DE102011005993A1 - Test apparatus for x-ray device, has restoring unit that restores spatial layer of test object within receiving area of x-ray device, and control unit that controls test object for moving and positioning on predetermined trajectory - Google Patents
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Testvorrichtung zum Testen einer Röntgenvorrichtung. Die Testvorrichtung umfasst ein Testobjekt, dessen räumliche Lage innerhalb eines Aufnahmebereiches der Röntgenvorrichtung anhand einer Röntgenabbildung rekonstruierbar ist. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Testen einer Röntgenvorrichtung.The present invention relates to a test device for testing an X-ray device. The test apparatus comprises a test object whose spatial position within a receiving area of the x-ray device can be reconstructed on the basis of an x-ray image. Moreover, the present invention relates to a corresponding method for testing an X-ray device.
Moderne Röntgenvorrichtungen sind mittlerweile sehr komplexe technische Geräte mit einer Vielzahl an Komponenten und einer großen Vielfalt an Funktionen, die z. B. einen Arzt bei Diagnoseuntersuchungen oder medizinischen Interventionen unterstützen. Um eine korrekte Funktionsweise des Röntgengerätes sicherzustellen und dadurch beispielsweise eine unnötige Strahlenbelastung von Patienten durch fehlerhafte Röntgenaufnahmen zu vermeiden, werden Röntgengeräte vor der Auslieferung an den Kunden und im Bedarfsfall geprüft und korrigierbare Parameter gegebenenfalls kalibriert. Diese Prüfung wird unter anderem mit Hilfe eines Testobjekts, einem sog. Phantom oder Röntgenphantom, durchgeführt. Ein Phantom ist ein Referenzobjekt aus Strahlen absorbierendem Material mit bekannter Größe, das stellvertretend für ein Untersuchungsobjekt im Strahlengang des Röntgengerätes platziert wird. Durch die bekannten Eigenschaften, wie geometrischer Aufbau, Material, und hier insbesondere der Röntgenabsorptionskoeffizient, und die Lage im Strahlengang, kann die Qualität und korrekte Funktionsweise eines Röntgengerätes anhand von Röntgenaufnahmen beurteilt werden.Modern X-ray devices are now very complex technical devices with a variety of components and a wide variety of functions that z. For example, assist a physician with diagnostic or medical intervention. In order to ensure a correct functioning of the X-ray apparatus and thereby avoid, for example, an unnecessary radiation exposure of patients due to faulty X-ray images, X-ray units are checked before delivery to the customer and, if necessary, calibrated and correctable parameters. This test is performed with the help of a test object, a so-called phantom or X-ray phantom. A phantom is a reference object of radiation-absorbing material of known size, which is placed in the beam path of the X-ray machine as a representative of an examination subject. Due to the known properties, such as geometric structure, material, and in particular the X-ray absorption coefficient, and the position in the beam path, the quality and correct operation of an X-ray machine can be assessed by means of X-ray images.
Ein Phantom für ein Röntgendiagnostikgerät ist beispielsweise in der
Die
Die
Schließlich beschreibt die
Nachteilig an den genannten Lösungen ist unter anderem, dass damit keine definierten Bewegungsverläufe durchführbar sind und somit die Testmöglichkeiten einer Röntgenvorrichtung eingeschränkt sind.A disadvantage of the solutions mentioned, inter alia, that thus no defined movement patterns are feasible and thus the test options of an X-ray device are limited.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine verbesserte Testvorrichtung zum Testen einer Röntgenvorrichtung anzugeben.The object of the present invention is to provide an improved test device for testing an X-ray device.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einer Testvorrichtung zum Testen einer Röntgenvorrichtung mit den Merkmalen des ersten unabhängigen Patentanspruchs und einem Verfahren zum Testen einer Röntgenvorrichtung mit den Merkmalen des zweiten unabhängigen Patentanspruchs.The invention achieves this object with a test device for testing an x-ray device having the features of the first independent patent claim and a method for testing an x-ray device having the features of the second independent claim.
