DE102010027364A1 - Actual traffic-type determining method involves determining actual traffic-type in continuous manner by using camera-based traffic sign recognition device - Google Patents

Actual traffic-type determining method involves determining actual traffic-type in continuous manner by using camera-based traffic sign recognition device Download PDF

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Dr. Zobel Matthias
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Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle

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Abstract

The actual traffic-type determining method involves determining an actual traffic-type in a continuous manner by using a camera-based traffic sign recognition device. The determination is based on the frequency of occurrence of road signs on the right and the left sides of the road. An output meter reading is recorded at the beginning to determine an output traffic type. An independent claim is also included for a traffic-type determining device for use in a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines aktuellen Verkehrstyps mittels einer kamerabasierten Verkehrszeichenerkennung.The invention relates to a method for determining a current traffic type by means of a camera-based traffic sign recognition.

Moderne Fahrerassistenzsysteme werden zunehmend für den weltweiten Einsatz ausgelegt. Die Fahrerassistenzsysteme müssen dabei für unterschiedliche Rahmenbedingungen ausgelegt sein, z. B. für die in verschiedenen Ländern herrschenden unterschiedlichen Verkehrstypen, im Speziellen, ob Linksverkehr oder Rechtsverkehr vorherrscht.Modern driver assistance systems are increasingly designed for worldwide use. The driver assistance systems must be designed for different conditions, eg. For example, the different types of traffic prevailing in different countries, in particular whether left-hand traffic or right-hand traffic predominates.

In bekannten Systemen kann eine Länderinformation für Fahrerassistenzsysteme durch ein Navigationssystem anhand der GPS-Koordinaten bereitgestellt werden, woraus sich wiederum der Verkehrstyp ableiten lässt.In known systems, country information for driver assistance systems can be provided by a navigation system based on the GPS coordinates, from which in turn the type of traffic can be derived.

In der DE 10 2006 019 111 A1 ist beispielsweise ein Linksverkehr-/Rechtverkehrassistent beschrieben, zur Vermeidung eines unbeabsichtigten Fahrens auf einer Gegenfahrbahn. Mittels digitaler Karteninformationen aus einer Datenbankeinrichtung sowie einer satellitengestützten Positionsbestimmungseinrichtung wird die Hauptfahrspur erkannt, wodurch ein Fahren auf einer für den Gegenverkehr vorgesehenen Fahrspur ermittelt werden kann.In the DE 10 2006 019 111 A1 For example, a left-hand traffic / right-of-way assistant is described to prevent inadvertent driving on an oncoming lane. By means of digital map information from a database device and a satellite-based position-determining device, the main lane is detected, whereby driving on a lane provided for oncoming traffic can be determined.

Nachteil bei bekannten Systemen ist, dass nicht in jedem Fahrzeug eine Kopplung zwischen Fahrerassistenzsystem und einem Navigationssystem vorhanden ist. Darüber hinaus existiert bislang keine Möglichkeit derartige Systeme ohne manuellen Eingriff von außen an verschiedenen Rahmenbedingungen betreffend den Verkehrstyp anzupassen.A disadvantage of known systems is that a coupling between the driver assistance system and a navigation system is not present in every vehicle. Moreover, there is currently no way to adapt such systems without manual intervention from the outside to different conditions regarding the type of traffic.

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit dem Fahrerassistenzsysteme automatisch die für sie relevanten Informationen über die Rahmenbedingungen bzw. den aktuellen Verkehrstyp ermitteln können.The invention is therefore based on the object of specifying a method with which driver assistance systems can automatically determine the information relevant to them about the framework conditions or the current traffic type.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of dependent claims, wherein combinations and developments of individual features are conceivable with each other.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, Informationen über den Verkehrstyp aus Umfelddaten einer Umfelderfassungseinrichtung zu gewinnen. Im Speziellen handelt es sich um eine fortlaufende Ermittlung des aktuellen Verkehrstyps mit Hilfe der von einem kamerabasierten Verkehrszeichenerkennungssystem erkannten Verkehrszeichen.An essential idea of the invention is to obtain information about the traffic type from environmental data of an environment detection device. In particular, it is a continuous determination of the current traffic type with the aid of traffic signs recognized by a camera-based traffic sign recognition system.

Erfindungsgemäß wird der aktuelle Verkehrstyp fortlaufend mit Hilfe einer kamerabasierten Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung ermittelt. Der Parameter Verkehrstyp kann dabei die Ausprägungen Linksverkehr oder Rechtsverkehr annehmen. Bei der kamerabasierten Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung oder um eine speziell zum Einsatz im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Fahrzeug angeordneten Verkehrszeichenerkennungseinrichtung handeln. Aus dem Stand der Technik sind eine Reihe von Verkehrszeichenerkennungsvorrichtungen bekannt, die entsprechende optische Mittel, z. B. eine Mono- oder Stereokamera, umfassen und die für den Einsatz als Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung im Rahmen dieses Verfahrens in Frage kommen. Es sei hierzu beispielsweise auf die DE 199 52 153 A1 verwiesen, in der ein Verfahren sowie eine Einrichtung beschrieben sind zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen, bei welchem die Verkehrszeichen mit einer im Kraftfahrzeug angeordneten elektronischen Kamera erfasst und über Mustervergleichsverfahren elektronisch gedeutet und im Kraftfahrzeug angezeigt werden. Ebenfalls ist beispielsweise aus der DE 40 23 952 C2 eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung bekannt, bei der ein Bildverarbeitungsverfahren zur Verkehrszeichenerkennung eingesetzt wird.According to the invention, the current traffic type is determined continuously with the aid of a camera-based traffic sign recognition device. The parameter traffic type can assume the characteristics left-hand traffic or right-hand traffic. The camera-based traffic sign recognition device can be, for example, a device already present in the vehicle or a traffic sign recognition device which is specially arranged for use in the context of the method according to the invention in a vehicle. From the prior art, a number of traffic sign recognition devices are known, the corresponding optical means, for. As a mono or stereo camera, include and come for use as a traffic sign recognition device in the context of this method in question. It is for this purpose, for example, on the DE 199 52 153 A1 referenced, in which a method and a device are described for the electronic detection of traffic signs, in which the traffic signs detected by an electronic camera arranged in the motor vehicle and electronically interpreted by pattern comparison method and displayed in the motor vehicle. Also, for example, from the DE 40 23 952 C2 a traffic sign recognition device is known in which an image processing method is used for traffic sign recognition.

