DE102010041902B4 - Method for carrying out a parking operation of a motor vehicle and device for controlling a parking operation of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: Erfassen einer Parklücke mittels mindestens eines Seitensensors (30a,b), der seitlich zu dem Kraftfahrzeug ausgerichtet ist; und Ermitteln eines Einparkkorridors (50), der von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in die Parklücke (20) führt, wobei mittels mindestens eines Rücksensors (60), der in einer rückwärtigen Richtung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und einem gegebenenfalls in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs vorliegendem Objekt (80) erfasst wird, wobei das Objekt (80) ein weiterer Verkehrsteilnehmer ist; eine geometrische Größe des Einparkkorridors (50) mit abnehmendem Abstand zwischen dem Objekt (80) und dem Fahrzeug, mit steigender Verringerungsrate des Abstands oder einer Kombination hiervon verringert wird; und der Einparkkorridor bei der Ausführung des Einparkvorgangs in einem automatischen, semiautomatischen oder unterstützten Einparkverfahren abgefahren wird.

Figure DE102010041902B4_0000
A method of performing a parking operation of a motor vehicle, comprising the steps of: detecting a parking space by means of at least one side sensor (30a, b), which is aligned laterally to the motor vehicle; and determining a parking corridor (50) leading from a current position of the motor vehicle into the parking space (20), wherein a distance between the vehicle (10) is determined by means of at least one rear sensor (60) which is aligned in a rearward direction of the motor vehicle. and an object (80) possibly present in the rearward environment of the motor vehicle is detected, wherein the object (80) is another road user; reducing a geometric size of the parking corridor (50) with decreasing distance between the object (80) and the vehicle, with increasing decreasing rate of the distance or a combination thereof; and the parking corridor is run during the execution of the parking operation in an automatic, semi-automatic or assisted parking method.
Figure DE102010041902B4_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Auf dem Gebiet der Erfindung, d.h. auf dem Gebiet der Einparkassistenzsysteme, sind Abstandswarner bekannt, die Warnsignale abgeben, wenn sich das einzuparkende Fahrzeug in geringer Nähe zu umgebenden Objekten befindet. Die Wahl des Einparkwegs bleibt bei derartigen Systemen vollständig dem Fahrer überlassen, der lediglich anhand von Warnsignalen die Umgebung abschätzen kann, zusammen mit der üblichen visuellen Abschätzung durch den Fahrer.In the field of the invention, i. In the field of parking assistance systems, distance warning devices are known which emit warning signals when the vehicle to be parked is in close proximity to surrounding objects. The choice of Einparkwegs remains in such systems completely the driver, who can estimate the environment only on the basis of warning signals, together with the usual visual estimation by the driver.

Weiterhin sind Einparkassistenzsysteme bekannt, die im Vorbeifahren die Geometrie von Einparklücken erfassen, insbesondere durch seitliche Sensoren wie Ultraschallsensoren und Radarsensoren, und die daraufhin den Einparkvorgang gemäß eines berechneten Einparkwegs unterstützen. Die Unterstützung kann abgestuft sein, wobei beispielsweise in einer ersten Stufe nur Warnsignale, Richtungsangaben oder Geschwindigkeitsangaben vorgesehen werden können, die der Fahrer befolgen kann, und wobei in weiteren Stufen das System semiautomatisch oder automatisch den Einparkvorgang durchführt, indem das System die Lenkung betätigt oder, zusätzlich, auch die Fahrgeschwindigkeit einstellt.Furthermore, parking assistance systems are known which detect the geometry of parking gaps as they pass by, in particular by lateral sensors such as ultrasonic sensors and radar sensors, and then support the parking operation according to a calculated Einparkwegs. The assistance may be graded, for example, in a first stage only warning signals, directional information or speed information can be provided, which the driver can follow, and in other stages, the system semi-automatically or automatically performs the parking operation by the system actuates the steering or In addition, also sets the driving speed.

Femer ist aus der DE 10 2005 015 354 A1 ein Einparkassistenzverfahren bekannt, bei dem zusätzlich während des Abtastens der Parklücke auch die gegenüberliegende Seite abgetastet wird, um Kollisionen mit Objekten zu vermeiden, die sich auf der gegenüberliegenden Fahrbahnseite befinden. In vergleichbarer Weise wird in DE 103 32 961 A1 beschrieben, im Rahmen eines Parkassistenzverfahrens den Verkehr auf der Gegenspur zu erfassen, um bei Kollisionsgefahr eine Warnung zu generieren.Femer is from the DE 10 2005 015 354 A1 a parking assist method is known in which in addition during the scanning of the parking space and the opposite side is scanned to avoid collisions with objects that are located on the opposite side of the roadway. Similarly, in DE 103 32 961 A1 described in the context of a parking assistance procedure to detect traffic on the opposite lane to generate a warning in the event of a collision hazard.

Bekannte Einparkassistenzsysteme berücksichtigen somit nur die Breite der zur Verfügung stehenden Fahrbahn, um beispielsweise das Ausscheren des Fahrzeughecks beim Einparkvorgang abzuschätzen, um eine Kollision mit Fahrzeugen, die sich nicht auf der eigenen Fahrspur befinden, zu vermeiden. Hierdurch wird die Verkehrssituation, die beim Einparken zu beachten ist, jedoch nur unvollständig berücksichtigt, so dass trotz der bekannten Maßnahmen Kollisionsrisiken bestehen.Known parking assistance systems thus take into account only the width of the available roadway, for example, to estimate the shearing of the vehicle rear during parking, in order to avoid a collision with vehicles that are not in their own lane. As a result, the traffic situation that has to be considered when parking, but only partially taken into account, so that there are collision risks despite the known measures.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs sowie eine Vorrichtung zur Steuerung eines Einparkvorgangs vorzusehen, mit dem ein Einparkvorgang sicherer gestaltet werden kann.It is therefore an object of the invention to provide a method for performing a parking operation and a device for controlling a parking operation, with which a parking operation can be made safer.

Aus der DE 10 2008 027 779 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke bekannt, bei dem eine mögliche Parklücke vermessen wird, eine Einparktrajektorie anhand der so ermittelten Parklückengeometrie und einer Fahrzeugposition relativ zu der Parklücke berechnet wird, und anschließend ein Einparkvorgang durchgeführt wird während dem das Fahrzeug entlang der Einparktrajektorie die Parklücke gesteuert wird. Die Parklückengeometrie wird während des Einparkvorgangs weiterhin ermittelt und mit der vor Beginn des Einparkvorgangs ermittelten Parklückengeometrie verglichen, wobei, wenn sich die beiden Parklückengeometrien voneinander unterscheiden, eine vorliegende Abweichung bewertet und die Einparktrajektorie gegebenenfalls korrigiert und/oder neu berechnet wird.From the DE 10 2008 027 779 A1 a method for assisting a driver of a vehicle when parking in a parking space is known, in which a possible parking space is measured, a parking trajectory is calculated on the basis of the thus determined parking space geometry and a vehicle position relative to the parking space, and then a parking operation is performed during the Vehicle along the parking trajectory the parking space is controlled. The parking space geometry is further determined during the parking process and compared with the parking space geometry determined before the start of the parking process, wherein if the two parking space geometries differ from each other, a present deviation assessed and the parking trajectory is optionally corrected and / or recalculated.

Aus der US 2008/0 122 654 A1 ist ein Parkunterstützungssystem für ein Fahrzeug bekannt. Dieses erhält Bilddaten von einer Bildgebungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist. Das System gibt ein Bild auf einer Anzeige auf der Grundlage der Bilddaten aus, und erzeugt eine vorhergesagte Kurslinie auf der Grundlage eines Lenkwinkels des Fahrzeugs die dem angezeigten Bild überlagert wird. Es erzeugt außerdem eine Fahrzeugbreitenführungslinie, die eine Fahrzeugbreite auf dem Bild angibt. Es wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einem Startzustand befindet, in dem das Fahrzeug gerade in einen Parkzielbereich einfährt, und wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug im Startzustand befindet, wird die Fahrzeugbreitenführungslinie in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs verlängert.From the US 2008/0 122 654 A1 a parking assist system for a vehicle is known. This receives image data from an imaging device provided in the vehicle. The system outputs an image on a display based on the image data, and generates a predicted course line based on a steering angle of the vehicle superimposed on the displayed image. It also generates a vehicle width guidance line indicating a vehicle width on the image. It is determined whether the vehicle is in a start state in which the vehicle is currently entering a parking target area, and when it is determined that the vehicle is in the start state, the vehicle width guidance line is extended in the rearward direction of the vehicle.

