DE102010037739A1 - System zum Bestimmen einer Position in einem Arbeitsbereich - Google Patents

System zum Bestimmen einer Position in einem Arbeitsbereich Download PDF

Info

Publication number
DE102010037739A1
DE102010037739A1 DE102010037739A DE102010037739A DE102010037739A1 DE 102010037739 A1 DE102010037739 A1 DE 102010037739A1 DE 102010037739 A DE102010037739 A DE 102010037739A DE 102010037739 A DE102010037739 A DE 102010037739A DE 102010037739 A1 DE102010037739 A1 DE 102010037739A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
rod
radio
radio range
user
pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102010037739A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102010037739B4 (de
Inventor
Kent Sunnyvale Kahle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trimble Inc
Original Assignee
Trimble Navigation Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trimble Navigation Ltd filed Critical Trimble Navigation Ltd
Publication of DE102010037739A1 publication Critical patent/DE102010037739A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102010037739B4 publication Critical patent/DE102010037739B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/02—Means for marking measuring points
    • G01C15/06—Surveyors' staffs; Movable markers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/875—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves for determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0226—Transmitters
    • G01S5/0231—Emergency, distress or locator beacons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/466—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two antennas or two sensors determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the antennas or sensors, the position data of the target is determined

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Ein System zum Bestimmen der Dimensionskoordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich umfasst eine Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern, die sich an bekannten Positionen im Arbeitsbereich befinden, und einen Stab, dessen erstes Ende konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben. Ein Paar Funkentfernungsmesser ist an dem Stab montiert. Eine Messschaltung, die auf das Paar Funkentfernungsmesser reagiert, bestimmt die Position eines jeden des Paars von Funkentfernungsmessern im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern und bestimmt die Position des ersten Endes des Stabs im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern. Eine Robotik-Totalstation kann anstelle der fest positionierten Funkentfernungsmesser verwendet werden, um die Positionen von rückstrahlenden Elementen auf dem Stab zu überwachen.