Der Grundgedanke der Erfindung ist eine Testvorrichtung zum Testen einer Röntgenvorrichtung. Die Testvorrichtung umfasst ein Testobjekt, dessen räumliche Lage innerhalb eines Aufnahmebereiches der Röntgenvorrichtung anhand einer Röntgenabbildung rekonstruierbar ist, wobei das Testobjekt mittels der Testvorrichtung auf einer vorgebbaren Bahnkurve kontrolliert bewegbar und positionierbar ist.The basic idea of the invention is a test device for testing an X-ray device. The test device comprises a test object whose spatial position within a receiving area of the x-ray device can be reconstructed on the basis of an x-ray image, wherein the test object can be moved and positioned in a controlled manner on a predeterminable trajectory curve by means of the test device.
Wesentlich an der Erfindung ist demnach, dass sich das Testobjekt oder Phantom durch die Testvorrichtung auf einer definierten Bahnkurve oder Trajektorie bewegen kann bzw. dass sich das Testobjekt an einer definierten Position auf der Bahnkurve positionieren lässt. Positionieren bedeutet hierbei, dass eine vorgebbare Position reproduzierbar anfahrbar ist. Unter einer kontrollierbaren Bewegung sollen neben der Bahnkurve an sich auch die Geschwindigkeit und weitere Ableitungen der Bewegung des Testobjekts verstanden werden. Der Aufnahmebereich der Röntgeneinrichtung wird im Allgemeinen durch den Raum zwischen einer Röntgenquelle, die Röntgenstrahlung abgibt und einem Röntgendetektor, der die, durch das durchstrahlte Objekt im Aufnahmebereich geschwächte, Röntgenstrahlung aufnimmt, definiert. Durch die kontrollierte Bewegung des Testobjekts ist es möglich, verschiedene Untersuchungsmethoden oder Funktionen, die ein modernes Röntgengerät bereitstellt zu simulieren und zu testen.It is therefore essential to the invention that the test object or phantom can move through the test device on a defined trajectory or trajectory or that the test object can be positioned at a defined position on the trajectory. Positioning here means that a predefinable position can be approached reproducibly. Under a controllable movement, the speed and other derivatives of the movement of the test object should be understood in addition to the trajectory itself. The receiving area of the X-ray device is generally defined by the space between an X-ray source which emits X-ray radiation and an X-ray detector which records the X-ray radiation weakened by the irradiated object in the receiving area. The controlled movement of the test object makes it possible to simulate and test different examination methods or functions that a modern x-ray device provides.
Ein Beispiel für eine testbare Untersuchungsmethode ist die sogenannte Perivisionsmethode, die u. a. in Morneburg, H.,
Eine andere Testmöglichkeit besteht darin, Störungen während eines Untersuchungsablaufs zu simulieren. Beispielsweise kann die nicht erwünschte Bewegung eines Patienten durch eine kleine Verschiebung des Testobjekts nachgestellt werden.Another possibility is to simulate disturbances during an examination procedure. For example, the unwanted movement of a patient can be adjusted by a small displacement of the test object.
Vorzugsweise umfasst die Testvorrichtung wenigstens eine erste Verstellvorrichtung, insbesondere einen Elektromotor, mittels der das Testobjekt um eine Strecke größer als einen Millimeter bewegbar ist.Preferably, the test device comprises at least one first adjustment device, in particular an electric motor, by means of which the test object is movable by a distance greater than one millimeter.
Zur Ausführung der Bewegung des Testobjekts dient erfindungsgemäß eine erste Verstellvorrichtung. Die erste Verstellvorrichtung kann das Testobjekt um eine Strecke größer als einen Millimeter verschieben, wobei damit der minimale Gesamtverfahrbereich gemeint ist. Der maximale Gesamtverfahrbereich kann durchaus z. B. die Länge einer Patientenliege von ca. 2,40 m betragen. Die Genauigkeit, mit der das Testobjekt mit der ersten Verstellvorrichtung positioniert wird, wird im Allgemeinen kleiner als einen Millimeter, z. B. 1/10 Millimeter, betragen. Vorzugsweise umfasst die erste Verstellvorrichtung einen Elektromotor, der als Gleichstrommotor, Wechselstrommotor oder Schrittmotor ausgeführt sein kann und auch ein Getriebe beinhalten kann.To carry out the movement of the test object, a first adjustment device according to the invention is used. The first adjustment device can move the test object by a distance greater than one millimeter, which means the minimum total travel range. The maximum total travel range can be quite z. B. be the length of a patient bed of about 2.40 m. The accuracy with which the test object is positioned with the first adjustment device will generally be less than one millimeter, e.g. B. 1/10 millimeter, amount. Preferably, the first adjusting device comprises an electric motor, which may be designed as a DC motor, AC motor or stepper motor and may also include a transmission.
