DE102011083777A1 - Driver assistance system for vehicle, has evaluator evaluating vehicle environment data before receiving information data and after sending vehicle environment data at linker to link environment data with ontological data structure - Google Patents

Abstract

The system (101) has a detection unit (103) that detects (201) vehicle environment. A linker (109) links (207) vehicle environment data with ontological data structure of data base (107,303) to form linked data structure and sends information data to interrogator (111) for querying data base. The interrogator has transmitter (113) to send vehicle environment data at linker, and receiver (115) to receive information data. An evaluator (117) evaluates (209) vehicle environment data after sending vehicle environment data at linker and before receiving information data. Independent claims are included for the following: (1) method for operating driver assistance system; and (2) computer program for operating driver assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle and to a method for operating a driver assistance system for a vehicle. The invention further relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge als solche sind bekannt. Üblicherweise umfassen bekannte Fahrerassistenzsysteme einen Abstandssensor zum Messen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und weiteren Fahrzeugen im Umfeld bzw. in der näheren Umgebung des Fahrzeugs. Abhängig von dem entsprechenden Abstand zwischen dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen wird beispielsweise ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug autonom gebremst wird, um eine mögliche Kollision zu verhindern.Driver assistance systems for vehicles as such are known. Conventionally, known driver assistance systems include a distance sensor for measuring a distance between the vehicle and other vehicles in the vicinity or in the vicinity of the vehicle. Depending on the corresponding distance between the vehicle and the other vehicles, for example, a warning signal is output to the driver. It can also be provided that the vehicle is braked autonomously in order to prevent a possible collision.

Insbesondere an Kreuzungen mit mehreren sich kreuzenden Fahrbahnen, Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen und mehreren in unterschiedlichen Richtungen abbiegenden Fahrzeugen sind die bekannten Fahrerassistenzsysteme in der Regel nicht einsetzbar. Ein Grund dafür liegt insbesondere darin, dass die bekannten Fahrerassistenzsysteme üblicherweise nur wenige Fahrzeuge gleichzeitig erfassen können und keine Kenntnis über Verkehrsregeln aufweisen, nach denen sich ein Fahrer des Fahrzeugs im Straßenverkehr zu richten hat. Eine solche Kreuzungssituation weist hier insofern eine zu hohe Komplexität auf.In particular, at intersections with several intersecting roadways, traffic signs, traffic lights and several vehicles turning in different directions, the known driver assistance systems are generally not applicable. One reason for this is, in particular, that the known driver assistance systems usually can detect only a few vehicles at the same time and have no knowledge of traffic rules, according to which a driver of the vehicle has to be guided in traffic. Such a crossing situation has here too much complexity.

Selbst wenn ein Fahrerassistenzsystem Kenntnis über Verkehrsregeln hat, so dauert eine Erstellung, eine Bearbeitung und eine Abfrage einer entsprechenden Datenbank umfassend diese Verkehrsregeln aufgrund der Komplexität unter Umständen eine gewisse Zeit, beispielsweise 0,5s bis 2s. Während dieser Zeit ist das Fahrerassistenzsystem blockiert. Das heißt insbesondere, dass es keine Daten auswertet und somit auch keine entsprechenden Fahrzeugeingriffe wie beispielsweise eine Bremsung durchführt.Even if a driver assistance system has knowledge of traffic rules, it may take a certain amount of time, for example 0.5 s to 2 s, to create, process and query a corresponding database comprising these traffic rules due to the complexity. During this time, the driver assistance system is blocked. This means, in particular, that it does not evaluate any data and thus does not carry out any corresponding vehicle interventions such as, for example, braking.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zu schaffen, welches auch in komplexen Verkehrssituationen einen Fahrer unterstützen kann.The object underlying the invention can therefore be seen to provide a driver assistance system for a vehicle, which can support a driver even in complex traffic situations.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug anzugeben.The object underlying the invention can also be seen in providing a corresponding method for operating a driver assistance system for a vehicle.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm zu schaffen.The object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding computer program.

Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds. Ferner ist eine Datenbank vorgesehen, welche eine ontologische Datenstruktur aufweist, in welcher vorzugsweise Verkehrsregeln implementiert sind.In one aspect, a driver assistance system for a vehicle is provided. The driver assistance system comprises a detection device for detecting a vehicle environment. Furthermore, a database is provided which has an ontological data structure in which preferably traffic rules are implemented.

Darüber hinaus ist ein Verknüpfer vorgesehen, welcher dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft, so dass eine verknüpfte Datenstruktur gebildet ist, insbesondere eine ontologische verknüpfte Datenstruktur. Der Verknüpfer ist weiterhin ausgebildet, Informationsdaten entsprechend der verknüpften Datenstruktur an eine Abfrageeinrichtung zum Abfragen der Datenbank zu senden. Insbesondere wendet der Verknüpfer die implementierten Axiome und/oder Regeln der Ontologie auf die verknüpfte Datenstruktur an, um diese Informationsdaten zu bilden. Das heißt also insbesondere, dass der Verknüpfer für eine logische Schlussfolgerung aus der verknüpften Datenstruktur ausgebildet ist. Vorzugsweise ist der Verknüpfer ferner eingerichtet, die verknüpfte Datenstruktur abzuspeichern. In addition, a linker is provided, which associates the vehicle surrounding field corresponding vehicle environment data with the ontological data structure, so that a linked data structure is formed, in particular an ontological linked data structure. The linker is further adapted to send information data corresponding to the linked data structure to an interrogator for querying the database. In particular, the linker applies the implemented axioms and / or rules of the ontology to the linked data structure to form this informational data. This means, in particular, that the linker is designed for a logical conclusion from the linked data structure. Preferably, the linker is further configured to store the linked data structure.

Die Abfrageeinrichtung zum Abfragen der Datenbank umfasst einen Sender zum Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer. Ferner weist die Abfrageeinrichtung einen Empfänger zum Empfangen der Informationsdaten auf.The query device for querying the database comprises a transmitter for sending the vehicle environment data to the linker. Furthermore, the interrogator has a receiver for receiving the information data.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem einen Auswerter zum Auswerten der Informationsdaten und der Fahrzeugumfelddaten. Das heißt also insbesondere, dass der Auswerter die verknüpfte Datenstruktur auswerten kann, um beispielsweise eine Aussage über eine mögliche Kollision treffen zu können. Der Auswerter ist ferner ausgebildet ist, die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer und vor einem Empfangen der Informationsdaten auszuwerten. The driver assistance system also includes an evaluator for evaluating the information data and the vehicle surroundings data. This means, in particular, that the evaluator can evaluate the linked data structure in order, for example, to be able to make a statement about a possible collision. The evaluator is further configured to evaluate the vehicle surroundings data after the transmission of the vehicle surroundings data to the linker and before receiving the information data.

Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Es wird ein Fahrzeugumfeld erfasst. Dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten werden an einen Verknüpfer zum Verknüpfen der Fahrzeugumfelddaten mit einer ontologischen Datenstruktur einer Datenbank gesendet, um eine verknüpfte Datenstruktur zu bilden. Der verknüpften Datenstruktur entsprechende Informationsdaten werden anschließend empfangen, wobei vorgesehen ist, dass die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer und vor einem Empfangen der Informationsdaten ausgewertet werden.In another aspect, a method of operating a driver assistance system for a vehicle is provided. A vehicle environment is detected. Vehicle environment data corresponding to the detected vehicle environment is displayed sent a link for linking vehicle environment data to an ontological data structure of a database to form a linked data structure. Information data corresponding to the linked data structure is subsequently received, wherein provision is made for the vehicle surroundings data to be evaluated after the vehicle surroundings data have been sent to the linker and before the information data is received.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Ausführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.In yet another aspect, a computer program comprising program code for carrying out the method of operating a driver assistance system for a vehicle when the computer program is run on a computer.

Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, ein Abbild einer realen bzw. aktuellen Situation, also das Fahrzeugumfeld, mit einer ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen, in welcher vorzugsweise Verkehrsregeln implementiert sind. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine verknüpfte Datenstruktur gebildet, welche im Rahmen ihrer ontologischen Datenstruktur die reale Situation abbildet. Da in der ontologischen Datenstruktur ferner Verkehrsregeln implementiert sein können, steht in vorteilhafter Weise Wissen zur Verfügung, um beispielsweise die aktuelle Situation in Bezug auf zulässige und nicht zulässige Fahrzeugmanöver besser einschätzen zu können. So erkennt das Fahrerassistenzsystem beispielsweise, dass das Fahrzeug einem weiteren Fahrzeug die Vorfahrt gewähren muss. Weiterhin erkennt das Fahrerassistenzsystem in vorteilhafter Weise insbesondere in komplexen Verkehrssituationen, beispielsweise Kreuzungssituationen, mit mehreren Fahrzeugen, welches Fahrzeug welchem Fahrzeug die Vorfahrt gewähren muss. Diese Kenntnisse werden hierbei mittels Auswerten der Informationsdaten erlangt. Das heißt also insbesondere, dass die Informationsdaten beispielsweise Informationen darüber umfassen können, welches Fahrzeug welchem Fahrzeug Vorfahrt gewähren muss. In particular, the invention thus encompasses the idea of linking an image of a real or current situation, that is to say the vehicle environment, with an ontological data structure in which traffic rules are preferably implemented. As a result, a linked data structure is formed in an advantageous manner, which maps the real situation within the framework of its ontological data structure. Since traffic rules can also be implemented in the ontological data structure, knowledge is advantageously available in order to be able to better assess, for example, the current situation with regard to permissible and non-permissible vehicle maneuvers. For example, the driver assistance system recognizes that the vehicle must grant priority to another vehicle. Furthermore, the driver assistance system advantageously recognizes, in particular in complex traffic situations, for example intersection situations, with a plurality of vehicles, which vehicle must grant priority to which vehicle. This knowledge is obtained by evaluating the information data. This means, in particular, that the information data may include, for example, information about which vehicle must give priority to which vehicle.

Diese Erkenntnisse können dann beispielsweise dem Fahrer mitgeteilt, insbesondere optisch mitgeteilt, werden, vorzugsweise mittels einer Anzeigeeinrichtung umfassend beispielsweise eine Warnleuchte. Insbesondere kann dem Fahrer auch akustisch mitgeteilt werden, ob er Vorfahrt hat oder nicht. Eine Anzeigeeinrichtung kann insbesondere einen Bildschirm bzw. auf Englisch ein Display umfassen. Auch eine haptische Mitteilung an den Fahrer kann beispielsweise vorgesehen sein. These findings can then, for example, be communicated to the driver, in particular visually informed, preferably by means of a display device comprising, for example, a warning light. In particular, the driver can also be informed acoustically whether he has priority or not. A display device may in particular comprise a screen or a display in English. A haptic message to the driver, for example, can be provided.

