DE102010018038A1 - A method for warning a driver of a vehicle of the presence of objects in a blind spot area and corresponding driver assistance device - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich (4) des Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Sensoreinheit (3) in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils ein Entfernungswert erfasst wird und jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert einem Raumpunkt (23, 24, 25, 26) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) entspricht. Es ist vorgesehen, dass nach vorbestimmten Gruppierkriterien die Raumpunkte (23, 24, 25, 26) in der Weise zu Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden, dass die Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) jeweils einem in der Umgebung des Fahrzeugs (1) befindlichen Objekt zugeordnet sind, wobei über zumindest zwei Messzyklen hinweg eine Änderung einer relativen Position zumindest einer der Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) erfasst wird und abhängig von dieser Änderung der Fahrer gewarnt wird. Es wird außerdem eine entsprechende Fahrerassistenzeinrichtung (2) bereitgestellt.The invention relates to a method for warning a driver of a vehicle (1) of the presence of objects in a blind spot area (4) of the vehicle (1), wherein in each case by means of a sensor unit (3) in a single measurement cycle for a plurality of different detection directions Distance value is detected and each pair of a detection direction and the associated distance value corresponds to a point in space (23, 24, 25, 26) in an environment of the vehicle (1). It is provided that, according to predetermined grouping criteria, the spatial points (23, 24, 25, 26) are combined into groups (28, 29, 30, 35, 37, 38) in such a way that the groups (28, 29, 30, 35, 37, 38) are each assigned to an object located in the vicinity of the vehicle (1), wherein over at least two measuring cycles, a change in a relative position of at least one of the groups (28, 29, 30, 35, 37, 38) with respect of the vehicle (1) is detected and the driver is warned depending on this change. A corresponding driver assistance device (2) is also provided.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs. Es wird mittels einer Sensoreinheit in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils ein Entfernungswert erfasst. Jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert entspricht einem Raumpunkt in einer Umgebung des Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft außerdem eine Fahrerassistenzeinrichtung, die zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist.The invention relates to a method for warning a driver of a vehicle of the presence of objects in a blind spot area of the vehicle. In each case, a distance value is detected by means of a sensor unit in a single measurement cycle for a plurality of different detection directions. Each pair of a detection direction and the associated distance value corresponds to a point in a vicinity of the vehicle. The invention also relates to a driver assistance device which is designed to carry out such a method.

Verfahren zum Detektieren von Objekten in im Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs sind Stand der Technik. Es werden beispielsweise optische Sensoren eingesetzt, die den Totwinkelbereich überwachen. Solche Sensoren sind in der Regel an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet und nach hinten ausgerichtet. Eine solche Sensorvorrichtung ist z. B. aus der Druckschrift US 2004/0178892 A1 bekannt.Methods for detecting objects in the blind spot area of a motor vehicle are state of the art. For example, optical sensors are used which monitor the blind spot area. Such sensors are usually arranged on an exterior mirror of the motor vehicle and aligned to the rear. Such a sensor device is z. B. from the document US 2004/0178892 A1 known.

Ein passiver Sensor zur Detektion von Objekten im Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs ist Gegenstand der Druckschrift WO 95/25322 A1 . Die Detektion erfolgt an Hand von Wärme, die durch im Totwinkelbereich befindliche Objekte, wie durch Kraftfahrzeuge, erzeugt wird. Die Wärme wird durch den passiven Sensor detektiert, und die im Totwinkelbereich befindlichen Objekte können so erfasst werden.A passive sensor for detecting objects in the blind spot area of a motor vehicle is the subject of the document WO 95/25322 A1 , The detection is done by heat generated by objects in the blind spot area, such as by motor vehicles. The heat is detected by the passive sensor and the objects in the blind spot area can thus be detected.

Vorliegend gilt das Interesse der Erfassung von im Totwinkelbereich eines Fahrzeugs befindlichen Objekten mit Hilfe einer Sensoreinheit, bei welcher eine Vielzahl von einzelnen Sensoren – insbesondere einzelnen Infrarotsensoren, also Infrarotlichtquellen – die Umgebung des Fahrzeugs einschließlich des Totwinkelbereichs erfassen. Aus dem Stand der Technik sind solche Systeme für Kraftfahrzeuge bekannt. So zeigt diesbezüglich beispielsweise 1 ein Fahrzeug 1, welches eine Längsachse A aufweist.In the present case, the interest of detecting objects located in the blind spot area of a vehicle by means of a sensor unit applies, in which a plurality of individual sensors-in particular individual infrared sensors, ie infrared light sources-detect the surroundings of the vehicle including the blind spot area. Such systems for motor vehicles are known from the prior art. So shows in this regard, for example 1 a vehicle 1 which has a longitudinal axis A.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Fahrerassistenzeinrichtung 2, welche eine Sensoreinheit 3 aufweist. Die Sensoreinheit 3 ist als Sensor-Array ausgebildet und umfasst eine Mehrzahl von einzelnen Infrarotsensoren. Die Sensoreinheit 3 ist zum Erfassen von Objekten in einem rechts vom Fahrzeug 1 liegenden Totwinkelbereich 4 ausgebildet. Der beispielhaft und schematisch dargestellte Flächenbereich des Totwinkelbereichs 4 wird durch die Infrarotsignale der einzelnen Sensoren der Sensoreinheit 3 abgedeckt. Die einzelnen Sensoren erzeugen alle Sensorsignale 5 bis 20, die eine gleiche horizontale Winkelbreite b oder aber jeweils unterschiedliche Winkelbreiten b aufweisen. Die einzelnen Sensoren der Sensoreinheit 3 weisen in horizontaler Ebene jeweils eine unterschiedliche Erfassungsrichtung auf; dies bedeutet dass die Sensorsignale 5 bis 20 jeweils in einem anderen Abstrahlwinkel zur Fahrzeuglängsachse A abgestrahlt werden. Durch diese unterschiedlichen Abstrahlrichtungen der Signale der einzelnen Sensoren wird ein entsprechender zu überwachender Flächenbereich seitlich und hinter dem Fahrzeug 1 abgedeckt.The vehicle 1 includes a driver assistance device 2 , which is a sensor unit 3 having. The sensor unit 3 is formed as a sensor array and includes a plurality of individual infrared sensors. The sensor unit 3 is for detecting objects in a right of the vehicle 1 lying blind spot area 4 educated. The exemplified and schematically illustrated surface area of the blind spot area 4 is due to the infrared signals of the individual sensors of the sensor unit 3 covered. The individual sensors generate all sensor signals 5 to 20 which have a same horizontal angular width b or different angular widths b. The individual sensors of the sensor unit 3 each have a different detection direction in the horizontal plane; this means that the sensor signals 5 to 20 each emitted in a different beam angle to the vehicle longitudinal axis A. As a result of these different emission directions of the signals of the individual sensors, a corresponding surface area to be monitored becomes laterally and behind the vehicle 1 covered.

Also liefert die Sensoreinheit 3 für eine Vielzahl von Erfassungsrichtungen jeweils einen Entfernungswert, nämlich anhand von empfangenen Reflexionsrichtungen. In einem Messzyklus wird dabei für jede Erfassungsrichtung bzw. für jede einzelne Infrarotlichtquelle jeweils ein Entfernungswert erfasst. Für die Überwachung des Totwinkelbereichs 4 stehen somit eine Vielzahl von Entfernungswerten zur Verfügung, und zwar für jeden einzelnen Messzyklus. Wertet man nun die einzelnen Entfernungswerte über die Zeitdauer von vielen Messzyklen aus, so ergibt sich die folgende Problematik: Diejenigen Raumpunkte – jeder Raumpunkt ist durch ein paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert eindeutig definiert –, die in einem momentanen Messzyklus erfasst werden, können kaum oder nur mit einem sehr hohen Datenverarbeitungsaufwand denjenigen Punkten zugeordnet werden, die in einem vorangegangenen Messzyklus erfasst wurden. Es ist somit nicht oder nur eingeschränkt möglich, einzelne Raumpunkte über eine Vielzahl von Messzyklen hinweg zu verfolgen. Es ist folglich auch schwierig, Kriterien für die Überwachung des Totwinkelbereichs zu definieren, nach denen der Fahrer gewarnt wird oder nicht.So the sensor unit delivers 3 for a plurality of detection directions each a distance value, namely on the basis of received reflection directions. In one measurement cycle, a distance value is recorded for each detection direction or for each individual infrared light source. For monitoring the blind spot area 4 Thus, a variety of distance values are available, for each individual measurement cycle. If one now evaluates the individual distance values over the time duration of many measuring cycles, the following problem arises: Those spatial points - each spatial point is clearly defined by a few of a detection direction and the associated distance value - which can be detected in a current measuring cycle hardly or only with a very high data processing effort are assigned to the points that were recorded in a previous measurement cycle. It is thus not or only partially possible to track individual points in space over a plurality of measuring cycles. It is therefore also difficult to define criteria for monitoring the blind spot area to which the driver is warned or not.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs, wie auch eine entsprechende Fahrerassistenzeinrichtung zu schaffen.It is an object of the invention to provide a comparison with the prior art improved method for warning a driver of a vehicle from the presence of objects in a blind spot area of the vehicle, as well as a corresponding driver assistance device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, wie auch durch eine Fahrerassistenzeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, as well as by a driver assistance device with the features of claim 15. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs ausgelegt. Eine Sensoreinheit erfasst in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils einen Entfernungswert, wobei jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert einem Raumpunkt in einer Umgebung des Fahrzeugs entspricht. Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass nach vorbestimmten Gruppierkriterien die Raumpunkte in der Weise in Gruppen zusammengefasst werden, dass die Gruppen jeweils einem Objekt zugeordnet sind. Über zumindest zwei Messzyklen der Sensoreinheit hinweg wird eine Änderung einer relativen Position zumindest einer der Gruppen bezüglich des Fahrzeugs erfasst, und der Fahrer wird abhängig von dieser Änderung gewarnt.A method according to the invention is designed to warn a driver of a vehicle of the presence of objects in a blind spot area of the vehicle. A sensor unit detects a distance value for each of a plurality of different detection directions in a single measurement cycle, each pair of a detection direction and the associated distance value corresponding to a spatial point in an environment of the sensor Vehicle corresponds. It is provided according to the invention that, according to predetermined grouping criteria, the spatial points are combined in groups in such a way that the groups are each assigned to an object. Over at least two measuring cycles of the sensor unit, a change in a relative position of at least one of the groups with respect to the vehicle is detected, and the driver is warned depending on this change.

