DE102010060347B4

DE102010060347B4 - Automatically movable device and method for carrying out a check of distance measurement accuracy

Info

Publication number: DE102010060347B4
Application number: DE102010060347.3A
Authority: DE
Inventors: Dr. Zuber Daniel
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2010-11-04
Filing date: 2010-11-04
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2030-11-05
Also published as: DE102010060347A1

Abstract

Selbsttätig verfahrbares Gerät (1), insbesondere Reinigungsgerät zur Reinigung eines Bodens (2) wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, mit einem berührungsfrei arbeitenden ersten Sensor (5) zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand (6), wobei das Gerät (1) zur Durchführung eines Vergleichs mit einem definierten Abstand (A) und dem durch den ersten Sensor (5) gemessenen Abstand betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) mit einem mit Bezug zu dem ersten Sensor (5) stationären, zweiten Sensor (7) versehen ist, über welchen der definierte Abstand (A) einstellbar ist, wobei das Gerät (1) in einer durch den definierten Abstand (A) definierten vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors (5) durchführt, und wobei das Gerät (1) eine Auswertesoftware aufweist, welche eingerichtet ist, auf einen Fehler durch Verschmutzung und/oder Beschädigung des ersten Sensors (5) zu schließen, wenn es hier zu einer Differenz im Signalpegel (P) kommt, und einem Nutzer ein Signal über den Fehler zu übermitteln, wobei bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle (Z) eine Beschädigung und/ oder Verschmutzung des Sensors (5) anhand eines Absinken des Signalpegels (P) erfasst wird.Automatically movable device (1), in particular a cleaning device for cleaning a floor (2) such as a vacuum and/or sweeping robot, with a contact-free first sensor (5) for measuring a distance to an object (6), wherein the device (1) can be operated to carry out a comparison with a defined distance (A) and the distance measured by the first sensor (5), characterized in that the device (1) is provided with a second sensor (7) which is stationary with respect to the first sensor (5) and via which the defined distance (A) can be set, wherein the device (1) carries out a comparison measurement by means of the first sensor (5) in a temporary parking position defined by the defined distance (A), and wherein the device (1) has evaluation software which is set up to conclude that there is an error due to contamination and/or damage to the first sensor (5) if there is a difference in the signal level (P) here, and to transmit a signal about the error to a user, wherein in the case of a measurement over several time intervals (Z), damage and/or contamination of the sensor (5) is detected by a drop in the signal level (P).

Description

Die Erfindung betrifft zunächst ein selbsttätig verfahrbares Gerät, insbesondere Reinigungsgerät zur Reinigung eines Bodens wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, mit einem berührungsfrei arbeitenden (ersten) Sensor zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand, wobei das Gerät zur Durchführung eines Vergleichs mit einem definierten Abstand und dem durch den ersten Sensor gemessenen Abstand betreibbar ist.The invention relates firstly to an automatically movable device, in particular a cleaning device for cleaning a floor such as a vacuum and/or sweeping robot, with a contact-free (first) sensor for measuring a distance to an object, wherein the device can be operated to carry out a comparison with a defined distance and the distance measured by the first sensor.

Geräte der in Rede stehenden Art sind bekannt, so beispielsweise in Form von selbsttätig verfahrbaren Saug- und/oder Reinigungsgeräten zur Abreinigung von Fußböden, darüber hinaus in weiterer Ausgestaltung beispielsweise auch in Form eines selbsttätig verfahrbaren Transportgerätes oder Rasenmähgerät. Derartige Geräte sind bevorzugt mit Abstandssensoren versehen, um so beispielsweise einer Kollision mit im Verfahrweg stehenden Gegenständen oder dgl. entgegenzuwirken. Diese Sensoren arbeiten bevorzugt berührungslos, so weiter bevorzugt als Licht- oder Ultraschallsensoren. Hierzu ist es weiter bekannt, das Gerät mit Mitteln zur Rundum-Abstandsmessung zu versehen, so weiter beispielsweise in Form eines optischen Triangulationssystems, welches auf einer um eine Vertikalachse rotierenden Plattform oder dgl. angeordnet ist. Mittels eines solchen Systems können Abstandsmessungen zufolge Reflektionen erreicht werden, welche Abstandsmessungen zur Raumorientierung, weiter insbesondere im Zuge der selbsttätigen Arbeit zur Hinderniserkennung sowie weiter bevorzugt zum Anlegen einer Karte der zu befahrenden Räumlichkeit und somit entsprechend zur Erstellung einer Kartierung genutzt werden. Diesbezüglich wird beispielsweise auf die DE 10 2008 014 912 A1 verwiesen. Die zufolge der Abstandsmessung erfassten Raumbegrenzungen, gegebenenfalls unter Berücksichtigung etwaiger Hindernisse in den Räumen, werden bevorzugt in Form einer Kartierung der Umgebung, insbesondere der aus mehreren Räumen bestehenden Wohnung abgelegt, weiter bevorzugt in einem nicht flüchtigen Speicher des Gerätes, so dass im Zuge eines Reinigungs- oder Transportvorganges auf diese Kartierung zur Orientierung zurückgegriffen werden kann. Weiter ist diesbezüglich bekannt, anhand einer derart hinterlegten Kartierung zufolge weiter hinterlegter Algorithmen eine günstige Verfahrstrategie des Gerätes zu ermitteln, dies weiter auch bei Erkennung eines bevorzugt im Verfahrweg des Gerätes liegenden und über den Sensor erfassten Gegenstandes. Hierzu ist jeweils eine möglichst exakte Ermittlung des Abstandswertes zu dem Gegenstand, wie beispielsweise ein Möbel oder einer Wandbegrenzung, nötig.Devices of the type in question are known, for example in the form of automatically movable suction and/or cleaning devices for cleaning floors, and in a further embodiment, for example, in the form of an automatically movable transport device or lawn mower. Such devices are preferably provided with distance sensors in order to counteract, for example, a collision with objects or the like in the path of travel. These sensors preferably work without contact, and are preferably light or ultrasonic sensors. For this purpose, it is also known to provide the device with means for all-round distance measurement, for example in the form of an optical triangulation system which is arranged on a platform or the like rotating around a vertical axis. By means of such a system, distance measurements can be achieved based on reflections, which distance measurements are used for spatial orientation, particularly in the course of automatic work for obstacle detection and preferably for creating a map of the space to be traveled through and thus for creating a map. In this regard, reference is made, for example, to the EN 10 2008 014 912 A1 The room boundaries recorded as a result of the distance measurement, possibly taking into account any obstacles in the rooms, are preferably stored in the form of a map of the surroundings, in particular of the apartment consisting of several rooms, more preferably in a non-volatile memory of the device, so that this map can be used for orientation during a cleaning or transport process. It is also known in this regard to determine a favorable travel strategy for the device based on a map stored in this way and based on further stored algorithms, and this also applies when an object is detected that is preferably in the travel path of the device and is detected by the sensor. For this purpose, the distance value to the object, such as a piece of furniture or a wall boundary, must be determined as precisely as possible.

Darüber hinaus ist beispielsweise aus der DE 102 42 257 A1 ein selbsttätig verfahrbares Gerät zur Abreinigung von Fußböden bekannt, welches zur Erkennung von Stufen oder anderen gegebenenfalls zu einem Absturz des Gerätes führenden Vertikalsätzen nach unten bodenseitig insbesondere nach vertikal unten gerichtete Sensoren, beispielsweise Ultraschall- oder Infrarot-Sensoren, aufweist. Diese Sensoren sind entsprechend in Richtung auf den Fußboden gerichtet angeordnet, um hiermit im Zuge des Verfahrens den Fußboden bezüglich in üblicher Verfahrrichtung des Gerätes vor dem Gerät oder zumindest vor einem Schwerpunkt des Gerätes abzutasten. Wird hierbei eine markante Höhendifferenz erkannt, wird dies als beispielsweise eine Stufe einer Treppe identifiziert, was zumindest den sofortigen Stopp des Gerätes zur Folge hat, weiter bevorzugt das Auslösen einer entsprechenden Verhaltens- und/oder Verfahrstrategie des Gerätes.In addition, for example, the DE 102 42 257 A1 A self-propelled device for cleaning floors is known, which has sensors on the floor, in particular directed vertically downwards, for example ultrasonic or infrared sensors, to detect steps or other vertical steps that could cause the device to fall. These sensors are arranged in the direction of the floor in order to scan the floor in the usual direction of travel of the device in front of the device or at least in front of a center of gravity of the device. If a significant difference in height is detected, this is identified as a step on a staircase, for example, which at least results in the immediate stop of the device, more preferably the triggering of a corresponding behavior and/or travel strategy of the device.

Des Weiteren sind aus den Veröffentlichungen DE 102 313 86 A1 , JP 2006 231477 A und DE 10 2004 014 281 A1 Geräte beziehungsweise Verfahren gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1 beziehungsweise 8 bekannt, wobei beschrieben ist, dass ein Abstandsensor des Gerätes kalibriert werden kann, indem ein aktueller Messwert mit einem Referenzabstand verglichen wird.Furthermore, the publications DE 102 313 86 A1 , JP2006 231477 A and EN 10 2004 014 281 A1 Devices or methods according to the preamble of claims 1 or 8 are known, wherein it is described that a distance sensor of the device can be calibrated by comparing a current measured value with a reference distance.

Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein selbsttätig verfahrbares Gerät der in Rede stehenden Art hinsichtlich der berührungsfreien Abstandsmessung weiter zu verbessern.In view of the previously described prior art, a technical problem of the invention is seen in further improving an automatically movable device of the type in question with regard to contact-free distance measurement.

Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass das Gerät mit einem mit Bezug zu dem ersten Sensor stationären, zweiten Sensors versehen ist, über welchen der definierte Abstand einstellbar ist, wobei das Gerät in einer durch den definierten Abstand definierten vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors durchführt, und wobei das Gerät eine Auswertesoftware aufweist, welche eingerichtet ist, auf einen Fehler durch Verschmutzung und/ oder Beschädigung des ersten Sensors zu schließen, wenn es hier zu einer Differenz im Signalpegel kommt, und einem Nutzer ein Signal über den Fehler zu übermitteln, wobei bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle eine Beschädigung und/oder Verschmutzung des Sensors anhand eines Absinkens des Signalpegels erfasst wird.This problem is initially and essentially solved by the subject matter of claim 1, wherein the device is provided with a second sensor which is stationary with respect to the first sensor and via which the defined distance can be set, wherein the device carries out a comparison measurement using the first sensor in a temporary parking position defined by the defined distance, and wherein the device has evaluation software which is set up to conclude that there is an error due to contamination and/or damage to the first sensor if there is a difference in the signal level, and to transmit a signal about the error to a user, wherein, in a measurement over several time intervals, damage and/or contamination of the sensor is detected by means of a drop in the signal level.

Es ist so ein Gerät der in Rede stehenden Art angegeben, welches in der Lage ist, eine Überprüfung der Abstandsmessgenauigkeit durchzuführen. Die optische Funktion des berührungsfrei arbeitenden Sensors zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand kann beispielsweise durch äußere Einflüsse, wie diese insbesondere bei einem selbsttätigen Verfahren des Gerätes vorkommen können, beeinträchtigt werden. Hierzu gehört beispielsweise die Ablagerung von Staub oder dgl. auf den optischen Elementen, insbesondere der Aussende- und/oder Empfangsvorrichtung, weiter insbesondere im Bereich des Empfängersystems. Eine derartige Verschmutzung kann dazu führen, dass das optische Nutzsignal des Sensors reduziert wird, wodurch der Sensor nicht mehr ungestört arbeiten kann. Je nach Verschmutzungsgrad treten Fehlmessungen auf bis hin zum Ausfall des Messsystems. Derselbe Effekt kann weiter auch durch mechanische Schädigungen des optischen Systems erzielt sein, so beispielsweise zufolge Kratzer der insbesondere nach außen freien optischen Elemente des Sensorsystems. Darüber hinaus führen auch mechanische Einwirkungen auf das Sensorsystem, welche beispielsweise einen Versatz des Messstrahles aus der vorgegebenen Stahlrichtung zur Folge haben zu Fehlmessungen. Zufolge der vorgeschlagenen Lösung werden derartige Fehlstellungen und/oder Beschädigungen im optischen System und/oder Verschmutzungen unter Zuhilfenahme einer Test-Messung erfasst. Das Gerät ist entsprechend ausgelegt, um eine Selbstdiagnose bezüglich der Abstandsmessung durchzuführen, dies bevorzugt ohne Nutzung externer Messgeräte oder dgl.A device of the type in question is specified which is able to carry out a check of the distance measurement accuracy. The optical function of the non-contact sensor for measuring a distance to an object can be checked, for example, by external influences, such as those that can occur when the device is operating automatically, can affect the device. This includes, for example, the accumulation of dust or similar on the optical elements, in particular the transmitting and/or receiving device, and in particular in the area of the receiver system. Such contamination can lead to the sensor's useful optical signal being reduced, which means that the sensor can no longer work without interference. Depending on the degree of contamination, incorrect measurements can occur, even leading to the failure of the measuring system. The same effect can also be caused by mechanical damage to the optical system, for example due to scratches on the optical elements of the sensor system, in particular those that are exposed to the outside. In addition, mechanical influences on the sensor system, which for example result in the measuring beam being offset from the specified beam direction, also lead to incorrect measurements. According to the proposed solution, such misalignments and/or damage to the optical system and/or contamination are detected with the aid of a test measurement. The device is designed to carry out a self-diagnosis with regard to the distance measurement, preferably without using external measuring devices or the like.

Das Gerät führt hierzu einen Vergleich zwischen einem definierten Abstand und dem gemessenen Abstand durch. Eine Differenz aus den Messungen wird als Hinweis gewertet, dass das Abstandsmesssystem nicht korrekt arbeitet, was entsprechend auf Kratzer und/oder Verunreinigungen und/oder Beschädigungen des Messgeräts führen lässt. Bevorzugt wird dem Benutzer bei Erfassung einer entsprechenden Messdifferenz ein Signal (akustisches und/oder optisches Signal) übermittelt, so dass dieser Sorge dafür tragen kann, etwaige Schäden oder dgl. zu beheben. Der definierte Abstand ist hierbei ein vorgegebener, beispielsweise in einem nicht flüchtigen Speicher des Gerätes hinterlegter Abstand oder ein sich in der Testmessposition sich ergebendes Abstandsmaß.The device performs a comparison between a defined distance and the measured distance. A difference between the measurements is interpreted as an indication that the distance measuring system is not working correctly, which may indicate scratches and/or contamination and/or damage to the measuring device. Preferably, a signal (acoustic and/or optical signal) is sent to the user when a corresponding measurement difference is detected, so that they can take steps to repair any damage or similar. The defined distance is a predetermined distance, for example one stored in a non-volatile memory of the device or a distance measurement resulting in the test measurement position.

Zur Auswertung des Testmesssignals ist weiter geräteintern eine Software vorgesehen, die anhand des in der Testmessposition des Gerätes definierten Abstandes den Vergleich durchführt und gegebenenfalls ein Störsignal generiert.To evaluate the test measurement signal, software is also provided internally on the device, which carries out the comparison based on the distance defined in the test measurement position of the device and, if necessary, generates an interference signal.

Der vorgesehene und aus dem Stand der Technik vorbekannte Rundum-Sensor zur Abstandsmessung sendet einen Messstrahl aus. Dieser ermittelt den Abstand zu dem Auftreffort des Messstrahls auf das nächste Hindernis, zum Beispiel eine Wand oder ein Möbelstück. Als Messmethode kommt hierbei bevorzugt ein Lichtlaufzeitverfahren (ToF, time of flight) zum Einsatz. Ein Phasenkorrelationsverfahren (PKS) ist diesbezüglich auch möglich. Weiter bevorzugt kommt ein Triangulationsverfahren in Betracht. Der Messstrahl kann als Linie (Divergenzwinkel des Stahls sehr klein, kleiner als 50 mrad, was bevorzugt typischerweise zu einem Strahldurchmesser im Bereich von 1 bis 22 mm führt) oder als ausgedehnter Strahl ausgebildet sein. Hierbei wird bevorzugt ein Strahl mit einer Divergenz von 2 bis 4 mrad verwendet, der bei einer Entfernung von 3 m einen Durchmesser von 20 bis 30 mm erreicht. Der Empfangsbereich des Sensors ist in gleicher Weise bevorzugt als divergente Empfangskeule ausgebildet, wobei zur Kompensation von Toleranzen dessen Divergenz größer ist (z. B. um ein Faktor 2) als der des Sendestrahls.The all-round sensor for distance measurement provided and known from the prior art emits a measuring beam. This determines the distance to the point where the measuring beam hits the next obstacle, for example a wall or a piece of furniture. The measuring method used here is preferably a time of flight (ToF) method. A phase correlation method (PKS) is also possible in this regard. A triangulation method is also preferred. The measuring beam can be designed as a line (divergence angle of the beam very small, less than 50 mrad, which typically leads to a beam diameter in the range of 1 to 22 mm) or as an extended beam. A beam with a divergence of 2 to 4 mrad is preferably used here, which reaches a diameter of 20 to 30 mm at a distance of 3 m. The reception area of the sensor is preferably designed in the same way as a divergent reception lobe, whereby its divergence is larger (e.g. by a factor of 2) than that of the transmission beam in order to compensate for tolerances.

Der berührungsfreie arbeitende Sensor zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand ist mit mindestens einer optischen Lichtquelle ausgestattet, welche den Messstrahl erzeugt. Die Lichtquelle sendet Licht im sichtbaren oder unsichtbaren Wellenlängenbereich aus, z. B. rot im Bereich von 650 nm oder grün im Bereich von 532 nm. Bevorzugt wird Licht im Infrarotbereich mit einer Wellenlänge von mehr als 700 nm, weiter bevorzugt Strahlquellen (Laserdioden oder LEDs) mit Wellenlängen von beispielsweise 785 nm, 850 nm oder 980 nm. Bei der Lichtquelle kann es sich um eine Lampe oder LED handeln, bevorzugt werden jedoch Laserdioden vorgesehen.The non-contact sensor for measuring a distance to an object is equipped with at least one optical light source that generates the measuring beam. The light source emits light in the visible or invisible wavelength range, e.g. red in the range of 650 nm or green in the range of 532 nm. Light in the infrared range with a wavelength of more than 700 nm is preferred, more preferably beam sources (laser diodes or LEDs) with wavelengths of, for example, 785 nm, 850 nm or 980 nm. The light source can be a lamp or LED, but laser diodes are preferred.