Vorzugsweise wird der ermittelte Verkehrstyp zumindest einem Fahrerassistenzsystem und/oder zumindest einem anderen Steuergerät in einem Fahrzeug (beispielsweise mittels erzeugter Informationen bzw. Daten über den ermittelten aktuellen Verkehrstyp) zur Verfügung gestellt. Insbesondere wird damit den Systemen die Möglichkeit gegeben, den Verkehrstyp bei ihren Verarbeitungsalgorithmen zu berücksichtigen und eventuell Adaptionen entsprechend vorzunehmen.Preferably, the determined traffic type is made available to at least one driver assistance system and / or at least one other control device in a vehicle (for example by means of generated information or data about the ascertained current traffic type). In particular, this gives the systems the opportunity to consider the traffic type in their processing algorithms and possibly make adaptations accordingly.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Bestimmung des aktuellen Verkehrstyps anhand der Häufigkeit des Auftretens von Verkehrszeichen am rechten und am linken Straßenrand. Dahinter steckt die grundlegende Idee, dass sich bei Rechtsverkehr die Verkehrszeichen in der Regel am rechten Straßenrand befinden und umgekehrt bei Linksverkehrs am linken Straßenrand. Unter Häufigkeit ist insbesondere die Anzahl der am rechten und am linken Straßenrand auftretenden bzw. aufgetretenen Verkehrzeichen zu verstehen, die mittels der Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannt bzw. erfasst worden sind. Der linke Straßenrand definiert sich vorzugsweise dadurch, dass es sich um den vom Fahrzeug in Fahrtrichtung links befindlichen Straßenrand handelt. Der rechte Straßenrand befindet sich entsprechend auf der gegenüberliegenden, d. h. auf der vom Fahrzeug in Fahrtrichtung rechts befindlichen Straßenseite. Unter dem Auftreten eines Verkehrszeichens am Straßenrand ist insbesondere das Erkennen eines Verkehrzeichens mittels der Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung zu verstehen, wobei dabei ermittelt wird, ob sich das Verkehrszeichen am linken oder am rechten Straßenrand befindet. Vorzugsweise gelten solche Verkehrszeichen als erkannt und damit im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens als aufgetreten, die in einem Vorausbereich des Fahrzeugs, beispielsweise innerhalb einer Entfernung von 50 m vor dem Fahrzeug, erkannt wurden und/oder die das Fahrzeug aufgrund dessen Eigenbewegung passieren bzw. passiert haben.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the determination of the current traffic type is based on the frequency of occurrence of traffic signs on the right and left roadside. Behind this lies the basic idea that the traffic signs are usually located on the right-hand side of the road in the case of right-hand traffic and vice versa in the case of left-hand traffic on the left-hand side of the road. Frequency is to be understood in particular as meaning the number of traffic signs occurring or appearing on the right-hand and left-hand side of the road, which have been detected or detected by means of the traffic sign recognition device. The left roadside is preferably defined by the fact that it is the roadside to the left of the vehicle in the direction of travel. The right roadside is located accordingly on the opposite, ie on the right of the vehicle in the direction of travel Street side. The occurrence of a traffic sign on the roadside is to be understood in particular as the recognition of a traffic sign by means of the traffic sign recognition device, wherein it is determined whether the traffic sign is located on the left or right roadside. Preferably, such traffic signs are recognized as detected and thus in the sense of the method according to the invention as occurred, which were detected in a leading range of the vehicle, for example within a distance of 50 m in front of the vehicle, and / or have passed or passed the vehicle due to its own motion ,

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Zähler vorgesehen, der das Auftreten von Verkehrszeichen am rechten und am linken Straßenrand berücksichtigt. Der aktuelle Verkehrstyp wird dabei vorzugsweise durch einen Vergleich des Zählerstandes mit zumindest einem Schwellwert bestimmt. Unter Zähler ist insbesondere ein numerischer Parameter zu verstehen, der sowohl positive als auch negative Werte bzw. Zählerstände annehmen kann und vorzugsweise einen bestimmten Startwert bzw. Ausgangszählerstand aufweist, sowie fortlaufend durch Addition und Subtraktion von numerischen Werten, die insbesondere in Abhängigkeit von im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens erkannten Verkehrszeichen gewählt werden, verändert wird.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, a counter is provided which takes into account the occurrence of traffic signs on the right and on the left-hand side of the road. The current traffic type is preferably determined by a comparison of the count with at least one threshold. A numerator is to be understood in particular as meaning a numerical parameter which can assume both positive and negative values or counter readings and preferably has a specific starting value or output counter reading, and continuously by adding and subtracting numerical values which depend in particular on the inventive method recognized traffic signs are selected, is changed.

Beispielsweise kann der Zähler einen bestimmten Startwert aufweisen und für jedes am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen wird der Wert eins zum Zählerstand addiert und für jedes am rechten Straßenrand erkannte Verkehrszeichen wird der Wert eins vom Zählerstand subtrahiert.For example, the counter may have a specific start value, and for each traffic sign recognized on the left-hand side of the road, the value one is added to the count and for each traffic sign recognized on the right-hand side of the road, the value one is subtracted from the count.

Der zumindest eine Schwellwert ist vorzugsweise ein numerischer Wert, mit dem der Zählerstand beispielsweise fortlaufend verglichen wird.The at least one threshold value is preferably a numerical value with which the counter reading is continuously compared, for example.

Optional kann als Schwellwert der Wert Null bestimmt sein. Bevorzugt wird angenommen, dass bei Erreichen des Schwellwertes durch den Zähler ein Wechsel des Verkehrstyps stattgefunden hat bzw. dass oberhalb und unterhalb des Schwellwertes jeweils ein anderer Verkehrstyp, d. h. Linksverkehr oder Rechtsverkehr, vorherrscht.Optionally, the value zero can be determined as the threshold value. It is preferably assumed that when the threshold value has been reached by the counter, a change of the traffic type has taken place or that above and below the threshold value, respectively, a different traffic type, ie. H. Left-hand traffic or right-hand traffic prevails.

Optional können auch zwei oder mehr Schwellwerte bestimmt sein, wodurch beispielsweise bei zwei festgelegten Schwellwerte ein Wertebereich bzw. eine Hysterese zwischen den beiden Schwellwerten existiert, in dem vorzugsweise der zuletzt ermittelte Verkehrstyp angenommen wird.Optionally, two or more threshold values can also be determined, as a result of which, for example, with two defined threshold values, a value range or a hysteresis exists between the two threshold values, in which the last determined traffic type is preferably assumed.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird beim Start des Verfahrens ein Ausgangszählerstand angenommen, durch den ein Ausgangsverkehrstyp festgelegt wird. Unter Ausgangsverkehrstyp ist der zu Beginn des Verfahrens tatsächlich vorherrschende bzw. der angenommene Verkehrstyp, d. h. Linksverkehr oder Rechtsverkehr zu verstehen.In a preferred embodiment of the method according to the invention, an output counter reading is assumed at the start of the method by which an output traffic type is determined. Under Outbound Traffic Type, the type of traffic actually prevailing or assumed at the beginning of the procedure, i. H. To understand left-hand traffic or right-hand traffic.