Günstigerweise umfasst die Testvorrichtung wenigstens eine zweite Verstellvorrichtung, insbesondere einen Elektromotor mit einem Exzenter, mittels der das Testobjekt um eine Strecke weniger als einen Zentimeter bewegbar ist.Conveniently, the test device comprises at least one second adjusting device, in particular an electric motor with an eccentric, by means of which the test object is movable by a distance less than one centimeter.
Die zweite Verstellvorrichtung der Testvorrichtung bietet somit die Möglichkeit, das Testobjekt um eine kleinere Strecke als die erste Verstellvorrichtung zu verschieben. Der maximale Gesamtverfahrbereich von einem Zentimeter ist als Anhaltspunkt zu verstehen, der sich an möglichen kleinen Bewegungen orientiert, wie sie beispielsweise entstehen können, wenn ein Patient nicht ideal ruhig auf der Patientenliege liegt. Auch hier bietet sich eine Verstellvorrichtung an, die einen Elektromotor umfasst, der als Gleichstrommotor, Wechselstrommotor oder Schrittmotor ausgeführt sein kann und auch ein Getriebe beinhalten kann. Zur Umwandlung von Drehbewegungen in Längsbewegungen kann vorzugsweise ein Exzenter Verwendung finden. In der Mechanik versteht man unter einem Exzenter eine auf einer Welle angebrachte Steuerungsscheibe, deren Mittelpunkt außerhalb der Wellenachse liegt. Die Positioniergenauigkeit ist wesentlich kleiner als der Gesamtverfahrbereich, z. B. 1/10 Millimeter.The second adjusting device of the test device thus offers the possibility of displacing the test object by a smaller distance than the first adjusting device. The maximum total travel range of one centimeter is to be understood as a guide, which is based on possible small movements, such as may occur, for example, when a patient is not ideally calm on the patient bed. Here, too, offers an adjustment, which includes an electric motor, which may be designed as a DC motor, AC motor or stepper motor and may also include a transmission. To convert rotational movements into longitudinal movements, an eccentric may preferably be used. In mechanics, an eccentric means a control disk mounted on a shaft, the center of which lies outside the shaft axis. The positioning accuracy is much smaller than the total travel range, z. B. 1/10 mm.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Testvorrichtung ist das Testobjekt an zwei seiner gegenüberliegenden Seiten mit Seilstücken verbindbar und das Testobjekt ist durch Zug an einem der Seilstücke bewegbar.In an advantageous development of the test device, the test object can be connected to two of its opposite sides with cable pieces and the test object can be moved by pulling on one of the cable pieces.
Die Verwendung von Seilen, die sich insbesondere unter einer Zugbelastung, z. B. in der Größenordnung der Gewichtskraft des Testobjekts, nur unwesentlich, z. B. innerhalb der Positioniergenauigkeit der Testvorrichtung, dehnen, bietet unter anderem den Vorteil, dass die Testvorrichtung durch geeignete Wahl der Seillängen einfach an die gewünschte Gesamtverfahrstrecke angepasst werden kann. Außerdem wird durch die Verwendung von Seilen eine geradlinige Bewegung erzielt. Alternativen zu Seilen sind Zahnstangen, Zahnschienen, Zahnriemen, Gewindestangen, etc.The use of ropes, which in particular under a tensile load, for. B. in the order of magnitude of the weight of the test object, only slightly, z. B. within the positioning accuracy of the test device, offers, inter alia, the advantage that the test device can be easily adapted to the desired Gesamtverfahrstrecke by a suitable choice of the cable lengths. In addition, a linear movement is achieved by the use of ropes. Alternatives to ropes are racks, tooth rails, toothed belts, threaded rods, etc.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die mit dem Testobjekt verbindbaren Seilstücke die Endstücke eines Seiles und das Seil bildet mit dem Testobjekt eine geschlossene Schleife aus.In a further advantageous embodiment, the pieces of rope which can be connected to the test object are the end pieces of a cable, and the cable forms a closed loop with the test object.