Aus der DE 10 2009 008 113 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren einer Zielparkposition durch Verwendung von zwei Referenzpunkten und ein Einparkhilfesystem unter Verwendung derselben bekannt. Die Vorrichtung enthält: eine erste Einheit zum Empfangen eines Eingabebildes, das durch Fotografieren einer Parklücke erhalten ist, und der beiden Referenzpunkte in dem Eingabebild; eine zweite Einheit zum Detektieren eines Zielmusters von Parkplatzmarkierungen unter Verwendung von jedem der beiden Referenzpunkte; und eine dritte Einheit zum Detektieren der Zielparkposition unter Verwendung der detektierten Zielmuster. Dementsprechend ist es möglich, eine notwendige Menge von Speicher und Fähigkeiten von sowohl Hardware (z.B. einem Mikroprozessor) als auch Software zu minimieren, die in der Vorrichtung zum Detektieren einer Zielparkposition und dem System zum Helfen beim Einparken unter Verwendung der Vorrichtung, wobei beide in einem Fahrzeug montiert sind, enthalten sind. Folglich ist die Anzahl der Berechnungen gering, so dass die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden kann.From the DE 10 2009 008 113 A1 For example, a method and apparatus for detecting a target parking position by using two reference points and a parking assist system using the same is known. The apparatus includes: a first unit for receiving an input image obtained by photographing a parking space and the two reference points in the input image; a second unit for detecting a target pattern of parking marks using each of the two reference points; and a third unit for detecting the target parking position using the detected target patterns. Accordingly, it is possible to minimize a necessary amount of memory and capabilities of both hardware (eg, a microprocessor) and software used in the device for detecting a target parking position and the system for helping with parking using the device, both in one Vehicle mounted, are included. As a result, the number of calculations is small, so that the processing speed can be increased.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren und die Vorrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the method and apparatus according to the independent claims.

Die Erfindung ermöglicht die Berücksichtigung des Verkehrs auf der gleichen Fahrbahn, um insbesondere Auffahrunfälle vermeiden zu können. Die Erfindung ermöglicht das Einparken basierend auf automatisch gewonnenen Daten, die eine relevante Komponente der Verkehrssituation berücksichtigen, die bislang unberücksichtigt blieb. Durch die Erfindung wird ein Fahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen Verfahren oder System ausgerüstet ist, deutlich besser in den Verkehrsfluss integriert, da durch die Erfindung wesentliche Aspekte des umgebenden Verkehrsflusses in den Einparkvorgang einfließen können. Insbesondere kann die Erfindung leicht mit bereits vorhandenen Komponenten umgesetzt werden, die nur geringfügig modifiziert werden müssen, insbesondere durch eine Umprogrammierung, so dass keine spezifischen Hardwarekomponenten verwendet werden müssen. Die Erfindung lässt sich ferner in bestehende Einparksysteme in einfacher Weise integrieren.The invention enables the consideration of traffic on the same roadway to avoid in particular rear-end collisions. The invention enables parking based on automatically obtained data that takes into account a relevant component of the traffic situation that was previously disregarded. As a result of the invention, a vehicle equipped with the method or system according to the invention is significantly better integrated into the traffic flow, since the invention makes it possible to incorporate essential aspects of the surrounding traffic flow into the parking process. In particular, the invention can be easily implemented with already existing components, which need only be slightly modified, in particular by a reprogramming, so that no specific hardware components must be used. The invention can also be easily integrated into existing parking systems.

Die Erfindung sieht vor, zur Bemessung des Einparkpfads (d.h. des Weg innerhalb eines Einparkkorridors) nicht nur die Parklücke mit Sensoren zu erfassen, die seitlich von dem einzuparkenden Fahrzeug liegt, sondern auch die rückseitige Umgebung des Fahrzeugs automatisch (beispielsweise durch eine elektronische Schaltung) zu beachten, da sich auch dort Objekte (d.h. erfindungsgemäß weitere Verkehrsteilnehmer) befinden können, die eine potenzielle Kollisionsgefahr darstellen. Erfindungsgemäß werden auch Objekte berücksichtigt, die potenziell ein Risiko darstellen, ohne tatsächlich zum Erfassungszeitpunkt bereits als Hindernis in dem Einparkkorridor vorzuliegen. Erfindungsgemäß wird der Einparkvorgang an potenziell relevante Objekte im Rückbereich des Fahrzeugs angepasst, indem die Größe eines Einparkkorridors verringert wird, je relevanter ein Objekt im Rückbereich des Fahrzeugs erscheint. Die Relevanz eines Fahrzeugs oder eines anderen Objekts im Rückbereich ergibt sich durch den Abstand oder durch die Annäherungsgeschwindigkeit, d.h. die Veränderungsrate des Abstands, oder durch eine Kombination hiervon. Daher wird der Einparkkorridor eingeschränkt bzw. verkleinert, je näher sich ein Kraftfahrzeug am einzuparkenden Fahrzeug befindet, so dass eine ausladende Einparkbewegung des einzuparkenden Fahrzeugs vermieden wird, wodurch andere Fahrzeuge nur geringfügige Manöver durchführen müssen, um das einzuparkende Fahrzeug zu passieren. Die Erfindung beschränkt sich somit nicht nur auf die fest stehenden Objekte, die die Parklücke bilden, sondern berücksichtigt auch die zeitliche Entwicklung von sich bewegenden Objekten, die sich am Heck des Fahrzeugs befinden. Im Gegensatz zu seitlichen Objekten, die bereits geparkt sind, befinden sich üblicherweise an der Heckseite des Fahrzeugs Objekte, die sich auf das einzuparkende Fahrzeug zubewegen, so dass die Objekte auf der Heckseite des Fahrzeugs auf grundsätzlich andere Weise berücksichtigt werden müssen als die seitlichen, bereits geparkten Objekte (oder andere fest stehende Objekte) an der Seite des Fahrzeugs.The invention provides, for dimensioning the Einparkpfads (ie the path within a Einparkkorridors) not only to detect the parking space with sensors that is located laterally of the einzuparkenden vehicle, but also the rear environment of the vehicle automatically (for example by an electronic circuit) Note that objects (ie other road users according to the invention) may also be located there, which represent a potential danger of collision. According to the invention, objects are also taken into account which potentially represent a risk, without actually being present as an obstacle in the parking corridor at the time of detection. According to the invention, the parking process is adapted to potentially relevant objects in the rear area of the vehicle by reducing the size of a parking corridor, the more relevant an object appears in the rear area of the vehicle. The relevance of a vehicle or other object in the rear region is given by the distance or by the approach speed, i. the rate of change of the distance, or by a combination thereof. Therefore, the parking corridor is restricted or reduced the closer a motor vehicle is to the vehicle to be parked, so that an extensive parking movement of the vehicle to be parked is avoided, as a result of which other vehicles only have to perform minor maneuvers in order to pass the vehicle to be parked. Thus, the invention is not limited only to the fixed objects that form the parking space, but also takes into account the temporal evolution of moving objects located at the rear of the vehicle. In contrast to side objects that are already parked, usually located at the rear of the vehicle objects that move towards the vehicle to be parked, so that the objects on the rear side of the vehicle must be considered in a fundamentally different way than the lateral, already parked objects (or other fixed objects) on the side of the vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs sieht daher vor, zunächst eine Parklücke mittels mindestens eines Seitensensors zu erfassen. Das Verfahren kann gemäß einer Variante hierbei lediglich unterstützend wirken, indem Wam- oder Orientierungssignale für den Fahrer abgegeben werden, die diesem als Orientierung dienen, ohne dass das Verfahren in den Betrieb des Fahrzeugs eingreift. Bei alternativen Varianten kann die Ausführung des Einparkvorgangs auch vorsehen, dass in den Fahrbetrieb durch einen Automaten (der die Erfindung umsetzt) eingegriffen wird, beispielsweise indem der Einparkkorridor mittels mechanischen Eingriffs in die Lenkung des Fahrzeug abgefahren wird, wobei dies einer semiautomatischen Unterstützung entspricht, oder wobei, bei einer automatischen Einparkhilfe, zudem auch die Fahrgeschwindigkeit von einem Automaten gesteuert wird.The inventive method for carrying out a parking operation of a motor vehicle therefore provides first to detect a parking space by means of at least one side sensor. According to a variant, the method can only assist in this by outputting warning or orientation signals for the driver who serve as an orientation without the method intervening in the operation of the vehicle. In alternative variants, the execution of the parking operation can also provide that in the driving operation by a machine (which implements the invention) is intervened, for example by the parking corridor is traveled by mechanical intervention in the steering of the vehicle, which corresponds to a semi-automatic support, or wherein, in an automatic parking aid, also the driving speed is controlled by a machine.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Einparkkorridor ermittelt, der von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in die Parklücke führt. Der Einparkkorridor kann insbesondere vorgesehen werden durch einen optimalen Einparkpfad und der Fläche, die das Kraftfahrzeug beim Abfahren des Einparkpfads überstreicht. Der Einparkkorridor kann ferner eine zusätzliche zulässige seitliche Abweichung umfassen, insbesondere wenn die Lenkung nicht von einem Automaten ausgeführt wird, sondern das Verfahren lediglich Orientierungssignale an einen Fahrer abgibt, der diese umzusetzen hat.According to the invention, a parking corridor is further determined which leads from the current position of the motor vehicle into the parking space. The Einparkkorridor can be provided in particular by an optimal Einparkpfad and the area which sweeps over the motor vehicle when driving off the Einparkpfads. The Einparkkorridor may further comprise an additional allowable lateral deviation, especially if the steering is not performed by a machine, but the method only gives orientation signals to a driver who has to implement them.

Mittels mindestens eines Rücksensors, der in rückwärtiger Richtung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist, wird ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem gegebenenfalls in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs vorliegenden Objekt erfasst.By means of at least one return sensor, which is aligned in the rearward direction of the motor vehicle, a distance between the vehicle and an object possibly present in the rearward environment of the motor vehicle is detected.

