DE102010032105A1

DE102010032105A1 - Method for operating hydraulic brake assembly of motor vehicle, involves providing operation voltage to operate electric motor, and limiting operation voltage to preset value for preset time period during starting of motor from standstill

Info

Publication number: DE102010032105A1
Application number: DE102010032105A
Authority: DE
Inventors: Andre Saal
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2010-07-23
Filing date: 2010-07-23
Publication date: 2012-01-26

Abstract

The method involves generating braking pressure for braking a wheel of a motor vehicle by a pump (16) that is driven by an electric motor (14). Operation voltage is provided for operating the motor based on a brake request by a control device (24). The operation voltage is provided in form of a pulse width-modulated signal (32). The operation voltage is limited to a preset value for a preset time period during starting of the motor from standstill by adjustment of a duty factor of the pulse width-modulated signal.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Bremsanlage eines Kraftwagens nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a hydraulic brake system of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Eine derartige hydraulische Bremsanlage ist beispielsweise aus der DE 101 416 06 A1 bekannt. Bei einer solchen Bremsanlage wird mittels eines Hydroaggregats, also mittels einer von einem Elektromotor angetriebenen Pumpe, ein hydraulischer Druck aufgebaut. Durch Druckbeaufschlagung von Radbremszylindern an abzubremsenden Rädern werden Bremsbacken an den jeweiligen Rädern in tribologischen Kontakt mit zugeordneten Bremsscheiben gebracht, um so den Bremsvorgang durchzuführen.Such a hydraulic brake system is for example from the DE 101 416 06 A1 known. In such a brake system, a hydraulic pressure is built up by means of a hydraulic unit, that is, by means of a pump driven by an electric motor. By pressurizing wheel brake cylinders on wheels to be braked, brake shoes are brought into tribological contact with associated brake disks at the respective wheels so as to perform the braking operation.

Neben Bremseingriffen, die mittels Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs durch den Fahrer ausgelöst werden, haben solche Bremsanlagen auch die Eignung, automatische Bremseingriffe durchzuführen. Dies findet beispielsweise im Rahmen des so genannten elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) Anwendung. Das ESP erhöht die Sicherheit von Kraftwagen, indem durch gezieltes Bremsen einzelner Räder des Kraftwagens im fahrdynamischen Grenzbereich ein Schleudern des Kraftwagens verhindert wird.In addition to brake interventions that are triggered by the driver by pressing a brake pedal of the vehicle, such brake systems also have the ability to perform automatic braking interventions. This is used, for example, in the framework of the so-called electronic stability program (ESP). The ESP increases the safety of motor vehicles by preventing the car from spinning around by selectively braking individual wheels of the motor vehicle in the dynamic range of the vehicle.

