DE102011017260A1 - Method for determining deceleration strategy of vehicle with electric drive during deceleration process, involves braking vehicle on predetermined section of speed to another reduced speed - Google Patents

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Abstract

The method involves braking a vehicle (210) on a predetermined section of a speed to another reduced speed (250), where the delay strategy describes a progression of the speed during the deceleration process. The vehicle is braked by a power recovery system of a generator. The delay based strategy is determined on an efficiency of the generator and a regenerative efficiency of the battery. Independent claims are also included for the following: (1) a device for automatically controlled delay of a vehicle with electric drive; and (2) a vehicle with electric drive with a device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechend ausgestaltete Vorrichtung zur Ermittlung einer Strategie um ein Elektrofahrzeug mit Energierückspeisung zu verzögern und dabei gleichzeitig den Fahrkomfort zu berücksichtigen.The present invention relates to a method and a correspondingly configured device for determining a strategy to delay an electric vehicle with energy recovery while taking into account the ride comfort.

Nach dem Stand der Technik kann die Fahrstrategie eines Fahrzeugs welches von einem vorgegebenem Standort zu einem bestimmten Zielort gelangen soll, nach verschiedenen Gesichtspunkten bestimmt werden. Dabei kann über die entsprechende Strategie das Fahrzeug beispielsweise in einer kürzestmöglichen Zeit oder mit einem minimalen Energie- oder Kraftstoffverbrauch zum Ziel gelangen. Zusätzlich können noch Kriterien hinsichtlich Fahrkomfort oder Sicherheit bei der Bestimmung einer Fahrstrategie berücksichtigt werden.According to the prior art, the driving strategy of a vehicle which is to arrive from a given location to a specific destination can be determined in various ways. In this case, the vehicle can reach the destination via the corresponding strategy, for example in the shortest possible time or with minimum energy or fuel consumption. In addition, criteria regarding ride comfort or safety can be taken into account when determining a driving strategy.

Insbesondere bei Elektrofahrzeugen spielt dabei auch die Berücksichtigung von Verzögerungsvorgängen, bei denen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Bremsen reduziert wird, eine Rolle, da hier die Bremsenergie, d. h. die zu verringernde kinetische Energie des Fahrzeugs, teilweise über einen Generator und eine Batterie zurückgewonnen werden kann. Dabei kann beispielsweise der elektrische Antrieb des Fahrzeugs so eingestellt werden, dass während des Verzögerungsvorganges der Elektromotor im generatorischen Betrieb einen Teil der Bremsenergie in Form elektrischer Energie in die Batterie des Fahrzeuges zurückspeist.The consideration of deceleration processes, in which the speed of the vehicle is reduced by braking, also plays a role, particularly in the case of electric vehicles, since here the braking energy, that is to say the braking energy, is used. H. the kinetic energy of the vehicle to be reduced, can be partially recovered by a generator and a battery. In this case, for example, the electric drive of the vehicle can be adjusted so that, during the deceleration process, the electric motor in regenerative operation feeds back part of the braking energy in the form of electrical energy into the battery of the vehicle.

Ein Verzögerungsvorgang für ein Fahrzeug entlang eines Streckenabschnittes kann beispielsweise über zwei Geschwindigkeitswerte und zwei Ortspositionen vorgegeben werden. Die zu einem aktuellen Zeitpunkt gefahrene Geschwindigkeit an einem bestimmten Ort kann dabei beispielsweise den ersten Geschwindigkeitswert und die erste Ortsposition definieren. Alternativ kann auch ein Verzögerungsvorgang für einen weiter entfernt liegenden Streckenabschnitt prognostiziert werden, wobei am Anfang dieses Streckenabschnittes eine erste Geschwindigkeit angenommen wird. An einem bestimmten Punkt entlang der zu fahrenden Strecke kann eine bestimmte Geschwindigkeit, welche geringer ist als die aktuelle Geschwindigkeit, einzuhalten sein, so dass ein Verzögerungsvorgang einzuleiten ist. Dabei definiert dieser bestimmte Punkt die zweite Ortsposition, und die bestimmte Geschwindigkeit definiert den zweiten Geschwindigkeitswert. Beispielsweise kann dieser bestimmte Punkt die Position eines Schildes zur Geschwindigkeitsbegrenzung darstellen. Der Verzögerungsvorgang des Fahrzeuges kann nun auf unterschiedliche Weise so erfolgen, dass jedes Mal an der zweiten Ortsposition die Geschwindigkeit des Fahrzeuges genau dem vorgeschriebenen Wert entspricht. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit einer konstanten Verzögerung abgebremst werden. Alternativ könnte die Verzögerung des Fahrzeugs während des Verzögerungsvorganges so eingestellt werden, dass das Fahrzeug erst kurz vor erreichen der zweiten Ortsposition mit einem relativ starken Verzögerungswert abgebremst wird, um so die Strecke von der ersten Ortsposition zur zweiten Ortsposition in möglichst kurzer Zeit zurückzulegen. Jedes Mal ist dabei der Verlauf der Verzögerung so zu bestimmen, dass an der zweiten Ortsposition die Geschwindigkeit dem vorgegebenen Wert entspricht.A deceleration process for a vehicle along a route section can be predefined, for example, via two speed values and two location positions. The speed traveled at a current point in time at a specific location can define, for example, the first speed value and the first spatial position. Alternatively, it is also possible to predict a deceleration process for a route section located further away, wherein a first speed is assumed at the beginning of this route section. At a certain point along the route to be traveled, a certain speed, which is less than the current speed, must be complied with, so that a deceleration process must be initiated. Here, this particular point defines the second location position, and the determined speed defines the second speed value. For example, this particular point may represent the position of a speed limit sign. The deceleration process of the vehicle can now be carried out in different ways so that each time at the second spatial position, the speed of the vehicle corresponds exactly to the prescribed value. For example, the vehicle can be braked with a constant deceleration. Alternatively, the deceleration of the vehicle during the deceleration process could be set so that the vehicle is decelerated just before reaching the second position with a relatively strong deceleration value so as to cover the distance from the first position to the second position position in the shortest possible time. Each time the course of the delay is to be determined so that at the second location position, the speed corresponds to the predetermined value.

DE 10 2005 045 049 A1 beschreibt eine Navigationseinrichtung für Fahrzeuge, die aus aktuellen Positionsdaten und geographischer Karteninformationen berechnen kann, ob ein Fahrzeug aufgrund der vorausgehenden geographischen Gegebenheiten und/oder der Verkehrssituation abgebremst oder beschleunigt werden muss oder ohne Gaseingriff weitergefahren werden kann. Insbesondere ermöglicht die beschriebene Einrichtung eine Einsparung von Kraftstoff durch ein Vermeiden unnötiger Beschleunigungsvorgänge, indem die Einrichtung den Fahrer frühzeitig auf eine Notwendigkeit zur Geschwindigkeitsreduktion hinweist. DE 10 2005 045 049 A1 describes a navigation device for vehicles, which can calculate from current position data and geographical map information, whether a vehicle must be decelerated or accelerated due to the preceding geographical conditions and / or the traffic situation or can be continued without gas intervention. In particular, the described device makes it possible to save fuel by avoiding unnecessary acceleration processes, in that the device points out to the driver early on a need for speed reduction.

DE 100 05 581 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Hybridfahrzeugs, bei dem die in einer Batterie gespeicherte Energiemenge unter Berücksichtigung eines Höhenprofils der befahrenen Strecke geplant wird. Auf diese Weise kann je nach Fahrsituation der Ladezustand der Batterie so eingestellt werden, dass entweder mehr Ladekapazität für einen bevorstehenden Bremsvorgang oder mehr Batteriekapazität für einen bevorstehenden Beschleunigungsvorgang zur Verfügung steht. Das beschriebene Verfahren ermöglicht es insbesondere die in der Batterie gespeicherte Energiemenge sinnvoll zu steuern, auch wenn die Fahrtroute nicht vorher festgelegt wurde. Hierzu wird eine Wahrscheinlichkeitsverteilung die den Energiestatus des Fahrzeugs betrifft, zu jedem Zeitpunkt vom augenblicklichen Moment aus im Voraus berechnet, um so die Energierückgewinnungs- und Entlademengen der Batterie zu planen. Auf diese Weise soll verhindert werden, dass sich der Fahrkomfort des Fahrzeugs durch einen Überschuss oder Mangel regenerativer Systemenergie verschlechtert. DE 100 05 581 A1 describes a method for controlling a hybrid vehicle, in which the amount of energy stored in a battery is planned taking into account a height profile of the traveled route. In this way, depending on the driving situation, the state of charge of the battery can be adjusted so that either more charge capacity for an impending braking operation or more battery capacity for an impending acceleration process is available. In particular, the method described makes it possible to meaningfully control the amount of energy stored in the battery, even if the route has not been predetermined. For this purpose, a probability distribution concerning the energy status of the vehicle is calculated in advance from the present moment at any time so as to plan the battery's energy recovery and discharge amounts. In this way, it is intended to prevent the ride comfort of the vehicle from being degraded by an excess or shortage of regenerative system energy.

DE 197 43 958 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung des Antriebssystems eines Kraftfahrzeugs. Dabei soll dem Fahrer eine Fahrbetriebs-Soll-Strategie vorgeschlagen werden, welche der Verbesserung von Verbrauch, Sicherheit, Komfort, Schadstoffemission oder Geräusch dient. DE 197 43 958 A1 describes a method and a device for controlling the drive system of a motor vehicle. In this case, the driver should be proposed a driving mode target strategy, which serves to improve consumption, safety, comfort, pollutant emission or noise.

DE 10 2009 007 278 A1 beschreibt eine energieoptimale Beschleunigungssteuerung für ein Kraftfahrzeug. DE 10 2009 007 278 A1 describes an energy-optimal acceleration control for a motor vehicle.

