DE102010026226A1 - Method for detecting lateral environment of motor vehicle using e.g. optical mirror, involves displaying optical warning signal to object in motor vehicle based on position of object, where object is detected in dead-angle-region of vehicle - Google Patents

Method for detecting lateral environment of motor vehicle using e.g. optical mirror, involves displaying optical warning signal to object in motor vehicle based on position of object, where object is detected in dead-angle-region of vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves detecting image data by image detecting units (B1, B2) that are arranged on left and right sides (1.1, 1.2) of a motor vehicle (1), respectively. The image data is displayed on displaying units (A1, A2) that are attached on the image detecting units. An optical warning signal to an object is displayed in the motor vehicle based on a position of the object, where the object is detected in a dead-angle-region of the motor vehicle. The optical warning signal is displayed on the displaying units, and lateral distance of the motor vehicle is determined by the detected object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges, wobei mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite angeordneten Bilderfassungseinheit fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit zugeordneten Anzeigeeinheit ausgegeben werden.The invention relates to a method and a device for detecting a lateral environment of a vehicle, wherein image data are continuously recorded by means of at least one image acquisition unit arranged on one vehicle side and output on a display unit assigned to the respective image acquisition unit.

In heutigen Fahrzeugen sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrzeugführers in bestimmten Fahrsituationen angeordnet. Bei den Fahrerassistenzvorrichtungen handelt es sich üblicherweise um elektronische Zusatzeinrichtungen.In today's vehicles, various driver assistance systems are arranged to assist a driver in certain driving situations. The driver assistance devices are usually electronic ancillary devices.

Aus der DE 199 51 376 A1 ist ein Spiegelersatz an einem Fahrzeug bekannt, wobei herkömmliche optische Spiegel durch Kombinationen von Kameras und Monitoren ersetzt werden. Dazu übertragen je eine an einer rechten und einer linken Fahrzeugseite angebrachte, nach hinten gerichtete Kamera lückenlos Bilder auf jeweils einen von zwei sich im Sichtbereich eines Fahrers des Fahrzeuges angebrachte Monitore. Optional ist ein dritter Monitor im Sichtbereich des Fahrers angeordnet, welcher wahlweise ein Bild einer am Fahrzeugheck oder an einer Fahrzeugfront oder im Fahrzeug selbst angebrachten Kamera anzeigt.From the DE 199 51 376 A1 For example, a mirror replacement on a vehicle is known wherein conventional optical mirrors are replaced by combinations of cameras and monitors. For this purpose, each transmitted to a right and a left side of the vehicle, rear-facing camera seamlessly transfer images to each one of two mounted in the field of view of a driver of the vehicle monitors. Optionally, a third monitor is arranged in the driver's field of vision, which optionally displays an image of a camera mounted on the rear of the vehicle or on a vehicle front or in the vehicle itself.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for detecting a lateral environment of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by the features specified in claim 1. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zum Erfassen eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges werden mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite angeordneten Bilderfassungseinheit fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit zugeordneten Anzeigeeinheit ausgegeben. Erfindungsgemäß wird bei einem im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges erfassten Objekt in Abhängigkeit einer Position des Objektes ein optisches Warnsignal im Fahrzeug ausgegeben.In a method for detecting a lateral environment of a vehicle, image data are continuously recorded by means of at least one image acquisition unit arranged on one vehicle side and output on a display unit assigned to the respective image acquisition unit. According to the invention, in the case of an object detected in the dead-angle region of the vehicle, an optical warning signal is output in the vehicle as a function of a position of the object.

Dadurch, dass das optische Warnsignal in Abhängigkeit der Position des erfassten Objektes ausgegeben wird, ist ein Fahrzeugführer des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise über die genaue Position des Objektes zu dem Fahrzeug informiert. Das Warnsignal wird dabei derart angezeigt, dass der Fahrzeugführer, selbst wenn dieser nicht auf die Anzeigeeinheit schaut, über das Vorhandensein des Objektes im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges in Kenntnis gesetzt ist.Characterized in that the optical warning signal is output depending on the position of the detected object, a driver of the vehicle is informed in a particularly advantageous manner about the exact position of the object to the vehicle. The warning signal is displayed in such a way that the driver, even if he does not look at the display unit, is informed about the presence of the object in the dead-angle range of the vehicle.