Weiter ist der Sensor bevorzugt mit wenigstens einem optischen Empfangselement ausgestattet, welches mindestens im gewählten Wellenlängenbereich des Sende-Elements empfindlich ist, weiter bevorzugt ausgeführt beispielsweise als mindestens eine Fotodiode, Fotowiderstand, CCD-Chip oder CMOS-Chip. Der optische Empfänger kann als einzelnes Empfangs-Element zur Erfassung eines einzelnen eingehenden Lichtsignals oder als mehrzelliges Array bzw. als mehrzellige Zeile zur simultanen oder sequenziellen Erfassung mehrerer eingehender Lichtsignale ausgebildet sein. Es sind diesbezüglich auch ausgedehnte Sensoren bekannt, beispielsweise linienförmige oder flächige PSD-Elemente.Furthermore, the sensor is preferably equipped with at least one optical receiving element which is sensitive at least in the selected wavelength range of the transmitting element, more preferably designed for example as at least one photodiode, photoresistor, CCD chip or CMOS chip. The optical receiver can be designed as a single receiving element for detecting a single incoming light signal or as a multi-cell array or as a multi-cell row for the simultaneous or sequential detection of several incoming light signals. In this regard, extended sensors are also known, for example linear or flat PSD elements.

Der Lichtquelle und auch dem lichtempfindlichen Element können wahlweise optische Elemente zugeordnet sein (bevorzugt zur Ausformung eines Sendestrahls/Sendekegels bzw. Empfangsstrahls/Empfangskegels) ohne dass diese im Folgenden explizit aufgeführt sind. Optische Elemente können sein Linsen (Sammellinsen, Zerstreuungslinsen, auch als Fresnel-Linsen ausgeführt, asphärisch oder sphärisch), Blenden (kreisförmig, schlitzförmig, beliebig geformt, als eigene Teile ausgeführt oder im Gehäuse des Sensors integriert), Prismen, Spiegel (plan, konkav, konvex, Freiform), Lichtleiter oder auch Freiformelemente. Unter optischen Elementen werden auch Schutz- oder Abdeckscheiben im optischen Strahlengang verstanden, die dem mechanischen Schutz der optischen Einrichtung dienen. Bevorzugt werden zugeordnet der Lichtquelle und/oder dem lichtempfindlichen Element optische Filter vorgesehen, die für die vorgesehene optische Wellenlänge möglichst gut durchlässig sind, für andere aber jedoch möglichst wenig durchlässig. Optische Filter können als separate Elemente vorgesehen sein oder integriert in anderen optischen Elementen (z. B. Einfärbung oder Beschichtung von Linsen, Schutzfenstern uns.). Möglich sind weiter Einfärbungen, Beschichtungen, Bedampfungen usw. Werden Spiegel verwendet, so sind Oberflächenspiegel bevorzugt, da diese geringere optische Verluste aufweisen. In diesem Fall bietet es sich weiter an, den Spiegel als Kunststoff-Spritzgussteil auszuführen und die eigentliche Spiegelfläche als oberflächige Beschichtung mit einer reflektierenden Schicht vorzusehen. Hier bietet sich die Verwendung von metallischen Schichten an, beispielsweise Silber, Gold oder Kupfer, weiter bevorzugt Aluminium. Bei Benutzung von Aluminium ist weiter bevorzugt als weitere Beschichtung (Passivierung) eine Korrosionsschutzschicht vorgesehen.Optical elements can optionally be assigned to the light source and also to the light-sensitive element (preferably for forming a transmission beam/transmission cone or reception beam/reception cone) without these being explicitly listed below. Optical elements can be lenses (converging lenses, diverging lenses, also designed as Fresnel lenses, aspherical or spherical), apertures (circular, slit-shaped, of any shape, designed as separate parts or integrated in the sensor housing), prisms, mirrors (flat, concave, convex, free-form), light guides or even free-form elements. Optical elements include are also understood to mean protective or cover panels in the optical beam path which serve to mechanically protect the optical device. Preferably, optical filters are provided associated with the light source and/or the light-sensitive element which are as permeable as possible for the intended optical wavelength, but as little permeable as possible for others. Optical filters can be provided as separate elements or integrated in other optical elements (e.g. coloring or coating of lenses, protective windows, etc.). Other possible options include coloring, coating, vapor deposition, etc. If mirrors are used, surface mirrors are preferred as they have lower optical losses. In this case, it is also advisable to make the mirror as a plastic injection-molded part and to provide the actual mirror surface as a surface coating with a reflective layer. The use of metallic layers is recommended here, for example silver, gold or copper, more preferably aluminum. When aluminum is used, a corrosion protection layer is also preferably provided as an additional coating (passivation).

Der zur Vergleichsmessung nötige definierte Abstand ist in der erfindungsgemäßen Ausgestaltung durch einen geräteseitigen zweiten, stationären, d. h. eine feste Abstrahlausrichtung aufweisenden Sensor messbar. Mittels diesem ist das Gerät auf einen vorgegebenen, weiter beispielsweise hinterlegten Abstandswert an einen Gegenstand heranführbar, welcher hierüber ermittelte definierte Abstand über den abzuprüfenden ersten Sensor zu bestätigen ist. Alternativ verfährt das Gerät in Richtung auf einen Gegenstand und ermittelt über den zweiten Sensor ein frei gewähltes Abstandsmaß zu einem Gegenstand. Sind zur üblichen Abstandsmessung beim freien Verfahren des Gerätes mehr als ein Sensor, beispielsweise zwei Sensoren vorgesehen, so wird in einer Ausgestaltung einer der Sensoren zur Ermittlung des definierten Abstandes herangezogen, während der weitere Sensor die Vergleichsmessung durchführt. Eine Differenz in den Messergebnissen lässt hier auf eine Schädigung eines oder beider Sensoren zurückschließen.In the embodiment according to the invention, the defined distance required for the comparison measurement can be measured by a second, stationary sensor on the device, i.e. one with a fixed beam orientation. Using this, the device can be moved to an object at a predetermined distance value, which is also stored, for example, and the defined distance determined in this way is to be confirmed using the first sensor to be checked. Alternatively, the device moves in the direction of an object and uses the second sensor to determine a freely selected distance to an object. If more than one sensor, for example two sensors, are provided for the usual distance measurement when the device is freely moved, one of the sensors is used in one embodiment to determine the defined distance, while the other sensor carries out the comparison measurement. A difference in the measurement results suggests damage to one or both sensors.

Alternativ oder auch kombinativ hierzu ist der definierte Abstand als Ausbildungsgröße des Gerätes vorgegeben, so weiter beispielsweise durch die vertikale Höhe, eine Breitenerstreckung (beispielsweise Durchmesser) des Gerätes oder auch vorgegeben durch den unveränderbaren Abstand der beispielsweise dem Fußboden zugewandten Bodenunterfläche des Gerätes zum Fußboden. Diese Parameter sind bekannt und bevorzugt in einem nicht flüchtigen Speicher des Gerätes hinterlegt, dienen im Zuge der Überprüfung der Abstandsmessgenauigkeit dem Vergleich mit dem durch den ersten Sensor gemessenen Abstand.Alternatively or in combination with this, the defined distance is specified as the design size of the device, for example by the vertical height, a width (e.g. diameter) of the device or also specified by the unchangeable distance of the bottom surface of the device facing the floor to the floor. These parameters are known and preferably stored in a non-volatile memory of the device, and are used to check the accuracy of the distance measurement for comparison with the distance measured by the first sensor.

Der Vergleich ist weiter bevorzugt an einem definierten Ort innerhalb der von dem Gerät selbsttätig zu durchfahrenden Umgebung durchführbar. Hierbei ist bevorzugt vorgesehen, dass die Messdistanz (definierter Abstand) zu dem definierten Ort oder dem definierten Gegenstand stets konstant ist, da diese Messdistanz die Höhe des empfangenen Signalpegels bestimmt, wobei weiter bevorzugt ein definierter Abstand von 150 bis 200 mm bevorzugt wird. Der definierte Ort ist hierbei bevorzugt ein in seiner Position nicht veränderbarer Gegenstand in der Umgebung des Gerätes, beispielsweise eine Wand, ein Türrahmen oder ein Vorsprung. Weiter bevorzugt ist der definierte Ort eine Basisstation für das Gerat, an welcher Basisstation weiter bevorzugt eine Aufladung der geräteinternen Akkumulatoren und gegebenenfalls, bei Auslegung des Gerätes als Bodenreinigungsgerätes, eine Entleerung des in dem Gerät vorgesehenen Staubsammelbehälters erfolgt. Die Parkposition des Gerätes auf der Basisstation ist bevorzugt definiert, so dass das Gerät immer die gleiche Relativposition zu der Station und somit einen konstanten, gegebenenfalls zu prüfenden Abstand zu einem definierten Bereich der Station einhält, um so beispielsweise die elektrischen Kontakte zum Aufladen der Akkumulatoren miteinander in Kontakt zu bringen.The comparison can preferably be carried out at a defined location within the environment through which the device automatically travels. It is preferably provided that the measuring distance (defined distance) to the defined location or the defined object is always constant, since this measuring distance determines the height of the received signal level, with a defined distance of 150 to 200 mm being preferred. The defined location is preferably an object in the vicinity of the device whose position cannot be changed, for example a wall, a door frame or a projection. The defined location is also preferably a base station for the device, at which base station the internal batteries of the device are preferably charged and, if the device is designed as a floor cleaning device, the dust collection container provided in the device is emptied. The parking position of the device on the base station is preferably defined so that the device always maintains the same relative position to the station and thus a constant distance, which may need to be checked, to a defined area of the station in order, for example, to bring the electrical contacts for charging the batteries into contact with each other.