DE 102 26 143 B4 beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Hybridantriebes bei einem Kraftfahrzeug, wobei insbesondere die Koordination des Elektroantriebes gegenüber dem Verbrennungsmotor-Antrieb berücksichtigt wird. Dabei werden Informationen zur Fahrstrecke mit einbezogen um eine Fahrstrategie zu ermitteln, die in Bezug auf Energieverbrauch, Sicherheit, Komfort, Schadstoffemission oder Geräusch optimiert ist. DE 102 26 143 B4 describes a method for controlling a hybrid drive in a motor vehicle, wherein in particular the coordination of the electric drive with respect to the engine drive is taken into account. It includes information on the route to determine a driving strategy that is optimized in terms of energy consumption, safety, comfort, pollutant emissions or noise.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Fahrstrategie für ein Elektrofahrzeug speziell hinsichtlich eines Verzögerungsvorganges gegenüber dem Stand der Technik zu verbessern. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, für einen geforderten Verzögerungsvorgang entlang einer Strecke bei dem das Fahrzeug von einer höheren auf eine vorgegebene niedrigere Geschwindigkeit abgebremst werden soll, eine Verzögerungsstrategie zu ermitteln, so dass sich ein optimierter Verlauf der Geschwindigkeit bzw. der Verzögerung des Fahrzeugs während dieses Vorgangs ergibt. Dieser Verlauf soll insbesondere die generatorische Rückspeisung der Bremsenergie über den Generator des Fahrzeugs in die Batterie so gestalten, dass eine möglichst große Energie in der Batterie rückgespeichert werden kann. Gleichzeitig soll eine solche zu ermittelnde Verzögerungsstrategie zusätzliche Parameter hinsichtlich Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung berücksichtigen, um während des Verzögerungsvorganges gleichzeitig den Fahrkomfort zu maximieren oder hierfür einen bestimmte Vorgabe einzuhalten.It is the object of the present invention to improve the driving strategy for an electric vehicle especially with regard to a deceleration process compared with the prior art. In particular, it is an object of the present invention to determine a deceleration strategy for a required deceleration process along a route in which the vehicle is to be decelerated from a higher to a predefined lower speed, so that an optimized course of the speed or the deceleration of the vehicle during this process. This course is intended in particular to design the regenerative regeneration of the braking energy via the generator of the vehicle in the battery so that the largest possible energy can be stored in the battery. At the same time, such a deceleration strategy to be determined should take account of additional parameters with regard to speed and / or acceleration in order to simultaneously maximize ride comfort during the deceleration process or to adhere to a specific specification for this purpose.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Ermittlung einer optimalen Verzögerungsstrategie eines Elektrofahrzeugs bei einem Verzögerungsvorgang nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Elektrofahrzeugs nach Anspruch 10 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 16 gelöst. Die Unteransprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for determining an optimal deceleration strategy of an electric vehicle in a deceleration process according to claim 1, by an apparatus for the automatic controlled deceleration of an electric vehicle according to claim 10 and by a vehicle according to claim 16. The subclaims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Verzögerungsstrategie für einen Verzögerungsvorgang eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb bereitgestellt. Bei diesem Verzögerungsvorgang soll das Fahrzeug auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite reduzierte Geschwindigkeit abgebremst werden. Die Verzögerungsstrategie beschreibt dabei einen Verlauf der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges, wobei das Fahrzeug über eine Energierückspeisung mittels eines Generators abgebremst wird und wobei der Generator Bremsenergie als elektrische Energie in eine Batterie speist.In the context of the present invention, a method for determining a deceleration strategy for a deceleration process of an electric vehicle is provided. In this deceleration process, the vehicle is to be braked on a predetermined section of a first speed to a second reduced speed. The deceleration strategy describes a course of the speed during the deceleration process, wherein the vehicle is decelerated via an energy recovery by means of a generator and the generator feeds braking energy as electrical energy into a battery.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei insbesondere eine Bestimmung der Verzögerungsstrategie basierend auf einem Wirkungsgrad des Generators und einem Rückspeisewirkungsgrad der Batterie. Der Wirkungsgrad des Generators hängt dabei von der ihm über die Generatorwelle zugeführten mechanischen Leistung ab. Die mechanische Leistung lässt sich aus dem Produkt der Drehzahl und dem Drehmoment der Generatorwelle berechnen. Die Drehzahl und das Drehmoment an der Generatorwelle wiederum lassen sich über die Getriebeübersetzung in eine Drehzahl und ein Drehmoment an der Fahrzeugachse umrechnen, so dass die mechanische Leistung, die dem Generator zugeführt wird beispielsweise aus der Geschwindigkeit und der Verzögerung des Fahrzeuges bestimmt werden kann. Der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie hängt vom Ladezustand der Batterie und der über den Generator in die Batterie rückgespeisten elektrischen Leistung ab. Beispielsweise sinkt mit abnehmendem Ladezustand der Batterie auch ihre Klemmenspannung. Daher benötigt man zum Rückspeisen einer bestimmten Leistung bei abnehmendem Ladezustand einen erhöhten Strom. Dieser erhöhte Strom wiederum hat höhere Verluste in der Batterie zur Folge, so dass der Rückspeisewirkungsgrad bei abnehmendem Ladezustand abnimmt.In particular, the method according to the invention comprises a determination of the delay strategy based on an efficiency of the generator and a feedback efficiency of the battery. The efficiency of the generator depends on the mechanical power supplied to it via the generator shaft. The mechanical power can be calculated from the product of the speed and the torque of the generator shaft. The rotational speed and the torque on the generator shaft in turn can be converted via the gear ratio into a rotational speed and a torque on the vehicle axle, so that the mechanical power supplied to the generator can be determined, for example, from the speed and deceleration of the vehicle. The regenerative efficiency of the battery depends on the state of charge of the battery and the electrical power fed back into the battery via the generator. For example, decreases as the state of charge of the battery and their terminal voltage. Therefore, one needs to return a certain power with decreasing state of charge an increased current. This increased current in turn results in higher losses in the battery, so that the recovery efficiency decreases with decreasing state of charge.

Bei dem Fahrzeug kann es sich dabei entweder um ein reines Elektrofahrzeug oder um ein Hybridfahrzeug handeln, welches einen elektrischen Antrieb und eine Batterie zur Energiespeicherung, sowie einen zusätzlichen Verbrennungsmotor enthält.The vehicle may be either a pure electric vehicle or a hybrid vehicle that includes an electric drive and a battery for energy storage, as well as an additional internal combustion engine.

Auf diese Weise kann durch die Verzögerungsstrategie sowohl der Wirkungsgrad des Generators als auch der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie berücksichtigt werden. Beispielsweise kann der Generator bei besonders kleinen Drehmomenten auf Grund seiner Reibungs- und Ummagnetisierungsverluste und bei besonders hohen Drehmomenten auf Grund seiner Stromwärmeverluste in den Wicklungen jeweils einen reduzierten Wirkungsgrad aufweisen, während er bei mittleren Drehmomenten einen wesentlich höheren Wirkungsgrad haben kann. Weiterhin kann der Wirkungsgrad bei höheren Drehzahlen und konstanter Leistung höher sein als bei niedrigen Drehzahlen, da der erzeugte Strom und damit die Stromwärmeverluste mit abnehmendem Strom geringer werden. Daher kann der Wirkungsgrad eines Generators in Abhängigkeit von Strom und Spannung oder in Abhängigkeit von Drehmoment und Drehzahl sehr unterschiedlich sein. Die vom Generator abgegebene Leistung kann somit beispielsweise aus dem Produkt von Drehmoment, Drehzahl und Wirkungsgrad bestimmt werden.In this way, both the efficiency of the generator and the recovery efficiency of the battery can be taken into account by the delay strategy. For example, the generator at low torques due to its friction and Ummagnetisierungsverluste and at particularly high torques due to its current heat losses in the windings each have a reduced efficiency, while at medium torques can have a much higher efficiency. Furthermore, the efficiency at higher speeds and constant power can be higher than at low speeds, since the power generated and thus the current heat losses are lower with decreasing current. Therefore, the efficiency of a generator depending on current and voltage or depending on torque and speed can be very different. The output from the generator power can thus be determined, for example, from the product of torque, speed and efficiency.

Weiterhin ist der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie ebenfalls von verschiedenen Parametern abhängig. Der Rückspeisewirkungsgrad kann dabei als das Verhältnis der von der Batterie aufgenommenen Energie zur in die Batterie eingespeisten elektrische Energie definiert werden. Die in die Batterie eingespeiste Energie kann beispielsweise über das zeitliche Integral eines Strom-Spannungs-Verlaufes während eines Ladevorganges bestimmt werden. Die von der Batterie aufgenommene Energie ist dabei stets geringer als die eingespeiste elektrische Energie, da der Ladevorgang verlustbehaftet ist. Beispielsweise können an den Stromzuführungen und im Elektrolyten der Batterie Stromwärmeverluste auftreten, die einen Energieverlust darstellen. Weiterhin sind die chemischen Prozesse des Lade- und Entladevorgangs nicht vollständig reversibel, wodurch ebenfalls Energieverluste entstehen. Insbesondere ist der Rückspeisewirkungsgrad einer Batterie vom Ladezustand und vom Ladestrom bzw. der elektrischen Ladeleistung abhängig. Dabei kann sich sowohl der innere Widerstand als auch die Klemmenspannung an der Batterie mit dem Ladezustand ändern. Beispielsweise kann die Klemmenspannung an der Batterie mit abnehmendem Ladezustand zurückgehen. Um dennoch eine gleiche Leistung in die Batterie zurückzuspeisen muss man entsprechend den eingespeisten Strom steigern. Dadurch können aber wiederum die Verluste der Batterie ansteigen, so dass der Rückspeisewirkungsgrad bei reduzierter Klemmenspannung absinkt.Furthermore, the regenerative efficiency of the battery is also of different parameters dependent. The recovery efficiency can be defined as the ratio of the energy absorbed by the battery to the electrical energy fed into the battery. The energy fed into the battery can be determined, for example, via the time integral of a current-voltage curve during a charging process. The energy absorbed by the battery is always lower than the supplied electrical energy, since the charging process is lossy. For example, current heat losses can occur at the power supply lines and in the electrolyte of the battery, which represent an energy loss. Furthermore, the chemical processes of the charging and discharging process are not completely reversible, which also results in energy losses. In particular, the regenerative efficiency of a battery is dependent on the state of charge and the charging current or the electrical charging power. Both the internal resistance and the terminal voltage at the battery can change with the state of charge. For example, the terminal voltage on the battery may decrease with decreasing state of charge. In order to feed back the same power into the battery, you have to increase the current accordingly. As a result, however, in turn, the losses of the battery increase, so that the recovery efficiency drops with reduced terminal voltage.

Der Austausch elektrischer Energie von und zur Batterie kann aus den abgegebenen und aufgenommenen Leistungen des Elektromotors/-generators bestimmt werden. Dabei ist auch zu berücksichtigen, dass während des Verzögerungsvorganges selbst durchaus auch Beschleunigungen auftreten können (z. B. bei Kurvenfahrten). Daher hängt die vom Elektromotor/-generator aufgenommene/abgegebene elektrische Leistung von den einzelnen aufeinanderfolgenden Verzögerungs- und Beschleunigungswerten und den jeweiligen Geschwindigkeiten ab, wodurch sich entsprechende Drehmoment- und Drehzahlwerte des Elektromotors/-generators unter Berücksichtigung des Fahrzeuggewichtes ergeben. Hierbei müssen auch Kräfte, die sich durch Reibung und Luftwiderstand oder durch Steigungen und Gefälle berücksichtigt werden, welche auf dem Streckenabschnitt auftreten auf dem die Verzögerung stattfinden soll. Beispielsweise kann es durchaus sinnvoll oder erforderlich sein, dass während des Verzögerungsvorganges der Elektromotor/-generator im motorischen Betrieb zusätzliches Drehmoment liefern muss, da eine Steigung auf dem Streckenabschnitt das Fahrzeug zu schnell verzögern würde. Durch die Berücksichtigung möglichst aller über den Antriebsstrang auf den Elektromotor/-generator wirkenden Kräfte kann wiederum unter Berücksichtigung des Generatorwirkungsgrades für jeden Zeitpunkt des Verzögerungsvorganges eine vom Generator erzeugbare elektrische Leistung als ein Strom-Spannungs-Verhältnis bestimmt werden. Eine mathematische Beschreibung dieser wirkenden Kräfte (wobei beispielsweise auch der cwA-Wert, die Aussentemperatur und die Luftdichte berücksichtigt werden) kann eine Fahrwiderstandsgleichung bestimmt werden und mit der rechnerischen Antriebsstrangmodellierung kombiniert werden.The exchange of electrical energy to and from the battery can be determined from the delivered and recorded power of the electric motor / generator. It must also be taken into consideration that during the deceleration process itself, acceleration can definitely occur (eg when cornering). Therefore, the electrical power consumed by the electric motor / generator depends on the individual successive deceleration and acceleration values and the respective speeds, resulting in corresponding torque and speed values of the electric motor / generator taking into account the vehicle weight. Here are also forces that are taken into account by friction and air resistance or by inclines and gradients that occur on the stretch on which the delay is to take place. For example, it may well be reasonable or necessary that during the deceleration process, the electric motor / generator in engine operation must provide additional torque, as a slope on the stretch would delay the vehicle too fast. By taking into account as much as possible of all forces acting on the electric motor / generator via the drive train, an electric power that can be generated by the generator can again be determined as a current-voltage ratio taking into account the generator efficiency for each time of the deceleration process. A mathematical description of these forces acting (taking into account, for example, the c w A value, the outside temperature and the air density) can be a driving resistance equation can be determined and combined with the computational powertrain modeling.

