DE102011077417B4

DE102011077417B4 - Method for providing parking assistance of a parking assistance system for a vehicle and parking assistance system

Info

Publication number: DE102011077417B4
Application number: DE102011077417.3A
Authority: DE
Inventors: Christian Pampus; Andreas Gruetzmann; Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-06-10
Filing date: 2011-06-10
Publication date: 2022-02-03
Anticipated expiration: 2031-06-11
Also published as: GB201210186D0; GB2491719B; FR2976244B1; GB2491719A; FR2976244A1; DE102011077417A1

Abstract

Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Einparkvorgangs rückwärts in eine Parklücke, gekennzeichnet durch folgende Schritte:a) Beginnen eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs (1) in eine vom Benutzer ausgewählte Parklücke (30, 31) durch den Benutzer des Fahrzeugs (1) durch ein erstes rückwärtiges Einfahren in die ausgewählte Parklücke (30, 31),b) Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch das Parkassistenzsystem (2) mittels eines Sensorsystems (3) des Fahrzeugs (1),c) Erstellung einer Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2) basierend auf die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem (3) ermittelten Messdaten,d) Bestimmung von Parametern der Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2),e) Berechnung einer Einparktrajektorie (5) für die bestimmte Parklücke (30,31) durch das Parkassistenzsystem (2),f) Rückmeldung durch das Parkassistenzsystem (2) an den Benutzer des Fahrzeugs (1) über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke (30, 31),g) Durchführung des Einparkvorgangs rückwärts in die bestimmte Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2) und/oder den Benutzer des Fahrzeugs (1).Method for providing parking assistance of a parking assistance system (2) for a vehicle (1) for performing a reverse parking process into a parking space, characterized by the following steps: a) starting a parking process of the vehicle (1) into a parking space (30, 31 ) by the user of the vehicle (1) by first reversing into the selected parking space (30, 31), b) measuring the surroundings of the vehicle (1) by the parking assistance system (2) using a sensor system (3) of the vehicle (1 ),c) creation of an environmental map for the selected parking space (30, 31) by the parking assistance system (2) based on the measurement data determined by the sensor system (3) when measuring the surroundings,d) determining parameters of the parking space (30, 31) by the parking assistance system (2),e) calculation of a parking trajectory (5) for the specific parking space (30,31) by the parking assistance system (2),f) feedback by the parking assistance system (2) to the user of the vehicle (1) about the availability of parking assistance for the supported continuation of the parking process in the specific parking space (30, 31), g) carrying out the parking process backwards into the specific parking space (30, 31) by the parking assistance system (2) and/or the user of the vehicle (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for providing parking assistance of a parking assistance system for a vehicle for carrying out a parking process, and a parking assistance system for a vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Es ist grundsätzlich bekannt, den Benutzern von Fahrzeugen, insbesondere den Benutzern von Personenkraftfahrzeugen, ein Parkassistenzsystem zur Verfügung zu stellen. Ein derartiges Parkassistenzsystem beinhaltet eine Einparkunterstützung, die den Benutzer beim Einparken seines Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützen kann. Ein unterstütztes Einparken, sowohl in Parklücken parallel zur Fahrtrichtung, als auch in Parklücken quer zur Fahrtrichtung ist somit möglich. Das Parkassistenzsystem verwendet dabei ein Sensorsystem des Fahrzeugs, um die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und so die nötigen Daten zur Berechnung einer Einparktrajektorie zu erlangen. So ist zum Beispiel aus der DE 10 2009 007 408 A1 eine Vorrichtung zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs bekannt, mit der ein dreidimensionales Abstandsprofil für das Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden kann. Dabei ist es bei den bekannten Parkassistenzsystemen erforderlich, bereits im Vorfeld, das heißt vor dem Beginn des Einparkvorgangs, die Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere die Parklücke in welche eingeparkt werden soll, genau zu erfassen. Insbesondere ist es bei den bekannten Parkassistenzsystemen erforderlich, an der gewählten Parklücke mit dem Fahrzeug vorbeizufahren, um die erforderlichen Daten durch das Sensorsystem des Fahrzeugs messen zu können. Bei Parklücken, bei der eine derartige Vorbeifahrt nicht möglich und/oder durch den Benutzer nicht gewünscht ist, können bekannte Parkassistenzsysteme keine Einparkunterstützung bereitstellen. Mit bekannten Parkassistenzsystemen ist es ferner nicht möglich, einen bereits durch den Benutzer begonnenen Einparkvorgang durch das Parkassistenzsystem beenden zu lassen.It is known in principle to make a parking assistance system available to the users of vehicles, in particular the users of passenger vehicles. Such a parking assistance system includes parking assistance that can support the user when parking his vehicle in a parking space. Assisted parking, both in parking spaces parallel to the direction of travel and in parking spaces perpendicular to the direction of travel, is therefore possible. The parking assistance system uses a sensor system of the vehicle to capture the vehicle's surroundings and thus obtain the necessary data for calculating a parking trajectory. For example, from the DE 10 2009 007 408 A1 a device for detecting the surroundings of a vehicle is known, with which a three-dimensional distance profile for the surroundings of the vehicle can be determined. In the case of the known parking assistance systems, it is necessary to precisely detect the surroundings of the vehicle, in particular the parking space into which it is to be parked, in advance, that is to say before the beginning of the parking process. In particular, with the known parking assistance systems, it is necessary for the vehicle to drive past the selected parking space in order to be able to measure the necessary data using the sensor system of the vehicle. Known parking assistance systems cannot provide parking assistance in parking spaces where such driving past is not possible and/or not desired by the user. With known parking assistance systems, it is also not possible for the parking assistance system to end a parking process that has already been started by the user.

