DE102011050278A1

DE102011050278A1 - Stereoscopic imaging apparatus for recording three-dimensional stereoscopic video, has control unit to control rotation of two cameras to move captured image section in direction parallel to connection line of cameras

Info

Publication number: DE102011050278A1
Application number: DE102011050278A
Authority: DE
Inventors: Bernd Spruck
Original assignee: Carl Zeiss AG
Current assignee: Carl Zeiss AG
Priority date: 2011-05-11
Filing date: 2011-05-11
Publication date: 2012-11-15

Abstract

The apparatus has a camera (12) i.e. stereo camera, rotatably attached at a carrier (11). Another camera (13) is spaced apart from the former camera and rotatably attached at the carrier. A control unit (15) controls rotation of the two cameras to move captured image sections along the direction parallel to a connection line of the cameras. An input device controls displacement of the captured image section. The control unit controls the cameras to focus on common viewpoints (A-D), where the cameras comprise a curved imaging surface. The input device is selected from a group comprising of a joystick (110), a mouse (111), a rotation transducer (112) and a headtracker (113). An independent claim is also included for a method for controlling a stereoscopic imaging apparatus.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Vorrichtungen zur stereoskopischen Bildaufnahme und entsprechende Verfahren zum Steuern solcher Vorrichtungen.The present invention relates to stereoscopic image recording apparatus and related methods for controlling such apparatus.

Anzeigegeräte zur Anzeige von dreidimensionalen Bildern oder Filmen finden zunehmend Verbreitung. Beispielsweise sind mittlerweile eine ganze Reihe so genannter 3D-Fernseher kommerziell erhältlich, mit denen entsprechende Filme beispielsweise mittels einer speziellen Brille betrachtet werden können. Eine andere Möglichkeit umfasst die Bereitstellung separater Bildschirme für die beiden Augen eines Betrachters, beispielsweise in einer Brille oder einer anderen am Kopf anzubringenden Vorrichtung. Display devices for displaying three-dimensional images or films are becoming increasingly popular. For example, a whole series of so-called 3D televisions are now commercially available, with which corresponding films can be viewed for example by means of special glasses. Another possibility involves the provision of separate screens for the two eyes of an observer, for example in spectacles or another device to be attached to the head.

Zur dreidimensionalen Darstellung von Bildern oder Filmen auf derartigen Anzeigegeräten ist es zunächst notwendig, entsprechende Bilddaten bereitzustellen. Bei Trickfilmen werden diese beispielsweise mittels Rechnern erzeugt.For the three-dimensional representation of images or films on such display devices, it is first necessary to provide corresponding image data. In animated films, for example, these are generated by means of computers.

Zur Aufnahme realer Bilder, welche sich zur dreidimensionalen Darstellung eignen, werden so genannte Stereokameras, d.h. Vorrichtungen zur stereoskopischen Bildaufnahme, verwendet. Hierbei sind herkömmlicher Weise zwei Kameraobjektive vorgesehen, welche in einem fixen Abstand zueinander angeordnet sind, beispielsweise einem Abstand, welcher in der Größenordnung des Abstandes der menschlichen Augen liegt. Mittels der zwei Objektive werden dann gleichzeitig zwei Bilder aufgenommen, beispielsweise indem jedem Objektiv ein entsprechender Bildsensor zugeordnet wird oder indem jedem Objektiv ein Teil eines einzigen Bildsensor zugeordnet wird. For taking real pictures which are suitable for three-dimensional representation, so-called stereo cameras, i. Devices for stereoscopic image acquisition, used. In this case, two camera lenses are conventionally provided, which are arranged at a fixed distance from one another, for example a distance which lies in the order of magnitude of the distance of the human eyes. Two images are then taken simultaneously by means of the two objectives, for example by assigning a corresponding image sensor to each objective or by associating a part of a single image sensor with each objective.

Um eine Betrachtungsrichtung zu ändern, wird dann bei einer derartigen Stereokamera die gesamte Kamera geschwenkt. Dies entspricht im Wesentlichen dem Drehen des Kopfes bei einem Menschen.In order to change a viewing direction, the entire camera is then pivoted in such a stereo camera. This essentially corresponds to the turning of the head in a human.

Aus der DE 198 36 681 B4 der Anmelderin ist eine Vorrichtung zur stereoskopischen Bildaufnahme bekannt, bei welcher zwei verwendete Kameras, welche jeweils eines der oben erwähnten zwei Objektive umfassen, gegeneinander verdrehbar sind, um sich bei einem sich nähernden oder sich entfernenden Objekt entsprechend direkt auf das Objekt ausrichten zu können, welches sich hierzu insbesondere auf einer Linie, welche senkrecht zu einer Verbindungslinie der Kameras steht und diese in ihrer Mitte schneidet, bewegt. Hiermit lassen sich realistischere Bilddaten als bei einer starren Montierung der Kameras gewinnen, da die Beweglichkeit der menschlichen Augen zumindest teilweise berücksichtigt wird. Jedoch ist auch hier zum Schwenken eines Bildausschnittes ein Schwenk der gesamten Vorrichtung nötig. Dies entspricht nicht immer dem natürlichen Sehen, da bei Menschen ein Schwenk eines Bildausschnittes auch durch eine entsprechende Augenbewegung hervorgerufen werden kann. Daher wirken entsprechend aufgenommene Bilddaten in manchen Situationen unnatürlich.From the DE 198 36 681 B4 The applicant is a device for stereoscopic image recording is known in which two cameras used, each comprising one of the above-mentioned two lenses, are rotated against each other in order to align itself in an approaching or removing object according to directly on the object, which For this purpose, in particular on a line which is perpendicular to a line connecting the cameras and cuts them in their middle, moves. This allows more realistic image data to be obtained than with a rigid mount of the cameras, since the mobility of the human eyes is at least partially taken into account. However, a pivoting of the entire device is also necessary here for pivoting a picture detail. This does not always correspond to the natural vision, since in humans a pan of a picture detail can also be caused by a corresponding eye movement. Therefore, correspondingly captured image data may be unnatural in some situations.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung bereitzustellen, womit die Aufnahme realistischerer Bilddaten zur späteren dreidimensionalen Darstellung möglich ist. It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and method for operating a device, whereby the recording of more realistic image data for later three-dimensional representation is possible.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 bzw. ein Verfahren nach Anspruch 11. Die Unteransprüche definieren weitere Ausführungsbeispiele.This object is achieved by a device according to claim 1 and a method according to claim 11. The subclaims define further embodiments.