Ist ein bestimmter Schwellwert festlegt, wobei insbesondere bei Erreichen bzw. Über- und/oder Unterschreiten des Schwellwertes ein Wechsel des Verkehrstyp von Linksverkehrs zu Rechtsverkehr bzw. von Rechtsverkehr zu Linksverkehr angenommen wird, und wird beispielsweise für jedes am rechten Straßenrand erkanntes Verkehrszeichen ein bestimmter Wert zum Zähler bzw. Zählerstand addiert und umgekehrt für jedes am linken Straßenrand erkanntes Verkehrszeichen ein bestimmter Wert subtrahiert, kann durch einen Wert oberhalb des Schwellwertes als Ausgangszählerstand der Ausgangsverkehrstyp Rechtverkehr und durch einen Wert unterhalb des Schwellwerte als Ausgangszählerstand der Ausgangsverkehrstyp Linksverkehr festgelegt werden.If a certain threshold value is defined, a change in traffic type from left-hand traffic to right-hand traffic or from right-hand traffic to left-hand traffic is assumed in particular when the threshold value is reached or exceeded and, for example, a specific value is determined for each traffic sign recognized on the right-hand side of the road added to the counter or count and vice versa subtracted for each detected on the left roadside a specific value can be determined by a value above the threshold value as the output count the output traffic type right traffic and a value below the thresholds as the output count the output traffic type left traffic.

Sind beispielsweise zwei Schwellwerte vorgesehen, wird beispielsweise bei Zählerständen oberhalb des oberen Schwellwertes der Verkehrstyp Rechtsverkehr und bei Zählerständen unterhalb des unteren Schwellwertes Linksverkehr angenommen, da für jedes am rechten Straßenrand erkannte Verkehrszeichen ein bestimmter Wert zum Zähler bzw. Zählerstand addiert und umgekehrt für jedes am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen ein bestimmter Wert vom Zähler bzw. Zählerstand subtrahiert wird. Durch einen Wert oberhalb des oberen Schwellwertes kann somit der Ausgangsverkehrstyp Rechtverkehr und durch einen Wert unterhalb des unteren Schwellwertes der Ausgangsverkehrstyp Linksverkehr festgelegt werden. Wenn sich der Zählerstand während des Verfahrens im Wertebereich zwischen dem oberen und dem unteren Schwellwert befindet, wird der zuletzt ermittelte Verkehrstyp als aktuell vorherrschender Verkehrstyp angenommen.If, for example, two threshold values are provided, the traffic type right traffic is assumed, for example, for meter readings above the lower threshold value, and for counter readings below the lower threshold value, because for each traffic sign recognized on the right-hand side of the road a certain value is added to the counter or counter reading and vice versa for each on the left Roadside detected traffic signs a certain value from the counter or counter reading is subtracted. A value above the upper threshold value can therefore be used to specify the output traffic type right traffic and a value below the lower threshold value for the outbound traffic type left traffic. If the count during the procedure is in the value range between the upper and lower threshold, the last determined traffic type is assumed to be the currently prevailing traffic type.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Ausgangszählerstand nach einem bestimmten Kriterium gewählt. Dies ist insbesondere zweckmäßig bei erstmaliger Durchführung des Verfahrens.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, the output count is selected according to a specific criterion. This is particularly useful when carrying out the method for the first time.

Ein mögliches Kriterium zur Wahl des Ausgangszählerstandes ist das Land oder die Region in der das Fahrzeug, in dem das erfindungsgemäße Verfahren zum Einsatz kommt, gefertigt und/oder endmontiert worden ist, wobei der Ausgangszählerstand so gewählt wird, dass als Ausgangsverkehrstyp derjenige Verkehrstyp durch den Ausgangszählerstand festgelegt wird, der in dem jeweiligen Land und/oder in der jeweiligen Region vorherrscht.A possible criterion for the choice of the output count is the country or region in which the vehicle in which the method according to the invention is used has been manufactured and / or assembled, wherein the output count is selected such that the type of output traffic is that type of traffic through the output count which prevails in the country and / or region.

Ein weiteres mögliches Kriterium zur Wahl des Ausgangzählerstandes ist die Montageposition des Lenkrades in dem Fahrzeug, in dem das erfindungsgemäße Verfahren zum Einsatz kommt, wobei der Ausgangszählerstand so gewählt wird, dass als Ausgangsverkehrstyp Linksverkehr festgelegt wird, wenn das Lenkrad auf der rechten Seite im Fahrzeug verbaut ist und umgekehrt. Another possible criterion for selecting the output counter reading is the mounting position of the steering wheel in the vehicle in which the method according to the invention is used, wherein the output counter reading is selected so that left-hand traffic is determined as the output traffic type when the steering wheel is installed on the right-hand side in the vehicle is and vice versa.

In einer bevorzugten Ausführungsmöglichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens wird beim Start des Verfahrens, wobei es sich insbesondere um einen auf eine vorhergehende Durchführung des Verfahrens folgenden Start handelt, als Ausgangszählerstand ein Zählerstand verwendet, in Abhängigkeit vom Zählerstand bei Beendigung des vorhergehenden Verfahrens bzw. der vorhergehenden Durchführung des Verfahrens. Vorzugsweise wird dabei der Zählerstand bei Beendigung des vorhergehenden Verfahrens als Ausgangszählerstand verwendet. Optional kann der Ausgangszählerstand vom Zählerstand bei Beendigung des vorhergehenden Verfahrens abgeleitet sein, beispielsweise indem ein festgelegter Ausgangszählerstand verwendet wird, abhängig von dem Verkehrstyp der durch den Zählerstand bei Beendigung des vorhergehenden Verfahrens angenommen werden kann.In a preferred embodiment of the method according to the invention, a counter reading is used as the starting counter reading at the start of the method, which is in particular a start following a previous execution of the method, depending on the counter reading at the end of the preceding method or the preceding execution of the method process. Preferably, the count is used at the end of the previous procedure as the output count. Optionally, the output count may be derived from the count at the completion of the previous method, for example by using a fixed output count, depending on the type of traffic that may be assumed by the count at the completion of the previous procedure.

In einer optionalen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aus dem aktuellen Zählerstand eine Erwartungsseite für das Auftreten von Verkehrszeichen abgeleitet. Vorzugsweise handelt es sich bei der Erwartungsseite um den linken Straßenrand, wenn in Abhängigkeit vom Zählerstand sowie in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Schwellwerten Linksverkehr als aktueller Verkehrstyp ermittelt wurde, und um den rechten Straßenrand, wenn entsprechend Rechtsverkehr als aktueller Verkehrstyp ermittelt wurde. Bei Auftreten eines Verkehrszeichens auf der Erwartungsseite, wird dabei beispielsweise ein erster Wert zum Zählerstand addiert oder davon abgezogen und bei Auftreten eines Verkehrszeichen auf der Nicht-Erwartungsseite, wobei es sich um den der Erwartungsseite gegenüberliegenden Straßenrand handelt, ein zweiter Wert vom Zählerstand abgezogen oder addiert, wobei der zweite Wert betragsmäßig größer ist als der erste.In an optional embodiment of the method according to the invention, an expectation page for the occurrence of traffic signs is derived from the current counter reading. The expectation side is preferably the left-hand side of the road if left-hand traffic was determined as the current traffic type as a function of the count and in dependence on the one or more threshold values, and the right-hand side of the road if the right-hand traffic was determined as the current traffic type. When a traffic sign on the expectation side occurs, for example, a first value is added or subtracted from the counter reading and, on occurrence of a traffic sign on the non-expectation side, which is the road side opposite the expectation side, a second value is subtracted or added from the count , wherein the second value is greater in magnitude than the first.