Aus der DE10 2005 062 086 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln der Befahrbarkeit einer Parklücke bekannt, bei der die Befahrbarkeit anhand von zwei Kennfeldern ermittelt wird, wobei die Kennfelder für mehrere vorgegebene Sätze von Werten von Fahrzeuggrößen Maximalwerte und Minimalwerte angeben. Es ist auch hier vorgesehen, dass das Fahrzeug die Parklücke passieren muss, damit der Parkplatz vermessen und die relative Position des Fahrzeugs relativ zu einem Referenzpunkt des Parkplatzes (z.B. Eckpunkt einer Begrenzung) innerhalb eines Koordinatensystems bestimmt werden kann. Dann hält der Fahrer das Fahrzeug an und startet den (semi-)automatischen Parkvorgang.From the DE10 2005 062 086 A1 a method for determining the negotiability of a parking space is known, in which the negotiability is determined using two characteristic diagrams, the characteristic diagrams specifying maximum values and minimum values for a plurality of predetermined sets of values of vehicle variables. It is also provided here that the vehicle must pass the parking space so that the parking space can be measured and the relative position of the vehicle relative to a reference point of the parking space (eg corner point of a boundary) can be determined within a coordinate system. The driver then stops the vehicle and starts the (semi-)automatic parking process.

Aus der EP 2289768 A2 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Vorwärts-Einparken in eine Querparklücke bekannt.From the EP 2289768 A2 a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking forward into a perpendicular parking space is known.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend genannten Nachteile zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dem Benutzer eines Fahrzeugs ein vereinfachtes Einparken zu ermöglichen. Darüber hinaus ist es Aufgabe der Erfindung, eine Einparkunterstützung auch in Situationen bereitzustellen, in denen ein vorheriges Vermessen der Parklücke, insbesondere durch ein Vorbeifahren an der Parklücke, nicht möglich ist, zum Beispiel, wenn es durch die örtlichen Gegebenheiten nicht möglich ist oder bei einem bereits durch den Benutzer begonnenen Einparkvorgang.It is the object of the present invention to eliminate the disadvantages mentioned above. In particular, it is the object of the present invention to enable the user of a vehicle to park in a simplified manner. In addition, it is an object of the invention to also provide parking assistance in situations in which it is not possible to measure the parking space beforehand, in particular by driving past the parking space, for example if it is not possible due to the local conditions or in the case of a already started by the user parking.

Gelöst wird die voranstehende Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.The above object is achieved by a method having the features of independent claim 1 and by a parking assistance system having the features of claim 9. Further features and details of the invention result from the dependent claims, the description and the drawings. Features and details that are described in connection with the method according to the invention naturally also apply in connection with the parking assistance system according to the invention and vice versa, so that the disclosure of the individual aspects of the invention is or can always be referred to reciprocally.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs rückwärts in eine Parklücke, beispielsweise in eine Längsparklücke oder eine Querparklücke, gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dabei durch folgende Schritte aus:

a) Beginn eines Einparkvorganges des Fahrzeugs in eine vom Benutzer ausgewählte Parklücke, ausgelöst durch den Benutzer des Fahrzeugs,
b) Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs durch das Parkassistenzsystem mittels eines Sensorsystems des Fahrzeugs,
c) Erstellung einer Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke durch das Parkassistenzsystem basierend auf die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem ermittelten Messdaten,
d) Bestimmung von Parametern der Parklücke durch das Parkassistenzsystem,
e) Berechnung einer Einparktrajektorie für die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem,
f) Rückmeldung durch das Parkassistenzsystem an den Benutzer des Fahrzeugs über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke,
g) Durchführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem und/oder den Benutzer des Fahrzeugs.

According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for providing parking assistance of a parking assistance system for a vehicle for performing a reverse parking process into a parking space, for example a parallel parking space or a perpendicular parking space. The method according to the invention is characterized by the following steps:

a) Beginning of a parking process of the vehicle in a parking space selected by the user, triggered by the user of the vehicle,
b) measurement of the surroundings of the vehicle by the parking assistance system using a sensor system of the vehicle,
c) creation of an environmental map for the selected parking space by the parking assistance system based on the measurement data determined by the sensor system when measuring the environment,
d) determination of parameters of the parking space by the parking assistance system,
e) calculation of a parking trajectory for the specific parking space by the parking assistance system,
f) feedback from the parking assistance system to the user of the vehicle about the availability of the parking assistance for the supported continuation of the parking process in the specific parking space,
g) Execution of the parking process in the specific parking space by the parking assistance system and/or the user of the vehicle.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren löst der Benutzer des Fahrzeugs den Einparkvorgang aus durch das Beginnen des Einparkvorganges, das heißt durch ein erstes rückwärtiges Einfahren in die ausgewählte Parklücke. Bei der Parklücke kann es sich zum Beispiel um Parklücken parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs oder Parklücken quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs handeln.According to the method according to the invention, the user of the vehicle triggers the parking process by starting the parking process, that is to say by first reversing into the selected parking space. The parking space can be, for example, parking spaces parallel to the direction of travel of the vehicle or parking spaces perpendicular to the direction of travel of the vehicle.