Alternativ dazu kann das optische Warnsignal auch auf einer anderen geeigneten Anzeigeeinheit, beispielsweise auf einem Anzeigebereich innerhalb einer Instrumententafel ausgegeben werden.Alternatively, the visual warning signal can also be output on another suitable display unit, for example on a display area within an instrument panel.

Die mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Bilddaten können vorzugsweise weiteren am Fahrzeug angeordneten radarbasierten Vorrichtungen zugeführt werden, wodurch deren Detektion verbessert werden kann.The image data acquired by means of the image acquisition units can preferably be supplied to further radar-based devices arranged on the vehicle, as a result of which their detection can be improved.

Darüber hinaus können die erfassten Bilddaten einem Fahrerassistenzsystem, wie beispielsweise einem Tot-Winkel-Assistenten und/oder einem Spurwechselassistenten zugrunde gelegt werden.In addition, the captured image data can be based on a driver assistance system, such as a blind spot assistant and / or a lane change assistant.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.An embodiment of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 schematically a vehicle with a device for carrying out the method according to the invention.

In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes des Fahrzeuges 1 gezeigt.In the only figure is a vehicle 1 with a device for detecting a lateral environment of the vehicle 1 shown.

Die Vorrichtung umfasst zwei Bilderfassungseinheiten B1, B2 in Form von Kameras, wobei jeweils eine Bilderfassungseinheit B1, B2 mit einer Steuereinheit S1, S2 verbunden ist, sowie zwei Anzeigeeinheiten A1, A2.The device comprises two image acquisition units B1, B2 in the form of cameras, wherein in each case an image acquisition unit B1, B2 is connected to a control unit S1, S2, and two display units A1, A2.

Die Steuereinheiten S1, S2 sind zusätzlich mit einem im Fahrzeug angeordneten nicht näher dargestellten Fahrzeug-Bus zur Datenübertragung verbunden.The control units S1, S2 are additionally connected to a vehicle bus (not shown in detail) for data transmission.

Eine erste Bilderfassungseinheit B1 ist an einer linken Fahrzeugseite 1.1 an einer Position, an welcher üblicherweise ein Außenspiegel am Fahrzeug 1 befestigt ist, angeordnet. Eine zweite Bilderfassungseinheit B2 ist analog an einer rechten Fahrzeugseite 1.2 angeordnet. Die Bilderfassungseinheiten B1, B2 sind in Bezug auf das Fahrzeug 1 nach hinten ausgerichtet und erfassen wenigstens einen Bereich, welcher mit einem herkömmlichen Außenspiegel erfassbar ist.A first image capture unit B1 is on a left side of the vehicle 1.1 at a position where usually an exterior mirror on the vehicle 1 is attached, arranged. A second image capture unit B2 is analogous to a right vehicle side 1.2 arranged. The image capturing units B1, B2 are in relation to the vehicle 1 aligned rearwardly and detect at least one area which is detectable with a conventional exterior mirror.

Die erste Bilderfassungseinheit B1 ist drahtlos oder drahtgebunden mit einer ersten Steuereinheit S1 verbunden, welcher erfasste Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 zugeführt werden.The first image acquisition unit B1 is connected wirelessly or by wire to a first control unit S1, to which acquired image data are supplied to the first image acquisition unit B1.

Die zweite Bilderfassungseinheit B2 ist mit einer zweiten Steuereinheit S2 verbunden, welcher erfasste Bilddaten der zweiten Bilderfassungseinheit B2 zugeführt werden. The second image capture unit B2 is connected to a second control unit S2, which receives captured image data of the second image capture unit B2.

Die von den Bilderfassungseinheiten B1, B2 erfassten Bilddaten werden in der jeweiligen Steuereinheit S1, S2 ausgewertet und verarbeitet, wobei die erfassten Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 an eine erste Anzeigeeinheit A1 und die erfassten Bilddaten der zweiten Bilderfassungseinheit B2 an eine zweite Anzeigeeinheit A2 fortlaufend übertragen werden.The image data captured by the image acquisition units B1, B2 are evaluated and processed in the respective control unit S1, S2, wherein the acquired image data of the first image acquisition unit B1 are continuously transmitted to a first display unit A1 and the acquired image data of the second image capture unit B2 to a second display unit A2 ,

Die erste Anzeigeeinheit A1 ist der linken Fahrzeugseite 1.1 zugeordnet und vorzugsweise linksseitig im Fahrzeuginnenraum 1.3 im Sichtfeld eines Fahrzeugführers angeordnet. Die zweite Anzeigeeinheit A2 ist der rechten Fahrzeugseite 1.2 zugeordnet und rechtsseitig im Sichtfeld des Fahrzeugführers angeordnet.The first display unit A1 is the left side of the vehicle 1.1 assigned and preferably left side in the vehicle interior 1.3 arranged in the field of view of a driver. The second display unit A2 is the right side of the vehicle 1.2 assigned and arranged on the right side in the field of vision of the driver.