Um eine schnelle Ansprechzeit und ein stabiles Verhalten der Bremsanlage zu gewährleisten, müssen Hydraulikpumpen mit beträchtlichem Fördervolumen verwendet werden. Vom die Pumpe antreibenden Elektromotor sind daher hohe Leistungen aufzubringen. Dies führt wiederum zu Problemen beim Starten des Elektromotors des Hydroaggregats aus dem Stillstand. In den ersten Millisekunden des Betriebs des Elektromotors kommt es nämlich zu Stromspitzen, die bis zu Stromstärken von 100 A gehen können. Dies belastet die Batterie des Kraftwagens beträchtlich und kann zu einem Absenken der zur Verfügung stehenden Energie im Bordnetz des Kraftwagens führen. Gleichzeitig werden durch derartige Stromspitzen sowohl der Motor selbst als auch dessen elektrische Zuleitungen thermisch stark belastet.In order to ensure a fast response time and a stable behavior of the brake system, hydraulic pumps with a considerable delivery volume must be used. From the electric motor driving the pump are therefore required to apply high power. This in turn leads to problems when starting the electric motor of the hydraulic unit from standstill. In the first few milliseconds of the operation of the electric motor, it comes namely to current spikes, which can go up to currents of 100 A. This loads the battery of the motor vehicle considerably and can lead to a lowering of the available energy in the electrical system of the motor vehicle. At the same time are thermally stressed by such current peaks both the engine itself and its electrical leads.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 bereitzustellen, durch welches die Batterie und weitere Komponenten des elektrischen Systems des Kraftwagens im Bremsbetrieb geschont werden.The present invention is therefore based on the object to provide a method according to the preamble of claim 1, by which the battery and other components of the electrical system of the motor vehicle are spared during braking operation.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird beim Starten eines Elektromotors einer hydraulischen Bremsanlage aus dem Stillstand des Elektromotors die Betriebsspannung zum Betreiben des Elektromotors für einen vorgegebenen Zeitraum auf einen vorgegebenen Wert begrenzt. Durch die Begrenzung der Betriebsspannung beim Anlaufen des Elektromotors wird der Kurzschlussstrom beim Anlaufen erheblich verhindert. Hierdurch verringern sich die Belastung einer Batterie des Kraftwagens sowie die thermische Belastung des Motors selbst und dessen elektrischer Zuleitungen. Somit wird die Lebensdauer aller beteiligten Komponenten erhöht und ein Absinken der im Bordnetz zur Verfügung stehenden Energie vermieden.In the method according to the invention, when an electric motor of a hydraulic brake system is started from standstill of the electric motor, the operating voltage for operating the electric motor is limited to a predetermined value for a predetermined period of time. By limiting the operating voltage when starting the electric motor of the short-circuit current during startup is significantly prevented. This reduces the load on a battery of the motor vehicle and the thermal load of the motor itself and its electrical leads. Thus, the life of all components involved is increased and avoided a decrease in the available energy in the electrical system.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Betriebsspannung in Form eines pulsweitenmodulierten Signals bereitgestellt. Die Pulsweitenmodulation ist die einfachste Möglichkeit, analoge Verbraucher durch digitale Steuergeräte anzusteuern. Bei der Pulsweitenmodulation eines Signals wird bei konstanter Frequenz ein Tastverhältnis des Signales moduliert. Um mittels der Pulsweitenmodulation eine effektive Spannung zum Betreiben des Elektromotors einzustellen, wird das Tastverhältnis des Signales so gewählt, dass das arithmetische Mittel der Spannung über die Zeit der gewünschten Spannung entspricht. Aufgrund der Induktivität im Motor reagiert dieser relativ träge auf das modulierte Signal, so dass dort quasi eine Demodulation stattfindet und sich der Motor verhält, als würde er ein geglättetes, analoges Signal empfangen. Die Einstellung des Tastverhältnisses kann dabei schnell und direkt durch die Steuereinrichtung erfolgen, so dass keine aufwendigen und elektrisch verlustreichen analogen Spannungsregler notwendig sind.In a preferred embodiment of the invention, the operating voltage is provided in the form of a pulse width modulated signal. Pulse width modulation is the easiest way to drive analog loads through digital controllers. In the pulse width modulation of a signal, a duty cycle of the signal is modulated at a constant frequency. In order to set an effective voltage for operating the electric motor by means of the pulse width modulation, the duty cycle of the signal is selected such that the arithmetic mean of the voltage over time corresponds to the desired voltage. Due to the inductance in the motor, this reacts relatively slowly to the modulated signal, so that there is virtually a demodulation and the motor behaves as if it received a smoothed, analog signal. The adjustment of the duty cycle can be done quickly and directly by the controller, so that no complex and electrically lossy analog voltage regulator are necessary.

Vorzugsweise wird nach dem vorgegebenen Zeitraum die Betriebsspannung durch die Steuereinrichtung in Abhängigkeit von wenigstens einem fahrdynamischen Parameter des Kraftwagens bereitgestellt. Üblicherweise verwendet die Steuereinrichtung hierzu ein so genanntes Hydraulikmodell, in welches fahrdynamische Parameter, wie eine Fahrgeschwindigkeit, eine Querbeschleunigung, ein Schräglaufwinkel der zu bremsenden Räder und dergleichen eingehen. Hierdurch kann das Bremsverhalten an die aktuelle Fahrsituation angepasst werden und die Sicherheit für den Fahrer des Kraftwagens erhöht werden.Preferably, after the predetermined period of time, the operating voltage is provided by the control device as a function of at least one driving-dynamic parameter of the motor vehicle. Usually, the control device uses for this purpose a so-called hydraulic model, in which dynamic driving parameters, such as a driving speed, a lateral acceleration, a slip angle of the wheels to be braked and the like are received. As a result, the braking behavior can be adapted to the current driving situation and safety for the driver of the motor vehicle can be increased.