Vorzugsweise wird der Abstand wiederholt erfasst, insbesondere um die Verringerungsrate des Abstands zu erfassen (d.h. die Relativgeschwindigkeit zwischen auffahrendem Fahrzeug und einparkendem Fahrzeug), wobei eine spezifische Ausführungsform vorsieht, dass die Verringerungsrate des Abstands durch eine direkte Geschwindigkeitsmessung erfasst wird, beispielsweise mittels des Dopplereffekts, der auf die Pulse eines Pulsechoverfahrens (zur Abstandsbestimmung) wirkt. Anhand der Abstandsmessung bzw. der Geschwindigkeitsmessung wird die Relevanz des Fahrzeugs erfasst. Je höher die Relevanz, desto mehr wird der Einparkkorridor in seiner Größe eingeschränkt. Die Relevanz ergibt sich aus Abstand, Geschwindigkeit oder einer Kombination hiervon, wobei die Relevanz (beispielsweise realisiert durch eine Relevanzwert) ansteigt, je geringer der Abstand ist, und die Relevanz ebenso ansteigt, je größer die Geschwindigkeit, d.h. die Verringerungsrate des Abstands ist. Daher wird die Größe des Einparkkorridors mit abnehmendem Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, mit steigender Verringerungsrate des Abstands (mit zunehmender Relativgeschwindigkeit zwischen erfasstem Objekt und einparkendem Fahrzeug) oder einer Kombination hiervon verringert.Preferably, the distance is detected repeatedly, in particular to detect the rate of reduction of the distance (ie the relative speed between the vehicle and the vehicle parked), wherein a specific embodiment provides that the rate of reduction of the distance is detected by a direct speed measurement, for example by means of the Doppler effect, the on the pulse of a Pulse echo method (for distance determination) acts. Based on the distance measurement or the speed measurement, the relevance of the vehicle is detected. The higher the relevance, the more the parking corridor is limited in size. The relevance results from distance, speed, or a combination thereof, where the relevance (for example, realized by a relevance value) increases, the smaller the distance, and the relevance also increases, the greater the speed, ie, the reduction rate of the distance. Therefore, the size of the parking corridor is reduced with decreasing distance between the object and the vehicle, with increasing decreasing rate of the distance (with increasing relative speed between detected object and parked vehicle) or a combination thereof.

Die Kombination (d.h. die Gesamtrelevanz) kann beispielsweise auf einer Addition oder Multiplikation von Relevanzgrößen basieren, wobei eine Relevanzgröße mit abnehmendem Abstand ansteigt und eine weitere Relevanzgröße zusammen mit der Geschwindigkeit ansteigt. So wird z.B. eine hohe Gesamtrelevanz erfasst, trotz eines großen Abstands zwischen Objekt und Fahrzeug, wenn das Objekt mit hoher Geschwindigkeit auf das einparkende Fahrzeug zufährt. In gleicher Weise ergibt sich eine hohe Gesamtrelevanz (und somit eine stärkere Verringerung der Größe des Einparkkorridors), wenn zwar eine geringe Geschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Objekt erfasst wird, jedoch das Fahrzeug aufgrund eines geringen Abstands eine hohe Relevanz hat. Die Verwendung eines Relevanzwerts bzw. eines Gesamtrelevanzwerts als Zwischengröße bei der Berechnung des Einparkkorridors ist optional, so dass sowohl Abstand als auch Verringerungsrate (d.h. Geschwindigkeit) einzeln oder vorzugsweise in Kombination in die geometrische Größe des Einparkkorridors eingehen.For example, the combination (i.e., the overall relevance) may be based on adding or multiplying relevance quantities, where a relevance size increases with decreasing distance and another relevance quantity increases along with the speed. For example, high overall relevance is detected, despite a large distance between the object and the vehicle when the object is approaching the parking vehicle at high speed. In the same way results in a high overall relevance (and thus a greater reduction in the size of the Einparkkorridors), although a low speed between the vehicle and object is detected, but the vehicle has a high relevance due to a small distance. The use of a relevance value as an intermediate quantity in the calculation of the parking corridor is optional, so that both the distance and reduction rate (i.e., speed) individually or, preferably, in combination, enter into the geometric size of the parking corridor.

Nach Berechnung des Einparkkorridors bzw. nach Modifikation seiner Größe wird der Einparkvorgang durch Abfahren des Einparkkorridors gemäß dem automatischen, semiautomatischen oder unterstützenden Einparkverfahrens ausgeführt. Bei automatischen und semiautomatischen Einparkverfahren wird zumindest die Lenkung und optional auch die Fahrgeschwindigkeit von einem Automaten gesteuert, wobei der Fahrer nur bei besonderen Betriebszuständen (beispielsweise erforderlichem Nothalt) in das Einparkverfahren eingreift. Bei semiautomatischem Einparkverfahren wird die Fahrgeschwindigkeit vom Fahrer durch Betätigung eines Fahrpedals bzw. eines Bremspedals gesteuert und bei unterstütztem Einparkverfahren wird lediglich eine Sollrichtung, beispielsweise eine Soll-Einschlagstärke und Soll-Einschlagrichtung der Lenkung angezeigt, die von dem Fahrer umgesetzt wird. Diese Anzeigesignale werden von dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß dem erfindungsgemäß erzeugten Einparkkorridor vorgesehen.After calculation of the parking corridor or after modification of its size, the parking operation is carried out by driving the parking corridor in accordance with the automatic, semi-automatic or assisting parking method. In automatic and semi-automatic parking method at least the steering and optionally also the driving speed is controlled by a machine, the driver engages only in special operating conditions (for example, required emergency stop) in the parking. In semiautomatic Einparkverfahren the driving speed is controlled by the driver by pressing an accelerator pedal or a brake pedal and assisted Einparkverfahren only a desired direction, such as a target impact strength and target steering direction of the steering is displayed, which is implemented by the driver. These display signals are provided by the method according to the invention according to the parking corridor generated according to the invention.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Rücksensor als Kamera ausgebildet (beispielsweise als Videokamera, die ein Bildsignal abgibt), wobei der Abstand durch Bilderfassung erfasst wird. Zur optischen Abstandserfassung wird die Perspektive des erfassten Objekts verwendet, um daraus den Abstand abzuleiten. Hierzu wird ein visuelles Merkmal des Objekts, beispielsweise der Fahrzeugumriss, ein Nummernschild oder ein Scheinwerferpaar (oder auch ein Paar Außenspiegel) erkannt. Da die reale Größe dieser visuellen Merkmale in Grenzen abgeschätzt werden kann, kann aus dem erfassten Bild und dem darin dargestellten visuellen Merkmal die Entfernung abgeschätzt werden. Beispielsweise ein Fahrzeugumriss, ein Nummernschild oder ein Scheinwerferpaar (oder auch der Radabstand zwischen den Vorderrädern) kann erfasst werden und zu üblichen Größen der betreffenden visuellen Merkmale ins Verhältnis gesetzt werden. Femer kann das visuelle Merkmal als Bildobjekt erfasst werden, wobei dessen Bildgröße, beispielsweise gemessen durch eine Anzahl von Pixeln oder durch das Verhältnis der Größe des Bildobjekts zum gesamten Sichtfeld der Kamera, in Beziehung gesetzt werden. Insbesondere können zwei zeitlich nacheinander aufgenommene Bilder miteinander verglichen werden, wobei eine Größenzunahme der entsprechenden Bildmerkmale zur Berechnung der Verringerungsrate des Abstands, d.h. Geschwindigkeit, mit der sich das erfasste Objekt auf das einparkende Fahrzeug zubewegt, verwendet werden. Insbesondere können bekannte Objekterfassungsverfahren verwendet werden, um aus dem gesamten erfassten Kamerabild zumindest ein visuelles Merkmal zu selektieren, dessen Größe (d.h. Breite des Fahrzeugumrisses, Breite des Nummernschilds, Abstand zwischen den Scheinwerfern des Scheinwerferpaars oder auf der Straße wiedergegebener Lichtkegel des Scheinwerfers) zur Abstandserfassung verwendet werden kann. Insbesondere können markante visuelle Merkmale per Bilderfassung erkannt werden, beispielsweise die Außenspiegel, um anhand der Breite des Außenspiegelpaars (d.h. des Abstands zwischen den Außenspiegeln) auf die Nähe des Fahrzeugs zu schließen, das die Außenspiegel aufweist. Insbesondere wenn die Verringerungsrate des Abstands d.h. die Geschwindigkeit, erfasst wird, werden dieselben visuellen Merkmale in zeitlich versetzten Bildern erfasst, und durch die mit der Zeit zunehmenden Größe kann (bezogen auf die Zeitdauer zwischen den Bildaufnahmen) die Relativgeschwindigkeit zwischen auffahrendem Fahrzeug und einparkendem Fahrzeug erfasst werden. Eine weitere Ausführungsform, die hierzu alternativ oder in Kombination hiermit verwendet werden kann, sieht vor, dass der Abstand mittels eines Pulsechoverfahrens erfasst wird. Hierzu ist der Rücksensor als Ultraschallabstandssensor oder als Radarabstandssensor ausgebildet. Hierzu werden beispielsweise Radarabstandssensoren verwendet, die einen vorzugsweise piezoelektrischen Wandler aufweisen (oder einen allgemeinen akustischen Wandler), der angeregt wird, um einen Ultraschallpuls abzusenden, und der ferner das von der Umgebung stammende Echo hierzu erfasst In gleicher Weise kann der Radarabstandssensor ausgebildet sein als Antenne, die in gleicher Weise angeregt wird, um einen elektromagnetischen Puls abzusenden, vorzugsweise einen Mikrowellenimpuls, und die das von der Umgebung zurückgegebene Echo empfängt. Bei beiden Varianten wird von einer Berechnungseinheit die zeitliche Distanz zwischen Aussenden des Impulses und Empfangen des Echos erfasst und in einen Abstand umgerechnet Die zugehörige Berechnungseinheit kann an den Sensor oder auch in einer zentralen Berechnungseinheit vorgesehen sein.According to one embodiment, the rear sensor is designed as a camera (for example as a video camera which emits an image signal), wherein the distance is detected by image acquisition. For optical distance detection, the perspective of the detected object is used to derive the distance therefrom. For this purpose, a visual feature of the object, such as the vehicle outline, a license plate or a pair of headlights (or a pair of exterior mirrors) is detected. Since the real size of these visual features can be estimated within limits, the distance can be estimated from the captured image and the visual feature presented therein. For example, a vehicle outline, a license plate or a headlight pair (or even the wheel distance between the front wheels) can be detected and compared to common sizes of the relevant visual characteristics. Furthermore, the visual feature can be detected as an image object, wherein its image size, for example measured by a number of pixels or by the ratio of the size of the image object to the total field of view of the camera, are related. In particular, two successive recorded images can be compared with each other, wherein an increase in size of the corresponding image features for calculating the reduction rate of the distance, ie the speed at which the detected object moves towards the parking vehicle are used. In particular, known object detection methods can be used to select from the entire captured camera image at least one visual feature whose size (ie width of the vehicle outline, license plate width, headlamp pair spacing, or headlamp beam spot) used for distance detection can be. In particular, distinctive visual features can be detected by image capture, such as the exterior mirrors, to infer the proximity of the vehicle having the exterior mirrors based on the width of the exterior mirror pair (ie, the distance between the exterior mirrors). Specifically, when the reduction rate of the distance, ie, the speed, is detected, the same visual features are detected in staggered images, and the time increasing amount (relative to the time period between the image shots) can detect the relative speed between the vehicle and the parking vehicle become. A further embodiment, which can be used for this purpose alternatively or in combination with it, provides that the distance is detected by means of a pulse echo method. For this purpose, the return sensor as ultrasonic distance sensor or as Radar distance sensor formed. For this purpose, for example, radar distance sensors are used which have a preferably piezoelectric transducer (or a general acoustic transducer), which is excited to emit an ultrasonic pulse, and further detects the originating from the environment echo thereto In the same way, the Radarabstandssensor can be formed as an antenna which is similarly excited to emit an electromagnetic pulse, preferably a microwave pulse, and which receives the echo returned by the environment. In both variants, the time interval between transmission of the pulse and reception of the echo is detected by a calculation unit and converted into a distance. The associated calculation unit can be provided to the sensor or else in a central calculation unit.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass als Seitensensor ebenso ein Ultraschall- oder ein Radarabstandssensor verwendet wird, der in gleicher Weise arbeitet wie die oben beschriebenen Rücksensoren, die das Pulsechoverfahren anwenden.A further embodiment provides that the side sensor as well as an ultrasonic or a radar distance sensor is used, which operates in the same way as the above-described feedback sensors, which use the Pulsechoverfahren.