Das auf diese Weise bestimmte Strom-Spannungs-Verhältnis kann weiterhin über einen Umrichter, welcher sich zwischen der Batterie und dem Generator befindet an die Eigenschaften der Batterie angepasst werden. Die elektrische Leistung, welche während der einzelnen Phasen des Verzögerungsvorganges in die Batterie eingespeist bzw. aus ihr entnommen wird, ergibt sich aus der elektrischen Leistung des Elektromotors/-generators unter Berücksichtigung der internen elektrischen Verbraucher des Fahrzeugs (z. B. Klimaanlage oder Beleuchtung). Insbesondere können dabei die internen Verbraucher zusätzlich koordiniert werden (z. B. um unter bestimmten Umständen einzelne Verbraucher während des Verzögerungsvorganges gezielt abzustellen oder zuzuschalten). Aus der in die Batterie in Form eines Strom-Spannungs-Verhältnisses eingespeisten Leistung kann unter Berücksichtigung eines jeweiligen Rückspeisewirkungsgrades dann eine in der Batterie aufgenommene Energie bestimmt werden. Diese Energie kann beispielsweise durch Summation einzelner Leistungswerte multipliziert jeweils mit einem Zeitschritt oder durch Integration einer Leistungsfunktion nach der Zeit berechnet werden.The thus determined current-voltage ratio can be further adapted via an inverter, which is located between the battery and the generator to the characteristics of the battery. The electrical power which is fed into and out of the battery during the individual phases of the deceleration process results from the electric power of the electric motor / generator taking into account the internal electrical consumers of the vehicle (eg air conditioning or lighting). , In particular, the internal consumers can additionally be coordinated (for example, in order to deliberately switch off or switch on individual consumers during the delay process). From the power fed into the battery in the form of a current-voltage ratio, an energy absorbed in the battery can then be determined taking into account a respective recovery efficiency. This energy can be calculated, for example, by summing individual power values multiplied by a time step or by integrating a power function with time.

Entsprechend den unterschiedlichen möglichen Verläufen der Verzögerungen des Fahrzeugs, welche alle an einem Zielpunkt eine vorgegebene Geschwindigkeit erreichen, ergeben sich dabei auch entsprechende unterschiedliche Verläufe der in die Batterie zurückgespeisten Strom-Spannungs-Verhältnisse, die sich trotz gleicher Bremsenergie durch eine unterschiedliche in der Batterie aufgenommenen Leistung unterscheiden können.Corresponding to the different possible progressions of the decelerations of the vehicle, all of which reach a predetermined speed at a destination point, corresponding different courses of the current-voltage ratios fed back into the battery result, which, despite the same braking energy, are absorbed by a different one in the battery Can distinguish performance.

Die unterschiedlichen Verläufe der Verzögerung während des Abbremsens von einer Ist- auf eine Sollgeschwindigkeit werden – je nach dem durchlaufenen Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsprofil – als unterschiedlich angenehm oder komfortabel empfunden. Beispielsweise kann eine ruckartige Erhöhung der Beschleunigung bzw. Verzögerung von den Insassen als unangenehm empfunden werden. Weiterhin kann ein sehr frühzeitiges Abbremsen des Fahrzeuges den nachfolgenden Verkehr behindern oder ein sehr spätes Abbremsen von den Insassen als gefährlich empfunden werden. Daher bietet die Erfindung die Möglichkeit, bei der Bestimmung eines optimalen Verlaufes der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges gewisse Randbedingungen einzuhalten. Beispielsweise kann eine maximale Verzögerung vorgegeben werden, die nur dann überschritten wird, wenn sonst ein Abbremsen auf die Sollgeschwindigkeit innerhalb des vorgegebenen Streckenabschnittes nicht möglich ist. Zusätzlich kann ein maximaler und ein minimaler Wert für die zeitliche Änderung der Beschleunigung vorgegeben werden, so dass die Verzögerung des Fahrzeugs während des Bremsvorganges nicht zu stark oder ruckartig verändert wird. Weiterhin können für den Verzögerungsvorgang eine obere und eine untere Geschwindigkeitsfunktion vorgegeben werden. Diese Geschwindigkeitsfunktionen können einen Verlauf der Geschwindigkeit entlang des vorgegebenen Streckenabschnittes in der Weise festlegen, dass die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeuges während des Verzögerungsvorganges stets innerhalb der durch diese Geschwindigkeitsfunktionen vorgegebenen Geschwindigkeiten liegt. Auf diese Weise kann einerseits verhindert werden, dass das Elektrofahrzeug seine Geschwindigkeit schon sehr früh auf dem vorgegebenen Streckenabschnitt zu stark absenkt und dadurch den Verkehrsfluss des nachfolgenden Verkehrs stark beeinträchtigt; andererseits kann aber auch verhindert werden, dass das Elektrofahrzeug seine Geschwindigkeit erst sehr spät auf dem vorgegebenen Streckenabschnitt reduziert, da eine hohe Geschwindigkeit des Fahrzeugs kurz bevor die Geschwindigkeit reduziert werden muss, von den Insassen als bedrohlich empfunden werden kann. Zusätzlich können auch Randbedingungen berücksichtigt werden, die sich durch die internen elektrischen Verbraucher des Fahrzeuges ergeben und die teilweise ebenfalls den Komfort beeinflussen (z. B. die Klimaanlage des Fahrzeuges).The different courses of the deceleration during deceleration from an actual speed to a set speed are - depending on the traversed speed or acceleration profile - perceived as different pleasant or comfortable. For example, a jerky increase in the acceleration or deceleration may be perceived as uncomfortable by the occupants. Furthermore, a very early braking of the vehicle can hinder the subsequent traffic or a very late braking by the occupants are perceived as dangerous. Therefore, the invention offers the possibility to comply with certain boundary conditions in the determination of an optimal course of the speed during the deceleration process. For example, can a maximum delay can be specified, which is only exceeded if otherwise a deceleration to the desired speed within the predetermined route section is not possible. In addition, a maximum and a minimum value for the temporal change of the acceleration can be specified, so that the deceleration of the vehicle during the braking process is not changed too much or suddenly. Furthermore, an upper and a lower speed function can be specified for the deceleration process. These speed functions can determine a course of the speed along the predetermined route section in such a way that the speed of the electric vehicle during the deceleration process is always within the speeds specified by these speed functions. In this way, on the one hand, it can be prevented that the electric vehicle lowers its speed too early on the given route section, thereby severely impairing the traffic flow of the subsequent traffic; On the other hand, it can also be prevented that the electric vehicle reduces its speed very late on the given stretch of road, since a high speed of the vehicle just before the speed must be reduced, can be perceived as threatening by the occupants. In addition, boundary conditions may also be taken into account that result from the internal electrical consumers of the vehicle and that also partly affect comfort (eg the vehicle's air conditioning system).

Daher berücksichtigt die Strategie zur optimalen Verzögerung des Elektrofahrzeugs einerseits eine Optimierung der in die Batterie zurückgespeisten Energie, kann aber gleichzeitig einen hohen Fahrkomfort und den durch interne Verbraucher gewährleisteten Komfort sicherstellen.Therefore, the Optimum Deceleration strategy of the electric vehicle takes into account, on the one hand, optimizing the energy returned to the battery, but at the same time, it can ensure high ride comfort and comfort guaranteed by internal consumers.

Vorteilhafterweise kann die Vorrichtung zum kontrollierten Verzögern so ausgestaltet sein, dass der Fahrer jederzeit die von der Vorrichtung vorgegebenen Werte für die Verzögerung des Fahrzeugs durch eigene Aktionen außer Kraft setzen kann. Beispielsweise kann die entsprechende Vorrichtung durch ein kurzes akustisches oder optisches Signal ankündigen, dass ein entsprechender Verzögerungsvorgang eingeleitet und automatisiert durchgeführt werden kann. Ein Fahrer des Fahrzeugs, der beispielsweise in einiger Entfernung ein Schild für eine Geschwindigkeitsbegrenzung gesehen hat, kann entscheiden, da er das Signal der Vorrichtung wahrgenommen hat, diesen Verzögerungsvorgang nicht zu beeinflussen und damit zulassen dass die Vorrichtung die Verzögerung selbsttätig durchführt. Alternativ kann der Fahrer aber auch entscheiden, die Verzögerung selbst zu steuern indem er beispielsweise das Brems- oder Gaspedal etwas stärker betätigt und dadurch den automatisierten Verzögerungsvorgang außer Kraft setzt.Advantageously, the device for controlled deceleration can be configured such that the driver can at any time override the values for deceleration of the vehicle specified by the device by means of his own actions. For example, the corresponding device can announce by a short acoustic or optical signal that a corresponding delay process can be initiated and carried out automatically. For example, a driver of the vehicle who has seen a speed limit sign some distance away may decide, as he has perceived the signal from the device, not to interfere with this delaying action and thereby allow the device to self-sustain the delay. Alternatively, however, the driver may also decide to control the deceleration by, for example, pressing the brake or accelerator pedal a little more, thereby overriding the automated deceleration process.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb bereitgestellt. Dabei wird das Fahrzeug auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite reduzierte Sollgeschwindigkeit gemäß einer Verzögerungsstrategie abgebremst. Die Verzögerungsstrategie beschreibt dabei einen Verlauf der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges, wobei das Fahrzeug über eine Energierückspeisung mittels eines Generators abgebremst wird und die Bremsenergie als elektrische Energie vom Generator in eine Batterie gespeist wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann dabei während des automatischen kontrollierten Verzögerns den Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die vom Generator in die Batterie rückgespeiste Leistung steuern.In the context of the present invention, an apparatus for the automatic controlled deceleration of an electric vehicle is also provided. In this case, the vehicle is braked on a predetermined route section from a first speed to a second reduced set speed in accordance with a deceleration strategy. The deceleration strategy describes a course of the speed during the deceleration process, wherein the vehicle is decelerated via an energy recovery by means of a generator and the braking energy is fed as electrical energy from the generator into a battery. The device according to the invention can thereby control the course of the speed of the vehicle via the power fed back from the generator into the battery during the automatic controlled deceleration.

Vorzugsweise enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Messvorrichtung zur Erfassung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Ladezustands der Batterie. Weiterhin können aber auch zusätzliche Daten wie Bremskraft, Verzögerung/Beschleunigung des Fahrzeugs, sowie Neigungswinkel und damit die Steigung der Straße bestimmt werden.Preferably, the device according to the invention includes a measuring device for detecting the speed of the vehicle and the state of charge of the battery. Furthermore, however, additional data such as braking force, deceleration / acceleration of the vehicle, as well as inclination angle and thus the slope of the road can be determined.