Bei der Verwendung eines Schräglaufwinkels wenigstens eines Rades als Eingangsgröße ist die Verwendung der Bremsanlage zur Stabilisierung des Kraftwagens in Extremsituationen möglich. Überschreitet der Schräglaufwinkel eine vorgegebene Größe – also je nach Rad beim Über- bzw. Untersteuern des Kraftwagens – so wird an dem jeweiligen Rad ein Bremsvorgang durchgeführt, um das Fahrzeug so wieder in einen stabileren Fahrzustand zurückzuführen.When using a slip angle of at least one wheel as input, the use of the brake system for stabilizing the motor vehicle in extreme situations is possible. Exceeds the slip angle a predetermined size - ie depending on the wheel when over- or understeer the motor vehicle - so a braking operation is performed on the respective wheel to return the vehicle so in a more stable driving condition.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der vorgegebene Wert für die beschränkte Betriebsspannung in Abhängigkeit von einem Ladezustand einer Batterie des Kraftwagens gewählt. Bei einer niedrigen Beladung der Batterie wird dann beispielsweise die Betriebsspannung beim Anlaufen des Betriebsmotors besonders stark begrenzt, so dass es nur zu geringen Kurzschlussströmen beim Anlauf des Elektromotors kommt. Dies ist von besonderer Bedeutung, wenn die Batterie vollständig entladen ist oder aufgrund eines Defektes überhaupt nicht zur Verfügung steht, so dass die Stromversorgung ausschließlich über einen Generator des Kraftwagens erfolgt. Bei gutem Ladezustand der Batterie, also wenn die Gesamtladungsmenge einen weiteren vorgegebenen Wert überschreitet, wird die Betriebsspannung beim Anlauf des Elektromotors dagegen weniger stark begrenzt, da genügend Energie zur Verfügung steht, um mit moderaten Kurzschlussströmen umgehen zu können. Gegebenenfalls kann bei einem sehr guten Batteriezustand auf eine Beschränkung der Betriebsspannung vollständig verzichtet werden. In a preferred embodiment of the invention, the predetermined value for the limited operating voltage is selected as a function of a state of charge of a battery of the motor vehicle. At a low charge of the battery, for example, the operating voltage when starting the operating motor is particularly limited, so that it comes only to low short-circuit currents during startup of the electric motor. This is of particular importance when the battery is completely discharged or due to a defect is not available at all, so that the power is supplied exclusively by a generator of the motor vehicle. In the case of a good state of charge of the battery, that is to say when the total charge quantity exceeds a further predetermined value, the operating voltage during starting of the electric motor is less severely limited, since sufficient energy is available to be able to handle moderate short-circuit currents. Optionally, a restriction of the operating voltage can be completely dispensed with in a very good battery condition.