In weiterer Ausgestaltung ist der definierte Ort durch Anstoßen an einen Gegenstand gegeben, so dass in dieser Anstoßstellung des Gerätes der definierte Abstand sich bevorzugt aus zumindest einer Auslegungsgröße des Gerätes, beispielsweise aus dem Durchmesser des Gerätes ergibt. In diesem Fall ist bevorzugt der zweite Sensor ein Stoßsensor, welcher entsprechend bei einem Anstoßen an einen Gegenstand, weiter bevorzugt an einem definierten Gegenstand das sofortige Stoppen der Verfahrbewegung des Gerätes auslöst. Bei dem Stoßsensor kann es sich in üblicher Weise um einen mechanischen Sensor handeln, weiter beispielsweise unter Nutzung einer Tastsensorik. Alternativ ist der Stoßsensor beispielsweise ein Ultraschallsensor.In a further embodiment, the defined location is given by impacting an object, so that in this impact position of the device, the defined distance preferably results from at least one design size of the device, for example from the diameter of the device. In this case, the second sensor is preferably an impact sensor, which triggers the immediate stopping of the movement of the device when it impacts an object, more preferably a defined object. The impact sensor can be a mechanical sensor in the usual way, further for example using a tactile sensor. Alternatively, the impact sensor is, for example, an ultrasonic sensor.

Bevorzugt ist der Vergleich in einem vorgegebenen Rhythmus wiederholbar, wobei die zeitlichen Abstände bevorzugt nach einer technischen Regel gestaltet sind, beispielsweise in konstanten Zeitintervallen (beispielsweise alle zehn Stunden, einmal am Tag oder einmal in der Woche) oder in Abhängigkeit von besonderen Ereignissen (nach einer Entleerung eines gegebenenfalls vorgesehenen Staubsammelbehältnisses, vor, während oder nach dem Aufladen der Akkumulatoren, vor Beginn oder nach Beendigung einer Reinigungsfahrt). Weiter sind derartige Zeitintervalle bevorzugt abhängig von der Betriebsdauer des Gerätes, so dass weiter auch eine Kombination verschiedener, bevorzugt vorbeschriebener Regeln erfolgen kann.Preferably, the comparison can be repeated at a predetermined rhythm, with the time intervals preferably being designed according to a technical rule, for example at constant time intervals (for example every ten hours, once a day or once a week) or depending on special events (after emptying a dust collection container, if provided, before, during or after charging the batteries, before starting or after completing a cleaning run). Furthermore, such time intervals are preferably dependent on the operating time of the device, so that further A combination of different, preferably previously described rules can also be used.

Die Abstandsmessung erfolgt bevorzugt parallel zu einer internen vorgegebenen Ebene, weiter bevorzugt parallel zu einer Bodenebene, auf welcher das Gerät verfahrbar ist, entsprechend weiter bevorzugt in einer Horizontalebene. Alternativ oder auch kombinativ hierzu erfolgt die Abstandsmessung senkrecht nach unten, weiter bevorzugt in Richtung auf die vom Gerät zu überfahrende Bodenfläche.The distance measurement is preferably carried out parallel to an internally specified plane, more preferably parallel to a floor plane on which the device can be moved, accordingly more preferably in a horizontal plane. Alternatively or in combination with this, the distance measurement is carried out vertically downwards, more preferably in the direction of the floor surface over which the device is to travel.

Der zu überprüfende erste Sensor arbeitet in einer bevorzugten Ausgestaltung mit einem um eine vertikale Achse umlaufenden Abtaststrahl, weiter bevorzugt wie vor beschrieben, wobei der Abtaststrahl bei Durchführung des Vergleichs (Vergleichsmessung) in einem vorgegebenen Umfangswinkel stationär ist. Entsprechend wird bevorzugt zum Zwecke der Testmessung der Rundumlauf bzw. die alternierende Bewegung des Abtaststrahles unterbrochen, um so einen stationären Abtaststrahl in Richtung auf den definierten Ort bzw. Gegenstand (Messgegenstand) einzunehmen. Weiter bevorzugt ist hierbei der stationäre Abtaststrahl senkrecht ausgerichtet zu der Abtastebene des definierten Gegenstandes.In a preferred embodiment, the first sensor to be tested works with a scanning beam rotating around a vertical axis, more preferably as described above, wherein the scanning beam is stationary at a predetermined circumferential angle when the comparison (comparative measurement) is carried out. Accordingly, the circular rotation or the alternating movement of the scanning beam is preferably interrupted for the purpose of the test measurement in order to assume a stationary scanning beam in the direction of the defined location or object (measurement object). More preferably, the stationary scanning beam is aligned perpendicular to the scanning plane of the defined object.

Der Sensor, insbesondere ein Sensor mit einem um eine vertikale Achse umlaufenden Abtaststrahl, ist in weiter bevorzugter Ausgestaltung mit einer Schutzhaube gegen äußere Eingriffe abgesichert. Die Schutzhaube ist zumindest in dem Bereich, in dem diese vom Strahlengang des Sensors durchdrungen wird, optisch transparent (im einfachsten Fall unter Ausbildung einer Austrittsöffnung). Entsprechend durchsetzt der Abtaststrahl die Schutzhaube. Im Übrigen Bereich kann die Schutzhaube intransparent gebildet sein. Die Schutzhaube kann hierbei aus mehreren Teilen bestehen oder ein einzelnes Teil sein. Vorteilhaft ist eine feste Verbindung zwischen Schutzhaube und Gerätegehäuse, wobei die Schutzhaube in diesem Fall nicht mit dem Sensor dreht. Die Schutzhaube ist bevorzugt rotationssymmetrisch (kreisrunder Querschnitt) zur Drehachse des Sensors ausgeführt, wobei weiter die Schutzhaube, insbesondere der vom Abtaststahl durchsetzte transparente Bereich zugleich auch ein optisches Element sein kann. Entsprechend ist die Schutzhaube in dem mit Bezug zu der Drehachse des Sensors umlaufenden transparenten Bereich auf etwaige Beschädigungen und/oder Verschmutzungen hin zu überprüfen, wozu bei Durchführung des Vergleichs der Abtaststrahl relativ zu dem Gegenstand fixiert ist, entsprechend stationär in einem vorgegebenen Umfangswinkel arbeitet, die Schutzhaube hingegen aber gedreht wird. Zufolge dieser Maßnahme ist eine Überprüfung des transparenten Bereiches über den gesamten Umfang der Schutzhaube ermöglicht, wobei im Zuge der Drehung der Schutzhaube mehrere Testmessungen durchgeführt werden. Die relative Drehverlagerung der Schutzhaube gegenüber dem Sensor wird bevorzugt erreicht zufolge Drehen des Gerätes auf der Stelle, ohne hierbei die relative Position zu verlassen. Der den Abtaststrahl aussendende und bevorzugt zugleich auch empfangende Sensor bleibt hierbei stets gleich ausgerichtet, weiter bevorzugt bei einem Abtaststrahl, der senkrecht zur Testfläche des Gegenstandes ausgerichtet ist. Die Messung ist hierbei bevorzugt in vorgegebenen Drehwinkelabständen in Bezug auf die Drehung der Schutzhaube durchführbar. Es werden entsprechend mehrere Teilmessungen über den Umfang verteilt vorgenommen. Zwischen jeder Teilmessung dreht sich bevorzugt das Gerät auf der Stelle um einen weiter bevorzugt festgelegten Winkel, ohne hierbei den Abstand zu dem definierten Gegenstand zu verändern, so dass jeweils ein anderer Abschnitt des transparenten Bereiches der Schutzhaube zu dem definierten Gegenstand weist und für die Messung verwendet wird. In vorteilhafter Ausführung sind hierbei Messungen in vorgegebenen Drehwinkelabständen von beispielsweise 10°, 20°, 30°, 45°, 60° oder 90° vorgesehen.In a further preferred embodiment, the sensor, in particular a sensor with a scanning beam rotating around a vertical axis, is protected against external interference with a protective cover. The protective cover is optically transparent at least in the area in which it is penetrated by the beam path of the sensor (in the simplest case with the formation of an exit opening). The scanning beam passes through the protective cover accordingly. In the remaining area, the protective cover can be made opaque. The protective cover can consist of several parts or be a single part. A fixed connection between the protective cover and the device housing is advantageous, whereby the protective cover does not rotate with the sensor in this case. The protective cover is preferably designed to be rotationally symmetrical (circular cross-section) to the axis of rotation of the sensor, whereby the protective cover, in particular the transparent area penetrated by the scanning beam, can also be an optical element at the same time. Accordingly, the protective cover must be checked for any damage and/or contamination in the transparent area that runs around the sensor's axis of rotation. To do this, the scanning beam is fixed relative to the object when the comparison is carried out, works stationary at a predetermined circumferential angle, but the protective cover is rotated. This measure enables the transparent area to be checked over the entire circumference of the protective cover, with several test measurements being carried out as the protective cover rotates. The relative rotational displacement of the protective cover relative to the sensor is preferably achieved by rotating the device on the spot without leaving the relative position. The sensor that emits and preferably also receives the scanning beam always remains in the same orientation, more preferably with a scanning beam that is aligned perpendicular to the test surface of the object. The measurement can preferably be carried out at predetermined rotation angle intervals in relation to the rotation of the protective cover. Accordingly, several partial measurements are carried out distributed over the circumference. Between each partial measurement, the device preferably rotates on the spot by a further preferably defined angle, without changing the distance to the defined object, so that a different section of the transparent area of the protective cover points towards the defined object and is used for the measurement. In an advantageous embodiment, measurements are provided at predetermined rotation angle intervals of, for example, 10°, 20°, 30°, 45°, 60° or 90°.

