DE102011083777A1 - Driver assistance system for vehicle, has evaluator evaluating vehicle environment data before receiving information data and after sending vehicle environment data at linker to link environment data with ontological data structure - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle and to a method for operating a driver assistance system for a vehicle. The invention further relates to a computer program.
Stand der TechnikState of the art
Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge als solche sind bekannt. Üblicherweise umfassen bekannte Fahrerassistenzsysteme einen Abstandssensor zum Messen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und weiteren Fahrzeugen im Umfeld bzw. in der näheren Umgebung des Fahrzeugs. Abhängig von dem entsprechenden Abstand zwischen dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen wird beispielsweise ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug autonom gebremst wird, um eine mögliche Kollision zu verhindern.Driver assistance systems for vehicles as such are known. Conventionally, known driver assistance systems include a distance sensor for measuring a distance between the vehicle and other vehicles in the vicinity or in the vicinity of the vehicle. Depending on the corresponding distance between the vehicle and the other vehicles, for example, a warning signal is output to the driver. It can also be provided that the vehicle is braked autonomously in order to prevent a possible collision.
Insbesondere an Kreuzungen mit mehreren sich kreuzenden Fahrbahnen, Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen und mehreren in unterschiedlichen Richtungen abbiegenden Fahrzeugen sind die bekannten Fahrerassistenzsysteme in der Regel nicht einsetzbar. Ein Grund dafür liegt insbesondere darin, dass die bekannten Fahrerassistenzsysteme üblicherweise nur wenige Fahrzeuge gleichzeitig erfassen können und keine Kenntnis über Verkehrsregeln aufweisen, nach denen sich ein Fahrer des Fahrzeugs im Straßenverkehr zu richten hat. Eine solche Kreuzungssituation weist hier insofern eine zu hohe Komplexität auf.In particular, at intersections with several intersecting roadways, traffic signs, traffic lights and several vehicles turning in different directions, the known driver assistance systems are generally not applicable. One reason for this is, in particular, that the known driver assistance systems usually can detect only a few vehicles at the same time and have no knowledge of traffic rules, according to which a driver of the vehicle has to be guided in traffic. Such a crossing situation has here too much complexity.
Selbst wenn ein Fahrerassistenzsystem Kenntnis über Verkehrsregeln hat, so dauert eine Erstellung, eine Bearbeitung und eine Abfrage einer entsprechenden Datenbank umfassend diese Verkehrsregeln aufgrund der Komplexität unter Umständen eine gewisse Zeit, beispielsweise 0,5s bis 2s. Während dieser Zeit ist das Fahrerassistenzsystem blockiert. Das heißt insbesondere, dass es keine Daten auswertet und somit auch keine entsprechenden Fahrzeugeingriffe wie beispielsweise eine Bremsung durchführt.Even if a driver assistance system has knowledge of traffic rules, it may take a certain amount of time, for example 0.5 s to 2 s, to create, process and query a corresponding database comprising these traffic rules due to the complexity. During this time, the driver assistance system is blocked. This means, in particular, that it does not evaluate any data and thus does not carry out any corresponding vehicle interventions such as, for example, braking.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zu schaffen, welches auch in komplexen Verkehrssituationen einen Fahrer unterstützen kann.The object underlying the invention can therefore be seen to provide a driver assistance system for a vehicle, which can support a driver even in complex traffic situations.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug anzugeben.The object underlying the invention can also be seen in providing a corresponding method for operating a driver assistance system for a vehicle.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm zu schaffen.The object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding computer program.
Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds. Ferner ist eine Datenbank vorgesehen, welche eine ontologische Datenstruktur aufweist, in welcher vorzugsweise Verkehrsregeln implementiert sind.In one aspect, a driver assistance system for a vehicle is provided. The driver assistance system comprises a detection device for detecting a vehicle environment. Furthermore, a database is provided which has an ontological data structure in which preferably traffic rules are implemented.
Darüber hinaus ist ein Verknüpfer vorgesehen, welcher dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft, so dass eine verknüpfte Datenstruktur gebildet ist, insbesondere eine ontologische verknüpfte Datenstruktur. Der Verknüpfer ist weiterhin ausgebildet, Informationsdaten entsprechend der verknüpften Datenstruktur an eine Abfrageeinrichtung zum Abfragen der Datenbank zu senden. Insbesondere wendet der Verknüpfer die implementierten Axiome und/oder Regeln der Ontologie auf die verknüpfte Datenstruktur an, um diese Informationsdaten zu bilden. Das heißt also insbesondere, dass der Verknüpfer für eine logische Schlussfolgerung aus der verknüpften Datenstruktur ausgebildet ist. Vorzugsweise ist der Verknüpfer ferner eingerichtet, die verknüpfte Datenstruktur abzuspeichern. In addition, a linker is provided, which associates the vehicle surrounding field corresponding vehicle environment data with the ontological data structure, so that a linked data structure is formed, in particular an ontological linked data structure. The linker is further adapted to send information data corresponding to the linked data structure to an interrogator for querying the database. In particular, the linker applies the implemented axioms and / or rules of the ontology to the linked data structure to form this informational data. This means, in particular, that the linker is designed for a logical conclusion from the linked data structure. Preferably, the linker is further configured to store the linked data structure.
Die Abfrageeinrichtung zum Abfragen der Datenbank umfasst einen Sender zum Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer. Ferner weist die Abfrageeinrichtung einen Empfänger zum Empfangen der Informationsdaten auf.The query device for querying the database comprises a transmitter for sending the vehicle environment data to the linker. Furthermore, the interrogator has a receiver for receiving the information data.
Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem einen Auswerter zum Auswerten der Informationsdaten und der Fahrzeugumfelddaten. Das heißt also insbesondere, dass der Auswerter die verknüpfte Datenstruktur auswerten kann, um beispielsweise eine Aussage über eine mögliche Kollision treffen zu können. Der Auswerter ist ferner ausgebildet ist, die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer und vor einem Empfangen der Informationsdaten auszuwerten. The driver assistance system also includes an evaluator for evaluating the information data and the vehicle surroundings data. This means, in particular, that the evaluator can evaluate the linked data structure in order, for example, to be able to make a statement about a possible collision. The evaluator is further configured to evaluate the vehicle surroundings data after the transmission of the vehicle surroundings data to the linker and before receiving the information data.
Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Es wird ein Fahrzeugumfeld erfasst. Dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten werden an einen Verknüpfer zum Verknüpfen der Fahrzeugumfelddaten mit einer ontologischen Datenstruktur einer Datenbank gesendet, um eine verknüpfte Datenstruktur zu bilden. Der verknüpften Datenstruktur entsprechende Informationsdaten werden anschließend empfangen, wobei vorgesehen ist, dass die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer und vor einem Empfangen der Informationsdaten ausgewertet werden.In another aspect, a method of operating a driver assistance system for a vehicle is provided. A vehicle environment is detected. Vehicle environment data corresponding to the detected vehicle environment is displayed sent a link for linking vehicle environment data to an ontological data structure of a database to form a linked data structure. Information data corresponding to the linked data structure is subsequently received, wherein provision is made for the vehicle surroundings data to be evaluated after the vehicle surroundings data have been sent to the linker and before the information data is received.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Ausführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.In yet another aspect, a computer program comprising program code for carrying out the method of operating a driver assistance system for a vehicle when the computer program is run on a computer.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, ein Abbild einer realen bzw. aktuellen Situation, also das Fahrzeugumfeld, mit einer ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen, in welcher vorzugsweise Verkehrsregeln implementiert sind. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine verknüpfte Datenstruktur gebildet, welche im Rahmen ihrer ontologischen Datenstruktur die reale Situation abbildet. Da in der ontologischen Datenstruktur ferner Verkehrsregeln implementiert sein können, steht in vorteilhafter Weise Wissen zur Verfügung, um beispielsweise die aktuelle Situation in Bezug auf zulässige und nicht zulässige Fahrzeugmanöver besser einschätzen zu können. So erkennt das Fahrerassistenzsystem beispielsweise, dass das Fahrzeug einem weiteren Fahrzeug die Vorfahrt gewähren muss. Weiterhin erkennt das Fahrerassistenzsystem in vorteilhafter Weise insbesondere in komplexen Verkehrssituationen, beispielsweise Kreuzungssituationen, mit mehreren Fahrzeugen, welches Fahrzeug welchem Fahrzeug die Vorfahrt gewähren muss. Diese Kenntnisse werden hierbei mittels Auswerten der Informationsdaten erlangt. Das heißt also insbesondere, dass die Informationsdaten beispielsweise Informationen darüber umfassen können, welches Fahrzeug welchem Fahrzeug Vorfahrt gewähren muss. In particular, the invention thus encompasses the idea of linking an image of a real or current situation, that is to say the vehicle environment, with an ontological data structure in which traffic rules are preferably implemented. As a result, a linked data structure is formed in an advantageous manner, which maps the real situation within the framework of its ontological data structure. Since traffic rules can also be implemented in the ontological data structure, knowledge is advantageously available in order to be able to better assess, for example, the current situation with regard to permissible and non-permissible vehicle maneuvers. For example, the driver assistance system recognizes that the vehicle must grant priority to another vehicle. Furthermore, the driver assistance system advantageously recognizes, in particular in complex traffic situations, for example intersection situations, with a plurality of vehicles, which vehicle must grant priority to which vehicle. This knowledge is obtained by evaluating the information data. This means, in particular, that the information data may include, for example, information about which vehicle must give priority to which vehicle.
Diese Erkenntnisse können dann beispielsweise dem Fahrer mitgeteilt, insbesondere optisch mitgeteilt, werden, vorzugsweise mittels einer Anzeigeeinrichtung umfassend beispielsweise eine Warnleuchte. Insbesondere kann dem Fahrer auch akustisch mitgeteilt werden, ob er Vorfahrt hat oder nicht. Eine Anzeigeeinrichtung kann insbesondere einen Bildschirm bzw. auf Englisch ein Display umfassen. Auch eine haptische Mitteilung an den Fahrer kann beispielsweise vorgesehen sein. These findings can then, for example, be communicated to the driver, in particular visually informed, preferably by means of a display device comprising, for example, a warning light. In particular, the driver can also be informed acoustically whether he has priority or not. A display device may in particular comprise a screen or a display in English. A haptic message to the driver, for example, can be provided.
Mit einem Fahrerassistenzsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung wird insbesondere ein System bezeichnet, welches teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung wie beispielsweise Gas und/oder Bremse und/oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeuges eingreift oder durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen den Fahrer kurz vor oder während kritischer Situationen warnt.With a driver assistance system in the sense of the present invention, in particular a system is referred to which partially autonomously or autonomously engages in drive, control such as gas and / or brake and / or signaling devices of the vehicle or by suitable human-machine interfaces the driver shortly before or during warns of critical situations.