Neben der Beschränkung der Betriebsspannung des Elektromotors bei dessen Anlaufen können auch Eingriffsschwellen für Fahrassistenzsysteme in Abhängigkeit vom Ladezustand der Batterie des Kraftwagens gesetzt werden. Unter Eingriffsschwelle ist hier ein Grenzwert für einen fahrdynamischen Parameter des Kraftwagens zu verstehen, bei dessen Über- bzw. Unterschreiten das Fahrerassistenzsystem gegensteuernde Maßnahmen einleitet. Bei derartigen Fahrerassistenzsystemen kann es sich beispielsweise um Antiblockiersysteme oder Systeme zur elektronischen Stabilitätsregelung (ESP) handeln. Beispielsweise ist hier möglich, bei schlechtem Ladezustand oder bei Totalausfall der Batterie des Kraftwagens die Eingriffsschwelle für das Fahrerassistenzsystem besonders niedrig zu setzen, so dass nur geringe, dafür aber häufiger durchzuführende Korrekturen notwendig werden, die dementsprechend weniger Energie verbrauchen. Bei einem besseren Ladezustand der Batterie kann die Eingriffsschwelle dagegen höher gesetzt werden, so dass größere Abweichungen vom stabilen Fahrbetrieb erlaubt werden, bevor ein Eingriff stattfindet. Dies ermöglicht ein sportlicheres Fahrverhalten des Kraftwagens. Die Eingriffe durch das System zur elektronischen Stabilitätsregelung oder das Antiblockiersystem müssen dann zwar stärker ausfallen und verbrauchen daher mehr Energie, dies wird durch den guten Ladezustand der Batterie jedoch problemlos ermöglicht.In addition to limiting the operating voltage of the electric motor when it starts up, intervention thresholds for driver assistance systems can also be set depending on the state of charge of the battery of the motor vehicle. Under intervention threshold is here to understand a limit value for a vehicle dynamics parameter of the motor vehicle, in whose overrun or undershoot the driver assistance system initiates countermeasures. Such driver assistance systems can be, for example, anti-lock braking systems or systems for electronic stability control (ESP). For example, it is possible to set the intervention threshold for the driver assistance system particularly low in poor state of charge or total failure of the battery of the motor vehicle, so that only small, but more often be performed corrections are necessary, which consume less energy accordingly. On the other hand, with a better state of charge of the battery, the engagement threshold can be set higher, so that larger deviations from the stable driving operation are allowed before an intervention takes place. This allows a sportier driving behavior of the motor vehicle. The interventions by the electronic stability control system or the anti-lock braking system then have to be stronger and therefore consume more energy, but this is made possible by the good state of charge of the battery problem-free.

Im Folgenden wird die Erfindung und ihre Ausführungsformen anhand der Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt hierbei eine schematische Darstellung einer Bremsanlage zur Verwendung mit einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.In the following the invention and its embodiments will be explained in more detail with reference to the drawing. The single FIGURE shows a schematic representation of a brake system for use with an embodiment of the method according to the invention.

Ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes hydraulisches Bremssystem umfasst ein Hydroaggregat 12, also eine von einem elektrischen Motor 14 getriebene Hydraulikpumpe 16, welche einen hydraulischen Druck für die Bremszylinder 18 des Kraftwagens zur Verfügung stellt. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist hier nur ein einzelner Bremszylinder 18 gezeigt, der einem einzelnen Rad des Kraftwagens zugeordnet ist. In einer Hydraulikleitung 20 zwischen dem Hydroaggregat 12 und dem Bremszylinder 18 ist ferner ein magnetisches Durchflussregelventil 22 vorgesehen, um den Druck am Bremszylinder 18 einstellen zu können. Es ist zu beachten, dass das Bremssystem 10 in der Figur lediglich schematisch dargestellt ist. Auf die Darstellung nicht erfindungswesentlicher Komponenten wie beispielsweise Rücklaufpumpen, Reservoirs für ein Hydraulikfluid und dergleichen wurde verzichtet.A whole with 10 designated hydraulic brake system comprises a hydraulic unit 12 So one of an electric motor 14 driven hydraulic pump 16 , which provides a hydraulic pressure for the brake cylinders 18 of the motor vehicle. For reasons of clarity, here is only a single brake cylinder 18 shown associated with a single wheel of the motor vehicle. In a hydraulic line 20 between the hydraulic unit 12 and the brake cylinder 18 is also a magnetic flow control valve 22 provided to the pressure on the brake cylinder 18 to be able to adjust. It should be noted that the braking system 10 in the figure is shown only schematically. On the representation not essential to the invention components such as return pumps, reservoirs for a hydraulic fluid and the like has been omitted.

