DE102010048144A1 - Vehicle i.e. lorry, has sensor arranged such that surrounding area of vehicle is detectable, where surrounding area extends in sections along long side, runs over entire length of long side and runs in sections in region before front side - Google Patents

Vehicle i.e. lorry, has sensor arranged such that surrounding area of vehicle is detectable, where surrounding area extends in sections along long side, runs over entire length of long side and runs in sections in region before front side Download PDF

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Urs Dr. Dipl.-Ing. 67061 Wiesel
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Abstract

The vehicle i.e. lorry (2), has a control device (12) for monitoring a surrounding area (10) of vehicle and comprising a sensor (7) that is arranged in a corner region (8) formed by a front side (5) and a long side (6) of the vehicle. The sensor is arranged such that the surrounding area of the vehicle is detectable, where the surrounding area extends in sections along the long side, runs over entire length (S) of the long side and runs in sections in a region (9) before the front side. A warning apparatus provides optical and/or acoustic warning to a vehicle operator. The sensor is designed as a radar detector, laser scanner or a camera.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Frontseite und einer Längsseite sowie einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, wobei die Überwachungseinrichtung einen Sensor umfasst.The invention relates to a vehicle having a front side and a longitudinal side and a monitoring device for monitoring an environmental region of the vehicle, wherein the monitoring device comprises a sensor.

Viele Hersteller bieten heutzutage Überwachungssystem an, die das direkte Umfeld eines Fahrzeugs beobachten. Davon ist, vornehmlich im PKW-Bereich, das meistverbreitetste System das sogenannten Einparkhilfe- bzw. Parktroniksystem. Dieses arbeitet mit insgesamt zehn Ultraschallsensoren, die vorne und hinten am Fahrzeug angebracht sind.Today, many manufacturers offer monitoring systems that monitor the immediate surroundings of a vehicle. Of these, the most widespread system, especially in the car sector, is the so-called parking assistance or parking tronic system. This works with a total of ten ultrasonic sensors, which are attached to the front and rear of the vehicle.

Für Lastkraftwägen ist aus dem Stand der Technik ein Totwinkelüberwachungssystem bekannt, welches jedoch nur direkt neben der Fahrzeugkabine mit einem Radarsensor nach beweglichen Objekten sucht. Dieses System ist auch nur oberhalb von 30 km/h Eigengeschwindigkeit des Lastkraftwagens aktiv. Es wird nur ein kleiner Bereich neben der Kabine erfasst und das auch nur oberhalb einer bestimmten Geschwindigkeitsgrenze.For trucks, a blind spot monitoring system is known from the prior art, which, however, only searches for moving objects directly next to the vehicle cabin with a radar sensor. This system is also active only above 30 km / h airspeed of the truck. Only a small area next to the cabin is detected, and that only above a certain speed limit.

Ferner ist ein ultraschallbasiertes System bekannt, welches nur im Stand eines Lastkraftwagens arbeitet und hierbei die direkten Entfernungen zu Objekten erfasst und vergleicht. Unterschreitet die Objektentfernung im Stillstand des Lastkraftwagens einen vorgegebenen Minimalwert, wird für den Fahrer beim Anfahren eine Warnung ausgegeben. Die Ultraschallsensoren sind hierbei so angebracht, dass sie nur einen sehr kleinen Bereich um die vordere rechte Ecke der Fahrzeugkabine abdecken. Das System ist ferner nicht in der Lage, stationäre und bewegliche Objekte zu unterscheiden.Furthermore, an ultrasound-based system is known which operates only in the state of a truck and thereby detects and compares the direct distances to objects. If the object distance falls below a predetermined minimum value when the truck is at a standstill, a warning is issued to the driver when starting. The ultrasonic sensors are in this case attached so that they cover only a very small area around the front right corner of the vehicle cabin. The system is also unable to distinguish stationary and moving objects.

Aus der DE 10 2009 041 556 A1 ist ein Fahrzeug mit einer Totwinkelassistenzeinrichtung bekannt. Die Totwinkelassistenzeinrichtung umfasst hierbei mehrere Sensoren, von denen mindestens einer an der Frontseite und weitere Sensoren an der Längsseite des Fahrzeugs angebracht sind. Mit der Einrichtung lässt sich das seitliche Umfeld des Fahrzeugs besser überwachen. Beispielsweise kann die Entfernung eines Objektes bestimmt werden und in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs die Detektionsreichweite der Sensoren angepasst werden. Das Fahrzeug umfasst auch eine Warneinrichtung, welche in Abhängigkeit von weiteren Fahrzeugsignalen Signale der Totwinkelassistenzeinrichtung an den Fahrzeugführer ausgibt.From the DE 10 2009 041 556 A1 is a vehicle with a Totwinkelassistzeinrichtung known. The blind spot assist device here comprises a plurality of sensors, of which at least one is mounted on the front side and further sensors on the longitudinal side of the vehicle. With the device, the lateral environment of the vehicle can be better monitored. For example, the distance of an object can be determined and the detection range of the sensors can be adjusted depending on the speed of the vehicle. The vehicle also includes a warning device which outputs signals of the blind spot assistance device to the vehicle driver as a function of further vehicle signals.

Die DE 10 2009 041 555 A1 beschreibt ein Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einem Objekt. Im Rahmen des Verfahrens wird ein Umgebungsbereich eines Fahrzeugs auf Objekte überwacht. Für bewegte Objekte erfolgt stets eine Warnung des Fahrzeugführers. Im Falle eines stationären Objekts wird ein zu erwartender Fahrkorridor des Fahrzeugs ermittelt und es wird bestimmt, ob sich das Objekt in diesem Fahrkorridor befindet. Das Verfahren eignet sich besonders für die Überwachung eines Totwinkelbereichs. Durch Verwendung mehrerer Sensoren kann ein Raster von Sensorerfassungsbereichen ausgebildet werden, welches die ortsaufgelöste Detektion von Objekten erlaubt. In Abhängigkeit von der Objektposition können unterschiedliche Fahrerwarnungen generiert werden.The DE 10 2009 041 555 A1 describes a method for warning a driver in front of an object. As part of the process, a surrounding area of a vehicle is monitored for objects. For moving objects is always a warning of the driver. In the case of a stationary object, an expected driving corridor of the vehicle is determined and it is determined whether the object is located in this driving corridor. The method is particularly suitable for monitoring a blind spot area. By using a plurality of sensors, a grid of sensor detection areas can be formed, which allows the spatially resolved detection of objects. Depending on the object position, different driver warnings can be generated.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Unfälle eines Fahrzeugs noch sicherer zu vermeiden. Insbesondere sollen Unfälle mit Objekten im Totwinkelbereich eines Fahrzeugs sicher vermieden werden.It is an object of the invention to avoid accidents of a vehicle even safer. In particular, accidents with objects in the blind spot area of a vehicle should be safely avoided.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a vehicle having the features of patent claim 1.