Erfindungsgemäß wird eine Vorrichtung zur stereoskopischen Bildaufnahme bereitgestellt, umfassend:
einen Träger,
eine erste Kamera, wobei die erste Kamera drehbar an dem Träger angebracht ist, und
eine zweite Kamera, wobei die zweite Kamera beabstandet zu der ersten Kamera drehbar an dem Träger angebracht ist, und
eine Steuereinheit, welche eingerichtet ist, eine Drehung der ersten Kamera und der zweiten Kamera zur Verschiebung eines erfassten Bildausschnittes zumindest in eine Richtung parallel zu einer Verbindungslinie zwischen der ersten Kamera und der zweiten Kamera zu steuern.According to the invention, a device for stereoscopic image acquisition is provided, comprising:
a carrier,
a first camera, wherein the first camera is rotatably mounted on the carrier, and
a second camera, the second camera spaced from the first camera rotatably mounted on the support, and
a control unit configured to control a rotation of the first camera and the second camera for displacement of a captured image section in at least one direction parallel to a connecting line between the first camera and the second camera.

Bei einer derartigen Vorrichtung kann eine Verschiebung des Bildausschnittes somit nicht nur durch eine Drehung bzw. ein Schwenken der Vorrichtung als Ganzes vorgenommen werden, sondern auch durch eine Drehung der ersten Kamera und der zweiten Kamera, was vom visuellen Eindruck her einem Drehen („Rollen“) der Augen entspricht. Somit können Bilddaten gewonnen werden, welche dem menschlichen Sehen besser entsprechen als mit herkömmlichen stereoskopischen Kameras aufgenommene Bilddaten. In such a device, a shift of the image section can thus be made not only by a rotation or pivoting of the device as a whole, but also by a rotation of the first camera and the second camera, which is a visual impression of a turning ("rolling"). ) of the eyes. Thus, image data can be obtained which better matches human vision than image data taken with conventional stereoscopic cameras.

Die Verschiebung des Bildausschnittes mit einer derartigen Vorrichtung kann auch in anderen Richtungen als in der Richtung parallel zu einer Verbindungslinie der Kameras erfolgen.The displacement of the image section with such a device can also take place in directions other than in the direction parallel to a connecting line of the cameras.

Bevorzugt sind die erste Kamera und die zweite Kamera dabei um mindestens zwei beispielsweise senkrecht zueinander stehende Achsen drehbar.Preferably, the first camera and the second camera are rotatable about at least two, for example, mutually perpendicular axes.

Die Drehung erfolgt dabei bevorzugt um einen jeweiligen Nodalpunkt der jeweiligen Kamera, um perspektivische Abweichungen zu vermeiden.The rotation is preferably carried out around a respective nodal point of the respective camera in order to avoid perspective deviations.

Die Steuereinheit ist bei einem Ausführungsbeispiel derart eingerichtet, dass die erste Kamera und die zweite Kamera auf einen gemeinsamen Betrachtungspunkt ausgerichtet, insbesondere fokussiert sind. Zur Verschiebung des Bildausschnittes kann dann beispielsweise der Betrachtungspunkt verschoben werden, beispielsweise gesteuert durch ein Eingabegerät wie einen Joystick, einen Drehgeber oder ein Headset. Es ist jedoch auch beispielsweise eine vorprogrammierbare Steuerung über die Steuereinheit möglich. In one embodiment, the control unit is set up such that the first camera and the second camera are aligned, in particular focused, on a common viewing point. To shift the image section can then be moved, for example, the viewpoint, for example, controlled by an input device such as a joystick, a rotary encoder or a headset. However, it is also possible, for example, a programmable control via the control unit.

Die erste Kamera und die zweite Kamera weisen bei einem Ausführungsbeispiel jeweils einen gekrümmten Bildsensor auf. Dies kann beispielsweise durch Bereitstellen einer gekrümmten Lichtleiteroberfläche verbunden mit einem herkömmlichen ebenen Lichtsensor bewerkstelligt werden.In one embodiment, the first camera and the second camera each have a curved image sensor. This can be accomplished, for example, by providing a curved optical fiber surface connected to a conventional planar light sensor.

Ein entsprechendes Verfahren zur Steuerung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird bei einer Verschiebung eines erfassten Bildausschnittes die erste Kamera und die zweite Kamera zur Verschiebung des Bildausschnittes gedreht, beispielsweise auf einen Betrachtungspunkt, welcher verschiebbar ist, ausgerichtet. A corresponding method for controlling a device according to the invention, the first camera and the second camera is rotated to shift the image section, for example, to a viewing point, which is displaceable aligned with a shift of a captured image detail.

Die obigen Merkmale können miteinander kombiniert werden, sofern nichts anderes angegeben ist.The above features may be combined with each other unless otherwise specified.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to embodiments. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a schematic representation of an embodiment of a device according to the invention,

2 ein Diagramm zur Veranschaulichung von Bewegungsmöglichkeiten von Kameras in Ausführungsbeispielen erfindungsgemäßer Vorrichtungen, 2 FIG. 2 is a diagram for illustrating movement possibilities of cameras in embodiments of devices according to the invention, FIG.