Der Elektromotor 14 wird von einer Steuereinrichtung 24 über eine Leitung 26 mit Strom versorgt. Bei einer Bremsanforderung aufgrund einer Betätigung des Bremspedals oder aufgrund eines Eingriffs eines Fahrerassistenzsystems wie beispielsweise eines elektronischen Stabilitätsprogramms wird also der Elektromotor 14 bestromt, läuft an und treibt die Pumpe 16, um den Bremszylinder 18 mit Druck zu beaufschlagen. Läuft der Motor 14 dabei aus dem völligen Stillstand an, so kommt es zunächst zu einem Kurzschlussstrom, der bis zu 100 A betragen kann, was eine Batterie 28 des Kraftwagens, die der Steuereinrichtung 24 über der Leitung 30 Energie zur Verfügung stellt, stark belasten kann. Solche Kurzschlussströme belasten ferner die Wicklungen des Motors 14 selbst, sowie die Versorgungsleitungen 26 und 30. Aufgrund des Innenwiderstands der Leitungen 26 und 30 sowie der Wicklungen des Motors 14 fällt bei derart hohen Strömen beträchtliche Wärme an, welche die Lebensdauer der genannten Komponenten verringern kann.The electric motor 14 is from a controller 24 over a line 26 powered. When a brake request due to an operation of the brake pedal or due to an intervention of a driver assistance system such as an electronic stability program so the electric motor 14 energized, starts and drives the pump 16 to the brake cylinder 18 to apply pressure. Is the engine running? 14 from a complete standstill, it comes first to a short-circuit current, which can be up to 100 A, which is a battery 28 of the motor vehicle, the control device 24 over the wire 30 Provides energy, can greatly burden. Such short-circuit currents also load the windings of the motor 14 itself, as well as the supply lines 26 and 30 , Due to the internal resistance of the cables 26 and 30 as well as the windings of the motor 14 At such high currents, considerable heat accumulates, which can reduce the life of said components.

Um derartige Kurzschlussströme zu verringern, wird von der Steuereinrichtung 24 die Versorgungsspannung für den Motor 14 in Form eines pulsweitenmodulierten Signals 32 bereitgestellt. Soll der Motor 14 aus dem Stillstand anlaufen, so wird durch eine Verringerung des Tastverhältnisses des pulsweitenmodulierten Signals 32, also durch eine Verringerung der Breite der einzelnen Pulse 34, die effektiv am Motor 14 anliegende Spannung reduziert. Die tatsächliche Spannung ergibt sich als das arithmetische Mittel über den Spannungsverlauf des pulsweitenmodulierten Signals 32. Aufgrund der Trägheit seiner Induktivitäten erfährt der Motor 14 das pulsweitenmodulierte Signal 32 als im Wesentlichen kontinuierliches Signal, dessen effektive Spannung von der Breite der einzelnen Impulse 34 abhängt. Durch die Begrenzung der Eingangsspannung am Motor 14 bei dessen Anlauf wird der auftretende Kurzschlussstrom verringert, so dass die Batterie 28 weniger stark belastet wird. Auch die widerstandsbedingte Abwärme in den Wicklungen des Motors 14 sowie in den Leitungen 26 und 30 wird durch die Spannungsbegrenzung begrenzt.In order to reduce such short-circuit currents, by the controller 24 the supply voltage for the motor 14 in the form of a pulse width modulated signal 32 provided. Should the engine 14 start from standstill, so is by reducing the duty cycle of the pulse width modulated signal 32 , ie by reducing the width of the individual pulses 34 that works effectively on the engine 14 applied voltage reduced. The actual voltage results as the arithmetic mean over the voltage curve of the pulse width modulated signal 32 , Due to the inertia of its inductors, the motor undergoes 14 the pulse width modulated signal 32 as a substantially continuous signal whose effective voltage depends on the width of each pulse 34 depends. By the limitation of the input voltage at the motor 14 when it starts up, the occurring short-circuit current is reduced, so that the battery 28 less heavily loaded. Also the resistance-related waste heat in the windings of the motor 14 as well as in the lines 26 and 30 is limited by the voltage limitation.