Der erfindungsgemäße Effekt wird somit dadurch erzielt, dass zur Erfassung einzelner in der Umgebung des Fahrzeugs befindlicher Objekte die erfassten Raumpunkte nach vordefinierten Gruppierkriterien zu Gruppen zusammengefasst werden, die jeweils ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Objekt repräsentieren. Dies bedeutet, dass die Gruppierkriterien derart definiert sind, dass zu einem und demselben Objekt gehörende Raumpunkte zu einer gemeinsamten Gruppe zusammengefasst werden. Dabei sind die Raumpunkte jeweils durch ein paar aus einer bestimmten Erfassungsrichtung der Sensoreinheit und dem zugeordneten Entfernungswert eindeutig definiert. Die Erfindung hat den wesentlichen Vorteil, dass nicht – wie im Stand der Technik – einzelne Raumpunkte verfolgt und überwacht werden müssen, was im Stand der Technik mit besonders hohem Aufwand hinsichtlich der zeitlichen Zuordnung der Raumpunkte zu einander verbunden ist, sondern die Raumpunkte gruppenweise beobachtet und verfolgt werden können. Anders als im Stand der Technik können im Gegenstand der Erfindung einzelne, in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Objekte – diese werden durch die Gruppen von Raumpunkten repräsentiert – verfolgt werden. Dies wiederum ermöglicht die Festlegung von einfachen Kriterien, nach denen der Fahrer bei Anwesenheit von Objekten im Totwinkelbereich gewarnt werden soll. Die gruppenweise Beobachtung der Raumpunkte über die Zeitdauer von zumindest zwei Messzyklen hat außerdem den Vorteil, dass die Wahrscheinlichkeit eines Fehlers bei der Verfolgung von Objekten bzw. bei der zeitlichen Zuordnung der Gruppen zueinander über eine Vielzahl von Messzyklen hinweg auf ein Minimum reduziert ist. Man würde nämlich bei der Verfolgung einzelner Raumpunkte – wie im Stand der Technik – einem bestimmten Raumpunkt, der in einem vorherigen Messzyklus erfasst wurde, einen solchen Raumpunkt aus dem aktuellen Messzyklus zuordnen, welcher für den minimalen lokalen Zuordnungsfehler sorgt. Dies bedeutet, dass aus dem aktuellen Messzyklus derjenige Raumpunkt dem zuvor erfassten Raumpunkt – nach dem Kriterium des kleinsten Abstands – zugeordnet werden würde, welcher dem zuvor erfassten Raumpunkt am nächsten liegt. Somit würde man bei der Verfolgung einzelner Raumpunkte zwar für einen minimalen lokalen Zuordnungsfehler sorgen, jedoch könnte auch unter Umstanden der minimale globale Zuordnungsfehler nicht erzielt werden. Demgegenüber ermöglicht die gruppenweise Verfolgung der Raumpunkte das Auffinden des minimalen globalen Zuordnungsfehlers, wenn eine bestimmte Gruppe von Raumpunkten aus dem aktuellen Messzyklus einer Gruppe aus dem vorangegangenen Messzyklus zugeordnet werden soll. Für einen solchen minimalen globalen Zuordnungsfehler kann beispielsweise ein entsprechender Algorithmus sorgen, nämlich beispielsweise der Dijkstra-Algorithmus. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit die Verfolgung von erfassten Objekten mit höchster Genauigkeit und quasi fehlerfrei, sodass der Fahrer zuverlässig vor der Anwesenheit von Objekten in dem Totwinkelbereich gewarnt werden kann.The effect according to the invention is thus achieved by combining the detected spatial points into groups according to predefined grouping criteria for detecting individual objects located in the surroundings of the vehicle, each representing an object located in the surroundings of the vehicle. This means that the grouping criteria are defined in such a way that spatial points belonging to one and the same object are combined into a common group. In this case, the spatial points are each uniquely defined by a few of a specific detection direction of the sensor unit and the associated distance value. The invention has the significant advantage that not - as in the prior art - individual space points must be tracked and monitored, which is connected in the prior art with a particularly high effort in terms of temporal allocation of the space points to each other, but observed the spatial points in groups and can be tracked. Unlike in the prior art, in the subject matter of the invention, individual objects located in the vicinity of the vehicle, which are represented by the groups of spatial points, can be tracked. This in turn makes it possible to establish simple criteria according to which the driver is to be warned in the presence of objects in the blind spot area. The groupwise observation of the spatial points over the duration of at least two measurement cycles also has the advantage that the probability of an error in the tracking of objects or in the temporal assignment of the groups to one another is reduced to a minimum over a plurality of measurement cycles. Namely, it would be in the pursuit of individual points in space - as in the prior art - a particular point in space, which was detected in a previous measurement cycle, assign such a point in space from the current measurement cycle, which provides for the minimum local allocation error. This means that from the current measurement cycle that point in space would be assigned to the previously acquired point in space - according to the criterion of the smallest distance - which is closest to the previously acquired point in space. Thus, while it would be in the prosecution of individual space points for a minimal local allocation error, but could be achieved under certain circumstances, the minimum global allocation error. In contrast, the groupwise tracking of the spatial points makes it possible to find the minimum global assignment error if a specific group of spatial points from the current measurement cycle is to be assigned to a group from the previous measurement cycle. For example, such a minimal global allocation error can be provided by a corresponding algorithm, for example the Dijkstra algorithm. The method according to the invention thus makes it possible to track detected objects with the highest accuracy and virtually error-free, so that the driver can be reliably warned against the presence of objects in the blind spot area.

Das Verfahren wird besonders bevorzugt auf eine solche Sensoreinheit angewandt, welche eine Mehrzahl von ortsfesten unmittelbar nebeneinander angeordneten einzelnen Sensoren – insbesondere Infrarotlichtquellen – aufweist. Die einzelnen Sensoren senden vorzugsweise Detektionssignale jeweils in einer anderen Erfassungsrichtung beziehungsweise jeweils in einem anderen horizontalen Winkel bezüglich der Fahrzeuglängsachse aus. Ein erster Sensor kann beispielsweise eine solche Erfassungsrichtung aufweisen, die mit der Fahrzeugslängsachse einen Winkel von 1° oder 2° oder 3° oder 4° oder 5° oder 6° oder 7° oder 8° oder 9° oder 10° einschließt. Die Erfassungsrichtung eines letzten der Sensoren kann mit der Fahrzeuglängsachse beispielsweise einen Winkel von 40° oder 41° oder 42° oder 43° oder 44° oder 45° oder 46° oder 47° oder 48° oder 49° oder 50° einschließen. Die Sensoren können ihre Detektionssignale in einem einzelnen Messzyklus gleichzeitig oder auch in zeitlich aufeinander folgender Weise aussenden. Werden die Detektionssignale in einem einzelnen Messzyklus zeitlich nacheinander gesendet, so ist vorzugsweise vorgesehen, dass dies mit einer Frequenz zwischen 10 Hz und 100 Hz erfolgt. Die Messzyklen können ebenfalls mit einer Frequenz aus einem Wertebereich von 10 Hz bis 100 Hz wiederholt werden.The method is particularly preferably applied to such a sensor unit which has a plurality of stationary individual sensors arranged directly next to one another - in particular infrared light sources. The individual sensors preferably emit detection signals in each case in a different detection direction or respectively in a different horizontal angle with respect to the vehicle longitudinal axis. For example, a first sensor may have such a detection direction that includes an angle of 1 ° or 2 ° or 3 ° or 4 ° or 5 ° or 6 ° or 7 ° or 8 ° or 9 ° or 10 ° with the vehicle's longitudinal axis. The detection direction of a last one of the sensors may include, for example, an angle of 40 ° or 41 ° or 42 ° or 43 ° or 44 ° or 45 ° or 46 ° or 47 ° or 48 ° or 49 ° or 50 ° with the vehicle's longitudinal axis. The sensors can emit their detection signals in a single measurement cycle simultaneously or in chronological succession. If the detection signals are transmitted one after the other in a single measurement cycle, it is preferably provided that this takes place at a frequency between 10 Hz and 100 Hz. The measuring cycles can also be repeated with a frequency from a value range of 10 Hz to 100 Hz.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Sensoreinheit mehr als fünf, insbesondere mehr als zehn, insbesondere sechzehn Sensoren aufweist. Die Sensoreinheit kann also beispielsweise eine Anzahl von Sensoren aus einem Wertebereich von 5 bis 30 aufweisen. Umfasst die Sensoreinheit sechzehn einzelne Sensoren, so stehen somit für jeden Messzyklus sechzehn Raumpunkte zur Verfügung, die nach den vorbestimmten Gruppierkriterien zu Gruppen zusammengefasst werden.It is preferably provided that the sensor unit has more than five, in particular more than ten, in particular sixteen sensors. The sensor unit may thus have, for example, a number of sensors from a value range of 5 to 30. If the sensor unit comprises sixteen individual sensors, then sixteen space points are available for each measuring cycle, which groups are grouped according to the predetermined grouping criteria.

Also wird vorzugsweise eine solche Sensoreinheit verwendet, die Licht im infraroten Spektralbereich sendet. Es kann zum Beispiel eine Sensoreinheit eingesetzt werden, die bereits aus der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 bekannt ist. Mit einer optischen Sensoreinrichtung können – im Gegensatz zu Ultraschallsensoren oder radargestützten Systemen – einerseits eine besonders große räumliche Auflösung und andererseits ein weiter Detektionsbereich von einigen Millimetern bis einigen zehn Metern erzielt werden.Thus, it is preferable to use such a sensor unit which transmits light in the infrared spectral range. It can be used, for example, a sensor unit, which is already known from the document DE 10 2007 004 973 A1 is known. With an optical sensor device can - in contrast to ultrasonic sensors or radar-based systems - on the one hand a particularly large spatial resolution and on the other hand, a wide detection range of a few millimeters to tens of meters are achieved.