Mit einem Fahrerassistenzsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung wird insbesondere ein System bezeichnet, welches teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung wie beispielsweise Gas und/oder Bremse und/oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeuges eingreift oder durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen den Fahrer kurz vor oder während kritischer Situationen warnt.With a driver assistance system in the sense of the present invention, in particular a system is referred to which partially autonomously or autonomously engages in drive, control such as gas and / or brake and / or signaling devices of the vehicle or by suitable human-machine interfaces the driver shortly before or during warns of critical situations.

Die Erfindung umfasst ferner den Gedanken, dass der Auswerter nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bereits mit dem Auswerten der Fahrzeugumfelddaten beginnt und dieses Auswerten auch durchführt, ohne abzuwarten, bis der Verknüpfer die Informationsdaten gebildet und an den Empfänger gesendet hat. Basierend auf in diesem Zeitintervall, also nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der Informationsdaten, ausgewerteten Fahrzeugumfelddaten kann das Fahrerassistenzsystem weiter aktiv betrieben werden. So können insbesondere weitere Fahrzeugkomponenten gesteuert bzw. betrieben werden. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem einen autonomen oder teilautonomen Eingriff in ein Antriebssystem, ein Bremssystem und/oder ein Signalisierungssystem durchführen. Es findet also parallel zu dem Bilden der Informationsdaten bereits eine Auswertung der Fahrzeugumfelddaten statt. Diese Auswertung geht in der Regel viel schneller als das Bilden der Informationsdaten. Der Verknüpfer und der Auswerter arbeiten insofern zeitlich unabhängig bzw. zeitlich entkoppelt voneinander. Entsprechend schnell kann dann das Fahrerassistenzsystem auf kritische Fahrsituationen reagieren, da es nicht wartet, bis die Informationsdaten vorliegen. Vorzugsweise wird das Fahrzeugumfeld zyklisch alle 20ms erfasst, eine Auswertung der entsprechenden Fahrzeugumfelddaten benötigt insbesondere 100ms. Ein Bilden der Informationsdaten und ein Senden der Informationsdaten können aber beispielsweise von 0,5s bis 2s dauern. Wenn also mit der Auswertung der Fahrzeugumfelddaten diese Zeitspanne abgewartet werden würde, wäre das Fahrerassistenzsystem blockiert und könnte insofern nicht mehr auf kritische Fahrsituationen reagieren. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist aber in vorteilhafter Weise in der Lage auf aktuelle Situationsänderungen schnell und in Echtzeit zu reagieren. The invention further includes the idea that after the vehicle environment data has been sent, the evaluator already begins to evaluate the vehicle surroundings data and also carries out this evaluation without waiting until the linker has formed the information data and sent it to the receiver. Based on in this time interval, so after sending the vehicle environment data to receive the information data, evaluated vehicle environment data, the driver assistance system can continue to operate actively. In particular, further vehicle components can be controlled or operated. For example, the driver assistance system can perform an autonomous or semi-autonomous intervention in a drive system, a brake system and / or a signaling system. Thus, parallel to the formation of the information data, an evaluation of the vehicle environment data already takes place. This evaluation is usually much faster than forming the information data. The linker and the evaluator work insofar temporally independent or temporally decoupled from each other. Accordingly, the driver assistance system can then react quickly to critical driving situations, since it does not wait until the information data is available. Preferably, the vehicle environment is cyclically detected every 20 ms, an evaluation of the corresponding vehicle environment data needed in particular 100ms. However, forming the information data and transmitting the information data may last from 0.5 sec to 2 sec, for example. If, therefore, this period of time would be awaited with the evaluation of the vehicle environment data, the driver assistance system would be blocked and could thus no longer respond to critical driving situations. However, the driver assistance system according to the invention is advantageously able to react quickly and in real time to current situation changes.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Auswerter auch vor und/oder nach dem Zeitintervall, also nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der Informationsdaten, weitere Daten auswertet. Der Auswerter wertet insofern vorzugsweise kontinuierlich Daten aus. Solche Daten können beispielsweise weitere Fahrzeugumfelddaten umfassen, welche zu einem früheren Zeitpunkt gebildet wurden. Solche Daten können beispielsweise auch weitere Informationsdaten umfassen, welche zu einem früheren Zeitpunkt gebildet wurden. Mit einem früheren Zeitpunkt ist insbesondere ein Zeitpunkt vor dem Senden der Fahrzeugumfelddaten gemeint. Das heißt also insbesondere, dass der Auswerter in einer zeitlich früheren Abfrage die weiteren Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer gesendet hat, worauf dieser dann entsprechend weitere Informationsdaten bildet und an den Empfänger sendet. Diese weiteren Informationsdaten können dann insofern vorzugsweise ausgewertet werden, während der Verknüpfer basierend auf den aktuellen Fahrzeugumfelddaten die entsprechenden Informationsdaten bildet. Die Daten werden vorzugsweise in einen Speicher gespeichert, so dass sie auch zu späteren Zeitpunkten zwecks Auswertung zur Verfügung stehen. Insbesondere werden die empfangenen Informationsdaten abgespeichert, so dass diese dann bei einer nächsten zukünftigen Abfrage ausgewertet werden können, während der Verknüpfer basierend auf den dann vorliegenden zukünftigen Fahrzeugumfelddaten die Informationsdaten bildet. Das heißt also insbesondere, dass in dem Zeitintervall nach dem Senden der aktuellen Fahrzeugumfelddaten bis zum Empfangen der entsprechenden Informationsdaten, die Informationsdaten ausgewertet werden können, welche bei einer früheren, insbesondere einer vorherigen Abfrage gebildet wurden.In an embodiment, it may be provided that the evaluator also evaluates further data before and / or after the time interval, that is to say after the transmission of the vehicle surroundings data up to the reception of the information data. The evaluator thus preferably evaluates continuously data. Such data may include, for example, other vehicle environment data formed at an earlier time. Such data may, for example, also comprise further information data which has been formed at an earlier point in time. In particular, a time before transmission of the vehicle surroundings data is meant at an earlier time. This means, in particular, that the evaluator has sent the further vehicle surroundings data to the linker in a query that was earlier in time, after which the latter then correspondingly forms further information data and sends it to the receiver. This further information data can then preferably be evaluated, while the linker forms the corresponding information data based on the current vehicle environment data. The data are preferably stored in a memory, so that they are also available at later times for the purpose of evaluation. In particular, the received information data are stored so that they can then be evaluated at a next future query, while the linker forms the information data based on the future vehicle surroundings data then present. That means in particular that in the time interval after the transmission of the current vehicle surrounding field data until the reception of the corresponding information data, the information data which was formed in an earlier, in particular a previous, query can be evaluated.

Die Erfindung schlägt also ein asynchron arbeitendes Framework vor. Das heißt insbesondere, dass der Verknüpfer und der Auswerter asynchron parallel arbeiten.The invention thus proposes an asynchronously operating framework. This means in particular that the linker and the evaluator work asynchronously in parallel.

Mit Verkehrsregeln im Sinne der vorliegenden Erfindung sind insbesondere Regeln bezeichnet, die der Fahrer befolgen muss, um gesetzeskonform am Straßenverkehr teilnehmen zu können. In Deutschland beispielsweise umfassen Verkehrsregeln insbesondere die Straßenverkehrsordnung (StVO).In the sense of the present invention, traffic rules in particular refer to rules which the driver must follow in order to be able to participate in road traffic in accordance with the law. In Germany, for example, traffic regulations include in particular the Road Traffic Act (StVO).

Nach einer Ausführungsform ist eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Fahrzeugposition vorgesehen, wobei der Sender ausgebildet ist, der Fahrzeugposition entsprechende Fahrzeugpositionsdaten an den Verknüpfer zu senden, welcher ferner ausgebildet ist, die Fahrzeugposition mit der ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen. Die Positionsbestimmungseinrichtung kann vorzugsweise einen Global Positioning System(GPS)-Sensor umfassen. Beispielsweise kann die Positionsbestimmungseinrichtung als ein Navigationssystem gebildet sein. According to one embodiment, a position determination device is provided for determining a vehicle position, wherein the transmitter is configured to send the vehicle position corresponding vehicle position data to the linker, which is further configured to link the vehicle position with the ontological data structure. The position determination device may preferably comprise a Global Positioning System (GPS) sensor. For example, the position determination device may be formed as a navigation system.

Fahrzeugumfelddaten im Sinne der vorliegenden Erfindung umfassen insbesondere Informationen über physische Merkmale oder Eigenschaften der Strecke wie beispielsweise eine Kurvenkrümmung, eine Steigung, eine Neigung, eine Anzahl an Fahrspuren, eine Breite der Fahrspuren. Fahrzeugumfelddaten umfassen insbesondere Informationen über physikalische bzw. physische Objekte, welche neben, an oder auf der Strecke angeordnet sind wie beispielsweise Verkehrszeichen, Begrenzungspfosten oder Signalanlagen. Den Fahrzeugumfelddaten wird insbesondere jeweils eine Fahrzeugumfeldposition zugeordnet, welche insbesondere die Information darüber umfasst, an welcher Position sich das physische Merkmal oder die Eigenschaft oder die physischen Objekte befinden. Eine solche Position kann beispielsweise auch in Relation zu einer digitalen Karte eingezeichnet werden. Physische Objekte können auch weitere Fahrzeuge sein. Insbesondere können die Fahrzeugumfelddaten Informationen über relative und/oder absolute Abstände, relative und/oder absolute Geschwindigkeiten, relative und/oder absolute Beschleunigungen und/oder Fahrtrajektorien der weiteren Fahrzeuge umfassen. Relativ bedeutet hier insbesondere in Relation zum Fahrzeug. Vehicle environment data in the sense of the present invention in particular comprise information about physical features or characteristics of the route, such as a curvature of a bend, a slope, an inclination, a number of lanes, a width of the lanes. Vehicle environment data in particular comprise information about physical or physical objects which are arranged next to, on or on the route, such as traffic signs, boundary posts or signal systems. In particular, the vehicle surroundings data are respectively assigned a vehicle surroundings position, which in particular includes the information about the position at which the physical feature or the property or the physical objects are located. Such a position can for example also be drawn in relation to a digital map. Physical objects can also be other vehicles. In particular, the vehicle surroundings data may include information about relative and / or absolute distances, relative and / or absolute speeds, relative and / or absolute accelerations and / or driving trajectories of the further vehicles. Relative here means especially in relation to the vehicle.

Fahrzeugumfelddaten umfassen also insbesondere die Information, dass sich im Fahrzeugumfeld weitere Fahrzeuge befinden, insbesondere wo sie sich in Bezug zum Fahrzeug befinden und wie schnell sie fahren. Die Informationsdaten umfassen insbesondere die Informationen, welche Fahrzeuge welchen Fahrzeugen Vorfahrt gewähren müssen oder ob überhaupt ein Fahrzeug Vorfahrt gewähren muss. Vehicle environment data thus include, in particular, the information that there are other vehicles in the vehicle environment, in particular where they are related to the vehicle and how fast they are traveling. The information data includes, in particular, the information as to which vehicles must give priority to which vehicles or whether a vehicle must grant priority.