Um die gewünschte Demodulierung des pulsweitenmodulierten Signals 32 im Motor 14 zu erreichen, wird die Frequenz des pulsweitenmodulierten Signals 32 relativ hoch gewählt. Vorzugsweise liegt diese im zweistelligen Kilohertzbereich. Die Begrenzung der Eingangsspannung des Motors 14 ist nur unmittelbar beim Anlaufen des Motors 14 aus dem Stillstand notwendig. Nach einer vorgegebenen Zeit von etwa 50 ms wird daher die Begrenzung der Eingangsspannung am Motor 14 beendet. Von diesem Zeitpunkt an wird das Tastverhältnis des pulsweiten Signals 32 von der Steuereinheit 24 auf Grundlage eines so genannten Hydraulikmodells bestimmt. In dieses Modell gehen neben den physikalischen Eigenschaften der Bremsanlage 10 selbst noch Messwerte von mehreren Sensoren 36, 38, 40 ein, welche weitere fahrdynamische Parameter des Kraftwagens beschreiben.To the desired demodulation of the pulse width modulated signal 32 in the engine 14 to reach the frequency of the pulse width modulated signal 32 chosen relatively high. Preferably, this is in the two-digit kilohertz range. The limitation of the input voltage of the motor 14 is only immediately when starting the engine 14 necessary from standstill. After a predetermined time of about 50 ms, therefore, the limitation of the input voltage to the motor 14 completed. From this point on, the duty cycle of the pulse-width signal 32 from the control unit 24 determined on the basis of a so-called hydraulic model. In this model go in addition to the physical characteristics of the brake system 10 even measured values from several sensors 36 . 38 . 40 which describe further driving dynamics parameters of the motor vehicle.

Diese Parameter können von der Steuereinrichtung 24 beispielsweise im Rahmen eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) genutzt werden. Das elektronische Stabilitätsprogramm bremst gezielt einzelne Räder des Kraftwagens ab, wenn dieser in fahrdynamische Grenzsituationen kommt. So kann beispielsweise bei starkem Übersteuern des Kraftwagens durch gezieltes Bremsen einzelner Räder ein Ausbrechen des Hecks des Kraftwagens verhindert werden. Ein wesentlicher Parameter zur Bestimmung der notwendigen ESP-Eingriffe ist dabei der Schwimmwinkel des Kraftwagens, also der Winkel zwischen der Kraftwagenlängsachse und der Bewegungsrichtung des Kraftwagens.These parameters may be from the controller 24 for example, in the context of an electronic stability program (ESP). The electronic stability program selectively brakes individual wheels of the motor vehicle when it comes into driving-dynamic borderline situations. Thus, for example, in the event of heavy oversteer of the motor vehicle due to targeted braking of individual wheels, a break-out of the rear of the motor vehicle can be prevented. An important parameter for determining the necessary ESP interventions is the slip angle of the motor vehicle, ie the angle between the motor vehicle longitudinal axis and the direction of movement of the motor vehicle.

In Abhängigkeit vom Ladezustand der Batterie 28 können die Eingriffe durch das elektronische Stabilitätsprogramm, die durch die Steuereinrichtung 24 durchgeführt werden, weiter angepasst werden. Bei schlechtem Ladezustand, also bei einer geringen in der Batterie 28 gespeicherten Energiemenge, kann beispielsweise die Eingriffschwelle für ESP-bedingte Bremseingriffe abgesenkt werden. Gleiches gilt bei vollständig entladener oder defekter Batterie 28. Die Steuereinrichtung 24 generiert dann wesentlich früher Bremseingriffe, also bei wesentlich geringeren Abweichungen von einem Sollfahrzustand als im Normalbetrieb. Hierdurch werden zwar häufigere Eingriffe durch die Steuereinrichtung 24 notwendig, diese müssen jedoch nicht so stark ausfallen, wie später durchgeführte Eingriffe. Insgesamt wird so die Belastung der Batterie 28 minimiert. Bei schlechtem Batteriezustand kann ferner die von der Steuereinrichtung 24 bereitgestellte Betriebsspannung für den Motor 14 bei dessen Anlaufen besonders stark abgesenkt werden, um eine besonders geringe Belastung durch Stromspitzen sicherzustellen.Depending on the state of charge of the battery 28 The interventions by the electronic stability program, by the control device 24 be further adapted. In poor state of charge, so at a low in the battery 28 stored energy amount, for example, the intervention threshold for ESP-related braking interventions can be lowered. The same applies to fully discharged or defective battery 28 , The control device 24 then generates braking interventions considerably earlier, that is to say with substantially smaller deviations from a nominal driving state than in normal operation. As a result, although more frequent interventions by the controller 24 necessary, but these do not have to be as strong as later interventions. Overall, so will the load on the battery 28 minimized. When the battery condition is poor, the control device can also be used 24 provided operating voltage for the motor 14 at the start of which are lowered particularly strong to ensure a particularly low burden of current spikes.