3 ein Paar von Kameras eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, 3 a pair of cameras of an embodiment of a device according to the invention,

4 die Kameras der 3 in einer anderen Ausrichtung, 4 the cameras of the 3 in a different orientation,

5 einen Teil der Vorrichtung der 1 zur Erläuterung mancher Merkmale von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung, 5 a part of the device of 1 for explaining some features of embodiments of the present invention,

6 einen weiteren Teil der Vorrichtung der 1 zur Erläuterung weiterer Merkmale, 6 another part of the device 1 to explain further features,

7 ein schematisches Diagramm einer in Ausführungsbeispielen der Erfindung verwendbaren Kamera, und 7 a schematic diagram of a camera usable in embodiments of the invention, and

8 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 8th a flowchart of an embodiment of a method according to the invention.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. Verschiedene Merkmale der nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele können miteinander kombiniert werden, sofern nichts anderes angegeben ist. Auf der anderen Seite ist eine Beschreibung eines Ausführungsbeispiels mit einer Vielzahl von Merkmalen nicht dahingehend auszulegen, dass alle diese Merkmale zur Ausführung der Erfindung notwendig sind, da andere Ausführungsbeispiele weniger Merkmale und/oder alternative Merkmale aufweisen können.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. Various features of the embodiments described below may be combined with each other unless otherwise specified. On the other hand, a description of an embodiment having a plurality of features is not to be construed as requiring all of these features for practicing the invention, as other embodiments may have fewer features and / or alternative features.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur stereoskopischen Bildaufnahme schematisch dargestellt. Die Vorrichtung 10 der 1 umfasst eine erste Kamera 12 und eine zweite Kamera 13, welche beabstandet zueinander an einem Träger 11, beispielsweise einem gemeinsamen Gehäuse, angebracht sind. Der Träger 11 kann an einer Schwenkvorrichtung 14 angebracht sein, beispielsweise einem so genannten Dreiwegeneiger oder einem Kugelkopf, womit der Träger 11 zusammen mit der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13 als Ganzes verschwenkt werden kann. In 1 an inventive embodiment of a device for stereoscopic image acquisition is shown schematically. The device 10 of the 1 includes a first camera 12 and a second camera 13 , which are spaced from each other on a support 11 , For example, a common housing, are attached. The carrier 11 can be on a swivel device 14 be appropriate, for example, a so-called three-way pointer or a ball head, whereby the carrier 11 together with the first camera 12 and the second camera 13 as a whole can be pivoted.

Die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 sind jeweils drehbar an dem Träger 11 befestigt, beispielsweise über eine kardanische Aufhängung. Die Drehung erfolgt dabei bevorzugt um den jeweiligen Nodalpunkt der Kamera. Bei einem anderen Ausführungsbeispiel kann der Drehpunkt mit einer Eintrittspupille eines Objektivs der jeweiligen Kamera oder mit einem Projektionszentrum übereinstimmen. Durch eine derartige Wahl des Drehpunktes kann verhindert werden, dass es bei der Drehung zu einer Perspektivänderung kommt.The first camera 12 and the second camera 13 are each rotatable on the carrier 11 attached, for example via a gimbal mounting. The rotation is preferably carried out around the respective nodal point of the camera. In another embodiment, the fulcrum may coincide with an entrance pupil of an objective of the respective camera or with a projection center. By such a choice of the pivot point can be prevented that there is a change in perspective during the rotation.

Beispielsweise kann eine derartige kardanische Aufhängung eine Drehung um zwei zueinander senkrechte Achsen ermöglichen, wie dies schematisch in 2 dargestellt ist. Mit N ist dabei der Nodalpunkt bezeichnet. Eine erste Achse 20 ermöglicht bei dem in 2 dargestellten Beispiel eine Drehung entlang eines Kreises 23, wobei ein entsprechender Drehwinkel mit ω bezeichnet wird. Eine zweite Achse 21 ermöglicht eine Drehung entlang eines Kreises 24, wobei der entsprechende Drehwinkel mit φ bezeichnet wird. Eine Drehung entlang eines Kreises 25 kann durch eine Kombination dieser Drehungen erreicht werden, wobei hierfür auch eine zusätzliche Drehachse und somit ein zusätzlicher Drehwinkel vorgesehen sein kann. Bei einem anderen Ausführungsbeispiel kann auch nur eine Drehachse oder auch eine Lagerung in einem Kugelgelenk, d.h. ohne festgelegte Drehachse, vorgesehen sein. For example, such a gimbal may allow rotation about two mutually perpendicular axes, as shown schematically in FIG 2 is shown. N denotes the nodal point. A first axis 20 allows for in 2 illustrated example, a rotation along a circle 23 , wherein a corresponding angle of rotation is denoted by ω. A second axis 21 allows rotation along a circle 24 , wherein the corresponding angle of rotation is denoted by φ. A turn along a circle 25 can be achieved by a combination of these rotations, for which purpose an additional rotation axis and thus an additional rotation angle can be provided. With another Embodiment, only one axis of rotation or a bearing in a ball joint, ie without a fixed axis of rotation, can be provided.

Zu bemerken ist, dass bei manchen Ausführungsbeispielen die Drehung der Kamera um die jeweiligen Achsen nicht um volle 360° möglich ist, sondern nur in einem Teilbereich erfolgt, beispielsweise einem zu einer Vorderseite der Vorrichtung hin gerichteten Teilbereich.It should be noted that in some embodiments, the rotation of the camera about the respective axes is not possible by a full 360 °, but takes place only in a partial area, for example a partial area directed towards a front side of the device.