Eine ontologische Datenstruktur im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Datenstruktur, in der die Daten klassifiziert bzw. kategorisiert vorliegen und durch Relationen untereinander vorab oder durch den Einsatz von Regeln und/oder Axiomen verknüpft sind. Es handelt sich insofern vorzugsweise um eine heavyweight-Ontologie, also eine Ontologie mit umfangreicher Nutzung von Axiomen und/oder Regeln. Die ontologische Datenstruktur bildet insbesondere Elemente des Straßenverkehrs wie beispielsweise Straßen, Fahrbahnen, Fahrspuren, Lichtsignalanlagen, Verkehrszeichen, Kreuzungstopologien abstrakt ab und verknüpft diese vorzugsweise durch Relationen mittels Regeln und/oder Axiomen untereinander. Axiome und/oder Regeln können beispielsweise Vorfahrtsregeln sein. Axiome sind insbesondere Aussagen, die immer wahr sind, so dass dadurch in vorteilhafter Weise Wissen zur Verfügung gestellt wird. Regeln hingegen sind nicht immer wahr, sondern werden nur zu einem bestimmten Zeitpunkt ausgeführt. Die einzelnen Elemente bzw. Daten sind vorzugsweise hierarchisch strukturiert bzw. klassifiziert, so dass insofern eine Klassifizierungshierarchie gebildet ist. So kann insbesondere Verkehrszeichen einen Oberbegriff für ein Vorfahrtgewährenverkehrszeichen und/oder für ein Vorfahrtsstraßenverkehrszeichen sein. An ontological data structure in the sense of the present invention comprises in particular a data structure in which the data are classified or categorized and are linked by relations with each other in advance or by the use of rules and / or axioms. In this respect, it is preferably a heavyweight ontology, ie an ontology with extensive use of axioms and / or rules. The ontological data structure abstracts in particular elements of road traffic such as roads, lanes, lanes, traffic lights, traffic signs, intersection topologies and abstracts these preferably by relations by means of rules and / or axioms with each other. Axioms and / or rules can be for example right of way rules. Axioms are, in particular, statements that are always true, thus providing knowledge in an advantageous manner. Rules, on the other hand, are not always true, but are only executed at a specific time. The individual elements or data are preferably hierarchically structured or classified, so that insofar a classification hierarchy is formed. In particular, traffic signs may be a generic term for a right of way traffic sign and / or for a priority road traffic sign.

Erfindungsgemäß wird also beispielsweise ein bewegtes Objekt mittels der Erfassungseinrichtung erfasst und beispielsweise als ein Fahrzeug klassifiziert, wenn bestimmte Regeln und/oder Axiome erfüllt sind. Eine solche Regel oder ein solches Axiom kann beispielsweise wie folgt lauten: Wenn das Objekt einer Fahrspur zugeordnet ist, dann ist es ein Fahrzeug. Allgemein gesprochen sind Regeln und/oder Axiome zusätzlich als Hintergrundwissen in der Datenbank gespeichert, die insbesondere durch den Verknüpfer auf die erfassten Daten, hier beispielsweise die Fahrzeugumfelddaten und/oder die Fahrzeugpositionsdaten, angewandt werden, um insbesondere neue Relationen zu bilden und/oder die Daten weiter zu klassifizieren. Diese Klassifizierung kann beispielsweise eine neue Klassifizierung oder entsprechend ihrer Hierarchie sein. According to the invention, for example, a moving object is detected by means of the detection device and, for example, classified as a vehicle if certain rules and / or axioms are met. Such a rule or axiom may be, for example, as follows: If the object is associated with a lane then it is a vehicle. Generally speaking, rules and / or axioms additionally stored as background knowledge in the database, which are applied in particular by the link to the acquired data, here for example the vehicle surroundings data and / or the vehicle position data, in particular to form new relations and / or to further classify the data. This classification may be, for example, a new classification or according to its hierarchy.

Mit Verknüpfen im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere ein Verknüpfen von Daten entsprechend dem erfassten Fahrzeugumfeld und/oder der Fahrzeugposition mit Daten der ontologischen Datenstruktur gemeint. By linking within the meaning of the present invention is meant in particular a linking of data corresponding to the detected vehicle environment and / or the vehicle position with data of the ontological data structure.

Ein Erfassen eines Fahrzeugumfelds im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein Erfassen einer Richtung, in welche ein erfasstes weiteres Fahrzeug fährt oder zu fahren beabsichtigt. Beispielsweise kann ein Blinklicht des weiteren Fahrzeugs überwacht werden, wobei ein Blinken in der Regel die Richtung anzeigt, in die das weitere Fahrzeug fahren will. Ein Erfassen kann insbesondere auch ein Erfassen eines einzelnen Elements oder mehrerer Elemente oder sämtliche Elemente des Fahrzeugumfelds umfassen, die dann als entsprechende Objekte wie beispielsweise Fahrzeug, Fahrspur, Verkehrszeichen klassifiziert werden und ferner vorzugsweise mit Attributen wie Position und/oder Geschwindigkeit versehen werden. Detecting a vehicle environment in the sense of the present invention comprises, in particular, detecting a direction in which a detected further vehicle drives or intends to drive. For example, a flashing light of the other vehicle can be monitored, with a flashing usually indicating the direction in which the other vehicle wants to drive. In particular, detection can also include detection of a single element or multiple elements or all elements of the vehicle environment, which are then classified as corresponding objects such as vehicle, lane, traffic sign and further preferably provided with attributes such as position and / or speed.

Gemäß einer Ausführungsform kann die aktuelle Verkehrssituation abgespeichert werden, so dass diese für spätere Bewertungen bzw. Auswertungen dann aktueller Verkehrssituationen verwendet werden kann. Auch können potentielle zukünftige Verkehrssituationen berechnet und insbesondere abgespeichert werden. According to one embodiment, the current traffic situation can be stored so that it can then be used for later evaluations or evaluations of current traffic situations. Also potential future traffic situations can be calculated and stored in particular.

Eine Verkehrssituation umfasst insbesondere eine Straßentopologie wie beispielsweise eine Kreuzungstopologie, vorzugweise eine oder mehrere Fahrzeuge, beispielsweise Signalanlagen, insbesondere Verkehrszeichen. A traffic situation comprises in particular a road topology such as, for example, an intersection topology, preferably one or more vehicles, for example signaling systems, in particular traffic signs.

Nach einer Ausführungsform ist der Verknüpfer eingerichtet, Elemente des Straßenverkehrs sowie beispielsweise weitere Fahrzeuge, Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen und/oder Fahrbahnen mit beispielsweise einer oder mehreren Fahrspuren aus dem erfassten Fahrzeugumfeld zu extrahieren und mit der ontologischen Datenstruktur, insbesondere mit den Elementen der Datenstruktur zu verknüpfen. According to one embodiment, the linker is set up to extract elements of the road traffic and, for example, further vehicles, traffic signs, traffic signals and / or roadways with, for example, one or more lanes from the detected vehicle environment and to link them with the ontological data structure, in particular with the elements of the data structure.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist ein Filter zum Filtern von Elementen des erfassten Fahrzeugumfelds aus den Fahrzeugumfelddaten zwischen der Erfassungseinrichtung und dem Verknüpfer gebildet. Dadurch ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass nur bestimmte Elemente der aktuellen Situation mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden, was weniger Rechenleistung verbraucht. Beispielsweise erfasst zwar die Erfassungseinrichtung sämtliche befahrbaren Flächen der Umgebung, der Filter filtert allerdings dann beispielsweise die befahrbaren Flächen heraus, die in der aktuellen Situation nicht direkt von beispielsweise erfassten Fahrzeugen erreicht werden können. Das heißt also insbesondere, dass nur die erfassten befahrbaren Flächen mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden, die durch erfasste Fahrzeuge in der aktuellen Situation direkt erreicht werden können.According to another embodiment, a filter for filtering elements of the detected vehicle surroundings from the vehicle surroundings data is formed between the detection device and the linker. This makes it possible in an advantageous manner that only certain elements of the current situation are linked to the ontological data structure, which consumes less computing power. For example, although the detection device detects all drivable areas of the environment, the filter then filters out, for example, the passable areas that can not be reached directly from, for example, registered vehicles in the current situation. This means, in particular, that only the recorded passable areas are linked to the ontological data structure, which can be reached directly by detected vehicles in the current situation.

Nach einer Ausführungsform sind die implementierten Verkehrsregeln und/oder die zugrunde liegenden Axiome und/oder Regeln derart formuliert, dass nur solche Elemente der Verkehrssituation betrachtet werden, die erkannten Fahrzeugen zugeordnet werden. Insbesondere können Vorfahrtsregeln beispielsweise nur Fahrbahn/-spur-Paare beachten, denen Fahrzeuge zugeordnet sind, so dass Vorfahrtsrelationen nur zwischen Fahrzeugpaaren beachtet werden und nicht für alle Fahrbahn/-spur-Paare.According to one embodiment, the implemented traffic rules and / or the underlying axioms and / or rules are formulated such that only those elements of the traffic situation that are attributed to detected vehicles are considered. In particular, right-of-way rules can for example only consider lane / lane pairs to which vehicles are assigned, so that priority relationships are observed only between vehicle pairs and not for all lane / lane pairs.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Erfassungseinrichtung einen GPS-Sensor und/oder einen Radarsensor und/oder eine Kamera, beispielsweise eine Videokamera oder eine Stereovideokamera, und/oder ein Lidarsensor und/oder Ultraschallsensoren und/oder ein sogenannter Photonik Mixer Device(PMD)-Sensor, also insbesondere ein Infrarotsensor zum Messen eines Abstandes, oder sogenannte Time of Flight(TOF)-Sensoren. Ein Erfassen im Sinne der Erfindung umfasst insbesondere ein sensorisches Erfassen. Es können vorzugsweise auch Navigationsdaten eines Navigationssystems zum Erfassen des Fahrzeugsumfelds verwendet werden. Insbesondere ist mit sensorischem Erfassen auch gemeint, dass weitere Sensordaten auch von externen Quellen wie beispielsweise anderen Fahrzeugen und/oder Signalanlagen erfasst bzw. verwendet werden, um das Fahrzeugumfeld zu definieren bzw. zu bestimmen. Es werden also insbesondere Daten entsprechend dem Fahrzeugumfeld erfasst, welche sich im Laufe der Zeit ändern können. Insbesondere können auch Sensoren der Fahrzeugsensorik wie beispielsweise ein Regensensor und/oder ein Temperatursensor zum Erfassen des Fahrzeugumfelds verwendet werden. Vorzugsweise wird auch ein Winkel zwischen zwei Fahrbahnen erfasst. In a further embodiment, the detection device comprises a GPS sensor and / or a radar sensor and / or a camera, for example a video camera or a stereo video camera, and / or a lidar sensor and / or ultrasound sensors and / or a so-called photonic mixer device (PMD), Sensor, so in particular an infrared sensor for measuring a distance, or so-called Time of Flight (TOF) sensors. Detecting in the sense of the invention comprises in particular sensory detection. It is also preferable to use navigation data of a navigation system for detecting the vehicle environment. In particular, sensory detection also means that additional sensor data are also acquired or used by external sources, such as other vehicles and / or signal systems, in order to define or determine the vehicle environment. Thus, in particular, data corresponding to the vehicle environment is detected, which may change over time. In particular, sensors of the vehicle sensor system such as, for example, a rain sensor and / or a temperature sensor for detecting the vehicle surroundings can also be used. Preferably, an angle between two lanes is detected.