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Frontseite und einer Längsseite. Ferner umfasst das Fahrzeug eine Überwachungseinrichtung, mit der ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs überwacht werden kann. Die Überwachungseinrichtung umfasst hierbei einen Sensor. Erfindungsgemäß ist der Sensor am Fahrzeug so angeordnet und/oder so beschaffen, dass mit ihm ein Umgebungsbereich erfassbar ist, welcher sich abschnittsweise entlang der Längsseite des Fahrzeugs erstreckt und hierbei über die gesamte Länge der Längsseite verläuft und welcher abschnittsweise vor der Frontseite des Fahrzeugs verläuft. Mit einem so ausgebildeten bzw. angeordneten Sensor kann ein sehr großer Umgebungsbereich des Fahrzeugs überwacht werden. Mit nur einem einzigen Sensor ist eine sehr ausgedehnte Umfelderfassung möglich, wobei dieses Umfeld vorzugsweise einen Totwinkelbereich des Fahrzeugs darstellt und sich zumindest auch bereichsweise in einen vor dem Fahrzeug liegenden Raum erstreckt. Die Überwachungseinrichtung mit dem Sensor kann dazu beitragen, Unfälle im Totwinkelbereich eines Fahrzeugs sicher zu vermeiden.The invention relates to a vehicle with a front side and a longitudinal side. Furthermore, the vehicle comprises a monitoring device with which a surrounding area of the vehicle can be monitored. The monitoring device in this case comprises a sensor. According to the invention, the sensor on the vehicle is arranged and / or arranged such that a surrounding region can be detected with it, which extends in sections along the longitudinal side of the vehicle and extends over the entire length of the longitudinal side and which extends in sections in front of the vehicle. With such a trained or arranged sensor, a very large surrounding area of the vehicle can be monitored. With only a single sensor, a very extensive surroundings detection is possible, wherein this environment preferably represents a blind spot area of the vehicle and extends at least partially in a space lying in front of the vehicle. The monitoring device with the sensor can help to safely avoid accidents in the blind spot area of a vehicle.

Vorzugsweise ist der Sensor in einem durch die Front- und Längsseite gebildeten Eckbereich des Fahrzeugs angeordnet. Diese Positionierung ermöglicht eine problemlose Überwachung in einem Umgebungsbereich, der vor der Frontseite des Fahrzeugs verläuft. Zudem kann der Sensor bei einer solchen Anordnung Objekte über die gesamte Länge der Längsseite des Fahrzeugs einfach und sicher erfassen. Es kann ein sehr großer Umgebungs- bzw. Erfassungsbereich abgedeckt werden, ohne dass störende Fahrzeugteile im Weg sind, welche die Detektion erschweren bzw. stören.Preferably, the sensor is arranged in a corner region of the vehicle formed by the front and longitudinal sides. This positioning allows easy monitoring in a surrounding area that runs in front of the vehicle. In addition, the sensor can capture objects over the entire length of the long side of the vehicle easily and safely in such an arrangement. It can cover a very large area or detection area without disturbing vehicle parts are in the way, which complicate the detection or disturb.

Vorzugsweise ist die Überwachungseinrichtung dazu ausgebildet, zwischen erfassten stationären und bewegten Objekten zu unterscheiden. Die Überwachungseinrichtung kann dabei vorzugsweise auf bewegte (moving) oder bewegliche (movable, Objekt hat sich vorher bewegt, bewegt sich aktuell jedoch nicht) Objekte (z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer etc.) reagieren. Diese sind im nahen Umfeld des Fahrzeugs sonst nur schwer zu erkennen. Des Weiteren kann eine Systemreaktion der Überwachungseinrichtung auch auf stationäre Objekte erfolgen, insbesondere dann, wenn mit diesen eine unmittelbare Kollisionsgefahr besteht.Preferably, the monitoring device is designed to distinguish between detected stationary and moving objects. The Monitoring device may preferably be moving (moving) or movable (movable, object has previously moved, but currently does not move) objects (eg, pedestrians, cyclists, etc.) react. These are otherwise difficult to detect in the immediate vicinity of the vehicle. Furthermore, a system reaction of the monitoring device can also take place on stationary objects, in particular if there is an immediate danger of collision with them.

Vorzugsweise wird der vom Sensor erfassbare Umgebungsbereich in der Überwachungseinrichtung in Längsabschnitte und/oder Querabschnitte eingeteilt. Abhängig von dem jeweiligen Längsabschnitt bzw. Querabschnitt wird durch die Überwachungseinrichtung eine spezifische Fahrerassistenz festgelegt. Insbesondere kann es sich bei dieser Fahrerassistenz um eine spezifische Warnung eines Führers des Fahrzeugs handeln. Hiermit kann bedarfsgerecht auf Objekte, die sich in unterschiedlichen Teilbereichen des Umgebungsbereichs befinden, reagiert werden. Nahe am Fahrzeug befindliche Objekte stellen gegebenenfalls eine größere Unfallgefahr dar als weitere entferne Objekte, so dass dem Fahrzeugführer je nach Entfernung des Objekts unterschiedliche Warnstufen ausgegeben werden können.Preferably, the environmental region detectable by the sensor is divided into longitudinal sections and / or transverse sections in the monitoring device. Depending on the respective longitudinal section or transverse section, a specific driver assistance is determined by the monitoring device. In particular, this driver assistance can be a specific warning of a driver of the vehicle. This can be used to respond to objects that are located in different parts of the surrounding area, as needed. If necessary, objects located close to the vehicle represent a greater risk of accidents than other distant objects, so that different warning levels can be output to the driver depending on the distance of the object.

Vorzugsweise ist die Überwachungseinrichtung ferner dazu ausgebildet, Fahrzustandsdaten zu erfassen. Die Einteilung in Längsabschnitte und/oder Querabschnitte erfolgt dann in Abhängigkeit der erfassten Fahrzustandsdaten. Insbesondere kann es sich bei den Fahrzustandsdaten um eine Fahrzeuggeschwindigkeit handeln. Beispielsweise kann der maximale laterale Abstand eines Objekts vom Fahrzeug, für den gerade noch eine Warnung erfolgen soll, geschwindigkeitsabhängig eingestellt werden. Hierbei kann auch eine an die Fahrsituation angepasste Warnung erfolgen. Je nach Fahrzustand des Fahrzeugs kann der Lage eines Objekts relativ zum Fahrzeug eine unterschiedliche Kritikalität hinsichtlich der zugehörigen Unfallgefahr zugeordnet werden.Preferably, the monitoring device is further configured to detect driving status data. The division into longitudinal sections and / or transverse sections then takes place as a function of the detected driving state data. In particular, the driving state data may be a vehicle speed. For example, the maximum lateral distance of an object from the vehicle for which just one more warning is to be made can be set as a function of the speed. This can also be done adapted to the driving situation warning. Depending on the driving state of the vehicle, the position of an object relative to the vehicle can be assigned a different criticality with regard to the associated risk of an accident.