In einer Weiterbildung kann das Gerät für die Durchführung der Messung die Rotationsbewegung des Sensors unterdrücken, sobald der Sensor in Richtung des definierten Gegenstandes ausgerichtet ist. Andernfalls muss das Gerät für die Auswertung der Messung diejenigen Messpunkte aus dem Messzyklus, welcher bei einem umlaufenden System 360° beträgt, herausfiltern, die dem definierten Gegenstand zugeordnet sind.In a further development, the device can suppress the rotational movement of the sensor for carrying out the measurement as soon as the sensor is aligned in the direction of the defined object. Otherwise, in order to evaluate the measurement, the device must filter out those measuring points from the measuring cycle, which is 360° in a rotating system, that are assigned to the defined object.

Der definierte Ort bzw. der definierte Gegenstand in der Umgebung des Gerätes kann weiter eine Stelle sein, die dem Gerät vom Benutzer im Rahmen der Inbetriebnahme zugewiesen wird oder die sich das Gerät selbst sucht. In vorteilhafter Ausgestaltung wird das Gerät eine die Wellenlänge des verwendeten Messlichts besonders gut reflektierende Stelle aufsuchen, beispielsweise eine helle Wand in der Wohnung.The defined location or the defined object in the vicinity of the device can also be a location that is assigned to the device by the user during commissioning or that the device finds itself. In an advantageous embodiment, the device will seek out a location that reflects the wavelength of the measuring light used particularly well, for example a bright wall in the apartment.

Vergleichsmessungen nach senkrecht unten werden durchgeführt, indem das Gerät einen definierten Punkt auf dem Untergrund aufsucht. Dieser Punkt ist in diesem Fall der definierte Ort. Auch hier ist die Nutzung der Basisstation möglich, wenn diese beispielsweise eine auskragende Platte oder dgl. auf dem Boden besitzt, weiter bevorzugt im Zusammenhang mit einer Fangeinrichtung für die Räder des Gerätes zur exakten Positionierung des Gerätes auf der Basisstation.Comparative measurements vertically downwards are carried out by the device finding a defined point on the ground. In this case, this point is the defined location. Here too, the use of the base station is possible if, for example, it has a cantilevered plate or similar on the ground, preferably in conjunction with a catch device for the device's wheels for exact positioning of the device on the base station.

Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Durchführung einer Überprüfung eine Abstandsmessgenauigkeit eines selbsttätig verfahrbaren Geräts, insbesondere Reinigungsgeräts zur Reinigung eines Bodens wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, welches Gerät einen berührungsfrei arbeitenden ersten Sensor zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand aufweist, wobei das Gerät zur Durchführung eines Vergleichs zwischen einem definierten Abstand und dem durch den ersten Sensor gemessenen Abstand zu einem ausgewählten Zeitpunkt betreibbar ist.The invention further relates to a method for carrying out a check of the distance measurement accuracy of an automatically movable Device, in particular a cleaning device for cleaning a floor such as a vacuum and/or sweeping robot, which device has a contact-free first sensor for measuring a distance to an object, wherein the device is operable to carry out a comparison between a defined distance and the distance measured by the first sensor at a selected time.

Um ein Verfahren gemäß des Oberbegriffs des Anspruches 8 zu verbessern, ist vorgesehen, dass das Gerät mit einem mit Bezug zu dem ersten Sensor stationären, zweiten Sensor versehen ist, über welchen der definierte Abstand einstellbar ist, wobei das Gerät in einer durch den definierten Abstand definierten vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors durchführt, und wobei das Gerät eine Auswertesoftware aufweist, welche eingerichtet ist, auf einen Fehler durch Verschmutzung und/oder Beschädigung des ersten Sensors zu schließen, wenn es hier zu einer Differenz im Signalpegel kommt, und einem Nutzer ein Signal über den Fehler zu übermitteln, wobei bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle eine Beschädigung und/oder Verschmutzung des Sensors anhand eines Absinkens des Signalpegels erfasst wird.In order to improve a method according to the preamble of claim 8, it is provided that the device is provided with a second sensor that is stationary with respect to the first sensor and via which the defined distance can be set, wherein the device carries out a comparison measurement using the first sensor in a temporary parking position defined by the defined distance, and wherein the device has evaluation software that is set up to conclude that there is an error due to contamination and/or damage to the first sensor if there is a difference in the signal level, and to transmit a signal about the error to a user, wherein in a measurement over several time intervals, damage and/or contamination of the sensor is detected based on a drop in the signal level.

Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist bezüglich der gegenständlichen Ansprüche 1 bis 7 auch für das vorgeschlagene Verfahren des Anspruches 8 das Gerät in die Lage versetzt eine Selbstdiagnose hinsichtlich der Messung korrekter Abstandswerte durchzuführen.According to the proposed method, with regard to the claims 1 to 7 in question, the device is also able to carry out a self-diagnosis with regard to the measurement of correct distance values for the proposed method of claim 8.

Hinsichtlich ergänzender oder alternativer Merkmale im Zusammenhang mit dem Verfahren gelten für die anspruchsmäßige Zuordnung das Gleiche wie oben bezüglich der gegenständlichen Merkmale ausgeführt. Entsprechend gelten die Merkmale und Ausführungen bezüglich der gegenständlichen Ansprüche 1 bis 7 auch für das vorgeschlagene Verfahren des Anspruchs 8.With regard to supplementary or alternative features in connection with the method, the same applies to the assignment according to the claim as stated above with regard to the subject features. Accordingly, the features and statements relating to the subject claims 1 to 7 also apply to the proposed method of claim 8.

Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:

1 in perspektivischer Darstellung ein selbsttätig verfahrbares Gerät in einer ersten Ausführungsform;
2 in schematischer Draufsichtdarstellung das Gerät im Zuge einer Durchführung einer Abstandsmessgenauigkeits-Prüfung;
3 in schematischer Diagrammdarstellung die Messkurve eines ermittelten Abstandswertes über mehrere Messintervalle;
4 ein der 2 entsprechende Darstellung, jedoch eine alternative Durchführung der Abstandsmessgenauigkeits-Prüfung betreffend;
5 eine weitere der 2 entsprechende Darstellung, eine weitere Alternative der Prüfung betreffend;
6 in Draufsicht die Anordnung des Gerätes auf einer zugeordneten Basisstation im Zuge der Durchführung der Überprüfung;
7 die Seitenansicht hierzu;
8 eine der 1 entsprechende perspektivische Darstellung des Gerätes;
9 eine der 2 entsprechende Darstellung, bei Durchführung der Überprüfung mit einem Gerät gemäß 8;
10 in schematischer Darstellung den Signalpegel resultierend aus der Abstandsmessung bei einem Gerät gemäß 8.

The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawing, which merely shows exemplary embodiments. It shows:

1 in perspective view an automatically movable device in a first embodiment;
2 in a schematic top view of the device during a distance measurement accuracy test;
3 in a schematic diagram the measurement curve of a determined distance value over several measuring intervals;
4 one of the 2 corresponding representation, but concerning an alternative implementation of the distance measurement accuracy test;
5 another of the 2 corresponding presentation concerning a further alternative of the examination;
6 a top view of the arrangement of the device on an assigned base station during the test;
7 the side view of this;
8th one of the 1 corresponding perspective representation of the device;
9 one of the 2 corresponding representation, when carrying out the test with a device in accordance with 8th ;
10 in schematic representation the signal level resulting from the distance measurement of a device according to 8th .

Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu 1 ein Gerät 1 in Form eines Saug- und/ oder Kehrgeräts, weiter in Form eines selbsttätig verfahrbaren Haushalts-Saugroboters. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden 2 zugewandt elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 3 sowie bevorzugt eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste 15 trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube 4, wobei das Gerät einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Gerätes 1 als Saug- und/ oder Kehrgerät wird beispielsweise auf die eingangs aufgeführte DE 102 42 257 A1 verwiesen.Presented and described is initially with reference to 1 a device 1 in the form of a suction and/or sweeping device, further in the form of an automatically movable household vacuum robot. This has a chassis which has electrically driven travel wheels 3 on the underside facing the floor 2 to be cleaned and preferably a brush 15 which protrudes beyond the lower edge of the chassis floor and is also driven by an electric motor. The chassis is covered by a device hood 4, whereby the device has a circular floor plan. With regard to the design of the device 1 as a suction and/or sweeping device, reference is made, for example, to the above-mentioned DE 102 42 257 A1 referred to.