Nach einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass abhängig von der ausgewerteten verknüpften Datenstruktur eine Aktion durchgeführt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug autonom gebremst oder beschleunigt und/oder gelenkt wird. Vorzugsweise wird ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal ausgegeben. Insbesondere kann ein Gurtstraffungssystem aktiviert werden. Es kann beispielsweise auch ein Airbagsystem aktiviert werden. Vorzugsweise werden also weitere Fahrerassistenzsysteme aktiviert, so dass diese dann beispielsweise im Fall einer Kollision kollisionsschweremindernde Maßnahmen ausführen können. Ein Fahrerassistenzsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung kann beispielweise ein aktives oder ein passives System sein. Insbesondere ist es ein Komfortsystem oder ein Sicherheitssystem.According to another embodiment, it may be provided that an action is performed depending on the evaluated linked data structure. In particular, it can be provided that the vehicle is autonomously braked or accelerated and / or steered. Preferably, an optical and / or acoustic and / or Haptic warning signal issued. In particular, a belt tightening system can be activated. For example, an airbag system can also be activated. Preferably, therefore, further driver assistance systems are activated, so that they can then carry out collision-reducing measures, for example in the event of a collision. A driver assistance system in the sense of the present invention can be, for example, an active or a passive system. In particular, it is a comfort system or a security system.

In einer weiteren Ausführungsform werden das erfasste Fahrzeugumfeld und/oder die Fahrzeugposition auf Konsistenz bzw. auf Gültigkeit in Bezug auf die ontologische Datenstruktur geprüft. Vorzugsweise ist hierfür eine Prüfeinrichtung vorgesehen, welche beispielsweise in dem Verknüpfer integriert sein kann. Dadurch ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, ein Fehler in der Erfassung oder Positionsbestimmung zu erkennen. Beispielweise soll sich gemäß der Erfassungseinrichtung ein Fahrzeug auf einer nur in entgegen gesetzter Richtung befahrbaren Fahrspur befinden. Diese Verknüpfung Fahrzeug mit entgegengesetzt befahrbarer Fahrspur ist aber gemäß der ontologischen Datenstruktur als nicht möglich bzw. als fehlerhaft definiert. Eine Erfassung bzw. Positionsbestimmung kann somit beispielsweise wiederholt und/oder beispielsweise eine Fehlermeldung der Sensoren erzeugt und/oder beispielsweise eine entsprechende Aktion der Fahrerassistenzsysteme ausgeführt werden.In a further embodiment, the detected vehicle environment and / or the vehicle position are checked for consistency or validity with respect to the ontological data structure. Preferably, a testing device is provided for this purpose, which can be integrated, for example, in the linker. This makes it possible in an advantageous manner to detect an error in the detection or position determination. For example, according to the detection device, a vehicle is to be located in a traffic lane that can only be driven in the opposite direction. However, according to the ontological data structure, this linkage of the vehicle with the traffic lane in the opposite direction is defined as not possible or as faulty. A detection or position determination can thus be repeated and / or, for example, an error message of the sensors is generated and / or, for example, a corresponding action of the driver assistance systems can be executed.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Komponenten wie beispielsweise Erfassungseinrichtung, Sensoren, Datenbank, Verknüpfer, Abfrageeinrichtung, Sender, Empfänger und/oder Auswerter über ein Bussystem, insbesondere ein Feldbussystem, zwecks Austausch von Daten und/oder Signalen verbunden sind. Ein solches Bussystem kann beispielsweise als ein CAN-Bussystem gebildet sein. CAN steht für Controller Area Network. Das CAN-Bussystem ist als ISO 11898 international standardisiert. In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Komponenten über ein TCP/IP-Netzwerk miteinander verbunden sind. Vorzugsweise ist auch eine drahtlose Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten möglich. Die Kommunikation, also der Austausch von Daten und/oder Signalen, kann vorzugsweise verschlüsselt werden. According to one embodiment it can be provided that the individual components such as detection device, sensors, database, linker, interrogator, transmitter, receiver and / or evaluator via a bus system, in particular a fieldbus system, for the purpose of exchanging data and / or signals are connected. Such a bus system can be formed, for example, as a CAN bus system. CAN stands for Controller Area Network. The CAN bus system is as ISO 11898 standardized internationally. In another embodiment it can be provided that the individual components are interconnected via a TCP / IP network. Preferably, a wireless communication between the individual components is possible. The communication, ie the exchange of data and / or signals, can preferably be encrypted.

In einer anderen Ausführungsform ist der Auswerter in dem Verknüpfer integriert. Vorzugsweise kann ein Prozessor vorgesehen sein, in welchem der Auswerter und/oder der Verknüpfer und/oder der Filter integriert sind. Vorzugsweise kann ein Prozessor vorgehen sein, in welchem der Auswerter und/oder der Verknüpfer und/oder der Filter in Software integriert sind. Der Prozessor ist insofern dafür eingerichtet, die entsprechenden Verknüpfungen, Auswertungen und Filteraktionen zu berechnen und durchzuführen.In another embodiment, the evaluator is integrated in the linker. Preferably, a processor can be provided, in which the evaluator and / or the linker and / or the filter are integrated. Preferably, a processor can be used, in which the evaluator and / or the linker and / or the filter are integrated in software. The processor is therefore set up to calculate and perform the corresponding links, evaluations and filter actions.

Nach einer anderen Ausführungsform kann der Verknüpfer auch eingerichtet sein, Anfragen von weiteren Abfrageeinrichtungen von weiteren Fahrerassistenzsystemen entgegen zu nehmen. Es kann also beispielsweise vorgesehen sein, dass sich mehrere Fahrerassistenzsysteme einen Verknüpfer teilen. Dadurch können in vorteilhafter Weise Kosten eingespart werden. Weiterhin ist ein entsprechender Aufbau technisch weniger komplex und einfacher herzustellen. Die Fahrerassistenzsysteme können also ihre jeweiligen Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer senden und während eine Bildung von entsprechenden Informationsdaten durch die Ontologie durchgeführt wird, können die Fahrerassistenzsysteme weiter aktiv arbeiten. Beispielsweise können weitere Fahrzeugumfelddaten gebildet werden. Beispielsweise können die Fahrzeugumfelddaten ausgewertet werden. Insbesondere können die Fahrerassistenzsysteme autonom bzw. teilautonom in einen Fahrzeugbetrieb eingreifen. According to another embodiment, the linker may also be set up to receive inquiries from further interrogation devices from other driver assistance systems. It may thus be provided, for example, that several driver assistance systems share a linker. As a result, costs can be saved in an advantageous manner. Furthermore, a corresponding structure is technically less complex and easier to manufacture. The driver assistance systems can thus send their respective vehicle environment data to the linker and while a formation of corresponding information data is performed by the ontology, the driver assistance systems can continue to work actively. For example, further vehicle environment data can be formed. For example, the vehicle environment data can be evaluated. In particular, the driver assistance systems can intervene autonomously or partially autonomously in a vehicle operation.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained below with reference to preferred embodiments with reference to figures. Show here

1 ein Fahrerassistenzsystem, 1 a driver assistance system,

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, 2 a flowchart of a method for operating a driver assistance system,

3 eine Speichervorrichtung 3 a storage device

4 eine Kreuzungssituation, 4 a crossing situation,

5 eine weitere Kreuzungssituation, 5 another crossing situation,

6 zwei Verkehrssituationen und 6 two traffic situations and

7 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems. 7 a flowchart of another method for operating a driver assistance system.

Im Folgenden werden für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet.Hereinafter, like reference numerals are used for like features.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 101 für ein Fahrzeug (nicht gezeigt). Das Fahrerassistenzsystem 101 umfasst eine Erfassungseinrichtung 103 zum Erfassen eines Fahrzeugsumfelds und eine Positionsbestimmungseinrichtung 105 zum Bestimmen einer Fahrzeugposition relativ zu dem Fahrzeugumfeld. Vorzugsweise wird auch die Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Ferner ist eine Datenbank 107 gebildet, welche eine ontologische Datenstruktur mit implementierten Verkehrsregeln aufweist. 1 shows a driver assistance system 101 for a vehicle (not shown). The driver assistance system 101 comprises a detection device 103 for detecting a vehicle environment and a position determining device 105 for determining a vehicle position relative to the vehicle environment. Preferably, the vehicle speed is also determined. There is also a database 107 formed, which has an ontological data structure with implemented traffic rules.

Das Fahrerassistenzsystem 101 umfasst ferner einen Verknüpfer 109, welcher eingerichtet ist, dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten und der Fahrzeugposition entsprechende Fahrzeugpositionsdaten mit der ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen, um eine verknüpfte ontologische Datenstruktur zu erhalten. Der Verknüpfer 109 ist ferner dafür ausgebildet, basierend auf der verknüpften ontologischen Datenstruktur Informationsdaten zu bilden. The driver assistance system 101 further includes a linker 109 which is set up to associate with the detected vehicle environment corresponding vehicle surroundings data and vehicle position data corresponding to the vehicle position with the ontological data structure in order to obtain a linked ontological data structure. The linker 109 is further adapted to form information data based on the linked ontological data structure.

Ferner ist eine Abfrageeinrichtung 111 zum Abfragen der Datenbank 107 vorgesehen. Die Abfrageeinrichtung 111 umfasst einen Sender 113 zum Senden der Fahrzeugumfelddaten und der Fahrzeugpositionsdaten an den Verknüpfer 109 und einen Empfänger 115 zum Empfangen der Informationsdaten. Der Verknüpfer 109 empfängt insofern die gesendeten Daten und sendet die Informationsdaten an den Empfänger 115. Hierfür weist der Verknüpfer 109 einen entsprechenden Sender und einen entsprechenden Empfänger auf, welcher der Übersicht halber in 1 nicht gezeigt sind.Further, an interrogator 111 to query the database 107 intended. The polling device 111 includes a transmitter 113 for transmitting the vehicle environment data and the vehicle position data to the linker 109 and a receiver 115 for receiving the information data. The linker 109 in this respect receives the transmitted data and sends the information data to the receiver 115 , For this purpose, the linker 109 a corresponding transmitter and a corresponding receiver, which in the overview in 1 not shown.