Ein wesentlicher Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass Verkehrszeichen, die auf dem der Erwartungsseite gegenüberliegenden Straßenrand auftreten, eine höhere Gewichtung erhalten, als Verkehrszeichen auf der Erwartungsseite, wodurch insbesondere ein Wechsel des Verkehrstyps durch das Verfahren schneller erkannt werden kann.A significant advantage of this embodiment is that traffic signs which occur on the road side opposite the expectation side receive a higher weighting than traffic signs on the expected side, whereby in particular a change of the traffic type can be detected more quickly by the method.

In einer weiteren optionalen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der Zähler einen bestimmten Maximalwert nicht überschreiten sowie einen bestimmten Minimalwert nicht unterschreiten. Bei dem Maximal- und Minimalwert kann es sich um einen fest vorgegebenen, einen variablen und/oder manuell veränderbaren Wert handeln.In a further optional embodiment of the method according to the invention, the counter can not exceed a certain maximum value and can not fall below a certain minimum value. The maximum and minimum values may be a fixed, variable and / or manually variable value.

Ein wesentlicher Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass bei langfristiger Durchführung des Verfahrens bei ein und demselben Verkehrstyp sichergestellt ist, dass bei einem anschließenden Wechsel des Verkehrstyps dieser Wechsel auch kurzfristig mit Hilfe des Verfahrens ermittelt werden kann.A significant advantage of this embodiment is that it is ensured in long-term implementation of the method in one and the same type of traffic that in a subsequent change of the type of traffic this change can also be determined at short notice using the method.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mehrere Verkehrszeichen als ein einzelnes Verkehrszeichen gewertet, wenn die mehreren Verkehrszeichen entweder nur auf der rechten Straßenseite oder nur auf der linken Straßenseite sowie innerhalb eines vorgegebenen Zeitraumes und/oder innerhalb einer vorgegebenen Entfernung erkannt werden. Ein wesentlicher Vorteil dieser Ausführungsvariante besteht darin, dass beispielsweise zwei Verkehrszeichen die nebeneinander oder übereinander am Straßenrand angebracht sind und von denen eines ein Zusatzschild zum anderen darstellt nur als ein gemeinsames Verkehrszeichen gewertet und entsprechend gezählt werden.In a preferred embodiment of the method according to the invention, a plurality of traffic signs are scored as a single traffic sign if the plurality of traffic signs are recognized either only on the right side of the road or only on the left side of the road and within a predetermined time period and / or within a predetermined distance. A significant advantage of this embodiment is that, for example, two traffic signs are mounted side by side or one above the other at the roadside and one of which represents an additional sign to the other only as a common traffic sign and counted accordingly.

Beispielsweise kann ein bestimmter Zeitraum vorgegeben werden, der verstrichen sein muss, bevor ein Verkehrszeichen als neues Verkehrszeichen berücksichtigt bzw. gewertet wird, wenn es sich um ein Verkehrszeichen handelt, das auf derselben Straßenseite erkannt wurde, auf der bereits zuvor ein Verkehrzeichen erkannt und als Verkehrszeichen berücksichtigt bzw. gewertet wurde oder es kann ein Zeitraum vorgegeben werden, innerhalb dessen sämtliche auf einer Straßenseite erkannte Verkehrszeichen als ein einzelnes gewertet werden. Bei dem Zeitraum kann es sich beispielsweise um einen Zeitraum von 2 Sekunden handeln.For example, a certain period of time may have been specified, which must have elapsed before a traffic sign is considered or evaluated as a new traffic sign, if it is a traffic sign which was recognized on the same street side, on which a traffic sign was previously recognized and as a traffic sign or a period of time may be specified within which all traffic signs recognized on one side of the road are considered to be single. For example, the period may be a period of 2 seconds.

Als weiteres Beispiel kann eine bestimmte Entfernung vorgegeben werden, die zwischen zwei auf derselben Straßenseite erkannten Verkehrszeichen durch das Fahrzeug zurückgelegt sein muss, bevor beide Verkehrszeichen als einzelne Verkehrszeichen gewertet werden und der Zähler entsprechend erhöht oder erniedrigt wird bzw. es kann eine bestimmte Entfernung angegeben werden, innerhalb derer sämtliche auf einer Straßenseite erkannte Verkehrszeichen als ein einzelnes gewertet werden. Bei dieser Entfernung kann es sich beispielsweise um eine Entfernung von 40 m zwischen zwei oder mehr Verkehrszeichen handeln.As another example, a certain distance may be set which must be covered by the vehicle between two traffic signs recognized on the same road side before both traffic signs are evaluated as individual traffic signs and the counter is increased or decreased accordingly or a specific distance can be specified within which all traffic signs recognized on one side of the road are considered as one single. This distance may be, for example, a distance of 40 meters between two or more traffic signs.

In einer optionalen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei Erkennen zweier identischer Verkehrzeichen, wobei eines am linken und das andere am rechten Straßenrand erkannt wird, der Zählerstand nicht verändert. Dies betrifft insbesondere Verkehrszeichen, die dieselben Informationen beinhalten und gleichzeitig oder innerhalb eines kurzen Zeitraum, z. B. 1 Sekunde, bzw. innerhalb einer kurzen Entfernung, z. B. 10 m, zuerst am einen und dann am gegenüberliegenden Straßenrand erkannt werden.In an optional embodiment variant of the method according to the invention, upon detection two identical traffic signs, one is recognized on the left and the other on the right edge of the road, the count does not change. This concerns in particular traffic signs that contain the same information and at the same time or within a short period of time, eg. B. 1 second, or within a short distance, z. B. 10 m, first on one side and then recognized on the opposite side of the road.

In einer weiteren optionalen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nur bestimmte Verkehrszeichen bei dem Verfahren berücksichtigt. Vorzugsweise werden dabei nur Verkehrszeichen mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder Verkehrszeichen mit einem Überholverbot berücksichtigt.In a further optional variant of the method according to the invention, only certain traffic signs are taken into account in the method. Preferably, only traffic signs with a speed limit and / or traffic signs with a passing ban are considered.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt die Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung den seitlichen Abstand eines Verkehrszeichens zum Fahrzeug, wobei bei dem Verfahren nur solche Verkehrszeichen berücksichtigt werden, deren seitlicher Abstand zum Fahrzeug kleiner als ein bestimmter Wert ist. Optional kann der Wert fest vorgegeben werden und/oder variabel, beispielsweise in Anhängigkeit von der Anzahl der Fahrspuren, der aktuell befahrenden Fahrspur bei mehreren Fahrspuren und/oder in Abhängigkeit von der Fahrspurbreite ausgestaltet sein.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the traffic sign recognition device determines the lateral distance of a traffic sign to the vehicle, wherein in the method only those traffic signs are taken into account whose lateral distance from the vehicle is smaller than a certain value. Optionally, the value can be predefined and / or configured variably, for example as a function of the number of lanes, the currently driving lane in the case of several lanes and / or as a function of the lane width.