Vorzugsweise ist die Überwachungseinrichtung dazu ausgebildet, Fahrzustandsdaten zu erfassen und in Abhängigkeit von den erfassten Fahrzustandsdaten eine spezifische Fahrerassistenz festzulegen. Insbesondere können Fahrzustandsdaten erfasst werden, die Rückschlüsse auf die Fahrerabsicht zulassen und es kann abhängig von der ermittelten Fahrerabsicht beispielsweise eine Warnung des Fahrzeugführers stattfinden. Hierbei kann eine erfasste Objektposition im Umgebungsbereich mit den erfassten Fahrzustandsdaten korreliert werden und abhängig von der Korrelation eine spezifische Fahrerwarnung erfolgen. Eine Vielzahl von erfassten Fahrzustandsdaten erlaubt es, einen Fahrzeugführer sehr fein abgestufte und situationsspezifische unterstützende Informationen auszugeben.Preferably, the monitoring device is designed to detect driving state data and to define a specific driver assistance function of the detected driving state data. In particular, driving status data can be detected, which allow conclusions to be drawn on the intention of the driver, and depending on the ascertained driver intention, for example, a warning of the driver can take place. In this case, a detected object position in the surrounding area can be correlated with the detected driving state data and, depending on the correlation, a specific driver warning can take place. A large number of detected driving status data makes it possible for a driver to output very finely graduated and situation-specific supporting information.

Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug eine Warneinrichtung. Mit der Warneinrichtung kann eine optische und/oder akustische Warnung des Fahrzeugführers erfolgen. Vor im Umgebungsbereich erkannten Objekten kann so schnell, intuitiv und zuverlässig gewarnt werden. Unfälle lassen sich sicher vermeiden.Preferably, the vehicle includes a warning device. With the warning device can be made a visual and / or audible warning of the driver. Alerts detected in the environment can be warned so quickly, intuitively and reliably. Accidents can be safely avoided.

Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug eine Recheneinheit, mit welcher für ein im Umgebungsbereich erfassbares Objekt ein Objektkorridor berechenbar ist. Die Überwachungseinrichtung ist dann dazu ausgebildet, in Abhängigkeit des berechneten Objektkorridors eine spezifische Fahrerassistenz festzulegen. Ein solcher Objektkorridor kann beispielsweise eine Annäherungszone für ein zweites Fahrzeug sein, das in Abhängigkeit von seinen Fahrparametern (Geschwindigkeit, Fahrtrichtung etc.) ein potentielles Kollisionsobjekt für das Fahrzeug darstellt. Dieses Zweitfahrzeug kann durch den Sensor zuverlässig erfasst werden und es kann beispielsweise eine Zeitdauer bis zu einer möglichen Kollision in der Recheneinheit berechnet werden. Abhängig hiervon kann dann eine frühzeitige Warnung des Fahrzeugsführers vor diesem zweiten Fahrzeug erfolgen.Preferably, the vehicle comprises a computing unit with which an object corridor can be calculated for an object detectable in the surrounding area. The monitoring device is then designed to define a specific driver assistance function of the calculated object corridor. Such an object corridor can be, for example, an approach zone for a second vehicle which, depending on its driving parameters (speed, direction of travel, etc.), represents a potential collision object for the vehicle. This second vehicle can be reliably detected by the sensor and, for example, a time duration up to a possible collision in the arithmetic unit can be calculated. Depending on this, an early warning of the driver can then take place before this second vehicle.

Vorzugsweise umfasst die Überwachungseinrichtung zumindest einen weiteren Sensor, welcher am Fahrzeug so angeordnet ist, dass mit ihm ein zumindest abschnittsweise vor der Frontseite liegender Bereich erfassbar ist. Dieser zumindest eine weitere Sensor ist insbesondere nicht in einem Eckbereich des Fahrzeugs angeordnet, sondern an der Frontseite des Fahrzeugs positioniert. Bereiche im Fahrzeugvorfeld, welche nicht durch den Erfassungsbereich des ersten Sensors abgedeckt sind, lassen sich so sicher überwachen, so dass ein größerer Erfassungsbereich abgedeckt werden kann. Ein vor der Frontseite liegender Bereich muss nicht direkt vor dem Fahrzeug liegen, sondern kann sich auch seitlich von dem Fahrzeug in einem Raum erstrecken, welcher vor einer Ebene liegt, welche die Frontseite des Fahrzeugs umfasst.Preferably, the monitoring device comprises at least one further sensor, which is arranged on the vehicle so that with him at least partially lying in front of the front area can be detected. This at least one further sensor is not arranged in particular in a corner region of the vehicle, but positioned on the front side of the vehicle. Areas in the vehicle apron, which are not covered by the detection range of the first sensor, can be monitored so safely, so that a larger detection range can be covered. An area lying in front of the front does not have to lie directly in front of the vehicle, but can also extend laterally from the vehicle in a space which lies in front of a plane which includes the front of the vehicle.

Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung im Folgenden näher erläutert. Es zeigen:Reference to exemplary embodiments, the invention is explained in more detail below. Show it:

1 eine Aufsicht auf einen Lastkraftwagen mit einem Sensor, dessen Erfassungsbereich schematisch dargestellt ist; 1 a plan view of a truck with a sensor whose detection range is shown schematically;

2A eine Aufsicht auf einen Lastkraftwagen, wobei der Erfassungsbereich des Sensors in zwei Längsabschnitte eingeteilt ist; 2A a plan view of a truck, wherein the detection range of the sensor is divided into two longitudinal sections;

2B eine Aufsicht auf einen Lastkraftwagen, wobei der Erfassungsbereich des Sensors in zwei Längsabschnitte und drei Querabschnitte eingeteilt ist; 2 B a view of a truck, wherein the detection range of the sensor in divided into two longitudinal sections and three transverse sections;

3 den für eine Warnung herangezogenen maximalen lateralen Abstand vom Fahrzeug als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit; 3 the maximum lateral distance from the vehicle used as a function of vehicle speed for a warning;

4 eine Aufsicht auf einen Lastkraftwagen, dessen Sensor eine Annäherungszone überwacht; und 4 a plan view of a truck whose sensor monitors a proximity zone; and

5 eine Aufsicht auf einen Lastkraftwagen mit mehreren an der Frontseite angebrachten Sensoren sowie deren schematische Erfassungsbereiche. 5 a view of a truck with several attached to the front sensors and their schematic detection areas.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt einen Lastkraftwagen 2, welcher auf einer Fahrbahn 1 fährt. Der Lastkraftwagen 2 umfasst eine Zugmaschine 3 mit einem Auflieger 4. Er umfasst eine Frontseite 5, welche im Ausführungsbeispiel an der Vorderseite der Fahrerkabine der Zugmaschine 3 verläuft. Zudem besitzt der Lastkraftwagen 2 eine Ausdehnung der Länge S in Längsrichtung, also entlang einer Längsseite 6. 1 shows a truck 2 , which is on a roadway 1 moves. The truck 2 includes a tractor 3 with a trailer 4 , It includes a front page 5 , which in the embodiment at the front of the cab of the tractor 3 runs. In addition, the truck has 2 an extension of the length S in the longitudinal direction, ie along a longitudinal side 6 ,

Der Lastkraftwagen 2 umfasst auch einen Sensor 7, welcher Teil einer Überwachungseinrichtung 12 mit einer Recheneinheit 13 ist. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Sensor 7 um einen Radarsensor. Alternativ kann jedoch auch ein Laserscanner oder eine Kamera eingesetzt werden, deren Erfassungs- bzw. Sichtbereich den jeweiligen Anforderungen angepasst ist. Der Sensor 7 ist an der vorderen rechten Seite des Lastkraftwagens 2 in einem Eckbereich 8 angebracht. Diese Position ist wichtig, damit der Sichtbereich des Sensors 7 auch die rechte Ecke des Lastkraftwagens 2, wo statistisch gesehen die meisten Unfälle mit Lastkraftwägen entstehen, entsprechend abdecken kann.The truck 2 also includes a sensor 7 which part of a monitoring device 12 with a computing unit 13 is. In the exemplary embodiment, the sensor is 7 around a radar sensor. Alternatively, however, it is also possible to use a laser scanner or a camera whose detection or visual range is adapted to the respective requirements. The sensor 7 is on the front right side of the truck 2 in a corner area 8th appropriate. This position is important to allow the field of view of the sensor 7 also the right corner of the truck 2 where, statistically speaking, most accidents are caused by trucks, can cover accordingly.