Die Erfindung umfasst ferner den Gedanken, dass der Auswerter nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bereits mit dem Auswerten der Fahrzeugumfelddaten beginnt und dieses Auswerten auch durchführt, ohne abzuwarten, bis der Verknüpfer die Informationsdaten gebildet und an den Empfänger gesendet hat. Basierend auf in diesem Zeitintervall, also nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der Informationsdaten, ausgewerteten Fahrzeugumfelddaten kann das Fahrerassistenzsystem weiter aktiv betrieben werden. So können insbesondere weitere Fahrzeugkomponenten gesteuert bzw. betrieben werden. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem einen autonomen oder teilautonomen Eingriff in ein Antriebssystem, ein Bremssystem und/oder ein Signalisierungssystem durchführen. Es findet also parallel zu dem Bilden der Informationsdaten bereits eine Auswertung der Fahrzeugumfelddaten statt. Diese Auswertung geht in der Regel viel schneller als das Bilden der Informationsdaten. Der Verknüpfer und der Auswerter arbeiten insofern zeitlich unabhängig bzw. zeitlich entkoppelt voneinander. Entsprechend schnell kann dann das Fahrerassistenzsystem auf kritische Fahrsituationen reagieren, da es nicht wartet, bis die Informationsdaten vorliegen. Vorzugsweise wird das Fahrzeugumfeld zyklisch alle 20ms erfasst, eine Auswertung der entsprechenden Fahrzeugumfelddaten benötigt insbesondere 100ms. Ein Bilden der Informationsdaten und ein Senden der Informationsdaten können aber beispielsweise von 0,5s bis 2s dauern. Wenn also mit der Auswertung der Fahrzeugumfelddaten diese Zeitspanne abgewartet werden würde, wäre das Fahrerassistenzsystem blockiert und könnte insofern nicht mehr auf kritische Fahrsituationen reagieren. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist aber in vorteilhafter Weise in der Lage auf aktuelle Situationsänderungen schnell und in Echtzeit zu reagieren. The invention further includes the idea that after the vehicle environment data has been sent, the evaluator already begins to evaluate the vehicle surroundings data and also carries out this evaluation without waiting until the linker has formed the information data and sent it to the receiver. Based on in this time interval, so after sending the vehicle environment data to receive the information data, evaluated vehicle environment data, the driver assistance system can continue to operate actively. In particular, further vehicle components can be controlled or operated. For example, the driver assistance system can perform an autonomous or semi-autonomous intervention in a drive system, a brake system and / or a signaling system. Thus, parallel to the formation of the information data, an evaluation of the vehicle environment data already takes place. This evaluation is usually much faster than forming the information data. The linker and the evaluator work insofar temporally independent or temporally decoupled from each other. Accordingly, the driver assistance system can then react quickly to critical driving situations, since it does not wait until the information data is available. Preferably, the vehicle environment is cyclically detected every 20 ms, an evaluation of the corresponding vehicle environment data needed in particular 100ms. However, forming the information data and transmitting the information data may last from 0.5 sec to 2 sec, for example. If, therefore, this period of time would be awaited with the evaluation of the vehicle environment data, the driver assistance system would be blocked and could thus no longer respond to critical driving situations. However, the driver assistance system according to the invention is advantageously able to react quickly and in real time to current situation changes.
In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Auswerter auch vor und/oder nach dem Zeitintervall, also nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der Informationsdaten, weitere Daten auswertet. Der Auswerter wertet insofern vorzugsweise kontinuierlich Daten aus. Solche Daten können beispielsweise weitere Fahrzeugumfelddaten umfassen, welche zu einem früheren Zeitpunkt gebildet wurden. Solche Daten können beispielsweise auch weitere Informationsdaten umfassen, welche zu einem früheren Zeitpunkt gebildet wurden. Mit einem früheren Zeitpunkt ist insbesondere ein Zeitpunkt vor dem Senden der Fahrzeugumfelddaten gemeint. Das heißt also insbesondere, dass der Auswerter in einer zeitlich früheren Abfrage die weiteren Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer gesendet hat, worauf dieser dann entsprechend weitere Informationsdaten bildet und an den Empfänger sendet. Diese weiteren Informationsdaten können dann insofern vorzugsweise ausgewertet werden, während der Verknüpfer basierend auf den aktuellen Fahrzeugumfelddaten die entsprechenden Informationsdaten bildet. Die Daten werden vorzugsweise in einen Speicher gespeichert, so dass sie auch zu späteren Zeitpunkten zwecks Auswertung zur Verfügung stehen. Insbesondere werden die empfangenen Informationsdaten abgespeichert, so dass diese dann bei einer nächsten zukünftigen Abfrage ausgewertet werden können, während der Verknüpfer basierend auf den dann vorliegenden zukünftigen Fahrzeugumfelddaten die Informationsdaten bildet. Das heißt also insbesondere, dass in dem Zeitintervall nach dem Senden der aktuellen Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der entsprechenden Informationsdaten, die Informationsdaten ausgewertet werden können, welche bei einer früheren, insbesondere einer vorherigen Abfrage gebildet wurden.In an embodiment, it may be provided that the evaluator also evaluates further data before and / or after the time interval, that is to say after the transmission of the vehicle surroundings data up to the reception of the information data. The evaluator thus preferably evaluates continuously data. Such data may include, for example, other vehicle environment data formed at an earlier time. Such data may, for example, also comprise further information data which has been formed at an earlier point in time. In particular, a time before transmission of the vehicle surroundings data is meant at an earlier time. This means, in particular, that the evaluator has sent the further vehicle surroundings data to the linker in a query that was earlier in time, after which the latter then correspondingly forms further information data and sends it to the receiver. This further information data can then preferably be evaluated, while the linker forms the corresponding information data based on the current vehicle environment data. The data are preferably stored in a memory, so that they are also available at later times for the purpose of evaluation. In particular, the received information data are stored so that they can then be evaluated at a next future query, while the linker forms the information data based on the future vehicle surroundings data then present. That means in particular that in the time interval after the transmission of the current vehicle surrounding field data until the reception of the corresponding information data, the information data which was formed in an earlier, in particular a previous, query can be evaluated.
Die Erfindung schlägt also ein asynchron arbeitendes Framework vor. Das heißt insbesondere, dass der Verknüpfer und der Auswerter asynchron parallel arbeiten.The invention thus proposes an asynchronously operating framework. This means in particular that the linker and the evaluator work asynchronously in parallel.