Der mindestens eine Rücksensor und der mindestens eine Seitensensor sind an dem Fahrzeug befestigt und vom Fahrzeug weg ausgerichtet, d.h. vom Fahrzeug aus gesehen in üblicher Fahrtrichtung nach hinten sowie zur Seite. Die Sensoren sind in der Karosserie montiert, beispielsweise innerhalb der Stoßstange. Im Falle eines Rücksensors, der als Kamera ausgebildet ist, ist diese vorzugsweise innerhalb der Fahrgastzelle angeordnet, beispielsweise an einem oberen Ende der Heckscheibe, und erfasst Bilder durch die Heckscheibe hindurch. Falls der Rücksensor als Kamera mit automatischem Fokus ausgebildet ist, so kann anhand der Einstellung des automatischen Fokus der Abstand zum rückwärtigen Objekt (zum nachfolgenden Fahrzeug) erfasst werden, wobei die eingestellte Schärfentiefe dem zu erfassenden Abstand entspricht.The at least one rear sensor and the at least one side sensor are attached to the vehicle and oriented away from the vehicle, i. from the vehicle in the usual direction of travel to the rear and to the side. The sensors are mounted in the body, for example inside the bumper. In the case of a return sensor, which is designed as a camera, this is preferably arranged within the passenger compartment, for example at an upper end of the rear window, and captures images through the rear window. If the rear sensor is designed as a camera with automatic focus, the distance to the rear object (to the following vehicle) can be detected on the basis of the setting of the automatic focus, wherein the set depth of field corresponds to the distance to be detected.

Femer ist vorgesehen, dass die Größe des Einparkkorridors einen Normbereich darstellt, in Form einer Sollfläche, die vom Fahrzeug während des Einparkvorgangs überstrichen wird. Während der Ausführung des Einparkvorgangs wird wiederholt (oder kontinuierlich) überprüft, ob der aktuelle Ort des Fahrzeugs innerhalb des Einparkkorridors liegt. Der aktuelle Ort des Kraftfahrzeugs kann erfasst werden, durch Erfassung der Relativbewegung zwischen Fahrzeug und Untergrund (beispielsweise zurückgelegte Wegstrecke oder bei vorgegebenem Lenkradeinschlagwinkel), kann ferner durch eine sensorgestützte Orientierung des Fahrzeugs relativ zur Umgebung erfasst werden oder durch ein GPS-Verfahren, wobei vorzugsweise diese Verfahren miteinander kombiniert werden.Furthermore, it is provided that the size of the parking corridor is a standard area, in the form of a target area, which is swept by the vehicle during the parking process. During the execution of the parking process, it is repeatedly (or continuously) checked whether the current location of the vehicle is within the parking corridor. The current location of the motor vehicle can be detected by detecting the relative movement between vehicle and ground (for example, covered distance or at a given steering wheel angle), can also be detected by a sensor-based orientation of the vehicle relative to the environment or by a GPS method, preferably this Procedures are combined with each other.

Bei einem automatischen oder semiautomatischen Einparkverfahren wird durch eine automatische Lenkradstellung das Kraftfahrzeug zum Einparkkorridor hin gelenkt, wenn erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug den vorgesehenen Einparkkorridor verlässt oder zu erwarten ist, dass bei der jetzigen Lenkradstellung der Einparkkorridor verlassen wird. Bei einem unterstütztem Einparkverfahren wird eine andere Reaktion des Systems vorgesehen, d.h. nicht das Ändern der Lenkradstellung, sondern es wird ein Warnhinweis oder eine Richtungsangabe oder beides abgegeben, wenn das Kraftfahrzeug den Einparkkorridor verlässt oder abzusehen ist, dass das Kraftfahrzeug bei einer aktuellen Lenkradstellung den Einparkkorridor verlassen wird.In an automatic or semi-automatic parking method, the motor vehicle is directed toward the parking corridor by an automatic steering wheel position, if it is detected that the motor vehicle leaves the intended parking corridor or if it is expected that the parking corridor will be left at the current steering wheel position. In an assisted parking method, another response of the system is provided, i. not changing the steering wheel position, but it is a warning or a direction indication or both delivered when the motor vehicle leaves the parking corridor or is foreseeable that the vehicle will leave the parking corridor at a current steering wheel position.