Alternativ zur Anordnung der zwei Anzeigeeinheiten A1, A2 kann auch nur eine Anzeigeeinheit A1, A2 im Fahrzeuginnenraum angeordnet sein, die sich bevorzugt im Sichtfeld des Fahrzeugführers befindet. Beispielsweise ist die Anzeigeeinheit A1, A2 in ein Kombinationsinstrument im Fahrzeuginnenraum 1.3 angeordnet, wobei die Anzeigeeinheit A1, A2 in Bereiche unterteilt ist. Dabei ist ein Bereich, vorzugsweise ein linker Bereich der Anzeigeeinheit A1, A2 der linken Fahrzeugseite 1.1 und ein rechter Bereich der Anzeigeeinheit A1, A2 der rechten Fahrzeugseite 1.2 zugeordnet, wobei die Bereiche beispielsweise mittels eines senkrecht verlaufenden eingeblendeten Balkens voneinander getrennt sind.As an alternative to the arrangement of the two display units A1, A2, only one display unit A1, A2 may be arranged in the vehicle interior, which is preferably in the field of vision of the vehicle driver. For example, the display unit A1, A2 is in a combination instrument in the vehicle interior 1.3 arranged, wherein the display unit A1, A2 is divided into areas. In this case, an area, preferably a left area of the display unit A1, A2 of the left side of the vehicle 1.1 and a right area of the display unit A1, A2 of the vehicle right side 1.2 assigned, wherein the areas are separated from each other for example by means of a vertically extending bar.

Im Betrieb des Fahrzeuges 1 sind die Bilderfassungseinheiten B1, B2 aktiviert und erfassen fortlaufend Bilddaten, die entsprechend der Fahrzeugseite 1.1, 1.2 auf der jeweiligen Anzeigeeinheit A1, A2 fortlaufend ausgegeben werden. Dabei schaut der Fahrzeugführer in die jeweilige Anzeigeeinheit A1, A2 anstatt in die Außenspiegel, um sich über ein Geschehen seitlich des Fahrzeuges 1 zu informieren.In operation of the vehicle 1 are the image acquisition units B1, B2 activated and continuously capture image data corresponding to the vehicle side 1.1 . 1.2 be continuously output on the respective display unit A1, A2. In this case, the driver looks in the respective display unit A1, A2 instead of in the outside mirrors, about a happening side of the vehicle 1 to inform.

Mittels der Bilderfassungseinheiten B1, B2 wird jeweils ein seitlich zu dem Fahrzeug 1 liegendes Umfeld einschließlich des Tot-Winkel-Bereiches der jeweiligen Fahrzeugseite 1.1, 1.2 fortlaufend erfasst und entsprechend der Fahrzeugseite 1.1, 1.2 fortlaufend auf den Anzeigeeinheiten A1, A2 ausgegeben.By means of the image acquisition units B1, B2 is in each case a side to the vehicle 1 lying environment including the dead-angle range of the respective vehicle side 1.1 . 1.2 recorded continuously and according to the vehicle side 1.1 . 1.2 continuously displayed on the display units A1, A2.

Als toter Winkel wird im Straßenverkehr der von einem Fahrzeugführer innerhalb des geschlossenen Fahrzeuges 1 trotz Rückspiegel nicht einsehbare Bereich seitlich des Fahrzeuges 1 bezeichnet.As a blind spot in the traffic of a driver within the closed vehicle 1 despite the rearview mirror not visible area to the side of the vehicle 1 designated.