Mit Verkehrsregeln im Sinne der vorliegenden Erfindung sind insbesondere Regeln bezeichnet, die der Fahrer befolgen muss, um gesetzeskonform am Straßenverkehr teilnehmen zu können. In Deutschland beispielsweise umfassen Verkehrsregeln insbesondere die Straßenverkehrsordnung (StVO).In the sense of the present invention, traffic rules in particular refer to rules which the driver must follow in order to be able to participate in road traffic in accordance with the law. In Germany, for example, traffic regulations include in particular the Road Traffic Act (StVO).
Nach einer Ausführungsform ist eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Fahrzeugposition vorgesehen, wobei der Sender ausgebildet ist, der Fahrzeugposition entsprechende Fahrzeugpositionsdaten an den Verknüpfer zu senden, welcher ferner ausgebildet ist, die Fahrzeugposition mit der ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen. Die Positionsbestimmungseinrichtung kann vorzugsweise einen Global Positioning System(GPS)-Sensor umfassen. Beispielsweise kann die Positionsbestimmungseinrichtung als ein Navigationssystem gebildet sein. According to one embodiment, a position determination device is provided for determining a vehicle position, wherein the transmitter is configured to send the vehicle position corresponding vehicle position data to the linker, which is further configured to link the vehicle position with the ontological data structure. The position determination device may preferably comprise a Global Positioning System (GPS) sensor. For example, the position determination device may be formed as a navigation system.
Fahrzeugumfelddaten im Sinne der vorliegenden Erfindung umfassen insbesondere Informationen über physische Merkmale oder Eigenschaften der Strecke wie beispielsweise eine Kurvenkrümmung, eine Steigung, eine Neigung, eine Anzahl an Fahrspuren, eine Breite der Fahrspuren. Fahrzeugumfelddaten umfassen insbesondere Informationen über physikalische bzw. physische Objekte, welche neben, an oder auf der Strecke angeordnet sind wie beispielsweise Verkehrszeichen, Begrenzungspfosten oder Signalanlagen. Den Fahrzeugumfelddaten wird insbesondere jeweils eine Fahrzeugumfeldposition zugeordnet, welche insbesondere die Information darüber umfasst, an welcher Position sich das physische Merkmal oder die Eigenschaft oder die physischen Objekte befinden. Eine solche Position kann beispielsweise auch in Relation zu einer digitalen Karte eingezeichnet werden. Physische Objekte können auch weitere Fahrzeuge sein. Insbesondere können die Fahrzeugumfelddaten Informationen über relative und/oder absolute Abstände, relative und/oder absolute Geschwindigkeiten, relative und/oder absolute Beschleunigungen und/oder Fahrtrajektorien der weiteren Fahrzeuge umfassen. Relativ bedeutet hier insbesondere in Relation zum Fahrzeug. Vehicle environment data in the sense of the present invention in particular comprise information about physical features or characteristics of the route, such as a curvature of a bend, a slope, an inclination, a number of lanes, a width of the lanes. Vehicle environment data in particular comprise information about physical or physical objects which are arranged next to, on or on the route, such as traffic signs, boundary posts or signal systems. In particular, the vehicle surroundings data are respectively assigned a vehicle surroundings position, which in particular includes the information about the position at which the physical feature or the property or the physical objects are located. Such a position can for example also be drawn in relation to a digital map. Physical objects can also be other vehicles. In particular, the vehicle surroundings data may include information about relative and / or absolute distances, relative and / or absolute speeds, relative and / or absolute accelerations and / or driving trajectories of the further vehicles. Relative here means especially in relation to the vehicle.
Fahrzeugumfelddaten umfassen also insbesondere die Information, dass sich im Fahrzeugumfeld weitere Fahrzeuge befinden, insbesondere wo sie sich in Bezug zum Fahrzeug befinden und wie schnell sie fahren. Die Informationsdaten umfassen insbesondere die Informationen, welche Fahrzeuge welchen Fahrzeugen Vorfahrt gewähren müssen oder ob überhaupt ein Fahrzeug Vorfahrt gewähren muss. Vehicle environment data thus include, in particular, the information that there are other vehicles in the vehicle environment, in particular where they are related to the vehicle and how fast they are traveling. The information data includes, in particular, the information as to which vehicles must give priority to which vehicles or whether a vehicle must grant priority.
Eine ontologische Datenstruktur im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Datenstruktur, in der die Daten klassifiziert bzw. kategorisiert vorliegen und durch Relationen untereinander vorab oder durch den Einsatz von Regeln und/oder Axiomen verknüpft sind. Es handelt sich insofern vorzugsweise um eine heavyweight-Ontologie, also eine Ontologie mit umfangreicher Nutzung von Axiomen und/oder Regeln. Die ontologische Datenstruktur bildet insbesondere Elemente des Straßenverkehrs wie beispielsweise Straßen, Fahrbahnen, Fahrspuren, Lichtsignalanlagen, Verkehrszeichen, Kreuzungstopologien abstrakt ab und verknüpft diese vorzugsweise durch Relationen mittels Regeln und/oder Axiomen untereinander. Axiome und/oder Regeln können beispielsweise Vorfahrtsregeln sein. Axiome sind insbesondere Aussagen, die immer wahr sind, so dass dadurch in vorteilhafter Weise Wissen zur Verfügung gestellt wird. Regeln hingegen sind nicht immer wahr, sondern werden nur zu einem bestimmten Zeitpunkt ausgeführt. Die einzelnen Elemente bzw. Daten sind vorzugsweise hierarchisch strukturiert bzw. klassifiziert, so dass insofern eine Klassifizierungshierarchie gebildet ist. So kann insbesondere Verkehrszeichen einen Oberbegriff für ein Vorfahrtgewährenverkehrszeichen und/oder für ein Vorfahrtsstraßenverkehrszeichen sein. An ontological data structure in the sense of the present invention comprises in particular a data structure in which the data are classified or categorized and are linked by relations with each other in advance or by the use of rules and / or axioms. In this respect, it is preferably a heavyweight ontology, ie an ontology with extensive use of axioms and / or rules. The ontological data structure abstracts in particular elements of road traffic such as roads, lanes, lanes, traffic lights, traffic signs, intersection topologies and abstracts these preferably by relations by means of rules and / or axioms with each other. Axioms and / or rules can be for example right of way rules. Axioms are, in particular, statements that are always true, thus providing knowledge in an advantageous manner. Rules, on the other hand, are not always true, but are only executed at a specific time. The individual elements or data are preferably hierarchically structured or classified, so that insofar a classification hierarchy is formed. In particular, traffic signs may be a generic term for a right of way traffic sign and / or for a priority road traffic sign.