Die Fahrzeugumfelddaten und die Informationsdaten werden mittels eines Auswerters 117 ausgewertet. Der Auswerter 117 ist ausgebildet, die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer 109 und vor einem Empfangen der Informationsdaten auszuwerten. Das heißt also insbesondere, dass der Auswerter 117 mit der Auswertung der Fahrzeugumfelddaten nicht wartet, bis der Verknüpfer 109 die Informationsdaten an den Empfänger 115 sendet, sondern bereits, während der Verknüpfer 109 noch die verknüpfte Datenstruktur und die Informationsdaten bildet, mit der Auswertung der Fahrzeugumfelddaten beginnt. Vorzugsweise kann der Auswerter 117 auch weitere Daten wie beispielsweise zeitlich ältere Fahrzeugumfelddaten und/oder zeitlich ältere Informationsdaten währenddessen auswerten. Der Verknüpfer 109 und der Auswerter 117 arbeiten insofern vorzugsweise parallel und zeitlich entkoppelt von einander.The vehicle environment data and the information data are determined by means of an evaluator 117 evaluated. The evaluator 117 is configured to the vehicle environment data after sending the vehicle environment data to the linker 109 and evaluate before receiving the informational data. So that means in particular that the evaluator 117 with the evaluation of the vehicle environment data does not wait for the linker 109 the information data to the recipient 115 sends, but already, while the linker 109 still forms the linked data structure and the information data, begins with the evaluation of the vehicle environment data. Preferably, the evaluator 117 evaluate further data such as, for example, older vehicle environment data and / or older information data in the meantime. The linker 109 and the evaluator 117 work insofar preferably parallel and temporally decoupled from each other.

Das Fahrerassistenzsystem 101 ist somit in vorteilhafter Weise in der Lage, eine aktuelle bzw. reale Fahrzeugsituation zu erfassen, insbesondere sensorisch zu erfassen, und die dieser Fahrzeugsituation entsprechenden Daten auf eine ontologische Datenstruktur abzubilden. Da die ontologische Datenstruktur Verkehrsregeln implementiert hat, ist es weiterhin in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Fahrerassistenzsystem 101 einem Fahrer beispielsweise Hinweise oder Anregungen für ein Fahrmanöver auch in komplexen Kreuzungssituationen mit mehreren Verkehrszeichen und/oder Lichtsignalanlagen geben kann. The driver assistance system 101 is thus advantageously able to detect a current or real vehicle situation, in particular to detect it by sensors, and to map the data corresponding to this vehicle situation to an ontological data structure. Since the ontological data structure has implemented traffic rules, it is furthermore advantageously possible for the driver assistance system 101 For example, give a driver hints or suggestions for a driving maneuver in complex intersection situations with multiple traffic signs and / or traffic lights.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 105 und die Erfassungseinrichtung 103 integral als ein Sensor gebildet sind. Das heißt also insbesondere, dass ein solcher Sensor beide Funktionalitäten aufweist. In an embodiment, not shown, it may be provided that the position determination device 105 and the detection device 103 are integrally formed as a sensor. This means, in particular, that such a sensor has both functionalities.

Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass Nutzereingaben mittels einer nicht gezeigten Eingabeeinrichtung erfasst werden, wobei die Nutzereingaben beispielsweise Anfragen an das Fahrerassistenzsystem 101 umfassen können, welches Fahrzeug gegenüber welchem Vorfahrt hat. It can also be provided, for example, that user inputs are detected by means of an input device, not shown, wherein the user inputs, for example, requests to the driver assistance system 101 may include which vehicle has opposite to the right of way.

Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Auswerter 117 auch Anfragen über beispielsweise die Abfrageeinrichtung 111 und den Verknüpfer 109 an die Datenbank 107 stellt. Furthermore, it is preferably provided that the evaluator 117 also inquiries about, for example, the interrogator 111 and the linker 109 to the database 107 provides.

In einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass ein Filter zwischen der Erfassungseinrichtung 103 und dem Verknüpfer 109 gebildet ist, der bestimmte Elemente aus den Daten entsprechend dem erfassten Fahrzeugumfeld filtert. Erst die gefilterten Daten werden dann mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft. Das Filtern weist insbesondere den Vorteil auf, dass so nur für eine bestimmte Fahrsituation relevante Daten für die Verknüpfung verwendet werden. Beispielsweise sind in den Verkehrsregeln Elemente eines Fahrzeugumfelds wie zum Beispiel Fahrbahnen und/oder -spuren, welche keine weitere Verbindung zu Fahrzeugen aufweisen, für eine Beurteilung über eine mögliche Kollision nicht relevant. Es müssen also weniger Daten verarbeitet werden, was einen Rechenaufwand erheblich reduziert und quasi eine Echtzeitverarbeitung ermöglicht. In an embodiment, not shown, it can preferably be provided that a filter between the detection device 103 and the linker 109 is formed, which filters certain elements from the data according to the detected vehicle environment. Only the filtered data is then linked to the ontological data structure. In particular, filtering has the advantage that data relevant for a particular driving situation are thus used for the linkage. For example, in the traffic rules, elements of a vehicle environment, such as lanes and / or lanes, which have no further connection to vehicles, are not relevant to judgment about a possible collision. So less data must be processed, which significantly reduces a computational effort and virtually allows real-time processing.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem 101 keine Positionsbestimmungseinrichtung 105 auf. Eine solche ist insofern vorzugsweise lediglich optional vorgesehen.In an embodiment not shown, the driver assistance system 101 no position determination device 105 on. Such is preferably provided only optional.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug. In einem Schritt 201 wird ein Fahrzeugumfeld erfasst, insbesondere sensorisch erfasst. In einem Schritt 203 wird eine Fahrzeugposition, insbesondere eine Fahrzeugposition relativ zu dem erfassten Fahrzeugumfeld, erfasst bzw. bestimmt. Die entsprechenden Daten des erfassten Fahrzeugumfelds und der relativen Fahrzeugposition werden dann in einem Schritt 205 an einen Verknüpfer zum Verknüpfen der Fahrzeugumfelddaten und der Fahrzeugpositionsdaten mit einer ontologischen Datenstruktur einer Datenbank aufweisend implementierte Verkehrsregeln gesendet, so dass gemäß einem Schritt 207 eine verknüpfte Datenstruktur gebildet und basierend auf der verknüpften Datenstruktur entsprechende Informationsdaten gebildet werden. In einem Schritt 209 nach dem Senden der Daten an den Verknüpfer und vor einem Zurücksenden der Informationsdaten, also vor einem Empfangen der Informationsdaten, werden die Fahrzeugumfelddaten und die Fahrzeugpositionsdaten ausgewertet. Das heißt also insbesondere, dass die Schritte 207 und 209 parallel und zeitlich entkoppelt ausgeführt werden. In einem Schritt 211 kann dann vorgesehen sein, dass auch die mittlerweile gebildeten Informationsdaten ausgewertet werden, um beispielsweise einem Fahrer Hinweise oder Anregungen für ein bestimmtes Fahrmanöver insbesondere in einer Kreuzungssituation zur Verfügung zu stellen. 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system for a vehicle. In one step 201 a vehicle environment is detected, in particular detected by sensors. In one step 203 a vehicle position, in particular a vehicle position relative to the detected vehicle environment, is detected or determined. The corresponding data of the detected vehicle environment and the relative vehicle position are then in one step 205 sent to a linker for linking the vehicle environment data and the vehicle position data with an ontological data structure of a database having implemented traffic rules, so that according to a step 207 formed a linked data structure and formed based on the linked data structure corresponding information data. In one step 209 after sending the data to the linker and before one Returning the information data, ie before receiving the information data, the vehicle environment data and the vehicle position data are evaluated. So that means in particular that the steps 207 and 209 be executed in parallel and temporally decoupled. In one step 211 can then be provided that the meanwhile formed information data are evaluated to provide, for example, a driver hints or suggestions for a particular driving maneuver, especially in a crossing situation.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass auf den Schritt 203 verzichtet wird. Das Bestimmen einer Fahrzeugposition, insbesondere das Bestimmen einer Fahrzeugposition relativ zu dem Fahrzeugumfeld, ist lediglich als optional anzusehen.In an embodiment, not shown, it may be provided that the step 203 is waived. The determination of a vehicle position, in particular the determination of a vehicle position relative to the vehicle environment, is to be regarded as optional only.

3 zeigt eine Speichereinrichtung 301, in welcher eine Datenbank 303 gespeichert ist. Die Datenbank 303 umfasst eine ontologische Datenstruktur mit implementierten Axiomen und/oder Regeln, insbesondere Verkehrsregeln. Diese in der Datenbank gespeicherten bzw. implementierten Axiome und/oder Regeln (insbesondere Verkehrsregeln) werden darüber hinaus insbesondere durch den Verknüpfer 109 ausgeführt, wobei die Ergebnisse insbesondere abgespeichert werden. 3 shows a storage device 301 in which a database 303 is stored. Database 303 includes an ontological data structure with implemented axioms and / or rules, in particular traffic rules. These axioms and / or rules stored in the database or / and rules (in particular traffic rules) are moreover in particular produced by the linker 109 executed, the results are stored in particular.

4 zeigt eine Kreuzung 401 mit 5 sich kreuzenden Fahrbahnen 403, 405, 407, 409 und 411. Im Kreuzungsbereich sind den Fahrbahnen 403, 405, 407, 409 und 411 zugeordnete Verkehrszeichen symbolisch eingezeichnet. Hierbei kennzeichnet das Bezugszeichen 413 ein Vorfahrtsstraßenverkehrszeichen. Das heißt also insbesondere, dass das Verkehrszeichen 413 die entsprechende Fahrbahn als Vorfahrtsstraße kennzeichnet. Das Bezugszeichen 415 kennzeichnet ein Vorfahrtgewährenverkehrszeichen. Das heißt also insbesondere, dass das Verkehrszeichen 415 einem Fahrer anzeigt, dass er Fahrzeugen, welche aus anderen vorfahrtsberechtigten Fahrbahnen kommen, oder Fahrzeugen, welche von rechts aus gleichberechtigten Fahrbahnen kommen, die Vorfahrt gewähren muss. Ferner ist noch ein Verkehrszeichen 417 eingezeichnet, welches eine Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt. 4 shows a crossroads 401 with 5 intersecting lanes 403 . 405 . 407 . 409 and 411 , In the crossing area are the carriageways 403 . 405 . 407 . 409 and 411 assigned traffic signs symbolically drawn. Here, the reference numeral 413 a priority road traffic sign. So that means in particular that the traffic sign 413 the corresponding carriageway is designated as a priority road. The reference number 415 features a right of way traffic sign. So that means in particular that the traffic sign 415 indicates to a driver that he must give priority to vehicles coming from other lanes eligible for carriage, or to vehicles coming from the right on equal lanes. There is also a traffic sign 417 located, which indicates a speed limit.