Ein wesentlicher Vorteil dieser Ausführungsform des Verfahrens besteht darin, dass Verkehrszeichen, beispielsweise an Autobahnausfahrten, nur dann erkannt und berücksichtigt werden, wenn diese relevant sind, d. h. wenn das Fahrzeug sich auf der entsprechenden Fahrspur für die das Verkehrzeichen Gültigkeit besitzt, befindet.An essential advantage of this embodiment of the method is that traffic signs, for example at motorway exits, are only recognized and taken into account if they are relevant, ie. H. if the vehicle is on the appropriate lane for which the traffic sign is valid.

Eine erfindungsgemäße Verkehrstyperkennungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung mit optischen Mitteln, beispielsweise mit einer Mono- oder Stereokamera, sowie ein Auswerteeinheit. Die Auswerteeinheit ermittelt den aktuellen Verkehrstyp fortlaufend mit Hilfe von Daten aus der Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung. Bei den Daten handelt es sich vorzugsweise um Informationen über erkannte Verkehrszeichen sowie insbesondere, ob sich die erkannten Verkehrszeichen jeweils am linken oder am rechten Straßenrand befinden. Vorzugsweise ist zumindest ein Fahrerassistenzsystem mit der Auswerteeinheit verbunden, wobei das zumindest eine Fahrerassistenzsystem fortlaufend über den aktuellen Verkehrstyp, ob Linksverkehr oder Rechtsverkehr vorherrscht, informiert wird. Die Information über den aktuellen Verkehrstyp kann auch an die Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung übermittelt werden.A traffic-type identification device according to the invention for a motor vehicle comprises a traffic sign recognition device with optical means, for example with a mono or stereo camera, as well as an evaluation unit. The evaluation unit continuously determines the current traffic type with the aid of data from the traffic sign recognition device. The data is preferably information about detected traffic signs and in particular whether the recognized traffic signs are located respectively on the left or on the right side of the road. Preferably, at least one driver assistance system is connected to the evaluation unit, wherein the at least one driver assistance system is continuously informed about the current traffic type, whether left-hand traffic or right-hand traffic prevails. The information about the current traffic type may also be transmitted to the traffic sign recognition device.

Weitere Vorteile sowie optionale Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor. Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen vereinfacht dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Further advantages and optional embodiments of the invention will become apparent from the description and the drawings. Embodiments are shown in simplified form in the drawings and explained in more detail in the following description.

1 zeigt ein Beispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren in Form eines Flussdiagramms. 1 shows an example of a method according to the invention in the form of a flow chart.

Dem Verfahren stehen zu Beginn sowie während seiner Durchführung bestimmte Daten bzw. verschiedene Parameter sowie deren Ausprägungen zur Verfügung. Dieser Sachverhalt ist in 1 durch das angehängte Diagrammobjekt 100 dargestellt. Die Daten sind beispielsweise in einer dafür vorgesehen Speichereinheit hinterlegt und können jederzeit durch eine Auswerteeinheit abgerufen sowie aktualisiert werden. Bei den Daten bzw. Parametern handelt es sich insbesondere um die Folgenden:

aktueller Zählerstand: X
Maximalwert für den Zählerstand: XO
Minimalwert für den Zählerstand: XU
aktueller Verkehrstyp: TS = {”Linksverkehr”, ”Rechtsverkehr”}
Schwellwert für Linksverkehr: TL
Schwellwert für Rechtsverkehr: TR

Wert 1: S1
Wert 2: S2

Sperrung links: SPL = {”aktiv”, ”nicht aktiv”}
Sperrung rechts: SPR = {”aktiv”, ”nicht aktiv”}

Schwellwert für linken Abstand: AL
Schwellwert für rechten Abstand: AR At the beginning as well as during its execution certain data or different parameters as well as their characteristics are available to the procedure. This situation is in 1 through the attached diagram object 100 shown. The data are stored for example in a designated memory unit and can be retrieved at any time by an evaluation and updated. The data or parameters are in particular the following:

current counter reading: X
Maximum value for the counter reading: X O
Minimum value for the counter reading: X U
current traffic type: T S = {"left-hand traffic", "right-hand traffic"}
Threshold for left-hand traffic: T L
Threshold for right-hand traffic: T R

Value 1: S 1
Value 2: S 2

Lock left: SP L = {"active", "not active"}
Lock on the right: SP R = {"active", "not active"}

Threshold for left distance: A L
Threshold for right distance: A R

Die Ausprägungen der Parameter X, XO, XU, TL, TR, S1, S2, AL und AR sind zu Beginn des Verfahrens festgelegt, wobei es sich um numerische Werte handelt. Hingegen wird der aktuelle Verkehrstyp TS, der die Ausprägungen ”Linksverkehr” und ”Rechtverkehrs” annehmen kann, durch einen Vergleich des Zählerstandes X mit den beiden Schwellwerten TL und TR im Verlauf des Verfahrens bestimmt.The values of the parameters X, X O , X U , T L , T R , S 1 , S 2 , A L and A R are defined at the beginning of the method, which are numerical values. On the other hand, the current traffic type T S , which can assume the characteristics "left-hand traffic" and "legal traffic", is determined by comparing the counter reading X with the two threshold values T L and T R during the course of the method.

Sie Parameter SPL und SPR können im Verlauf des Verfahrens die Ausprägungen ”aktiv” und ”nicht aktiv” annehmen, abhängig vom Eintritt eines bestimmten Ereignisses sowie vom Ablauf einer bestimmten Zeitspanne oder vom Zurücklegen einer bestimmten Strecke durch das Fahrzeug.In the course of the procedure, parameters SP L and SP R may take on the characteristics "active" and "not active", depending on the occurrence of a specific event and the lapse of a certain period of time or on the vehicle traveling a certain distance.