In 3 und 4 sind Beispiele der Drehung von zwei Kameras 30 und 31, welche beispielsweise den Kameras 12 und 13 der 1 entsprechen können, gezeigt. In 3 ist eine Blickrichtung 32 der ersten Kamera 30 und parallel hierzu eine Blickrichtung 33 der zweiten Kamera 31 dargestellt, was im Wesentlichen einer Ausrichtung auf ein weit entferntes Objekt entspricht. In 4 sind die erste Kamera 30 und die zweite Kamera 31 zueinander gedreht, sodass sich die Blickrichtungen 32 und 33 an einem in 4 nicht mehr dargestellten Punkt schneiden.In 3 and 4 are examples of the rotation of two cameras 30 and 31 which, for example, the cameras 12 and 13 of the 1 can match. In 3 is a line of sight 32 the first camera 30 and parallel to this, a line of vision 33 the second camera 31 which essentially corresponds to an orientation to a distant object. In 4 are the first camera 30 and the second camera 31 rotated to each other, so that the viewing directions 32 and 33 at an in 4 cut point no longer shown.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 1 wird die Drehung der ersten Kamera 12 und die Drehung der zweiten Kamera 13 durch eine Steuereinheit 15 gesteuert, wobei bei einer Aufhängung der Kameras wie unter Bezugnahme auf 2 beschrieben über eine erste Steuerleitung 16 der Winkel ω der ersten Kamera 12, über eine zweite Steuerleitung 17 der Winkel φ der ersten Kamera 12, über eine dritte Steuerleitung 18 der Winkel φ der zweiten Kamera 13 und über eine vierte Steuerleitung 19 der Winkel ω der zweiten Kamera 13 verstellt wird. Statt getrennter Steuerleitungen kann auch eine gemeinsame Steuerleitung, beispielsweise in Form eines Busses, welcher ein Multiplexverfahren benutzt, oder eine drahtlose Verbindung vorgesehen sein. Zudem können auch zusätzliche Steuerleitungen zur Drehung um eine zusätzliche Drehachse entsprechend einem zusätzlichen Drehwinkel wie oben erwähnt vorgesehen sein.In the embodiment of the 1 will be the rotation of the first camera 12 and the rotation of the second camera 13 by a control unit 15 controlled, with a suspension of the cameras as with reference to 2 described via a first control line 16 the angle ω of the first camera 12 , via a second control line 17 the angle φ of the first camera 12 , via a third control line 18 the angle φ of the second camera 13 and via a fourth control line 19 the angle ω of the second camera 13 is adjusted. Instead of separate control lines, a common control line, for example in the form of a bus which uses a multiplexing method, or a wireless connection can also be provided. In addition, additional control lines for rotation about an additional rotation axis corresponding to an additional rotation angle as mentioned above may be provided.

Die Steuerung der Drehung kann insbesondere in Abhängigkeit von von Eingabegeräten empfangenen Signalen erfolgen. Beispiele für Eingabegeräte sind ein Joystick 110, eine Maus 111, ein Drehgeber 112 oder ein so genannter Headtracker 113. Entsprechende Headtracker sind beispielsweise in der eingangs erwähnten DE 198 36 681 B4 beschrieben. Dabei erfasst der Headtracker 113 beispielsweise eine Augenbewegung eines Benutzers und gibt diese Informationen an die Steuereinheit 15, welche dann die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 entsprechend der Augenbewegung steuert. Es ist zu bemerken, dass bei manchen Ausführungsbeispielen mehrere Eingabegeräte, beispielsweise mehrere Eingabegeräte der Eingabegeräte 110–113 vorgesehen sind, während bei anderen Ausführungsbeispielen nur ein einziges Eingabegerät vorgesehen sein kann. Das Eingabegerät oder die Eingabegeräte können mit der Steuereinheit 15 über eine Kabelverbindung oder auch über eine drahtlose Verbindung verbunden sein.The control of the rotation can be carried out in particular in response to signals received from input devices. Examples of input devices are a joystick 110 , a mouse 111 , a rotary encoder 112 or a so-called head tracker 113 , Corresponding head trackers are, for example, in the aforementioned DE 198 36 681 B4 described. The head tracker captures this 113 For example, an eye movement of a user and gives this information to the control unit 15 , which is the first camera 12 and the second camera 13 controls according to the eye movement. It should be noted that in some embodiments, multiple input devices, such as multiple input devices of the input devices 110 - 113 are provided, while in other embodiments, only a single input device can be provided. The input device or the input devices can be connected to the control unit 15 be connected via a cable connection or via a wireless connection.

Über die Eingabegeräte kann insbesondere eine „Blickrichtung“ der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13 und somit ein erfasster Bildausschnitt verändert werden, insbesondere in Richtung der in 1 eingezeichneten x-Achse, d.h. parallel zu einer Verbindungslinie zwischen der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13, aber auch in Richtung der in 1 eingezeichneten y-Achse und/oder in Richtung einer z-Achse, welche in 1 nicht dargestellt ist und senkrecht auf x-Achse und y-Achse steht. Hierzu kann insbesondere die Lage eines Betrachtungspunktes, auf welchen die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 gerichtet und insbesondere fokussiert sind, verschoben werden, insbesondere in drei Dimensionen verschoben werden. Hierzu zeigt 1 als Beispiel Betrachtungspunkte A, B, C und D. Die 5 zeigt eine vergrößerte Teilansicht der 1 zur Erläuterung einer Verstellung von dem Betrachtungspunkt A auf den Betrachtungspunkt B, und die 6 zeigt eine vergrößerte Teilansicht zur Erläuterung einer Verstellung von dem Betrachtungspunkt C zu dem Betrachtungspunkt D.In particular, a "viewing direction" of the first camera can be achieved via the input devices 12 and the second camera 13 and thus a captured image detail are changed, in particular in the direction of in 1 drawn x-axis, ie parallel to a connecting line between the first camera 12 and the second camera 13 but also towards the in 1 drawn y-axis and / or in the direction of a z-axis, which in 1 is not shown and is perpendicular to the x-axis and y-axis. For this purpose, in particular the position of a viewing point on which the first camera 12 and the second camera 13 directed and in particular focused, be moved, in particular, be moved in three dimensions. This shows 1 as an example Viewpoints A, B, C and D. The 5 shows an enlarged partial view of 1 for explaining an adjustment from the viewpoint A to the viewpoint B, and the 6 shows an enlarged partial view for explaining an adjustment from the viewpoint C to the viewpoint D.

Bei dem Beispiel der 5 sind dabei die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 zunächst auf den Betrachtungspunkt A ausgerichtet, d.h. eine optische Achse 51 der ersten Kamera 12, welche der „Blickrichtung“ der ersten Kamera 12 entspricht, und eine optische Achse 52 der zweiten Kamera 13, welche der „Blickrichtung“ der zweiten Kamera 13 entspricht, schneiden sich in dem Betrachtungspunkt A. Zudem werden bevorzugt die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 auf den Betrachtungspunkt A fokussiert, sodass dieser als Fokuspunkt dient und im Betrachtungspunkt A befindliche Gegenstände scharf abgebildet werden.In the example of 5 are the first camera 12 and the second camera 13 initially aligned with the viewpoint A, ie an optical axis 51 the first camera 12 , which is the "viewing direction" of the first camera 12 corresponds, and an optical axis 52 the second camera 13 , which is the "viewing direction" of the second camera 13 corresponds, intersect at the viewpoint A. In addition, the first camera is preferred 12 and the second camera 13 focussed on the viewpoint A so that it serves as a focal point and objects located in the viewpoint A are sharply displayed.