Nach dem Beginn des Einparkvorganges des Fahrzeugs verwendet das Parkassistenzsystem die Messdaten eines Sensorsystems des Fahrzeugs, um die Umgebung des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei kann das Sensorsystem als Teil des Parkassistenzsystems ausgestaltet sein. Auch die Benutzung eines Sensorsystems, das im Fahrzeug bereits vorhanden ist und auch für andere, vom Parkassistenzsystem unabhängige, Fahrzeugsysteme Daten liefert, ist denkbar.After the vehicle has started to park, the parking assistance system uses the measurement data from a sensor system in the vehicle to determine the vehicle's surroundings. The sensor system can be designed as part of the parking assistance system. It is also conceivable to use a sensor system that is already present in the vehicle and also supplies data for other vehicle systems that are independent of the parking assistance system.

Die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem ermittelten Messdaten werden von dem Parkassistenzsystem ausgewertet, um eine Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke zu erstellen. In einer derartigen Umweltkarte können insbesondere zum Beispiel Abstände zu Hindernissen und/oder Parklückenbegrenzungen gespeichert sein. Durch die Umweltkarte wird so im Parkassistenzsystem die Umgebung des Fahrzeugs virtuell nachgebildet.The measurement data determined by the sensor system when measuring the surroundings are evaluated by the parking assistance system in order to create an environmental map for the selected parking space. In particular, distances to obstacles and/or parking space boundaries can be stored in such an environmental map. The surroundings of the vehicle are thus virtually simulated in the parking assistance system using the environmental map.

Basierend auf der Umweltkarte werden von dem Parkassistenzsystem Parameter der Parklücke bestimmt. Durch die Bestimmung von Parametern, das heißt im Vorfeld festgelegten Kenngrößen, ist es möglich, die Parklücke zu klassifizieren und somit zu erkennen, was für einen Parklücke vorliegt.Parameters of the parking space are determined by the parking assistance system based on the environmental map. By determining parameters, that is to say parameters specified in advance, it is possible to classify the parking space and thus to recognize what kind of parking space is present.

Für die so bestimmte Parklücke wird im Anschluss daran durch das Parkassistenzsystem eine Einparktrajektorie für die Bewegung des Fahrzeugs in eine Endparkposition in der bestimmten Parklücke berechnet. Diese Einparktrajektorie beinhaltet den erforderlichen Fahrweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs in die für diese bestimmte Parklücke vom Parkassistenzsystem vorgesehene Endparkposition. Dabei können zum Abfahren der Einparktrajektorie sowohl Lenkeinschläge des Fahrzeugs als auch Richtungswechsel der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erforderlich sein.A parking trajectory for the movement of the vehicle into a final parking position in the parking space determined is then calculated by the parking assistance system for the parking space determined in this way. This parking trajectory includes the required route from the current position of the vehicle to the final parking position provided by the parking assistance system for this specific parking space. In this case, both steering angles of the vehicle and a change of direction in the direction of travel of the vehicle may be required to follow the parking trajectory.

Nach der Berechnung der Einparktrajektorie durch das Parkassistenzsystem gibt dieses eine Rückmeldung an den Benutzer des Fahrzeugs aus, um diesen über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke zu informieren. Der Benutzer des Fahrzeugs bekommt so die Information über den Zustand des Parkassistenzsystems. Er hat ferner die Möglichkeit, über den weiteren Ablauf des Einparkvorganges zu entscheiden, das heißt, ob er die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems nutzen will oder ob er den Einparkvorgang selbständig beenden will. Die Kommunikation zwischen dem Benutzer des Fahrzeugs und dem Parkassistenzsystem des Fahrzeugs kann dabei über eine Aus- und Eingabevorrichtung beziehungsweise ein HMI (Human Machine Interface) erfolgen. Abschließend wird der Einparkvorgang in die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem und/oder den Benutzer des Fahrzeugs beendet und somit abschließend durchgeführt.After the parking assistance system has calculated the parking trajectory, it outputs feedback to the user of the vehicle in order to inform him of the availability of the parking assistance for assisted continuation of the parking process in the specific parking space. The user of the vehicle thus receives information about the status of the parking assistance system. He also has the opportunity to decide on the rest of the parking process, that is, whether he wants to use the parking assistance of the parking assistance system or whether he wants to end the parking process independently. The communication between the user of the vehicle and the parking assistance system of the vehicle can take place via an output and input device or an HMI (Human Machine Interface). Finally, the parking process in the specific parking space is ended by the parking assistance system and/or the user of the vehicle and is thus finally carried out.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems stellt somit dahingehend eine Erleichterung eines Einparkvorgangs für den Benutzer des Fahrzeugs dar, als dass es dem Benutzer, insbesondere in problematischen Einparkszenarien, eine Unterstützung auch während eines begonnenen Einparkvorgangs anbieten kann. Der Benutzer muss demnach nicht vor dem Beginn des Einparkvorgangs entscheiden, ob er die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems nutzen will oder nicht. Ferner kann ein erfindungsgemäßes Verfahren auch eine Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems zur Verfügung stellen, wenn zum Beispiel eine vorherige Vorbeifahrt an der gewählten Parklücke nicht möglich und/oder nicht gewollt ist. Dies kann insbesondere in Parkhäusern, welche räumlich sehr begrenzt sind, der Fall sein.The method according to the invention for providing parking assistance from a parking assistance system thus simplifies a parking process for the user of the vehicle in that it can offer the user support, particularly in problematic parking scenarios, even while a parking process has started. Accordingly, the user does not have to decide before the start of the parking process whether or not he wants to use the parking assistance of the parking assistance system. Furthermore, a method according to the invention can also provide parking assistance from a parking assistance system if, for example, previous driving past the selected parking space is not possible and/or not desired. This can be the case in particular in multi-storey car parks, which are very limited in terms of space.