Zu Beginn des Verfahrens wird darauf gewartet, dass ein neues Verkehrszeichen erkannt wird (101). Zum Erkennen von Verkehrszeichen wird vorzugsweise eine Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung verwendet, die über ein oder mehrere optische Mittel, beispielsweise eine Mono- oder Stereokamera verfügt, und insbesondere in der Lage ist Verkehrszeichen nach ihrer Art, z. B. Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, Stoppschild, Ortschild, Verbotsschild etc. zu unterscheiden, zusätzliche Informationen, wie beispielsweise die Höhe des Tempolimits oder die Art des Verbots zu erfassen sowie die Position der Verkehrszeichen relativ zum Fahrzeug und/oder zur Fahrbahn zu identifizieren. Insbesondere ist die Verkehrszeichenvorrichtung in der Lage zu erkennen, ob sich ein Verkehrszeichen am linken Straßenrand oder am rechte Straßenrand befindet sowie, ob es sich bei mehreren gleichzeitig erkannten Verkehrszeichen, wobei sich das gleichzeitig Erkennen beispielsweise auf das Erkennen zweier oder mehrerer Verkehrszeichen innerhalb einer bestimmten Zeitraumes und/oder innerhalb einer bestimmten zurückgelegte Strecke bezieht, um zwei identische Verkehrszeichen handelt, von denen sich eines am rechten und das andere am linken Straßenrand befindet, wobei diese Anordnung zweier Verkehrszeichen als Tor bzw. Verkehrszeichentor bezeichnet wird. Unter einem neuen Verkehrszeichen, ist in diesem speziellen Fall ein Verkehrszeichen zu verstehen, dass bislang nicht durch die Verkehrszeichenerkennung erkannt wurde bzw. bislang nicht im Verfahren berücksichtigt wurde.At the beginning of the procedure, a wait is made for a new traffic sign to be recognized ( 101 ). For recognizing traffic signs, a traffic sign recognition device is preferably used which has one or more optical means, for example a mono- or stereo camera, and is in particular capable of doing so Traffic signs according to their type, eg. As speed limit sign, stop sign, city sign, prohibition sign, etc., to detect additional information, such as the height of the speed limit or the type of prohibition and to identify the position of the traffic signs relative to the vehicle and / or the road. In particular, the traffic sign device is capable of recognizing whether a traffic sign is located on the left-hand side of the road or on the right-hand side of the road, and whether it is a plurality of simultaneously recognized traffic signs, recognizing, for example, the detection of two or more traffic signs within a certain period of time and / or within a certain distance traveled, is two identical traffic signs, one at the right and the other at the left-hand side of the road, this arrangement of two traffic signs being referred to as gate or traffic sign gate. Under a new traffic sign, in this particular case is a traffic sign to understand that has not been recognized by the traffic sign recognition and has not been considered in the process so far.

Wird ein neues Verkehrszeichen erkannt (102), dann wird in einem ersten Prüfungsschritt (201) geprüft, ob es sich um ein relevantes Verkehrzeichen handelt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass nur bestimmte Verkehrszeichen bei dem erfindungsgemäßen Verfahren berücksichtigt werden sollen, z. B. Geschwindigkeitsbegrenzungen, Aufhebungen von Geschwindigkeitsbegrenzungen, Überholverbote sowie Aufhebungen von Überholverboten.If a new traffic sign is detected ( 102 ), then in a first test step ( 201 ) checked whether it is a relevant traffic sign. For example, it may be provided that only certain traffic signs should be taken into account in the inventive method, for. For example, speed limits, suspension of speed limits, overtaking bans and overtaking bans.

Wird ein erkanntes Verkehrszeichen, beispielsweise ein Ortsschild, als nicht relevant bewertet (N1) kehrt das Verfahren zum Schritt 101 zurück. Wird das erkannte Verkehrszeichen als relevant bewertet (Y1) wird mit dem Verfahren fortgefahren.If a recognized traffic sign, for example a town sign, is assessed as not relevant (N1), the method returns to the step 101 back. If the recognized traffic sign is evaluated as relevant (Y1), the procedure is continued.

In einem nächsten Prüfungsschritt (202), wird vorzugsweise geprüft ob ein neu erkanntes Verkehrszeichen Teil eines Tores ist. Solche Verkehrszeichentore werden im Verfahren nicht berücksichtigt, da sie keinen Hinweis auf den Verkehrstyp bieten (Y2) und das Verfahren kehrt zum Schritt 101 zurück. Wird das neu erkannte Verkehrszeichen als Nicht-Tor bewertet (N2), wird mit dem Verfahren fortgefahren.In a next test step ( 202 ), it is preferably checked whether a newly recognized traffic sign is part of a gate. Such traffic sign gates are not considered in the procedure because they do not provide an indication of the traffic type (Y2) and the process returns to the step 101 back. If the newly recognized traffic sign is rated as non-port (N2), the procedure continues.

In einem nächsten Prüfungsschritt (203), wird festgestellt, ob sich ein neu erkanntes Verkehrszeichen am linken oder am rechten Straßenrand befindet. Die Position des Verkehrszeichens, d. h. ob sich das erkannte Verkehrszeichen am linken oder rechten Straßenrand befindet, bezieht sich dabei auf die Position des Verkehrszeichens relativ zum Fahrzeug und/oder relativ zur Fahrbahn sowie insbesondere relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Wird erkannt, dass sich das erkannte Verkehrszeichen am linken Straßenrand befindet (L) wird mit dem Schritt 211 fortgefahren. Wird erkannt, dass sich das erkannte Verkehrszeichen am rechten Straßenrand befindet (R) wird mit Verfahrensschritt 221 fortgefahren.In a next test step ( 203 ), it is determined whether a newly recognized traffic sign is located on the left or on the right side of the road. The position of the traffic sign, ie whether the detected traffic sign is located on the left or right roadside, refers to the position of the traffic sign relative to the vehicle and / or relative to the road and in particular relative to the direction of travel of the vehicle. If it is detected that the recognized traffic sign is located on the left-hand side of the road (L), the step 211 continued. If it is detected that the detected traffic sign is located on the right-hand side of the road (R), the process step 221 continued.

Im Prüfungsschritt 211 wird der seitliche Abstand eines neu erkannten Verkehrszeichens zum Fahrzeug, zur aktuell befahrenen Fahrbahn und/oder vom Straßenrand ermittelt. Für am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen wird dabei der seitliche Abstand nach links, insbesondere lotrecht bezogen auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ermittelt (211). Anschließend wird für den linken Abstand geprüft, ob dieser innerhalb eines bestimmten Schwellwertes AL liegt, wobei es sich bei dem Schwellwert AL um einen vorgegebenen seitlichen bzw. lateralen Abstand handelt. Der Schwellwerte kann auch in Abhängigkeit von der Breite der befahrenen Straße und/oder von der Anzahl der Fahrspuren festgelegt bzw. variabel gestaltet sein. Wird ermittelt, dass ein Verkehrszeichen, welches am linken Straßenrand erkannt wurde, innerhalb des vorgegebenen Schwellwertes AL für Verkehrszeichen, die sich am linken Straßenrand befinden, liegt (Y3.1), wird mit dem Verfahrensschritt 212 fortgefahren. Liegt ein Verkehrszeichen nicht innerhalb eines vorgegebenen Schwellwertes AL für den linken seitlichen Abstand (N3.1) kehrt das Verfahren zum Schritt 101 zurück.In the test step 211 the lateral distance of a newly recognized traffic sign to the vehicle, the currently traveled lane and / or the roadside is determined. For traffic signs recognized on the left-hand side of the road, the lateral distance to the left, in particular perpendicular to the direction of travel of the vehicle, is determined ( 211 ). Subsequently, it is checked for the left distance, whether this is within a certain threshold value A L , wherein the threshold value A L is a predetermined lateral or lateral distance. The threshold values can also be defined or made variable depending on the width of the road being traveled and / or on the number of lanes. If it is determined that a traffic sign which was detected on the left-hand side of the road is within the predetermined threshold value A L for traffic signs located on the left-hand side of the road (Y3.1), the method step 212 continued. If a traffic sign is not within a predetermined left side distance threshold value A L (N3.1), the process returns to the step 101 back.