Im Ausführungsbeispiel deckt der Sensor 7 einen Erfassungsbereich 10 ab, der sich sowohl in einem Bereich 9 vor der Frontseite 5, als auch über die gesamte Länge S der Längsseite 6 erstreckt. Damit kann ein Objekt, z. B. ein Fahrradfahrer 11, auf der rechten Fahrspur der Fahrbahn 1 sicher erfasst werden. Der Sensor 7 ist mit einem horizontalen Öffnungswinkel (Field of View, FOV) von über 150° ausgebildet. Alternativ kann der Sensor 7 auch aus mehreren, baulich integrierten und dicht beieinanderliegenden Sensorelementen gebildet sein, die gemeinsam einen weiten Erfassungsbereich abdecken. Bei mehreren solcher Sensorelemente ist dann gegebenenfalls eine Datenfusion erforderlich. Der große Öffnungswinkel ist notwendig, damit der Sensor 7 die gesamte Längsseite 6 des Lastkraftwagens 2 erfassen kann. Umfasst der Sensor 7 mehrere Sensorelemente mit kleinem Öffnungswinkel, so lässt sich durch Erhöhen der Anzahl der eingesetzten Sensorelemente die Mindestanforderung an den Sichtbereich sicherstellen. Der maximale Erfassungsbereich 10 des eingesetzten Sensors 7 erstreckt sich typischerweise über eine Distanz von maximal 40 bis 80 Meter. Es können beispielsweise SRR-Sensoren eingesetzt werden.In the embodiment, the sensor covers 7 a detection area 10 starting in both an area 9 in front of the front 5 , as well as over the entire length S of the long side 6 extends. This can be an object, for. B. a cyclist 11 , in the right lane of the roadway 1 be detected safely. The sensor 7 is designed with a horizontal opening angle (field of view, FOV) of over 150 °. Alternatively, the sensor 7 may also be formed of a plurality of structurally integrated and closely spaced sensor elements, which together cover a wide detection range. For several such sensor elements then a data fusion may be required. The large opening angle is necessary for the sensor 7 the entire longitudinal side 6 of the truck 2 can capture. Includes the sensor 7 several sensor elements with a small opening angle, so can ensure the minimum requirement of the field of view by increasing the number of sensor elements used. The maximum detection area 10 of the sensor used 7 typically extends over a distance of a maximum of 40 to 80 meters. For example, SRR sensors can be used.

Für die Totwinkelüberwachung mit Abbiegeunterstützung ist es sinnvoll, den Erfassungsbereich 10 in Längsabschnitte und Querabschnitt einzuteilen. Diese Abschnitte definieren dann in longitudinaler und lateraler Richtung unterschiedliche Überwachungsbereiche. In longitudinaler Richtung soll die gesamte Länge S des Lastkraftwagens 2 überwacht werden. Da der Lastkraftwagen 2 aus zwei miteinander gekoppelten Teilen, der Zugmaschine 3 und dem Auflieger 4 (bzw. einer Gliederzugmaschine und einem Anhänger) besteht, wird zweckmäßigerweise der longitudinale Bereich in zwei Unterbereiche bzw. Längsabschnitte L1 und L2 geteilt. Dies ist in 2A schematisch dargestellt. Durch den Längsabschnitt L1 ist eine Zone Z1 für die Überwachung des Bereichs neben der Zugmaschine 3 festgelegt. Dagegen ist mit dem Längsabschnitt L2 eine Zone Z2 neben dem Auflieger 4 als Überwachungsbereich definiert. In der Zone Z1 erfolgt eine Überwachung neben der jeweiligen Zugmaschine 3, während in der Zone Z2 der Bereich neben dem Auflieger 4 bzw. dem Anhänger überwacht wird.For blind spot monitoring with turn assist, it makes sense to set the detection range 10 divide into longitudinal sections and transverse section. These sections then define different monitoring areas in the longitudinal and lateral directions. In the longitudinal direction, the entire length S of the truck 2 be monitored. Since the truck 2 from two coupled parts, the tractor 3 and the trailer 4 (or an articulated tractor and a trailer), the longitudinal region is advantageously divided into two sub-regions or longitudinal sections L1 and L2. This is in 2A shown schematically. Through the longitudinal section L1 is a zone Z1 for monitoring the area next to the tractor 3 established. In contrast, with the longitudinal section L2 is a zone Z2 next to the trailer 4 defined as surveillance area. In zone Z1, monitoring takes place next to the respective tractor 3 while in zone Z2 the area next to the trailer 4 or the trailer is monitored.

Die Zonen Z1 und Z2 unterteilen sich in lateraler Richtung in jeweils drei weitere Unterzonen. Dies ist schematisch nochmals am Beispiel des Sattelzuges in 2B dargestellt. Die Zonen Z1 und Z2 sind in drei Querabschnitte Q1, Q2 und Q3 untergliedert. Hierdurch werden insgesamt sechs Zonen ausgebildet. Die Zone Z1.1 ist eine für die Zugmaschine 3 nahe Detektionszone. Die Zone Z1.2 ist eine für die Zugmaschine 3 mittlere Detektionszone. Die Zone Z1.3 ist eine für die Zugmaschine 3 weit entfernte Detektionszone. Die Zone Z2.1 ist eine für den Auflieger 4 nahe Detektionszone. Die Zone Z2.2 ist eine für den Auflieger 4 mittlere Detektionszone. Die Zone Z2.3 ist eine für den Auflieger 4 weit entfernte Detektionszone. Die laterale Unterteilung des Überwachungsbereichs bietet eine feine Auslegung des Warnkonzeptes auf stationäre und bewegliche Objekte. Die Querabschnitte Q1, Q2 und Q3 bzw. lateralen Zonen können in der Breite unterschiedlich ausgelegt werden, abhängig von der gewünschten Systemreaktion. Soll auf weiter entfernte Objekte reagiert werden, dann bietet sich die Ausweitung der Zonen Z1.2 oder Z1.3 bzw. Z2.2 und Z2.3 an. Da der seitlich angebrachte Sensor 7 von der nahen Umgebung extrem viele Ziele (Targets) einfangen kann, die dann als Objekte (Tracks) an das System mit der Überwachungseinrichtung 12 in geeigneter Weise zur Verfügung gestellt werden, bietet sich für die Überwachung des toten Winkels ein maximaler lateraler Abstand von einer Autobahnspurbreite von 3,5 m an. Somit können bei der Fahrt mit hohen Geschwindigkeiten als auch bei der Fahrt mit geringen Geschwindigkeiten (z. B. beim Abbiegen) als auch im Stand des Lastkraftwagens 2 hinreichend alle kollisionsgefährlichen Objekte detektiert werden.Zones Z1 and Z2 are subdivided into three further subzones in the lateral direction. This is again schematically using the example of the semitrailer in 2 B shown. The zones Z1 and Z2 are subdivided into three transverse sections Q1, Q2 and Q3. As a result, a total of six zones are formed. Zone Z1.1 is one for the tractor 3 near detection zone. Zone Z1.2 is one for the tractor 3 middle detection zone. Zone Z1.3 is one for the tractor 3 far away detection zone. Zone Z2.1 is one for the semi-trailer 4 near detection zone. Zone Z2.2 is one for the semi-trailer 4 middle detection zone. Zone Z2.3 is one for the semi-trailer 4 far away detection zone. The lateral subdivision of the surveillance area offers a fine design of the warning concept for stationary and moving objects. The transverse sections Q1, Q2 and Q3 or lateral zones can be designed differently in width, depending on the desired system reaction. If you want to react to more distant objects, then you can extend the Z1.2 or Z1.3 or Z2.2 and Z2.3 zones. Because the side mounted sensor 7 from the near environment can capture extremely many targets, which then as objects (tracks) to the system with the monitoring device 12 be made available in an appropriate manner, is suitable for monitoring of the blind spot a maximum lateral distance from a motorway lane width of 3.5 m. Thus, when driving at high speeds as well as when driving at low speeds (eg when turning) and in the state of the truck 2 sufficiently, all collision-dangerous objects are detected.