Wird beispielsweise mittels eines der Eingabegeräte 110–112 der Betrachtungspunkt der Vorrichtung 10 der 1 vom Betrachtungspunkt A zu dem Betrachtungspunkt B bewegt, werden die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 beispielsweise durch Veränderung der Winkel ω und φ derart neu ausgerichtet, dass sich nun die optische Achse der ersten Kamera 12 – in 5 zur leichteren Unterscheidung von der vorherigen Position mit 51A bezeichnet – und die optische Achse der zweiten Kamera 13 – nun mit 52A bezeichnet – im Betrachtungspunkt B schneiden. Bevorzugt werden dabei zudem die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 auf den Betrachtungspunkt B fokussiert. Somit wird durch Drehung der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13 der Betrachtungspunkt und somit auch der Bildausschnitt entlang der x-Achse, d.h. parallel zu einer Verbindungslinie der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13, verschoben.For example, using one of the input devices 110 - 112 the point of view of the device 10 of the 1 Moving from the viewpoint A to the viewpoint B, the first camera 12 and the second camera 13 For example, by changing the angle ω and φ realigned so that now the optical axis of the first camera 12 - in 5 for easier distinction from the previous position with 51A and the optical axis of the second camera 13 - now with 52A designated - intersect at the point of view B. Also preferred are the first camera 12 and the second camera 13 focused on the viewpoint B. Thus, by rotation of the first camera 12 and the second camera 13 the viewing point and thus also the image section along the x-axis, ie parallel to a connecting line of the first camera 12 and the second camera 13 , postponed.

In 6 ist ein Beispiel für eine Verstellung des Betrachtungspunktes von dem Betrachtungspunkt C zu dem Betrachtungspunkt D dargestellt. Dabei ist zunächst eine optische Achse 61 und somit die Blickrichtung der ersten Kamera 12 sowie eine optische Achse 62 und somit eine Blickrichtung der zweiten Kamera 13 auf den Betrachtungspunkt C gerichtet. Dann wird der Betrachtungspunkt, beispielsweise mittels eines der Eingabegeräte 110–112 der 1, auf den Betrachtungspunkt D verstellt. Die Steuereinheit 15 der 1 richtet dann die optische Achse – nun mit 61A bezeichnet – der ersten Kamera 12 und die optische Achse – nun mit 62A bezeichnet – der zweiten Kamera 13 auf den Betrachtungspunkt D und fokussiert bevorzugt die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 auf den Betrachtungspunkt D. In 6 For example, an example of an adjustment of the viewpoint from the viewpoint C to the viewpoint D is shown. At first, there is an optical axis 61 and thus the line of sight of the first camera 12 as well as an optical axis 62 and thus a viewing direction of the second camera 13 directed to the viewpoint C. Then the viewing point, for example by means of one of the input devices 110 - 112 of the 1 , adjusted to the viewing point D. The control unit 15 of the 1 then directs the optical axis - now with 61A referred to - the first camera 12 and the optical axis - now with 62A referred to - the second camera 13 to the viewpoint D and focuses preferably the first camera 12 and the second camera 13 to the viewpoint D.

Die Verstellung entlang der x-Achse aus der 5 und die Verstellung entlang der y-Achse aus der 6 sind lediglich als Beispiele zu verstehen, und es sind bei dem Ausführungsbeispiel der 1 Verstellungen in beliebige Raumrichtungen, beispielsweise auch schräg zur x-Achse und y-Achse oder in Richtung einer senkrecht auf x-Achse und y-Achse stehenden z-Achse, also z.B. beliebig im dreidimensionalen Raum, möglich. Bei anderen Ausführungsbeispielen kann auch nur ein Teil der Verstellmöglichkeiten gegeben sein. The adjustment along the x-axis from the 5 and the adjustment along the y-axis from the 6 are to be understood as examples only, and it is in the embodiment of the 1 Adjustments in any spatial directions, for example, also obliquely to the x-axis and y-axis or in the direction of a perpendicular to the x-axis and y-axis z-axis, for example, arbitrarily in three-dimensional space possible. In other embodiments, only a part of the adjustment can be given.

Zudem ist zu bemerken, dass, während bei manchen Ausführungsbeispielen eine Fokussierung auf den jeweils eingestellten Fokuspunkt automatisch erfolgen kann, bei anderen Ausführungsbeispielen eine derartige Fokussierung auch halbautomatisch oder manuell durchgeführt werden kann, beispielsweise, wenn die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 auf einen Punkt gerichtet werden sollen, dieser jedoch unscharf, d.h. defokussiert, abgebildet werden soll.In addition, it should be noted that while in some embodiments focusing on the respectively set focus point can be done automatically, in other embodiments, such focusing may also be performed semi-automatically or manually, for example, when the first camera 12 and the second camera 13 should be directed to a point, but this blurred, ie, defocused, should be displayed.

Es ist zu bemerken, dass eine Fokuseinstellung der ersten Kamera 12 und der zweiten Kamera 13 auch zur Vereinfachung gleich gehalten werden kann. Insbesondere ist außer bei Fokuspunkten im Nahbereich in vielen Fällen die Differenz zwischen der Distanz von der ersten Kamera 12 zu dem jeweils eingestellten Fokuspunkt und der Distanz von der zweiten Kamera 13 zu dem jeweils eingestellten Fokuspunkt praktisch vernachlässigbar, da der Abstand zwischen den Kameras in den meisten Anwendungsfällen wesentlich kleiner ist als der Abstand des Fokuspunktes zu den Kameras.It should be noted that a focus adjustment of the first camera 12 and the second camera 13 can be kept the same for the sake of simplicity. In particular, apart from focus points in the near range, in many cases the difference between the distance from the first camera 12 to the respectively set focus point and the distance from the second camera 13 practically negligible to the respective set focus point, since the distance between the cameras in most applications is much smaller than the distance of the focal point to the cameras.