Der Prüfungsschritt 221 verhält sich für am rechten Straßenrand erkannte Verkehrszeichen analog zum Prüfungsschritt 211 für am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen.The examination step 221 behaves for traffic signs recognized on the right-hand side of the road as in the test step 211 for traffic signs recognized on the left side of the road.

Im Prüfungsschritt 212 wird geprüft, ob aktuell eine Sperrung SPL für Verkehrszeichen am linken Straßenrand aktiv ist. Beispielsweise kann für das Verfahren vorgesehen sein, dass mehrere am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen, insbesondere Verkehrszeichen, die übereinander oder nebeneinander angeordnet sind und deshalb innerhalb eines bestimmten Zeitraumes und/oder innerhalb einer bestimmten durch das Fahrzeug zurückgelegten Strecke erkannt wurden oder sich in einer bestimmten Entfernung zueinander befinden, nur als ein einziges Verkehrszeichen berücksichtigt und gewertet werden. Dieses wird im beispielhaften Verfahren über eine Sperrung SPL erreicht, die vorsieht, dass nachdem bereits vorher ein Verkehrszeichen am linken Straßenrand erkannt und berücksichtig bzw. gewertet wurde, ein neues Verkehrzeichen erst dann berücksichtigt bzw. gewertet wird, wenn beispielsweise eine bestimmte Zeitspanne verstrichen oder eine bestimmte Strecke durch das Fahrzeug zurückgelegt worden ist. Für die bestimmte Zeitspanne von z. B. 2 Sekunden oder Strecke von z. B. 40 m ist eine solche Sperrung entsprechend aktiv gesetzt (SPL = ”aktiv”). Wird in Prüfungsschritt 212 erkannt, dass eine Sperrung aktiv ist (Y4.1) kehrt das Verfahren zu Schritt 101 zurück. Ist keine Sperrung aktiv (SPL = ”nicht aktiv”) (N4.2) wird mit Verfahrensschritt 213 fortgefahren.In the test step 212 it is checked whether a block SP L is currently active for traffic signs on the left-hand side of the road. For example, it may be provided for the method that a plurality of traffic signs recognized on the left-hand side of the road, in particular traffic signs, are arranged one above the other or side by side and have therefore been detected within a certain time period and / or within a certain distance covered by the vehicle or at a certain distance be considered and evaluated only as a single traffic sign. This is achieved in the exemplary method via a block SP L , which provides that after a traffic sign has already been recognized and taken into account or evaluated on the left-hand side of the road, a new traffic sign is only considered or evaluated when, for example, a certain period of time has passed or a certain distance has been covered by the vehicle. For the specific period of z. B. 2 seconds or distance from z. B. 40 m, such a block is set active accordingly (SP L = "active"). Will be in testing step 212 recognized that one Blocking is active (Y4.1) the procedure returns to step 101 back. If no blocking is active (SP L = "not active") (N4.2) is with process step 213 continued.

Prüfungsschritt 222 verhält sich für am rechten Straßenrand erkannte Verkehrszeichen analog zu Prüfungsschritt 212 für am linken Straßenrand erkannte Verkehrszeichen.verification step 222 behaves for traffic signs recognized on the right-hand side of the road in the same way as for testing 212 for traffic signs recognized on the left side of the road.

Im Verfahrensschritt 213 wird die Gewichtung ermittelt, wozu überprüft wird, ob es sich bei dem aktuell ermittelten Verkehrstyp TS um den Verkehrstyp ”Linksverkehr” handelt. Handelt es sich bei dem aktuellen Verkehrstyp TS um ”Linksverkehr” (Y5.1) und ist somit die Erwartungsseite für das Auftreten von Verkehrszeichen der linke Straßenrand, wird ein Zähler X um einen ersten Wert S1 erhöht (312). Handelt es sich bei dem aktuellen Verkehrstyp TS nicht um ”Linkverkehrs” (N5.1) sondern um Rechtverkehrs, d. h. die Erwartungsseite für das Auftreten von Verkehrszeichen ist der rechte Straßenrand, das erkannte Verkehrszeichen tritt aber überraschend am rechten Straßenrand auf, wird der Zähler X um einen zweiten Wert S2 erhöht (311).In the process step 213 the weighting is determined, for which it is checked whether the currently determined traffic type T S is the traffic type "left-hand traffic". If the current traffic type T S is "left traffic" (Y5.1) and thus the expected side for the occurrence of traffic signs is the left roadside, a counter X is increased by a first value S 1 ( 312 ). If the current traffic type T S is not "left-hand traffic" (N5.1) but right-hand traffic, ie the expectation side for the occurrence of traffic signs is the right-hand side of the road, but the recognized traffic sign surprisingly appears on the right-hand side of the road, the counter becomes X is increased by a second value S 2 ( 311 ).

Im Verfahrensschritt 223 wird analog verfahren, wobei hier zunächst ermittelt wird, ob es sich bei dem aktuell ermittelten Verkehrstyp TS um den Verkehrstyp ”Rechtsverkehr” handelt. Handelt es sich bei dem aktuellen Verkehrstyp TS um ”Rechtsverkehr” (Y5.2) wird der Zähler X bei Auftreten eines Verkehrszeichens auf der Erwartungsseite, d. h. am rechten Straßenrand, um einen ersten Wert S1 verringert (322). Handelt es sich bei dem aktuellen Verkehrstyp TS nicht um ”Rechtsverkehr” (N5.1) wird ein Zähler X um einen zweiten Wert S2 verringert (321). Im beispielhaften Verfahren ist dabei S1 < S2. wodurch Verkehrszeichen, die bei Verkehrstyp TS = ”Rechtsverkehr” am linken Straßenrand erkannt werden und bei Verkehrstyp TS = ”Linksverkehr” am rechten Straßenrand erkannt werden, eine höhere Gewichtung erhalten.In the process step 223 The procedure is analogous, in which case it is first determined whether the currently determined traffic type T S is the traffic type "right-hand traffic". If the current traffic type T S is "right-hand traffic" (Y5.2), the counter X is reduced by a first value S 1 when a traffic sign on the expectation side, ie on the right-hand side of the road, occurs ( 322 ). If the current traffic type T S is not "right-hand traffic" (N5.1), a counter X is reduced by a second value S 2 ( 321 ). In the exemplary method, S 1 <S 2 . whereby traffic sign, the traffic type T = at S are detected at the left side of the road "right-hand traffic" and traffic type T = S are detected on the right side of the road "left-hand traffic", will get a higher weight.