Weiterhin enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Recheneinheit, welche basierend auf einem Wirkungsgrad des Generators und einem Rückspeisewirkungsgrad der Batterie die Verzögerungsstrategie bestimmt. Der Wirkungsgrad des Generators hängt dabei von der Drehzahl und dem Drehmoment des Generators ab und kann aus der Geschwindigkeit und Verzögerung des Fahrzeuges bestimmt werden. Die Wirkungsgrad-Werte des Generators können dabei entweder über ein Generatormodell berechnet oder aus einem Kennfeld entnommen werden. Der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie hängt einerseits vom Ladezustand der Batterie und der über den Generator in die Batterie rückgespeisten elektrischen Leistung ab. Die Rückspeisewirkungsgrad-Werte der Batterie können dabei entweder über ein Batteriemodell berechnet oder aus einem Kennfeld entnommen werden. Die Recheneinheit kann für die Bestimmung der Verzögerungsstrategie zusätzlich auch Randbedingungen berücksichtigen. Dies können beispielsweise Grenzwerte für eine maximale Verzögerung, eine maximale Verzögerungsänderung oder Grenzwerte für die Geschwindigkeit sein. Das Einhalten dieser Randbedingungen kann den Fahrkomfort oder auch die Sicherheit des Fahrzeugs während des Verzögerungsvorganges erhöhen. Beispielsweise kann ein Verzögerungsvorgang von der Recheneinheit so bestimmt werden, dass die Verzögerung am Anfang des Vorganges weich einsetzt und am Ende langsam wieder nachlässt, so dass die Insassen den Anfang und das Ende des Verzögerungsvorganges nicht als ruckartige Verzögerungsänderung empfinden. Für ein solches weiches Einsetzen der Verzögerung könnte beispielsweise eine Vorgabe der maximalen zeitlichen Änderung der Verzögerung als Randbedingung in die Berechnung einfließen.Furthermore, the device according to the invention contains an arithmetic unit, which determines the deceleration strategy based on an efficiency of the generator and a feedback efficiency of the battery. The efficiency of the generator depends on the speed and the torque of the generator and can be determined from the speed and deceleration of the vehicle. The efficiency values of the generator can either be calculated via a generator model or taken from a map. The regenerative efficiency of the battery depends on the one hand on the state of charge of the battery and the electrical power fed back into the battery via the generator. The recovery efficiency values of the battery can either be calculated via a battery model or taken from a performance map. The arithmetic unit can additionally take into account boundary conditions for the determination of the deceleration strategy. These may be, for example, limit values for a maximum deceleration, a maximum deceleration change or limit values for the velocity. The compliance with these boundary conditions can increase the ride comfort or the safety of the vehicle during the deceleration process. For example, a delay operation can be determined by the arithmetic unit so that the delay at the beginning of the process soft and finally slows down at the end, so that the occupants do not feel the beginning and end of the deceleration process as a jerky delay change. For such a soft insertion of the delay, for example, a specification of the maximum temporal change of the delay as a boundary condition could be included in the calculation.

Alternativ kann die Recheneinheit auch auf Datensätze zurückgreifen, die für gegebene Betriebspunkte während des Verzögerungsvorganges bereits den Wirkungsgrad des Generators und den Rückspeisewirkungsgrad der Batterie berücksichtigen. Die Betriebspunkte können dabei über Werte der Geschwindigkeit und der Verzögerung des Fahrzeugs definiert sein.Alternatively, the arithmetic unit can also rely on data sets that already take account of the efficiency of the generator and the recovery efficiency of the battery for given operating points during the deceleration process. The operating points can be defined by values of the speed and the deceleration of the vehicle.

Weiterhin enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Steuereinheit, welche eine Leistungsabgabe des Generators an die Batterie während des automatischen kontrollierten Verzögerns des Fahrzeuges entsprechend der bestimmten Verzögerungsstrategie steuert. Die Steuerung der Leistungsabgabe vom Generator zur Batterie kann beispielsweise über die entsprechende Ansteuerung eines elektronischen Umrichters zwischen Generator und Batterie erfolgen. Der Umrichter verwandelt dabei die Strom-Spannungswerte des Generators so in die für die Ladung der Batterie notwendigen Strom-Spannungswerte, dass entsprechend der von der Steuereinheit vorgegebenen Werte die entsprechenden Leistungen in die Batterie gespeist werden. Dabei kann der Generator beispielsweise eine permanenterregte Synchronmaschine sein, deren Drehspannung vom Umrichter in eine Gleichspannung umgewandelt wird.Furthermore, the device according to the invention includes a control unit which controls a power output of the generator to the battery during the automatic controlled deceleration of the vehicle according to the determined deceleration strategy. The control of the power output from the generator to the battery can be done for example via the appropriate control of an electronic converter between the generator and the battery. In this case, the converter converts the current voltage values of the generator into the current voltage values necessary for the charging of the battery such that the corresponding powers are fed into the battery in accordance with the values predetermined by the control unit. In this case, the generator may for example be a permanent-magnet synchronous machine whose rotary voltage is converted by the inverter into a DC voltage.

Beispielsweise bewirkt eine vom Umrichter verursachte Erhöhung der Gleichspannung auch eine Erhöhung des in die Batterie zurückgespeisten Ladestromes, so dass dadurch die rückgespeiste Leistung und somit die Verzögerung erhöht werden. Umgekehrt kann durch Absenken der Gleichspannung entsprechend die Verzögerung reduziert werden, beziehungsweise sogar eine Leistungsflussumkehr herbeigeführt werden, so dass die Batterie elektrische Leistung über den Umrichter in den Elektromotor/-generator einspeist.For example, an increase in the DC voltage caused by the inverter also causes an increase in the charging current fed back into the battery, thereby increasing the regenerated power and thus the delay. Conversely, by lowering the DC voltage according to the delay can be reduced, or even a power flow reversal be brought about, so that the battery feeds electrical power via the inverter in the electric motor / generator.

Vorzugsweise wird die Leistungsabgabe des Generators während des Verzögerungsvorganges so gesteuert, dass möglichst viel Energie aus dem Verzögerungsvorgang in die Batterie zurückgespeist wird. Gleichzeitig kann eine solche Optimierung unter Einhaltung der oben erwähnten Randbedingungen für Geschwindigkeit oder Verzögerung erfolgen.Preferably, the power output of the generator during the deceleration process is controlled so that as much energy from the deceleration process is fed back into the battery. At the same time, such an optimization can be carried out in compliance with the abovementioned conditions for speed or deceleration.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann bei der Bestimmung der Verzögerungsstrategie weiterhin auch die Änderung der potentiellen Energie des Fahrzeuges mit berücksichtigen. Wenn beispielsweise der Verzögerungsvorgang auf einer abschüssigen Strecke erfolgen soll, kann mehr Bremsenergie in die Batterie zurückgespeist werden, als auf einer geraden oder ansteigenden Strecke. Entsprechend muss auch die Bestimmung einer optimalen Strategie die durch die Steigungen der Strecke veränderten Bremskräfte und Leistungen berücksichtigen. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise so ausgestattet sein, dass die Steigung des Fahrzeugs über einen Neigungssensor erfasst wird. Weiterhin kann die Vorrichtung auch so ausgeführt sein, dass sie auf Kartendaten eines Navigationssystems zugreifen kann. Wenn diese Kartendaten auch Höhenangaben der Strassen enthalten, kann auf eine Strecke auf der das Fahrzeug verzögert werden soll, auch das entsprechende Höhenprofil auf der Strecke berücksichtig werden. Entsprechend können auch Kurven der Fahrstrecke berücksichtigt werden, wenn beispielsweise Kurvenradien in den Kartendaten enthalten sind. Zusätzlich können auch Verkehrsdaten hinterlegt sein, welche entweder auf historischen Daten basieren oder über Telematik Dienste oder XFCD (extended floating car data) übertragen werden.The device according to the invention can also take into account the change in the potential energy of the vehicle when determining the deceleration strategy. For example, if the deceleration process is to take place on a downhill stretch, more braking energy may be fed back into the battery than on a straight or uphill stretch. Correspondingly, the determination of an optimal strategy must take into account the braking forces and performances modified by the gradients of the route. For this purpose, the device may for example be equipped so that the slope of the vehicle is detected by a tilt sensor. Furthermore, the device can also be designed so that it can access map data of a navigation system. If these map data also include altitude information of the roads, the corresponding altitude profile on the route can also be taken into account on a route on which the vehicle is to be delayed. Correspondingly, it is also possible to take into account curves of the route if, for example, curve radii are included in the map data. In addition, traffic data can be stored, which are either based on historical data or transmitted via telematics services or XFCD (extended floating car data).

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst. Die Vorrichtung zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Elektrofahrzeugs ist dabei im Fahrzeug angebracht. Bei dem Fahrzeug kann es sich dabei entweder um ein reines Elektrofahrzeug oder um ein Hybridfahrzeug handeln, welches einen elektrischen Antrieb und eine Batterie zur Energiespeicherung, sowie einen zusätzlichen Verbrennungsmotor enthält.In the context of the present invention, a vehicle is provided which comprises a device according to the invention. The device for the automatic controlled deceleration of an electric vehicle is mounted in the vehicle. The vehicle may be either a pure electric vehicle or a hybrid vehicle that includes an electric drive and a battery for energy storage, as well as an additional internal combustion engine.

Die vorliegende Erfindung bietet folgende Vorteile:

  • • Durch das Rückspeisen der Bremsenergie kann der Verschleiß und die Erwärmung des Bremssystems stark reduziert werden.
  • • Der Energieverbrauch eines Elektrofahrzeuges kann durch das beschriebene Verfahren und die Vorrichtung gegenüber dem bisher angewendeten Rekuperationsbetrieb noch weiter reduziert werden. Da sowohl der Wirkungsgrad des Generators als auch der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie in dem Verzögerungsvorgang berücksichtigt werden, treten bei diesen beiden Komponenten auch entsprechend geringere Verluste auf, so dass sich Batterie und Generator auch entsprechend weniger stark erwärmen.
  • • Bei einer erfindungsgemäßen Verzögerungsstrategie können auch Randbedingungen bezüglich Parameter für die Beschleunigung und die Geschwindigkeit eingehalten werden, die für ein angenehmes Fahrempfinden wichtig sind. Hierdurch wiederum kann eine entspannte und sichere Fahrweise erreicht werden.
  • • Der aktuelle oder prognostizierte Leistungsbedarf interner Verbraucher, wie beispielsweise der Klimaanlage, können berücksichtigt werden und somit zum einen den Fahrerkomfort weiter erhöhen und zum anderen die effiziente Nutzung der Batterie sowie die Einhaltung von Randbedingungen verbessern.
The present invention offers the following advantages:
  • • By regenerating the braking energy, the wear and heating of the brake system can be greatly reduced.
  • • The energy consumption of an electric vehicle can be further reduced by the method described and the device compared to the previously applied Rekuperationsbetrieb. Since both the efficiency of the generator and the recovery efficiency of the battery are taken into account in the deceleration process, correspondingly lower losses occur in these two components, so that the battery and generator also heat up less correspondingly.
  • In a deceleration strategy according to the invention, boundary conditions with regard to parameters for the acceleration and the speed which are important for a pleasant driving feeling can also be observed. This in turn can be achieved a relaxed and safe driving.
  • • The current or projected power requirements of internal consumers, such as the air conditioning system, can be taken into account, thus further increasing driver comfort and improving the efficient use of the battery and compliance with boundary conditions.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben.In the following, the present invention will be described in detail based on preferred embodiments of the invention with reference to the figures.

1 stellt ein Flussablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Verzögerungsstrategie dar. 1 FIG. 3 illustrates a flowchart of a method according to the invention for determining a delay strategy.

In 2 ist schematisch einen Streckenabschnitt dargestellt auf dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Sollgeschwindigkeit zu reduzieren ist.In 2 schematically shows a section on which the speed of the vehicle is to be reduced from a first speed to a second set speed.

3 stellt zwei mögliche Verläufe der Drehzahl und des Verzögerungsmomentes während des Verzögerungsvorganges auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt dar. 3 represents two possible profiles of the speed and the deceleration torque during the deceleration process on a given route section.

4 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb. 4 shows an inventive device for the automatic controlled deceleration of a vehicle with electric drive.

5 zeigt beispielhaft mögliche Verläufe von Drehzahl und Drehmoment des Motors innerhalb eines Wirkungsgrad-Kennfeldes des Generators/Motors. 5 shows examples of possible curves of speed and torque of the engine within an efficiency map of the generator / motor.

6 zeigt beispielhaft mögliche Verläufe von eingespeister Batterieleistung und Ladezustand der Batterie innerhalb eines Rückspeisewirkungsgrad-Kennfeldes der Batterie. 6 shows by way of example possible courses of injected battery power and state of charge of the battery within a feedback efficiency map of the battery.

7 zeigt schematisch, wie erfindungsgemäß auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Sollgeschwindigkeit reduziert werden kann. 7 schematically shows how the speed of the vehicle can be reduced from a first speed to a second set speed on a predetermined stretch of road according to the invention.