Die Sensoreinheit kann zum Beispiel in oder an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.The sensor unit can be arranged, for example, in or on an exterior mirror of the motor vehicle.

Wie bereits ausgeführt, sind die Gruppierkriterien so definiert, dass zu ein- und demselben Objekt gehörende Raumpunkte zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden. Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn die Gruppierkriterien beinhalten, dass die einzelnen Raumpunkte in Abhängigkeit von einer geometrischen Anordnung der Raumpunkte zueinander und/oder bezüglich der Fahrzeuglängsachse und/oder in Abhängigkeit von der geometrischen Anordnung von aus den einzelnen Raumpunkten gebildeten Segmenten zueinander und/oder bezüglich der Fahrzeuglängsachse zu Gruppen zusammengefasst werden. Mit anderen Worten erfolgt die Gruppierung der einzelnen Raumpunkte bevorzugt in Abhängigkeit von der Anordnung der einzelnen Raumpunkte zueinander und/oder bezüglich des Fahrzeugs und/oder abhängig von der Anordnung von aus den Raumpunkten gebildeten Segmenten zueinander und/oder bezüglich des Fahrzeugs. Unter einem Segment wird vorliegend eine Gerade – beziehungsweise eine Vielzahl von Interpolationspunkten – verstanden, die zumindest zwei nebeneinander liegende Raumpunkte miteinander verbindet. Bei dieser Ausführungsform kann die Gruppierung der einzelnen Raumpunkte beispielsweise in Abhängigkeit von der Orientierung beziehungsweise Ausrichtung einzelner Segmente zueinander und/oder bezüglich der Fahrzeuglängsachse erfolgen. Durch die Auswertung der geometrischen Anordnung einzelner Raumpunkte und/oder daraus gebildeter Segmente gelingt es, in einem einzelnen Messzyklus erfasste Raumpunkte zu Gruppen zusammenzufassen, die jeweils einem Objekt zugeordnet sind. Die Gruppierung der Raumpunkte kann bei dieser Ausführungsform also in einem einzelnen Messzyklus erfolgen; es genügen für die Gruppierung lediglich die Raumpunkte eines einzelnen Messzyklus. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekte in der Regel andere Kraftfahrzeuge oder neben der Straße stehende Leitplanken oder Schutzwände sind und eine bestimmte Geometrie aufweisen, die im Wesentlichen bekannt ist.As already stated, the grouping criteria are defined in such a way that spatial points belonging to one and the same object are combined to form a common group. It proves to be particularly advantageous if the grouping criteria include that the individual spatial points depend on a geometric arrangement of the spatial points relative to one another and / or with respect to the vehicle longitudinal axis and / or depending on the geometric arrangement of segments formed from the individual spatial points to one another and / or or grouped together with respect to the vehicle's longitudinal axis. In other words, the grouping of the individual spatial points preferably takes place as a function of the arrangement of the individual spatial points relative to one another and / or with respect to the vehicle and / or as a function of the arrangement of segments formed from the spatial points relative to one another and / or with respect to the vehicle. In the present case, a segment is understood to be a straight line or a multiplicity of interpolation points, which connects at least two adjacent spatial points to one another. In this embodiment, the grouping of the individual spatial points, for example, depending on the orientation or orientation of individual segments to each other and / or carried out with respect to the vehicle longitudinal axis. By evaluating the geometrical arrangement of individual points in space and / or segments formed therefrom, it is possible to combine spatial points detected in a single measuring cycle into groups, which are each assigned to an object. The grouping of the spatial points can therefore take place in this embodiment in a single measurement cycle; only the spatial points of a single measuring cycle suffice for the grouping. This embodiment is based on the finding that the objects located in the surroundings of the vehicle are usually other motor vehicles or guard rails or protective walls standing next to the road and have a certain geometry which is essentially known.

In einer Ausführungsform beinhalten die Gruppierkriterien, dass eine Anzahl von zumindest n Raumpunkten, deren Ausgleichsgerade mit der Fahrzeuglängsachse einen Winkel von 0° +/– 10° einschließt, zu einer Gruppe zusammengefasst werden, die als zu einer neben der Straße stehenden Leitplanke oder einer Schutzwand gehörend interpretiert wird. Die Anzahl n kann beispielsweise gleich 3 oder 4 oder 5 oder 6 oder 7 sein. Die Ausgleichsgerade ist eine solche Gerade, die nach dem Verfahren der linearen Regression aus den Raumpunkten gebildet wird. Idealerweise verläuft somit die Ausgleichsgerade über die gesamte Anzahl n von Raumpunkten. Schließt diese Ausgleichsgerade beziehungsweise eine durch die Anzahl von zumindest n Raumpunkten verlaufende Gerade mit der Fahrzeuglängsachse einen Winkel von beispielsweise 0° ein, so ist dies ein Zeichen dafür, dass es sich bei dem erfassten Objekt um eine Leitplanke beziehungsweise eine Schutzwand neben der Straße handelt. Durch ein solches Gruppierkriterium gelingt somit, eine Leitplanke oder eine Schutzwand zu erkennen und die dazu gehörigen Raumpunkte zu einer gemeinsamen Gruppe zusammenzufassen.In one embodiment, the grouping criteria include that a number of at least n space points whose balance line with the vehicle's longitudinal axis includes an angle of 0 ° +/- 10 ° are grouped together as a guardrail or guardrail adjacent to the road is interpreted as belonging. For example, the number n may be equal to 3 or 4 or 5 or 6 or 7. The equalizer line is a straight line that is formed from the spatial points using the linear regression method. Ideally, therefore, the best-fit line runs over the entire number n of space points. If this straight line of compensation or a straight line extending through the number of at least n points in space coincides with the vehicle longitudinal axis at an angle of, for example, 0 °, this is a sign that the detected object is a guardrail or a protective wall next to the road. By means of such a grouping criterion, it is thus possible to detect a guardrail or a protective wall and to combine the associated spatial points into a common group.

In einem solchen Falle, dass eine Leitplanke oder eine Schutzwand erkannt wird und eine Gruppe von Raumpunkten als zu der Leitplanke oder der Schutzwand gehörend interpretiert wird, wird diese Gruppe von Raumpunkten bei einer Entscheidung über die Ausgabe einer Warnung an den Fahrer vorzugsweise ignoriert. Dies bedeutet, dass diese Gruppe von Raumpunkten außer Acht gelassen wird, wenn vorbestimmte Warnkriterien geprüft werden, nach denen der Fahrer gewarnt werden soll. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer nicht unnötig beim Führen des Kraftfahrzeugs beeinträchtigt wird.In such a case that a guardrail or bulkhead is detected and a group of space points is interpreted as belonging to the guardrail or the bulkhead, this group of spacepoints is preferably ignored in deciding to issue a warning to the driver. This means that this group of points in space is disregarded when checking predetermined warning criteria to warn the driver. This has the advantage that the driver is not unnecessarily affected when driving the motor vehicle.

Bei der Gruppierung der Raumpunkte kann auch der jeweilige Abstand zwischen zwei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkten ausgewertet werden. Die unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkte sind diejenigen Raumpunkte, die zwei unmittelbar benachbarten Erfassungsrichtungen der Sensoreinheit zugeordnet sind. Und zwar können die Gruppierkriterien beinhalten, dass zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte dann zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden, wenn ein Abstand zwischen diesen Raumpunkten kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist.When grouping the spatial points, the respective distance between two directly adjacent spatial points can also be evaluated. The immediately adjacent spatial points are those points in space which are assigned to two directly adjacent detection directions of the sensor unit. Namely, the grouping criteria may include that two immediately adjacent space points are combined into a common group when a distance between these space points is smaller than a predetermined limit.

Dieser Grenzwert kann beispielsweise in einem Wertebereich von 30 cm bis 200 cm liegen; er beträgt beispielsweise 50 cm. Auf diesem Wege gelingt es, die zu unterschiedlichen Objekten gehörenden Raumpunkte voneinander zuverlässig zu separieren und Gruppen von Raumpunkten zu bilden, die jeweils einem unterschiedlichen Objekt zugeordnet sind.This limit value can be, for example, in a range from 30 cm to 200 cm; he is for example 50 cm. In this way, it is possible to reliably separate the spatial points belonging to different objects from one another and to form groups of spatial points which are each assigned to a different object.

Ergänzend oder alternativ können die Gruppierkriterien beinhalten, dass zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte dann zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden, wenn eine durch diese beiden Raumpunkte verlaufende Linie beziehungsweise Segment mit der Fahrzeuglängsachse einen Winkel aus einem Wertebereich von –10° bis 10° oder einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° oder einen Winkel aus einem Wertebereich von 35° bis 55° einschließt. Sind zwei Raumpunkte derart zueinander angeordnet, dass eine durch die beiden Raumpunkte verlaufende Linie mit der Fahrzeuglängsachse einen Winkel von etwa 0° einschließt, so handelt es sich bei diesen Raumpunkten wahrscheinlich um Punkte einer Seitenflanke eines anderen Kraftfahrzeugs. Beträgt dieser Winkel 90°, so ist dies ein Zeichen dafür, dass es sich bei den Raumpunkten um Punkte eines vorderen Stofffängers eines anderen Kraftfahrzeugs handelt. Beträgt der Winkel 45° +/– 10°, so ist dies ein Zeichen dafür, dass einer der Raumpunkte ein Punkt einer Seitenflanke und der andere Raumpunkt ein Punkt eines vorderen Stofffängers eines anderen Kraftfahrzeugs sind. Diese beiden Raumpunkte können also zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden, die ein bestimmtes Objekt repräsentiert, nämlich beispielsweise ein Kraftfahrzeug. Durch eine solche Vorgehensweise können somit die Raumpunkte zuverlässig gruppiert werden, und es können solche Raumpunkte aufgefunden werden, die zu einer gemeinsamen Gruppe gehören. Hierdurch wird außerdem erreicht, dass Seitenflanken, vordere Stoßfänger, wie auch Ecken von Kraftfahrzeugen erkannt werden können.Additionally or alternatively, the grouping criteria may include that two immediately adjacent space points are then combined to form a common group, if a line or segment extending through these two spatial points encloses an angle from a value range of -10 ° to 10 ° or an angle from a value range of 80 ° to 100 ° or an angle from a value range from 35 ° to 55 ° with the vehicle longitudinal axis , If two spatial points are arranged relative to one another in such a way that a line extending through the two points in space encloses an angle of approximately 0 ° with the vehicle longitudinal axis, these points in space are probably points on one side flank of another motor vehicle. If this angle is 90 °, this is a sign that the space points are points of a front fabric catcher of another motor vehicle. If the angle is 45 ° +/- 10 °, this is a sign that one of the points in space is a point of a side edge and the other point of space is a point of a front fabric catcher of another motor vehicle. These two points in space can therefore be combined into a common group that represents a particular object, namely, for example, a motor vehicle. By such a procedure, therefore, the spatial points can be reliably grouped, and it can be found those spatial points that belong to a common group. This also ensures that side edges, front bumper, as well as corners of motor vehicles can be detected.

