated Full load compared to the current driving resistance or derived variables recorded and evaluated.

Die Fahrzeugdynamik wird allerdings maßgeblich von der verfügbaren Zugkraft im aktuellen Gang sowie von der zu bewegenden Fahrzeugmasse beeinflusst und wird daher im Fahrbetrieb in der Regel je nach geschaltetem Gang sowie gegebener Fahrzeugmasse unterschiedlich groß sein. Dadurch kann es vorkommen, dass bei einer bestimmten Fahrzeugbeschleunigung oder Fahrzeugverzögerung in dem einen Gang nach einem Schaltvorgang eine Rückschaltung in Richtung des Ursprungsgangs zugelassen oder veranlasst wird, in einem anderen Gang trotz gleicher Beschleunigung bzw. Verzögerung aber nicht, also in bestimmten Gängen eine Freigabe und in anderen Gängen eine Unterdrückung einer solchen Folgeschaltung bevorzugt wird. However, the vehicle dynamics are significantly influenced by the available traction in the current gear and the vehicle mass to be moved and will therefore be different in driving usually depending on the gear and given vehicle mass. As a result, it may happen that in the case of a specific vehicle acceleration or vehicle deceleration in one gear after a gear shift a downshift in the direction of the original gear is permitted or initiated, but not in another gear despite the same acceleration or deceleration, ie in certain gears in other courses a suppression of such a sequential circuit is preferred.

Aus der DE 43 29 908 A1 ist ein Verfahren zur Betätigung eines selbständig schaltenden Kraftfahrzeuggetriebes bekannt, bei dem Hoch- und Rückschaltungen abhängig von einer Getriebeeingangsdrehzahl und/oder einer Getriebeausgangsdrehzahl und/oder einer Motordrehzahl sowie einer Drehmomentanforderung durch den Fahrer ausgelöst werden. Die Schaltvorgänge unterliegen einer Hysterese, wobei zwischen einem Schwellwert für einen Hochschaltvorgang und einem Schwellwert für einen Rückschaltvorgang ein bestimmter Drehmomentabstand liegt. Die Hysterese verringert sich zeitabhängig mit Beginn des Schaltvorgangs innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls, damit einerseits Pendelschaltungen unterbunden und andererseits verbrauchsoptimierte Gänge nicht hysteresebedingt blockiert werden, sondern nach Ablauf des Zeitintervalls ausgewählt und geschaltet werden können. From the DE 43 29 908 A1 a method for actuating a self-switching motor vehicle transmission is known, are triggered in the upshifts and downshifts depending on a transmission input speed and / or a transmission output speed and / or an engine speed and a torque request by the driver. The switching operations are subject to a hysteresis, wherein between a threshold for a upshift and a threshold for a downshift a certain torque distance. The hysteresis reduces time-dependent with the beginning of the switching process within a certain time interval, so on the one hand suppressed pendulum circuits and on the other hand consumption-optimized aisles are not blocked hysteresis, but can be selected and switched after the time interval.

Die DE 102 60 007 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung eines automatisch übersetzten Fahrzeuggetriebes, bei dem, zur Verhinderung von Pendelschalten an Steigungen durch eine zu geringe Antriebsleistung, der aktuelle Fahrwiderstand erfasst und ausgewertet wird. Über Kennlinienfelder wird eine Motordrehzahl ermittelt, mit der dieser Fahrwiderstand mit einer Beschleunigungs- bzw. Leistungsreserve überwunden werden kann. Daraus wird eine bei dem Fahrwiderstand zu realisierende Getriebeübersetzung festgelegt. The DE 102 60 007 A1 describes a method for controlling an automatically translated vehicle transmission, in which, in order to prevent pendulum switching on slopes by a too low drive power, the current driving resistance is detected and evaluated. Using characteristic curves, an engine speed is determined with which this driving resistance can be overcome with an acceleration or power reserve. From this, a gear ratio to be realized in the driving resistance is determined.

Aus der DE 10 2005 049 710 A1 ist ein Verfahren zur Beeinflussung eines automatisierten Schaltgetriebes eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem Informationen über ein Antriebsmoment im Antriebsstrang und eine Fahrzeugbeschleunigung erfasst sowie daraus auf den Fahrwiderstand geschlossen wird. Für einen auf den aktuellen Fahrgang folgenden nächst höheren Gang wird die nach einem Hochschalten anliegende Motordrehzahl und das sich ergebende Antriebsmoment im Antriebsstrang abgeschätzt und nötigenfalls die über dem aktuellen Fahrgang liegenden Gänge gesperrt, wenn das geschätzte Antriebsmoment nach einem entsprechenden Gangwechsel bei ansonsten gleichen Bedingungen nicht für eine ausreichende Beschleunigung des Fahrzeugs genügen würde. From the DE 10 2005 049 710 A1 a method for influencing an automated gearbox of a motor vehicle is known, in which information about a drive torque in the drive train and a vehicle acceleration is detected and concluded therefrom on the driving resistance. For a next higher gear following the current drive, the engine speed and the resulting drive torque in the drive train are estimated and, if necessary, the gears lying above the current drive are locked, if the estimated drive torque after a corresponding gear change under otherwise identical conditions is not sufficient acceleration of the vehicle would suffice.

Schließlich ist aus der DE 10 2005 005 379 A1 ein Verfahren zur Reduzierung von Pendelschalten bei einem Fahrzeuggetriebe mit einem automatischen Schaltprogramm bekannt. Dabei wird eine aktuelle Getriebedrehzahl in einem eingelegten Gang erfasst, bei Erreichen einer vorgegebenen Schaltdrehzahl in einen Zielgang geschaltet und anschließend eine aktuelle Getriebedrehzahl im Zielgang erfasst. Weiterhin wird eine zweite Schaltdrehzahl ermittelt und fortlaufend die Differenz zwischen dieser Schaltdrehzahl und der Getriebedrehzahl im Zielgang bestimmt. Die zweite Schaltdrehzahl ist eine Drehzahl für eine gegenläufige Schaltung, also bei einem Hochschaltvorgang eine Drehzahl für eine Rückschaltung und bei einem Rückschaltvorgang eine Drehzahl für eine Hochschaltung in den Ursprungsgang oder in Richtung des Ursprungsgangs. Daraufhin wird in Abhängigkeit der ermittelten Drehzahldifferenz mittels einer Kennlinie ein Startwert für einen Zähler festgelegt und der Zähler rückläufig zählend gestartet. Finally, out of the DE 10 2005 005 379 A1 a method for reducing pendulum shifting in a vehicle transmission with an automatic shift program known. In this case, a current transmission speed is detected in an engaged gear, switched when reaching a predetermined switching speed in a target gear and then recorded a current transmission speed in the target gear. Furthermore, a second shift speed is determined and continuously determines the difference between this shift speed and the transmission speed in the target gear. The second shift speed is a speed for a counter-rotating circuit, so in a shift-up a speed for a downshift and a downshift a speed for an upshift in the original gear or in the direction of the original gear. Then, depending on the determined speed difference, a starting value for a counter is determined by means of a characteristic curve, and the counter is started counting downwards.