In 1 ist ein Flussablaufdiagramm zur Bestimmung der erforderlichen Daten dargestellt, wie sie für die Ermittlung einer Verzögerungsstrategie für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb gemäß der Erfindung notwendig sind. Das Fahrzeug mit Elektroantrieb ist dabei entweder ein reines Elektrofahrzeug oder ein Fahrzeug mit Hybridantrieb.In 1 a flow chart is shown for determining the required data, as necessary for the determination of a deceleration strategy for an electric vehicle according to the invention. The vehicle with electric drive is either a pure electric vehicle or a vehicle with hybrid drive.

In einem ersten Schritt 100 wird die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Streckenabschnitt, auf dem verzögert werden soll, und die am Ende des Streckenabschnitts zu erreichende Sollgeschwindigkeit erfasst.In a first step 100 the current speed of the vehicle, the section on which to delay and the target speed to be reached at the end of the section are detected.

Um anschließend eine optimale Verzögerungsstrategie zu ermitteln müssen für verschiedene angenommene Wertepaare von Geschwindigkeit und Verzögerung des Fahrzeugs die entsprechenden Wirkungsgrade des Generators und Rückspeisewirkungsgrade der Batterie bestimmt werden.In order subsequently to determine an optimal deceleration strategy, for various assumed value pairs of vehicle speed and deceleration, the corresponding efficiency of the generator and the regenerative efficiencies of the battery must be determined.

Die Bestimmung 110 der Werte für den Wirkungsgrad des Generators ergibt sich aus der mechanischen Leistung des Generators und entsprechenden Generatordaten. Die mechanische Leistung des Generators kann dabei aus der Drehzahl und dem Drehmoment an der Generatorwelle bestimmt werden. Die Drehzahl des Generators wiederum ergibt sich aus der angenommenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einem Übersetzungsverhältnis. Das angenommene Drehmoment an der Generatorwelle ergibt sich aus der Verzögerung des Fahrzeugs und seinem Gewicht. Vereinfachend kann hierbei angenommen werden, dass das Fahrzeug ein konstantes vorgegebenes Gewicht hat. Vorzugsweise kann aber auch die Zuladung des Fahrzeuges für die Bestimmung des Gewichtes berücksichtigt werden. Die Zuladung des Fahrzeuges kann beispielsweise aus einer Bestimmung der Bremskraft und der zugehörigen Verzögerung bestimmt werden. Weiterhin kann bei der Bestimmung des Drehmomentes auch die Steigung der Strecke mitberücksichtigt werden. Der Wirkungsgrad des Generators kann entweder aus den ermittelten Daten über ein vereinfachtes Generatormodell berechnet oder über ein Kennfeld ermittelt werden. Das Kennfeld enthält für verschiedene fein abgestufte Drehzahl und Drehmoment-Werte die entsprechenden Generatorwirkungsgrade. Die Wirkungsgrade von Drehzahl-Drehmoment-Werten, die sich nicht im Kennfeld befinden, können durch entsprechende Interpolation ermittelt werden.The determination 110 The values for the efficiency of the generator result from the mechanical power of the generator and corresponding generator data. The mechanical power of the generator can be determined from the speed and the torque at the generator shaft. The speed of the generator in turn results from the assumed speed of the vehicle and a gear ratio. The assumed torque on the generator shaft results from the deceleration of the vehicle and its weight. To simplify this, it can be assumed that the vehicle has a constant predetermined weight. Preferably, however, the payload of the vehicle for the determination of the weight can be taken into account. The payload of the vehicle can be determined, for example, from a determination of the braking force and the associated delay. Furthermore, in determining the torque and the slope of the route can be taken into account. The efficiency of the generator can either be calculated from the determined data via a simplified generator model or determined via a characteristic diagram. The map contains the corresponding generator efficiencies for various finely graded speed and torque values. The efficiencies of speed-torque values that are not in the map can be determined by appropriate interpolation.

Aus dem Produkt von Drehzahl, Drehmoment und Wirkungsgrad des Generators kann im nächsten Schritt 120 die elektrische Leistung des Generators bestimmt werden. Diese elektrische Leistung wird vom Generator als Strom-Spannungs-Verhältnis bereitgestellt. Dabei kann der Generator je nach Ausführungsform Wechselstrom, Drehstrom oder Gleichstrom zur Verfügung stellen. Um die elektrische Energie in die Batterie zurückzuspeisen, muss im Falle von Wechsel- oder Drehstrom dieser zunächst gleichgerichtet werden. Weiterhin kann das Verhältnis von Strom zu Spannung noch über einen gesteuerten elektronischen Umrichter an die Erfordernisse der Batterie angepasst werden, so dass je nach Größe der vom Umrichter erzeugten Spannung eine unterschiedlich große Bremsleistung bzw. Verzögerung erzielt werden kann. Unter Berücksichtigung 125 der Leistung der internen elektrischen Verbraucher kann dann die in die Batterie rückgespeiste Leistung bestimmt werden.From the product of speed, torque and efficiency of the generator can in the next step 120 the electric power of the generator can be determined. This electrical power is provided by the generator as a current-voltage ratio. Depending on the embodiment, the generator can provide alternating current, three-phase current or direct current. In order to feed the electrical energy back into the battery, it must first be rectified in the case of alternating or three-phase current. Furthermore, the ratio of current to voltage can still be adjusted via a controlled electronic converter to the requirements of the battery, so that depending on the size of the voltage generated by the inverter, a different braking power or delay can be achieved. Considering 125 The power of the internal electrical consumers can then be determined by the power fed back into the battery.

Aus der in die Batterie rückgespeisten Leistung und den Batterieeigenschaften kann im nächsten Schritt 130 ein Rückspeisewirkungsgrad der Batterie bestimmt werden. Dieser Rückspeisewirkungsgrad definiert das Verhältnis der in die Batterie rückgespeisten Leistung und der in der Batterie tatsächlich gespeicherten Leistung, da durch die elektrochemischen Vorgänge in der Batterie immer ein Teil der in die Batterie rückgespeisten Leistung verlorengeht. Der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie ist insbesondere vom Strom-Spannungs-Verhältnis und vom aktuellen Ladezustand der Batterie abhängig. Der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie kann entweder aus den ermittelten Daten über ein vereinfachtes Batteriemodell berechnet oder über ein Kennfeld ermittelt werden. Das Kennfeld enthält für verschiedene fein abgestufte Ladezustands und Leistungs-Werte die entsprechenden Rückspeisewirkungsgrade. Die Rückspeisewirkungsgrade von Ladezustands- und Leistungs-Werten, die sich nicht im Kennfeld befinden, können durch entsprechende Interpolation ermittelt werden. Die in die Batterie rückgeführte elektrische Leistung kann dabei entweder direkt der vom Generator erzeugten Leistung entsprechen, oder aber eine um zusätzliche Verluste reduzierte Leistung sein. Beispielsweise können zusätzliche elektrische Verbraucher wie Beleuchtung oder Klimaanlage im Fahrzeug einen Teil der vom Generator erzeugten elektrischen Leistung verbrauchen, so dass nur ein Teil der Leistung in die Batterie zurückgespeist wird. From the power fed back into the battery and the battery characteristics can in the next step 130 a recovery efficiency of the battery can be determined. This feedback efficiency defines the ratio of the power fed back into the battery and the power actually stored in the battery because the electrochemical processes in the battery always lose some of the power returned to the battery. The recovery efficiency of the battery is particularly dependent on the current-voltage ratio and the current state of charge of the battery. The recovery efficiency of the battery can either be calculated from the determined data via a simplified battery model or determined via a characteristic map. The map contains the corresponding recovery efficiencies for various finely graduated charge state and power values. The regenerative efficiencies of state of charge and power values that are not in the map can be determined by appropriate interpolation. The electrical power returned to the battery can either directly correspond to the power generated by the generator, or it can be a power reduced by additional losses. For example, additional electrical loads such as lighting or air conditioning in the vehicle may consume some of the electrical power generated by the generator, so that only part of the power is fed back into the battery.

Aus den ermittelten Wirkungsgradwerten des Generators und Rückspeisewirkungsgradwerten der Batterie können im nächsten Schritt 140 unterschiedliche Geschwindigkeits-Verzögerungsverläufe für den Verzögerungsvorgang rechnerisch ermittelt werden. Jeder dieser Geschwindigkeits-Verzögerungsverläufe kann dabei als eine Abfolge von Geschwindigkeits-Verzögerungswerten (bzw. Geschwindigkeits-Beschleunigungswerten, falls während des Verzögerungsvorgangs auch Beschleunigungen erforderlich sind) aufgefasst werden, wobei sich ein nachfolgender Geschwindigkeitswert aus den vorhergehenden Geschwindigkeits- und Verzögerungsdaten bestimmen lässt und wobei der jeweils nachfolgende Verzögerungswert wählbar ist. Zusätzlich kann hier beispielsweise vorgegeben werden, dass ein nachfolgender Verzögerungswert sich nicht über ein bestimmtes Maß vom vorhergehenden Verzögerungswert unterscheiden darf, um keine zu plötzlichen Verzögerungsänderungen zuzulassen. Weiterhin kann ein maximaler Verzögerungswert vorgegeben sein. Vorzugsweise endet jeder dieser ermittelten Verzögerungsvorgänge am Ende der Strecke mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Aus den Geschwindigkeits-Verzögerungsverläufen und den jeweils hierzu in den Schritten 110 und 130 bestimmten Wirkungsgraden kann für jeden Verzögerungsvorgang die insgesamt in der Batterie rückgespeicherte Energie berechnet werden. Weiterhin kann dabei auch eine Regel- und Steuerstrategie der internen elektrischen Verbraucher des Fahrzeugs bestimmt werden 145.From the determined efficiency values of the generator and feedback efficiency values of the battery can in the next step 140 Different speed-delay curves are determined by calculation for the deceleration process. Each of these speed-delay curves can be understood as a sequence of speed-lag values (or speed-acceleration values, if accelerations are also required during the deceleration process), wherein a subsequent speed value can be determined from the preceding speed and deceleration data and wherein each subsequent delay value is selectable. In addition, it can be specified here, for example, that a subsequent delay value may not differ by a certain amount from the preceding delay value, in order not to permit any sudden changes in delay. Furthermore, a maximum delay value can be predetermined. Preferably, each of these determined deceleration processes ends at the end of the route with the predetermined target speed of the vehicle. From the speed-delay curves and each of them in the steps 110 and 130 certain efficiencies can be calculated for each deceleration process, the total stored in the battery energy. Furthermore, it is also possible to determine a regulation and control strategy of the vehicle's internal electrical consumers 145 ,

Die unter den Schritten 110 bis 140 beschriebenen Vorgänge zur Bestimmung der jeweiligen Daten können teilweise oder alle bereits vor der erfindungsgemäßen Ermittlung einer Verzögerungsstrategie bestimmt und in Form von Datensätzen gespeichert sein.The under the steps 110 to 140 described procedures for determining the respective data may be partially or all determined before the inventive determination of a delay strategy and stored in the form of data records.

Unter Vorgabe von bestimmten Randbedingungen kann im letzten Schritt 150 der Verzögerungsvorgang bei dem beispielsweise die rückgespeicherte Energie am größten ist als eine optimale Verzögerungsstrategie bestimmt werden.Under specification of certain boundary conditions can in the last step 150 For example, the delaying process in which, for example, the stored energy is greatest is determined to be an optimal delaying strategy.