Ergänzend oder alternativ können die Gruppierkriterien weiterhin beinhalten, dass jede Gruppe jeweils höchstens eine einzige Untergruppe von drei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkten umfasst, die zueinander in der Weise angeordnet sind, dass eine durch einen ersten äußeren Raumpunkt und den mittleren Raumpunkt verlaufende Linie mit einer durch den mittleren Raumpunkt und einen zweiten äußeren Raumpunkt verlaufenden Linie einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließt. Wird eine solche Untergruppe von drei Raumpunkten erfasst, so handelt es sich höchstwahrscheinlich um Punkte eines Eckbereichs eines anderen Kraftfahrzeugs. Da durch die Sensoreinheit – die den Totwinkelbereich erfasst – jeweils lediglich eine einzige Ecke von anderen Kraftfahrzeugen erfasst werden kann, nämlich eine der vorderen Ecken, wird jeder Gruppe höchstens jeweils eine einzige Untergruppe von solchen drei Raumpunkten zugeordnet. Dies hat den Vorteil, dass die Raumpunkte noch genauer voneinander separiert und den in der Umgebung befindlichen Objekten zugeordnet werden können.Additionally or alternatively, the grouping criteria may further include that each group comprises at most a single subset of three immediately adjacent points in space arranged one another such that a line passing through a first outer point in space and the center point in space intersects with one through the first mean spatial point and a second outer spatial point extending line includes an angle from a value range of 80 ° to 100 °. If such a subgroup is detected by three points in space, it is most likely to be points of a corner of another motor vehicle. Since only one single corner of other motor vehicles can be detected by the sensor unit-which detects the blind spot area-one of the front corners, each group is assigned at most one single subgroup of such three spatial points. This has the advantage that the spatial points can be separated even more accurately from one another and assigned to the objects located in the environment.

Die oben beschriebenen Gruppierkriterien ermöglichen die Gruppierung von Raumpunkten, die in einem einzelnen Messzyklus erfasst wurden. Ergänzend oder alternativ kann auch vorgesehen sein, dass für die Zusammenfassung der Raumpunkte zu Gruppen über zumindest zwei Messzyklen hinweg erfasste Raumpunkte herangezogen werden. Und zwar kann die Gruppierung der Raumpunkte derart erfolgen, dass diejenigen Raumpunkte zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden, die den gleichen Geschwindigkeitsvektor aufweisen. Auf diesem Wege kann die Zusammenfassung der Raumpunkte zu Gruppen beispielsweise plausibilisiert werden; bereits erzeugte Gruppen von Raumpunkten können anhand von Geschwindigkeitsvektoren überprüft werden.The grouping criteria described above allow the grouping of points in space that were recorded in a single measurement cycle. Additionally or alternatively, it can also be provided that spatial points acquired for the grouping of the spatial points into groups over at least two measuring cycles are used. Namely, the grouping of the spatial points can be carried out in such a way that those spatial points are combined into a common group which have the same velocity vector. In this way, for example, the grouping of the spatial points into groups can be made plausible; already generated groups of spatial points can be checked by means of velocity vectors.

Also wird erfindungsgemäß die Änderung der Position zumindest einer Gruppe bezüglich des Fahrzeugs erfasst und abhängig von dieser Änderung wird der Fahrer gewarnt. Mit anderen Worten wird die Gruppe über zumindest zwei Messzyklen hinweg verfolgt, und der Fahrer wird abhängig von einem Ergebnis dieser Verfolgung gewarnt oder nicht. Das Erfassen der Änderung der Position der Gruppe bzw. die Verfolgung der Gruppe umfasst bevorzugt, dass eine Gruppe von in einem aktuellen Messzyklus erfassten Raumpunkten einer entsprechenden Gruppe von in einem vorangegangen Messzyklus erfassten Raumpunkten zugeordnet wird und die jeweiligen Positionen dieser beiden Gruppen bezüglich des Fahrzeugs verglichen werden. Somit können die in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekte quasi verfolgt werden, und der Fahrer kann gegebenenfalls gewarnt werden. Bei der Verfolgung der Gruppe wird also bevorzugt die in dem vorangegangenen Messzyklus erfasste Gruppe durch die entsprechende, im aktuellen Messzyklus erfasste Gruppe aktualisiert. Die genaue Zuordnung der aktuellen Gruppe zu der zuvor erfassten Gruppe ermöglicht somit die Bestimmung der jeweils augenblicklichen Position eines Objektes bezüglich des Fahrzeugs und hierdurch die zuverlässige Warnung des Fahrers beim Erfülltsein vorbestimmter Warnkriterien.Thus, according to the invention, the change in the position of at least one group with respect to the vehicle is detected, and depending on this change, the driver is warned. In other words, the group is tracked for at least two measurement cycles, and the driver is warned or not depending on a result of this tracking. The detection of the change in the position of the group or the tracking of the group preferably comprises assigning a group of spatial points acquired in a current measurement cycle to a corresponding group of spatial points acquired in a preceding measurement cycle and comparing the respective positions of these two groups with respect to the vehicle become. Thus, the objects located in the vicinity of the vehicle can be virtually tracked, and the driver can be warned if necessary. When tracking the group, therefore, the group detected in the preceding measurement cycle is preferably updated by the corresponding group detected in the current measurement cycle. The exact assignment of the current group to the previously detected group thus enables the determination of the respective instantaneous position of an object with respect to the vehicle and thereby the reliable warning of the driver when fulfilling predetermined warning criteria.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn die Zuordnung der Gruppen mit Hilfe des Dijkstra-Algorithmus erfolgt. Dieser Algorithmus sorgt für einen minimalen Zuordnungsfehler. Bei diesem Algorithmus wird nämlich der minimale globale Fehler aufgefunden, anstatt sich mit dem minimalen lokalen Fehler zufrieden zu geben. Also wird der globale Zuordnungsfehler minimiert, und nicht der lokale. Ganz allgemein erfolgt somit die Zuordnung der Gruppen mithilfe eines solchen Algorithmus, bei welchem der minimale globale Zuordnungsfehler aufgefunden wird.It proves to be particularly advantageous if the assignment of the groups takes place with the aid of the Dijkstra algorithm. This algorithm ensures a minimal allocation error. In fact, this algorithm finds the minimum global error instead of settling for the minimum local error. So the global allocation error is minimized, not the local one. In general, therefore, the assignment of the groups takes place by means of such an algorithm, in which the minimum global assignment error is found.

Es kann vorkommen, dass einer bestimmten Gruppe von in einem vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkten keine entsprechende Gruppe von Raumpunkten im aktuellen Messzyklus zugeordnet werden kann. Eine solche Situation kann beispielsweise dann gegeben sein, wenn im aktuellen Messzyklus ein zunächst im Erfassungsbereich der Sensoreinheit befindliches erstes Objekt – z. B. ein erstes Kraftfahrzeug – durch ein zweites Objekt – z. B. ein zweites Kraftfahrzeug – überdeckt wird. In einem solchen Fall wird die Gruppe von im vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkten bevorzugt zu einer neuen Gruppe von Raumpunkten extrapoliert. Dies bedeutet, dass die Position der Gruppe im aktuellen Messzyklus geschätzt wird, nämlich anhand der Position der Gruppe in zumindest einem vorangegangenen Messzyklus. Auf diesem Wege kann die so extrapolierte Gruppe dann in einem nachfolgenden Messzyklus einer weiteren Gruppe zugeordnet werden, nämlich wenn diese in dem Erfassungsbereich der Sensoreinheit wieder auftaucht.It may happen that a certain group of spatial points detected in a previous measurement cycle can not be assigned a corresponding group of spatial points in the current measurement cycle. Such a situation can be given, for example, if in the current measuring cycle a first in the detection range of Sensor unit located first object -. B. a first motor vehicle - by a second object - z. B. a second motor vehicle - is covered. In such a case, the group of spatial points acquired in the preceding measuring cycle is preferably extrapolated to a new group of spatial points. This means that the position of the group in the current measurement cycle is estimated, namely based on the position of the group in at least one previous measurement cycle. In this way, the group thus extrapolated can then be assigned to a further group in a subsequent measuring cycle, namely when it reappears in the detection range of the sensor unit.