Im Verfahrensschritt 313 wird überprüft, ob der Wert des Zählers X einen bestimmten Maximalwert XO überschritten hat. Ist dies der Fall wird der Wert des Zählers auf einen Sättigungswert XO gesetzt. Im Anschluss an den Schritt 313 wird mit dem Verfahrensschritt 214 fortgefahren. Im Verfahrensschritt 323 wird entsprechend überprüft, ob der Wert des Zählers X einen bestimmten Minimalwert XU unterschritt hat. Ist dies der Fall wird der Wert des Zählers auf einen Sättigungswert XU gesetzt. Im Anschluss an den Schritt 323 wird mit dem Verfahrensschritt 224 fortgefahren.In the process step 313 it is checked whether the value of the counter X has exceeded a certain maximum value X O. If this is the case, the value of the counter is set to a saturation value X 0 . Following the step 313 is with the process step 214 continued. In the process step 323 is checked in accordance with whether the value of the counter X has a certain minimum value X U undercut. If this is the case, the value of the counter is set to a saturation value X U. Following the step 323 is with the process step 224 continued.

Im Verfahrenschritt 214 wird der aktuelle Wert des Zählers X mit einem Schwellwert TL verglichen. Ist der aktuelle Wert des Zählers X größer oder gleich TL (Y6.1) wird der aktuell ermittelte Verkehrstyp TS in Schritt 314 auf ”Linksverkehr” gesetzt. Anschließend kehrt das Verfahren zu Schritt 101 zurück. Ist der aktuelle Wert des Zählers X kleiner als TL (N6.1) kehrt das Verfahren zu Schritt 101 zurück ohne den aktuell ermittelten Verkehrstyp TS zu ändern.In the process step 214 the current value of the counter X is compared with a threshold value T L. If the current value of the counter X is greater than or equal to T L (Y6.1), the currently determined traffic type T S in step 314 set to "left-hand traffic". Thereafter, the process returns to step 101 back. If the current value of the counter X is less than T L (N6.1), the process returns to step 101 back without changing the currently determined traffic type T S.

Im Verfahrenschritt 224 wird der aktuelle Wert des Zählers X mit einem Schwellwert TR verglichen. Ist der aktuelle Wert des Zählers X kleiner oder gleich TR (Y6.2) wird der aktuell ermittelte Verkehrstyp TS in Schritt 324 auf ”Rechtsverkehr” gesetzt. Anschließend kehrt das Verfahren zu Schritt 101 zurück. Ist der aktuelle Wert des Zählers X größer als TR (N6.2) kehrt das Verfahren zu Schritt 101 zurück ohne den aktuell ermittelten Verkehrstyp TS zu ändern.In the process step 224 the current value of the counter X is compared with a threshold value T R. If the current value of the counter X is less than or equal to T R (Y6.2), the currently determined traffic type T S in step 324 set to "legal traffic". Thereafter, the process returns to step 101 back. If the current value of the counter X is greater than T R (N6.2), the process returns to step 101 back without changing the currently determined traffic type T S.

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Claims (13)

Verfahren zur Bestimmung eines aktuellen Verkehrstyps, dadurch gekennzeichnet, dass der aktuelle Verkehrstyp fortlaufend mit Hilfe einer kamerabasierten Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung ermittelt wird.Method for determining a current traffic type, characterized in that the current traffic type is determined continuously with the aid of a camera-based traffic sign recognition device. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung anhand der Häufigkeit des Auftretens von Verkehrszeichen am rechten und am linken Straßenrand erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the determination is based on the frequency of occurrence of traffic signs on the right and left roadside. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zähler vorgesehen ist, der das Auftreten von Verkehrszeichen am rechten und am linken Straßenrand berücksichtigt, wobei der aktuelle Verkehrstyp durch einen Vergleich des Zählerstandes mit zumindest einem Schwellwert bestimmt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that a counter is provided which takes into account the occurrence of traffic signs on the right and left roadside, wherein the current traffic type is determined by comparing the count with at least one threshold. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Start des Verfahrens ein Ausgangszählerstand angenommen wird, durch den ein Ausgangsverkehrstyp festgelegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at the start of the method, an output counter reading is assumed, by which an output traffic type is determined. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgangszählerstand in Abhängigkeit von einem der folgenden Kriterien gewählt ist: a) Land oder Region in der das Fahrzeug gefertigt oder endmontiert worden ist, b) Montageposition des Lenkrades im Fahrzeug.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output count is selected as a function of one of the following criteria: a) the country or region in which the vehicle was manufactured or final assembled, b) Installation position of the steering wheel in the vehicle. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem folgenden Start des Verfahrens als Ausgangszählerstand der Zählerstand bei Beendigung des vorhergehenden Verfahrens oder ein von diesem Zählerstand abgeleiteter Zählerstand als Ausgangszählerstand verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that is used in a subsequent start of the method as the output count of the counter reading at the end of the previous method or a counter reading derived from this counter reading as the output counter reading. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem aktuellen Zählerstand eine Erwartungsseite für das Auftreten von Verkehrszeichen abgeleitet wird und bei Auftreten eines Verkehrszeichens auf der Erwartungsseite ein erster Wert zum Zählerstand addiert oder davon abgezogen wird und bei Auftreten eines Verkehrszeichens auf der Nicht-Erwartungsseite ein zweiter Wert vom Zählerstand abgezogen oder dazu addiert wird, wobei der zweite Wert betragsmäßig größer ist als der erste.Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the current count an expectation page for the occurrence of traffic signs is derived and when a traffic sign on the expectation side, a first value added to the count or subtracted from it and upon occurrence of a traffic sign on the non Expectation page, a second value is subtracted from the count or added to it, the second value is greater in magnitude than the first. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zähler einen bestimmten Maximalwert nicht überschreiten kann und einen bestimmten Minimalwert nicht unterschreiten kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the counter can not exceed a certain maximum value and can not fall below a certain minimum value. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung von mehreren Verkehrszeichen auf einer Seite innerhalb eines vorgegeben Zeitraums oder einer vorgegeben Entfernung, die mehreren erkannten Verkehrszeichen als ein einzelnes Verkehrszeichen gewertet und der Zähler entsprechend erhöht oder erniedrigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the recognition of several traffic signs on a page within a predetermined period or a predetermined distance, the plurality of detected traffic signs are evaluated as a single traffic sign and the counter is increased or decreased accordingly. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung von identischen Verkehrszeichen am linken und am rechten Straßenrand der Zähler nicht verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the counter is not changed in the detection of identical traffic signs on the left and on the right roadside. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nur Verkehrszeichen mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder mit einem Überholverbot bei dem Verfahren berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that only traffic signs are considered with a speed limit or with a passing ban in the process. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung den seitlichen Abstand eines Verkehrszeichens zum Fahrzeug ermittelt und für das Verfahren nur die Verkehrszeichen berücksichtigt werden, deren seitlicher Abstand kleiner ist als ein vorgegebener Wert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the traffic sign recognition device determines the lateral distance of a traffic sign to the vehicle and for the method only the traffic signs are taken into account whose lateral distance is smaller than a predetermined value. Verkehrstyperkennungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfassend eine Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung mit optischen Mitteln sowie eine Auswerteeinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit den aktuellen Verkehrstyp fortlaufend mit Hilfe von Daten der Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung ermittelt.Traffic-type identification device for a motor vehicle comprising a traffic sign recognition device with optical means and an evaluation unit, characterized in that the evaluation unit continuously determines the current traffic type with the aid of data from the traffic sign recognition device.
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