Die vorgegebenen Randbedingungen können sich dabei vorzugsweise auf den Geschwindigkeitsverlauf und auf die Werte der Verzögerung beziehen. Die Randbedingungen sollen einerseits ein möglichst angenehmes Fahrempfinden und andererseits aber auch eine möglichst hohe Sicherheit gewährleisten. Beispielsweise kann eine maximale Verzögerung des Fahrzeugs als Randbedingung vorgegeben werden, die nur dann überschritten werden darf, wenn sonst ein Abbremsen auf die Sollgeschwindigkeit innerhalb des vorgegebenen Streckenabschnittes nicht möglich ist. Zusätzlich kann ein maximaler und ein minimaler Wert für die zeitliche Änderung der Beschleunigung vorgegeben werden. Die zeitliche Änderung einer Beschleunigung oder Verzögerung bewirkt eine ruckartige Kraftänderung auf die Insassen und kann ebenfalls als unangenehm empfunden werden. Weiterhin können für den Verzögerungsvorgang eine obere und eine untere Geschwindigkeitsfunktion vorgegeben werden. Diese Geschwindigkeitsfunktionen können einen Verlauf der Geschwindigkeit entlang des vorgegebenen Streckenabschnittes in der Weise festlegen, dass die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeuges während des Verzögerungsvorganges stets innerhalb der durch diese Geschwindigkeitsfunktionen vorgegebenen Geschwindigkeiten liegt. Auf diese Weise kann einerseits verhindert werden, dass das Elektrofahrzeug seine Geschwindigkeit schon sehr früh auf dem vorgegebenen Streckenabschnitt zu stark absenkt und dadurch den Verkehrsfluss des nachfolgenden Verkehrs stark beeinträchtigt; andererseits kann aber auch verhindert werden, dass das Elektrofahrzeug seine Geschwindigkeit erst sehr spät auf dem vorgegebenen Streckenabschnitt reduziert, da eine hohe Geschwindigkeit des Fahrzeugs kurz bevor die reduzierte Sollgeschwindigkeit erreicht werden muss, von den Insassen als bedrohlich empfunden werden kann.The predetermined boundary conditions may preferably relate to the velocity profile and the values of the deceleration. The boundary conditions on the one hand to ensure the most pleasant driving experience and on the other hand, but also the highest possible safety. For example, a maximum deceleration of the vehicle may be specified as a boundary condition, which may only be exceeded if otherwise a deceleration to the desired speed within the predetermined route section is not possible. In addition, a maximum and a minimum value for the temporal change of the acceleration can be specified. The temporal change of an acceleration or deceleration causes a sudden change of force on the occupants and can also be perceived as unpleasant. Furthermore, an upper and a lower speed function can be specified for the deceleration process. These speed functions can determine a course of the speed along the predetermined route section in such a way that the speed of the electric vehicle during the deceleration process is always within the speeds specified by these speed functions. In this way, on the one hand, it can be prevented that the electric vehicle lowers its speed too early on the given route section, thereby severely impairing the traffic flow of the subsequent traffic; On the other hand, it can also be prevented that the electric vehicle reduces its speed very late on the given stretch of road, since a high speed of the vehicle just before the reduced target speed must be achieved, can be perceived as threatening by the occupants.

2 stellt schematisch einen Streckenabschnitt dar, auf dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 210 von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Sollgeschwindigkeit zu reduzieren ist. Am Streckenpunkt 220 befindet sich beispielsweise ein erstes Verkehrsschild 230 welches eine zugelassene Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h vorschreibt. Es soll weiter angenommen werden, dass das Fahrzeug 210 bei Erreichen dieses Streckenabschnittes 220 mit der Geschwindigkeit von 80 km/h fährt. Im vorliegenden Beispiel erfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung bereits spätestens beim Passieren dieses ersten Verkehrsschildes 230 auch das Vorhandensein eines zweiten Verkehrsschilds 250 an einem zweiten Streckenpunkt 240, welches eine maximale Geschwindigkeit von 50 km/h, die gegenüber der ersten Geschwindigkeit reduziert ist, vorschreibt. Entsprechend berechnet die erfindungsgemäße Vorrichtung für diesen Streckenabschnitt eine Verzögerungsstrategie, so dass das Fahrzeug 210 auf dem Streckenabschnitt zwischen den Streckenpunkten 220 und 240 seine Geschwindigkeit von 80 km/h auf 50 km/h reduziert. Dabei soll die Vorrichtung unter verschiedenen möglichen Verzögerungsverläufen einen Verlauf bestimmen, bei dem beispielsweise die in die Batterie durch den Bremsvorgang rückgespeiste Energie maximal ist. Weiterhin sollen Randbedingungen hinsichtlich Geschwindigkeit und Verzögerung in der Weise eingehalten werden, dass beispielsweise ein maximaler Fahrkomfort und ein hohes Maß an Sicherheit gewährleistet ist. Vorzugsweise berücksichtigt die Vorrichtung bei der Bestimmung einer optimalen Verzögerungsstrategie auch ein Höhenprofil der betreffenden Strecke. In dem in 2 dargestellten Beispiel nimmt die Höhe während des Streckenabschnitts von 220 nach 240 ab, so dass über die Reduktion der potentiellen Energie des Fahrzeugs zusätzliche kinetische Energie entsteht. Ein Teil dieser Energie wird zusätzlich in die Batterie elektrisch zurückgespeist, so dass sich insgesamt eine für den Verzögerungsvorgang höhere in die Batterie rückzuspeisende Energie als bei einer geraden Strecke ergibt. Das Höhenprofil kann beispielsweise in Kartendaten eines Navigationssystems des Fahrzeugs 210 gespeichert sein, so dass die erfindungsgemäße Vorrichtung Zugriff auf diese Daten hat und sie bei der Ermittlung einer optimalen Verzögerungsstrategie mit berücksichtigen kann. 2 schematically represents a section on which the speed of the vehicle 210 from a first speed to a second set speed. At the waypoint 220 For example, there is a first traffic sign 230 which requires a maximum speed of 80 km / h. It should be further assumed that the vehicle 210 upon reaching this section of the route 220 driving at the speed of 80 km / h. In the present example, the device according to the invention detects already at the latest when passing this first traffic sign 230 also the presence of a second road sign 250 at a second waypoint 240 , which prescribes a maximum speed of 50 km / h, which is reduced compared to the first speed. Accordingly, the device according to the invention calculates a deceleration strategy for this route section, so that the vehicle 210 on the stretch between the waypoints 220 and 240 its speed reduced from 80 km / h to 50 km / h. In this case, the device is to determine a course under various possible delay curves, in which, for example, the energy fed back into the battery by the braking process is maximum. Furthermore, boundary conditions with regard to speed and deceleration should be maintained in such a way that, for example, maximum driving comfort and a high degree of safety are ensured. In determining the optimum deceleration strategy, the device preferably also takes into account an altitude profile of the route concerned. In the in 2 Example shown takes the altitude during the section of 220 to 240 so that additional kinetic energy is created by reducing the potential energy of the vehicle. A portion of this energy is additionally electrically fed back into the battery, so that overall results in a higher energy to be fed back into the battery for the deceleration process as in a straight line. The altitude profile may be, for example, in map data of a navigation system of the vehicle 210 be stored so that the device according to the invention has access to this data and can take into account in determining an optimal delay strategy.

In 3 sind beispielhaft zwei mögliche Verläufe der Drehzahl und des Verzögerungsmomentes während des Verzögerungsvorganges auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt dargestellt. Dabei soll das Fahrzeug auf dem Streckenabschnitt seine Geschwindigkeit von einem ersten Wert, den das Fahrzeug am ersten Streckenpunkt 390 aufweist auf eine zweite Geschwindigkeit am zweiten Streckenpunkt 395 reduzieren.In 3 For example, two possible profiles of the rotational speed and of the deceleration torque during the deceleration process are shown on a given route section. In this case, the vehicle on the section of the line should have its speed of a first value, which the vehicle at the first waypoint 390 has a second speed at the second waypoint 395 to reduce.

Der erste mögliche Verlauf, die Alternative I zeigt im Diagramm 330 einen Verlauf 340 des Verzögerungsmomentes, der am ersten Streckenpunkt 390 zunächst linear ansteigt, dann fast während des gesamten Streckenabschnitts gehalten wird und kurz vor Erreichen der Sollgeschwindigkeit am zweiten Streckenpunkt 395 wieder auf Null absinkt. Insbesondere der kurze lineare Anstieg und der lineare Abfall des Verzögerungsmomentes sorgen für eine weiche Veränderung der Verzögerungskraft, die als weniger ruckartig empfunden wird, als wenn das Verzögerungsmoment extrem schnell verändert wird. Entsprechend kann man auch im Drehzahldiagramm 310 am Verlauf 320 der Drehzahl, welche direkt proportional zu der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist, ein weiches Einsetzen der Drehzahlveränderung erkennen.The first possible course, the alternative I shows in the diagram 330 a course 340 the deceleration moment, the first waypoint 390 initially increases linearly, then is held almost during the entire route section and shortly before reaching the target speed at the second waypoint 395 back to zero. In particular, the short linear increase and the linear deceleration torque decrease provide a soft change in the deceleration force, which is perceived as less jerky than when the deceleration torque is changed extremely rapidly. Accordingly one can also in the speed diagram 310 on the course 320 the speed, which is directly proportional to the speed of the vehicle, to detect a soft onset of the speed change.

Der zweite mögliche Verlauf, die Alternative II zeigt im Diagramm 370 einen Verlauf 380 des Verzögerungsmomentes der ebenfalls linear ansteigt, anschließend aber nicht konstant bleibt sondern entlang des Streckenabschnittes noch mal ansteigt, um dann bei Erreichen der Sollgeschwindigkeit ebenfalls wieder auf null abzufallen. Entsprechend diesem anderen Verlauf des Verzögerungsmomentes hat auch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bzw. die Drehzahl einen anderen Verlauf 360, wie er im Diagramm 350 dargestellt ist. Da sich die vom Generator abgegebene Leistung ungefähr proportional zum Produkt aus Drehzahl und Drehmoment verändert, ergibt sich aus dem Verlauf nach Alternative II ein etwas gleichmäßigerer Leistungsverlauf, da hier die abnehmende Drehzahl durch ein ansteigendes Verzögerungsmoment kompensiert wird. The second possible course, the alternative II shows in the diagram 370 a course 380 the deceleration torque also increases linearly, but then does not remain constant but increases again along the route section, and then again fall to zero when the set speed is reached. According to this different course of the deceleration torque, the speed of the vehicle, or the speed has a different course 360 as he is in the diagram 350 is shown. Since the power output by the generator changes approximately in proportion to the product of the speed and torque, the course according to alternative II results in a somewhat more uniform power curve, since the decreasing speed is compensated here by an increasing deceleration torque.

4 stellt eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb dar. Eine Messvorrichtung 410 ermittelt wichtige Kenngrößen, die zur Bestimmung einer Verzögerungsstrategie benötigt werden. Wichtige Kenngrößen sind die aktuelle Geschwindigkeit 411 des Fahrzeugs und der Ladezustand 413 der Batterie. Die Geschwindigkeit 411 kann beispielsweise über den Geschwindigkeitsmesser des Fahrzeugs oder über ein eingebautes Navigationssystem ermittelt werden. Die Beschleunigung (bzw. Verzögerung) 412 des Fahrzeugs kann entweder gemessen oder über die Bremskraft und die Gesamtmasse des Fahrzeugs bestimmt werden. Alternativ kann auch sowohl die Bremskraft als auch die Verzögerung 412 gemessen werden, um so auch die aktuelle Masse des Fahrzeugs bestimmen zu können. Weiterhin können auch noch Größen wie Neigung und Qualität der Straße als Größen erfasst werden. Durch die Erfassung der Neigung des Fahrzeugs kann bei einem Verzögerungsvorgang zusätzlich auch eine Änderung der potentiellen Energie mitberücksichtigt werden. Alternativ kann ein Höhenprofil auch aus Kartendaten eines Navigationssystems des Fahrzeugs entnommen werden, so dass auf diese Weise die potentielle Energie des Fahrzeugs bei der Ermittlung einer Verzögerungsstrategie mit berücksichtigt werden kann. 4 represents a device according to the invention for the automatic controlled deceleration of a vehicle with electric drive. A measuring device 410 Determines important parameters that are needed to determine a deceleration strategy. Important parameters are the current speed 411 of the vehicle and the state of charge 413 the battery. The speed 411 can be determined for example via the speedometer of the vehicle or via a built-in navigation system. The acceleration (or deceleration) 412 of the vehicle can either be measured or determined by the braking force and the total mass of the vehicle. Alternatively, both the braking force and the delay 412 be measured so as to be able to determine the current mass of the vehicle. Furthermore, even sizes such as slope and quality of the road can be detected as sizes. By detecting the inclination of the vehicle can also be taken into account in a deceleration process, a change in potential energy. Alternatively, a height profile can also be taken from map data of a navigation system of the vehicle, thereby contributing to the potential energy of the vehicle the determination of a delay strategy can be taken into account.