Es kann von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erstellung der Umweltkarte wiederholt durchgeführt werden. Durch die Wiederholung der Vermessung der Umgebung und der Erstellung der Umweltkarte ist die generierte Umweltkarte immer auf dem aktuellen Stand, womit zum Beispiel auch neu auftauchende Hindernisse zeitnah detektiert und in die Umweltkarte aufgenommen werden können. Die Qualität der Umweltkarte, das heißt die Übereinstimmung der generierten Umweltkarte mit der tatsächlichen, aktuellen Umgebung des Fahrzeugs, wird dadurch deutlich erhöht. Die Wiederholungen können dabei zyklisch, das heißt mit gleichen zeitlichen Abständen gewählt sein. Es sind jedoch auch nicht gleiche zeitliche Abstände der Wiederholungen denkbar. Insbesondere kann es von Vorteil sein, die Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erstellung der Umweltkarte mehrmals pro Sekunde zu wiederholen.It can be advantageous if, in a method according to the invention, the area around the vehicle is measured and the environmental map is created repeatedly. By repeating the measurement of the surroundings and the creation of the environmental map, the generated environmental map is always up to date, which means that, for example, new obstacles that appear can be promptly detected and included in the environmental map. The quality of the environmental map, ie the correspondence of the generated environmental map with the actual, current environment of the vehicle, is significantly increased as a result. The repetitions can be selected cyclically, ie with the same time intervals. However, equal time intervals between the repetitions are also not conceivable. In particular, it can be advantageous to repeat the measurement of the surroundings of the vehicle and the creation of the environmental map several times per second.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Sensorsystem als Sensorelement zumindest einen Laser-, Ultraschall-, Radarsensor und/oder zumindest eine Kamera verwendet. Jedes dieser möglichen Sensorelemente eines Sensorsystems kann jeweils einzeln dazu verwendet werden, um ausreichend Daten für eine Umweltkarte zu messen. Es ist jedoch auch jede mögliche Kombination der verschiedenen Sensorelemente denkbar. Der Einsatz von mehreren verschiedenen Sensorelementen führt zu einer Erhöhung der Genauigkeit der basierend auf den Messdaten der Sensorelemente generierten Umweltkarte.Furthermore, in a method according to the invention it can be provided that the sensor system uses at least one laser, ultrasonic, radar sensor and/or at least one camera as the sensor element. Each of these possible sensor elements of a sensor system can be used individually to measure sufficient data for an environmental map. However, any possible combination of the various sensor elements is also conceivable. The use of several different sensor elements leads to an increase in the accuracy of the environmental map generated based on the measurement data from the sensor elements.

Ein weiterer Vorteil kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erstellung der Umweltkarte zusätzlich Daten des Sensorsystems verwendet werden, die vor dem Beginn des Einparkvorgangs gemessen wurden. Durch die Verwendung von zusätzlichen Messdaten des Sensorsystems wird die Berechnungsgrundlage, die zur Erstellung der Umweltkarte herangezogen wird, vergrößert. Dadurch kann die Genauigkeit, mit der die Umweltkarte die tatsächliche Umgebung des Fahrzeugs widerspiegelt, erhöht werden. Durch die Verwendung von Messdaten die vor dem Beginn des Einparkvorgangs, insbesondere zum Beispiel bei einer Parkplatzsuche, gemessen wurden, kann auch eine schnellere Erstellung einer Umweltkarte und damit ein insgesamt schnelleres Bereitstellen der Einparkunterstützung durch das Parkassistenzsystem erreicht werden.It can be a further advantage if, in a method according to the invention for creating the environmental map, additional data from the sensor system are used which were measured before the start of the parking process. The use of additional measurement data from the sensor system increases the basis for calculation that is used to create the environmental map. This can increase the accuracy with which the environmental map reflects the actual surroundings of the vehicle. By using measurement data that was measured before the start of the parking process, in particular when searching for a parking space, for example, an environmental map can also be created more quickly and thus the parking assistance system can be provided more quickly overall.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass bei der Bestimmung der Parameter der Parklücke die Art der Parklücke, die Größe und/oder die Geometrie der Parklücke bestimmt werden. Bei der Art der Parklücke kann es sich dabei um eine Parallelparklücke, das heißt parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs, oder zum Beispiel um eine Querparklücke, das heißt quer, insbesondere senkrecht, zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs handeln. Die Art der Parklücke bestimmt insbesondere ein Parkszenario, das zur Berechnung der Einparktrajektorie gewählt wird. Mögliche Parkszenarien sind dabei beispielsweise das Einparken in Rückwärtsrichtung in eine Parallelparklücke oder das Einparken in eine Querparklücke in Rückwärtsrichtung. Die Größe der Parklücke, insbesondere die Breite und Tiefe der Parklücke, ermöglicht insbesondere die Einschätzung, ob ein Einparken in die gewählte Parklücke überhaupt möglich ist, das heißt, ob der vorhandene Platz für das Fahrzeug ausreichend ist. Insofern kann das Parkassistenzsystem in einem derartigen Fall, dass die gewählte Parklücke zu klein für das Fahrzeug ist, auch dem Benutzer den Abbruch des Einparkvorgangs vorschlagen. Die Geometrie der Parklücke kann insofern für die Wahl des Einparkszenarios bestimmend sein, wenn es sich nicht um eine rechteckige Parklücke handelt. Dies kann insbesondere zum Beispiel bei Parklücken schräg zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs sein, die im Allgemeinen parallelogrammartig ausgeformt sind.Furthermore, in a method according to the invention it can be provided that the type of parking space, the size and/or the geometry of the parking space are determined when determining the parameters of the parking space. The type of parking space can be a parallel parking space, ie parallel to the direction of travel of the vehicle, or a perpendicular parking space, ie transverse, in particular perpendicular, to the direction of travel of the vehicle. The type of parking space determines in particular a parking scenario that is selected to calculate the parking trajectory. Possible parking scenarios are, for example, parking in the reverse direction in a parallel parking space or parking in the reverse direction in a perpendicular parking space. The size of the parking space, in particular the width and depth of the parking space, makes it possible in particular to assess whether parking in the selected parking space is possible at all, ie whether the available space is sufficient for the vehicle. To this extent, in such a case that the selected parking space is too small for the vehicle, the parking assistance system can also suggest to the user that the parking process be aborted. The geometry of the parking space can be decisive for the selection of the parking scenario if it is not a rectangular parking space. In particular, this can be the case, for example, with parking spaces that are oblique to the direction of travel of the vehicle and are generally formed in the manner of a parallelogram.