Erfindungsgemäß wird also beispielsweise ein bewegtes Objekt mittels der Erfassungseinrichtung erfasst und beispielsweise als ein Fahrzeug klassifiziert, wenn bestimmte Regeln und/oder Axiome erfüllt sind. Eine solche Regel oder ein solches Axiom kann beispielsweise wie folgt lauten: Wenn das Objekt einer Fahrspur zugeordnet ist, dann ist es ein Fahrzeug. Allgemein gesprochen sind Regeln und/oder Axiome zusätzlich als Hintergrundwissen in der Datenbank gespeichert, die insbesondere durch den Verknüpfer auf die erfassten Daten, hier beispielsweise die Fahrzeugumfelddaten und/oder die Fahrzeugpositionsdaten, angewandt werden, um insbesondere neue Relationen zu bilden und/oder die Daten weiter zu klassifizieren. Diese Klassifizierung kann beispielsweise eine neue Klassifizierung oder entsprechend ihrer Hierarchie sein. According to the invention, for example, a moving object is detected by means of the detection device and, for example, classified as a vehicle if certain rules and / or axioms are met. Such a rule or axiom may be, for example, as follows: If the object is associated with a lane then it is a vehicle. Generally speaking, rules and / or axioms additionally stored as background knowledge in the database, which are applied in particular by the link to the acquired data, here for example the vehicle surroundings data and / or the vehicle position data, in particular to form new relations and / or to further classify the data. This classification may be, for example, a new classification or according to its hierarchy.
Mit Verknüpfen im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere ein Verknüpfen von Daten entsprechend dem erfassten Fahrzeugumfeld und/oder der Fahrzeugposition mit Daten der ontologischen Datenstruktur gemeint. By linking within the meaning of the present invention is meant in particular a linking of data corresponding to the detected vehicle environment and / or the vehicle position with data of the ontological data structure.
Ein Erfassen eines Fahrzeugumfelds im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein Erfassen einer Richtung, in welche ein erfasstes weiteres Fahrzeug fährt oder zu fahren beabsichtigt. Beispielsweise kann ein Blinklicht des weiteren Fahrzeugs überwacht werden, wobei ein Blinken in der Regel die Richtung anzeigt, in die das weitere Fahrzeug fahren will. Ein Erfassen kann insbesondere auch ein Erfassen eines einzelnen Elements oder mehrerer Elemente oder sämtliche Elemente des Fahrzeugumfelds umfassen, die dann als entsprechende Objekte wie beispielsweise Fahrzeug, Fahrspur, Verkehrszeichen klassifiziert werden und ferner vorzugsweise mit Attributen wie Position und/oder Geschwindigkeit versehen werden. Detecting a vehicle environment in the sense of the present invention comprises, in particular, detecting a direction in which a detected further vehicle drives or intends to drive. For example, a flashing light of the other vehicle can be monitored, with a flashing usually indicating the direction in which the other vehicle wants to drive. In particular, detection can also include detection of a single element or multiple elements or all elements of the vehicle environment, which are then classified as corresponding objects such as vehicle, lane, traffic sign and further preferably provided with attributes such as position and / or speed.
Gemäß einer Ausführungsform kann die aktuelle Verkehrssituation abgespeichert werden, so dass diese für spätere Bewertungen bzw. Auswertungen dann aktueller Verkehrssituationen verwendet werden kann. Auch können potentielle zukünftige Verkehrssituationen berechnet und insbesondere abgespeichert werden. According to one embodiment, the current traffic situation can be stored so that it can then be used for later evaluations or evaluations of current traffic situations. Also potential future traffic situations can be calculated and stored in particular.
Eine Verkehrssituation umfasst insbesondere eine Straßentopologie wie beispielsweise eine Kreuzungstopologie, vorzugweise eine oder mehrere Fahrzeuge, beispielsweise Signalanlagen, insbesondere Verkehrszeichen. A traffic situation comprises in particular a road topology such as, for example, an intersection topology, preferably one or more vehicles, for example signaling systems, in particular traffic signs.
Nach einer Ausführungsform ist der Verknüpfer eingerichtet, Elemente des Straßenverkehrs sowie beispielsweise weitere Fahrzeuge, Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen und/oder Fahrbahnen mit beispielsweise einer oder mehreren Fahrspuren aus dem erfassten Fahrzeugumfeld zu extrahieren und mit der ontologischen Datenstruktur, insbesondere mit den Elementen der Datenstruktur zu verknüpfen. According to one embodiment, the linker is set up to extract elements of the road traffic and, for example, further vehicles, traffic signs, traffic signals and / or roadways with, for example, one or more lanes from the detected vehicle environment and to link them with the ontological data structure, in particular with the elements of the data structure.