Da beim Abbiegen im Grunde genommen nur die nähere Umgebung neben dem Lastkraftwagen 2 relevant ist, kann der maximale laterale Abstand geschwindigkeitsabhängig über eine geeignete Funktion kontinuierlich verändert und angepasst werden. Dadurch ist sichergestellt, dass beispielsweise im Stadtverkehr die Überwachungseinrichtung 12 nur für tatsächliche in Gefahrenbereichen befindliche Objekte eine entsprechende Reaktion (Warnung) auslöst. Potentielle Fehlwarnungen werden reduziert. 3 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel für die geschwindigkeitsabhängige Anpassung eines maximalen lateralen Abstandes x. Aufgetragen ist der Abstand x in Metern als Funktion der Geschwindigkeit v des Lastkraftwagens 2 in km/h. Der Abstand x kann je nach Auslegungswunsch verändert werden. Die die Veränderung festlegenden Funktionen können linear (Kurve K1), progressiv (Kurve K3) oder degressiv (Kurve K2) verlaufen. Da der Abbiegevorgang mit einem Lastkraftwagen 2 in der Regel aus fahrdynamischen Gründen nicht bei Geschwindigkeiten größer als 30 km/h abläuft, kann als Grenzgeschwindigkeit 30 km/h angenommen werden. Ab dieser Grenzgeschwindigkeit wird dann der gesamte laterale Bereich überwacht.Since when turning basically only the closer environment next to the truck 2 is relevant, the maximum lateral distance depending on the speed can be continuously changed and adjusted via a suitable function. This ensures that, for example, in city traffic, the monitoring device 12 only for actual objects located in hazardous areas a corresponding reaction (warning) triggers. Potential false warnings are reduced. 3 shows a possible embodiment for the speed-dependent adjustment of a maximum lateral distance x. Plotted is the distance x in meters as a function of the speed v of the truck 2 in km / h. The distance x can be changed depending on the design request. The functions defining the change can be linear (curve K1), progressive (curve K3) or degressive (curve K2). Since the turning process with a truck 2 usually for driving dynamic reasons does not run at speeds greater than 30 km / h, can be assumed as a limit speed 30 km / h. From this limit speed, the entire lateral area is then monitored.

Die jeweiligen lateralen Unterzonen repräsentieren die Eskalationsstufen einer Warnung. Je näher sich ein Objekt am Lastkraftwagen 2 befindet (d. h. je näher die jeweilige Zone Z1.1 bis Z2.3 am Lastkraftwagen 2 ist) desto höher ist die Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision.The respective lateral subzones represent the escalation levels of a warning. The closer an object is to the truck 2 is located (ie the closer the respective zone Z1.1 to Z2.3 on the truck 2 is) the higher the probability of a potential collision.

Die hier betrachtete Ausprägung der Totwinkelüberwachung soll in folgenden Situationen eine Warnung generieren: Stillstand, Anfahren, langsame Fahrt, schnelle Fahrt. Die Situationen „Stillstand”, „Anfahren” und „langsame Fahrt” können hierbei einer Abbiegesituation zugeordnet werden. Die Situation „langsame Fahrt” und „schnelle Fahrt” können einer Spurwechselsituation zugeordnet werden. Bei langsamer Fahrt (unter 30 km/h) ergibt sich ein Übergang zwischen Abbiegesituation und Spurwechselsituation, da bei dieser Geschwindigkeit sowohl das Abbiegen als auch ein Spurwechsel möglich ist. Bei Abbiegefällen, in denen sich das Systemfahrzeug im Stillstand befindet, soll die Warnung über die aufgeteilten Unterzonen abstandsbasiert erfolgen. Dabei können diverse Fahrzeuginformationen bzw. Fahrzustandsdaten zur Erkennung der Fahrerabsicht benutzt werden. Folgende Fahrerabsichten sind für einen Totwinkelassistenten maßgebend: Anfahren, Geradeausfahrt, Abbiegewunsch, Abbiegen (der Vorgang wurde schon vom Fahrer eingeleitet), Spurwechselwunsch und Spurwechsel (der Vorgang wurde schon vom Fahrer eingeleitet). Jede dieser Fahrerabsichten lässt sich gegebenenfalls aus vorhandenen Fahrzustandsdaten ableiten. Im Folgenden werden einige Szenarien beschrieben, bei denen unterschiedliche Warnkonzepte zur Anwendung kommen:

  • 1. Der Lastkraftwagen 2 befindet sich im Stillstand. Das Fahrzeug befindet sich im sicheren Zustand, so dass keine unmittelbare Gefahr droht. Befindet sich ein Objekt in den Zonen Z1 oder Z2 erfolgt eine Information an den Fahrer. Dies soll den Fahrer auf ein im Überwachungsbereich befindliches Objekt aufmerksam machen. Dabei ist zunächst aus Sicht des Warnkonzeptes unerheblich, was für eine Absicht der Fahrer hat. Es erfolgt immer nur eine optische Information. Die Farbe der optischen Information kann gelb oder rot sein. Die Warnung erfolgt generell nur auf bewegte bzw. bewegliche Objekte.
  • 2. Der Lastkraftwagen 2 fährt an: Definitionsgemäß spricht man vom Anfahren, wenn sich das Fahrzeug nicht mehr in einem sicheren Zustand befindet und der Status des Fahrzeugs (abgeleitet aus der Fahrerabsichtserkennung) vom Stillstand in Anfahren wechselt. Befindet sich ein Objekt in den Zonen Z1.1, Z1.2, Z1.3 oder Z2.1, Z2.2, und Z2.3 wird die optische Information aufrecht erhalten, falls eine Fahrerabsicht ”Geradeausfahrt” erkannt wurde. Somit erfolgt keine direkte Warnung, da das Objekt noch nicht unmittelbar gefährdet ist. Befindet sich das Objekt in der mittleren oder nahen Zone neben der Zugmaschine (Zone Z1.2 bzw., Z1.1), wird der Fahreroptisch und/oder akustisch gewarnt, falls eine Fahrerabsicht, insbesondere ein ”Abbiegewunsch” oder ”Abbiegen”, detektiert wurde. Die Warnung erfolgt akustisch mit einer Tonausgabe und/oder optisch, vorzugsweise mit roter Einfärbung zur Hervorhebung der Gefahr, wobei auch durch mehrmaliges Blinken die Aufmerksamkeit des Fahrers weiter erhöht werden kann. Die optische und/oder akustische Warnung neben dem Auflieger soll nur dann ausgelöst werden, wenn der Lastkraftwagen 2 beim Anfahren sofort in den Gefahrenbereich hineinfahren würde (Fahrerabsicht ”Abbiegen”).
  • 3. Der Lastkraftwagen 2 bei langsamer Fahrt (Geschwindigkeit kleiner 30 km/h). Bei langsamer Fahrt wird neben dem lateralen Abstand des Objekts auch die relative Bewegung des Objektes in den Zonen Z1.2 und Z1.3 bzw. Z2.2. und Z2.3 zur Bestimmung der Warnstufe herangezogen. Die dem jeweiligen Objekt zugeordnete Kritikalität ändert sich je nach Ausrichtung der relativen Geschwindigkeit des Objekts zum Lastkraftwagen 2 hin (z. B. parallel zum Lastkraftwagen 2 laufendes Objekt, sich vom Lastkraftwagen 2 weg bewegendes Objekt, gegenüber dem Lastkraftwagen 2 näher kommendes Objekt etc.). In den Zonen Z1.1 und Z2.1 wird jedoch die Relativbewegung nicht mehr berücksichtigt. Grund hierfür ist, dass die Nähe des Objekts zum bewegten Lastkraftwagen 2 hin eine erheblich kritischere Situation bewirken kann. Eine laterale Bewegung des Lastkraftwagens 2 (z. B. Spurwechsel) kann unter Umständen zur sofortigen Kollision führen. Auch bei stationären Objekten kann eine Warnung erfolgen, da z. B. bei langsamer Fahrt des Lastkraftwagens 2 sich die Schleppkurve des Aufliegers 4 mit der Position des stationären Objektes kreuzen kann. Dadurch würde das stationäre Objekt durch den Auflieger 3 erfasst. Liegt also ein Objekt in dem Schleppkurvenbereich wird eine optische und/oder akustisch Warnung an den Fahrzeugführer ausgegeben.
  • 4. Der Lastkraftwagen 2 bei hoher Geschwindigkeit (Geschwindigkeit größer 30 km/h). Bei dieser Situation ist ein möglicher Spurwechsel des Lastkraftwagens 2 von entscheidender Bedeutung. Dabei spielen jedoch die jeweiligen Zonen Z1.1 bis Z1.3 bzw. Z2.1 bis Z2.3 keine Rolle mehr. Es werden die Zonen Z1 und Z3 direkt überwacht. Wenn sich neben dem Lastkraftwagen 2 ein bewegtes Objekt findet, erfolgt eine Information. Statische Objekte werden nicht mehr berücksichtigt. Wird ein Spurwechselwunsch des Fahrers erkannt und überschreitet der Lastkraftwagen 2 die Spurmarkierung erfolgt bei Vorhandensein eines Objektes sofort die optische und/oder akustische Warnung.
The form of blind spot monitoring considered here is intended to generate a warning in the following situations: standstill, starting, slow driving, fast driving. The situations "standstill", "start" and "slow drive" can be assigned to a turn situation here. The situation "slow ride" and "fast ride" can be assigned to a lane change situation. At slow speeds (below 30 km / h) there is a transition between the turning situation and the lane change situation, since at this speed both turning and lane change are possible. In the case of turn-offs in which the system vehicle is at a standstill, the warning should be based on the distance based on the divided subzones. In this case, various vehicle information or driving status data can be used to detect the driver's intention. The following driver intentions are decisive for a blind spot assistant: start, straight ahead, turn request, turn off (the process was already initiated by the driver), lane change request and lane change (the process was already initiated by the driver). Each of these driver intentions may optionally be derived from existing driving condition data. Here are some scenarios that use different warning concepts:
  • 1. The truck 2 is at a standstill. The vehicle is in safe condition so that there is no imminent danger. If there is an object in zones Z1 or Z2, information is sent to the driver. This should alert the driver to an object in the surveillance area. It is irrelevant from the point of view of the warning concept, what kind of intent the driver has. There is always only one optical information. The color of the optical information may be yellow or red. The warning generally only applies to moving or moving objects.
  • 2. The truck 2 moves on: By definition, this is referred to as start-up when the vehicle is no longer in a safe state and the status of the vehicle (derived from the driver intent detection) changes from standstill to start-up. If an object is located in the zones Z1.1, Z1.2, Z1.3 or Z2.1, Z2.2, and Z2.3, the optical information is maintained if a driver's intention of "driving straight ahead" was detected. Thus, no direct warning, as the object is not immediately threatened. If the object is located in the middle or near zone next to the tractor (zone Z1.2 or, Z1.1), the driver is warned visually and / or acoustically if a driver intent, in particular a "turn request" or "turn", is detected has been. The warning is audible with a sound output and / or optically, preferably with red coloring to highlight the danger, which also by repeated flashing the driver's attention can be further increased. The visual and / or audible warning next to the semi-trailer should only be triggered when the truck 2 when driving off would immediately enter the danger area (driver intention "turn").
  • 3. The truck 2 when driving slowly (speed less than 30 km / h). At slow speeds, in addition to the lateral distance of the object, the relative movement of the object in zones Z1.2 and Z1.3 or Z2.2. and Z2.3 used to determine the warning level. The criticality associated with the particular object changes depending on the orientation of the relative speed of the object to the truck 2 out (eg parallel to the truck 2 running object, getting away from the truck 2 moving object, opposite the truck 2 closer object, etc.). In zones Z1.1 and Z2.1, however, the relative movement is no longer considered. The reason for this is that the proximity of the object to the moving truck 2 cause a much more critical situation. A lateral movement of the truck 2 (eg lane change) can sometimes lead to an immediate collision. Even with stationary objects can be a warning because z. B. at slow speed of the truck 2 itself the towing curve of the trailer 4 can cross with the position of the stationary object. This would make the stationary object through the trailer 3 detected. Thus, if an object is in the towing curve area, a visual and / or audible warning is issued to the driver.
  • 4. The truck 2 at high speed (speed greater than 30 km / h). In this situation is a possible lane change of the truck 2 crucial. However, the respective zones Z1.1 to Z1.3 or Z2.1 to Z2.3 no longer play a role. Zones Z1 and Z3 are monitored directly. When next to the truck 2 a moving object finds, information is given. Static objects are no longer considered. If a lane change request of the driver is detected and exceeds the truck 2 the lane marking takes place in the presence of an object immediately the visual and / or audible warning.