Es kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ferner von Vorteil sein, dass die Bestimmung der Parameter der Parklücke, insbesondere der Art der Parklücke, automatisch oder semiautomatisch durch das Parkassistenzsystem erfolgt. Bei einer automatischen Bestimmung der Parameter bestimmt das Parkassistenzsystem aufgrund vorher festgelegter Schemata die Parameter der Parklücke, das heißt, die durch die Umweltkarte abgebildete Parklücke wird mit gespeicherten Parklückenschemata verglichen und danach eingeteilt. Insbesondere die Art der Parklücke, ob es sich zum Beispiel um eine Parallel- oder Querparklücke handelt, kann so bestimmt werden. Bei einer semiautomatischen Bestimmung der Parameter der Parklücke kann dem Benutzer über eine Ausgabeeinrichtung das Ergebnis der Bestimmung der Parameter der Parklücke durch das Parkassistenzsystem ausgegeben werden, woraufhin der Benutzer die Bestimmung der Parameter bestätigen kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Benutzer die Art der Parklücke, die durch das Parkassistenzsystem bestimmt wurde, bestätigt. Dadurch kann, insbesondere in schwierigen Parksituationen, ein Fehler bei der Bestimmung der Parameter vermieden werden.It can also be advantageous in a method according to the invention that the parameters of the parking space, in particular the type of parking space, are determined automatically or semi-automatically by the parking assistance system. With an automatic determination of the parameters, the parking assistance system determines the parameters of the parking space based on previously defined schemes, that is, the parking space mapped by the environmental map is compared with stored parking space schemes and classified accordingly. In particular, the type of parking space, whether it is a parallel or perpendicular parking space, for example, can be determined in this way. In the case of a semi-automatic determination of the parameters of the parking space, the result of the determination of the parameters of the parking space by the parking assistance system can be output to the user via an output device, whereupon the user can confirm the determination of the parameters. In particular, it can be provided that the user confirms the type of parking space that was determined by the parking assistance system. As a result, errors in determining the parameters can be avoided, particularly in difficult parking situations.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem eine unterstützende, semiautomatische oder automatische, Einparkunterstützung bereitstellt. Die verschiedenen Einparkunterstützungen unterscheiden sich dabei über den Umfang, in dem das Parkassistenzsystem den Benutzer des Fahrzeugs unterstützt. Bei einer unterstützenden Einparkunterstützung kann zum Beispiel dem Benutzer über eine Ausgabeeinrichtung, insbesondere einem Bildschirm, der optimale Lenkwinkel mitgeteilt werden, die Ausführung der Lenkbewegung und die Beschleunigung in Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtsrichtung obliegt dem Benutzer des Fahrzeugs selbst. Bei einer semiautomatischen Einparkunterstützung kann beispielsweise die Lenkung durch das Parkassistenzsystem übernommen werden, der Benutzer regelt dann lediglich die Beschleunigung in Vorwärtsbeziehungsweise Rückwärtsrichtung. Eine automatische Einparkunterstützung übernimmt sämtliche Lenk- beziehungsweise Beschleunigungsmaßnahmen, um den Einparkvorgang durchzuführen. Durch jede der drei Möglichkeiten wird eine Unterstützung des Benutzers des Fahrzeugs und somit eine Vereinfachung des Einparkvorgangs erreicht.Furthermore, in a method according to the invention it can be provided that the parking assistance system provides a supporting, semi-automatic or automatic parking assistance. The various parking assistance systems differ in the extent to which the parking assistance system supports the user of the vehicle. With supportive parking assistance, for example, the user can be informed of the optimal steering angle via an output device, in particular a screen, and the user of the vehicle is responsible for executing the steering movement and acceleration in the forward or reverse direction. With semi-automatic parking assistance, for example, the steering can be taken over by the parking assistance system, the user then only regulates the acceleration in the forward or reverse direction. Automatic parking assistance takes over all steering and acceleration measures to carry out the parking process. Each of the three options supports the user of the vehicle and thus simplifies the parking process.