Weiterhin enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Recheneinheit 420, welche unter Berücksichtigung des Wirkungsgrads des Generators und dem Rückspeisewirkungsgrad der Batterie die Verzögerungsstrategie bestimmt. Der Wirkungsgrad des Generators hängt dabei von der Drehzahl und dem Drehmoment des Generators ab. Die Wirkungsgrad-Werte des Generators können beispielsweise aus einem Kennfeld 421 entnommen werden, welches für verschiedene Drehzahl-Drehmoment-Kombinationen entsprechende Wirkungsgradwerte enthält. Alternativ können diese Werte auch über ein vereinfachtes Generatormodell berechnet werden. Der Rückspeisewirkungsgrad der Batterie hängt einerseits vom Ladezustand der Batterie und andererseits von der über den Generator in die Batterie rückgespeisten elektrischen Leistung ab. Die Rückspeisewirkungsgrad-Werte der Batterie können dabei beispielsweise aus einem Kennfeld 422 entnommen werden, welches für verschiedene Leistungen und Ladezustände der Batterie entsprechende Rückspeisewirkungsgrade enthält. Alternativ können diese Werte auch über ein Batteriemodell berechnet werden. Alternativ kann die Recheneinheit 420 auch Datensätze beinhalten, bei denen sowohl der Generatorwirkungsgrad als auch der Rückspeisewirkungsgrad für verschiedene Betriebspunkte des Fahrzeugs berücksichtig werden. Diese Betriebspunkte können entweder in Form von Drehzahl-Drehmoment-Kombinationen oder in Form von Geschwindigkeits-Verzögerungskombinationen definiert sein.Furthermore, the device according to the invention contains a computing unit 420 which determines the delay strategy taking into account the efficiency of the generator and the recovery efficiency of the battery. The efficiency of the generator depends on the speed and the torque of the generator. The efficiency values of the generator can, for example, from a map 421 are removed, which contains corresponding efficiency values for different speed-torque combinations. Alternatively, these values can also be calculated using a simplified generator model. The recovery efficiency of the battery depends, on the one hand, on the state of charge of the battery and, on the other hand, on the electrical power fed back via the generator into the battery. The energy recovery values of the battery can be used, for example, from a characteristic field 422 to be taken, which contains corresponding Rückspeisewirkungsgrade for different services and states of charge of the battery. Alternatively, these values can also be calculated using a battery model. Alternatively, the arithmetic unit 420 Also include records in which both the generator efficiency and the recovery efficiency for different operating points of the vehicle are taken into account. These operating points can be defined either in the form of speed-torque combinations or in the form of speed-delay combinations.

Weiterhin kann die Recheneinheit 420 für die Bestimmung einer Verzögerungsstrategie die Änderung der potentiellen Energie des Fahrzeugs über ein Höhenprofil berücksichtigen. Außerdem können Daten von Kurven oder auch empfangene Strassen- und Verkehrsdaten in die Berechnung mit einbezogen werden 415.Furthermore, the arithmetic unit 420 consider, for the determination of a deceleration strategy, the change of the potential energy of the vehicle over a height profile. In addition, data from curves or also received road and traffic data can be included in the calculation 415 ,

Die Recheneinheit 420 kann für die Bestimmung der Verzögerungsstrategie zusätzlich auch Randbedingungen 423 berücksichtigen. Dies können beispielsweise Grenzwerte für eine maximale Beschleunigung, eine maximale Beschleunigungsänderung oder Grenzwerte für die Geschwindigkeit sein.The arithmetic unit 420 In addition, boundary conditions can also be used for the determination of the deceleration strategy 423 consider. These may be, for example, limits for a maximum acceleration, a maximum acceleration change or limits for the speed.

Weiterhin enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Steuereinheit 430, welche eine Leistungsabgabe des Generators an die Batterie während des automatischen kontrollierten Verzögerns des Fahrzeuges 430 entsprechend der von der Recheneinheit 420 bestimmten Verzögerungsstrategie steuert. Dabei kann die Steuereinheit 430 beispielsweise einen elektronischen Umrichter an den Generatorklemmen so steuern, dass die. vom Generator in die Batterie eingespeiste Leistung genau die berechneten Drehmomente am Generator und damit gewünschte Verzögerungswerte des Fahrzeug einhält. Weiterhin kann die Steuereinheit 430 auch so ausgelegt sein, dass sie zusätzlich auch die konventionelle Bremse des Fahrzeugs betätigen kann. Auf diese Weise können beispielsweise auch Verzögerungsvorgänge, bei denen sehr große Verzögerungswerte einzuhalten sind innerhalb einer vorgegebenen Strecke durchgeführt werden. Beispielsweise können bei sehr starken Verzögerungswerten so große elektrische Leistungen auftreten, dass diese nicht mehr mit vernünftigen Wirkungsgraden in die Batterie eingespeist werden können oder gar die Batterie schädigen könnten.Furthermore, the device according to the invention contains a control unit 430 which provides a power output of the generator to the battery during the automatic controlled deceleration of the vehicle 430 according to that of the arithmetic unit 420 certain deceleration strategy controls. In this case, the control unit 430 For example, control an electronic inverter to the generator terminals so that the. From the generator fed into the battery power exactly the calculated torques on the generator and thus meets the desired deceleration values of the vehicle. Furthermore, the control unit 430 be designed so that they can also operate the conventional brake of the vehicle. In this way, it is also possible to carry out, for example, deceleration processes in which very large deceleration values are to be maintained within a predetermined distance. For example, with very high deceleration values, such large electrical powers can occur that they can no longer be fed into the battery with reasonable efficiencies or even damage the battery.

Die Steuereinheit 430 ist vorzugsweise so ausgeführt, dass der Fahrer die entsprechenden Verzögerungsvorgänge jederzeit beeinflussen oder außer Kraft setzen kann. Beispielsweise kann die Steuereinheit 430 so ausgeführt sein, dass ein zusätzliches Betätigen des Brems- oder Gaspedals entweder die Steuerung des berechneten Verzögerungsvorgangs außer Kraft setzt oder durch die zusätzliche Verzögerung oder Beschleunigung einen neuen Verzögerungsvorgang berechnet und anwendet.The control unit 430 is preferably designed so that the driver can influence or override the corresponding deceleration processes at any time. For example, the control unit 430 be performed so that an additional actuation of the brake or accelerator pedal either overrides the control of the calculated deceleration process or calculates and applies a new deceleration process by the additional deceleration or acceleration.

5 zeigt beispielhaft mögliche Verläufe von Drehzahl und Drehmoment des Motors innerhalb eines Wirkungsgrad-Kennfeldes des Generators/Motors. Die gestrichelte Linie 520 der ersten Graphik 510 zeigt den Verlauf von Drehmoment und Drehzahl, sowie der sich daraus ergebenden Wirkungsgrade des Generators während eines Verzögerungsvorganges, wie er der ersten Alternative von 3 entspricht. Die gestrichelte Linie 540 der zweiten Graphik 530 zeigt den Verlauf von Drehmoment und Drehzahl, sowie der sich daraus ergebenden Wirkungsgrade des Generators während eines Verzögerungsvorganges, wie er der zweiten Alternative von 3 entspricht. 5 shows examples of possible curves of speed and torque of the engine within an efficiency map of the generator / motor. The dashed line 520 the first graphic 510 shows the course of torque and speed, and the resulting efficiencies of the generator during a deceleration process, as the first alternative of 3 equivalent. The dashed line 540 the second graphic 530 shows the course of torque and speed, and the resulting efficiencies of the generator during a deceleration process, as the second alternative of 3 equivalent.

6 zeigt beispielhaft mögliche Verläufe von eingespeister Batterieleistung und Ladezustand der Batterie innerhalb eines Rückspeisewirkungsgrad-Kennfeldes der Batterie. Die gestrichelte Linie 620 der ersten Graphik 610 zeigt den Verlauf von Batterieleistung und Ladezustand, sowie der sich daraus ergebenden Rückspeisewirkungsgrade der Batterie während eines Verzögerungsvorganges, wie er der ersten Alternative von 3 entspricht. Die gestrichelte Linie 640 der zweiten Graphik 630 zeigt den Verlauf von Batterieleistung und Ladezustand, sowie der sich daraus ergebenden Rückspeisewirkungsgrade der Batterie während eines Verzögerungsvorganges, wie er der zweiten Alternative von 3 entspricht. 6 shows by way of example possible courses of injected battery power and state of charge of the battery within a feedback efficiency map of the battery. The dashed line 620 the first graphic 610 shows the course of battery power and state of charge, and the resulting recovery efficiencies of the battery during a deceleration process, as the first alternative of 3 equivalent. The dashed line 640 the second graphic 630 shows the course of battery power and state of charge, and the resulting recovery efficiencies of the battery during a deceleration process, as the second alternative of 3 equivalent.

7 zeigt schematisch, wie erfindungsgemäß auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 710 von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Sollgeschwindigkeit reduziert werden kann. Am Streckenpunkt 720 befindet sich beispielsweise ein erstes Verkehrsschild 730, welches eine zugelassene Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h vorschreibt. Weiterhin befindet sich am Streckenpunkt 740 ein weiteres Verkehrsschild 750, welches eine reduzierte Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h vorschreibt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung berechnet einen Verzögerungsvorgang so, dass das Fahrzeug während des Streckenabschnittes von 720 nach 740 seine Geschwindigkeit von 80 km/h auf 50 km/h reduziert und dabei gleichzeitig für die Rekuperation die Wirkungsgradverläufe des Generators und die Rückspeisewirkungsgradverläufe der Batterie berücksichtigt um so eine beispielsweise optimale Strategie des Verzögerungsvorgangs zu berechnen. Gleichzeitig können in die Bestimmung einer solchen Verzögerungsstrategie noch Randbedingungen hinsichtlich Verzögerung, zeitlicher Änderung der Verzögerung oder der Geschwindigkeit einfließen um auch den Fahrkomfort während des Verzögerungsvorganges zu optimieren. 7 schematically shows how according to the invention on a given stretch of section, the speed of the vehicle 710 from a first Speed can be reduced to a second target speed. At the waypoint 720 For example, there is a first traffic sign 730 , which requires a maximum speed of 80 km / h. Continue to be at the waypoint 740 another road sign 750 , which prescribes a reduced maximum speed of 50 km / h. The device according to the invention calculates a deceleration process in such a way that the vehicle during the section of 720 to 740 reduces its speed from 80 km / h to 50 km / h while taking into account for the recuperation of the efficiency curves of the generator and the feedback efficiency curves of the battery so as to calculate an example optimal strategy of the deceleration process. At the same time, the determination of such a deceleration strategy can also include boundary conditions with regard to deceleration, time change of the deceleration or the speed in order to also optimize the ride comfort during the deceleration process.