Erfindungsgemäß wird, sofern ein nicht näher dargestelltes Objekt im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges 1 mittels der Bilderfassungseinheiten B1, B2 detektiert wird, ein optisches Warnsignal auf der Anzeigeeinheit A1, A2 ausgeben, welche dieser Fahrzeugseite 1.1, 1.2 zugeordnet ist. Als Objekte werden u. a. weitere Fahrzeuge, Fußfänger, Radfahrer, Tiere und andere sich im Verkehrsraum befindende Gebilde erfasst.According to the invention, provided that an object not shown in detail in the dead-angle range of the vehicle 1 detected by the image detection units B1, B2, output an optical warning signal on the display unit A1, A2, which is this vehicle side 1.1 . 1.2 assigned. As objects, other vehicles, pedestrians, cyclists, animals and other objects located in the traffic area are detected.

Dazu wird das optische Warnsignal entsprechend der Position des erfassten Objektes auf der entsprechenden Anzeigeeinheit A1, A2 ausgegeben. Hierzu werden mittels der Steuereinheiten S1, S2, in welcher Bildverarbeitungs-Algorithmen hinterlegt sind, ein seitlicher Abstand sowie eine Entfernung des Objektes in Bezug auf die Längsausdehnung des Fahrzeuges 1 ermittelt.For this purpose, the optical warning signal corresponding to the position of the detected object is output on the corresponding display unit A1, A2. For this purpose, by means of the control units S1, S2, in which image processing algorithms are stored, a lateral distance and a distance of the object with respect to the longitudinal extent of the vehicle 1 determined.

Das optische Warnsignal kann auch auf einem Anzeigebereich innerhalb der Instrumententafel des Fahrzeuges ausgegeben werden. Beispielsweise kann mittels eines Pfeils, der als optisches Warnsignal auf dem Anzeigebereich erscheint, die Fahrzeugseite 1.1, 1.2 in deren Tot-Winkel-Bereich das Objekt erfasst wurde, angegeben werden.The visual warning signal may also be output on a display area within the instrument panel of the vehicle. For example, by means of an arrow, which appears as an optical warning signal on the display area, the vehicle side 1.1 . 1.2 in whose dead-angle range the object was detected can be specified.

Mittels der Steuereinheiten S1, S2, die mit dem Fahrzeug-Bus zur Datenübertragung verbunden sind, können weitere am Fahrzeug 1 angeordnete Erfassungseinheiten abgefragt werden, um beispielsweise den ermittelten seitlichen Abstand und/oder die Entfernung des im Tot-Winkel-Bereich detektierten Objektes zu plausibilisieren.By means of the control units S1, S2, which are connected to the vehicle bus for data transmission, can further on the vehicle 1 arranged detection units are queried to, for example, the plausibility of the determined lateral distance and / or the distance of the object detected in the dead-angle range.

In einer ersten Ausführungsform wird das optische Warnsignal derart auf der Anzeigeeinheit A1, A2 ausgegeben, dass das im Tot-Winkel-Bereich erfasste Objekt aufblinkt und somit dem Fahrzeugführer signalisiert wird, dass sich das erfasste Objekt im Tot-Winkel-Bereich befindet. Weiterhin kann hierzu vorgesehen sein, dass das Objekt in Anhängigkeit des seitlichen Abstandes sowie der Entfernung, farblich gekennzeichnet ist, wobei sich die Farbe in Abhängigkeit des seitlichen Abstandes sowie der Entfernung ändern kann. Ist das Objekt vergleichsweise weit von dem Fahrzeug 1 entfernt, aber im Tot-Winkel-Bereich erfasst, kann das Objekt grün eingefärbt und/oder blinkend auf der Anzeigeeinheit A1, A2 dargestellt werden. Verringert sich die Entfernung und/oder der seitliche Abstand kann die Farbe wechseln, wobei eine Kritikalitätsstufe anhand der gewählten farblichen Darstellung signalisiert werden kann.In a first embodiment, the optical warning signal is output on the display unit A1, A2 in such a way that the object detected in the dead-angle range flashes and the driver is thus informed that the detected object is in the dead-angle range. Furthermore, it can be provided for this purpose that the object is marked in color as a function of the lateral distance and the distance, wherein the color may change depending on the lateral distance and the distance. Is the object comparatively far from the vehicle 1 removed but detected in the dead-angle range, the object can be colored green and / or flashing on the display unit A1, A2. If the distance decreases and / or the lateral distance, the color can change, whereby a criticality level can be signaled by the selected color representation.