Die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13 der 1 können im Wesentlichen beliebige herkömmliche Kameras sein. Bevorzugt werden dabei jedoch Kameras mit einer gekrümmten Bildaufnahmefläche verwendet, was dann dem menschlichen Auge insofern nachempfunden ist, als das menschliche Auge über eine gekrümmte Netzhaut verfügt. Für eine gekrümmte Bildaufnahmefläche kann grundsätzlich ein gekrümmter Bildsensor verwendet werden. Bei einem Ausführungsbeispiel wird jedoch ein herkömmlicher flacher Bildsensor in Verbindung mit lichtleitenden Elementen, welche eine gekrümmte Oberfläche bilden, verwendet. Ein Beispiel einer derartigen Kamera mit gekrümmter Bildaufnahmefläche ist in 7 schematisch dargestellt.The first camera 12 and the second camera 13 of the 1 can be essentially any conventional cameras. Preferably, however, cameras are used with a curved image-receiving surface, which is then modeled on the human eye insofar as the human eye has a curved retina. In principle, a curved image sensor can be used for a curved image-receiving surface. However, in one embodiment, a conventional flat image sensor is used in conjunction with photoconductive elements that form a curved surface. An example of such a camera with a curved image-receiving surface is shown in FIG 7 shown schematically.

Die Kamera des Ausführungsbeispiels der 7 weist ein Lichtleiterbündel 72 auf, bei welchem Enden von Lichtleitern 73 eine gekrümmte erste Endfläche 74 bilden, welche der gekrümmten Bildaufnahmefläche entspricht. Dabei sind die Lichtleiter 73 derart angeordnet, dass sie im Wesentlichen senkrecht auf der Endfläche 14 stehen, wobei auch andere Winkel möglich sind. Im Wesentlichen senkrecht bedeutet dabei, dass der Winkel zwischen der Längsachse des Endes des jeweiligen Lichtleiters 73 und der gekrümmten Endfläche 74 90° ± 15°, vorzugsweise 90° ± 10° oder besonders bevorzugt 90° ± 5° beträgt. Dabei können insbesondere sich verjüngende, kegelförmige Glasfasern zum Einsatz kommen. Die Kamera der 7 weist zudem eine Abbildungsoptik 71 auf, welche symbolisch durch eine Linse dargestellt wird, aber auch mehrere Linsen oder andere optische Elemente umfassen kann, und welche die Umgebung vor der Abbildungsoptik in eine Bildebene abbildet, welche der gekrümmten Endfläche 74 entspricht. Das Abbild wird dann durch die Lichtleiter 73 zu einem Bildsensor 76 geleitet, wobei eine weitere durch die Lichtleiter 73 definierte Endfläche 75 eben auf dem Bildsensor aufliegt. Zum Fokussieren der Kamera kann die Abbildungsoptik 71 insbesondere eine bewegliche Linse oder mehrere bewegliche Linsen aufweisen.The camera of the embodiment of 7 has an optical fiber bundle 72 on, at which ends of light guides 73 a curved first end surface 74 form, which corresponds to the curved image-receiving surface. Here are the light guides 73 arranged so as to be substantially perpendicular to the end surface 14 stand, although other angles are possible. In this case, essentially perpendicular means that the angle between the longitudinal axis of the end of the respective light guide 73 and the curved end surface 74 90 ° ± 15 °, preferably 90 ° ± 10 ° or more preferably 90 ° ± 5 °. In particular, tapered conical glass fibers can be used. The camera of 7 also has an imaging optics 71 which is symbolically represented by a lens, but may also comprise a plurality of lenses or other optical elements, and which images the environment in front of the imaging optics into an image plane, that of the curved end surface 74 equivalent. The image is then transmitted through the light guides 73 to an image sensor 76 passed, with another through the light guide 73 defined end surface 75 just rests on the image sensor. For focusing the camera, the imaging optics 71 In particular, have a movable lens or a plurality of movable lenses.

Die Abbildungsoptik 71 weist ein Projektionszentrum 77 auf. Bei einer einfachen Linse ist dies beispielsweise der Schnittpunkt zwischen der Hauptebene der Linse und der optischen Achse der Linse. Die Winkelverhältnisse von durch das Projektionszentrum laufenden Lichtstrahlen bleiben gleich, sodass bei einer Drehung des Abbildungssystems um das Projektionszentrum eine gleichbleibende winkeltreue Abbildung erzielt wird. Beim Einsatz einer Kamera wie der Kamera aus 7 wird daher die beschriebene Drehung der Kamera bevorzugt um dieses Projektionszentrum ausgeführt.The imaging optics 71 has a projection center 77 on. In a simple lens, for example, this is the intersection between the main plane of the lens and the optical axis of the lens. The angular proportions of light rays passing through the projection center remain the same, so that when the imaging system is rotated about the projection center, a consistent conformal image is achieved. When using a camera like the camera 7 Therefore, the described rotation of the camera is preferably performed around this projection center.

Die Kamera der 7 weist zudem eine Halterung 70 auf, mit welcher sich die Kamera um das Rotationszentrum 78 drehen lässt, wobei das Rotationszentrum 78 wie bereits erwähnt bevorzugt mit dem Projektionszentrum 77 zusammenfällt. Die Halterung 70 kann beispielsweise eine kardanische Aufhängung wie unter Bezugnahme auf 2 erläutert umfassen. Eine Rotationsachse ist in 7 dargestellt und mit 22 bezeichnet. Bei dem in 7 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die gekrümmte erste Endfläche 74 dabei die Form eines Kugelsegments auf, wobei ein Mittelpunkt 79 der entsprechenden Kugel mit dem Projektionszentrum 77 sowie dem Rotationszentrum 78 zusammenfällt. Hierdurch lassen sich Abbildungsfehler verringern.The camera of 7 also has a holder 70 on, with which the camera around the center of rotation 78 turning, being the center of rotation 78 as already mentioned, preferably with the projection center 77 coincides. The holder 70 For example, a gimbal as with reference to 2 explained include. A rotation axis is in 7 shown and with 22 designated. At the in 7 illustrated embodiment has the curved first end surface 74 while the shape of a spherical segment, wherein a midpoint 79 the corresponding sphere with the projection center 77 as well as the center of rotation 78 coincides. This can reduce aberrations.