Erfindungsgemäß wird der Einparkkorridor in seiner Größe gemäß dem erfassten Abstand und/oder der erfassten Geschwindigkeit verkleinert oder vergrößert. Die Änderung der Größe des Einparkkorridors kann vorgesehen werden durch Änderung der Breite, durch Änderung der Länge oder Änderung eines Kurvenradius', der den Einparkweg des Einparkkorridors wiedergibt. Insbesondere wird die Länge des Einparkkorridors verkürzt, wenn ein geringerer Abstand oder eine höhere Geschwindigkeit erfasst wird, so dass während oder nach dem Erfassen der Parklücke das Fahrzeug eine geringere Wegstrecke zurücklegt, wenn ein geringerer Abstand oder eine höhere Geschwindigkeit (oder beides) erfasst wird. Dadurch ist der erforderliche Rückstoßweg, als erster Abschnitt des Einparkkorridors verkürzt, so dass auch der gesamte Einparkkorridor verkürzt ist. Bei nachfolgenden Autos, die sich bereits nahe an der Parklücke und somit auch nahe am Kraftfahrzeug befinden, kann daher der Einparkvorgang schneller durchgeführt werden, da nur eine kürzere Wegstrecke zurückzulegen ist.According to the parking corridor is reduced or increased in size according to the detected distance and / or the detected speed. The change in the size of the parking corridor can be provided by changing the width, by changing the length or changing a curve radius, which reflects the Einparkweg the Einparkkorridors. In particular, the length of the parking corridor is shortened when a smaller distance or a higher speed is detected, so that during or after detection of the parking space, the vehicle travels a smaller distance when a smaller distance or a higher speed (or both) is detected. As a result, the required recoil path, shortened as the first section of the Einparkkorridors, so that the entire parking corridor is shortened. In subsequent cars, which are already close to the parking space and thus close to the motor vehicle, therefore, the parking can be performed faster because only a shorter distance is covered.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Größe des Einparkkorridors bei einem Abstand, der über einem Maximalabstandsschwellwert liegt, oder bei einer Relativgeschwindigkeit zwischen nachfolgendem Fahrzeug und einparkendem Kraftfahrzeug, die unter einem Maximalgeschwindigkeitsschwellwert liegt, auf eine vordefinierte Größe gesetzt wird. Der Maximalabstandsschwellwert und der Minimalgeschwindigkeitsschwellwert bilden die Grenze, ab der das erfindungsgemäße Verfahren den Einparkkorridor zusätzlich verkleinert. Die Größe unterhalb des Minimalabstandsschwellwerts hängt gemäß einer Funktion von dem Abstand ab, wobei die Funktion zumindest stückweise monoton fallend ist oder streng monoton fallend ist, vorzugsweise kontinuierlich, oder wobei die Funktion als Treppenfunktion ausgestaltet ist, wobei die Größe schrittweise um diskrete Intervallbreiten verringert wird, je geringer der Abstand ist Es ergibt sich eine endliche Anzahl diskreter, konstanter und sukzessiver abnehmender Größenwerte, die die Größe des Einparkkorridors bestimmen. Ebenso besteht zwischen Verringerungsrate des Abstands (d.h. Geschwindigkeit) und Größe des Einparkkorridors eine Funktion, die bis auf die Steigungsrichtung der oben beschriebenen Funktion entspricht. Zwischen Relativgeschwindigkeit zwischen Kraftfahrzeug und nachfolgendem Fahrzeug und der Größe des Einparkkorridors besteht ein Zusammenhang, der als zumindest stückweise monoton fallende Funktion oder streng monoton fallende Funktion ausgebildet ist, vorzugsweise kontinuierlich, wobei die Größe gemäß einer aufsteigenden Treppenfunktion von den entsprechenden Geschwindigkeitswerten abhängt und wobei diese Treppenfunktion bis auf die umgekehrte Steigungsrichtung der oben beschriebenen Treppenfunktion entspricht.A further embodiment provides that the size of the parking corridor is set to a predefined size at a distance which is above a maximum distance threshold value or at a relative speed between the following vehicle and parking motor vehicle which is below a maximum speed threshold value. The maximum distance threshold value and the minimum speed threshold value form the limit beyond which the method according to the invention additionally reduces the parking corridor. The quantity below the minimum distance threshold value depends on the distance according to a function, the function being at least piecewise monotonically decreasing or strictly monotonically decreasing, preferably continuous, or the function being designed as a staircase function, whereby the size is reduced stepwise by discrete interval widths, the smaller the distance, the result is a finite number of discrete, constant, and successively decreasing magnitude values, the size of the parking corridor determine. Also, between reduction rate of the distance (ie, speed) and size of the parking corridor is a function that corresponds to the above-described function except for the slope direction. Between relative speed between the motor vehicle and the following vehicle and the size of Einparkkorridors there is a relationship that is formed as at least piecewise monotonically decreasing function or strictly monotonically decreasing function, preferably continuously, the size according to an ascending stair function depends on the corresponding speed values and this staircase function corresponds to the reverse slope direction of the staircase function described above.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind Minimalabstandsschwellwerte oder Maximalgeschwindigkeitsschwellwerte vorgesehen, bei deren Überschreiten das Einparkverfahren automatisch abgebrochen wird oder ein Warnsignal ausgegeben wird, abhängig von der Art des Einparkverfahrens. Wenn daher ein nachfolgendes Fahrzeug zu dicht oder mit zu hoher Geschwindigkeit hinter dem einzuparkenden Fahrzeug ist, wird der Einparkvorgang abgebrochen, da eine Einparkbewegung zu hohe Kollisionsrisiken birgt, insbesondere durch den geringen Abstand des nachfolgenden Fahrzeugs, das ein Hindernis innerhalb des Einparkkorridors darstellt. Im Falle der Geschwindigkeit, die über dem Maximalgeschwindigkeitsschwellwert liegt, wird der Einparkvorgang abgebrochen, da ansonsten das nachfolgende Fahrzeug einen zu starken Bremsvorgang ausführen müsste und dadurch die Gefahr eines Auffahrunfalls besteht.According to a further embodiment, minimum distance threshold values or maximum speed threshold values are provided, beyond which the parking method is automatically terminated or a warning signal is output, depending on the type of parking method. Therefore, if a following vehicle is too dense or too fast behind the vehicle to be parked, the parking operation is aborted because a parking movement involves too high collision risks, in particular by the small distance of the following vehicle, which is an obstacle within the Einparkkorridors. In the case of the speed that is above the maximum speed threshold, the parking process is aborted, otherwise the subsequent vehicle would have to perform an excessive braking and thus there is a risk of rear-end collision.

Insbesondere ist vorgesehen, dass bei einer erfindungsgemäß verringerten geometrischen Größe des Einparkkorridors, die eine aktuelle erforderliche Größe unterschreitet, der Einparkvorgang abgebrochen wird bzw. eine Warnung ausgegeben wird oder die Unterstützung des Einparkvorgangs beendet wird. Die aktuell erforderliche Größe ergibt sich aus der tatsächlichen Stellung des Fahrzeugs zu der Parklücke, so dass beispielsweise der Abbruch vorgenommen wird, wenn der Einparkkorridor soweit verkürzt wurde, dass der aktuelle Ort des Fahrzeugs (zumindest teilweise) außerhalb des Einparkkorridors liegt.In particular, it is provided that, in the case of an inventively reduced geometric size of the parking corridor, which falls short of a current required size, the parking process is aborted or a warning is output or the support of the parking process is terminated. The currently required size results from the actual position of the vehicle to the parking space, so that, for example, the demolition is made if the Einparkkorridor has been shortened so far that the current location of the vehicle (at least partially) is outside the Einparkkorridors.

Die Erfindung wird ferner realisiert durch eine Vorrichtung zur Steuerung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, das zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. Als Steuerung wird hierbei der Eingriff in die Lenkung und/oder der Eingriff in die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch einen Automaten bezeichnet sowie auch die Betätigung von Lenkung und Fahrpedal bzw. Bremspedal durch einen Fahrer, dem erfindungsgemäß erzeugte Warnsignale oder Orientierungssignale angezeigt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst den oben beschriebenen mindestens einen Seitensensor und den mindestens einen Rücksensor. Der mindestens eine Seitensensor kann vorgesehen werden durch eine Sensoranordnung mit mindestens zwei Sensoren, wobei am Fahrzeugheck und am vorderen Fahrzeugende jeweils einer der Sensoren angeordnet ist. Femer werden vorzugsweise mindestens zwei Rücksensoren vorgesehen, die an beiden Enden des Heckstoßfängers anzuordnen sind.The invention is further realized by a device for controlling a parking operation of a motor vehicle, which is suitable for carrying out the method according to the invention. As a control here the intervention in the steering and / or the intervention in the control of the vehicle speed by an automatic machine is called as well as the operation of the steering and accelerator pedal or brake pedal by a driver, the inventively generated warning signals or orientation signals are displayed. The device according to the invention comprises the above-described at least one side sensor and the at least one rear sensor. The at least one side sensor may be provided by a sensor arrangement having at least two sensors, wherein in each case one of the sensors is arranged at the rear of the vehicle and at the front end of the vehicle. Furthermore, preferably at least two return sensors are provided, which are to be arranged at both ends of the rear bumper.

Die Vorrichtung umfasst insbesondere eine Berechnungsvorrichtung, die mit den Sensoren verbunden ist und die eingerichtet ist, die Lage des Kraftfahrzeugs relativ zu der seitlichen Parklücke zu ermitteln. Femer ist die Berechnungsvorrichtung in der Lage, aus den Daten des Rücksensors den Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem gegebenenfalls vorliegenden nachfolgenden Fahrzeug zu ermitteln. Die Berechnungsvorrichtung erhält diese Daten als Eingabe und ist eingerichtet, aus diesen den Einparkkorridor zu berechnen. Zur Ausführung der erfindungsgemäßen Erfindung wird bei der Berechnung der Abstand mit einbezogen bzw. die Verringerungsphase des Abstands (und somit die Geschwindigkeit, die von den Rücksensoren erfasst wird). Die Berechnung, die von der Berechnungsvorrichtung vorgesehen wird, wird gemäß dem oben dargestellten Zusammenhang gemäß dem erfassten Abstand und/oder der Geschwindigkeit (= Verringerungsrate des Abstands) und dem Einparkkorridor in seiner geometrischen Größe beschränkt.In particular, the device comprises a computing device which is connected to the sensors and which is set up to determine the position of the motor vehicle relative to the lateral parking space. Furthermore, the calculation device is able to determine the distance between the vehicle and an optionally present subsequent vehicle from the data of the return sensor. The calculation device receives these data as input and is set up to calculate the parking corridor from these. In order to carry out the invention, the calculation includes the distance or the reduction phase of the distance (and thus the speed detected by the return sensors). The calculation provided by the computing device is restricted in its geometric size according to the relationship described above according to the detected distance and / or the speed (= reduction rate of the distance) and the parking corridor.