In einer weiteren Ausführungsform kann mittels eines weiteren Pfeils als optisches Warnsignal dargestellt werden, dass sich das detektierte Objekt im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges 1 befindet.In a further embodiment, it can be represented by means of a further arrow as an optical warning signal that the detected object is in the dead-angle range of the vehicle 1 located.

Zusätzlich zu dem optischen Warnsignal kann auch ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden, sofern ein Objekt im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges 1 detektiert wird. Dabei kann eine Frequenz der Ausgabe des akustischen Warnsignals in Abhängigkeit der ermittelten Entfernung und/oder des ermittelten seitlichen Abstandes variieren.In addition to the visual warning signal and an audible warning signal can be issued if an object in the dead-angle range of vehicle 1 is detected. In this case, a frequency of the output of the acoustic warning signal as a function of the determined distance and / or the determined lateral distance vary.

Denkbar ist auch, die Entfernung des im Tot-Winkel-Bereich detektierten Objektes mittels einer Balkenanzeige einer Einparkhilfevorrichtung, über die das Fahrzeug 1 verfügt, anzuzeigen.It is also conceivable to remove the object detected in the dead-angle region by means of a bar display of a parking aid device, via which the vehicle 1 has to display.

Die mittels der Bilderfassungseinheiten B1, B2 erfassten Bilddaten sowie der mittels der Steuereinheiten S1, S2 ermittelte seitliche Abstand sowie die ermittelte Entfernung des Objektes zu dem Fahrzeug 1 werden zumindest radarbasierten Vorrichtungen, die im Seitenbereich des Fahrzeuges 1 angeordnet sind, zur Verfügung gestellt, um deren Detektion zu verbessern. Dabei können diese Informationen Fahrerassistenzsystemen, wie beispielsweise einem Tot-Winkel-Assistenzsystem und/oder einem Spurwechsel-Assistenzsystem zugrunde gelegt werden.The image data acquired by means of the image acquisition units B1, B2 as well as the lateral distance determined by the control units S1, S2 and the determined distance of the object to the vehicle 1 be at least radar-based devices in the side area of the vehicle 1 are provided to improve their detection. This information can be based on driver assistance systems, such as a blind spot assistance system and / or a lane change assistance system.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dem Fahrzeugführer des Fahrzeuges 1 positionsgenau angezeigt, wo sich das im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges detektierte Objekt befindet.By means of the method according to the invention is the driver of the vehicle 1 indicated exactly where the detected object in the dead-angle range of the vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
1.11.1
Zinke FahrzeugseiteProng vehicle side
1.21.2
rechte Fahrzeugseiteright vehicle side
1.31.3
FahrzeuginnenraumVehicle interior
A1A1
erste Anzeigeeinheitfirst display unit
A2A2
zweite Anzeigeeinheitsecond display unit
B1B1
erste Bilderfassungseinheitfirst image capture unit
B2B2
zweite Bilderfassungseinheitsecond image capture unit
S1S1
erste Steuereinheitfirst control unit
S2S2
zweite Steuereinheitsecond control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19951376 A1 [0003] DE 19951376 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zum Erfassen eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges (1), wobei mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite (1.1, 1.2) angeordneten Bilderfassungseinheit (B1, B2) fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Biderfassungseinheit (B1, B2) zugeordneten Anzeigeeinheit (A1, A2) ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem im Tot-Winkel-Bereich des Fahrzeuges (1) erfassten Objekt in Abhängigkeit einer Position des Objektes ein optisches Warnsignal im Fahrzeug ausgegeben wird.Method for detecting a side environment of a vehicle ( 1 ), wherein by means of at least one on each vehicle side ( 1.1 . 1.2 Image capturing unit (B1, B2) continuously recorded image data and output to one of the respective Biderfassungseinheit (B1, B2) associated with display unit (A1, A2), characterized in that in a dead-angle range of the vehicle ( 1 ) detected object depending on a position of the object, an optical warning signal is output in the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Warnsignal auf der Anzeigeeinheit (A1, A2) ausgegeben wird.A method according to claim 1, characterized in that the visual warning signal on the display unit (A1, A2) is output. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein akustisches Warnsignal ausgegeben wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that an acoustic warning signal is output. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Bilddaten mindestens einer Steuereinheit eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeuges (1) zugeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the captured image data of at least one control unit of a driver assistance system of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein seitlicher Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem erfassten Objekt ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one lateral distance of the vehicle ( 1 ) is determined to the detected object.
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