Vorteilhaft kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass bei einer Detektion eines Hindernisses in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs eine Bremsung, insbesondere eine Notbremsung, des Fahrzeugs ausgeführt wird. Durch eine derartige Eigenschaft des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Sicherheit, sowohl für den Benutzer des Fahrzeugs, als auch für das Fahrzeug selbst und die Umgebung des Fahrzeugs erhöht werden. Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere mit vom Benutzer übersehenen Hindernissen und/oder plötzlich auftauchenden Hindernissen, können so vermieden werden.In a method according to the invention, it can advantageously be provided that braking, in particular emergency braking, of the vehicle is carried out during the parking process when an obstacle is detected in the direction of travel of the vehicle. Such a property of the method according to the invention can increase safety, both for the user of the vehicle and for the vehicle itself and the area around the vehicle. Collisions with obstacles, in particular with obstacles overlooked by the user and/or obstacles that suddenly appear, can thus be avoided.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung kann die Aufgabe durch ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug ein Sensorsystem aufweist, gelöst werden, wobei das Parkassistenzsystem zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung für das Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs gemäß einem Verfahren mit den Merkmalen des ersten Aspekts der Erfindung, ausgebildet ist. Alle Vorteile, die für ein erfindungsgemäßes Verfahren aufgezeigt sind, gelten selbstverständlich auch für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug.According to a second aspect of the invention, the object can be achieved by a parking assistance system for a vehicle, the vehicle having a sensor system, the parking assistance system for providing parking assistance for the vehicle to carry out a parking operation according to a method having the features of the first aspect of the Invention is formed. All the advantages that are shown for a method according to the invention naturally also apply to a vehicle according to the invention.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELEPREFERRED EMBODIMENTS

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 4 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen jeweils schematisch:

1 ein erstes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug;
2 ein zweites nicht zur Erfindung gehörendes Anwendungsbeispiel für ein Einparkverfahren;
3 ein drittes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug und
4 ein viertes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug.

Further measures improving the invention are presented in more detail below together with the description of preferred exemplary embodiments of the invention with reference to the figures. The terms “left”, “right”, “above” and “below” used here refer to an alignment of the drawing figures with reference symbols that can be read normally. Elements with the same function and mode of action are in the 1 until 4 each provided with the same reference numerals. They each show schematically:

1 a first application example for a method according to the invention or for a vehicle according to the invention;
2 a second application example, not belonging to the invention, for a parking method;
3 a third application example for a method according to the invention or for a vehicle according to the invention and
4 a fourth application example for a method according to the invention or for a vehicle according to the invention.

In 1 ist ein erstes Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens beziehungsweise eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 gezeigt. Der geplante Einparkvorgang ist in diesem Fall das rückwärtige Einparken in eine Querparklücke 30, die auf der linken Seite durch eine Wand 20 begrenzt ist. Ein bereits parkendes Fahrzeug 10 und eine Parklückenbegrenzung 21, beispielsweise ein Bordstein, stellen die untere und rechte Begrenzung der Parklücke 30 dar. Die Orientierung 4 der Fahrzeuge 1, 10 ist jeweils durch einen Pfeil gekennzeichnet, wobei die Spitze des Pfeils zur Front des jeweiligen Fahrzeugs 1, 10 zeigt. Ein Vorbeifahren zur Vermessung der Querparklücke 30 vor Beginn des Einparkvorgangs ist aufgrund der örtlichen Begrenzung durch die Wand 20 nicht möglich. Der Benutzer des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 beginnt somit den Einparkvorgang selbständig. Durch ein Parkassistenzsystem 2, das in dem erfindungsgemäßen Fahrzeug 1 implementiert ist, wird dem Benutzer jedoch während des Einparkvorgangs eine Einparkunterstützung bereitgestellt beziehungsweise angeboten. Dazu wird durch das Parkassistenzsystem 2 die Umgebung des Fahrzeugs 1 mittels eines Sensorsystems 3 des Fahrzeugs 1 vermessen und basierend auf den ermittelten Messdaten eine Umweltkarte der ausgewählten Parklücke 30 erstellt. Durch die Bestimmung von Parametern der Parklücke 30, beispielsweise dem Abstand des parkenden Fahrzeugs 10 von der Wand 20 oder dem Verlauf der Parklückenbegrenzung 21, wird die Parklücke 30 charakterisiert und basierend auf dieser Charakterisierung eine Einparktrajektorie 5 für diese bestimmte Parklücke 30 berechnet. Somit ist durch das Parkassistenzsystem 2 eine Einparkunterstützung bereitgestellt. Dies wird dem Benutzer des Fahrzeugs 1 angezeigt, der daraufhin entscheiden kann, ob er den Einparkvorgang selbständig oder unterstützt durch die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems 2 beenden will. Somit ist es möglich, auch in Fällen, in denen eine vorherige Vermessung der Parklücke 30 durch eine Vorbeifahrt an der Parklücke 30 nicht möglich ist, eine Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems 2 dem Benutzer des Fahrzeugs 1 zur Verfügung zu stellen.In 1 a first application example of a method according to the invention or a vehicle 1 according to the invention is shown. In this case, the planned parking process is reverse parking into a transverse parking space 30, which is delimited on the left-hand side by a wall 20. An already parked vehicle 10 and a parking space boundary 21, for example a curb, represent the lower and right boundary of the parking space 30. The orientation 4 of the vehicles 1, 10 is indicated by an arrow, with the tip of the arrow pointing to the front of the respective vehicle 1, 10 shows. Driving past to measure the perpendicular parking space 30 before the start of the parking process is not possible due to the local limitation of the wall 20 . The user of the vehicle 1 according to the invention thus begins the parking process independently. However, a parking assistance system 2, which is implemented in the vehicle 1 according to the invention, provides or offers the user parking assistance during the parking process. For this purpose, the surroundings of the vehicle 1 are measured by the parking assistance system 2 using a sensor system 3 of the vehicle 1 and an environmental map of the selected parking space 30 is created based on the measurement data determined. By determining parameters of parking space 30, for example the distance of parked vehicle 10 from wall 20 or the course of parking space boundary 21, parking space 30 is characterized and, based on this characterization, a parking trajectory 5 is calculated for this specific parking space 30. Parking assistance is thus provided by the parking assistance system 2 . This is displayed to the user of the vehicle 1 , who can then decide whether he wants to end the parking process independently or supported by the parking assistance of the parking assistance system 2 . It is thus possible, even in cases in which it is not possible to previously measure the parking space 30 by driving past the parking space 30, to provide parking assistance from a parking assistance system 2 to the user of the vehicle 1.