Description

  • KREUZVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
    • Nicht zutreffend.
  • ERKLÄRUNG BEZÜGLICH VON DER BUNDESVERWALTUNG UNTERSTÜTZTER FORSCHUNG UND ENTWICKLUNG
    • Nicht zutreffend.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Erleichtern einer räumlichen Positionierung, das einen Arbeitsbereich bzw. Arbeitsplatz, wie etwa eine Baustelle oder dergleichen, umfasst. Wenn z. B. der Innenbereich eines Gebäudes fertig ist, ist es notwendig, den Standort diverser Innenausstattungen, wie etwa den richtigen Standort von Wänden, Fenstern und Türen, zu bestimmen. Es muss eine große Anzahl von elektrischen, sanitären und HLK-Bestandteilen richtig geortet werden. Ferner müssen Träger, Querbalken, Decken, Fliesen, Regale, Schränke und ähnliche Bestandteile genau positioniert werden. Nach dem Beginn des Baus des Innenbereichs des Gebäudes muss die Positionierung diverser Bestandteile schnell und mit einer gewissen Präzision im Verhältnis zu den umgebenden Wänden, Decken und Böden, erfolgen, da diese rohverputzt werden. Typischerweise war dazu eine erhebliche Anzahl von Arbeitskräften erforderlich, um Konstruktionspunkte auf einer Baustelle auszulegen. Es wurden Arbeiterteams benötigt, um diverse Standorte auszumessen und zu markieren. Es versteht sich, dass dieser Prozess mit Fehlern behaftet war, sowohl mit Messfehlern als auch mit akkumulierten Fehlern, die sich ansammeln, während Messungen von einem Zwischenpunkt zum anderen vorgenommen werden. Es wurde eine Reihe von Tools entwickelt, um diesen Prozess zu erleichtern, obwohl viele von diesen Tools recht schwierig zu verwenden sind und große Aufmerksamkeit erfordern, um die gewünschte Genauigkeit zu erreichen.
  • Funkentfernungsmesser bieten eine ausgezeichnete Alternative zu GPS-Empfängern für Positionierungsanwendungen, bei denen kein GPS-Empfang verfügbar ist, wie etwa in einem Gebäude, oder wenn die Verwendung von GPS-Empfängern nicht zuverlässig ist. GPS-Empfänger benötigen z. B. einen Sichtlinienzugriff auf mehrere Satelliten, um richtig zu funktionieren. Dies kann unter bestimmten Betriebsbedingungen unmöglich sein, wie etwa wenn Arbeiten im Innern, unter der Erde oder in verbauten Umgebungen ausgeführt werden.
  • Funkentfernungsmesser, die auf Ultrabreitband-(UWB)Frequenzen funktionieren, stellen eine sehr genaue Messung von Entfernungen zwischen den Funkgeräten bereit, indem sie eine Laufzeitanalyse verwenden. Wenn die Entfernungsmessung von mehreren fest positionierten Funkgeräten auf ein Zielfunkgerät hin erreicht wird, wird die relative dreidimensionale Position des Zielfunkgeräts durch Trilateration erreicht. Um eine Entfernungsmessung auszuführen, überträgt ein Ursprungsfunkentfernungsmesser ein Paket, das aus einem Synchronisierungsvorspann und einem Header besteht. Der Header enthält den Entfernungsmessungsbefehl mit der Adresse des Zielfunkgeräts, das aufgefordert wird, auf das Paket zu antworten. Das Ursprungsfunkgerät setzt seinen Hauptzähler auf den Zeitpunkt dieser Übertragung zurück, wodurch es eine lokale Zeitnullpunktreferenz herstellt. Wenn der Zielfunkentfernungsmesser die an ihn gerichtete Entfernungsmessungsanfrage empfängt, zeichnet er den Empfangszeitpunkt auf und antwortet mit seinem eigenen Paket, das den Empfangszeitpunkt und den Zeitpunkt der Antwortübertragung im Header umfasst. Das Ursprungsfunkgerät bekommt das Entfernungsmessungspaket von dem Zielfunkgerät zurück, zeichnet seinen Empfangszeitpunkt auf und blockiert seinen Hauptzähler. Der Entfernungsmesswert wird dann unter Verwendung der Zeitinformationen berechnet und aufgezeichnet, um die Unterschiede in den Zeitmessern an den beiden Funkgeräten auszugleichen.
  • Es ist wünschenswert, ein verbessertes System bereitzustellen, das Funkentfernungsmesser verwendet, um diverse Positionen an einem Arbeitsplatz zu bestimmen. Es besteht jedoch ein Problem darin, dass ein Funkentfernungsmesser eventuell nicht überall auf einem Arbeitsplatz richtig funktioniert, insbesondere wenn er nahe an einer Metallfläche oder einem Träger positioniert ist, oder wenn er vollständig oder teilweise von den feststehenden Referenz-Funkentfernungsmessern abgeschirmt ist. Ferner ist es manchmal wünschenswert, die Position eines Punktes, der nicht leicht zugänglich ist, bestimmen zu können.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Ein System zum Bestimmen der Dimensionskoordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich umfasst eine Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern, die sich an bekannten Positionen im Arbeitsbereich befinden, und einen Stab, dessen erstes Ende konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben. Ein Paar Funkentfernungsmesser wird an dem Stab montiert. Ein erster Funkentfernungsmesser, der an dem Stab montiert ist, ist von dem ersten Ende des Stabs um einen ersten Abstand entfernt, und ein zweiter Funkentfernungsmesser, der an dem Stab montiert ist, ist von dem ersten Funkentfernungsmesser um einen zweiten Abstand entfernt. Eine Messschaltung, die auf das Paar Funkentfernungsmesser reagiert, bestimmt die Position eines jeden des Paares von Funkentfernungsmessern im Verhältnis zu der Vielzahl fest positionierter Funkentfernungsmesser. Die Messschaltung bestimmt die Position des ersten Endes des Stabs im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern.