Bei einem guten Ladezustand der Batterie 28 werden durch die Steuereinrichtung 24 dagegen ESP-Eingriffe wesentlich später durchgeführt. Die dadurch nötigen größeren Korrekturen können aufgrund der hohen in der Batterie 28 gespeicherte Energiemenge problemlos durchgeführt werden. Bei gutem Ladezustand der Ladebatterie 28 kann ferner die Eingangsspannung des Motors 14 bei dessen Anlaufen deutlich weniger abgesenkt werden, als bei schlechtem Ladezustand der Batterie 28. Die höheren Kurzschlussströme beim Anlaufen des Motors können aufgrund der hohen vorhandenen Energiemenge problemlos bereitgestellt werden.In a good state of charge of the battery 28 be through the control device 24 ESP interventions were carried out much later. The resulting larger corrections can be due to the high in the battery 28 stored energy can be easily carried out. In good state of charge of the battery 28 may also be the input voltage of the motor 14 significantly lower when it starts up than when the battery is in a poor state of charge 28 , The higher short-circuit currents when starting the motor can be easily provided due to the high amount of energy available.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10141606 A1 [0002] DE 10141606 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Bremsanlage (10) eines Kraftwagens, bei welchem ein Bremsdruck zum Bremsen eines Rades des Kraftwagens mittels einer von einem Elektromotor (14) angetriebenen Pumpe (16) aufgebaut wird, wobei eine Betriebsspannung zum Betreiben des Elektromotors (14) in Abhängigkeit von einer Bremsanforderung durch eine Steuereinrichtung (24) bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Starten des Elektromotors (14) aus dem Stillstand die Betriebsspannung für einen vorgegebenen Zeitraum auf einen vorgegebenen Wert begrenzt wird.Method for operating a hydraulic brake system ( 10 ) of a motor vehicle, in which a brake pressure for braking a wheel of the motor vehicle by means of one of an electric motor ( 14 ) driven pump ( 16 ), wherein an operating voltage for operating the electric motor ( 14 ) in response to a braking request by a control device ( 24 ) is provided, characterized in that when starting the electric motor ( 14 ) is limited from standstill, the operating voltage for a predetermined period of time to a predetermined value.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsspannung in Form eines pulsweitenmodulierten Signals (32) bereitgestellt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the operating voltage is in the form of a pulse-width-modulated signal ( 32 ) provided.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung der Betriebsspannung durch Einstellen eines Tastverhältnisses des pulsweitenmodulierten Signals (32) erfolgt.A method according to claim 2, characterized in that the limitation of the operating voltage by adjusting a duty cycle of the pulse width modulated signal ( 32 ) he follows.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem vorgegebenen Zeitraum die Betriebsspannung durch die Steuereinrichtung (24) in Abhängigkeit von wenigstens einem fahrdynamischen Parameter des Kraftwagens bereitgestellt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that after the predetermined period, the operating voltage by the control device ( 24 ) is provided as a function of at least one driving dynamics parameter of the motor vehicle.

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der verwendete fahrdynamische Parameter ein Schräglaufwinkel wenigstens eines Rades ist.A method according to claim 4, characterized in that the dynamic driving parameter used is a slip angle of at least one wheel.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert für die beschränkte Betriebsspannung in Abhängigkeit von einem Ladezustand einer Batterie (28) des Kraftwagens gewählt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the predetermined value for the limited operating voltage in dependence on a state of charge of a battery ( 28 ) of the motor vehicle is selected.

Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eingriffsschwelle für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Antiblockiersystem und/oder ein System zur elektronischen Stabilitätsregelung, in Abhängigkeit vom Ladezustand der Batterie (28) gewählt wird.A method according to claim 6, characterized in that an intervention threshold for a driver assistance system, in particular an anti-lock brake system and / or a system for electronic stability control, depending on the state of charge of the battery ( 28 ) is selected.