2 zeigt ein weiteres nicht zur Erfindung gehörendes Beispiel. Vom Benutzer des Fahrzeugs 1 ist geplant, vorwärts in eine Querparklücke 30, die in diesem Fall von zwei parkenden Fahrzeugen 10 und einer Parklückenbegrenzung 21 gebildet ist, einzuparken. Ein vorheriges Vorbeifahren an der Parklücke, um diese zu vermessen, wäre möglich, wird jedoch vom Benutzer als unnötig empfunden. Der Benutzer beginnt deshalb selbständig den Einparkvorgang, indem er vorwärts in die Querparklücke 30 einfährt. Analog zur Beschreibung zu 1, ist es auch in diesem Fall möglich, durch das Parkassistenzsystem 2 dem Benutzer des Fahrzeugs 1 noch während des Einparkvorgangs eine Einparkunterstützung anzubieten. Dadurch wird die Zufriedenheit des Benutzers erhöht, da auch für einen Einparkvorgang vorwärts in eine Querparklücke 30 eine Einparkunterstützung bereitgestellt werden kann. 2 shows another example not belonging to the invention. The user of the vehicle 1 plans to park forwards in a perpendicular parking space 30, which in this case is formed by two parked vehicles 10 and a parking space boundary 21. It would be possible to drive past the parking space beforehand in order to measure it, but this is felt to be unnecessary by the user. The user therefore begins the parking process independently by driving forwards into the perpendicular parking space 30 . Similar to the description 1 , it is also possible in this case to use the parking assistance system 2 to instruct the user of the vehicle 1 to park under while the parking process is still in progress to offer support. This increases the satisfaction of the user, since parking assistance can also be provided for a parking operation forwards into a perpendicular parking space 30 .

In 3 wird ein ähnliches Szenario wie in 1 gezeigt, der Einparkvorgang ist hier ein Parallelparken, wobei hier die linke Begrenzung der Parallelparklücke 31 durch eine Wand 20 gebildet wird. In diesem Fall ist ein Vorbeifahren an der gesamten Parklücke 31 im Vorfeld des Einparkvorgangs ebenfalls nicht möglich. Auch hier kann durch ein Parkassistenzsystem 2 beziehungsweise durch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1, wie oben zu 1 beschrieben, eine Einparkunterstützung angeboten werden, nachdem der Einparkvorgang in die Parklücke 31 bereits begonnen wurde.In 3 becomes a similar scenario as in 1 shown, the parking process is parallel parking here, the left boundary of the parallel parking space 31 being formed by a wall 20 here. In this case, it is also not possible to drive past the entire parking space 31 in the run-up to the parking process. Here, too, by a parking assistance system 2 or by a vehicle 1 according to the invention, as above 1 described, a parking assistance can be offered after the parking process in the parking space 31 has already started.

4 zeigt ein weiteres Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1. Der Benutzer des Fahrzeugs 1 hat einen Einparkvorgang rückwärts in eine Parallelparklücke 31 begonnen. Dabei hat er das Fahrzeug 1 in eine Position manövriert, in der für ihn ein akzeptables Durchführen des Einparkvorgangs nicht mehr möglich ist. Auch in einem derartigen Fall kann, analog zur Beschreibung zu 1, durch das Parkassistenzsystem 2 beziehungsweise durch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1 eine Einparkunterstützung angeboten werden, wodurch dem Benutzer des Fahrzeugs 1 ein erfolgreiches Beenden des Einparkvorgangs ermöglicht wird. 4 shows a further application example of a method according to the invention or of a vehicle 1 according to the invention. In doing so, he has maneuvered the vehicle 1 into a position in which it is no longer possible for him to carry out the parking process in an acceptable manner. Also in such a case, analogous to the description 1 , A parking assistance can be offered by the parking assistance system 2 or by a vehicle 1 according to the invention, which enables the user of the vehicle 1 to successfully complete the parking process.