  • Die ersten und zweiten Abstände können im Wesentlichen gleich sein. Der Stab kann einen Griffabschnitt umfassen, um die Verwendung des Stabs durch einen Benutzer zu erleichtern. Die Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern kann mindestens vier Funkentfernungsmesser umfassen. Der Stab kann ferner an dem ersten Ende ein Markierungselement zum Markieren auf einer Oberfläche umfassen. Ein Display reagiert auf die Messschaltung, um dem Benutzer einen Standort des ersten Endes des Stabs anzugeben. Die Messschaltung kann auf eine Benutzereingabe reagieren, um es dem Benutzer zu ermöglichen, eine gewünschte Position für das erste Ende des Stabs vorzugeben. Das System kann ferner ein Display umfassen, das auf die Messschaltung reagiert, um die Bewegung des Stabs anzugeben, die benötigt wird, um das erste Ende des Stabs bis zu der gewünschten Position zu bewegen.
  • Ein System zum Bestimmen der Dimensionskoordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich umfasst eine Vorrichtung zum Messen der Positionen von Referenzelementen in dem Arbeitsbereich und einen Stab, dessen erstes Ende konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben. Ein Paar Referenzelemente wird an dem Stab montiert. Das erste Referenzelement ist von dem ersten Ende des Stabs um einen ersten Abstand entfernt, und das zweite Referenzelement ist von dem ersten Referenzelement um einen zweiten Abstand entfernt. Eine Messschaltung bestimmt die Position des ersten Endes des Stabs in dem Arbeitsbereich basierend auf den Positionen des Paares von Referenzelementen in dem Arbeitsbereich.
  • Die ersten und zweiten Abstände können im Wesentlichen gleich sein. Der Stab kann einen Griffabschnitt umfassen, um die Verwendung des Stabs durch einen Benutzer zu erleichtern. Die Vorrichtung zum Messen der Positionen der Referenzelemente kann eine Robotik-Totalstation umfassen. Die Referenzelemente können selbstreflektierende Elemente umfassen. Der Stab kann ferner an dem ersten Ende ein Markierungselement zum Markieren auf einer Oberfläche umfassen. Das System kann ferner ein Display umfassen, das auf die Messschaltung reagiert, um dem Benutzer einen Standort des ersten Endes des Stabs anzugeben. Die Messschaltung reagiert auf eine Benutzereingabe, um es dem Benutzer zu ermöglichen, eine gewünschte Position für das erste Ende des Stabs vorzugeben. Das System umfasst ferner ein Display, das auf die Messschaltung reagiert, um die Bewegung des Stabs anzugeben, die benötigt wird, um das erste Ende des Stabs bis zu der gewünschten Position zu bewegen. Die Robotik-Totalstation kann zwischen den beiden selbstreflektierenden Elementen hin- und hergehen, um die Positionen der beiden selbstreflektierenden Elemente zu bestimmen.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Es zeigen:
  • 1 eine erste Ausführungsform des Stabs und des Paares von Funkentfernungsmessern, das an dem Stab montiert ist.
  • 2 eine schematische Ansicht des Stabs aus 1, der mit vier fest positionierten Funkentfernungsmessern verwendet wird.
  • 3 ein schematisches Bild der Schaltungen, die in dem System verwendet werden.
  • 4 eine zweite Ausführungsform des Stabs, der rückstrahlende Elemente aufweist, die mit einer Robotik-Totalstation verwendet werden.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • 1 bis 3 erläutern zusammen eine erste Ausführungsform des Systems zum Bestimmen der dreidimensionalen Koordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich. Das System umfasst einen Stab 10, dessen erstes Ende 12 konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben. Das erste Ende 12 kann ein Zeigerelement 14 aufweisen, das sich von dem Stab 10 aus erstreckt, wie in 1 gezeigt. Der Stab 10 kann ferner einen Griffabschnitt 16 umfassen, um die Verwendung des Stabs 10 durch einen Benutzer zu erleichtern. Wie nachstehend ausführlicher erklärt wird, hält ein Benutzer den Stab 10 am Griffabschnitt 16 und positioniert das erste Ende 12 des Stabs manuell so, dass das Zeigerelement 14 sich an einem betreffenden Punkt befindet. Das Zeigerelement 14 kann z. B. einen Punkt auf einem Boden, einer Wand oder einer Decke berühren, so dass die dreidimensionalen Koordinaten dieses Punktes bestimmt werden können.