Vorteil dieser Ausgestaltung ist, dass es ausreicht, das Seil an einem Punkt der geschlossenen Seilschleife zu bewegen, um das Testobjekt in eine gewünschte Richtung zu verschieben. Dazu reicht beispielsweise ein Motor aus, dessen Drehrichtung die Bewegungsrichtung des Testobjekts bestimmt.Advantage of this embodiment is that it is sufficient to move the rope at a point of the closed loop cable to move the test object in a desired direction. For example, a motor whose direction of rotation determines the direction of movement of the test object is sufficient for this purpose.
Vorzugsweise umfasst die Testvorrichtung wenigstens eine Umlenkrolle.Preferably, the test device comprises at least one deflection roller.
Umlenkrollen gestatten die Führung der Seile, ohne die Beweglichkeit des Testobjekts einzuschränken. Bei der Verwendung von drei Umlenkrollen kann z. B. ein Dreieck aufgespannt werden, bei der Verwendung von vier Umlenkrollen ein Rechteck. Zweckmäßig bewegt sich das Testobjekt zwischen zwei Umlenkrollen.Pulleys allow the guidance of the ropes, without restricting the mobility of the test object. When using three pulleys z. As a triangle are spanned, when using four pulleys a rectangle. Suitably, the test object moves between two pulleys.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Testvorrichtung eine elektronische Vorrichtung zur Steuerung der Testvorrichtung und/oder zur Steuerung der Röntgenvorrichtung umfasst.A preferred embodiment of the invention provides that the test device is an electronic Device for controlling the test device and / or for controlling the X-ray device comprises.
Zweckmäßig sind die Verstellvorrichtungen der Testvorrichtung elektrisch mit einer elektronischen Vorrichtung, die z. B. einen elektronischen Rechner und weitere elektronische Komponenten umfasst, verbunden. Der elektronische Rechner ist ausgelegt, um die Bewegungen der Verstellvorrichtungen, zum Beispiel mit Hilfe eines Computerprogramms, zu steuern und Eingaben, z. B. bezüglich der Art der auszuführenden Testverläufe, von einer Bedienperson anzunehmen. Weitere elektronische Komponenten können Leistungselektronikschaltungen beinhalten, die die Steuersignale des elektronischen Rechners in elektrische Signale überführen, die dazu geeignet sind, die Verstellvorrichtungen in gewünschter Weise zu verfahren. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Testvorrichtung eine elektronische Vorrichtung zur Steuerung der Röntgenvorrichtung, so dass beispielsweise ein C-Bogen des Röntgengerätes in eine bestimmte Position verfahren werden kann oder das Röntgengerät dazu veranlasst wird, eine Röntgenaufnahme aufzunehmen.Suitably, the adjusting devices of the test device are electrically connected to an electronic device, the z. B. an electronic computer and other electronic components includes connected. The electronic computer is designed to control the movements of the adjusting devices, for example by means of a computer program, and to input, e.g. B. with respect to the type of test to be performed by an operator to accept. Other electronic components may include power electronics circuits that convert the control signals of the electronic computer into electrical signals that are suitable for moving the adjusting devices in the desired manner. Alternatively or additionally, the test device comprises an electronic device for controlling the X-ray device, so that, for example, a C-arm of the X-ray device can be moved to a specific position or the X-ray device is caused to take an X-ray.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Testvorrichtung eine elektronische Vorrichtung zum Laden einer Röntgenaufnahme der Röntgenvorrichtung, zum Speichern der Röntgenaufnahme und zum Verarbeiten der Röntgenaufnahme.In a further advantageous embodiment of the invention, the test device comprises an electronic device for loading an X-ray image of the X-ray device, for storing the X-ray image and for processing the X-ray image.