Wie bereits ausgeführt, wird die Änderung der Position zumindest einer Gruppe bezüglich des Fahrzeugs erfasst. Dieses Erfassen umfasst bevorzugt, dass eine relative Geschwindigkeit der Gruppe bezüglich des Fahrzeugs und/oder eine Bewegungsrichtung der Gruppe bezüglich des Fahrzeugs und/oder eine Beschleunigung der Gruppe bezüglich des Fahrzeugs erfasst wird/werden. Die Verfolgung der Gruppe kann somit die Bestimmung der jeweils augenblicklichen relativen Geschwindigkeit der Objekte bzw. der entsprechenden Gruppen und/oder der Bewegungsrichtung und/oder der Beschleunigung beinhalten. Somit ist nicht nur die jeweils augenblickliche Position der Gruppe relativ zum Fahrzeug bekannt, sondern darüber hinaus auch die Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung und/oder die Beschleunigung. Hierdurch können verbesserte Warnkriterien definiert werden, nach denen der Fahrer vor der Anwesenheit von Objekten im Totwinkelbereich gewarnt wird oder nicht.As already stated, the change in the position of at least one group with respect to the vehicle is detected. This detection preferably comprises detecting a relative speed of the group with respect to the vehicle and / or a direction of movement of the group with respect to the vehicle and / or an acceleration of the group with respect to the vehicle. The tracking of the group may thus include the determination of the respective instantaneous relative speed of the objects or the corresponding groups and / or the direction of movement and / or the acceleration. Thus, not only the current position of the group relative to the vehicle is known, but also the speed and / or the direction of movement and / or the acceleration. In this way, improved warning criteria can be defined according to which the driver is warned of the presence of objects in the blind spot area or not.

Also kann der Fahrer dann gewarnt werden, wenn ein vorbestimmtes Warnkriterium erfüllt ist. Dieses Warnkriterium kann zunächst beinhalten, dass sich zumindest ein Raumpunkt einer Gruppe von Raumpunkten in dem Totwinkelbereich befindet.So the driver can be warned when a predetermined warning criterion is met. This warning criterion can initially include that at least one spatial point of a group of spatial points is in the blind spot area.

Das Warnkriterium kann weiterhin beinhalten, dass eine verstrichene Zeitdauer der Anwesenheit der Gruppe in dem Totwinkelbereich einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat. Hält sich ein bestimmtes Objekt in dem Totwinkelbereich für eine bestimmte Zeitdauer auf, so wird somit die Warnung an den Fahrer ausgegeben. Der Fahrer wird somit nur dann vor der Anwesenheit von Objekten gewarnt, wenn tatsächlich eine Gefahr einer Kollision besteht. Besonders bevorzugt werden für zumindest zwei unterschiedliche Richtungen, aus denen das Objekt in den Totwinkelbereich gelangt, jeweils unterschiedliche Grenzwerte für die genannte Zeitdauer vorbestimmt. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die Warnung an den Fahrer bei von hinten in den Totwinkelbereich eintretenden Objekten deutlich früher als bei vorne eintretenden Objekten ausgegeben wird. Insbesondere werden somit überholte Fahrzeuge sowie Gegenverkehr dem Fahrer nicht angezeigt, da der Fahrer sie selbst sehen kann, es sei denn, sie verbleiben im Totwinkelbereich länger als eine vorbestimmte Zeitdauer. Bei überholten Fahrzeugen – also Objekten, die von vorne in den Totwinkelbereich gelangen – kann die Warnung erst dann ausgegeben werden, wenn diese Objekte länger als drei Sekunden im Totwinkelbereich verbleiben. Demgegenüber kann bei überholenden Fahrzeugen bzw. Objekten, die in den Totwinkelbereich von hinten eintreten, die Warnung deutlich früher erfolgen – nämlich bereits nach 0,3 Sekunden oder 0,4 Sekunden oder 0,5 Sekunden oder 0,6 Sekunden oder 0,7 Sekunden oder 0, 8 Sekunden oder 0,9 Sekunden oder aber nach einer Sekunde. Selbiges gilt für seitlich in den Totwinkelbereich eintretende Objekte. Der Fahrer wird somit beim Führen des Fahrzeugs nicht unnötig beeinträchtigt, er bekommt rasch nur solche Kraftfahrzeuge angezeigt, die eine potentielle Gefahr darstellen. Die Sicherheit und der Komfort werden somit gewährleistet.The warning criterion may further include that an elapsed time of the presence of the group in the blind spot area has exceeded a predetermined limit. If a certain object stops in the blind spot area for a certain period of time, the warning is thus output to the driver. The driver is thus warned of the presence of objects only if there is actually a risk of a collision. In each case, for at least two different directions, from which the object enters the blind spot area, it is particularly preferable to predetermine different limit values for the said period of time. This may, for example, be such that the warning to the driver when objects enter from the rear into the blind spot area is output significantly earlier than objects entering at the front. In particular, overtaken vehicles as well as oncoming traffic are therefore not displayed to the driver, since the driver can see them themselves, unless they remain in the blind spot area longer than a predetermined period of time. In the case of overhauled vehicles - ie objects that enter the blind spot area from the front - the warning can only be issued if these objects remain in the blind spot area for more than three seconds. In contrast, in overtaking vehicles or objects that enter the blind spot area from the rear, the warning can occur much earlier - namely already after 0.3 seconds or 0.4 seconds or 0.5 seconds or 0.6 seconds or 0.7 seconds or 0, 8 seconds or 0.9 seconds or after one second. The same applies to objects entering laterally into the blind spot area. The driver is thus not unnecessarily impaired when driving the vehicle, he quickly gets only those vehicles displayed that pose a potential danger. The safety and comfort are thus ensured.

Also kann das Warnkriterium umfassen, dass eine verstrichene Zeitdauer der Anwesenheit der Gruppe in dem Totwinkelbereich einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für unterschiedliche relative Geschwindigkeiten und/oder unterschiedliche relative Beschleunigungen jeweils unterschiedliche Grenzwerte für die genannte Zeitdauer definiert werden. Somit wird das Warnkriterium weiterhin präzisiert.Thus, the warning criterion may include that an elapsed time of the presence of the group in the blind spot area has exceeded a predetermined threshold. In one embodiment, it is provided that for different relative speeds and / or different relative accelerations, respectively different limit values are defined for the said period of time. Thus, the warning criterion is further specified.

Wie bereits ausgeführt, werden die Raumpunkte nach den vorbestimmten Gruppierkriterien zu Gruppen zusammengefasst, und die Raumpunkte werden gruppenweise verfolgt. Sind die Raumpunkte zu Gruppen zusammengefasst, so können aus Raumpunkten zumindest einer Gruppe – insbesondere aus jeweiligen Raumpunkten einer jeden Gruppe – auf digitalem Wege Objekte erzeugt werden. Diese digitalen Objekte – die jeweils ein reales Objekt in der Umgebung repräsentieren – können dann verfolgt werden. Die Erzeugung der Objekte kann beispielsweise so aussehen, dass aus denjenigen Raumpunkten einer bestimmten Gruppe, die auf einer gemeinsamen Geraden liegen, zunächst ein Segment gebildet wird und das Objekt aus diesen Segmenten und/oder durch Ergänzen der Segmente mit neuen Segmenten erzeugt wird. Die Erzeugung eines digitalen Objektes hat den Vorteil, dass nicht nur die jeweiligen Raumpunkte der Gruppen, sondern gesamte Objekte verfolgt werden können, was wiederum die Genauigkeit und Zuverlässigkeit beim Prüfen der Warnkriterien erhöht. Dies hat außerdem den Vorteil, dass durch die Erzeugung von digitalen Objekten quasi eine digitale Umgebungskarte der Umgebung des Fahrzeugs entsteht, die dem Fahrer beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung im Fahrzeug angezeigt werden kann. Es kann somit eine Draufsicht auf das Fahrzeug und die in der Umgebung befindlichen Objekte in schematischer Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden.As already stated, the space points are grouped according to the predetermined grouping criteria, and the space points are tracked in groups. If the spatial points are combined into groups, then objects of spatial points of at least one group-in particular of respective spatial points of each group-can be generated digitally. These digital objects - each representing a real object in the environment - can then be tracked. The generation of the objects may, for example, be such that first of all a segment is formed from those spatial points of a certain group lying on a common line and the object is generated from these segments and / or by adding the segments with new segments. The advantage of creating a digital object is that not only the respective points in space of the groups but also entire objects can be tracked, which in turn increases the accuracy and reliability of checking the warning criteria. This also has the advantage that, as a result of the generation of digital objects, a digital environment map of the surroundings of the vehicle arises, which can be displayed to the driver on a display device in the vehicle, for example. It can thus be a Top view of the vehicle and the surrounding objects are displayed in a schematic representation on a display device.

Es kann auch vorkommen, dass sich nicht alle Raumpunkte zu einer bestimmten Gruppe von Raumpunkten zuordnen lassen. Zum Beispiel können einzelne Raumpunkte verbleiben, die keinen Gruppen zugeordnet werden können. Ein solches Szenario kann es beispielsweise dann geben, wenn sich im Totwinkelbereich des Fahrzeugs beispielsweise ein Motorrad oder aber ein Fahrrad befindet. Solche Raumpunkte, die keinen Gruppen zugeordnet werden können, werden bevorzugt einzeln oder paarweise verfolgt. Die Zuordnung eines im aktuellen Messzyklus erfassten Raumpunktes einem im vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkt kann beispielsweise nach dem Kriterium des kleinsten Abstandes erfolgen. Alternativ kann diese Zuordnung in analoger Weise wie bei den Gruppen von Raumpunkten erfolgen.It can also happen that not all spatial points can be assigned to a specific group of spatial points. For example, single space points may remain that can not be assigned to groups. Such a scenario may exist, for example, if, for example, a motorcycle or a bicycle is located in the blind spot area of the vehicle. Such space points that can not be assigned to groups are preferably tracked individually or in pairs. The assignment of a detected in the current measuring point, a point in space recorded in the previous measuring cycle point can be done for example according to the criterion of the smallest distance. Alternatively, this assignment can be done in an analogous manner as in the groups of spatial points.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung ist zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich eines Fahrzeugs ausgebildet. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst eine Sensoreinheit, die in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils einen Entfernungswert erfasst. Dabei entspricht jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert einem Raumpunkt in einer Umgebung des Fahrzeugs. Die Fahrerassistenzeinrichtung ist dazu eingerichtet, nach vorbestimmten Gruppierkriterien die Raumpunkte in der Weise zu Gruppen zusammenzufassen, dass die Gruppen jeweils einem Objekt zugeordnet sind, über zumindest zwei Messzyklen hinweg eine Änderung einer relativen Position zumindest einer der Gruppen bezüglich des Fahrzeugs zu erfassen und abhängig von dieser Änderung den Fahrer zu warnen.A driver assistance device according to the invention is designed to warn a driver of a vehicle of the presence of objects in a blind spot area of a vehicle. The driver assistance device comprises a sensor unit, which in each case detects a distance value for a plurality of different detection directions in a single measurement cycle. In this case, each pair of a detection direction and the associated distance value corresponds to a spatial point in an environment of the vehicle. The driver assistance device is configured to group the spatial points into groups in accordance with predetermined grouping criteria such that the groups are each assigned to an object to detect a change in a relative position of at least one of the groups with respect to the vehicle over at least two measurement cycles and depending on this Change to warn the driver.