  • Das System umfasst ferner eine Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern 18, 20, 22 und 24 (2), die sich an bekannten Positionen des Arbeitsbereichs befinden. Diese Positionen können durch eine beliebige bekannte Vermessungs- oder Messtechnik bestimmt werden. Da die Standorte des betreffenden Punktes im gesamten Arbeitsbereich aus Trilaterationsberechnungen im Verhältnis zu den fest positionierten Funkentfernungsmessern bestimmt werden, wird es bevorzugt, dass diese fest positionierten Funkentfernungsmesser über den Arbeitsbereich weit verstreut sind, um die Genauigkeit zu optimieren. Die Trilateration ist ein Verfahren zum Bestimmen der Schnittpunkte von vier sphärischen Oberflächen, wobei die Standorte der Mittelpunkte und die Länge der vier Sphären gegeben sind. In diesem Fall definieren die Standorte der fest positionierten Funkentfernungsmesser die Mittelpunkte von vier Sphären, und der Abstand von jedem Funkentfernungsmesser bis zu einem beweglichen Funkentfernungsmesser definiert den Radius jeder Sphäre. Wenn der Abstand von einem feststehenden Funkentfernungsmesser zu einem betreffenden Punkt bekannt ist, muss der betreffende Punkt auf einer sphärischen Oberfläche liegen, die einen Mittelpunkt an dem Funkentfernungsmesser und einen Radius gleich dem Abstand aufweist. Wenn derartige Abstände im Verhältnis zu allen vier Funkentfernungsmessern bestimmt werden, schneiden sich die definierten sphärischen Oberflächen an dem betreffenden Punkt. Eine genaue Positionsbestimmung für jeden der fest positionierten Funkentfernungsmesser 18, 20, 22 und 24 ist daher für einen genauen Betrieb des Systems wichtig.
  • Ein Paar Funkentfernungsmesser wird an dem Stab 10 montiert. Ein erster Funkentfernungsmesser 30 ist von dem ersten Ende 12 um einen ersten Abstand L1 entfernt, und ein zweiter Funkentfernungsmesser 32 ist von dem ersten Funkentfernungsmesser 30 um einen zweiten Abstand L2 entfernt.
  • Es wird Bezug genommen auf 2, in der die Koordinaten des Funkentfernungsmessers 30 X1, Y1 und Z1, die Koordinaten des Funkentfernungsmessers 32 X2, Y2 und Z2 und die Koordinaten des Zeigerelements 14 am Ende 12 des Stabs 10 Xp, Yp und Zp sind. Die Funkentfernungsmesser 30 und 32 liegen auf einer gemeinsamen Linie mit dem Zeigerelement 14, wie es durch die gestrichelte Linie in 1 angegeben wird. Aus der Betrachtung von 2 geht hervor, dass (X2 – X1)/L2 = (X1 – XP)/L1 und XP = X1 + (L1/L2)(X1 – X2).
  • Ähnlich YP = Y1 + (L1/L2)(Y1 – Y2) und ZP = Z1 + (L1/L2)(Z1 – Z2).
  • Wenn L1 = L2, dann vereinfachen sich diese Beziehungen weiter zu XP = 2X1 – X2, YP = 2Y1 – Y2, und ZP = 2Z1 – Z2.
  • Wenn somit die dreidimensionalen Koordinaten der beiden Funkentfernungsmesser 30 und 32 bestimmt werden, sind die dreidimensionalen Koordinaten des Zeigerelements 14 ebenfalls bekannt. Die Koordinaten der Funkentfernungsmesser 30 und 32 werden durch die Verwendung der fest positionierten Funkentfernungsmesser 18, 20, 22 und 24 wie nachstehend beschrieben bestimmt.
  • Das System umfasst ferner eine Messschaltung 40 (3), die auf das Paar Funkentfernungsmesser 30 und 32 reagiert. Die Schaltung 40 bestimmt die Position jedes der Funkentfernungsmesser 30 und 32 im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern 18, 20, 22 und 24 unter Verwendung einer Trilaterationsanalyse. Die Schaltung 40 bestimmt dann die dreidimensionalen Koordinaten des ersten Endes 12 und insbesondere die dreidimensionalen Koordinaten des Zeigerelements 14 im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmesser 18, 20, 22 und 24. Die Messschaltung 40 empfängt die Koordinaten der Funkentfernungsmesser 18, 20, 22 und 24 durch eine manuelle Eingabe bei 42 oder durch ein beliebiges anderes geeignetes Mittel. Wie in 3 ebenfalls zu beachten ist, wird auch eine Eingabe 44 bereitgestellt, um eine gewünschte Position einzugeben. Ein Bedienungsdisplay 46 reagiert auf die Messschaltung 40. Die Bestandteile aus 3 können mit dem Stab 10 fest verbunden sein oder können getrennt untergebracht sein und vom Benutzer des Systems getrennt transportiert werden. Ferner werden die Funkentfernungsmesser 30 und 32 in 3 gezeigt, wie sie direkt an die Messschaltung 40 angeschlossen sind, sie können jedoch alternativ über eine Funkverbindung oder eine andere drahtlose Verbindung angeschlossen sein.
  • Im Gebrauch sind die feststehenden Funkentfernungsmesser 18, 20, 22 und 24 an dem Arbeitsplatz positioniert, und ihre dreidimensionalen Koordinaten werden über 42 der Schaltung signalisiert und bereitgestellt. Um Zweideutigkeiten zu beseitigen, sind die feststehenden Funkentfernungsmesser auf bekannte Art und Weise derart lokalisiert, dass sie nicht in der gleichen Ebene liegen. Der Stab 10 wird dann von der Bedienperson derart bewegt, dass das Zeigerelement 12 einen betreffenden Punkt berührt, dessen Koordinaten zu bestimmen sind. Wenn der Stab 20 richtig positioniert ist, wird dies dadurch signalisiert, dass die Bedienperson den Schalter 48 zeitweise schließt, der ein Schalter auf dem Stab 10 oder ein Schalter, der sich an einer anderen Stelle in der Messschaltung befindet, sein kann. Zu diesem Zeitpunkt werden die Koordinaten des Zeigerelements 14, Xp, Yp und Zp bestimmt und gespeichert. Die Standorte zusätzlicher Punkte können ebenso aufgenommen und gespeichert werden. Es ist auch möglich, das System zu verwenden, um einen Punkt zu finden, dessen dreidimensionale Koordinaten zuvor bestimmt wurden. Dazu wird der gewünschte Standort bei 44 eingegeben. Die Bedienperson überwacht dann das Display 46, während der Stab 10 bewegt wird, wobei das Display eine Angabe bereitstellt, in welche Richtung und wie weit das Zeigerelement 14 zu bewegen ist, um den gewünschten Standort zu erreichen. Falls gewünscht, kann das Zeigerelement 14 wie eine kleine Drahtschleife konfiguriert sein, an der ein Filzstift oder eine andere Markierungsvorrichtung befestigt werden kann. Durch diese Anordnung kann der Stab bis zu einer vorherbestimmten Position bewegt werden, und es kann eine Markierung auf einer Oberfläche an dieser vorherbestimmten Position vorgenommen werden.