Wenn die Testvorrichtung mit Mitteln ausgestattet ist, Aufnahmen, die von der Röntgenvorrichtung aufgenommen wurden, zu laden, zu speichern und zu verarbeiten, d. h. zum Beispiel Methoden der digitalen Bildverarbeitung anzuwenden, kann ein automatisierter Testablauf durchgeführt werden. Automatisiert bedeutet hierbei, dass der Test ohne oder mit wenigen Eingriffen durch eine Bedienperson der Testvorrichtung durchführbar ist.When the test apparatus is equipped with means to load, store and process recordings taken by the x-ray apparatus, d. H. For example, to apply methods of digital image processing, an automated test procedure can be performed. Automated here means that the test can be carried out without or with a few interventions by an operator of the test device.
Vorzugsweise umfasst die elektronische Vorrichtung zum Laden einer Röntgenaufnahme der Röntgenvorrichtung, zum Speichern der Röntgenaufnahme und zum Verarbeiten der Röntgenaufnahme zusätzlich Mittel zum Vergleichen zweier Röntgenaufnahmen der Röntgenvorrichtung, insbesondere Mittel zur Differenzbildung zweier Röntgenaufnahmen.Preferably, the electronic device for loading an X-ray image of the X-ray device, for storing the X-ray image and for processing the X-ray image additionally comprises means for comparing two X-ray images of the X-ray device, in particular means for subtracting two X-ray images.
Bei der Verarbeitung oder Auswertung von Röntgenaufnahmen kann es sich um einen Vergleich von Röntgenaufnahmen handeln, der oft eine Differenzbildung der Röntgenaufnahmen umfasst.The processing or evaluation of X-ray images can be a comparison of X-ray images, which often includes a difference in the X-ray images.
Ein weiterer Grundgedanke der Erfindung ist ein Verfahren zum Testen einer Röntgenvorrichtung mit einer zuvor beschriebenen Testvorrichtung, die ein Testobjekt umfasst, dessen räumliche Lage innerhalb eines Aufnahmebereiches der Röntgenvorrichtung anhand einer Röntgenabbildung rekonstruierbar ist, wobei das Testobjekt mittels der Testvorrichtung auf einer vorgebbaren Bahnkurve kontrolliert bewegt wird und wenigstens eine Röntgenaufnahme von dem Testobjekt gemacht wird.Another basic idea of the invention is a method for testing an X-ray device with a previously described test device, which comprises a test object whose spatial position can be reconstructed within an exposure range of the X-ray device using X-ray imaging, wherein the test object is moved in a controlled manner on a predeterminable trajectory by means of the test device and at least one x-ray image of the test object is made.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Verfahren zum Testen einer Röntgenvorrichtung folgende Verfahrensschritte umfasst:
- a) erste Positionierung der Röntgenvorrichtung;
- b) erste Positionierung des Testobjekts;
- c) Aufnahme und Speicherung eines ersten Röntgenbildes;
- d) weitere Positionierung der Röntgenvorrichtung;
- e) weitere Positionierung des Testobjekts;
- f) Aufnahme und Speicherung eines weiteren Röntgenbildes;
- g) Verarbeitung, insbesondere Vergleich, von zwei Röntgenbildern;
- h) Abfrage eines Abbruchkriteriums und Sprung zu Verfahrensschritt d), falls das Abbruchkriterium nicht erfüllt ist.
- a) first positioning of the X-ray device;
- b) first positioning of the test object;
- c) recording and storing a first x-ray image;
- d) further positioning of the X-ray device;
- e) further positioning of the test object;
- f) recording and storing a further X-ray image;
- g) processing, in particular comparison, of two x-ray images;
- h) query a termination criterion and jump to step d), if the termination criterion is not met.