Fahrzeuge auf den Fahrbahnen 403, 405, 407, 409 und 411 sind mit einem Kreis mit dem Bezugszeichen 419 gekennzeichnet, wobei in dem Kreis 419 jeweils eine Zahl 1 bis 6 zur besseren Unterscheidbarkeit der einzelnen Fahrzeuge eingezeichnet ist. Die Pfeile mit den Bezugszeichen 421 kennzeichnen einen beispielhaften Verlauf der Fahrstrecke der entsprechenden Fahrzeuge 419. Die Pfeile mit dem Bezugszeichen 423 kennzeichnen die sich auf den Fahrbahnen 403, 405, 407, 409 und 411 befindenden Fahrspuren und deren erlaubten Fahrstreckenverlauf, den die Fahrzeuge fahren dürften. Vehicles on the roadways 403 . 405 . 407 . 409 and 411 are marked with a circle 419 characterized in that in the circle 419 in each case a number 1 to 6 for better distinguishability of the individual vehicles is located. The arrows with the reference numerals 421 indicate an exemplary course of the route of the corresponding vehicles 419 , The arrows with the reference numeral 423 they are marked on the lanes 403 . 405 . 407 . 409 and 411 located lanes and their permitted route course, which should drive the vehicles.

Obwohl hier nicht explizit eingezeichnet, kann die Kreuzung 401 noch zusätzlich oder anstelle der Verkehrszeichen 413, 415 und 417 Lichtsignalanlagen aufweisen. Auch soll die hier gezeigte Kreuzungstopologie und Verkehrssituation, hier insbesondere die Anzahl und Anordnung der Fahrzeuge, nur als beispielhaft verstanden werden. Beispielsweise können auch Kreuzungstopologien mit mehr oder weniger als 5 Fahrbahnen vorgesehen sein. Although not explicitly indicated here, the junction may be 401 additionally or instead of traffic signs 413 . 415 and 417 Have traffic lights. The intersection topology and traffic situation shown here, in particular the number and arrangement of the vehicles, should also be understood as exemplary only. For example, intersection topologies with more or less than 5 lanes can also be provided.

Das Fahrerassistenzsystem 101 umfasst die in 4 gezeigte Kreuzungssituation und ist aufgrund der Verknüpfung mit der ontologischen Datenstruktur mit den implementierten Verkehrsregeln in der Lage, beispielsweise Aussagen darüber zu treffen, welches Fahrzeug welchem Fahrzeug Vorfahrt gewähren muss. Abhängig davon kann dann beispielsweise eine warnende oder unfallvermeidende Aktion ausgeführt werden, beispielsweise das Fahrzeug autonom abgebremst werden, wenn der Fahrer ein entsprechendes Warnsignal nicht beachtet. The driver assistance system 101 includes the in 4 shown crossing situation and is due to the link with the ontological data structure with the implemented traffic rules in a position to make statements, for example, which vehicle must give priority to which vehicle. Depending on this, then, for example, a warning or accident-avoiding action can be carried out, for example the vehicle can be braked autonomously if the driver does not observe a corresponding warning signal.

5 zeigt eine weitere Kreuzung 501 mit sich vier kreuzenden Fahrbahnen 503, 505, 507 und 509. Auf der Fahrbahn 505 befindet sich ein Fahrzeug 511, welches sich von der Kreuzung 501 entfernt. Auf der Fahrbahn 507 befindet sich ein weiteres Fahrzeug 513, welches sich der Kreuzung 501 nähert. Auf der Fahrbahn 509 befindet sich ein anderes Fahrzeug 515, welches sich ebenfalls der Kreuzung 501 nähert. 5 shows another crossing 501 with four intersecting lanes 503 . 505 . 507 and 509 , On the roadway 505 there is a vehicle 511 which is different from the junction 501 away. On the roadway 507 there is another vehicle 513 , which is the crossroads 501 approaches. On the roadway 509 there is another vehicle 515 , which is also the intersection 501 approaches.

Eine Verknüpfung dieser einzelnen klassifizierten Elemente durch Relationen untereinander ist in 5 mit Pfeilen oder Doppelpfeilen mit entsprechenden Bezugszeichen symbolisch dargestellt, welche im Folgenden erläutert werden. Diese Verknüpfungen werden insbesondere in der ontologischen Datenstruktur abgebildet.A linking of these individual classified elements by relations between them is in 5 symbolically represented by arrows or double arrows with corresponding reference numerals, which are explained below. These links are mapped in particular in the ontological data structure.

Die Verknüpfung durch eine Relation mit dem Bezugszeichen 517 verknüpft die beiden Fahrbahnen 503 und 505 und umfasst die Information, dass sich die Fahrbahn 503 rechts von der Fahrbahn 505 in Richtung der Kreuzung 501 gesehen befindet. Analog verknüpft die Verknüpfung 519 die beiden Fahrbahnen 503 und 505 und umfasst die Information, dass sich die Fahrbahn 505 links der Fahrbahn 503 in Richtung der Kreuzung 501 gesehen befindet. Die Relationen mit den Bezugszeichen 517 und 519 existieren in der Form paarweise zwischen allen nebeneinander angeordneten Fahrbahnen 503, 505, 507 und 509.The link by a relation with the reference character 517 linked the two lanes 503 and 505 and includes the information that the lane 503 right of the carriageway 505 in the direction of the intersection 501 is seen. Analog links the link 519 the two lanes 503 and 505 and includes the information that the lane 505 left of the road 503 in the direction of the intersection 501 is seen. The relations with the reference numerals 517 and 519 exist in the form in pairs between all adjacent lanes 503 . 505 . 507 and 509 ,

Ferner wird insbesondere das Verkehrszeichen 415 mit der Fahrbahn 509 respektive Kreuzung 501 verknüpft, was mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 525 gekennzeichnet ist. Die Verknüpfung 525 umfasst also insbesondere die Information, dass das Verkehrszeichen 415 zu der Fahrbahn 509 gehört und relevant für die Kreuzung 501 ist. Furthermore, in particular, the traffic sign 415 with the roadway 509 respectively crossing 501 linked, what with an arrow with the reference numeral 525 is marked. The link 525 So includes in particular the information that the traffic sign 415 to the roadway 509 heard and relevant to the intersection 501 is.

Des Weiteren ist eine Verknüpfung 527 zwischen dem Fahrzeug 513 und der Fahrbahn 507 vorgesehen, welche insbesondere die Information umfasst, dass sich das Fahrzeug 513 auf der Fahrbahn 507 befindet. Eine weitere Verknüpfung 529 zwischen dem Fahrzeug 513 und der Kreuzung 501 umfasst die Information, dass sich das Fahrzeug 513 der Kreuzung 501 nähert. There is also a link 527 between the vehicle 513 and the roadway 507 provided, which in particular includes the information that the vehicle 513 on the roadway 507 located. Another link 529 between the vehicle 513 and the intersection 501 includes the information that the vehicle is 513 the intersection 501 approaches.

Die Verknüpfung mit dem Bezugszeichen 533 kennzeichnet, dass das entsprechende Fahrzeug 511 sich von der Kreuzung 501 entfernt. The link with the reference number 533 indicates that the corresponding vehicle 511 away from the intersection 501 away.

Noch eine andere Verknüpfung 531 zwischen der Fahrbahn 503 und der Kreuzung 501 umfasst insbesondere die Information, dass die Fahrbahn 503 mit der Kreuzung 503 verbunden ist. Yet another link 531 between the carriageway 503 and the intersection 501 includes in particular the information that the roadway 503 with the crossing 503 connected is.

Die Verkehrszeichen 413 und 415 werden ontologisch derart strukturiert, dass ein Oberbegriff Verkehrszeichen in der Datenstruktur gebildet ist, wobei dann eine Hierarchisierung in einen Unterbegriff Vorfahrtgewährenverkehrszeichen und einen weiteren Unterbegriff Vorfahrtsstraßenverkehrszeichen vorgesehen ist, in welche die Verkehrszeichen 413 und 415 entsprechend klassifiziert bzw. eingeordnet werden. The traffic signs 413 and 415 are ontologically structured such that a generic term traffic signs is formed in the data structure, in which case a hierarchization is provided in a sub-term Vorfahrtgewährenverkehrszeichen and another sub-term Vorfahrtsstraßenverkehrszeichen, in which the traffic signs 413 and 415 classified or classified accordingly.

Die Verknüpfung bzw. Relation 521 zwischen den Fahrzeugen 513 und 515 umfasst die Information, dass das Fahrzeug 513 Vorfahrt vor dem Fahrzeug 515 hat. Die Verknüpfung 523 zwischen den Fahrzeugen 515 und 513 umfasst die Information, dass das Fahrzeug 515 dem Fahrzeug 513 Vorfahrt gewähren muss. Diese Information wird insbesondere durch den Verknüpfer und die ontologische Datenstruktur erzeugt und vorzugsweise in der ontologischen Datenstruktur abgelegt bzw. abgespeichert. The link or relation 521 between the vehicles 513 and 515 includes the information that the vehicle 513 Right of way in front of the vehicle 515 Has. The link 523 between the vehicles 515 and 513 includes the information that the vehicle 515 the vehicle 513 Grant right of way. This information is generated in particular by the linker and the ontological data structure and preferably stored or stored in the ontological data structure.

6 zeigt zwei Verkehrssituationen. Die linke Abbildung zeigt zwei Fahrzeuge 601 und 603. Das Fahrzeug 603 kommt vom Fahrzeug 601 gesehen von rechts und kreuzt die Fahrbahn des Fahrzeugs 601. Hier liefern die Fahrzeugumfelddaten insbesondere die Information, dass Fahrzeuge im entsprechenden Fahrzeugumfeld vorhanden sind und auf einander zufahren. Analog zeigt auch die rechte Abbildung in 6 zwei Fahrzeuge 601 und 603. Das Fahrzeug 603 bewegt sich von rechts in Richtung des Fahrzeugs 601. Auch hier umfassen die Fahrzeugumfelddaten analog zur linken Abbildung die entsprechenden Informationen. 6 shows two traffic situations. The left picture shows two vehicles 601 and 603 , The vehicle 603 comes from the vehicle 601 seen from the right and crosses the lane of the vehicle 601 , Here, the vehicle surroundings data provide, in particular, the information that vehicles are present in the corresponding vehicle environment and are approaching each other. Analog also shows the right figure in 6 two vehicles 601 and 603 , The vehicle 603 moves from the right towards the vehicle 601 , Here as well, the vehicle surroundings data comprise the corresponding information analogously to the left-hand illustration.