  • Es versteht sich, dass die Verwendung von vier fest positionierten Funkentfernungsmessern an bekannten Positionen, die sich jedoch nicht in einer gemeinsamen Ebene befinden, es ermöglicht, Standorte eines betreffenden Punktes in dem gesamten Arbeitsbereich eindeutig durch Trilaterationsberechnungen zu bestimmen. Es versteht sich ebenfalls, dass wenn nur drei fest positionierte Funkentfernungsmesser an bekannten Positionen verwendet werden, die sich ergebende Zweideutigkeit darin besteht, dass der betreffende Punkt sich an dem einen oder anderen der beiden möglichen Standorte befinden kann. Die beiden möglichen Standorte befinden sich oberhalb und unterhalb einer Ebene, welche die drei fest positionierten Funkentfernungsmesser teilen. Wenn einer der beiden möglichen Standorte irgendwie eliminiert werden kann, dann ist die Zweideutigkeit aufgehoben und nur drei fest positionierte Funkentfernungsmesser werden für den Betrieb des Systems benötigt. Beispielsweise kann die Zweideutigkeit aufgehoben werden, indem die drei fest positionierten Funkentfernungsmesser auf dem Boden einer Innenarbeitsstelle aufgestellt werden. Der betreffende Punkt befindet sich immer über der Bodenhöhe und befindet sich daher immer über der Höhe der gemeinsamen Ebene. Die mögliche dreidimensionale Koordinate mit der höheren Z-Dimensionskoordinate wird daher immer als Standort des betreffenden Punktes ausgewählt.
  • Falls erwünscht, kann ein System konfiguriert werden, um die Koordinaten eines betreffenden Punktes im zweidimensionalen Raum zu bestimmen. Ein derartiges zweidimensionales System könnte z. B. verwendet werden, um Positionen für Geräte oder Strukturen auf dem Boden eines Gebäudes auszulegen. Um eine zweidimensionale Auslegung zu erreichen, müssen nur zwei fest positionierte Funkentfernungsmesser verwendet werden. Wie zuvor besprochen, stellt ein System mit drei fest positionierten Funkentfernungsmesser eine zweideutige Lösung für die Standortberechnung bereit, dadurch dass der betreffende Punkt sich an der einen oder anderen von zwei Positionen befinden kann, nämlich an einer Position unter der Ebene der fest positionierten Funkentfernungsmesser und an der anderen Position über der Ebene der fest positionierten Funkentfernungsmesser. Bei nur zwei fest positionierten Funkentfernungsmessern nimmt die Zweideutigkeit zu, wobei der gefundene betreffende Punkt irgendwo auf einem Kreis liegt. Der Kreis ist derart orientiert, dass er um einen ersten einheitlichen Abstand von einem ersten der Funkgeräte und um einen zweiten einheitlichen Abstand von dem zweiten der Funkgeräte entfernt ist, wobei die ersten und zweiten einheitlichen Abstände nicht unbedingt gleich sind. Wenn die fest positionierten Funkentfernungsmesser sich auf dem Boden des Arbeitsplatzes befinden, und wenn der betreffende Punkt darauf beschränkt wird, sich irgendwo auf dem Boden zu befinden, dann reduziert sich die Zweideutigkeit auf einen der beiden möglichen Punkte auf dem Boden. Wenn ferner die beiden Funkentfernungsmesser auf dem Boden auf der Seite des Raums aufgestellt werden, so dass einer der beiden Punkte als außerhalb des Raums liegend eliminiert werden kann, dann sind die Zweideutigkeiten aufgehoben und eine zweidimensionale Auslegung auf dem Boden des Arbeitsplatzes kann erreicht werden.
  • 4 erläutert eine andere Ausführungsform der Erfindung, die eine Vorrichtung, wie etwa eine Robotik-Totalstation 50, zum Messen der Positionen der Referenzelemente 52 und 54 an dem Stab 10, umfasst. Die Robotik-Totalstation ist eine Vorrichtung von der Art, die bei Trimble Navigation Limited erhältlich ist, die ein oder mehrere selbstreflektierende Elemente verfolgt und einen durchgehenden Datenstrom über die Positionen derartiger Elemente bereitstellt. Die Referenzelemente 52 und 54 bei dieser Ausführungsform bestehen aus kleinen Streifen aus rückstrahlendem Band, die um den Stab 10 in den gleichen relativen Positionen wie oben beschrieben im Verhältnis zu den Funkentfernungsmessern 30 und 32 bei der ersten Ausführungsform gewickelt sind. Die Robotik-Totalstation leitet wiederholt einen dünnen Laserlichtstrahl auf jedes der Referenzelemente 52 und 54 und geht dabei zwischen den Elementen hin und her. Die Totalstation empfängt das reflektierte Licht und misst die Laufzeit des Strahls. Aus diesen Daten kann die Messschaltung 40 in der Robotik-Totalstation 50 die dreidimensionalen Koordinaten der Elemente 52 und 54 berechnen, und die Position der Spitze 12 ist daher genau vorgegeben. Es versteht sich, dass rückstrahlende Würfel oder andere Vorrichtungen anstelle der Bandstreifen 52 und 54 verwendet werden können.
  • Obwohl zuvor beispielhaft bestimmte Ausführungsformen beschrieben wurden, wird es der Fachmann verstehen, dass an diesen Ausführungsformen zahlreiche Variationen vorgenommen werden können.