Gemäß einer anderen Ausführungsform ist ein Filter zum Filtern von Elementen des erfassten Fahrzeugumfelds aus den Fahrzeugumfelddaten zwischen der Erfassungseinrichtung und dem Verknüpfer gebildet. Dadurch ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass nur bestimmte Elemente der aktuellen Situation mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden, was weniger Rechenleistung verbraucht. Beispielsweise erfasst zwar die Erfassungseinrichtung sämtliche befahrbaren Flächen der Umgebung, der Filter filtert allerdings dann beispielsweise die befahrbaren Flächen heraus, die in der aktuellen Situation nicht direkt von beispielsweise erfassten Fahrzeugen erreicht werden können. Das heißt also insbesondere, dass nur die erfassten befahrbaren Flächen mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden, die durch erfasste Fahrzeuge in der aktuellen Situation direkt erreicht werden können.According to another embodiment, a filter for filtering elements of the detected vehicle surroundings from the vehicle surroundings data is formed between the detection device and the linker. This makes it possible in an advantageous manner that only certain elements of the current situation are linked to the ontological data structure, which consumes less computing power. For example, although the detection device detects all drivable areas of the environment, the filter then filters out, for example, the passable areas that can not be reached directly from, for example, registered vehicles in the current situation. This means, in particular, that only the recorded passable areas are linked to the ontological data structure, which can be reached directly by detected vehicles in the current situation.
Nach einer Ausführungsform sind die implementierten Verkehrsregeln und/oder die zugrunde liegenden Axiome und/oder Regeln derart formuliert, dass nur solche Elemente der Verkehrssituation betrachtet werden, die erkannten Fahrzeugen zugeordnet werden. Insbesondere können Vorfahrtsregeln beispielsweise nur Fahrbahn/-spur-Paare beachten, denen Fahrzeuge zugeordnet sind, so dass Vorfahrtsrelationen nur zwischen Fahrzeugpaaren beachtet werden und nicht für alle Fahrbahn/-spur-Paare.According to one embodiment, the implemented traffic rules and / or the underlying axioms and / or rules are formulated such that only those elements of the traffic situation that are attributed to detected vehicles are considered. In particular, right-of-way rules can for example only consider lane / lane pairs to which vehicles are assigned, so that priority relationships are observed only between vehicle pairs and not for all lane / lane pairs.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Erfassungseinrichtung einen GPS-Sensor und/oder einen Radarsensor und/oder eine Kamera, beispielsweise eine Videokamera oder eine Stereovideokamera, und/oder ein Lidarsensor und/oder Ultraschallsensoren und/oder ein sogenannter Photonik Mixer Device(PMD)-Sensor, also insbesondere ein Infrarotsensor zum Messen eines Abstandes, oder sogenannte Time of Flight(TOF)-Sensoren. Ein Erfassen im Sinne der Erfindung umfasst insbesondere ein sensorisches Erfassen. Es können vorzugsweise auch Navigationsdaten eines Navigationssystems zum Erfassen des Fahrzeugsumfelds verwendet werden. Insbesondere ist mit sensorischem Erfassen auch gemeint, dass weitere Sensordaten auch von externen Quellen wie beispielsweise anderen Fahrzeugen und/oder Signalanlagen erfasst bzw. verwendet werden, um das Fahrzeugumfeld zu definieren bzw. zu bestimmen. Es werden also insbesondere Daten entsprechend dem Fahrzeugumfeld erfasst, welche sich im Laufe der Zeit ändern können. Insbesondere können auch Sensoren der Fahrzeugsensorik wie beispielsweise ein Regensensor und/oder ein Temperatursensor zum Erfassen des Fahrzeugumfelds verwendet werden. Vorzugsweise wird auch ein Winkel zwischen zwei Fahrbahnen erfasst. In a further embodiment, the detection device comprises a GPS sensor and / or a radar sensor and / or a camera, for example a video camera or a stereo video camera, and / or a lidar sensor and / or ultrasound sensors and / or a so-called photonic mixer device (PMD), Sensor, so in particular an infrared sensor for measuring a distance, or so-called Time of Flight (TOF) sensors. Detecting in the sense of the invention comprises in particular sensory detection. It is also preferable to use navigation data of a navigation system for detecting the vehicle environment. In particular, sensory detection also means that additional sensor data are also acquired or used by external sources, such as other vehicles and / or signal systems, in order to define or determine the vehicle environment. Thus, in particular, data corresponding to the vehicle environment is detected, which may change over time. In particular, sensors of the vehicle sensor system such as, for example, a rain sensor and / or a temperature sensor for detecting the vehicle surroundings can also be used. Preferably, an angle between two lanes is detected.
Nach einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass abhängig von der ausgewerteten verknüpften Datenstruktur eine Aktion durchgeführt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug autonom gebremst oder beschleunigt und/oder gelenkt wird. Vorzugsweise wird ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal ausgegeben. Insbesondere kann ein Gurtstraffungssystem aktiviert werden. Es kann beispielsweise auch ein Airbagsystem aktiviert werden. Vorzugsweise werden also weitere Fahrerassistenzsysteme aktiviert, so dass diese dann beispielsweise im Fall einer Kollision kollisionsschweremindernde Maßnahmen ausführen können. Ein Fahrerassistenzsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung kann beispielweise ein aktives oder ein passives System sein. Insbesondere ist es ein Komfortsystem oder ein Sicherheitssystem.According to another embodiment, it may be provided that an action is performed depending on the evaluated linked data structure. In particular, it can be provided that the vehicle is autonomously braked or accelerated and / or steered. Preferably, an optical and / or acoustic and / or Haptic warning signal issued. In particular, a belt tightening system can be activated. For example, an airbag system can also be activated. Preferably, therefore, further driver assistance systems are activated, so that they can then carry out collision-reducing measures, for example in the event of a collision. A driver assistance system in the sense of the present invention can be, for example, an active or a passive system. In particular, it is a comfort system or a security system.