In beiden Verkehrssituationen liegen also gleiche dynamische Fahrzeugumfelddaten betreffend der Richtung und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung und/oder der Gierrate vor, was auf eine Kollision hindeuten würde. Allerdings unterscheidet sich die in der rechten Abbildung gezeigte Verkehrssituation von der in der linken Abbildung gezeigten Verkehrssituation insbesondere dadurch, dass in der rechten Verkehrssituation die Fahrbahn des Fahrzeugs 603 nicht die Fahrbahn des Fahrzeugs 601 kreuzen wird. Eine Kollision ist somit unter normalen Umständen, also wenn das Fahrzeug 603 dem Fahrbahnverlauf folgt, nicht möglich.In both traffic situations, therefore, the same dynamic vehicle surroundings data concerning the direction and / or the speed and / or the acceleration and / or the yaw rate are present, which would indicate a collision. However, the traffic situation shown in the right-hand illustration differs from the traffic situation shown in the left-hand illustration in particular in that in the right-hand traffic situation the roadway of the vehicle 603 not the roadway of the vehicle 601 will cross. A collision is thus under normal circumstances, so if the vehicle 603 follows the course of the road, not possible.

In der linken Verkehrssituation kreuzen sich die jeweiligen Fahrbahnen. Hier kommt es also insbesondere auf die konkreten Vorfahrtsregeln an, um eine Aussage darüber zu treffen, ob das Fahrzeug 603 bremsen muss oder nicht.In the left traffic situation, the respective lanes intersect. So here, in particular, it depends on the specific right of way to make a statement about whether the vehicle 603 must brake or not.

Die Informationsdaten umfassen genau solche Informationen, um konkrete Aussagen über mögliche Kollisionen treffen zu können. Erst die Verknüpfung der Fahrzeugumfelddaten, hier insbesondere der dynamischen Fahrzeugumfelddaten, wobei die Fahrzeugumfelddaten beispielsweise Daten über einen Straßenverlauf, ein Straßennetz und/oder Markierungen umfassen können, mit der Ontologie führt zu Informationsdaten, die in der linken Situation vor einer möglichen Kollision warnen und in der rechten Situation Entwarnung geben.The information data contains precisely such information in order to be able to make concrete statements about possible collisions. Only the linking of the vehicle surroundings data, here in particular of the dynamic vehicle environment data, wherein the vehicle surroundings data may include, for example, data about a road course, a road network and / or markings, with the ontology leads to information data which warn of a possible collision in the left-hand situation and in which giving the all-clear signal the right situation.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug. 7 shows a flowchart of another method for operating a driver assistance system for a vehicle.

Das Verfahren startet beim Startschritt 701. In einem Initialisierungsschritt 703 werden entsprechende Initialisierungsdaten an einen Verknüpfer gesendet, um eine Datenbank umfassend eine ontologische Datenstruktur zu initialisieren, indem die Daten mit der Datenstruktur verknüpft werden (Schritt 704). Der Verknüpfer und die Datenbank sind hier schematisch in einer Datenbankeinheit 705 integriert.The procedure starts at the starting step 701 , In an initialization step 703 corresponding initialization data is sent to a linker to initialize a database comprising an ontological data structure by linking the data to the data structure (step 704 ). The linker and the database are here schematically in a database unit 705 integrated.

Eine Sensoreinheit 707 umfassend eine Erfassungseinrichtung (nicht gezeigt) und optional eine Positionsbestimmungseinrichtung (nicht gezeigt) stellt entsprechende Sensordaten, insbesondere Fahrzeugumfelddaten, und optionale Fahrzeugpositionsdaten gemäß einem Schritt 709 bereit. Hierbei kann beispielsweise die Sensoreinheit 707 automatisch zyklisch neue Sensordaten bereitstellen. Vorzugsweise kann ein Zyklus 20ms dauern. Das heißt also insbesondere, dass die Sensoreinheit 707 alle 20ms neue Sensordaten bereitstellt.A sensor unit 707 comprising a detection device (not shown) and optionally a position determination device (not shown) provides corresponding sensor data, in particular vehicle environment data, and optional vehicle position data according to a step 709 ready. Here, for example, the sensor unit 707 automatically provide new sensor data cyclically. Preferably, a cycle may take 20ms. This means in particular that the sensor unit 707 every 20ms provides new sensor data.

Ferner ist eine Aktoreinheit 708 vorgesehen, welche einen Aktor (nicht gezeigt) oder mehrere Aktoren (nicht gezeigt) umfassen kann. Mittels der Aktoren ist insbesondere ein Eingriff in einen Fahrzeugbetrieb möglich. Beispielsweise können die Aktoren in ein Lenkungssystem, ein Antriebssystem, ein Bremssystem und/oder ein Signalisierungssystem des Fahrzeugs eingreifen.Furthermore, an actuator unit 708 provided, which may include an actuator (not shown) or multiple actuators (not shown). By means of the actuators in particular an intervention in a vehicle operation is possible. For example, the actuators in a steering system, a drive system, engage a braking system and / or a signaling system of the vehicle.

Gemäß den Schritten 711, 713, 715, 717 und 719 wird in einer nicht gezeigten Abfrageeinrichtung jeweils ein Status der Datenbankeinheit 705 überprüft. So kann beispielsweise überprüft werden, ob die Datenbankeinheit 705 bereit ist, Daten zu empfangen bzw. zu senden oder ob die Datenbankeinheit 705 gerade noch Berechnungen durchführt und insofern nicht bereit ist, Daten zu empfangen bzw. zu senden. Je nach Ergebnis der Überprüfungsschritte 711, 713, 715, 717 und 719 werden dann gemäß den Schritten 721, 723, 725, 727, 729, 731, 733, 735 und 737 beispielsweise Daten an die Datenbankeinheit 705 gesendet bzw. von dieser empfangen. Daten, die an die Datenbankeinheit 705 gesendet werden, können beispielsweise Sensordaten, insbesondere Fahrzeugumfelddaten, umfassen. Daten, die von der Datenbankeinheit 705 empfangen werden, können beispielsweise Informationsdaten umfassen.According to the steps 711 . 713 . 715 . 717 and 719 In a query device, not shown, in each case a status of the database unit 705 checked. For example, it can be checked if the database unit 705 is ready to receive or send data or whether the database unit 705 is still performing calculations and thus is not ready to receive or send data. Depending on the result of the verification steps 711 . 713 . 715 . 717 and 719 then according to the steps 721 . 723 . 725 . 727 . 729 . 731 . 733 . 735 and 737 for example, data to the database unit 705 sent or received by this. Data sent to the database unit 705 can be sent, for example, sensor data, in particular vehicle environment data include. Data taken from the database unit 705 can be received, for example, information data include.

In einem Schritt 739 wird ermittelt, was das Fahrerassistenzsystem als nächstes durchführen soll. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass das Fahrzeugumfeld weiter sensorisch erfasst werden soll. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass eine Warnung an einen Fahrer ausgegeben werden soll. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass das Fahrzeug autonom gebremst bzw. beschleunigt und/oder gelenkt werden soll, um einer möglichen Kollision zu entgehen. Insbesondere wird ermittelt, ob ein Eingriff in einen Fahrzeugbetrieb notwendig ist. Das Ermitteln gemäß Schritt 739, welche Aktion das Fahrerassistenzsystem als nächstes durchführen soll, basiert insbesondere auf einer Auswertung der Sensordaten und der Informationsdaten, welche mittels der Datenbankeinheit 705 zur Verfügung gestellt werden. Die Auswertung der Sensordaten wird allerdings bereits parallel und zeitlich entkoppelt durchgeführt, während die Datenbankeinheit 705 noch die an sie gesendeten Daten verarbeitet. Falls aus einem zeitlich älteren Durchlauf bereits ältere Informationsdaten vorliegen, kann im Schritt 739 vorzugsweise vorgesehen sein, dass zusätzlich oder anstelle der Sensordaten die älteren Informationsdaten ausgewertet werden.In one step 739 it is determined what the driver assistance system should perform next. For example, it can be determined that the vehicle environment is to be further sensed. For example, it can be determined that a warning should be issued to a driver. For example, it can be determined that the vehicle should be autonomously braked or accelerated and / or steered in order to avoid a possible collision. In particular, it is determined whether an intervention in a vehicle operation is necessary. Determining according to step 739 which action the driver assistance system is to perform next is based, in particular, on an evaluation of the sensor data and the information data, which are generated by means of the database unit 705 to provide. However, the evaluation of the sensor data is already carried out in parallel and temporally decoupled, while the database unit 705 still processed the data sent to you. If older information data already exists from a chronologically older run, then in step 739 preferably be provided that in addition to or instead of the sensor data, the older information data are evaluated.

Damit die älteren Informationsdaten für eine spätere Auswertung verwendet werden können, kann zwecks Speicherung insbesondere ein Speicher vorgesehen sein.In order to be able to use the older information data for a later evaluation, a memory may be provided for the purpose of storage.

Die gemäß Schritt 739 ermittelte durchzuführende Aktion des Fahrerassistenzsystems wird dann in einem Schritt 741 ausgeführt. Hierbei wird insbesondere bereits die Aktion durchgeführt, auch wenn noch keine Informationsdaten basierend auf den aktuellen Fahrzeugumfelddaten vorliegen. Das heißt also insbesondere, dass nicht gewartet werden muss bis die Datenbankeinheit 705 die der Abfrage entsprechenden Berechnungen durchgeführt bzw. beendet hat. Gemäß dem Schritt 741 werden insbesondere basierend auf den bereits ausgewerteten Daten die Aktoren der Aktoreinheit 708 betrieben, so dass in vorteilhafter Weise ein Eingriff in einen Fahrzeugbetrieb möglich ist, obwohl die Informationsdaten basierend auf den aktuellen Fahrzeugumfelddaten noch nicht vorliegen. The according to step 739 determined action to be performed by the driver assistance system is then in one step 741 executed. In this case, in particular, the action is already carried out, even if there is still no information data based on the current vehicle environment data. This means in particular that you do not have to wait until the database unit 705 has performed or terminated the calculation corresponding to the query. According to the step 741 in particular based on the already evaluated data, the actuators of the actuator unit 708 operated, so that an intervention in a vehicle operation is possible in an advantageous manner, although the information data based on the current vehicle environment data is not yet available.

Anschließend wird zum Schritt 709 zurückgesprungen, um neue Sensordaten zu verarbeiten. Then it becomes the step 709 jumped back to process new sensor data.