Weiter kann, wenngleich nicht dargestellt, das Gerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zu der Bürste 15 eine Saugmundöffnung aufweisen. In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.Furthermore, although not shown, the device 1 can have a suction mouth opening in addition to or as an alternative to the brush 15. In this case, a suction fan motor which is electrically operated is also arranged in the device 1.

Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie für den Elektromotor der Verfahrräder 3, für den Elektroantrieb der Bürste 15, gegebenenfalls für das Sauggebläse und darüber hinaus für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1 zur Steuerung desselben erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.The power supply of the individual electrical components of the device 1, such as the electric motor of the travel wheels 3, the electric drive of the brush 15, if necessary the suction fan and also the further electronics provided in the device 1 for controlling the same, is provided via a rechargeable battery (not shown).

Das Gerät 1 ist weiter mit einer Abstands-/Hinderniserkennung H in Form eines ersten, berührungsfrei arbeitenden Sensors 5 versehen, aufweisend eine Lichtstrahl-Aussendevorrichtung und eine Lichtstrahl-Empfangsvorrichtung. Dieser Sensor 5 ist oberseitig der Gerätehaube 4 des Gerätes 1 angeordnet und um eine vertikale Achse x, welche zugleich die Zentralvertikalachse des Gerätes 1 darstellt, drehbar. Der Sensor 5 besteht bevorzugt aus einem Triangulationssystem, mittels welchem eine Rundum-Abstandsmessung (über 360° um die Achse x, Pfeil d in 1) durchgeführt werden kann,The device 1 is further provided with a distance/obstacle detection H in the form of a first, contact-free sensor 5, comprising a light beam emitting device and a light beam receiving device. This sensor 5 is arranged on the top of the device cover 4 of the device 1 and is rotated about a vertical axis x, which which also represents the central vertical axis of the device 1. The sensor 5 preferably consists of a triangulation system by means of which an all-round distance measurement (over 360° around the axis x, arrow d in 1 ) can be carried out,

Mit Hilfe des Sensors 5 ist zunächst eine Hinderniserkennung erreicht, dies zufolge rotierender Abtastung in einer bevorzugt horizontalen Abtastebene, d. h. in einer zu dem Boden 2 parallel verlaufenden Ebene, so dass das Gerät 1 kollisionsfrei sich auf dem Boden 2 bzw. in seiner Umgebung bewegen kann. Darüber hinaus ist, wie weiter bevorzugt, über den Sensor 5 eine Rundum-Abstandsmessung der Umgebung ermöglicht, wobei die hierbei ermittelten Entfernungswerte zu Hindernissen und Wänden in der Umgebung bevorzugt zur Erstellung einer Kartografie des gesamten Gebietes genutzt werden, welche Kartografie in dem Gerät 1 abgespeichert und hinterlegt wird. Die Kartografie kann darüber hinaus auch im Rahmen einer ersten, benutzergeführten Lernfahrt des Gerätes 1 erstellt werden. Zufolge der hinterlegten Kartografie und eines Scannens der Umgebung mittels des Sensors 5 ist das Gerät 1 in der Lage, die eigene Position in dessen Umgebung bzw. in der Kartografie eindeutig zu bestimmen.With the help of the sensor 5, obstacle detection is initially achieved, this as a result of rotating scanning in a preferably horizontal scanning plane, i.e. in a plane running parallel to the floor 2, so that the device 1 can move on the floor 2 or in its surroundings without collision. In addition, as is further preferred, an all-round distance measurement of the surroundings is possible via the sensor 5, wherein the distance values determined here to obstacles and walls in the surroundings are preferably used to create a cartography of the entire area, which cartography is saved and stored in the device 1. The cartography can also be created as part of a first, user-guided learning run of the device 1. As a result of the stored cartography and scanning of the surroundings using the sensor 5, the device 1 is able to clearly determine its own position in its surroundings or in the cartography.

Die vorbeschriebenen Abstandsmessungen, insbesondere die zur Erstellung einer Kartografie erfordern ein ausreichendes Maß an Messgenauigkeit. Diese kann beeinträchtigt sein beispielsweise zufolge Verschmutzung und/oder Beschädigung, beispielsweise in Form von Kratzern, eines oder mehrerer der optischen Elemente des Sensors 5, weiter insbesondere des nach außen freiliegenden und somit von außen zugänglichen optischen Elements.The distance measurements described above, in particular those for creating cartography, require a sufficient degree of measurement accuracy. This can be impaired, for example, due to contamination and/or damage, for example in the form of scratches, to one or more of the optical elements of the sensor 5, and in particular to the optical element that is exposed to the outside and thus accessible from the outside.

Das Gerät 1 ist ausgelegt bevorzugt zur selbsttätigen Durchführen einer entsprechende Diagnose. In bevorzugt regelmäßigen zeitlichen Abständen fährt das Gerät 1 einen definierten Gegenstand 6 in seiner Umgebung an, wobei beim Überscannen des Gegenstandes 6 jeweils die Höhe der durch den Sensor 5 bzw. dessen Empfangselement aufgenommenen Strahlungsleistung ermittelt wird. Durch Vergleich der zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommenen Signalpegel kann das Gerät 1 Verschmutzungen oder Verkratzungen insbesondere der äußeren optischen Elemente identifizieren, da diese zu einer Verringerung des Signalpegels führen.The device 1 is preferably designed to automatically carry out a corresponding diagnosis. The device 1 approaches a defined object 6 in its surroundings at preferably regular intervals, whereby the level of radiation power recorded by the sensor 5 or its receiving element is determined when the object 6 is scanned. By comparing the signal levels recorded at different times, the device 1 can identify dirt or scratches, in particular on the external optical elements, since these lead to a reduction in the signal level.

Bevorzugt wird hierbei die Messdistanz zu dem Gegenstand 6 stets konstant gehalten, da diese Messdistanz wesentlich die Höhe des empfangenden Signalpegels bestimmt.Preferably, the measuring distance to the object 6 is always kept constant, since this measuring distance essentially determines the level of the received signal.

Gemäß der Darstellung in 2 ist in einer Ausführung vorgesehen, dass das Gerät den definierten Abstand A zwischen Gegenstand 6 bzw. dessen reflektierender Fläche und dem Sensor 5 auf jeweils ein konstantes Maß einstellt, beispielsweise 200 mm. Das Gerät 1 kann nun über konstanten Randbedingungen entsprechende Messungen durchführen. Hierzu ist das Gerät 1 zunächst mit einem weiteren, mit Bezug zu dem ersten Sensor 5 stationären, zweiten Sensor 7 versehen, über welchen das exakte, definierte Abstandsmaß (Abstand A) einstellbar ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Ultraschallsystem handeln. Das definierte Abstandsmaß A resultiert hierbei aus der Summe des tatsächlichen Abstandes zwischen Gegenstand 6 und zweitem Sensor 7 und dem zufolge der bekannten Geometrie des Gerätes vorgegebenen Radialabstandsmaß zwischen ersten und zweitem Sensor.According to the presentation in 2 In one embodiment, the device sets the defined distance A between object 6 or its reflective surface and sensor 5 to a constant value, for example 200 mm. The device 1 can now carry out corresponding measurements under constant boundary conditions. For this purpose, the device 1 is initially provided with a further, second sensor 7, which is stationary with respect to the first sensor 5 and via which the exact, defined distance (distance A) can be set. This can be an ultrasound system, for example. The defined distance A results from the sum of the actual distance between object 6 and second sensor 7 and the radial distance between the first and second sensors predetermined due to the known geometry of the device.

Das Gerät 1 führt in dieser vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors 5 durch. Hierzu ist der Abtaststrahl 8 des ersten Sensors, welche beim üblichen Verfahren des Gerätes 1 um die Achse x umläuft, in einem vorgegebenen Umfangswinkel stationär, so dass der Abtaststrahl 8 bevorzugt senkrecht auf die Reflexionsfläche des Gegenstandes 6 trifft. Ein etwaig gegebenes radiales Abstandsmaß zwischen dem ersten Sensor 5 und dem zweiten Sensor 7 ist als Auslegegröße des Gerätes 1 vorbekannt, weiter bevorzugt in dem Gerät 1 abgespeichert und findet entsprechend Berücksichtigung bei der Vergleichsmessung. Unter Berücksichtigung dieses radialen Differenzmaßes muss der mittels des ersten Sensors 5 gemessene Abstand dem definierten Abstand A entsprechen. Kommt es hier zu einer Differenz im Signalpegel, so schließt hieraus eine vorgesehene Auswertesoftware auf einen Fehler durch Verschmutzung und/ oder Beschädigung des Sensors 5, was weiter bevorzugt dem Benutzer als Signal übermittelt wird. Bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle Z wird bevorzugt eine Beschädigung oder Verschmutzung des Sensors 5 anhand eines Absinken des Signalpegels P erfasst (vgl. 3).In this temporary parking position, the device 1 carries out a comparison measurement using the first sensor 5. For this purpose, the scanning beam 8 of the first sensor, which rotates around the axis x during the usual movement of the device 1, is stationary at a predetermined circumferential angle, so that the scanning beam 8 preferably hits the reflection surface of the object 6 perpendicularly. Any given radial distance measurement between the first sensor 5 and the second sensor 7 is known in advance as the design size of the device 1, more preferably stored in the device 1 and is taken into account accordingly in the comparison measurement. Taking this radial difference measurement into account, the distance measured by the first sensor 5 must correspond to the defined distance A. If there is a difference in the signal level here, the evaluation software provided concludes that this is an error due to contamination and/or damage to the sensor 5, which is more preferably transmitted to the user as a signal. When measuring over several time intervals Z, damage or contamination to the sensor 5 is preferably detected by a drop in the signal level P (see. 3 ).