Claims (16)

  1. System zum Bestimmen der Dimensionskoordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich, umfassend: eine Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern, die sich an bekannten Positionen in dem Arbeitsbereich befinden, einen Stab, dessen erstes Ende konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben, ein Paar Funkentfernungsmesser, die an dem Stab montiert sind, wobei ein erster Funkentfernungsmesser von dem ersten Ende um einen ersten Abstand entfernt ist und ein zweiter Funkentfernungsmesser von dem Funkentfernungsmesser um einen zweiten Abstand entfernt ist, und eine Messschaltung, die auf das Paar Funkentfernungsmesser reagiert, um die Position jedes des Paares von Funkentfernungsmessern im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern zu bestimmen, und um die Position des ersten Endes des Stabs im Verhältnis zu der Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern zu bestimmen.
  2. System nach Anspruch 1, wobei die ersten und zweiten Abstände im Wesentlichen gleich sind.
  3. System nach Anspruch 1, wobei der Stab ferner einen Griffabschnitt umfasst, um die Verwendung des Stabs durch einen Benutzer zu erleichtern.
  4. System nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von fest positionierten Funkentfernungsmessern mindestens vier Funkentfernungsmesser umfasst.
  5. System nach Anspruch 1, wobei der Stab ferner ein Markierungselement an dem ersten Ende zum Markieren auf einer Oberfläche umfasst.
  6. Das System nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Display, das auf die Messschaltung reagiert, um dem Benutzer den Standort des ersten Endes des Stabs anzugeben.
  7. System nach Anspruch 1, wobei die Messschaltung auf eine Benutzereingabe reagiert, um es dem Benutzer zu ermöglichen, eine gewünschte Position für das erste Ende des Stabs vorzugeben, und ferner umfassend ein Display, das auf die Messschaltung reagiert, um die Bewegung des Stabs anzugeben, die benötigt wird, um das erste Ende des Stabs bis zu der gewünschten Position zu bewegen.
  8. System zum Bestimmen der Dimensionskoordinaten eines betreffenden Punktes in einem Arbeitsbereich, umfassend: eine Vorrichtung zum Messen der Positionen von Referenzelementen in dem Arbeitsbereich, einen Stab, dessen erstes Ende konfiguriert ist, um einen betreffenden Punkt anzugeben, ein Paar Referenzelemente, die an dem Stab montiert sind, wobei ein erstes Referenzelement von dem ersten Ende um einen ersten Abstand entfernt ist und ein zweites Referenzelement von dem ersten Referenzelement um einen zweiten Abstand entfernt ist, und eine Messschaltung, die auf die Positionen des Paars von Referenzelementen reagiert, um die Position des ersten Endes des Stabs in dem Arbeitsbereich zu bestimmen.
  9. System nach Anspruch 8, wobei die ersten und zweiten Abstände im Wesentlichen gleich sind.
  10. System nach Anspruch 8, wobei der Stab ferner einen Griffabschnitt umfasst, um die Verwendung des Stabs durch einen Benutzer zu erleichtern.
  11. System nach Anspruch 8, wobei die Vorrichtung zum Messen der Positionen der Referenzelemente eine Robotik-Totalstation umfasst.
  12. System nach Anspruch 11, wobei die Referenzelemente selbstreflektierende Elemente umfassen.
  13. System nach Anspruch 8, wobei der Stab ferner ein Markierungselement an dem ersten Ende zum Markieren auf einer Oberfläche umfasst.
  14. System nach Anspruch 8, ferner umfassend ein Display, das auf die Messschaltung reagiert, um dem Benutzer einen Standort des ersten Endes des Stabs anzugeben.
  15. System nach Anspruch 8, wobei die Messschaltung auf eine Benutzereingabe reagiert, um es dem Benutzer zu ermöglichen, eine gewünschte Position für das erste Ende des Stabs vorzugeben, und ferner umfassend ein Display, das auf die Messschaltung reagiert, um die Bewegung des Stabs anzugeben, die benötigt wird, um das erste Ende des Stabs bis zu der gewünschten Position zu bewegen.
  16. System nach Anspruch 12, wobei die Robotik-Totalstation zwischen den beiden selbstreflektierenden Elementen hin und hergeht, um die Positionen der beiden selbstreflektierenden Elemente zu bestimmen.
DE102010037739.2A 2009-12-09 2010-09-23 System zum Bestimmen einer Position in einem Arbeitsbereich Active DE102010037739B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/634,055 2009-12-09
US12/634,055 US8319687B2 (en) 2009-12-09 2009-12-09 System for determining position in a work space