In einer weiteren Ausführungsform werden das erfasste Fahrzeugumfeld und/oder die Fahrzeugposition auf Konsistenz bzw. auf Gültigkeit in Bezug auf die ontologische Datenstruktur geprüft. Vorzugsweise ist hierfür eine Prüfeinrichtung vorgesehen, welche beispielsweise in dem Verknüpfer integriert sein kann. Dadurch ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, ein Fehler in der Erfassung oder Positionsbestimmung zu erkennen. Beispielweise soll sich gemäß der Erfassungseinrichtung ein Fahrzeug auf einer nur in entgegen gesetzter Richtung befahrbaren Fahrspur befinden. Diese Verknüpfung Fahrzeug mit entgegengesetzt befahrbarer Fahrspur ist aber gemäß der ontologischen Datenstruktur als nicht möglich bzw. als fehlerhaft definiert. Eine Erfassung bzw. Positionsbestimmung kann somit beispielsweise wiederholt und/oder beispielsweise eine Fehlermeldung der Sensoren erzeugt und/oder beispielsweise eine entsprechende Aktion der Fahrerassistenzsysteme ausgeführt werden.In a further embodiment, the detected vehicle environment and / or the vehicle position are checked for consistency or validity with respect to the ontological data structure. Preferably, a testing device is provided for this purpose, which can be integrated, for example, in the linker. This makes it possible in an advantageous manner to detect an error in the detection or position determination. For example, according to the detection device, a vehicle is to be located in a traffic lane that can only be driven in the opposite direction. However, according to the ontological data structure, this linkage of the vehicle with the traffic lane in the opposite direction is defined as not possible or as faulty. A detection or position determination can thus be repeated and / or, for example, an error message of the sensors is generated and / or, for example, a corresponding action of the driver assistance systems can be executed.
Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Komponenten wie beispielsweise Erfassungseinrichtung, Sensoren, Datenbank, Verknüpfer, Abfrageeinrichtung, Sender, Empfänger und/oder Auswerter über ein Bussystem, insbesondere ein Feldbussystem, zwecks Austausch von Daten und/oder Signalen verbunden sind. Ein solches Bussystem kann beispielsweise als ein CAN-Bussystem gebildet sein. CAN steht für Controller Area Network. Das CAN-Bussystem ist als
In einer anderen Ausführungsform ist der Auswerter in dem Verknüpfer integriert. Vorzugsweise kann ein Prozessor vorgesehen sein, in welchem der Auswerter und/oder der Verknüpfer und/oder der Filter integriert sind. Vorzugsweise kann ein Prozessor vorgehen sein, in welchem der Auswerter und/oder der Verknüpfer und/oder der Filter in Software integriert sind. Der Prozessor ist insofern dafür eingerichtet, die entsprechenden Verknüpfungen, Auswertungen und Filteraktionen zu berechnen und durchzuführen.In another embodiment, the evaluator is integrated in the linker. Preferably, a processor can be provided, in which the evaluator and / or the linker and / or the filter are integrated. Preferably, a processor can be used, in which the evaluator and / or the linker and / or the filter are integrated in software. The processor is therefore set up to calculate and perform the corresponding links, evaluations and filter actions.
Nach einer anderen Ausführungsform kann der Verknüpfer auch eingerichtet sein, Anfragen von weiteren Abfrageeinrichtungen von weiteren Fahrerassistenzsystemen entgegen zu nehmen. Es kann also beispielsweise vorgesehen sein, dass sich mehrere Fahrerassistenzsysteme einen Verknüpfer teilen. Dadurch können in vorteilhafter Weise Kosten eingespart werden. Weiterhin ist ein entsprechender Aufbau technisch weniger komplex und einfacher herzustellen. Die Fahrerassistenzsysteme können also ihre jeweiligen Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer senden und während eine Bildung von entsprechenden Informationsdaten durch die Ontologie durchgeführt wird, können die Fahrerassistenzsysteme weiter aktiv arbeiten. Beispielsweise können weitere Fahrzeugumfelddaten gebildet werden. Beispielsweise können die Fahrzeugumfelddaten ausgewertet werden. Insbesondere können die Fahrerassistenzsysteme autonom bzw. teilautonom in einen Fahrzeugbetrieb eingreifen. According to another embodiment, the linker may also be set up to receive inquiries from further interrogation devices from other driver assistance systems. It may thus be provided, for example, that several driver assistance systems share a linker. As a result, costs can be saved in an advantageous manner. Furthermore, a corresponding structure is technically less complex and easier to manufacture. The driver assistance systems can thus send their respective vehicle environment data to the linker and while a formation of corresponding information data is performed by the ontology, the driver assistance systems can continue to work actively. For example, further vehicle environment data can be formed. For example, the vehicle environment data can be evaluated. In particular, the driver assistance systems can intervene autonomously or partially autonomously in a vehicle operation.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained below with reference to preferred embodiments with reference to figures. Show here
Im Folgenden werden für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet.Hereinafter, like reference numerals are used for like features.