Für den Fall, dass die Zugmaschine 3 nur als Solofahrzeug ohne Auflieger 4 unterwegs ist kann die bisherige Zone Z2 als Annäherungszone betrachtet werden, die dann einen Objektkorridor 16 darstellt. Dies ist schematisch in 4 gezeigt. Innerhalb der Annäherungszone soll ein TTC(Time to Collision)-Wert berechnet und mit einem kritischen Wert verglichen werden. Ist der TTC-Wert kleiner oder gleich dem kritischen Wert und fährt die Zugmaschine 3 geradeaus (d. h. es liegt kein Spurwechselwunsch vor) wird der Fahrer optisch informiert. Ist der TTC-Wert kleiner oder gleich dem kritischen Wert und liegt ein Spurwechselwunsch vor oder ist ein Spurwechsel bereits eingeleitet wird der Fahrer optisch und/oder akustisch gewarnt.In the event that the tractor 3 only as a solo vehicle without semitrailer 4 On the way, the previous zone Z2 can be regarded as a proximity zone, which then has an object corridor 16 represents. This is schematically in 4 shown. Within the approximation zone, a TTC (Time to Collision) value should be calculated and compared with a critical value. If the TTC value is less than or equal to the critical value and travels the tractor 3 straight ahead (ie there is no lane change request), the driver is optically informed. If the TTC value is less than or equal to the critical value and if a lane change request is present or if a lane change has already been initiated, the driver is visually and / or acoustically warned.

Der 1 ist zu entnehmen, dass nicht der gesamte Bereich 9 vor der Frontseite 5 des Lastkraftwagens 2 vom Sensor 7 erfasst wird. Lediglich ein Teilbereich des Erfassungsbereichs 10 erstreckt sich vor die Frontseite 5. Die effektive Überwachung dieses Bereichs ist jedoch wichtig, da der Fahrer aus seiner Sitzposition heraus diesen nicht direkt einsehen kann. Zwar bietet der sogenannte Frontspiegel eine mögliche Lösung an. Aufgrund der starken Krümmung des Frontspiegels, einer möglichen Verschmutzung des Frontspiegels oder der Unaufmerksamkeit des Fahrers können jedoch Objekte übersehen werden. Somit wäre eine Ergänzung dieser Spiegel mit einer aktiven Warnung sinnvoll.Of the 1 it can be seen that not the entire area 9 in front of the front 5 of the truck 2 from the sensor 7 is detected. Only a subarea of the coverage area 10 extends in front of the front 5 , However, effective monitoring of this area is important because the driver can not directly view his seat position. Although the so-called front mirror offers a possible solution. However, objects can be overlooked due to the high curvature of the front mirror, possible fouling of the front mirror or inattentiveness of the driver. Thus, supplementing these mirrors with an active warning would make sense.

Um auch den vor der Frontseite 5 liegenden Bereich 9 überwachen zu können, können weitere Sensoren 14 und 15 an der Frontseite 5 des Lastkraftwagens 2 angebracht werden. Es kann sich hierbei um Ultraschallsensoren oder Radarsensoren oder Laserscanner oder Kameras handeln. Eine kostengünstige Variante wäre die Nutzung des Radars des Abstandsregeltempomaten. Jedoch entsteht durch den deutlich kleineren Öffnungswinkel der Sensoren 14 und 15 ein weiterhin nicht überwachter Bereich. Durch Verwendung eines Nahbereichsensors (SRR-Sensor) bzw. durch Einsetzen von mindestens vier bzw. sechs Ultraschallsensoren oder durch Verbau eines aus dem PKW-Bereich bekannten Nahfeldsensors könnte der verbleibende nicht überwachte Bereich komplett eliminiert werden. 5 zeigt diese verschiedenen Alternativen. Die jeweiligen Reichweiten der Sensoren 7, 14 und 15 sind hierbei nicht maßstabsgerecht in der Figur dargestellt. Der Sensor 14 ist ein Radarsensor ART mit circa 60° Öffnungswinkel im Nahbereich. Der zugehörige Erfassungsbereich ist mit E1 bezeichnet. Die Sensoren 15 sind Nahbereichsradarsensoren mit jeweils circa 60° Öffnungswinkel. Die zugehörigen Erfassungsbereiche sind mit E2.1 bzw. E2.2 bezeichnet. Der Erfassungsbereich E3 gehört zu einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren (mindestens 4 Stück, nicht dargestellt) mit jeweils 60° Öffnungswinkel.To the front of the front 5 lying area 9 To monitor, you can use more sensors 14 and 15 at the front 5 of the truck 2 be attached. These may be ultrasonic sensors or radar sensors or laser scanners or cameras. A cost-effective variant would be the use of the radar of the adaptive cruise control. However, due to the significantly smaller opening angle of the sensors 14 and 15 a still unmonitored area. By using a proximity sensor (SRR sensor) or by using at least four or six ultrasonic sensors or by installing a near field sensor known from the automotive sector, the remaining unmonitored area could be completely eliminated. 5 shows these different alternatives. The respective ranges of the sensors 7 . 14 and 15 are not shown to scale in the figure. The sensor 14 is a radar sensor ART with about 60 ° opening angle at close range. The associated detection area is designated E1. The sensors 15 are short-range radar sensors each with an opening angle of approximately 60 °. The corresponding detection areas are labeled E2.1 or E2.2. The detection area E3 is one of a plurality of ultrasonic sensors (at least 4 pieces, not shown), each with 60 ° opening angle.

Es lässt sich zusammenfassen, dass mit der vorgeschlagenen Überwachungseinrichtung 12 die Abstände der relevanten Objekte durch die im Warnkonzept hinterlegte Zonenteilung hinsichtlich der Kritikalität eingestuft werden kann, wobei vornehmlich auf bewegliche und bewegte Objekte reagiert wird. Dabei wird auch die Fahrerabsicht entsprechend berücksichtigt, damit unter Umständen eine vorzeitige Warnung ausgelöst wird und somit der Fahrer auf die Gefährlichkeit der Situation frühzeitig aufmerksam gemacht wird. Es kann auch eine Warnung erfolgen, die auf stationäre Objekte hinweist, die sich in der Schleppkurve des Lastkraftwagens 2 befinden können. Auch eine Spurwechselunterstützung Typ 2 kann realisiert werden, wenn der Lastkraftwagen 2 ohne Auflieger 4, also nur als Zugmaschine 3, unterwegs ist. Dabei wird die Zone Z2 neben dem Auflieger 4 für die Berechnung eines Time-to-Collision-Wertes herangezogen. Des Weiteren wurden Möglichkeiten zur Überwachung der direkt vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebung beschrieben.It can be summarized that with the proposed monitoring device 12 the distances of the relevant objects can be classified by the stored in the warning concept zone division in terms of criticality, being primarily responsive to moving and moving objects. In this case, the intention of the driver is taken into account accordingly, so that under certain circumstances, a premature warning is triggered and thus the driver is made aware of the danger of the situation early on. It can also be a warning that indicates stationary objects that are in the towing curve of the truck 2 can be located. Also a lane change support type 2 can be realized when the truck 2 without semi-trailer 4 So only as a tractor 3 , Is on the way. The zone Z2 will be next to the semi-trailer 4 used for the calculation of a time-to-collision value. Furthermore, possibilities for monitoring the environment directly in front of the vehicle were described.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrbahnroadway
22
LastkraftwagenLorry
33
Zugmaschinetractor
44
Aufliegersemitrailer
5 5
Frontseitefront
66
Längsseitelong side
77
Sensorsensor
88th
Eckbereichcorner
99
BereichArea
1010
Erfassungsbereichdetection range
1111
Fahrradfahrerbike-rider
1212
Überwachungseinrichtungmonitoring device
1313
Recheneinheitcomputer unit
1414
Sensorsensor
1515
Sensorsensor
1616
Objektkorridorobject corridor
SS
Längelength
L1, L2L1, L2
Längsabschnittlongitudinal section
Q1, Q2, Q3Q1, Q2, Q3
Querabschnittcross section
Z1, Z2, Z1.1, ..., Z2.3Z1, Z2, Z1.1, ..., Z2.3
ZoneZone
vv
Geschwindigkeitspeed
xx
Abstanddistance
K1, K2, K3K1, K2, K3
KurveCurve
E1, E2.1, E2.2, E3E1, E2.1, E2.2, E3
Erfassungsbereichdetection range