Alternativ fährt das Gerät 1 gemäß der Darstellung in 4 so lange in bevorzugter Verfahrrichtung r auf einen Gegenstand 6 zu, bis das Gerät 1 diesen berührt. Hierzu ist bevorzugt das Gerät in üblicher Verfahrrichtung r betrachtet im Stirnbereich mit einem Stoßsensor 9 versehen, der bei Berührung mit dem Gegenstand 6 das sofortige Stoppen des Gerätes 1 auslöst.Alternatively, device 1 moves as shown in 4 in the preferred direction of travel r towards an object 6 until the device 1 touches it. For this purpose, the device is preferably provided with a shock sensor 9 in the forehead area when viewed in the usual direction of travel r, which triggers the immediate stopping of the device 1 when it comes into contact with the object 6.

Der definierte Abstand A ist in diesem Fall allein als Auslegegröße des Gerätes 1 vorgegeben, nämlich durch den halben Durchmesser des Gerätes 1 abzüglich des radialen Abstandes des ersten Sensors 5 zur Achse x. Es bedarf entsprechend in dieser Ausführung keiner gesonderten Messung des definiertes Abstandes. Vielmehr wird als Referenzmaß ein Erstreckungsmaß des Gerätes 1 genutzt.In this case, the defined distance A is specified solely as the design size of the device 1, namely by half the diameter of the device 1 minus the radial distance of the first sensor 5 to the axis x. Accordingly, in this version, no separate measurement of the defi nated distance. Instead, an extension dimension of device 1 is used as a reference dimension.

Weiter alternativ oder auch kombinativ kann zur Ermittlung des definierten Abstandes A das Gerät 1 beispielsweise im Bereich eines Türdurchbruches (Türzarge) auf die Türzarge zufahren, bis das Gerät 1 anstößt. Ein solcher Türdurchbruch kann das Gerät 1 beispielsweise anhand der hinterlegten Kartierung erkennen. Der Sensor 1 wird in eine um 180° gegenüber dem Stoßsensor 9 geschwenkte Stellung gedreht, wonach der Abtaststrahl 8 auf den gegenüberliegenden Bereich der hier den Gegentand 6 bildenden Türzarge zielt. In diesem Fall erfolgt die Überprüfung der Abstandsmessgenauigkeit unter Berücksichtigung des lichten horizontalen Maßes des Türdurchbruches, das als bekannte Größe in der Kartierung des Gerätes 1 hinterlegt ist. Der über den Sensor 5 zu ermittelnde Ist-Abstand entspricht dem lichten Öffnungsmaß des Türbruches abzüglich der dem Gerät 1 bekannten Auslegungsgröße des Gerätes 1, hier abzüglich des radialen Abstandes des ersten Sensors 5 zur Anstoßfläche.As an alternative or in combination, to determine the defined distance A, the device 1 can, for example, move towards the door frame in the area of a door opening (door frame) until the device 1 hits it. The device 1 can recognize such a door opening, for example, using the stored mapping. The sensor 1 is rotated into a position pivoted by 180° relative to the impact sensor 9, after which the scanning beam 8 is aimed at the opposite area of the door frame, which here forms the object 6. In this case, the distance measurement accuracy is checked taking into account the clear horizontal dimension of the door opening, which is stored as a known size in the mapping of the device 1. The actual distance to be determined via the sensor 5 corresponds to the clear opening dimension of the door opening minus the design size of the device 1 known to the device 1, here minus the radial distance of the first sensor 5 to the impact surface.

Auch kann der Gegenstand 6 eine Basisstation 10 für das Gerät 1 sein. In dieser Basisstation 10 erfolgt bevorzugt das Aufladen der geräteinternen Akkumulatoren, gegebenenfalls eine Entleerung eines vorgesehenen Staubsammelbehältnisses. Die Parkposition des Gerätes 1 auf der Basisstation 10 ist definiert, um so die elektrische Kontaktierung von Kontakten und Gegenkontakten von Basisstation 10 und Gerät 1 sicherzustellen.The object 6 can also be a base station 10 for the device 1. In this base station 10, the charging of the device's internal batteries preferably takes place, and if necessary, an emptying of a provided dust collection container. The parking position of the device 1 on the base station 10 is defined in order to ensure the electrical contact between contacts and counter contacts of the base station 10 and the device 1.

Entsprechend ergibt sich hieraus in der definierten Parkposition ein definierter Abstand A in horizontaler Richtung zu einer im Abtaststrahl 8 liegenden Fläche 11 der Basisstation 10. Dieser definierte Abstandswert ist dem Gerät 1 bekannt, bevorzugt in diesem in einem nicht flüchtigen Speicher hinterlegt und gilt als Soll-Abstandswert, der über den bevorzugt während der Überprüfung stationären, weiter bevorzugt senkrecht zur Fläche 11 ausgerichteten Abtaststrahl 8 zum Vergleich mit dem hierüber ermittelten Ist-Abstand herangezogen wird (vgl. 6).Accordingly, this results in a defined distance A in the horizontal direction to a surface 11 of the base station 10 lying in the scanning beam 8 in the defined parking position. This defined distance value is known to the device 1, preferably stored in a non-volatile memory therein, and is considered the target distance value, which is used via the scanning beam 8, which is preferably stationary during the check and more preferably aligned perpendicular to the surface 11, for comparison with the actual distance determined in this way (cf. 6 ).

Weiter ist auch eine Abstandsmessung senkrecht nach unten durchführbar, dies insbesondere zur Überprüfung eines Sensors 5 in Form eines im Bereich des Chassisbodens angeordneten Sensorsystems (vgl. 7). Insbesondere in der Parksituation auf der Basisstation 10 ist ein definierter Soll-Abstand A gegeben, welcher aus der Höhendifferenz zwischen der Aufstandfläche 12 der Basisstation 10 zu der Unterfläche des Chassisbodens des Gerätes 1 resultiert. Über eine durchgeführte Abstandsmessung mittels des nach senkrecht unten gerichteten Sensors 5 gegen die Aufstandfläche 12 der Basisstation 10 ist auch dieser Sensor 5 auf etwaige Verschmutzungen und/ oder Beschädigungen hin überprüfbar.Furthermore, a distance measurement can also be carried out vertically downwards, in particular for checking a sensor 5 in the form of a sensor system arranged in the area of the chassis floor (cf. 7 ). In particular, when parked on the base station 10, a defined target distance A is given, which results from the height difference between the contact surface 12 of the base station 10 and the underside of the chassis floor of the device 1. By measuring the distance using the sensor 5 directed vertically downwards against the contact surface 12 of the base station 10, this sensor 5 can also be checked for any dirt and/or damage.

Zum Schutz der unmittelbaren optischen Elemente des ersten Sensors 5, insbesondere des um eine vertikale Achse x rotierenden Sensors 5, ist in einer Weiterbildung gemäß 8 eine Schutzhaube 13 vorgesehen. Diese überfängt den Sensor 5 über dessen gesamten Rotationsbereich. Die Schutzhaube 13 ist bevorzugt drehfest mit der Gerätehaube 4 des Gerätes 1 verbunden, während der Sensor 5 sich relativ zur Schutzhaube 13 um die Achse x in Pfeilrichtung d drehen kann. Im Bereich der umlaufenden Wandung ist die Schutzhaube 14 mit einem transparenten Bereich 14 versehen, welcher Bereich 14 im Zuge der Abtastung, insbesondere Rundum-Abtastung von dem Abtaststrahl 8 durchsetzt wird.To protect the direct optical elements of the first sensor 5, in particular the sensor 5 rotating about a vertical axis x, in a further development according to 8th a protective hood 13 is provided. This covers the sensor 5 over its entire rotation range. The protective hood 13 is preferably connected in a rotationally fixed manner to the device hood 4 of the device 1, while the sensor 5 can rotate relative to the protective hood 13 about the axis x in the direction of the arrow d. In the area of the peripheral wall, the protective hood 14 is provided with a transparent area 14, which area 14 is penetrated by the scanning beam 8 during the scanning, in particular all-round scanning.