Die voranstehend genannten Ausführungsformen beschreiben die vorliegende Erfindung im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können Merkmale zu den einzelnen Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above-mentioned embodiments describe the present invention within the scope of examples. It goes without saying that features relating to the individual embodiments can be freely combined with one another, insofar as this makes technical sense, without departing from the scope of the present invention.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Einparkvorgangs rückwärts in eine Parklücke, gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Beginnen eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs (1) in eine vom Benutzer ausgewählte Parklücke (30, 31) durch den Benutzer des Fahrzeugs (1) durch ein erstes rückwärtiges Einfahren in die ausgewählte Parklücke (30, 31), b) Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch das Parkassistenzsystem (2) mittels eines Sensorsystems (3) des Fahrzeugs (1), c) Erstellung einer Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2) basierend auf die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem (3) ermittelten Messdaten, d) Bestimmung von Parametern der Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2), e) Berechnung einer Einparktrajektorie (5) für die bestimmte Parklücke (30,31) durch das Parkassistenzsystem (2), f) Rückmeldung durch das Parkassistenzsystem (2) an den Benutzer des Fahrzeugs (1) über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke (30, 31), g) Durchführung des Einparkvorgangs rückwärts in die bestimmte Parklücke (30, 31) durch das Parkassistenzsystem (2) und/oder den Benutzer des Fahrzeugs (1). Method for providing parking assistance of a parking assistance system (2) for a vehicle (1) for performing a reverse parking process into a parking space, characterized by the following steps: a) starting a parking process of the vehicle (1) into a parking space (30, 31 ) by the user of the vehicle (1) by first reversing into the selected parking space (30, 31), b) measurement of the surroundings of the vehicle (1) by the parking assistance system (2) using a sensor system (3) of the vehicle (1 ), c) creation of an environmental map for the selected parking space (30, 31) by the parking assistance system (2) based on the measurement data determined by the sensor system (3) when measuring the surroundings, d) determining parameters of the parking space (30, 31) by the parking assistance system (2), e) calculation of a parking trajectory (5) for the specific parking space (30,31) by the parking assistance system (2), f) feedback by the parking pass attendance system (2) to the user of the vehicle (1) about the availability of the parking assistance for the supported continuation of the parking process in the specific parking space (30, 31), g) carrying out the parking process backwards into the specific parking space (30, 31) by the parking assistance system (2) and/or the user of the vehicle (1).

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs (1) und die Erstellung der Umweltkarte wiederholt durchgeführt werden.procedure after claim 1 , characterized in that the measurement of the environment of the vehicle (1) and the creation of the environmental map are carried out repeatedly.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (3) zumindest einen Laser-, Ultraschall-, Radarsensor und/oder zumindest eine Kamera verwendet.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 or 2 , characterized in that the sensor system (3) uses at least one laser, ultrasonic, radar sensor and/or at least one camera.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erstellung der Umweltkarte zusätzlich Messdaten des Sensorsystems (3) verwendet werden, die vor dem Beginn des Einparkvorgangs gemessen wurden.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 until 3 , characterized in that additional measurement data of the sensor system (3) are used to create the environmental map, which were measured before the start of the parking process.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung der Parameter der Parklücke (30, 31) die Art der Parklücke (30, 31), die Größe und/oder die Geometrie der Parklücke (30, 31) bestimmt werden.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 until 4 , characterized in that when determining the parameters of the parking space (30, 31), the type of parking space (30, 31), the size and/or the geometry of the parking space (30, 31) are determined.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Parameter der Parklücke (30, 31), insbesondere der Art der Parklücke (30, 31), automatisch oder semiautomatisch durch das Parkassistenzsystem (2) erfolgt.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 until 5 , characterized in that the parameters of the parking space (30, 31), in particular the type of parking space (30, 31), are determined automatically or semi-automatically by the parking assistance system (2).

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem (2) eine unterstützende, semiautomatische oder automatische Einparkunterstützung bereitstellt.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 until 6 , characterized in that the parking assistance system (2) provides a supporting, semi-automatic or automatic parking assistance.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Detektion eines Hindernisses in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) während des Einparkvorgangs eine Bremsung, insbesondere eine Notbremsung, des Fahrzeugs (1) ausgeführt wird.Procedure according to any of the foregoing Claims 1 until 7 , characterized in that when an obstacle is detected in the direction of travel of the vehicle (1) during the parking process, braking, in particular emergency braking, of the vehicle (1) is carried out.

Parkassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), wobei das Fahrzeug (1) ein Sensorsystem (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem (2) zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung für das Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Einparkvorgangs gemäß dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Parking assistance system (2) for a vehicle (1), the vehicle (1) having a sensor system (3), characterized in that the parking assistance system (2) for providing parking assistance for the vehicle (1) to carry out a parking process according to the method after one of the previous ones Claims 1 until 8th is trained.