Der Abstand der aktuellen Drehzahl von der Schaltdrehzahl bestimmt den Zählerstartwert. Befindet sich bei einem Hochschaltvorgang die aktuelle Drehzahl nur wenig unterhalb der Schaltdrehzahl für eine Rückschaltung, so wird ein großer Zählerstartwert gesetzt, weil der Zählerstand gegebenenfalls langsamer den Wert Null erreichen soll, um eine Rückschaltung zu verhindern. Befindet sich die aktuelle Drehzahl hingegen weit unterhalb der Schaltdrehzahl für eine Rückschaltung, so wird ein kleiner Zählerstartwert gesetzt, weil der Zählerstand gegebenenfalls schneller der Wert Null erreichen soll, um eine zügige Rückschaltung zuzulassen. The distance of the current speed from the shift speed determines the counter start value. If, during an upshift, the current speed is only slightly below the shift speed for a downshift, then a large counter start value is set because the counter reading should, if necessary, reach the value zero, in order to prevent a downshift. On the other hand, if the current speed is far below the shift speed for a downshift, then a small counter start value is set because the counter reading should possibly reach the value zero more quickly, in order to permit a rapid downshift.

Ob der Zähler im zeitlichen Verlauf weiter dekrementiert wird, also der Zählerwert abnimmt, oder inkrementiert wird, also der Zählerwert nach anfänglichem Rückgang in Richtung des Startwerts wieder zunimmt, hängt vom weiteren Drehzahlverlauf, also von der aktuellen Beschleunigung des Fahrzeugs ab. Whether the counter is further decremented over time, ie the counter value decreases or is incremented, ie the counter value increases again after an initial decrease in the direction of the starting value, depends on the further speed curve, ie on the current acceleration of the vehicle.

Dazu wird fortlaufend die Fahrzeugbeschleunigung oder eine davon abhängige Größe wie die Beschleunigung einer Getriebeeingangswellendrehzahl, also der Gradient der Eingangswellenzahl, erfasst. Bei einer Betrachtung des Drehzahlgradienten der Getriebeeingangswelle wird die Fahrzeugbeschleunigung mit der aktuellen Gangstufe des Getriebes gewichtet dargestellt. Das jeweilige Inkrement bzw. Dekrement wird in Abhängigkeit des aktuellen Beschleunigungswerts mittels einer weiteren Kennlinie festgelegt und als Eingangsgröße dem Zähler zugeführt. For this purpose, the vehicle acceleration or a dependent variable such as the acceleration of a transmission input shaft speed, ie the gradient of the input shaft number, is continuously recorded. When considering the speed gradient of the transmission input shaft, the vehicle acceleration is shown weighted with the current gear ratio of the transmission. The respective increment or decrement is determined as a function of the current acceleration value by means of a further characteristic curve and fed to the counter as an input variable.

Nach einem Hochschaltvorgang nimmt der Zählerwert wieder zu, wenn das Fahrzeug ausreichend beschleunigt und die Drehzahl ansteigt, und der Zählerwert nimmt ab, wenn das Fahrzeug unzureichend beschleunigt sowie die Drehzahl sinkt. Erreicht der Zähler den Wert Null, so wird eine Schaltung in Richtung des Ursprungsgangs zugelassen. Ansonsten wird keine Veranlassung für ein solches Zurückschalten erkannt. After an upshift, the counter value increases again when the vehicle accelerates sufficiently and the speed increases, and the counter value decreases as the vehicle accelerates insufficiently and the speed decreases. If the counter reaches the value zero, a shift in the direction of the original gear is permitted. Otherwise, no reason for such a switch back is detected.