Erfindungsgemäß wird darüber hinaus ein Fahrzeug – insbesondere ein Kraftfahrzeug, bevorzugt ein Personenkraftwagen – bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung umfasst.According to the invention, moreover, a vehicle is provided, in particular a motor vehicle, preferably a passenger car, which comprises a driver assistance device according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung und das erfindungsgemäße Fahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance device according to the invention and the vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombination sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All of the features and feature combination mentioned above in the description and the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated, but also in other combinations or in isolation.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.The invention will now be explained in more detail with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung zum Erfassen von Objekten im Totwinkelbereich; 1 a schematic plan view of a vehicle with a driver assistance device for detecting objects in the blind spot area;

2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 2 a flowchart of a method according to an embodiment of the invention;

3 in schematischer Darstellung durch eine Sensoreinheit erfasste Raumpunkte, wobei die Art und Weise der Zusammenfassung der Raumpunkte zu Gruppen nach vorbestimmten Gruppierkriterien erläutert wird; 3 Spatial points detected schematically by a sensor unit, the manner in which the spatial points are grouped into groups according to predetermined grouping criteria;

4 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf das Fahrzeug, wobei zwei separate Gruppen von Raumpunkten dargestellt sind; 4 a schematic plan view of the vehicle, wherein two separate groups of space points are shown;

5 in schematischer Darstellung die Raumpunkte gemäß 3, wobei aus den Raumpunkten Segmente gebildet sind; 5 in a schematic representation of the space points according to 3 , wherein from the spatial points segments are formed;

6 in schematischer Darstellung die Raumpunkte gemäß 3, wobei aus Segmenten Objekte gebildet sind; und 6 in a schematic representation of the space points according to 3 , where objects are formed from segments; and

7 in schematischer Darstellung zwei in nacheinander folgenden Messzyklen erfasste Gruppen von zwei Raumpunkten, wobei die zeitliche Zuordnung der Gruppen zueinander bei einer Verfolgung eines Objektes näher erläutert wird. 7 a schematic representation of two in successive measurement cycles detected groups of two spatial points, the temporal assignment of the groups to each other in a tracking of an object is explained in more detail.

Die Erfindung macht von einer Fahrerassistenzeinrichtung 2 gebrauch, wie sie in 1 dargestellt und bereits beschrieben wurde. Das Fahrzeug 1 ist ein Personenkraftwagen. Das Fahrzeug 1 bewegt sich gemäß der Pfeildarstellung P1. Das Fahrzeug 1 umfasst die Fahrerassistenzeinrichtung 2, welche zur Erfassung von Objekten in dem Totwinkelbereich 4 des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst die erste Sensoreinheit 3, die an der rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, nämlich beispielsweise an einem Außenspiegel. Die Sensoreinheit 3 erfasst den Totwinkelbereich 4. An der gegenüberliegenden linken Seite des Fahrzeugs 1 ist ebenfalls eine weitere Sensoreinheit 21 angeordnet, welche zum Erfassen von Objekten in einem nicht dargestellten Totwinkelbereich auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist.The invention makes of a driver assistance device 2 use, as in 1 has been shown and already described. The vehicle 1 is a passenger car. The vehicle 1 moves according to the arrow P1. The vehicle 1 includes the driver assistance device 2 , which detects objects in the blind spot area 4 of the vehicle 1 is trained. The driver assistance device comprises the first sensor unit 3 on the right side of the vehicle 1 is arranged, namely, for example, on an exterior mirror. The sensor unit 3 detects the blind spot area 4 , At the opposite left side of the vehicle 1 is also another sensor unit 21 arranged for capturing objects in an unillustrated blind spot area on the left side of the vehicle 1 is trained.

Darüber hinaus umfasst die Fahrerassistenzeinrichtung 2 eine Steuer- und Auswerteeinheit 22, welche zur Auswertung der von den Sensoreinheiten 3, 21 detektierten Signalen ausgebildet ist.In addition, the driver assistance device includes 2 a control and evaluation unit 22 , which for the evaluation of the sensor units 3 . 21 detected signals is formed.

Die Sensoreinheit 21 ist gleich wie die Sensoreinheit 3 aufgebaut. Wie bereits ausgeführt, ist die Sensoreinheit 3 im Ausführungsbeispiel ein Sensor-Array mit einer Vielzahl von einzelnen Infrarotlichtquellen bzw. Infrarotsensoren. Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass diesbezüglich sechzehn separate Infrarotsensoren vorgesehen sind, wobei die Anzahl beispielhaft ist. Jeder dieser einzelnen Sensoren der Sensoreinheit 3 ist zur Erzeugung eines Infrarotsignals ausgebildet. Die Infrarotsensoren weisen in horizontaler Ebene jeweils eine andere Erfassungsrichtung auf; die Erfassungsrichtungen schließen mit der Fahrzeuglängsachse A jeweils einen anderen Winkel ein. Die Infrarotsensoren sind dabei nach hinten, also in Richtung des Totwinkelbereichs 4 ausgerichtet.The sensor unit 21 is the same as the sensor unit 3 built up. As already stated, the sensor unit 3 In the exemplary embodiment, a sensor array with a plurality of individual infrared light sources or infrared sensors. In the exemplary embodiment, it is provided that sixteen separate infrared sensors are provided in this regard, the number being exemplary. Each of these individual sensors of the sensor unit 3 is designed to generate an infrared signal. The infrared sensors each have a different detection direction in the horizontal plane; the detection directions each include a different angle with the vehicle longitudinal axis A. The infrared sensors are backwards, ie in the direction of the blind spot area 4 aligned.

Der Totwinkelbereich 4 ist bekanntlich derjenige Bereich, der durch den Fahrer weder im Innenspiegel noch in den Außenspiegeln einsehbar ist. Der Totwinkelbereich 4 ist dabei eindeutig definiert (ISO-Definition). Er kann sich beispielsweise seitlich des Fahrzeugs 1 bis zu 3,5 Metern sowie hinter dem Fahrzeug 1 ab der B-Säule bis zu sechs bis neun Metern erstrecken.The blind spot area 4 is known to be the area that is visible by the driver neither in the rearview mirror nor in the exterior mirrors. The blind spot area 4 is clearly defined (ISO definition). He can, for example, the side of the vehicle 1 up to 3.5 meters and behind the vehicle 1 extend from the B-pillar up to six to nine meters.

In 2 ist ein Flussdiagramm dargestellt, anhand dessen ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung nachfolgend näher erläutert wird. In einem ersten Schritt S1 liefert die Sensoreinheit 3 für alle Erfassungsrichtungen, also für alle Infrarotsensoren, jeweils einen erfassten Entfernungswert und übermittelt diese Entfernungswerte der Steuer- und Auswerteeinheit 22. Und zwar werden in einem jeden Messzyklus – die Messzyklen können mit einer Frequenz von 10 Hz bis 100 Hz wiederholt werden – jeweils Entfernungswerte für alle Erfassungsrichtungen geliefert. Jede hundertste bis jede zehnte Sekunde empfängt somit die Steuer- und Auswerteeinheit 22 jeweils sechzehn Entfernungswerte von der Sensoreinheit 3.In 2 a flow chart is shown, based on which a method according to an embodiment of the invention will be explained in more detail below. In a first step S1, the sensor unit delivers 3 For each detection direction, ie for all infrared sensors, each one detected distance value and transmits these distance values of the control and evaluation unit 22 , Namely, in each measurement cycle - the measurement cycles can be repeated at a frequency of 10 Hz to 100 Hz - distance values for all detection directions are supplied. Every hundredth to every tenth second receives the control and evaluation unit 22 sixteen distance values from the sensor unit 3 ,

Die Verarbeitung und Auswertung der Entfernungswerte erfolgt weiterhin in der Steuer- und Auswerteeinheit 22. Jedes Paar aus einem Entfernungswert und der zugeordneten Erfassungsrichtung stellt einen Raumpunkt in der Umgebung des Fahrzeugs 1 dar. Mit anderen Worten ist ein Raumpunkt sowohl durch einen Entfernungswert als auch durch die zugeordnete Erfassungsrichtung definiert. In einem jeden Messzyklus liefert die Sensoreinheit 3 im Ausführungsbeispiel also sechzehn Raumpunkte, die jeweils durch einen Entfernungswert und eine Erfassungsrichtung bzw. einen Winkel bezüglich der Fahrzeuglängsachse A repräsentiert ist.The processing and evaluation of the distance values continues to take place in the control and evaluation unit 22 , Each pair of a distance value and the associated detection direction represents a point in the vicinity of the vehicle 1 In other words, a point in space is defined both by a distance value and by the associated detection direction. In each measuring cycle, the sensor unit delivers 3 In the exemplary embodiment, therefore, sixteen spatial points, which are each represented by a distance value and a detection direction or an angle with respect to the vehicle longitudinal axis A.

In einem weiteren Schritt S2 gruppiert die Steuer- und Auswerteeinheit 22 die Raumpunkte eines jeden Messzyklus. Und zwar werden die Raumpunkte nach vorbestimmten Gruppierkriterien in Gruppen zusammengefasst.In a further step S2, the control and evaluation unit is grouped 22 the spatial points of each measurement cycle. Namely, the space points are grouped according to predetermined grouping criteria.