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102010037739A1 true DE102010037739A1 (de) 2011-06-16
DE102010037739B4 DE102010037739B4 (de) 2015-07-09

Family

ID=43993011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010037739.2A Active DE102010037739B4 (de) 2009-12-09 2010-09-23 System zum Bestimmen einer Position in einem Arbeitsbereich

Country Status (3)

Country Link
US (2) US8319687B2 (de)
CN (1) CN102096062A (de)
DE (1) DE102010037739B4 (de)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8319687B2 (en) 2009-12-09 2012-11-27 Trimble Navigation Limited System for determining position in a work space
US8401746B2 (en) * 2009-12-18 2013-03-19 Trimble Navigation Limited Excavator control using ranging radios
US8174931B2 (en) 2010-10-08 2012-05-08 HJ Laboratories, LLC Apparatus and method for providing indoor location, position, or tracking of a mobile computer using building information
EP2453204A1 (de) * 2010-11-10 2012-05-16 Leica Geosystems AG Konstruktionslasersystem und Verfahren
JP6165069B2 (ja) * 2014-01-27 2017-07-19 三菱重工業株式会社 罫書き作業支援システム、罫書き作業方法及び機械加工部品
US10613527B2 (en) 2014-08-18 2020-04-07 Verity Studios Ag Invisible track for an interactive mobile robot system
WO2016103204A1 (en) 2014-12-24 2016-06-30 Verity Studios Ag Flexibly supported movable platform
CN107980100B (zh) 2015-03-07 2022-05-27 维里蒂工作室股份公司 分布式定位***和方法以及自定位设备
US10111044B2 (en) 2015-05-29 2018-10-23 Verity Studios Ag Methods and systems for scheduling the transmission of localization signals and operating self-localizing apparatus
US20160371400A1 (en) * 2015-06-19 2016-12-22 Omg, Inc. Installation System and Method for Mapping Components of a Structure
CN107186753B (zh) * 2017-05-17 2020-10-09 上海电器科学研究所（集团）有限公司 工业机器人性能测试的工作空间确定方法
US20220349710A1 (en) * 2019-06-18 2022-11-03 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Absolute coordinate acquisition method
DE102020102155A1 (de) 2020-01-29 2021-07-29 Sick Ag Sicherheitssystem und Verfahren zur Lokalisierung

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1990013856A1 (en) * 1989-05-01 1990-11-15 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Travelling control apparatus for vehicules
ATE144828T1 (de) * 1990-08-17 1996-11-15 Spatial Positioning Syst Räumliche positionierungsvorrichtung
US5748147A (en) * 1992-03-04 1998-05-05 Motorola Inc Position locating rescue transceiver
US5517990A (en) * 1992-11-30 1996-05-21 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
US5309913A (en) * 1992-11-30 1994-05-10 The Cleveland Clinic Foundation Frameless stereotaxy system
US5359521A (en) * 1992-12-01 1994-10-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining vehicle position using a satellite based navigation system
US5661490A (en) * 1993-04-12 1997-08-26 The Regents Of The University Of California Time-of-flight radio location system
US5510800A (en) * 1993-04-12 1996-04-23 The Regents Of The University Of California Time-of-flight radio location system
CA2161126C (en) * 1993-04-22 2007-07-31 Waldean A. Schulz System for locating relative positions of objects
AU6558196A (en) * 1995-09-12 1997-03-20 Motorola, Inc. Methods and systems for locating an underground sewer using a buoy
US6133871A (en) * 1995-10-09 2000-10-17 Snaptrack, Inc. GPS receiver having power management
US5960413A (en) * 1996-03-05 1999-09-28 Amon; James A. Portable system for inventory identification and classification
US5903235A (en) * 1997-04-15 1999-05-11 Trimble Navigation Limited Handheld surveying device and method
US5901172A (en) * 1997-06-11 1999-05-04 Multispectral Solutions, Inc. Ultra wideband receiver with high speed noise and interference tracking threshold
SE519210C2 (sv) * 1997-06-06 2003-01-28 Ericsson Telefon Ab L M Förfarande för att minimera uppkopplingsfördröjningen för ett mobilriktat meddelande i cellulärt radiokommunikationssystem
US5907395A (en) * 1997-06-06 1999-05-25 Image Guided Technologies, Inc. Optical fiber probe for position measurement
US6054950A (en) * 1998-01-26 2000-04-25 Multispectral Solutions, Inc. Ultra wideband precision geolocation system
WO2002037133A2 (en) * 2000-10-30 2002-05-10 Arc Second, Inc. Position measurement system and method using cone math calibration
DE10055289B4 (de) * 2000-11-08 2006-07-27 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. System zur Bestimmung der Position eines Objekts
US6882315B2 (en) * 2001-10-18 2005-04-19 Multispectral Solutions, Inc. Object location system and method
US6963301B2 (en) * 2002-08-19 2005-11-08 G-Track Corporation System and method for near-field electromagnetic ranging
US6975959B2 (en) * 2002-12-03 2005-12-13 Robert Bosch Gmbh Orientation and navigation for a mobile device using inertial sensors
US6812884B2 (en) * 2003-03-12 2004-11-02 Multispectral Solutions, Inc. Transceiver system and method utilizing nanosecond pulses
US20050113659A1 (en) * 2003-11-26 2005-05-26 Albert Pothier Device for data input for surgical navigation system
US20060089637A1 (en) * 2004-10-14 2006-04-27 Werneth Randell L Ablation catheter
US20060221864A1 (en) * 2005-03-30 2006-10-05 Feng Niu Method and apparatus for determining a best technique to use when locating a node
US7541974B2 (en) 2005-12-15 2009-06-02 Trimble Navigation Limited Managed traverse system and method to acquire accurate survey data in absence of precise GPS data
WO2007064747A1 (en) * 2005-11-29 2007-06-07 Pango Networks Methods and apparatus for active radio frequency identification tags
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
EP1991121B1 (de) * 2006-02-16 2014-08-06 Globus Medical, Inc. Radiofrequenzsignale nutzendes system zur verfolgung und navigationsverbesserung von schmalen instrumenten während des einführens in den körper
US7729659B2 (en) * 2006-06-16 2010-06-01 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for signaling quality of range estimates in UWB devices
DE102006029122A1 (de) 2006-06-22 2007-12-27 Amedo Gmbh System zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes
US20080125630A1 (en) * 2006-09-11 2008-05-29 Caylor Edward J System and method for determining a location of an orthopaedic medical device
IL187667A (en) * 2006-11-27 2011-12-29 Mediguide Ltd System and method for navigating a surgical needle toward an organ of the body of a patient
IL180833A (en) * 2007-01-21 2012-10-31 Israel Aerospace Ind Ltd Pedestrian navigation system and method
US7589634B2 (en) * 2007-01-22 2009-09-15 Med-Track Partners Llc Auxiliary antenna array for system for detecting foreign objects in a surgical patient
DE102008059365A1 (de) 2008-11-28 2010-06-02 Symeo Gmbh Positions- und/oder Ausrichtungs-Bestimmungsvorrichtung mittels Funk- oder Satelliten-gestützter Sender
EP2246005B1 (de) * 2009-04-28 2016-05-18 Brainlab AG Medizinisches Instrument mit außen befestigbarer, separater Sendereinheit
US8814807B2 (en) * 2009-08-19 2014-08-26 Mirador Biomedical Spinal canal access and probe positioning, devices and methods
US8319687B2 (en) 2009-12-09 2012-11-27 Trimble Navigation Limited System for determining position in a work space