Für einen Rückschaltvorgang gilt sinngemäß das gleiche in gegenläufiger Richtung mit einem eigenen Zähler. Befindet sich bei einem Rückschaltvorgang die aktuelle Drehzahl nur wenig oberhalb der Schaltdrehzahl für eine Hochschaltung, so wird ein großer Zählerstartwert gesetzt, um gegebenenfalls eine Hochschaltung zu verhindern. Befindet sich die aktuelle Drehzahl hingegen weit oberhalb der Schaltdrehzahl für eine Hochschaltung, so wird ein kleiner Zählerstartwert gesetzt, um gegebenenfalls eine Hochschaltung zuzulassen. Dementsprechend nimmt der Zählerwert wieder zu, wenn das Fahrzeug ausreichend verzögert und die Drehzahl sinkt, und der Zählerwert nimmt ab, wenn das Fahrzeug unzureichend verzögert sowie die Drehzahl steigt. Erreicht der Zähler den Wert Null, so wird eine Hochschaltung in Richtung des Ursprungsgangs zugelassen. Ansonsten wird keine Veranlassung für ein Hochschalten erkannt. Durch den Zähler wird jeweils ein Schalten tendenziell verzögert und erst dann ausgelöst, wenn dies als notwendig erkannt wird. Folglich reduzieren sich ungewollte Schaltungen und die Wahrscheinlichkeit für ein Pendelschalten des Getriebes. For a downshift, the same applies mutatis mutandis in the opposite direction with its own counter. If, during a downshift, the current speed is only slightly above the shift speed for an upshift, then a large counter start value is set, in order to prevent an upshift if necessary. On the other hand, if the current speed is far above the shift speed for an upshift, then a smaller counter start value is set in order to allow an upshift if necessary. Accordingly, the counter value increases again when the vehicle decelerates sufficiently and the speed decreases, and the counter value decreases as the vehicle decelerates insufficiently and the speed increases. If the counter reaches the value zero, an upshift in the direction of the original gear is permitted. Otherwise, no cause for an upshift is detected. The counter tends to delay a shift and only trigger it when it is recognized as necessary. Consequently, unwanted circuits and the likelihood of pendulum shifting of the transmission are reduced.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Schaltsteuerung eines automatisch schaltbaren Getriebes eines Fahrzeugs anzugeben, dass ein Pendelschalten unabhängig von dem jeweils geschalteten Gang zuverlässig verhindert und den Getriebeverschleiß verringert. Against this background, the invention has for its object to provide a method for switching control of an automatically shiftable transmission of a vehicle that reliably prevents a pendulum regardless of the gear each gear and reduces the transmission wear.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruchs, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind. The solution of this problem arises from the features of the main claim, while advantageous embodiments and further developments of the invention are the dependent claims can be removed.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein unerwünschtes Pendelschalten bei einem automatisch schaltbaren Getriebe vermieden werden kann und die verfügbaren Getriebeübersetzungen dennoch möglichst effektiv genutzt werden, wenn zunächst nach einem Schaltvorgang ein Zähler gestartet wird, der ein sofortiges Zurückschalten in den Ursprungsgang unterdrückt und der so beeinflusst wird, dass das Fahrzeuggetriebe bei ausreichender Beschleunigung bzw. ausreichender Verzögerung so lange wie zweckmäßig im geschalteten Gang verbleibt und bei unzureichender Beschleunigung bzw. unzureichender Verzögerung relativ schnell in den Ursprungsgang zurückkehrt. Durch eine Verhältnisbetrachtung, in der die theoretische Beschleunigung des Fahrzeugs mit der aktuell gemessenen Beschleunigung verglichen wird, kann dem Zähler eine Eingangsgröße zur Verfügung gestellt werden, welche die Dynamik der zu bewegenden Fahrzeugmasse unter Berücksichtigung der verfügbaren Zugkraft des Antriebs im aktuellen Gang repräsentiert. The invention is based on the finding that an undesired pendulum switching can be avoided in an automatically shiftable transmission and the available transmission ratios are still used as effectively as possible, when initially after a switching operation, a counter is started, which suppresses an immediate switch back to the original gear and the like is influenced that the vehicle transmission with sufficient acceleration or sufficient deceleration as long as appropriate remains in the switched gear and relatively quickly returns to the original gear in case of insufficient acceleration or insufficient deceleration. By a ratio analysis, in which the theoretical acceleration of the vehicle is compared with the currently measured acceleration, the counter can be provided an input that represents the dynamics of the vehicle mass to be moved taking into account the available traction of the drive in the current gear.

Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Schaltsteuerung eines automatisch schaltbaren Fahrzeuggetriebes, bei dem

• – eine aktuelle Getriebedrehzahl eines eingelegten Gangs erfasst wird,
• – bei Erreichen einer vorgegebenen Schaltdrehzahl in einen Zielgang geschaltet wird,
• – anschließend eine aktuelle Getriebedrehzahl des neu eingelegten Gangs erfasst wird,
• – eine zweite Schaltdrehzahl ermittelt wird und eine Drehzahldifferenz zwischen dieser Schaltdrehzahl und der Getriebedrehzahl im aktuellen Gang bestimmt wird, wobei die zweite Schaltdrehzahl eine Drehzahl für eine Schaltung in den Ursprungsgang oder in Richtung des Ursprungsgangs ist,
• – der ermittelten Drehzahldifferenz ein Zählerstartwert für einen Zähler zugeordnet wird und der Zähler auf den Zählerstartwert gesetzt wird,
• – eine beschleunigungsrelevante Fahrzustandsgröße ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzustandsgröße ein Zähleränderungswert bestimmt wird,
• – der Zähler rückwärts zählend gestartet wird und der Zählerwert im weiteren Verlauf in Abhängigkeit des Zähleränderungswerts bis höchstens zum Zählerstartwert erhöht oder bis höchstens zu einem Zählerendwert Null verringert wird,
• – und bei Erreichen des Zählerendwerts Null eine Schaltung in den Ursprungsgang oder in Richtung des Ursprungsgangs freigegeben wird, und ansonsten eine solche Schaltung in den Ursprungsgang gesperrt wird.

Accordingly, the invention is based on a method for shift control of an automatically shiftable vehicle transmission, in which

• A current transmission speed of an engaged gear is detected,
• Is switched to a target gear when reaching a predetermined switching speed,
• - then a current transmission speed of the newly engaged gear is detected,
• A second shift speed is determined and a speed difference between this shift speed and the transmission speed in the current gear is determined, wherein the second shift speed is a speed for a shift in the original gear or in the direction of the original gear,
• - the calculated speed difference is assigned a counter start value for a counter and the counter is set to the counter start value,
• An acceleration-relevant driving state variable is determined and a counter change value is determined as a function of the determined driving state variable,
• The counter is started counting backwards and the counter value is subsequently increased as a function of the counter change value to at most the counter start value or is reduced to at most to a counter end value zero,
• - When reaching the Zählendwerts zero, a circuit in the original gear or in the direction of the original gear is released, and otherwise such a circuit is locked in the original gear.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe sieht die Erfindung hierbei zusätzlich vor, dass eine aktuelle Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst wird, dass ein maximales Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuell eingelegten Gang berechnet wird, und dass aus dem als Verhältnis dieser beiden Größen definierten relativen Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuellen Gang oder einer daraus abgeleiteten Größe der Zähleränderungswert bestimmt und als Eingangsgröße dem Zähler zugeführt wird. To achieve the object, the invention additionally provides that a current acceleration of the vehicle is detected, that a maximum acceleration capacity of the vehicle is calculated in the currently engaged gear, and that from the relative acceleration capability of the vehicle defined in the ratio of these two sizes in the current Gang or derived therefrom the counter change value is determined and supplied as an input to the counter.

Demnach wird bei einem Fahrzeug mit einem automatisch schaltbaren Getriebe eine Beobachterfunktion in die Getriebesteuerung implementiert, die im Fahrbetrieb die Dynamik des Fahrzeugs überwacht, und aufgrund der überwachten Fahrzeugdynamik ein Schaltprogramm so beeinflussen kann, dass bei Schaltvorgängen ein fahrwiderstandsbedingtes wiederholtes Hoch- und Rückschalten, also ein unerwünschtes Pendeln zwischen Getriebegängen, verhindert wird. Accordingly, in a vehicle with an automatically shiftable transmission an observer function is implemented in the transmission control, which monitors the dynamics of the vehicle while driving, and due to the monitored vehicle dynamics can influence a shift program so that when switching operations a driving resistance caused repeated upshifting and downshifting, ie unwanted oscillation between gears, is prevented.