Die Gruppierkriterien sind so vordefiniert, dass die daraus gebildeten Gruppen von Raumpunkten jeweils einem anderen Objekt zugeordnet sind. Mit anderen Worten werden zur Erfassung einzelner, in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindlicher Objekte die Raumpunkte nach vorbestimmten Gruppierkriterien zu Gruppen zusammengefasst, die jeweils ein Objekt repräsentieren. Die Gruppierkriterien beinhalten also, dass zu ein- und demselben Objekt gehörende Raumpunkte zu einer gemeinsamen Gruppe zusammengefasst werden. Dabei werden zunächst die jeweiligen Abstände zwischen jeweils zwei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkten ausgewertet. Unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte sind diejenigen, die in einem Messzyklus aus zwei unmittelbar benachbarten Erfassungsrichtungen der Sensoreinheit 3 erfasst wurden. Die jeweils zwei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkte gehören nur dann zu einer gemeinsamen Gruppe, wenn der Abstand zwischen diesen Raumpunkten kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Dieser Grenzwert kann beispielsweise 50 cm (im Raum) betragen. Außerdem wird bei der Gruppierung der Raumpunkte die Ausrichtung beziehungsweise die Orientierung einer Linie berücksichtigt, die durch zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte verläuft. Und zwar gehören nach den Gruppierkriterien zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte nur dann zu einer gemeinsamen Gruppe, wenn diese Linie mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel aus einem Wertebereich von –10° bis +10° oder einen Winkel aus einem Wertebereich von –80° bis 100° oder aber einen Winkel aus einem Wertebereich von 35° bis 55° einschließt. Nach den Gruppierkriterien darf jede Gruppe außerdem höchstens jeweils eine einzige Untergruppe von drei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkten umfassen, bei denen eine durch den ersten äußeren Raumpunkt und den mittleren Raumpunkt verlaufende Linie mit der durch den mittleren Raumpunkt und den zweiten äußeren Raumpunkt verlaufende Linie einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließt.The grouping criteria are predefined so that the groups of spatial points formed from this are each assigned to a different object. In other words, to capture individual, in the environment of the vehicle 1 the objects of space are grouped according to predetermined grouping criteria, each representing an object. The grouping criteria thus include that points of interest belonging to the same object are combined to form a common group. Initially, the respective distances between each two immediately adjacent spatial points are evaluated. Immediately adjacent spatial points are those which, in one measurement cycle, consist of two directly adjacent detection directions of the sensor unit 3 were recorded. The two immediately adjacent spatial points belong to a common group only if the distance between these spatial points is smaller than a predetermined limit. This limit can be, for example, 50 cm (in space). In addition, in the grouping of the spatial points, the orientation or the orientation of a line is taken into account, which runs through two immediately adjacent spatial points. Namely, according to the grouping criteria, two directly adjacent points in space belong to a common group only if this line with the vehicle longitudinal axis A is an angle from a value range of -10 ° to + 10 ° or an angle from a value range of -80 ° to 100 ° ° or an angle from a value range of 35 ° to 55 °. Furthermore, according to the grouping criteria, each group may comprise at most a single subset of three immediately adjacent points in space, at which a line passing through the first outer point and the middle point makes an angle with the line passing through the middle point and the second outer point a value range of 80 ° to 100 °.

Bezug nehmend nun auf 3 erfasst die Sensoreinheit 3 in einem Messzyklus fünf Punkte 23a bis 23e, drei weitere Raumpunkte 24a bis 24c, wie auch vier weitere Raumpunkte 25a bis 25d und drei Raumpunkte 26a bis 26c. Zur Orientierung ist in 3 außerdem die Fahrzeuglängsachse A dargestellt. Die Raumpunkte 24a bis 24c liegen jeweils in einem Abstand zueinander, der kleiner ist als der oben genannte Grenzwert. Eine durch die Raumpunkte 24a bis 24c verlaufende Linie 27 schließt mit der Fahrzeuglängsachse A außerdem einen Winkel von etwa 90° ein. Diese Raumpunkte 24a bis 24c sind außerdem zu den Raumpunkten 23a bis 23e und 25a bis 25d und 26a bis 26c in einem solchen Abstand angeordnet, der größer als der oben genannte Grenzwert ist. Die Raumpunkte 24a bis 24c werden somit nach den genannten Gruppierkriterien zu einer gemeinsamen Gruppe 28 zusammengefasst.Referring now to 3 detects the sensor unit 3 five points in one measuring cycle 23a to 23e , three more space points 24a to 24c , as well as four other points in space 25a to 25d and three points in space 26a to 26c , For orientation is in 3 also the vehicle longitudinal axis A shown. The space points 24a to 24c are each at a distance from each other, which is smaller than the above limit. One through the space points 24a to 24c running line 27 closes with the vehicle longitudinal axis A also an angle of about 90 °. These space points 24a to 24c are also to the space points 23a to 23e and 25a to 25d and 26a to 26c arranged at such a distance that is greater than the above limit. The space points 24a to 24c thus become a common group according to the grouping criteria 28 summarized.

Die Raumpunkte 25a bis 25d liegen paarweise ebenfalls in einem solchen Abstand zueinander, der kleiner als der oben genannte Grenzwert ist. Diese Raumpunkte 25a bis 25d können also zu einer gemeinsamen Gruppe 29 zusammengefasst werden. Ebenso ist der jeweilige Abstand zwischen den benachbarten Raumpunkten 26a bis 26c kleiner als der oben genannte Grenzwert. Auch die Raumpunkte 26a bis 26c können somit zu einer gemeinsamen Gruppe 30 zusammengefasst werden.The space points 25a to 25d are in pairs also at such a distance to each other, which is smaller than the above limit. These space points 25a to 25d can thus become a common group 29 be summarized. Likewise, the distance between the neighboring space points 26a to 26c less than the above limit. Also the space points 26a to 26c can thus become a common group 30 be summarized.

Würde man lediglich das Gruppierkriterium betreffend den Abstand berücksichtigen, so würden man die beiden Gruppen 29, 30 von Raumpunkten 25a bis 25d und 26a bis 26c zu einer gemeinsamen Gruppe zusammenfassen. Der Abstand zwischen dem Raumpunkt 25d und dem Raumpunkt 26a – diese Raumpunkte liegen unmittelbar nebeneinander, da sie zu benachbarten Erfassungsrichtungen der Sensoreinheit 3 gehören – ist nämlich ebenfalls kleiner als der oben genannte Grenzwert. Man berücksichtigt jedoch zusätzlich noch das oben genannte weitere Gruppierkriterium, nach welchem jede Gruppe 28 bis 30 jeweils höchstens nur eine einzige Untergruppe von drei Raumpunkten umfassen darf, bei denen die zwei genannten Linien einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließen. Eine durch die Raumpunkte 25a und 25b verlaufende Linie 31 schließt mit einer durch die Raumpunkte 25b und 25c verlaufenden Linie 32 einen Winkel α von 90° ein. Entsprechend schließt eine durch den Raumpunkt 26a und den Raumpunkt 26b verlaufende Linie 33 mit einer durch die Raumpunkte 26b und 26c verlaufenden Linie 34 einen Winkel β von 90° ein. Dies bedeutet, dass die Raumpunkte 25a bis 25c und die Raumpunkte 26a bis 26c nicht zu einer gemeinsamen Gruppe gehören dürfen. Außerdem erkennt die Steuer- und Auswerteeinheit 22, dass es sich bei den Raumpunkten 25a bis 25c, wie auch bei den Raumpunkten 26a bis 26c jeweils um Punkte eines Eckbereichs eines Kraftfahrzeugs handelt. Es ist somit nicht möglich, dass der Raumpunkt 25d zu der Gruppe 30 gehört; der Raumpunkt 25d wird der Gruppe 29 zugeordnet.If one only considered the grouping criterion concerning the distance, one would consider the two groups 29 . 30 of space points 25a to 25d and 26a to 26c to a common group. The distance between the point in space 25d and the point of space 26a - These points in space are immediately adjacent to each other, as they to adjacent detection directions of the sensor unit 3 namely - is also smaller than the above limit. However, one additionally considers the above-mentioned further grouping criterion according to which each group 28 to 30 in each case at most only a single subgroup of three spatial points may include, in which the two lines include an angle from a value range of 80 ° to 100 °. One through the space points 25a and 25b running line 31 concludes with a through the space points 25b and 25c running line 32 an angle α of 90 °. Accordingly, one closes by the point in space 26a and the point in space 26b running line 33 with one through the space points 26b and 26c running line 34 an angle β of 90 °. This means that the space points 25a to 25c and the space points 26a to 26c not belonging to a common group. In addition, the control and evaluation unit recognizes 22 that it is at the points of space 25a to 25c as well as in the spatial points 26a to 26c are each points of a corner of a motor vehicle. It is thus not possible for the point of space 25d to the group 30 belongs; the point of space 25d becomes the group 29 assigned.