Um den Einparkkorridor einzuhalten, umfasst die Vorrichtung eine Lenkaktor, der in die Lenkung des Fahrzeugs eingreift und der mit der Berechnungsvorrichtung zur Ansteuerung verbunden ist In gleicher Weise kann auch ein Fahrpedal von der Berechnungsvorrichtung betätigt werden, indem ein Fahrpedalaktor mit der Berechnungsvorrichtung verbunden ist Die letztgenannten Merkmale sind bei Vorrichtungen vorgesehen, die für automatische oder semiautomatische Einparkverfahren vorgesehen sind. Für erfindungsgemäße Vorrichtungen, die ein unterstützendes Einparkverfahren vorsehen, umfasst die Vorrichtung eine Warnsignalanzeige oder eine Richtungsangabenanzeige, anhand der sich der Fahrer orientieren kann, um das dort dargestellte Signal umzusetzen. Die erfindungsgemäße Steuerung umfasst in diesem Fall die Anzeige, jedoch nicht die Handlung des Fahrers. Insbesondere ist der Fahrer hierbei nicht als Aktor als Teil der Erfindung zu sehen, sondern lediglich die Anzeige ist als Ausgabevorrichtung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung anzusehen.In order to comply with the parking corridor, the apparatus includes a steering actuator that engages the steering of the vehicle and that is connected to the calculation device for driving. Likewise, an accelerator pedal may be operated by the computing device by connecting an accelerator pedal actuator to the computing device Features are provided in devices intended for automatic or semi-automatic parking procedures. For devices according to the invention, which provide an assisting parking method, the device comprises a warning signal display or a direction indication display, on the basis of which the driver can orient himself in order to implement the signal represented there. The control according to the invention in this case comprises the display, but not the action of the driver. In particular, the driver is not seen as an actuator as part of the invention, but only the display is to be regarded as an output device of a device according to the invention.

Eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht wie oben beschrieben den Rücksensor als Kamera sowie, als Alternative hierzu, als Ultraschall- oder Radarabstandssensor vor. Die oben beschriebenen Merkmale gelten auch für die Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.An embodiment of the device according to the invention provides, as described above, the return sensor as a camera and, as an alternative, as an ultrasonic or radar distance sensor. The features described above also apply to the embodiment of the device according to the invention.

Femer umfasst die Vorrichtung eine Ortspositionsbestimmungseinrichtung, die eingerichtet ist, die aktuelle Lage des Fahrzeugs zu erfassen. Die Ortspositionsbestimmungseinrichtung kann die aktuelle Lage des Fahrzeugs relativ zur Einparklücke erfassen, beispielsweise anhand des Seitensensors, wobei die Ortspositionsbestimmungseinrichtung in diesem Fall den Seitensensor umfasst. Femer kann die Ortspositionsbestimmungseinrichtung vorgesehen sein, eine Fahrzeugbewegung relativ zum Untergrund zu ermitteln, wobei in diesem Fall die Ortspositionsbestimmungseinrichtung einen Streckengeber und/oder einen Winkelgeber umfasst, der eingerichtet ist, den aktuellen Lenkwinkel zu ermitteln. Als Streckengeber eignen sich insbesondere Winkelgeber, die die Radumdrehung erfassen. Femer kann die Ortspositionsbestimmungseinrichtung eine Vorrichtung zur absoluten Ortsbestimmung umfassen, beispielsweise ein satellitengestütztes System wie ein GPS-System oder ein anderes System zur Standortbestimmung, beispielsweise ein auf Mobilfunknetzen basierendes Ortsbestimmungssystem (basierend auf den Protokollen GSM, UMTS, GPRS und/oder EDGE). Die Ortspositionsbestimmungseinrichtung kann diese Vorrichtungen auch in Kombination umfassen, wobei die Ortspositionsbestimmungseinrichtung ferner eingerichtet ist, die einzelnen Daten der unterschiedlichen Komponenten miteinander in Übereinstimmung zu bringen. Die Ortspositionsbestimmungseinrichtung, zusammen mit der Berechnungseinrichtung, ist vorgesehen, die relative Lage des einzuparkenden Kraftfahrzeugs zu der erfassten Einparklücke zu ermitteln, und ist ferner eingerichtet, die aktuelle Lage des Kraftfahrzeugs relativ zum ermittelten Einparkkorridor vorzusehen. Anhand eines Vergleichs, der von der Ortspositionsbestimmungseinrichtung oder der Berechnungsvorrichtung ausführbar ist, ermittelt die erfindungsgemäße Vorrichtung, inwiefern der Lenkwinkel zu ändern ist, wobei hierzu entweder der Lenkaktor angesteuert wird oder eine Richtungsanzeige (oder ein Wamhinweis) durch entsprechende Anzeigevorrichtungen als Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung anzeigbar ist.Furthermore, the device comprises a spatial position determination device which is set up to detect the current position of the vehicle. The spatial position determination device can detect the current position of the vehicle relative to the parking gap, for example, using the side sensor, wherein the spatial position determination device in this case comprises the side sensor. Furthermore, the spatial position determination device can be provided to determine a vehicle movement relative to the ground, in which case the spatial position determination device comprises a distance sensor and / or an angle sensor which is set up to determine the current steering angle. Angular encoders, which detect the rotation of the wheel, are particularly suitable as distance sensors. Furthermore, the spatial position determination device may comprise an apparatus for absolute position determination, for example a satellite-based system such as a GPS system or another positioning system, for example a mobile radio-based location system (based on the GSM, UMTS, GPRS and / or EDGE protocols). The spatial position determination device may also comprise these devices in combination, wherein the spatial position determination device is further configured to match the individual data of the different components. The spatial position determination device, together with the calculation device, is provided to determine the relative position of the motor vehicle to be parked to the detected parking gap, and is further configured to provide the current position of the motor vehicle relative to the determined parking corridor. On the basis of a comparison that can be executed by the spatial position determining device or the computing device, the device according to the invention determines how the steering angle is to be changed, for which purpose either the steering actuator is actuated or a direction indicator (or a warning message) can be displayed by corresponding display devices as part of the device according to the invention is.

Weiterhin kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Notstoppeinheit umfassen, die bei einem Abstand unterhalb des Minimalabstandsschwellwerts oder einer Verringerungsrate über dem Maximalgeschwindigkeitsschwellwert das Fahrzeug abbremst und/oder den Antrieb des Kraftfahrzeug abstellt. Hierzu umfasst die Notstoppeinheit beispielsweise einen Unterbrechermechanismus oder einen Bremsaktor, der mit der Motorsteuerung bzw. mit der Bremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden ist.Furthermore, the device according to the invention may comprise an emergency stop unit which, at a distance below the minimum distance threshold value or a reduction rate above the maximum speed threshold value, brakes the vehicle and / or switches off the drive of the motor vehicle. For this purpose, the emergency stop unit comprises, for example, a breaker mechanism or a brake actuator, which is connected to the engine control or to the braking device of the motor vehicle.

Insbesondere wird die Erfindung von einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen, die nicht den mindestens einen Seitensensor und den mindestens einen Rücksensor selbst umfasst, sondern lediglich einen Anschluss aufweist, an den die Sensoren anschließbar sind. Eine derartige Vorrichtung kann an bestehende Sensorsysteme eines Kraftfahrzeugs angeschlossen werden und realisiert in gleicher Weise die Erfindung wie die beschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung, die auch die Sensoren selbst umfasst.In particular, the invention is provided by a device according to the invention which does not comprise the at least one side sensor and the at least one rear sensor itself, but only has a connection to which the sensors can be connected. Such a device can be connected to existing sensor systems of a motor vehicle and realized in the same way the invention as the described device according to the invention, which also includes the sensors themselves.

Figurenlistelist of figures

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

  • 1 eine Verkehrssituation, anhand der eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wird; und
  • 2a,b Verkehrssituationen zur Erläuterung einer Variante der Abstandserfassung, wie sie innerhalb der Erfindung verwendet wird.
Show it:
  • 1 a traffic situation, on the basis of an embodiment of the method according to the invention is explained; and
  • 2a, b Traffic situations to explain a variant of the distance detection, as used in the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Die 1 zeigt eine Verkehrssituation bei der ein Fahrzeug 10 einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang in eine Parklücke ausführt. Zunächst fährt das Fahrzeug an der Parklücke 20 vorbei, um mittels der Sensoren 30a, b während der Vorbeifahrt den Seitenrand der Fahrbahn abzutasten. Die in 1 stellt eine Situation nach dem Detektieren der Parklücke 20 dar, in der das Fahrzeug bereits um eine Strecke 40 passiert hat Es stellt sich in der dargestellten Situation die Frage, ob die Parklücke rückwärts gemäß einem Einparkkorridor 50 angefahren soll, oder nicht.The 1 shows a traffic situation when a vehicle 10 Perform a supported or automatic parking operation in a parking space. First, the vehicle drives at the parking space 20 over to the sensors 30a , b to scan the side edge of the road while passing by. In the 1 represents a situation after detecting the parking space 20 in which the vehicle is already a distance 40 In the situation shown, the question arises as to whether the parking space is reversing according to a parking corridor 50 to start or not.