Das Verfahren sieht also eine Positionierung der Röntgenvorrichtung, d. h. beispielsweise Positionierung von C-Bogen und Patientenlagerungstisch, und des Testobjekts, z. B. an dem Ende des Patientenlagerungstisches, an dem üblicherweise die Füße eines Patienten zu liegen kommen, vor. In dieser Position wird ein erstes Röntgenbild aufgenommen und abgespeichert. Nach einer weiteren Positionierung von Röntgenvorrichtung und Testobjekt, bei der z. B. der Patiententisch durch die Steuerung der Röntgenvorrichtung und das Testobjekt durch die Steuerung der Testvorrichtung verschoben wird, wird ein weiteres Röntgenbild aufgenommen, gespeichert und mit dem ersten Röntgenbild verarbeitet. Die Verarbeitung kann ein Vergleich, z. B. eine Differenzbildung, sein, um Unterschiede zwischen den beiden Röntgenbildern sichtbar zu machen. Abhängig von der Testmethode kann es sich bei der Verarbeitung von zwei Röntgenbildern um das erste und das jeweils zuletzt aufgenommene Röntgenbild, um zwei nacheinander aufgenommene Röntgenbilder oder um eine andere Auswahl aus zwei aufgenommenen Röntgenbildern handeln. Ein Abbruchkriterium, das z. B. das Erreichen einer bestimmten Anzahl an Neupositionierungen sein kann, wird überprüft. Falls das Abbruchkriterium nicht erfüllt ist, wird zum Verfahrensschritt der weiteren Positionierung der Röntgenvorrichtung und des Testobjekts gesprungen, andernfalls ist das Verfahren beendet.Thus, the method sees a positioning of the x-ray device, d. H. For example, positioning of C-arm and patient table, and the test object, z. B. at the end of the patient support table, usually come to the feet of a patient to come before. In this position, a first x-ray image is recorded and stored. After a further positioning of X-ray device and test object in which z. B. the patient table is moved by the control of the X-ray device and the test object by the control of the test device, another X-ray image is taken, stored and processed with the first X-ray image. The processing may be a comparison, e.g. As a difference, his to make differences between the two X-ray images visible. Depending on the test method, the processing of two X-ray images may be the first and the last recorded X-ray image, two consecutively recorded X-ray images, or another selection of two X-ray images taken. An abort criterion that z. B. can be reaching a certain number of repositioning is checked. If the abort criterion is not fulfilled, the method step of the further positioning of the X-ray device and the test object is skipped, otherwise the method is terminated.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung besteht in einem Verfahren zum Testen einer Röntgenvorrichtung, das folgende Verfahrensschritte umfasst:
- a) Wahl eines Betriebsmodus der Röntgenvorrichtung, der eine Objektverschiebung zwischen zwei Röntgenaufnahmen von weniger als einem Pixel bis zu wenigen Pixeln korrigiert;
- b) Positionierung der Röntgenvorrichtung und erste Positionierung des Testobjekts;
- c) Aufnahme und Speicherung eines ersten Röntgenbildes;
- d) Positionsverschiebung des Testobjekts, insbesondere so, dass sich im resultierenden Röntgenbild eine Verschiebung um 1/10 Pixel bis 100 Pixel ergibt;
- e) Aufnahme und Speicherung eines zweiten Röntgenbildes;
- f) Bilden einer Differenz aus den beiden Röntgenbildern.
- a) selecting an operating mode of the X-ray device that corrects an object shift between two X-ray exposures of less than one pixel to a few pixels;
- b) positioning of the X-ray device and first positioning of the test object;
- c) recording and storing a first x-ray image;
- d) positional shift of the test object, in particular such that the resulting X-ray image results in a shift of 1/10 pixels to 100 pixels;
- e) recording and storing a second X-ray image;
- f) forming a difference from the two X-ray images.
Diese Ausgestaltung eignet sich besonders, um die sogenannte Pixelshift-Korrektur einer Röntgenvorrichtung zu testen. Moderne Röntgengeräte verfügen oft über eine Korrekturfunktion, bei der zwei Röntgenbilder mit einer Deckungsungleichheit so verschoben werden, dass die Inkongruenz beseitigt wird. Nach
Mit besonderem Vorteil werden der Test der zuvor beschriebenen Perivisionsmethode und die Überprüfung der Pixelshift-Korrektur miteinander kombiniert.It is particularly advantageous to combine the test of the above-described perivision method and the verification of pixel shift correction.
Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Figuren samt Beschreibung. Es zeigen:Further advantageous developments of the invention will become apparent from the following figures, including description. Show it:
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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