Um diesen transparenten Bereich 14 auch auf die Abstandsmessungen gegebenenfalls irritierende Verschmutzungen und/ oder Beschädigungen hin zu prüfen, verfährt das Gerät 1, wie bezüglich der vorherigen Ausführungsformen beschrieben, auf einen Punkt. Auch hier kann der Gegenstand eine Basisstation 10 oder auch eine Türzarge sein. Dargestellt ist in 9 eine Situation, bei welcher das Gerät 1 soweit auf den Gegenstand 6, beispielsweise eine Wand hin zufährt, bis dieser gegen den Gegenstand 6 stößt. Dies wird über einen Stoßsensor 9 ermittelt. Der Sensor 5 wird hiernach so ausgerichtet, dass dessen Abtaststrahl 8 bevorzugt senkrecht auf die reflektierende Fläche des Gegenstandes 6 trifft. Eine Überprüfung der Abstandsmessgenauigkeit wird in mehrere Teilmessungen aufgeteilt. Zwischen jeder Teilmessung dreht sich das Gerät 1 um die Achse x in Pfeilrichtung d' auf der Stelle, d. h. ohne den Abstand zu dem Gegenstand zu verändern, um einen festgelegten Winkel von beispielsweise 10°, so dass jeweils ein anderer Teil des Bereiches 14 der Schutzhaube 13 zu dem Gegenstand 6 zeigt und für die Messung verwendet wird. Dadurch wird eine Abtastung des Bereiches 14 über den gesamten Umfang erreicht.In order to check this transparent area 14 for dirt and/or damage that may interfere with the distance measurements, the device 1 moves to a point as described with regard to the previous embodiments. Here too, the object can be a base station 10 or a door frame. Shown in 9 a situation in which the device 1 moves towards the object 6, for example a wall, until it hits the object 6. This is determined by an impact sensor 9. The sensor 5 is then aligned so that its scanning beam 8 preferably hits the reflective surface of the object 6 perpendicularly. A check of the distance measurement accuracy is divided into several partial measurements. Between each partial measurement, the device 1 rotates around the axis x in the direction of arrow d' on the spot, i.e. without changing the distance to the object, by a fixed angle of, for example, 10°, so that a different part of the area 14 of the protective hood 13 points towards the object 6 and is used for the measurement. This allows the area 14 to be scanned over the entire circumference.

Ein diesbezügliches Messergebnis ist beispielhaft in 10 dargestellt. Die abgetragene Kurve zeigt in einem Messintervall im Bereich zwischen 150 und 180° (ausgehend von einer 0°-Stellung) einen Abfall des Signalpegels P, was auf eine Verschmutzung und/ oder Beschädigung des transparenten Bereiches 14 schließen lässt.A relevant measurement result is shown in 10 The plotted curve shows a drop in the signal level P in a measuring interval in the range between 150 and 180° (starting from a 0° position), which indicates contamination and/or damage to the transparent area 14.

BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE SYMBOLS

11: GerätDevice
22: BodenFloor
33: VerfahrradBicycle
44: GerätehaubeDevice cover
55: erster Sensorfirst sensor
66: GegenstandObject
77: zweiter Sensorsecond sensor
88th: AbtaststrahlScanning beam
99: StoßsensorShock sensor
1010: BasisstationBase station
1111: FlächeArea
1212: AufstandflächeContact area
1313: SchutzhaubeProtective cover
1414: BereichArea
1515: Bürste Brush
dd: DrehrichtungDirection of rotation
d'd': DrehrichtungDirection of rotation
rr: VerfahrrichtungTravel direction
××: Achse Axis
AA: AbstandDistance
HH: Abstands-/HinderniserkennungDistance/obstacle detection
PP: Pegellevel
ZZ: ZeitintervallTime interval

Claims

Selbsttätig verfahrbares Gerät (1), insbesondere Reinigungsgerät zur Reinigung eines Bodens (2) wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, mit einem berührungsfrei arbeitenden ersten Sensor (5) zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand (6), wobei das Gerät (1) zur Durchführung eines Vergleichs mit einem definierten Abstand (A) und dem durch den ersten Sensor (5) gemessenen Abstand betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) mit einem mit Bezug zu dem ersten Sensor (5) stationären, zweiten Sensor (7) versehen ist, über welchen der definierte Abstand (A) einstellbar ist, wobei das Gerät (1) in einer durch den definierten Abstand (A) definierten vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors (5) durchführt, und wobei das Gerät (1) eine Auswertesoftware aufweist, welche eingerichtet ist, auf einen Fehler durch Verschmutzung und/oder Beschädigung des ersten Sensors (5) zu schließen, wenn es hier zu einer Differenz im Signalpegel (P) kommt, und einem Nutzer ein Signal über den Fehler zu übermitteln, wobei bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle (Z) eine Beschädigung und/ oder Verschmutzung des Sensors (5) anhand eines Absinken des Signalpegels (P) erfasst wird.Automatically movable device (1), in particular a cleaning device for cleaning a floor (2) such as a vacuum and/or sweeping robot, with a contact-free first sensor (5) for measuring a distance to an object (6), wherein the device (1) can be operated to carry out a comparison with a defined distance (A) and the distance measured by the first sensor (5), characterized in that the device (1) is provided with a second sensor (7) which is stationary with respect to the first sensor (5) and via which the defined distance (A) can be set, wherein the device (1) carries out a comparison measurement by means of the first sensor (5) in a temporary parking position defined by the defined distance (A), and wherein the device (1) has evaluation software which is set up to conclude that there is an error due to contamination and/or damage to the first sensor (5) if there is a difference in the signal level (P) here, and to transmit a signal about the error to a user, wherein in the case of a measurement over several time intervals (Z) a Damage and/or contamination of the sensor (5) is detected by a drop in the signal level (P).

Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich an einem definierten Ort durchführbar ist und/oder, dass der definierte Ort durch Anstoßen an einen Gegenstand (6) gegeben ist.Device after Claim 1 , characterized in that the comparison can be carried out at a defined location and/or that the defined location is given by impact with an object (6).

Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich in einem vorgegebenen Rhythmus wiederholbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the comparison can be repeated at a predetermined rhythm.

Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessung parallel zu einer intern vorgegebenen Ebene erfolgt und/ oder dass die Abstandsmessung senkrecht nach unten erfolgt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the distance measurement is carried out parallel to an internally predetermined plane and/or that the distance measurement is carried out vertically downwards.

Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (5) mit einem um eine vertikale Achse (x) umlaufenden Abtaststrahl (8) arbeitet, wobei der Abtaststrahl (8) bei Durchführung des Vergleichs in einem vorgegebenen Umfangswinkel stationär ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor (5) operates with a scanning beam (8) rotating about a vertical axis (x), the scanning beam (8) being stationary at a predetermined circumferential angle when the comparison is carried out.

Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaststrahl (8) eine Schutzhaube (13) durchsetzt und dass bei Durchführung des Vergleichs der Abtaststrahl (8) relativ zu dem Gegenstand (6) fixiert ist, die Schutzhaube (13) aber gedreht wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the scanning beam (8) passes through a protective hood (13) and that when carrying out the comparison the scanning beam (8) is fixed relative to the object (6), but the protective hood (13) is rotated.

Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung in vorgegebenen Drehwinkelabständen in Bezug auf die Drehung der Schutzhaube (13) durchführbar ist.Device after Claim 6 , characterized in that the measurement can be carried out at predetermined rotational angle intervals with respect to the rotation of the protective hood (13).

Verfahren zur Durchführung einer Überprüfung einer Abstandsmessgenauigkeit eines selbsttätig verfahrbaren Gerätes (1), insbesondere Reinigungsgeräts zur Reinigung eines Bodens (2) wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, welches Gerät (1) einen berührungsfrei arbeitenden ersten Sensor (5) zur Messung eines Abstandes zu einem Gegenstand (6) aufweist, wobei das Gerät (1) zur Durchführung eines Vergleichs zwischen einem definierten Abstand (A) und dem durch den ersten Sensor (5) gemessenen Abstand zu einem ausgewählten Zeitpunkt betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) mit einem mit Bezug zu dem ersten Sensor (5) stationären, zweiten Sensor (7) versehen ist, über welchen der definierte Abstand (A) einstellbar ist, wobei das Gerät (1) in einer durch den definierten Abstand (A) definierten vorübergehenden Parkposition eine Vergleichsmessung mittels des ersten Sensors (5) durchführt, und wobei das Gerät (1) eine Auswertesoftware aufweist, welche eingerichtet ist, auf einen Fehler durch Verschmutzung und/oder Beschädigung des ersten Sensors (5) zu schließen, wenn es hier zu einer Differenz im Signalpegel (P) kommt, und einem Nutzer ein Signal über den Fehler zu übermitteln, wobei bei einer Messung über mehrere Zeitintervalle (Z) eine Beschädigung und/oder Verschmutzung des Sensors (5) anhand eines Absinken des Signalpegels (P) erfasst wird.Method for carrying out a check of a distance measurement accuracy of an automatically movable device (1), in particular a cleaning device for cleaning a floor (2) such as a vacuum and/or sweeping robot, which device (1) has a contact-free first sensor (5) for measuring a distance to an object (6), wherein the device (1) can be operated to carry out a comparison between a defined distance (A) and the distance measured by the first sensor (5) at a selected time, characterized in that the device (1) is provided with a second sensor (7) which is stationary with respect to the first sensor (5) and via which the defined distance (A) can be set, wherein the device (1) carries out a comparison measurement by means of the first sensor (5) in a temporary parking position defined by the defined distance (A), and wherein the device (1) has evaluation software which is set up to conclude that there is an error due to contamination and/or damage to the first sensor (5) if there is a difference in the signal level (P), and a To transmit a signal about the error to the user, whereby when measuring over several time intervals (Z) a Damage and/or contamination of the sensor (5) is detected by a drop in the signal level (P).