Erfindungsgemäß wird zunächst mittels eines fahrzeuggestützten Rücksensors 60 mit einem Sensorbereich 62, der sich von dem Fahrzeug 10 aus in rückwärtiger Richtung erstreckt, die rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs 10 erfasst. In 1 ist aus Klarheitsgründen der Sensorbereich 62 nicht mit seiner gesamten Reichweite dargestellt, lediglich Erfassungsrichtung und -winkel sind gezeigt.According to the invention, first by means of a vehicle-based feedback sensor 60 with a sensor area 62 that is different from the vehicle 10 extends in the rearward direction, the rear environment of the vehicle 10 detected. In 1 is the sensor area for clarity 62 not shown with its entire range, only detection direction and angle are shown.

Mittels des Rücksensors 60 wird der rückwärtige Verkehr auf der Fahrbahn 70 erfasst, auf der sich das Fahrzeug 10 befindet. Wird ein Objekt 80 ermittelt, das sich zwar vor der Parklücke, jedoch innerhalb einer gewissen Nähe zum Fahrzeug 10 befindet, so wird der Einparkkorridor 50 daran angepasst, indem die Länge des Einparkkorridor 50, gemessen entlang der Fahrbahn 70, verkürzt wird und bereits an der Stelle 90 endet. Folglich liegt das Fahrzeug 10 bereits außerhalb des verringerten (da verkürzten) Einparkkorridors 50, woraufhin der Einparkvorgang abgebrochen wird (oder eine Warnung ausgegeben wird).By means of the return sensor 60 is the backward traffic on the roadway 70 recorded on which the vehicle 10 located. Becomes an object 80 This is determined before the parking space, but within a certain proximity to the vehicle 10 is the parking corridor 50 adapted to it by adding the length of the parking corridor 50 , measured along the roadway 70 , is shortened and already on the spot 90 ends. Consequently, the vehicle is lying 10 already outside the reduced (shortened) parking corridor 50 , whereupon the parking process is aborted (or a warning is issued).

Bei größerer Entfernung des Objekts 80 von der Parklücke 20 (und somit auch mit zunehmender Entfernung von Fahrzeug 10) wird der Einparkkorridors 50 in geringerem Maße verkürzt. Wenn beispielsweise das Objekt nicht an dem mit gestricheltem Rechteck gekennzeichneten Ort, sondern deutlich weiter links vorgesehen ist, dann ist der Einparkkorridor 50 länger und erstreckt sich bis Stelle 92, die weiter von der Parklücke entfernt ist als die Stelle 90. Somit besteht bei größerer Entfernung des Objekts 80 ein längerer zulässiger Rückstoßweg für das Fahrzeug, als bei geringerer Entfernung des Objekts 80. Der Rückstoßweg kann dann der Strecke 40 entsprechen. Der Einparkvorgang wird somit in diesem Fall zugelassen/unterstützt bzw. ausgeführt.At greater distance of the object 80 from the parking space 20 (and thus with increasing distance from the vehicle 10 ) becomes the parking corridor 50 shortened to a lesser extent. If, for example, the object is not provided at the location indicated by the dashed rectangle, but clearly further to the left, then the parking corridor is provided 50 longer and extends to place 92 which is farther from the parking space than the location 90 , Thus, there is greater distance of the object 80 a longer allowable recoil path for the vehicle than at a shorter distance of the object 80 , The recoil path can then be the route 40 correspond. The parking process is thus approved / supported or executed in this case.

Falls kein Objekt von Sensor 60 erfasst wird, wird der Einparkkorridor 50 unverändert vorgesehen.If no object from sensor 60 becomes the parking corridor 50 provided unchanged.

Der Rücksensor 60 erfasst somit einen Abstand zu einem rückwärtigen Objekt 80, und erfasst ferner, ob sich überhaupt ein Objekt 80 in der rückwärtigen Umgebung befindet. Falls der Rücksensor 60 kein Objekt erfasst, wird der Einparkkorridor 50 in seiner Größe nicht verändert, so dass das Verfahren nur ausgeführt wird, wenn ein Objekt 60 erfasst wird (soweit dieses innerhalb einer Mindestentfernung liegt).The back sensor 60 thus detects a distance to a rear object 80 , and also detects if there is any object at all 80 located in the rear environment. If the return sensor 60 no object is detected, the parking corridor 50 not changed in size, so the procedure is only executed when an object 60 (as far as it is within a minimum distance).

Die 2a und b zeigen die von dem Sensor 60 erfasste rückwärtige Umgebung, wie es der Situation von 1 entspricht. Der Sensor ist als elektronische Kamera ausgebildet und erfasst in den 2a und b zwei geparkte Fahrzeuge und eine dazwischenliegende Parklücke 120. Der Sensor erfasst ferner ein Objekt 180, das ein nachfolgendes Fahrzeug ist. Das nachfolgendes Fahrzeug ist in 2a weiter entfernt als in 2b The 2a and b show those of the sensor 60 detected backward environment, as is the situation of 1 equivalent. The sensor is designed as an electronic camera and recorded in the 2a and b two parked vehicles and an intermediate parking space 120 , The sensor also detects an object 180 which is a subsequent vehicle. The following vehicle is in 2a farther away than in 2 B

Aus Vergleich der 2a und 2b ist ersichtlich, dass aufgrund der Fluchtpunktperspektive der Kamera die unterschiedlichen Entfernungen als unterschiedliche Darstellungsgrößen wiedergegeben werden. Erfindungsgemäß wird mindestens ein Merkmal des Darstellung des Objekts 180 verwendet, um aus dessen Größe die Entfernung abzuleiten. So werden beispielsweise die Räder, die Außenspiegel, das Nummernschild oder der Gesamtumriss als Einzelobjekte als visuelles Merkmal erfasst. Daraufhin diese Merkmal vermessen, d.h. der Abstand der Räder, der Außenspiegel, die Breite des Nummernschilds oder des Gesamtumriss' ermittelt. Aus einem Zusammenhang zwischen dargestellter Größe des Objekts und dessen Entfernung, der durch die optischen Eigenschaften der Kamera bestimmt ist, wird die Entfernung des Objekts ermittelt. Beispielsweise ist das Objekt 180 in der 2b um die Distanz 190 näher an der Parklücke als in 2a. Diese geringere Entfernung spiegelt sich wieder in der Distanz 200 zwischen den Außenspiegeln, die in 2b mehr als doppelt so groß ist wie in 2a. Je größer das erfasste optische Merkmal durch die Kamera dargestellt wird, desto geringer ist der Abstand zwischen Objekt 180 und Fahrzeug.From comparison of 2a and 2 B It can be seen that due to the vanishing point perspective of the camera, the different distances are displayed as different display sizes. According to the invention, at least one feature of the representation of the object 180 used to derive the distance from its size. For example, the wheels, the exterior mirrors, the license plate or the overall outline are recorded as individual objects as a visual feature. Then measure this feature, ie the distance of the wheels, the mirrors, the width of the license plate or the overall outline determined. From a relationship between the displayed size of the object and its distance, which is determined by the optical properties of the camera, the distance of the object is determined. For example, the object is 180 in the 2 B around the distance 190 closer to the parking space than in 2a , This shorter distance is reflected again in the distance 200 between the exterior mirrors that are in 2 B more than twice as big as in 2a , The larger the detected optical feature is represented by the camera, the smaller the distance between the object 180 and vehicle.

Claims (10)

Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: Erfassen einer Parklücke mittels mindestens eines Seitensensors (30a,b), der seitlich zu dem Kraftfahrzeug ausgerichtet ist; und Ermitteln eines Einparkkorridors (50), der von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in die Parklücke (20) führt, wobei mittels mindestens eines Rücksensors (60), der in einer rückwärtigen Richtung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und einem gegebenenfalls in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs vorliegendem Objekt (80) erfasst wird, wobei das Objekt (80) ein weiterer Verkehrsteilnehmer ist; eine geometrische Größe des Einparkkorridors (50) mit abnehmendem Abstand zwischen dem Objekt (80) und dem Fahrzeug, mit steigender Verringerungsrate des Abstands oder einer Kombination hiervon verringert wird; und der Einparkkorridor bei der Ausführung des Einparkvorgangs in einem automatischen, semiautomatischen oder unterstützten Einparkverfahren abgefahren wird.A method of performing a parking operation of a motor vehicle, comprising the steps of: detecting a parking space by means of at least one side sensor (30a, b), which is aligned laterally to the motor vehicle; and determining a parking corridor (50) leading from a current position of the motor vehicle into the parking space (20), wherein a distance between the vehicle (10) is determined by means of at least one rear sensor (60) which is aligned in a rearward direction of the motor vehicle. and an object (80) possibly present in the rearward environment of the motor vehicle is detected, wherein the object (80) is another road user; reducing a geometric size of the parking corridor (50) with decreasing distance between the object (80) and the vehicle, with increasing decreasing rate of the distance or a combination thereof; and the parking corridor is run during the execution of the parking operation in an automatic, semi-automatic or assisted parking method. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Abstand durch Bilderfassung mittels einer Kamera (60), die den Rücksensor bildet, erfasst wird, indem ein visuelles Merkmal, insbesondere ein Fahrzeugumriss, ein Nummernschild oder ein Scheinwerferpaar, erkannt wird, wobei anhand dessen Größe der Abstand vorgesehen wird, wobei mit zunehmender Größe eines visuellen Merkmals ein abnehmender Abstand vorgesehen wird, oder wobei der Abstand von mindestens einem Ultraschall- oder Radarabstandssensor, der den Rücksensor bildet, der in die rückwärtige Umgebung ausgerichtet ist, mittels eines Pulsechoverfahrens erfasst wird.Method according to Claim 1 wherein the distance is detected by image acquisition by means of a camera (60) forming the return sensor by a visual feature, in particular a vehicle outline, a number plate or a pair of headlights, is detected, the size of the distance is provided, with increasing distance of a visual feature, a decreasing distance is provided, or wherein the distance from at least one ultrasonic or radar distance sensor, which forms the return sensor, which is aligned in the rear environment, is detected by means of a pulse echo method. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Parklücke (20) mit mindestens einem Ultraschall- oder Radarabstandssensor als Seitensensor erfasst wird, der am Kraftfahrzeug (10) befestigt ist und zu diesem seitlich ausgerichtet ist.Method according to Claim 1 or 2 wherein the parking space (20) is detected with at least one ultrasonic or radar distance sensor as a side sensor, which is fixed to the motor vehicle (10) and is laterally aligned therewith. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Größe des Einparkkorridors (50) einen Normbereich darstellt, während der Ausführung des Einparkvorgangs wiederholt überprüft wird, ob der aktuelle Ort des Kraftfahrzeugs innerhalb des Einparkkorridors liegt, und bei einem automatischen oder semiautomatischen Einparkverfahren durch automatische Lenkradstellung das Kraftfahrzeug zum Einparkkorridor gelenkt wird, wenn das Kraftfahrzeug den Einparkkorridor verlässt, und bei einem unterstützten Einparkverfahren ein Warnhinweis abgegeben wird, vorzugsweise einschließlich einer Richtungsangabe, wenn das Kraftfahrzeug den Einparkkorridor verlässt.Method according to one of the preceding claims, wherein the size of the Einparkkorridors (50) represents a normal range, during the execution of the parking operation is repeatedly checked whether the current location of the motor vehicle is within the Einparkkorridors, and in an automatic or semi-automatic parking method by automatic steering wheel position, the motor vehicle is directed to Einparkkorridor when the motor vehicle leaves the parking corridor, and in a supported Einparkverfahren a warning is given, preferably including a direction indication when the motor vehicle leaves the Einparkkorridor. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Einparkkorridor bei einer kleineren Größe des Einparkkorridors mit einem geringeren Kurvenradius, einer geringeren Breite oder einer geringeren Länge (90, 92) vorgesehen wird, als bei einer größeren Größe.Method according to one of the preceding claims, wherein the Einparkkorridor is provided at a smaller size of the Einparkkorridors with a smaller radius of curvature, a smaller width or a shorter length (90, 92), as with a larger size. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Größe des Einparkkorridors bei einem Abstand über einem Maximalabstandsschwellwert oder bei einer Verringerungsrate des Abstands unter einem Minimalgeschwindigkeitswert auf eine vordefinierte Größe gesetzt wird, und zwischen Abstand und Größe unterhalb des Maximalabstandsschwellwerts bzw. über dem Minimalgeschwindigkeitsschwellwert ein zumindest stückweise monoton fallender oder streng monoton fallender Zusammenhang besteht, vorzugsweise ein kontinuierlicher Zusammenhang, oder die Größe des Einparkkorridors in einer Treppenfunktion von dem Abstand abhängt, die Abstandswerten eine endliche Anzahl diskreter, konstanter und sukzessiver abnehmender Größenwerte zuordnet.Method according to one of the preceding claims, wherein the size of the Einparkkorridors at a distance above a Maximalabstandsschwellwert or at a reduction rate of the distance below a minimum speed value is set to a predefined size, and between distance and size below the Maximalabstandsschwellwerts or over the Mindestgeschwindigkeitsschwellwert an at least piecemeal monotonically decreasing or strictly monotonically decreasing relationship, preferably a continuous relationship, or the size of the parking corridor in a staircase function depends on the distance assigning distance values to a finite number of discrete, constant and successively decreasing magnitude values. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bei einem Abstand unter einem Minimalabstandsschwellwert, der einer Objektnähe entspricht, bei der bei Maximaleinlenkung des Kraftfahrzeugs das Objekt (80) nicht passiert werden kann, oder bei einer Verringerungsrate über einem Maximalgeschwindigkeitsschwellwert das Einparkverfahren automatisch abgebrochen wird, wenn das automatische oder semiautomatische Einparkverfahren verwendet wird, und ein Warnsignal ausgegeben wird, welches einen versperrten Einparkweg wiedergibt, wenn das unterstützte Einparkverfahren verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein at a distance below a minimum distance threshold corresponding to an object proximity at which the object (80) can not be passed at maximum steering of the motor vehicle, or at a reduction rate above a maximum speed threshold the parking method is automatically canceled if the automatic or semi-automatic parking method is used, and a warning signal is output which represents an obstructed parking path when the assisted parking method is used. Vorrichtung zur Steuerung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, umfassend: mindestens einen Seitensensor (30a,b), der zum seitlichen Anbringen an dem Kraftfahrzeug vorgesehen ist, mindestens einen Rücksensor (60), der zum Anbringen an dem Kraftfahrzeug in rückwärtiger Richtung eingerichtet ist, und eine Berechnungsvorrichtung, die mit dem mindestens einen Seitensensor und mit dem mindestens einen Rücksensor verbunden ist und eingerichtet ist, aus Daten des Seitensensors die Lage einer seitlichen Parklücke zu ermitteln, aus Daten des Rücksensors einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs vorliegendem Objekt (80) zu ermitteln, und aus der Lage der Parklücke einen Einparkkorridor für das Fahrzeug (10) zu berechnen, wobei das Objekt (80) ein weiterer Verkehrsteilnehmer ist, wobei die Berechnungsvorrichtung ferner eingerichtet ist, bei der Berechnung des Einparkkorridors den Abstand einzubeziehen, und den Einparkkorridor mit einer geometrischen Größe berechnet, die bei geringerem Abstand zwischen dem Objekt (80) und dem Fahrzeug (10), bei höherer Verringerungsrate des Abstands oder einer Kombination hiervon kleiner vorgesehen wird, als bei größerem Abstand oder geringerer Verringerungsrate, und wobei die Berechnungsvorrichtung einen Lenkaktor gemäß dem Einparkkorridor (50) ansteuert oder die Berechnungsvorrichtung eine Warnsignalanzeige gemäß der aktuellen Lage des Fahrzeugs relativ zum Einparkkorridor (50) ansteuert.Device for controlling a parking process of a motor vehicle, comprising: at least one side sensor (30a, b), which is provided for lateral attachment to the motor vehicle, at least one rear sensor (60), which is adapted for attachment to the motor vehicle in the rearward direction, and a Calculation device, which is connected to the at least one side sensor and the at least one rear sensor and is adapted to determine from data of the side sensor, the position of a side parking space, from data of the return sensor a present between the vehicle and in the rear environment of the motor vehicle Object (80), and to calculate from the position of the parking space a parking corridor for the vehicle (10), wherein the object (80) is another road user, wherein the calculation device is further configured to include the distance in the calculation of the parking corridor , and the parking corridor with of a geometrical quantity provided smaller with a smaller distance between the object (80) and the vehicle (10), at a higher reduction rate of the distance or a combination thereof, than at a larger distance or a lower reduction rate, and wherein the calculation device comprises a steering actuator according to the parking corridor (50) controls or the calculation device controls a warning signal display according to the current position of the vehicle relative to the Einparkkorridor (50). Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Rücksensor als Kamera ausgebildet ist und die Berechnungsvorrichtung eine Bilderfassungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, ein visuelles Merkmal, insbesondere einen Fahrzeugumriss, ein Nummernschild oder ein Scheinwerferpaar in einem von der Kamera gelieferten Bildsignal zu ermitteln, die Größe des visuellen Merkmals zu erfassen, und einen Abstandswert abzugeben, der mit zunehmender Größe abnimmt, oder wobei der Rücksensor als Ultraschall- oder Radarabstandssensor ausgebildet ist.Device after Claim 8 wherein the rear sensor is designed as a camera and the calculation device comprises an image acquisition unit which is set up to detect a visual feature, in particular a vehicle outline, a license plate or a headlight pair in an image signal supplied by the camera, to detect the size of the visual feature, and deliver a distance value that decreases as the size increases, or wherein the return sensor is configured as an ultrasonic or radar distance sensor. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, die ferner eine Ortspositionsbestimmungseinrichtung umfasst, die zumindest den mindestens einen Seitensensor, einen Fahrzeugbewegungssensor, beispielsweise einen Streckengeber, eine Vorrichtung zur absoluten Ortsbestimmung oder eine Kombination umfasst, und die eingerichtet ist, die Lage des Fahrzeugs relativ zum Einparkkorridor vorzusehen.Device after Claim 8 or 9 vehicle, which further comprises a location-determining device, which comprises at least the at least one side sensor, a vehicle motion sensor, for example a distance transmitter, an absolute position-determining device or a combination, and which is set up to provide the position of the vehicle relative to the parking corridor.
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