Kameras wie in 7 dargestellt sind in der DE 10 2009 008 747 A1 der Anmelderin näher erläutert und werden daher hier nicht detaillierter beschrieben. Die in dieser Veröffentlichung be- schriebenen Variationen und Abwandlungen können auch bei Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden. Cameras like in 7 are shown in the DE 10 2009 008 747 A1 The applicant explained in more detail and are therefore not described in more detail here. The variations and modifications described in this publication can also be used in embodiments of the present invention.

In 8 ist ein entsprechendes Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung der 1, aber auch anderer entsprechender Vorrichtungen mit zwei drehbaren Kameras, wie es unter Bezugnahme auf 5 und 6 beispielhaft erläutert wurde, zusammenfassend dargestellt.In 8th is a corresponding method for operating the device of 1 , but also other corresponding devices with two rotatable cameras, as with reference to 5 and 6 has been explained by way of example, summarized.

In einem Schritt 80 wird ein Betrachtungspunkt gewählt, beispielsweise durch Einstellen oder Verstellen des Betrachtungspunktes mit einem Eingabegerät wie beispielsweise den Eingabegeräten 110–113 der 1.In one step 80 a viewing point is selected, for example, by adjusting or adjusting the viewing point with an input device such as the input devices 110 - 113 of the 1 ,

In Schritt 81 werden die Kameras der Vorrichtung, beispielsweise die erste Kamera 12 und die zweite Kamera 13, auf den Betrachtungspunkt gerichtet. Optional werden dann in Schritt 82 die Kameras auf den Betrachtungspunkt fokussiert.In step 81 become the cameras of the device, for example, the first camera 12 and the second camera 13 , directed to the viewing point. Optionally, then in step 82 the cameras focused on the viewing point.

Mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen können stereoskopische Bilder, insbesondere stereoskopische Videos, aufgenommen werden, bei welchen die Bildaufnahme besser dem natürlichen menschlichen Sehen entspricht als bei herkömmlichen stereoskopischen Bildaufnahmevorrichtungen mit feststehenden Kameras. Insbesondere kann für eine Veränderung des Bildausschnittes nicht nur die gesamte Vorrichtung geschwenkt werden, sondern eine Veränderung des Bildausschnittes kann auch durch Drehen der Kameras erfolgen, was den Möglichkeiten des menschlichen Sehens, nämlich einem Bewegen des ganzen Kopfes bzw. einem Bewegen der Augen, entspricht. Dabei ergibt sich bei einem Schwenken der gesamten Vorrichtung eine Änderung der Perspektive, während die Perspektive bei einem Drehen der Kameras bei Ausführungsbeispielen der Erfindung gleich bleibt, sodass hier die verschiedenen auch beim menschlichen Sehen vorliegenden Bildeindrücke erfasst werden können. Des Weiteren können die optischen Achsen der Kameras bei den dargestellten Ausführungsbeispielen jeweils auf einen Betrachtungspunkt, beispielsweise den dargestellten Fokuspunkt, ausgerichtet werden, was ebenfalls dem menschlichen Sehen entspricht. Durch den so entstehenden so genannten Konvergenzwinkel kann insbesondere beim menschlichen Sehen ein Tiefeneindruck abgeleitet werden. With the embodiments described above, stereoscopic images, in particular stereoscopic videos, can be recorded, in which the image recording better corresponds to the natural human vision as in conventional stereoscopic image pickup devices with fixed cameras. In particular, not only the entire device can be pivoted for a change of the image section, but a change of the image section can also be done by rotating the cameras, which corresponds to the possibilities of human vision, namely moving the whole head or moving the eyes. This results in a pivoting of the entire device, a change in perspective, while the perspective remains the same when rotating the cameras in embodiments of the invention, so that here the various existing even in human vision image impressions can be detected. Furthermore, in the exemplary embodiments illustrated, the optical axes of the cameras can each be aligned with a viewing point, for example the illustrated focal point, which likewise corresponds to human vision. The resulting so-called convergence angle can be used to derive a sense of depth, especially in human vision.

Bei der Wiedergabe mit derartigen erfindungsgemäßen Vorrichtungen aufgenommener Bilddaten, beispielsweise auf einem stereoskopischen Display, kann damit ein natürlicherer Seheindruck erreicht werden als bei mit herkömmlichen Vorrichtungen aufgenommenen Bildern. When reproduced with such inventive devices recorded image data, for example on a stereoscopic display, so that a more natural visual impression can be achieved than in images recorded with conventional devices.

Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele zeigen lediglich einige Varianten der Realisierung der vorliegenden Erfindung und sind daher nicht als einschränkend auszulegen.The embodiments described above merely show some variants of the realization of the present invention and are therefore not to be construed as limiting.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19836681 B4 [0006, 0034] DE 19836681 B4 [0006, 0034]
DE 102009008747 A1 [0046] DE 102009008747 A1 [0046]

Claims

Vorrichtung zur stereoskopischen Bildaufnahme, umfassend: einen Träger (11), eine erste Kamera (12), wobei die erste Kamera (12) drehbar an dem Träger (11) angebracht ist, eine zweite Kamera (13), wobei die zweite Kamera (13) beabstandet zu der ersten Kamera (12) drehbar an dem Träger (11) angebracht ist, und eine Steuereinheit (15) zum Steuern einer Drehung der ersten Kamera (12) und einer Drehung der zweiten Kamera (13), wobei die Steuereinheit (15) ausgestaltet ist, die Drehung der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) zur Verschiebung eines von der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) erfassten Bildausschnitts zumindest in eine Richtung parallel zu einer Verbindungslinie der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) zu steuern.Apparatus for stereoscopic image acquisition, comprising: a support ( 11 ), a first camera ( 12 ), the first camera ( 12 ) rotatable on the carrier ( 11 ), a second camera ( 13 ), the second camera ( 13 ) spaced from the first camera ( 12 ) rotatable on the carrier ( 11 ), and a control unit ( 15 ) for controlling a rotation of the first camera ( 12 ) and a rotation of the second camera ( 13 ), the control unit ( 15 ), the rotation of the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) for shifting one of the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) captured image section at least in a direction parallel to a connecting line of the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) to control.

Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (15) ausgestaltet ist, die erste Kamera (12) und die zweite Kamera (13) auf einen Betrachtungspunkt (A, B, C, D) auszurichten, wobei der Betrachtungspunkt zumindest in einer Richtung parallel zu der Verbindungslinie verschiebbar ist.Apparatus according to claim 1, wherein the control unit ( 15 ), the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) to a viewing point (A, B, C, D), wherein the viewing point is displaceable at least in a direction parallel to the connecting line.

Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Betrachtungspunkt (A, B, C, D) dreidimensional verschiebbar ist.Apparatus according to claim 2, wherein the viewing point (A, B, C, D) is three-dimensionally displaceable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter umfassend mindestens ein Eingabegerät (110, 111, 112, 113) zum Steuern einer Verschiebung des erfassten Bildausschnitts.Device according to one of claims 1 to 3, further comprising at least one input device ( 110 . 111 . 112 . 113 ) for controlling a shift of the captured image detail.

Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei das mindestens eine Eingabegerät ein Eingabegerät aus der Gruppe umfassend einen Joystick (110), eine Maus (111), einen Drehgeber (112) und einen Headtracker (113) umfasst.Apparatus according to claim 4, wherein the at least one input device is an input device from the group comprising a joystick ( 110 ), a mouse ( 111 ), a rotary encoder ( 112 ) and a head tracker ( 113 ).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die erste Kamera (12) und die zweite Kamera (13) drehbar um einen Punkt der jeweiligen Kamera an dem Träger angebracht sind, welcher ausgewählt ist aus der Gruppe umfassend einen Nodalpunkt und ein Projektionszentrum (77) einer Abbildungsoptik (71) der jeweiligen Kamera.Device according to one of claims 1 to 5, wherein the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) are mounted rotatably about a point of the respective camera on the support, which is selected from the group comprising a nodal point and a projection center ( 77 ) an imaging optics ( 71 ) of the respective camera.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die erste Kamera (12) und die zweite Kamera (13) um mindestens zwei Achsen (20, 21) drehbar an dem Träger (11) angebracht sind. Device according to one of claims 1 to 6, wherein the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) by at least two axes ( 20 . 21 ) rotatable on the carrier ( 11 ) are mounted.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuereinheit (15) ausgestaltet ist, die erste Kamera (12) und die zweite Kamera (13) auf einen gemeinsamen Betrachtungspunkt (A, B, C, D) zu fokussieren.Device according to one of claims 1 to 7, wherein the control unit ( 15 ), the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) to focus on a common viewpoint (A, B, C, D).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die erste Kamera (12) und die zweite Kamera (13) jeweils eine gekrümmte Bildaufnahmefläche (74) aufweisen.Device according to one of claims 1 to 8, wherein the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) each have a curved image-receiving surface ( 74 ) exhibit.

Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die erste Kamera und die zweite Kamera jeweils einen Bildsensor (76) und ein Bündel von Lichtleitern (73) aufweisen, wobei erste Enden der Lichtleiter (73) benachbart zu dem Bildsensor (76) angeordnet sind und zweite Enden der Lichtleiter (73) die gekrümmte Bildaufnahmefläche (74) bilden.Apparatus according to claim 9, wherein the first camera and the second camera each comprise an image sensor ( 76 ) and a bundle of light guides ( 73 ), wherein first ends of the optical fibers ( 73 ) adjacent to the image sensor ( 76 ) are arranged and second ends of the optical fibers ( 73 ) the curved image receiving surface ( 74 ) form.

Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung zur stereoskopischen Bildaufnahme, wobei die Vorrichtung einen Träger (11), eine drehbar an dem Träger (11) angebrachte erste Kamera (12) und eine beabstandet zu der ersten Kamera (12) drehbar an dem Träger (11) angebrachte zweite Kamera (13) umfasst, wobei das Verfahren umfasst: Drehen der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) zur Verschiebung eines von der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) erfassten Bildausschnittes parallel zu einer Verbindungslinie der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13).Method for controlling a device for stereoscopic image recording, the device comprising a support ( 11 ), one rotatable on the carrier ( 11 ) mounted first camera ( 12 ) and a distance to the first camera ( 12 ) rotatable on the carrier ( 11 ) attached second camera ( 13 ), the method comprising: rotating the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) for shifting one of the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) captured image section parallel to a connecting line of the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ).

Verfahren nach Anspruch 11, weiter umfassend Einstellen der Lage eines Betrachtungspunktes (A, B, C, D), wobei das Verschieben des Bildausschnittes ein Ausrichten einer optischen Achse (51, 51A, 61, 61A) der ersten Kamera (12) und einer optischen Achse (52, 52A, 62, 62A) der zweiten Kamera (13) auf den Betrachtungspunkt (A, B, C, D) umfasst.The method of claim 11, further comprising adjusting the location of a viewpoint (A, B, C, D), wherein shifting the image section comprises aligning an optical axis (16). 51 . 51A . 61 . 61A ) of the first camera ( 12 ) and an optical axis ( 52 . 52A . 62 . 62A ) of the second camera ( 13 ) to the viewpoint (A, B, C, D).

Verfahren nach Anspruch 12, weiter umfassend ein Fokussieren der ersten Kamera (12) und der zweiten Kamera (13) auf den Betrachtungspunkt.The method of claim 12, further comprising focussing the first camera ( 12 ) and the second camera ( 13 ) on the viewing point.

Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Einstellen der Lage des Betrachtungspunktes (A, B, C, D) ein Bewegen des Betrachtungspunktes (A, B, C, D) in drei Dimensionen umfasst.The method of claim 12 or 13, wherein adjusting the location of the viewpoint (A, B, C, D) comprises moving the viewpoint (A, B, C, D) in three dimensions.

Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei das Verfahren eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 steuert.A method according to any one of claims 11 to 14, wherein the method controls a device according to any one of claims 1 to 10.