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009041556 A1 [0005] DE 102009041556 A1 [0005]
  • DE 102009041555 A1 [0006] DE 102009041555 A1 [0006]

Claims (9)

Fahrzeug (2) mit einer Frontseite (5) und einer Längsseite (6) sowie einer Überwachungseinrichtung (12) zur Überwachung eines Umgebungsbereichs (10) des Fahrzeugs (2), wobei die Überwachungseinrichtung (12) einen Sensor (7) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (7) am Fahrzeug (2) so angeordnet und/oder so beschaffen ist, dass mit ihm ein Umgebungsbereich (10) erfassbar ist, welcher sich abschnittsweise entlang der Längsseite (6) erstreckt und über die gesamte Länge (S) der Längsseite (6) verläuft und welcher abschnittsweise vor (9) der Frontseite (5) verläuft.Vehicle ( 2 ) with a front side ( 5 ) and a longitudinal side ( 6 ) and a monitoring device ( 12 ) for monitoring a surrounding area ( 10 ) of the vehicle ( 2 ), the monitoring device ( 12 ) a sensor ( 7 ), characterized in that the sensor ( 7 ) at the vehicle ( 2 ) is arranged and / or arranged such that with it a surrounding area ( 10 ) can be detected, which in sections along the longitudinal side ( 6 ) and over the entire length (S) of the longitudinal side ( 6 ) and which sections before ( 9 ) of the front ( 5 ) runs. Fahrzeug (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (7) in einem durch Front- (5) und Längsseite (6) gebildeten Eckbereich (8) des Fahrzeugs (2) angeordnet ist.Vehicle ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the sensor ( 7 ) in one by front ( 5 ) and longitudinal side ( 6 ) corner area ( 8th ) of the vehicle ( 2 ) is arranged. Fahrzeug (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, zwischen erfassten stationären und bewegten Objekten (11) zu unterscheiden.Vehicle ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the monitoring device ( 12 ) is designed to move between detected stationary and moving objects ( 11 ) to distinguish. Fahrzeug (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vom Sensor (7) erfassbare Umgebungsbereich (10) in der Überwachungseinrichtung (12) in Längsabschnitte (L1, L2) und/oder Querabschnitte (Q1, Q2, Q3) eingeteilt ist und abhängig von dem jeweiligen Längsabschnitt (L1, L2) bzw. Querabschnitt (Q1, Q2, Q3) durch die Überwachungseinrichtung (12) eine spezifische Fahrerassistenz, insbesondere eine spezifische Warnung eines Fahrzeugführers, festgelegt ist.Vehicle ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 7 ) detectable environment area ( 10 ) in the monitoring device ( 12 ) is divided into longitudinal sections (L1, L2) and / or transverse sections (Q1, Q2, Q3) and depending on the respective longitudinal section (L1, L2) or transverse section (Q1, Q2, Q3) by the monitoring device ( 12 ) a specific driver assistance, in particular a specific warning of a driver, is set. Fahrzeug (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, Fahrzustandsdaten, insbesondere eine Fahrzeuggeschwindigkeit (v), zu erfassen und die Einteilung in Längsabschnitte (L1, L2) und/oder Querabschnitte (Q1, Q2, Q3) in Abhängigkeit von den erfassten Fahrzustandsdaten (v) vorzunehmen.Vehicle ( 2 ) according to claim 4, characterized in that the monitoring device ( 12 ) is adapted to capture driving condition data, in particular a vehicle speed (v), and to divide into longitudinal sections (L1, L2) and / or transverse sections (Q1, Q2, Q3) as a function of the detected driving state data (v). Fahrzeug (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, Fahrzustandsdaten (v) zu erfassen und in Abhängigkeit von den erfassten Fahrzustandsdaten (v) eine spezifische Fahrerassistenz festzulegen.Vehicle ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring device ( 12 ) is adapted to detect driving condition data (v) and to define a specific driver assistance function as a function of the detected driving status data (v). Fahrzeug (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) eine Warneinrichtung zur optischen und/oder akustischen Warnung eines Fahrzeugführers umfasst.Vehicle ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 2 ) comprises a warning device for visual and / or audible warning of a driver. Fahrzeug (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) eine Recheneinheit (13) umfasst, mit welcher für ein im Umgebungsbereich (10) erfassbares Objekt (11) ein Objektkorridor (Z1, Z2, Z1.1, Z1.2, Z1.3, Z2.1, Z2.2, Z2.3) berechenbar ist, wobei die Überwachungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit des berechneten Objektkorridors (Z1, Z2, Z1.1, Z1.2, Z1.3, Z2.1, Z2.2, Z2.3) eine spezifische Fahrerassistenz festzulegen.Vehicle ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 2 ) a computing unit ( 13 ), with which one in the surrounding area ( 10 ) detectable object ( 11 ) an object corridor (Z1, Z2, Z1.1, Z1.2, Z1.3, Z2.1, Z2.2, Z2.3) can be calculated, wherein the monitoring device ( 12 ) is designed to define a specific driver assistance function of the calculated object corridor (Z1, Z2, Z1.1, Z1.2, Z1.3, Z2.1, Z2.2, Z2.3). Fahrzeug (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (12) zumindest einen weiteren Sensor (14, 15) umfasst, welcher am Fahrzeug (2) so angeordnet ist, dass mit ihm ein zumindest abschnittsweise vor (9) der Frontseite (5) liegender Bereich (E1, E2.1, E2.2, E3) erfassbar ist.Vehicle ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring device ( 12 ) at least one further sensor ( 14 . 15 ), which on the vehicle ( 2 ) is arranged so that with him a at least partially before ( 9 ) of the front ( 5 ) lying range (E1, E2.1, E2.2, E3) is detectable.
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