Das Fahrerassistenzsystem
Ferner ist eine Abfrageeinrichtung
Die Fahrzeugumfelddaten und die Informationsdaten werden mittels eines Auswerters
Das Fahrerassistenzsystem
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmungseinrichtung
Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass Nutzereingaben mittels einer nicht gezeigten Eingabeeinrichtung erfasst werden, wobei die Nutzereingaben beispielsweise Anfragen an das Fahrerassistenzsystem
Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Auswerter
In einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass ein Filter zwischen der Erfassungseinrichtung
In einer nicht gezeigten Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass auf den Schritt
Fahrzeuge auf den Fahrbahnen
Obwohl hier nicht explizit eingezeichnet, kann die Kreuzung
Das Fahrerassistenzsystem
Eine Verknüpfung dieser einzelnen klassifizierten Elemente durch Relationen untereinander ist in
Die Verknüpfung durch eine Relation mit dem Bezugszeichen
Ferner wird insbesondere das Verkehrszeichen
Des Weiteren ist eine Verknüpfung
Die Verknüpfung mit dem Bezugszeichen
Noch eine andere Verknüpfung
Die Verkehrszeichen
Die Verknüpfung bzw. Relation
In beiden Verkehrssituationen liegen also gleiche dynamische Fahrzeugumfelddaten betreffend der Richtung und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung und/oder der Gierrate vor, was auf eine Kollision hindeuten würde. Allerdings unterscheidet sich die in der rechten Abbildung gezeigte Verkehrssituation von der in der linken Abbildung gezeigten Verkehrssituation insbesondere dadurch, dass in der rechten Verkehrssituation die Fahrbahn des Fahrzeugs
In der linken Verkehrssituation kreuzen sich die jeweiligen Fahrbahnen. Hier kommt es also insbesondere auf die konkreten Vorfahrtsregeln an, um eine Aussage darüber zu treffen, ob das Fahrzeug
Die Informationsdaten umfassen genau solche Informationen, um konkrete Aussagen über mögliche Kollisionen treffen zu können. Erst die Verknüpfung der Fahrzeugumfelddaten, hier insbesondere der dynamischen Fahrzeugumfelddaten, wobei die Fahrzeugumfelddaten beispielsweise Daten über einen Straßenverlauf, ein Straßennetz und/oder Markierungen umfassen können, mit der Ontologie führt zu Informationsdaten, die in der linken Situation vor einer möglichen Kollision warnen und in der rechten Situation Entwarnung geben.The information data contains precisely such information in order to be able to make concrete statements about possible collisions. Only the linking of the vehicle surroundings data, here in particular of the dynamic vehicle environment data, wherein the vehicle surroundings data may include, for example, data about a road course, a road network and / or markings, with the ontology leads to information data which warn of a possible collision in the left-hand situation and in which giving the all-clear signal the right situation.
Das Verfahren startet beim Startschritt
Eine Sensoreinheit
Ferner ist eine Aktoreinheit
Gemäß den Schritten
In einem Schritt
Damit die älteren Informationsdaten für eine spätere Auswertung verwendet werden können, kann zwecks Speicherung insbesondere ein Speicher vorgesehen sein.In order to be able to use the older information data for a later evaluation, a memory may be provided for the purpose of storage.
Die gemäß Schritt
Anschließend wird zum Schritt
Eine Durchführung der Schritte
Eine Durchführung der Schritte
Da aber die Schritte
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Datenbankeinheit
Die obigen erläuterten Beispiele und Verkehrssituationen sowie Kreuzungstopologien sollen lediglich als beispielhaft verstanden werden. Es können beispielsweise mehr oder weniger als die dort gezeigten Fahrbahnen auftreten. Insbesondere kann auch eine Fahrzeuganzahl eine ganz andere sein. Die Erfindung ist insofern in sämtlichen Varianten mit beliebiger Komplexität verwendbar. The above explained examples and traffic situations as well as intersection topologies are to be understood as exemplary only. For example, more or fewer lanes than those shown there may occur. In particular, a number of vehicles can be quite another. The invention is insofar usable in all variants with arbitrary complexity.
Zusammenfassend umfasst also die Erfindung insbesondere den Gedanken, einem Fahrerassistenzsystem mittels eines Verknüpfers Informationen, insbesondere auch Verkehrsregeln, zur Verfügung zu stellen, so dass eine reale Verkehrssituation beispielsweise an einer Kreuzung unter anderem im Hinblick auf die Verkehrsregeln beurteilt werden kann, aber insbesondere auch im Hinblick auf wer fährt wo lang, was ist die Signalanlagenphase, also insbesondere aktuelle, situative Informationen, um beispielsweise Hinweise oder Anregungen für gesetzeskonforme Fahrmanöver zu geben oder um im Gefahrenfall autonom das Fahrzeug zu lenken und/oder zu bremsen. Dadurch, dass insbesondere Verkehrsregeln in einer ontologischen Datenstruktur implementiert sind, kann eine Verarbeitung der erfassten Verkehrssituation unter Berücksichtigung der Verkehrsregeln durch die ontologische Datenstruktur erfolgen, ohne dass hierbei weitere externe Algorithmen verwendet werden müssen. Hierbei ist eine Ontologie insbesondere eine Formalisierung bzw. dient einer Beschreibung einer Wissensbasis.In summary, the invention therefore in particular includes the idea of providing information to a driver assistance system by means of a link, in particular also traffic rules, so that a real traffic situation can be assessed, for example at an intersection, inter alia with regard to the traffic rules, but in particular also with regard to on who drives where, what is the signaling system phase, ie in particular current, situational information, for example, to give hints or suggestions for legally compliant maneuvers or to autonomously steer and / or brake the vehicle in the event of danger. Due to the fact that, in particular, traffic rules are implemented in an ontological data structure, a processing of the detected traffic situation taking into account the traffic rules can be carried out by the ontological data structure without the need for further external algorithms. In this case, an ontology is in particular a formalization or a description of a knowledge base.
Ferner wird es aufgrund der asynchronen Bearbeitung bezüglich der Sensordaten in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass eine hochfrequente Kommunikation mit Sensoren und Aktorik und eine kontinuierliche Ausführung in Echtzeit von Fahrerassistenzfunktionen sichergestellt werden können. Furthermore, because of the asynchronous processing with respect to the sensor data, it is advantageously made possible that high-frequency communication with sensors and actuators and continuous real-time execution of driver assistance functions can be ensured.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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