Das Verfahren gemäß der Erfindung verwendet dazu nicht nur die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung oder einen dazu äquivalenten Eingangsdrehzahlgradient bzw. Ausgangsdrehzahlgradient des Getriebes sondern das Verhältnis von aktueller Fahrzeugbeschleunigung zu dem maximalen Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuellen Gang. Dadurch wird die aktuelle Getriebeübersetzung und die Fahrzeugmasse für eine Beurteilung, ob ein Zurückschalten in den Ursprungsgang oder in einen Gang in Richtung des Ursprungsgangs tatsächlich sinnvoll bzw. notwendig ist, mit herangezogen. Dementsprechend werden ständig das Beschleunigungsvermögen des aktuellen Gangs und das Beschleunigungsverhalten aufgrund der Fahrzeugmasse betrachtet. Dadurch wird jeder Gang über die Verhältnisbetrachtung gleich bewertet. Konkret kann dadurch insbesondere vermieden werden, dass die Beobachterfunktion eine Zurückschaltung in Richtung zum Ursprungsgang in einem kleinen Gang zulässt, beispielsweise im sechsten Gang im unteren Bereichsgruppenbereich eines Gruppengetriebes, diese bei selbiger Beschleunigung bzw. Verzögerung in einem großen Gang, beispielsweise im zwölften Gang im oberen Bereichsgruppenbereich desselben Gruppengetriebes, aber nicht zulässt. The method according to the invention uses for this not only the current vehicle acceleration or an equivalent input speed gradient or output speed gradient of the transmission but the ratio of current vehicle acceleration to the maximum acceleration capacity of the vehicle in the current gear. Thereby, the current transmission ratio and the vehicle mass for an assessment of whether a shift back into the original gear or in a gear in the direction of the original gear is actually useful or necessary, taken with. Accordingly, the acceleration performance of the current gear and the acceleration behavior due to the vehicle mass are constantly considered. As a result, each gear is rated the same way through the relationship analysis. Specifically, this can be avoided in particular by the fact that the observer function allows a return to the original gear in a small gear, for example in the sixth gear in the lower range group area of a group gear, this with the same acceleration or deceleration in a large gear, for example in the twelfth gear in the upper Area group area of the same group transmission, but does not allow.

Das Verfahren gemäß der Erfindung stellt somit im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren, die nur die Fahrzeugdynamik im jeweiligen Gang beobachten und/ oder Veränderungen der Fahrzeugdynamik durch die Masse des Fahrzeugs nicht berücksichtigen und/ oder eine Ermittlung des aktuellen Fahrwiderstands erfordern, eine genauere Funktion zur Reduzierung bzw. Verhinderung von Pendelschalten zur Verfügung, die gangunabhängig ist, Fahrzeugmasseeinflüsse berücksichtigt und darüber hinaus keine Fahrwiderstandsermittlung benötigt. The method according to the invention thus provides a more accurate function for reducing or reducing the vehicle dynamics in the respective gear and / or not taking into account changes in the vehicle dynamics by the mass of the vehicle and / or a determination of the current driving resistance Prevention of pendulum switching is available, which is independent of the gear, takes into account vehicle mass influences and, moreover, does not require the determination of the driving resistance.

Das gemäß der Erfindung betrachtete relative Beschleunigungsvermögen im aktuellen Gang kann nach mittels der Gleichung a_{fzg_rel} = a_{fzg_akt}/a_{fzg_max} berechnet werden, wobei a_{fzg_akt} die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung ist, a_{fzg_max} = f_{zug_max}/m_fzg das maximale Beschleunigungsvermögen im aktuellen Gang bezogen auf einen Fahrwiderstandswert Null darstellt, f_{zug_max} = M_{mot_max}·i_Getriebe·(i_HA/r_dyn) die maximale Zugkraft im aktuellen Gang ist, M_{mot_max} das dazugehörige maximal verfügbare Drehmotormoment des Antriebsmotors angibt, i_Getriebe die aktuelle Getriebeübersetzung ist, i_HA für eine weitere Übersetzung des Triebstrangs steht, rd_yn den dynamischen Reifenradius des antreibenden Fahrzeugrades angibt, und m_fzg die Fahrzeugmasse ist. The relative acceleration _capacity in the current gear considered according to the invention can be calculated by means of the equation a _{fzg_rel} = a _{fzg_akt} / a _{fzg_max} , where a _{fzg_akt is} the current vehicle acceleration, a _{fzg_max} = f _{zug_max} / m _fzg the maximum acceleration _capacity in the current gear based on represents a driving resistance value zero, f _{train_max} = M _{mot_max} * i _transmission · (i _HA / r _dyn ) is the maximum tractive force in the current gear, M _{mot_max indicates} the corresponding maximum available torque of the drive motor, i _{gear is} the current gear ratio, i _HA for is another translation of the driveline, rd _yn indicates the dynamic tire radius of the driving vehicle _wheel , and m _{f is} the vehicle mass.

Die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung kann beispielsweise aus der üblicherweise ohnehin in einer elektronischen Einrichtung des Fahrzeugs als Signal vorhandenen Fahrzeuggeschwindigkeit durch Bilden der zeitlichen Ableitung oder mittels eines vorhandenen Beschleunigungssensors erfasst werden. The current vehicle acceleration can be detected, for example, from the vehicle speed, which is normally present in any electronic device of the vehicle as a signal, by forming the time derivative or by means of an existing acceleration sensor.

Das maximale Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs ohne Fahrwiderstand, also die theoretische Beschleunigung des Fahrzeugs in der Ebene ohne Steigungswiderstand (bei vernachlässigtem Luft- und Rollwiderstand), kann demnach berechnet werden mittels der aktuellen Getriebeübersetzung, mittels der weiteren Übersetzungen welche im Triebstrang verbaut sind, wie eine Hinterachsübersetzung und/oder eine Übersetzung in einem Verteilergetriebe, die aktuelle Fahrzeugmasse, welche insbesondere bei beladenen Nutzfahrzeugen einen erheblichen Einfluss auf die Fahrzeugdynamik ausübt, und das maximal verfügbare Motordrehmoment, bei welchem innere Verluste zusätzlich berücksichtigt werden können. The maximum acceleration capacity of the vehicle without driving resistance, ie the theoretical acceleration of the vehicle in the plane without gradient resistance (neglected air and rolling resistance), can thus be calculated by means of the current gear ratio, by means of the further translations which are installed in the drive train, such as a Hinterachsübersetzung and / or a translation in a transfer case, the current vehicle mass, which exerts a significant influence on the vehicle dynamics, especially in loaded commercial vehicles, and the maximum available engine torque at which internal losses can be additionally taken into account.