Also Published As

Publication number Publication date
US8319687B2 (en) 2012-11-27
DE102010037739B4 (de) 2015-07-09
CN102096062A (zh) 2011-06-15
US9585598B2 (en) 2017-03-07
US20110133990A1 (en) 2011-06-09
US20130147667A1 (en) 2013-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010037739B4 (de) System zum Bestimmen einer Position in einem Arbeitsbereich
DE102011053381A1 (de) System zur Positionsbestimmung eines Werkzeugs in einem Arbeitsraum
EP1882196B1 (de) Verfahren und system zur lagebestimmung einer empfängereinheit
DE102012209638B4 (de) Verfahren zur Platzierung einer Totalstation in Gebäuden
DE4443413C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen und Markieren
EP2098088B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der position eines endgeräts in einem mobilfunknetz
EP2254734B1 (de) Bearbeitungsverfahren mit elektrowerkzeug
EP2806248B1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung
DE102005000060A1 (de) Handhabbares Flächenkoordinatenmessgerät
DE60118711T2 (de) Entfernungsmessgerät zur kartierung eines zwei- oder dreidimensionalen volumens
EP0841535A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Flächen- und Raumvermessung
WO2009055955A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines objektes aus hybriden messungen
DE20122695U1 (de) Vorrichtung zur Entfernungsmessung, sowie Entfernungsmesser und Anschlagelement dafür
DE19836812A1 (de) Handlasermessgerät
CH662880A5 (de) Verfahren zur bestimmung einer basislaenge.
DE102015206432B4 (de) Vermessungssystem und Vermessungsverfahren
DE102016007219B3 (de) Verfahren und Messvorrichtung zur Bestimmung eines Winkels
DE10337330B4 (de) Aufmaßeinrichtung und Verfahren zur Bestimmung der relativen Raumlage einer Meßeinheit
EP0218750A1 (de) Messsystem und Verfahren zum Einmessen und/oder Vermessen von geometrischen Daten im Gelände
DE3122483A1 (de) Handgeraet zur distanzmessung und koordinatenfeststellung bei geodaetischen messungen
EP2573583A1 (de) Verfahren und Suchgerät zum Suchen eines Sendegeräts
EP1273322A1 (de) Verfahren zur Projektierung einer stationären Feuerlöschanlage
DE102018133562B4 (de) Fotogrammetrieverfahren zum Erstellen eines Modells eines Objekts
WO2024094498A1 (de) Verfahren und system zur berechnung und zuordnung von nutzungskoordinaten zu ortsfesten funktransceivern eines lokalisierungssystems
DE10331321B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur dreidimensionalen Objekterfassung

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: TRIMBLE INC. (N.D.GES.D.STAATES DELAWARE), SUN, US

Free format text: FORMER OWNER: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED, SUNNYVALE, CALIF., US

R082 Change of representative

Representative=s name: KUHNEN & WACKER PATENT- UND RECHTSANWALTSBUERO, DE