Hinsichtlich der Verzögerungsstrategie kann es vorteilhaft sein, die Zuladung des Fahrzeugs zu berücksichtigen, da bei gegebener Geschwindigkeit die kinetische Energie durch eine vergrößerte Zuladung ebenfalls vergrößert wird. Entsprechend ändert sich mit der Zuladung auch die bei einem Verzögerungsvorgang frei werdende Bremsenergie. Die Masse des Fahrzeugs und damit auch seine Zuladung können beispielsweise aus gemessenen Verzögerungswerten des Fahrzeugs und dem für diese Verzögerung erforderlichen gemessenen Drehmoment an den Rädern des Fahrzeugs bestimmt werden.With regard to the deceleration strategy, it may be advantageous to take into account the payload of the vehicle, since for a given speed, the kinetic energy is also increased by an increased payload. Correspondingly, the payload also changes the braking energy released during a deceleration process. The mass of the vehicle and thus also its payload can be determined, for example, from measured deceleration values of the vehicle and the measured torque required for this deceleration at the wheels of the vehicle.

Weiterhin kann es hinsichtlich der Verzögerungsstrategie auch vorteilhaft sein, den Höhenverlauf der Strecke, auf der die Verzögerung stattfinden soll, zu berücksichtigen. Beispielsweise hat eine abfallende Strecke zur Folge, dass für die Verzögerung des Fahrzeugs zusätzlich zu seiner kinetischen Energie auch die potentielle Energie, die auf dem entsprechenden Streckenabschnitt frei wird, entsprechend berücksichtigt werden muss. Dabei nimmt auch die vom Generator abgegebene Leistung und auch die in die Batterie rückgespeiste Leistung zu, wodurch sich die jeweiligen Werte für den Wirkungsgrad des Generators und den Rückspeisewirkungsgrad der Batterie entsprechend verändern. Umgekehrt kann eine ansteigende Strecke auch die erforderliche Bremsenergie reduzieren. Der Höhenverlauf der Strecke kann beispielsweise über die Kartendaten eines Navigationssystems ermittelt werden.Furthermore, with regard to the deceleration strategy, it may also be advantageous to take into account the altitude profile of the route on which the deceleration is to take place. For example, a declining route has the consequence that the deceleration of the vehicle in addition to its kinetic energy and the potential energy that is released on the corresponding section of the route must be taken into account accordingly. At the same time, the power delivered by the generator and also the power fed back into the battery increases, as a result of which the respective values for the efficiency of the generator and the regenerative efficiency of the battery change accordingly. Conversely, an increasing distance can also reduce the required braking energy. The height profile of the route can be determined, for example, via the map data of a navigation system.

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Claims (16)

Verfahren zur Ermittlung einer Verzögerungsstrategie eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb (210, 440) bei einem Verzögerungsvorgang, bei dem das Fahrzeug (210, 440) auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt von einer ersten Geschwindigkeit (230) auf eine zweite reduzierte Geschwindigkeit (250) abgebremst werden soll, wobei die Verzögerungsstrategie einen Verlauf der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges beschreibt, wobei das Fahrzeug (210, 440) über eine Energierückspeisung mittels eines Generators abgebremst wird und wobei der Generator Bremsenergie als elektrische Energie in eine Batterie speist, wobei das Verfahren umfasst: Bestimmung der Verzögerungsstrategie basierend auf einem Wirkungsgrad des Generators und einem Rückspeisewirkungsgrad der Batterie, wobei der Wirkungsgrad von der Drehzahl und dem Drehmoment des Generators abhängt und wobei der Rückspeisewirkungsgrad von einem Ladezustand (413) der Batterie und einer über den Generator in die Batterie rückgespeisten elektrischen Leistung abhängt.Method for determining a deceleration strategy of a vehicle with electric drive ( 210 . 440 ) in a deceleration process in which the vehicle ( 210 . 440 ) on a given stretch of road from a first speed ( 230 ) to a second reduced speed ( 250 ), wherein the deceleration strategy describes a course of the speed during the deceleration process, wherein the vehicle ( 210 . 440 ) is decelerated via energy recovery by means of a generator and wherein the generator feeds braking energy as electrical energy into a battery, the method comprising: determining the delay strategy based on an efficiency of the generator and a feedback efficiency of the battery, wherein the efficiency of the speed and the Torque of the generator depends and wherein the recovery efficiency of a state of charge ( 413 ) of the battery and an electrical power fed back into the battery via the generator. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Bestimmung der Verzögerungsstrategie zusätzliche vorgegebene Randbedingungen (423) hinsichtlich der Verzögerung und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges (210, 440) berücksichtigt werden.A method according to claim 1, characterized in that for the determination of the delay strategy additional predetermined boundary conditions ( 423 ) with regard to the deceleration and speed of the vehicle ( 210 . 440 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Verzögerungsstrategie, als ein Verlauf der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges des Fahrzeuges (210, 440) aus einer Vielzahl von möglichen Verläufen der Geschwindigkeit bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the deceleration strategy, as a course of the speed during the deceleration process of the vehicle ( 210 . 440 ) is determined from a plurality of possible courses of the speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Verzögerungsstrategie so erfolgt, dass ein möglichst großer Teil der abzubauenden kinetischen Energie des Fahrzeugs in der Batterie gespeichert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the deceleration strategy is carried out so that the largest possible part of the kinetic energy of the vehicle to be degraded is stored in the battery. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Randbedingung (423) vorgegeben wird, dass während des Verzögerungsvorganges die Verzögerung und/oder ihre zeitliche Veränderung einen vorgegebenen Maximalwert nicht überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by a boundary condition ( 423 ) is specified, that during the deceleration process, the delay and / or its temporal change does not exceed a predetermined maximum value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Randbedingung (423) vorgegeben wird, dass während des Verzögerungsvorganges eine vorgegebene obere Grenzfunktion der Geschwindigkeit nicht überschritten wird und eine vorgegebene untere Grenzfunktion der. Geschwindigkeit nicht unterschritten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by a boundary condition ( 423 ) is specified, that during the deceleration process, a predetermined upper limit function of the speed is not exceeded and a predetermined lower limit function of. Speed is not fallen below. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Wirkungsgrad-Werte (520, 540) des Generators für mögliche Betriebspunkte des Fahrzeuges (210, 440) aus einem Kennfeld (421) des Generators bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that efficiency values ( 520 . 540 ) of the generator for possible operating points of the vehicle ( 210 . 440 ) from a map ( 421 ) of the generator. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Werte des Rückspeisewirkungsgrades (620, 640) der Batterie aus einem Kennfeld (422) der Batterie bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that values of the recovery efficiency ( 620 . 640 ) of the battery from a map ( 422 ) of the battery. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zusätzlich ein Höhenprofil entlang des Streckenabschnittes und damit auch einen Verlauf der potentiellen Energie des Fahrzeuges (210, 440) zur Ermittlung der optimalen Verzögerungsstrategie berücksichtigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method additionally an altitude profile along the route section and thus also a profile of the potential energy of the vehicle ( 210 . 440 ) to determine the optimal delay strategy. Vorrichtung (100) zum automatischen kontrollierten Verzögern eines Fahrzeuges mit Elektroantrieb (210, 440), bei dem das Fahrzeug (210, 440) auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt von einer ersten Geschwindigkeit (230) auf eine zweite reduzierte Sollgeschwindigkeit (250) gemäß einer Verzögerungsstrategie abgebremst werden soll, wobei die Verzögerungsstrategie einen Verlauf der Geschwindigkeit während des Verzögerungsvorganges beschreibt, wobei das Fahrzeug (210, 440) über eine Energierückspeisung mittels eines Generators abgebremst wird, wobei der Generator Bremsenergie als elektrische Energie in eine Batterie speist und wobei während des automatischen kontrollierten Verzögerns der Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (210, 440) gesteuert wird, umfassend eine Messvorrichtung (410) zur Erfassung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Ladezustands (413) der Batterie, eine Recheneinheit (420), welche ausgestaltet ist, basierend auf einem Wirkungsgrad des Generators und einem Rückspeisewirkungsgrad der Batterie die Verzögerungsstrategie zu bestimmen, wobei der Wirkungsgrad von der Drehzahl und dem Drehmoment des Generators abhängt und aus der Geschwindigkeit und Verzögerung des Fahrzeuges (210, 440) bestimmt werden kann und wobei der Rückspeisewirkungsgrad von einem Ladezustand (413) der Batterie und einer über den Generator in die Batterie rückgespeisten elektrischen Leistung abhängt, und eine Steuereinheit (430), welche ausgestaltet ist, eine Leistungsabgabe des Generators an die Batterie während des automatischen kontrollierten Verzögerns des Fahrzeuges (210, 440) entsprechend der bestimmten Verzögerungsstrategie zu steuern.Contraption ( 100 ) for the automatic controlled deceleration of an electric vehicle ( 210 . 440 ), where the vehicle ( 210 . 440 ) on a given stretch of road from a first speed ( 230 ) to a second reduced target speed ( 250 ) is decelerated according to a deceleration strategy, wherein the deceleration strategy describes a course of the speed during the deceleration process, wherein the vehicle ( 210 . 440 ) is decelerated via an energy recovery by means of a generator, wherein the generator feeds braking energy as electrical energy in a battery and wherein during the automatic controlled deceleration of the course of the speed of the vehicle ( 210 . 440 ), comprising a measuring device ( 410 ) for detecting a speed of the vehicle and a state of charge ( 413 ) of the battery, a computing unit ( 420 ), which is configured to determine the deceleration strategy based on an efficiency of the generator and a feedback efficiency of the battery, the efficiency depending on the speed and the torque of the generator and on the speed and deceleration of the vehicle ( 210 . 440 ) and wherein the recovery efficiency of a state of charge ( 413 ) depends on the battery and an electrical power fed back into the battery via the generator, and a control unit ( 430 ), which is configured, a power output of the generator to the battery during the automatic controlled deceleration of the vehicle ( 210 . 440 ) according to the determined delay strategy. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (420) ausgestaltet ist, für die Bestimmung der Verzögerungsstrategie zusätzliche vorgegebene Randbedingungen (423) hinsichtlich der Verzögerung und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges (210, 440) einzuhalten. Apparatus according to claim 10, characterized in that the arithmetic unit ( 420 ), for the determination of the delay strategy additional predetermined boundary conditions ( 423 ) with regard to the deceleration and speed of the vehicle ( 210 . 440 ). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (420) ausgestaltet ist, eine Bestimmung der Verzögerungsstrategie so vorzunehmen, dass ein möglichst großer Teil der abzubauenden kinetischen Energie des Fahrzeugs in der Batterie gespeichert wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit ( 420 ) is configured to make a determination of the deceleration strategy so that the largest possible part of the degradable kinetic energy of the vehicle is stored in the battery. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) eingerichtet ist, die Wirkungsgrad-Werte (520, 540) des Generators und/oder die Werte des Rückspeisewirkungsgrades (620, 640) der Batterie für mögliche Betriebspunkte des Fahrzeuges (210, 440) aus einem Kennfeld (421, 422) zu bestimmen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 100 ), the efficiency values ( 520 . 540 ) of the generator and / or the values of the recovery efficiency ( 620 . 640 ) of the battery for possible operating points of the vehicle ( 210 . 440 ) from a map ( 421 . 422 ). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) zum Zugriff auf die Daten eines Navigationssystems mit Empfänger für GPS-Daten und/oder für Verkehrsfunk-Daten eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 100 ) is arranged to access the data of a navigation system with receiver for GPS data and / or for traffic data. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) eingerichtet ist, ein Höhenprofil entlang des Streckenabschnittes und damit auch einen Verlauf der potentiellen Energie des Fahrzeuges (210, 440) zur Ermittlung der optimalen Verzögerungsstrategie zu berücksichtigen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 100 ) is set up, a height profile along the route section and thus also a course of the potential energy of the vehicle ( 210 . 440 ) to determine the optimal delay strategy. Fahrzeug mit Elektroantrieb (210, 440) mit einer Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 10 bis 15.Electric vehicle ( 210 . 440 ) with a device ( 100 ) according to any one of claims 10 to 15.
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