Der benötigte dynamische Reifenradius r_dyn berücksichtigt die lastabhängige Einfederung des Fahrzeugreifens bei dessen Abrollbewegung und kann näherungsweise mit Hilfe der Gleichung r_dyn = (2r₀/3) + 1/3(r₀ – Δr) berechnet werden, wobei r₀ der unverformte Reifenradius und Δr die Reifeneinfederung ist. The required dynamic tire radius r _dyn takes into account the load-dependent deflection of the vehicle tire during its rolling motion and can be approximated by the equation r _dyn = (2 r _0/3) + 1/3 (r ₀ - .DELTA.R) are calculated, where r _{0 is} the undeformed tire radius and Δr is the tire deflection.

Zur Durchführung des Verfahrens wird ein Zähler gestartet, der eine bevorstehende Schaltanweisung eines Schaltprogramms bzw. einer Getriebesteuerung für einen möglicherweise nicht zweckmäßigen Gangwechsel verzögert und zunächst den Verlauf des relativen Beschleunigungsvermögens im aktuellen Gang bewertet, bevor diese Schaltung gegebenenfalls freigegeben wird. To perform the method, a counter is started which delays an upcoming shift instruction of a shift program or a transmission control for a possibly inappropriate gear change and first evaluates the course of the relative acceleration capability in the current gear, before this circuit is released if necessary.

Der Zähler kann beispielsweise zu einem Zeitpunkt gestartet werden, wenn in einem Schaltprogramm oder dergleichen kurz nach dem Schalten eines Zielgangs eine vorgegebene Drehzahl- oder Fahrgeschwindigkeitsbedingung für einen erneuten Gangwechsel als erfüllt erkannt wird, oder eine unmittelbar nach dem Schaltvorgang bevorstehende weitere Schaltung bereits vorbereitet wird, oder ein vorbestimmter Grenzwert überschritten ist, der ein Schalten von einem Gang in einen anderen Gang verursachen würde. The counter may be started, for example, at a time when a predetermined speed or vehicle speed condition for a new gear change is detected in a shift program or the like shortly after switching a target gear, or a further circuit imminent immediately after the gear shift is already prepared, or a predetermined limit is exceeded, which would cause a shift from one gear to another gear.

Dies kann bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung realisiert sein, in dem in einer elektronischen Steuerungseinrichtung ein Gangstufen-Komparator enthalten ist, der eine erfolgte Schaltung von einem Ursprungsgang in einen Zielgang feststellt. Daraufhin setzt die Steuerungseinrichtung einen Zähler auf einen über die Drehzahldifferenz der aktuellen Getriebedrehzahl von einer Schaltdrehzahl für eine Schaltung zurück in Richtung zum Ursprungsgang festgelegten Zählerstartwert. Grundsätzlich können auch jeweils ein Zähler für Hochschaltungen und ein Zähler für Rückschaltungen vorgesehen sein, die parallel betrieben werden. This can be realized in an embodiment of the invention, in which an electronic control device, a gear stage comparator is included, which detects a made circuit from an original gear to a target gear. The controller then sets a counter to a counter start value determined by the speed difference of the current transmission speed from a shift speed for a shift back toward the original gear. In principle, a counter for upshifts and a counter for downshifts can also be provided in each case, which are operated in parallel.

Gleichzeitig wird das relative Beschleunigungsvermögens im aktuellen Gang wie bereits beschrieben berechnet und ein Zähleränderungswert bestimmt, mit dem der Zählerwert addiert oder subtrahiert werden soll. Dieser Zähleränderungswert wird dem Zähler zugeführt. Der Zähleränderungswert kann demnach als Inkrement oder Dekrement wirksam sein. Erreicht der Zähleränderungswert nach dem Starten des Zählers den Wert Null, so wird ein entsprechendes Signal einer Getriebesteuerung zugeführt und eine entsprechende Getriebeschaltung veranlasst oder zumindest zugelassen. At the same time the relative acceleration capacity in the current gear is calculated as already described and a counter change value is determined, with which the counter value is to be added or subtracted. This counter change value is supplied to the counter. The counter change value can therefore be effective as increment or decrement. If the counter change value reaches the value zero after starting the counter, a corresponding signal is fed to a transmission control and a corresponding gearshift circuit is initiated or at least permitted.

Der Zählerstartwert kann über eine Zählerstartwertkennlinie oder eine Zählerstartwerttabelle bestimmt werden, in der eine Zuordnung zwischen Zählerstartwert und Drehzahldifferenz zwischen der zweiten Schaltdrehzahl für eine zu dem Zielgang entgegengerichtete Schaltung und der aktuellen Getriebedrehzahl festgelegt ist. The meter start value may be determined via a meter start value characteristic or a meter start value table in which an association between meter start value and speed difference between the second shift speed for a target gear and the current transmission speed is determined.

Der Zähleränderungswert kann über eine Zähleränderungswertkennlinie oder eine Zähleränderungswerttabelle bestimmt wird, in der eine Zuordnung zwischen Zähleränderungswert und relativem Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuellen Gang festgelegt ist. The count change value may be determined via a count change value map or a count change value table in which an association between the counter change value and the relative acceleration capability of the vehicle in the current gear is set.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass nach einer Schaltung in einen höheren Zielgang der Zähler vorwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerstartwert zunimmt, sofern das Fahrzeug so beschleunigt, dass der Zähleränderungswert einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder überschreitet, und dass der Zähler rückwärts zählt sowie der Zählerwert bis höchstens zum Zählerendwert Null abnimmt, sofern das Fahrzeug so beschleunigt, dass der Zähleränderungswert den Schwellwert unterschreitet. According to one embodiment of the invention, it can be provided that after a shift to a higher target gear, the counter counts forward and the counter value increases at most to the counter start value, if the vehicle accelerates so that the counter change value reaches or exceeds a predetermined threshold, and that the counter counts backwards and the counter value decreases to at most the counter end value zero, if the vehicle accelerates so that the counter change value falls below the threshold value.