Eine Durchführung der Schritte 711, 713, 715, 717, 719, 739 und 741 dauert insbesondere zwischen 20ms bis 100ms.An implementation of the steps 711 . 713 . 715 . 717 . 719 . 739 and 741 especially takes between 20ms to 100ms.

Eine Durchführung der Schritte 721, 723, 725, 727, 729, 731, 733, 735 und 737 dauert insbesondere zwischen 500ms bis 1000ms.An implementation of the steps 721 . 723 . 725 . 727 . 729 . 731 . 733 . 735 and 737 especially takes between 500ms to 1000ms.

Da aber die Schritte 721, 723, 725, 727, 729, 731, 733, 735 und 737 parallel und zeitlich entkoppelt zum Schritt 739 durchgeführt werden, kann das Fahrerassistenzsystem unabhängig von einem entsprechenden Ergebnis betrieben werden und ist insofern nicht während dieser Schritte blockiert. Aufgrund der parallelen und zeitlich entkoppelten Verarbeitung wirkt sich die längere Bearbeitungszeit der Datenbankeinheit 705 nicht nachteilig auf einen Betrieb des Fahrerassistenzsystems aus. Eine Echtzeitbearbeitung ist in vorteilhafter Weise ermöglicht. But there are the steps 721 . 723 . 725 . 727 . 729 . 731 . 733 . 735 and 737 parallel and temporally decoupled to the step 739 can be performed, the driver assistance system can be operated independently of a corresponding result and is therefore not blocked during these steps. Due to the parallel and temporally decoupled processing, the longer processing time of the database unit has an effect 705 not detrimental to an operation of the driver assistance system. A real-time processing is possible in an advantageous manner.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Datenbankeinheit 705 auch weitere Anfragen weitere Fahrerassistenzsysteme entgegennimmt und entsprechend bearbeitet. In an embodiment, not shown, it may be provided that the database unit 705 also further inquiries receives further driver assistance systems and processes accordingly.

Die obigen erläuterten Beispiele und Verkehrssituationen sowie Kreuzungstopologien sollen lediglich als beispielhaft verstanden werden. Es können beispielsweise mehr oder weniger als die dort gezeigten Fahrbahnen auftreten. Insbesondere kann auch eine Fahrzeuganzahl eine ganz andere sein. Die Erfindung ist insofern in sämtlichen Varianten mit beliebiger Komplexität verwendbar. The above explained examples and traffic situations as well as intersection topologies are to be understood as exemplary only. For example, more or fewer lanes than those shown there may occur. In particular, a number of vehicles can be quite another. The invention is insofar usable in all variants with arbitrary complexity.

Zusammenfassend umfasst also die Erfindung insbesondere den Gedanken, einem Fahrerassistenzsystem mittels eines Verknüpfers Informationen, insbesondere auch Verkehrsregeln, zur Verfügung zu stellen, so dass eine reale Verkehrssituation beispielsweise an einer Kreuzung unter anderem im Hinblick auf die Verkehrsregeln beurteilt werden kann, aber insbesondere auch im Hinblick auf wer fährt wo lang, was ist die Signalanlagenphase, also insbesondere aktuelle, situative Informationen, um beispielsweise Hinweise oder Anregungen für gesetzeskonforme Fahrmanöver zu geben oder um im Gefahrenfall autonom das Fahrzeug zu lenken und/oder zu bremsen. Dadurch, dass insbesondere Verkehrsregeln in einer ontologischen Datenstruktur implementiert sind, kann eine Verarbeitung der erfassten Verkehrssituation unter Berücksichtigung der Verkehrsregeln durch die ontologische Datenstruktur erfolgen, ohne dass hierbei weitere externe Algorithmen verwendet werden müssen. Hierbei ist eine Ontologie insbesondere eine Formalisierung bzw. dient einer Beschreibung einer Wissensbasis.In summary, the invention therefore in particular includes the idea of providing information to a driver assistance system by means of a link, in particular also traffic rules, so that a real traffic situation can be assessed, for example at an intersection, inter alia with regard to the traffic rules, but in particular also with regard to on who drives where, what is the signaling system phase, ie in particular current, situational information, for example, to give hints or suggestions for legally compliant maneuvers or to autonomously steer and / or brake the vehicle in the event of danger. Due to the fact that, in particular, traffic rules are implemented in an ontological data structure, a processing of the detected traffic situation taking into account the traffic rules can be carried out by the ontological data structure without the need for further external algorithms. In this case, an ontology is in particular a formalization or a description of a knowledge base.

Ferner wird es aufgrund der asynchronen Bearbeitung bezüglich der Sensordaten in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass eine hochfrequente Kommunikation mit Sensoren und Aktorik und eine kontinuierliche Ausführung in Echtzeit von Fahrerassistenzfunktionen sichergestellt werden können. Furthermore, because of the asynchronous processing with respect to the sensor data, it is advantageously made possible that high-frequency communication with sensors and actuators and continuous real-time execution of driver assistance functions can be ensured.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

• ISO 11898 [0037] ISO 11898 [0037]

Claims (11)

Fahrerassistenzsystem (101) für ein Fahrzeug, umfassend: – eine Erfassungseinrichtung (103) zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds, – eine Datenbank (107, 303) mit einer ontologischen Datenstruktur, – einen Verknüpfer (109) zum Verknüpfen von dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten mit der ontologischen Datenstruktur, um eine verknüpfte Datenstruktur zu bilden, wobei der Verknüpfer (109) ferner ausgebildet ist, Informationsdaten entsprechend der verknüpften ontologischen Datenstruktur an eine Abfrageeinrichtung (111) zum Abfragen der Datenbank (107, 303) zu senden, wobei – die Abfrageeinrichtung (111) einen Sender (113) zum Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer (109) und einen Empfänger (115) zum Empfangen der Informationsdaten aufweist, und – einen Auswerter (117) zum Auswerten der Informationsdaten und der Fahrzeugumfelddaten, dadurch gekennzeichnet, dass – der Auswerter (117) ausgebildet ist, die Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten an den Verknüpfer und vor einem Empfangen der Informationsdaten auszuwerten.Driver assistance system ( 101 ) for a vehicle, comprising: - a detection device ( 103 ) for detecting a vehicle environment, - a database ( 107 . 303 ) with an ontological data structure, - a linker ( 109 ) for associating vehicle environment data corresponding to the detected vehicle environment with the ontological data structure to form a linked data structure, wherein the linker ( 109 ) is further adapted, information data corresponding to the linked ontological data structure to an interrogator ( 111 ) to query the database ( 107 . 303 ), wherein - the interrogator ( 111 ) a transmitter ( 113 ) for sending the vehicle environment data to the linker ( 109 ) and a receiver ( 115 ) for receiving the information data, and - an evaluator ( 117 ) for evaluating the information data and the vehicle environment data , characterized in that - the evaluator ( 117 ) is configured to evaluate the vehicle surroundings data after sending the vehicle surroundings data to the linker and before receiving the information data. Fahrerassistenzsystem (101) nach Anspruch 1, wobei ein Speicher zum Speichern der empfangenen Informationsdaten vorgesehen ist.Driver assistance system ( 101 ) according to claim 1, wherein a memory is provided for storing the received information data. Fahrerassistenzsystem (101) nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Positionsbestimmungseinrichtung (105) zum Bestimmen einer Fahrzeugposition vorgesehen ist, der Sender (113) ausgebildet ist, der Fahrzeugposition entsprechende Fahrzeugpositionsdaten an den Verknüpfer (109) zu senden, welcher ferner ausgebildet ist, die Fahrzeugposition mit der ontologischen Datenstruktur zu verknüpfen. Driver assistance system ( 101 ) according to claim 1 or 2, wherein a position-determining device ( 105 ) is provided for determining a vehicle position, the transmitter ( 113 ) is formed, the vehicle position corresponding vehicle position data to the linker ( 109 ), which is further configured to associate the vehicle position with the ontological data structure. Fahrerassistenzsystem (101) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein Filter zum Filtern von Elementen des erfassten Fahrzeugumfelds aus den Fahrzeugumfelddaten zwischen der Erfassungseinrichtung (103) und dem Verknüpfer (109) gebildet ist.Driver assistance system ( 101 ) according to one of claims 1 to 3, wherein a filter for filtering elements of the detected vehicle environment from the vehicle surroundings data between the detection device ( 103 ) and the linker ( 109 ) is formed. Fahrerassistenzsystem (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Prüfeinrichtung zum Prüfen der erfassten Fahrzeugumfelddaten auf Konsistenz mit der ontologischen Datenstruktur gebildet ist.Driver assistance system ( 101 ) according to one of the preceding claims, wherein a test device for checking the detected vehicle surroundings data is formed on the consistency with the ontological data structure. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (101) eines Fahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen eines Fahrzeugumfelds (201), – Senden (205) von dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Fahrzeugumfelddaten an einen Verknüpfer zum Verknüpfen der Fahrzeugumfelddaten mit einer ontologischen Datenstruktur einer Datenbank (107, 303), um eine verknüpfte Datenstruktur zu bilden (207), – Empfangen von der verknüpften Datenstruktur entsprechende Informationsdaten, gekennzeichnet durch ein – Auswerten (209) der Fahrzeugumfelddaten nach dem Senden der Fahrzeugumfelddaten und vor einem Empfangen der Informationsdaten.Method for operating a driver assistance system ( 101 ) of a vehicle, comprising the following steps: - detecting a vehicle environment ( 201 ), - send ( 205 ) from the detected vehicle environment corresponding vehicle environment data to a linker for linking the vehicle environment data with an ontological data structure of a database ( 107 . 303 ) to form a linked data structure ( 207 ), Receiving information data corresponding to the linked data structure, characterized by a - evaluation ( 209 ) the vehicle surroundings data after the transmission of the vehicle surroundings data and before receiving the information data. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Informationsdaten nach dem Empfangen gespeichert werden. The method of claim 6, wherein the information data is stored after receiving. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei eine Fahrzeugposition bestimmt wird (203), der Fahrzeugposition entsprechende Fahrzeugpositionsdaten an den Verknüpfer gesendet und die Fahrzeugpositionsdaten mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden.Method according to claim 6 or 7, wherein a vehicle position is determined ( 203 ), vehicle position data corresponding to the vehicle position is sent to the linker, and the vehicle position data is linked to the ontological data structure. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei Elemente aus den Fahrzeugumfelddaten gefiltert werden und die gefilterten Fahrzeugumfelddaten mit der ontologischen Datenstruktur verknüpft werden. Method according to one of claims 6 to 8, wherein elements from the vehicle surroundings data are filtered and the filtered vehicle surroundings data are linked to the ontological data structure. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Fahrzeugumfelddaten auf Konsistenz in Bezug auf die ontologische Datenstruktur geprüft werden.The method of any one of claims 6 to 9, wherein the vehicle environment data is checked for consistency with respect to the ontological data structure. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 6 to 10, when the computer program is executed on a computer.

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