Bei einer solchen Hochschaltung kann die Schaltdrehzahl für eine unmittelbar folgende Rückschaltung beabsichtigt oder unbeabsichtigt unterschritten sein. Aus dem Abstand der aktuellen Getriebedrehzahl von dieser Schaltdrehzahl kann dann ein drehzahldifferenzbedingter Zählerstartwert bestimmt werden. In such an upshift, the switching speed for an immediately following downshift can be intentionally or unintentionally undershot. From the distance of the current transmission speed of this shift speed can then be determined by a speed differential counter start value.

Liegt die aktuelle Drehzahl nur wenig unterhalb der Schaltdrehzahl für die Rückschaltung, kann beispielsweise ein relativ hoher Zählerstartwert gesetzt werden. Dadurch dauert das Herunterzählen des Zählers vergleichsweise lange, so dass eine Rückschaltung entsprechend lange verzögert werden kann. Dies ist vorteilhaft, weil ein solcher Rückschaltvorgang in der betrachteten Situation bei einer geringen Abweichung der aktuellen Drehzahl von der Schaltdrehzahl für die Rückschaltung leicht zu einem Pendelschalten führen könnte und daher zunächst wenig zweckmäßig erscheint. If the current speed is only slightly below the switching speed for the downshift, for example, a relatively high counter start value can be set. As a result, the counting down of the counter takes a comparatively long time, so that a downshift can be delayed for a correspondingly long time. This is advantageous because such a downshift in the situation under consideration could easily lead to a pendulum switching with a small deviation of the current speed of the switching speed for the downshift and therefore initially appears to be less appropriate.

Liegt dagegen die aktuelle Drehzahl weit unterhalb der Schaltdrehzahl für die Rückschaltung, kann beispielsweise ein relativ niedriger Zählerstartwert gesetzt werden. Dadurch dauert das Herunterzählen des Zählers relativ kurz, so dass eine Rückschaltung entsprechend schneller freigegeben werden kann. Dies ist vorteilhaft, weil in der betrachteten Situation bei einer großen Abweichung der aktuellen Getriebedrehzahl von der Schaltdrehzahl für die Rückschaltung das Fahrverhalten eher ungünstig wäre, so dass ein solcher Rückschaltvorgang als zunächst zweckmäßig erscheint. In contrast, if the current speed is far below the switching speed for the downshift, for example, a relatively low counter start value can be set. As a result, the counting down of the counter takes a relatively short time, so that a downshift can be released correspondingly faster. This is advantageous because in the situation under consideration in a large deviation of the current transmission speed of the shift speed for the downshift, the driving behavior would be rather unfavorable, so that such a downshift appears to be initially appropriate.

In Abhängigkeit von dem relativen Beschleunigungsvermögen wird ein Zähleränderungswert bestimmt, der den von dem jeweiligen Startwert aus in Richtung Zählerwert Null gestarteten Zähler beeinflusst. Der weitere Verlauf des relativen Beschleunigungsvermögens des Fahrzeugs und die daraus fortlaufend bestimmten Zähleränderungswerte bestimmen dann die zeitliche Entwicklung des Zählerwerts. Zählerzuwächse unterhalb eines Schwellwerts führen zur Abnahme des Zählerwerts, Zählerzuwächse oberhalb des Schwellwerts führen zur Zunahme des Zählerwerts. Bei unzureichender Beschleunigung nimmt der Zählerwert also ab, bei ausreichender Beschleunigung nimmt der Zählerwert zu. Von dem weiteren fahrdynamischen Verhalten des Fahrzeugs mit Berücksichtigung des aktuell geschalteten Gangs und der Fahrzeugmasse hängt es somit ab, ob tatsächlich eine Rückschaltung erfolgt. Ein solcher Rückschaltvorgang wird erst dann ausgelöst, wenn der Zähler den Wert Null erreicht hat. Depending on the relative acceleration capacity, a counter change value is determined, which corresponds to that from the respective starting value Direction counter value affects zero started counter. The further course of the relative acceleration capability of the vehicle and the count change values determined continuously therefrom then determine the time evolution of the counter value. Counter increases below a threshold lead to the decrease of the counter value, counter increases above the threshold lead to an increase of the counter value. If the acceleration is insufficient, the counter value decreases, and if the acceleration is sufficient, the counter value increases. From the further dynamic behavior of the vehicle with consideration of the currently switched gear and vehicle mass, it thus depends on whether actually a downshift occurs. Such a downshift is only triggered when the counter has reached zero.

Bei einem Rückschaltvorgang kann analog vorgegangen werden. Dementsprechend kann vorgesehen sein, dass nach einer Schaltung in einen niedrigeren Zielgang der Zähler vorwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerstartwert zunimmt, sofern das Fahrzeug so verzögert, dass der Zähleränderungswert einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder überschreitet, und dass der Zähler rückwärts zählt sowie der Zählerwert bis höchstens zum Zählerendwert Null abnimmt, sofern das Fahrzeug so verzögert, dass der Zähleränderungswert den Schwellwert unterschreitet. In a downshift can be proceeded analogously. Accordingly, it can be provided that after a shift to a lower target gear, the counter counts forward and the counter value increases at most to the meter start value, if the vehicle is delayed so that the counter change value reaches or exceeds a predetermined threshold, and that the counter counts backwards and the Counter value decreases until at most the counter end value zero, if the vehicle so decelerates that the counter change value falls below the threshold value.

Bei einer solchen Rückschaltung kann die Schaltdrehzahl für eine unmittelbare Hochschaltung beabsichtigt oder unbeabsichtigt überschritten sein. Aus dem Abstand der aktuellen Getriebedrehzahl von dieser Schaltdrehzahl kann dann ein drehzahldifferenzbedingter Zählerstartwert bestimmt werden. With such a downshift, the shift speed for an immediate upshift may intentionally or unintentionally be exceeded. From the distance of the current transmission speed of this shift speed can then be determined by a speed differential counter start value.

Liegt die aktuelle Drehzahl nur wenig oberhalb der Schaltdrehzahl für die Hochschaltung, kann beispielsweise ein relativ hoher Zählerstartwert gesetzt werden. Dadurch dauert ein Ablaufen des Zählers relativ lange, so dass eine Hochschaltung entsprechend lange verzögert werden kann. Dies ist vorteilhaft, weil ein solcher Hochschaltvorgang in der betrachteten Situation bei einer geringen Abweichung zur Schaltdrehzahl leicht zu einem Pendelschalten führen könnte und daher zunächst wenig zweckmäßig erscheint. If the current speed is only slightly above the shift speed for the upshift, for example, a relatively high counter start value can be set. As a result, expiration of the counter takes a relatively long time, so that an upshift can be delayed correspondingly long. This is advantageous because such an upshift in the situation under consideration with a slight deviation from the switching speed could easily lead to a pendulum switching and therefore initially appears to be of little use.

Ist die aktuelle Drehzahl weit oberhalb der Schaltdrehzahl für die Hochschaltung, kann beispielsweise ein relativ niedriger Zählerstartwert gesetzt werden. Dadurch dauert ein Ablaufen des Zählers relativ kurz, so dass eine Hochschaltung entsprechend schneller freigegeben werden kann. Dies ist vorteilhaft, weil in der betrachteten Situation bei einer hohen Abweichung der aktuellen Getriebedrehzahl von der Schaltdrehzahl das Fahrverhalten eher ungünstig wäre, so dass ein solcher Hochschaltvorgang als zunächst zweckmäßig erscheint. If the current speed is far above the shift speed for the upshift, for example, a relatively low counter start value can be set. As a result, a run of the counter takes a relatively short time, so that an upshift can be released correspondingly faster. This is advantageous because in the situation under consideration with a high deviation of the current transmission speed from the shift speed, the driving behavior would be rather unfavorable, so that such an upshift than initially appears appropriate.

Bei einer Verzögerung des Fahrzeugs, also einer negativen Beschleunigung, wird auch das relative Beschleunigungsvermögen negativ, also zu einem relativen Verzögerungsvermögen. In Abhängigkeit vom relativen Verzögerungsvermögen wird ein Zähleränderungswert bestimmt, der den von dem jeweiligen Startwert aus in Richtung Zählerwert Null gestarteten Zähler beeinflusst. Der weitere Verlauf des relativen Verzögerungsvermögens des Fahrzeugs und die daraus fortlaufend bestimmten Zähleränderungswerte bestimmen dann die zeitliche Entwicklung des Zählerwerts. Zählerzuwächse unterhalb eines Schwellwerts führen zur Abnahme des Zählerstands, Zählerzuwächse oberhalb des Schwellwerts führen zur Zunahme des Zählerstands. Der Zählerwert nimmt also bei unzureichender Verzögerung ab, um ein Hochschaltvorgang möglichst schnell auszulösen, und der Zählerwert nimmt bei ausreichender Verzögerung zu, so dass sich die Wahrscheinlichkeit für eine Hochschaltung verringert und das Erreichen des Schaltpunktes verzögert. Von dem weiteren fahrdynamischen Verhalten des Fahrzeugs mit Berücksichtigung des aktuell geschalteten Gangs und der Fahrzeugmasse hängt es somit ab, ob tatsächlich eine Hochschaltung erfolgt. Ein solcher Hochschaltvorgang wird erst dann ausgelöst, wenn der Zähler den Wert Null erreicht hat. With a deceleration of the vehicle, that is, a negative acceleration, the relative acceleration capability also becomes negative, that is to say relative deceleration capability. Depending on the relative delay capacity, a counter change value is determined which influences the counter started from the respective starting value in the direction of the counter value zero. The further course of the relative deceleration capability of the vehicle and the counter change values determined therefrom then determine the time evolution of the counter value. Counter increases below a threshold lead to a decrease in the counter reading, counter increases above the threshold lead to an increase in the counter reading. The counter value thus decreases in case of insufficient delay to trigger a shift-up as quickly as possible, and the counter value increases with sufficient delay, so that the probability of an upshift decreases and the reaching of the switching point is delayed. From the further dynamic behavior of the vehicle with consideration of the currently switched gear and the vehicle mass it thus depends on whether an upshift actually takes place. Such an upshift is only triggered when the counter has reached zero.

Durch die variabel einstellbaren Startwerte, Zuwächse und zugehörigen Schwellwerte kann der Zähler somit gezielt beeinflusst werden, damit eine bevorstehende Schaltung mehr oder weniger verzögert oder gesperrt wird, um einerseits ein Pendelschalten zu vermeiden und um andererseits einem Fahrerwunsch nach Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs möglichst schnell zu entsprechen. Due to the variably adjustable starting values, increases and associated thresholds, the counter can thus be selectively influenced so that an upcoming circuit is more or less delayed or disabled, on the one hand to avoid a pendulum and on the other hand to a driver request for acceleration or deceleration of the vehicle as fast as possible correspond.

Zusätzlich zur Verhinderung des Pendelschaltens kann das Verfahren auch vorteilhaft angewendet werden zur Unterdrückung von unerwünschten Rückschaltungen aufgrund des so genannten Turbolochs bei Fahrzeugen mit einem Turbolader, und zur Unterdrückung von ungünstigen Schaltungen aufgrund kurzzeitiger Topografieänderungen. In addition to inhibiting shuttle shifting, the method may also be used to advantage to suppress undesirable downshifts due to the so-called turbo lag in turbocharged vehicles and to suppress adverse circuitry due to transient topography changes.

Der Zähler wirkt außerdem bei der Verwendung von verrauschten Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- oder Drehzahlsignalen vorteilhaft wie ein Filter, wodurch Fehlschaltungen aufgrund von Störsignalen vermieden werden können. The counter also has the advantageous effect of using noisy speed, acceleration or speed signals as a filter, whereby spurious circuits due to noise can be avoided.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 4329908 A1 [0005] DE 4329908 A1 [0005]
• DE 10260007 A1 [0006] DE 10260007 A1 [0006]
• DE 102005049710 A1 [0007] DE 102005049710 A1 [0007]
• DE 102005005379 A1 [0008] DE 102005005379 A1 [0008]

Claims (6)

Verfahren zur Schaltsteuerung eines automatisch schaltbaren Fahrzeuggetriebes, bei dem – eine aktuelle Getriebedrehzahl eines eingelegten Gangs erfasst wird, – bei Erreichen einer vorgegebenen Schaltdrehzahl in einen Zielgang geschaltet wird, – anschließend eine aktuelle Getriebedrehzahl des neu eingelegten Gangs erfasst wird, – eine zweite Schaltdrehzahl ermittelt wird und eine Drehzahldifferenz zwischen dieser Schaltdrehzahl und der Getriebedrehzahl im aktuellen Gang bestimmt wird, wobei die zweite Schaltdrehzahl eine Drehzahl für eine Schaltung in den Ursprungsgang oder in Richtung des Ursprungsgangs ist, – der ermittelten Drehzahldifferenz ein Zählerstartwert für einen Zähler zugeordnet wird und der Zähler auf den Zählerstartwert gesetzt wird, – eine beschleunigungsrelevante Fahrzustandsgröße ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzustandsgröße ein Zähleränderungswert bestimmt wird, – der Zähler rückwärts zählend gestartet wird und der Zählerwert im weiteren Verlauf in Abhängigkeit des Zähleränderungswerts bis höchstens zum Zählerstartwert erhöht oder bis höchstens zu einem Zählerendwert Null verringert wird, – und bei Erreichen des Zählerendwerts Null eine Schaltung in den Ursprungsgang oder in Richtung des Ursprungsgangs freigegeben wird, und ansonsten eine solche Schaltung in den Ursprungsgang gesperrt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst wird, dass ein maximales Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuell eingelegten Gang berechnet wird, und dass aus dem als Verhältnis dieser beiden Größen definierten relativen Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuellen Gang oder einer daraus abgeleiteten Größe der Zähleränderungswert bestimmt und als Eingangsgröße dem Zähler zugeführt wird. Method for switching control of an automatically switchable vehicle transmission, in which - a current transmission speed of an engaged gear is detected - is switched to a target gear when reaching a predetermined shift speed, - then a current transmission speed of the newly engaged gear is detected, - a second shift speed is determined and a speed difference between this shift speed and the transmission speed is determined in the current gear, wherein the second shift speed is a speed for a circuit in the original gear or in the direction of the original gear, - the countered start value for a counter is assigned to the determined speed difference and the counter to the Counter start value is set, - determined an acceleration-relevant driving state variable and a counter change value is determined in dependence on the determined driving state size, - the counter is started counting backwards and the Counter value in the further course depending on the counter change value is increased to at most the counter start value or is reduced to no more than a Zählendwert zero, - and when reaching the Zählendwerts zero a circuit in the original gear or in the direction of the original gear is released, and otherwise such a circuit in the Original gear is locked, characterized in that an actual acceleration of the vehicle is detected, that a maximum acceleration capacity of the vehicle is calculated in the currently engaged gear, and that of the relative acceleration capability of the vehicle defined in the ratio of these two variables in the current gear or derived therefrom Size of the counter change value is determined and supplied as an input to the counter. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das relative Beschleunigungsvermögen im aktuellen Gang mittels a_{fzg_rel} = a_{fzg_akt}/a_{fzg_max} berechnet wird, wobei a_{fzg_akt} die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung, a_{fzg_max} = f_{zug_max}/m _fzg das maximales Beschleunigungsvermögen im aktuellen Gang bezogen auf einen Fahrwiderstandswert Null, f_{zug_max} M =_{mot_max}·i_Getriebe·(i_HA/r_dyn) die maximale Zugkraft im aktuellen Gang, M_{mot_max} das maximal verfügbare Motordrehmoment, i_Getriebe die aktuelle Getriebeübersetzung, i_HA die Übersetzung des restlichen Triebstrangs, r_dyn der dynamische Reifenradius eines antreibenden Fahrzeugrades, und m_fzg die Fahrzeugmasse bedeuten. A method according to claim 1, characterized in that the relative acceleration _capacity in the current gear is calculated by a _{fzg_rel} = a _{fzg_akt} / a _{fzg_max} , where a _{fzg_akt} the current vehicle acceleration, a _{fzg_max} = f _{zug_max} / m _fzg the maximum acceleration _capacity in the current gear based on a driving resistance value zero, f _{train_max} M = _{mot_max} * i _transmission · (i _HA / r _dyn ) the maximum tractive force in the current gear, M _{mot_max} the maximum available engine torque, i _gear the current gear ratio, i _HA the translation of the remaining driveline, r _dyn the dynamic tire radius of a driving vehicle _wheel , and m _{fzg mean} the vehicle mass. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer Schaltung in einen höheren Zielgang der Zähler vorwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerstartwert zunimmt, sofern das Fahrzeug derartig beschleunigt, dass der Zähleränderungswert einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder überschreitet, und dass der Zähler rückwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerendwert Null abnimmt, sofern das Fahrzeug derartig beschleunigt, dass der Zähleränderungswert den Schwellwert unterschreitet. A method according to claim 1 or 2, characterized in that after a shift to a higher target gear, the counter counts forward and the counter value increases at most to the meter start value, if the vehicle accelerates such that the counter change value reaches or exceeds a predetermined threshold, and that Counter counts backwards and the counter value decreases at most to the counter end value zero, if the vehicle accelerates in such a way that the counter change value falls below the threshold value. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer Schaltung in einen niedrigeren Zielgang der Zähler vorwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerstartwert zunimmt, sofern das Fahrzeug derartig verzögert, dass der Zähleränderungswert einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder überschreitet, und dass der Zähler rückwärts zählt und der Zählerwert bis höchstens zum Zählerendwert Null abnimmt, sofern das Fahrzeug derartig verzögert, dass der Zähleränderungswert den Schwellwert unterschreitet. A method according to claim 1 or 2, characterized in that after a shift to a lower target gear, the counter counts forward and the counter value increases at most to the counter start value, if the vehicle so decelerates that the counter change value reaches or exceeds a predetermined threshold, and that Counter counts backwards and the counter value decreases at most to the counter end value zero, if the vehicle decelerates in such a way that the counter change value falls below the threshold value. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Zählerstartwert über eine Zählerstartwertkennlinie oder eine Zählerstartwerttabelle bestimmt wird, in der eine Zuordnung zwischen Zählerstartwert und Drehzahldifferenz zwischen der zweiten Schaltdrehzahl für eine dem Zielgang entgegen gerichtete Schaltung und der aktuellen Getriebedrehzahl festgelegt ist. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the counter start value via a Zählerstartwertkennlinie or a Zählerstartwertabelle is determined in which an association between the counter start value and speed difference between the second shift speed for the target gear counter-directed circuit and the current transmission speed is set. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Zähleränderungswert über eine Zähleränderungswertkennlinie oder eine Zähleränderungswerttabelle bestimmt wird, in der eine Zuordnung zwischen Zähleränderungswert und relativem Beschleunigungsvermögen des Fahrzeugs im aktuellen Gang festgelegt ist. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the counter change value is determined via a counter change value characteristic or a counter change value table in which an association between counter change value and relative acceleration capacity of the vehicle is set in the current gear.