Auch die Raumpunkte 23a bis 23e werden zu einer gemeinsamen Gruppe 35 zusammengefasst. Dies aus dem Grund, weil die Abstände zwischen den jeweils benachbarten Raumpunkten 23a bis 23e kleiner als der oben genannte Grenzwert sind. Die Steuer- und Auswerteeinheit 22 erkennt außerdem, dass die Gruppe 35 insgesamt fünf Raumpunkte 23a bis 23e umfasst und eine Ausgleichsgerade 36 mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel von 0° einschließt. Die Steuer- und Auswerteeinheit 22 interpretiert folglich die Raumpunkte 23a bis 23e als zu einer Leitplanke oder einer Schutzwand gehörend, die neben der Straße steht. Die Ausgleichsgerade 36 wird durch eine lineare Regression der Raumpunkte 23a bis 23e gewonnen; im Idealfall entspricht die Ausgleichsgerade 36 einer durch alle Raumpunkte 23a bis 23e verlaufenden Linie. In der Steuer- und Auswerteeinheit 22 sind Kriterien abgelegt, die es erlauben, die Raumpunkte 23a bis 23e als zu einer Leitplanke oder einer Schutzwand gehörend zu interpretieren. Und zwar werden die Raumpunkte 23a bis 23e dann als Punkte einer Leitplanke oder einer Schutzwand ausgewertet, wenn insgesamt eine Anzahl von zumindest n Raumpunkten 23a bis 23e vorliegen, deren Ausgleichgerade 36 mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel von 0° +/– 10° einschließt. Im Ausführungsbeispiel gilt: n = 4. Somit ist dieses Kriterium erfüllt, und die Steuer- und Auswerteeinheit 22 kann die Raumpunkte 23a bis 23e als Punkte einer Leitplanke oder einer Schutzwand betrachten.Also the space points 23a to 23e become a common group 35 summarized. This for the reason that the distances between each neighboring space points 23a to 23e are smaller than the above limit. The control and evaluation unit 22 also recognizes that the group 35 a total of five room points 23a to 23e includes and a balancing line 36 with the vehicle longitudinal axis A forms an angle of 0 °. The control and evaluation unit 22 thus interprets the space points 23a to 23e as belonging to a guardrail or bulkhead that stands beside the road. The balancing straight 36 is determined by a linear regression of the space points 23a to 23e won; Ideally, the best-fit line is equal 36 one through all points in space 23a to 23e running line. In the control and evaluation unit 22 are criteria laid down that allow the space points 23a to 23e to interpret as belonging to a guardrail or a protective wall. And indeed, the points in space 23a to 23e then evaluated as points of a guardrail or a protective wall, if a total of a number of at least n space points 23a to 23e whose balancing line is 36 with the vehicle longitudinal axis A an angle of 0 ° +/- 10 °. In the exemplary embodiment: n = 4. Thus, this criterion is met, and the control and evaluation unit 22 can the space points 23a to 23e as points of a guardrail or bulkhead.

Es ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass diejenigen Raumpunkte 23a bis 23e, die als Punkte einer Leitplanke oder einer Schutzwand interpretiert werden, bei einer weiteren Auswertung und Verarbeitung der erfassten Raumpunkte 23a bis 23e, 24a bis 24c, 25a bis 25d und 26a bis 26c ignoriert, also nicht berücksichtigt werden.It is provided in the embodiment that those points in space 23a to 23e , which are interpreted as points of a guardrail or a protective wall, in a further evaluation and processing of the detected spatial points 23a to 23e . 24a to 24c . 25a to 25d and 26a to 26c ignored, so not taken into account.

In 4 ist ein weiteres Beispiel gezeigt, wie die Steuer- und Auswerteeinheit 22 die erfassten Raumpunkte zu Gruppen zusammenfasst. In 4 sind zwei Gruppen von Raumpunkten dargestellt, nämlich eine Gruppe 37, wie auch eine Gruppe 38. Nach den oben genannten Kriterien interpretiert die Steuer- und Auswerteinheit 22 die Gruppe 38 von Raumpunkten als Punkte einer Leitplanke oder einer Schutzwand. Wie aus 4 hervorgeht, sind die Raumpunkte der Gruppe 37 derart ausgerichtet beziehungsweise orientiert, dass eine durch diese Raumpunkte verlaufende Linie oder gegebenenfalls eine Ausgleichsgerade mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließt. Die Steuer- und Auswerteeinheit 22 interpretiert die Gruppe 37 von Raumpunkten als Punkte eines vorderen Stoßfängers eines anderen Fahrzeugs.In 4 another example is shown, such as the control and evaluation unit 22 the acquired spatial points are grouped together. In 4 two groups of points in space are represented, namely a group 37 as well as a group 38 , The control and evaluation unit interprets according to the above criteria 22 the group 38 of spatial points as points of a guardrail or a protective wall. How out 4 As can be seen, the space points are the group 37 aligned or oriented such that a line passing through these points in space or optionally a balancing line with the vehicle longitudinal axis A encloses an angle from a value range of 80 ° to 100 °. The control and evaluation unit 22 interprets the group 37 of points in space as points of a front bumper of another vehicle.

Mit erneutem Bezug auf 2 werden in einem nachfolgenden Schritt S3 Segmente gebildet, nämlich aus den Raumpunkten. Bezug nehmend nun auf 5 wird die Erzeugung von Segmenten aus den einzelnen Raumpunkten näher erläutert. Wie bereits ausgeführt, werden die Raumpunkte 23a bis 23e nicht weiterverarbeitet. Bei den übrigen Gruppen 28 bis 30 werden nun Segmente gebildet. Und zwar werden Segmente aus jeweils denjenigen Raumpunkten erzeugt, die im Wesentlichen auf einer Geraden liegen. Zum Beispiel wird ein Segment 39 gebildet, welches die Raumpunkte 24a bis 24c umfasst. Das Segment 39 stellt quasi einen Abschnitt beziehungsweise eine Linie – und genauer gesagt eine Vielzahl von Interpolationspunkten – dar und verbindet die Raumpunkte 24a bis 24c miteinander. Weiterhin wird zu den Raumpunkten 25a und 25b ein weiteres Segment 40 erzeugt, zu den Raumpunkten 25b bis 25d ein Segment 41, zu den Raumpunkten 26a und 26b ein Segment 42, und zu den Raumpunkten 26b und 26c ein Segment 43. Die Segmente werden beispielsweise mit Hilfe des „Rope”-Algorithmus erzeugt. Die Steuer- und Auswerteeinheit 22 interpretiert nun diejenigen Segmente 39, 40 und 42, die mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließen, als vordere Stoßfänger anderer Fahrzeuge. Diejenigen Segmente 41, 43, die mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel aus einem Wertebereich von –10° bis +10° einschließen, interpretieren die Steuer- und Auswerteeinheit 22 als Seitenflanken anderer Fahrzeuge. Insbesondere ist die Unterscheidung von vorderen Stoßfängern anderer Fahrzeuge von großem Interesse; die Steuer- und Auswerteeinheit 22 kann somit überholende sowie überholte Fahrzeuge erkennen, wie auch den Gegenverkehr.With renewed reference to 2 In a subsequent step S3 segments are formed, namely from the spatial points. Referring now to 5 is the generation of segments explained in detail the individual space points. As already stated, the space points become 23a to 23e not further processed. For the other groups 28 to 30 Segments are now formed. In fact, segments are generated from those points in space which lie substantially on a straight line. For example, a segment 39 formed, which is the space points 24a to 24c includes. The segment 39 represents quasi a section or a line - and more precisely a multiplicity of interpolation points - and connects the points of space 24a to 24c together. Furthermore, it becomes the space points 25a and 25b another segment 40 generated, to the points in space 25b to 25d a segment 41 , to the space points 26a and 26b a segment 42 , and to the points in space 26b and 26c a segment 43 , The segments are generated, for example, using the "Rope" algorithm. The control and evaluation unit 22 now interprets those segments 39 . 40 and 42 , which enclose with the vehicle longitudinal axis A an angle from a value range of 80 ° to 100 °, as the front bumper of other vehicles. Those segments 41 . 43 , which include an angle from a value range of -10 ° to + 10 ° with the vehicle longitudinal axis A, interpret the control and evaluation unit 22 as side flanks of other vehicles. In particular, the distinction of front bumpers of other vehicles is of great interest; the control and evaluation unit 22 can thus recognize overtaking and outdated vehicles, as well as oncoming traffic.

Bezug nehmend noch einmal auf 2 werden in einem weiteren Schritt S4 aus den Segmenten 39 bis 43 digitale Objekte erzeugt, die die tatsächlichen erfassten Objekte repräsentieren sollen. Mit Bezug auf 6 wird die Erzeugung von Objekten nachfolgend näher erläutert. Wie bereits ausgeführt, werden die Raumpunkte 23a bis 23e der Gruppe 35 nicht weiterverarbeitet. Zu einem jeden vertikalen Segment 39, 40, 42 – das heißt für jedes Segment, welches mit der Fahrzeuglängsachse A einen Winkel aus einem Wertebereich von 80° bis 100° einschließt – wird jeweils ein Objekt gebildet. Die Objekte werden jeweils als ein Rechteck dargestellt. Die jeweiligen Breiten der Rechtecke entsprechen der Länge des zugeordneten vertikalen Segments. Schließt sich an ein vertikales Segment ein horizontales Segment an, so entspricht die Länge des Rechtecks der Länge des horizontalen Segments. Ist jedoch bei dem vertikalen Segment – wie dies beim Segment 39 der Fall ist – kein horizontales Segment gegeben, so wird für die Länge des Rechtecks ein vordefinierter und abgelegter Wert verwendet, nämlich im Ausführungsbeispiel 3 m. Beispielsweise wird zu den Segmenten 40 und 41 ein Objekt 44 erzeugt, zu den Segmenten 42 und 43 ein Objekt 45, und zu dem Segment 39 ein Objekt 46 mit einer vorgegebenen Länge von 3 m.Referring again 2 become out of the segments in a further step S4 39 to 43 generates digital objects that should represent the actual detected objects. Regarding 6 the generation of objects is explained in more detail below. As already stated, the space points become 23a to 23e the group 35 not further processed. To every vertical segment 39 . 40 . 42 - That is, for each segment which includes an angle from a value range of 80 ° to 100 ° with the vehicle longitudinal axis A - an object is formed in each case. The objects are each represented as a rectangle. The respective widths of the rectangles correspond to the length of the associated vertical segment. When a horizontal segment joins a vertical segment, the length of the rectangle is the length of the horizontal segment. But with the vertical segment - like the segment 39 If the case is not a horizontal segment, a predefined and stored value is used for the length of the rectangle, namely 3 m in the exemplary embodiment. For example, becomes the segments 40 and 41 an object 44 generated, to the segments 42 and 43 an object 45 , and to the segment 39 an object 46 with a given length of 3 m.

Also sind nun in der Steuer- und Auswerteeinheit 22 digitale Objekte 44 bis 46 erzeugt. Diese Objekte 44 bis 46 werden nun in einem weiteren Schritt S5 (siehe 2) durch die Steuer- und Auswerteeinheit 22 verfolgt. Und zwar wird bei der Verfolgung die Änderung der relativen Position der Objekte 44 bis 46 relativ zum Fahrzeug 1 über eine Vielzahl von Messzyklen hinweg erfasst. Die Verfolgung der Objekte 44 bis 46 beinhaltet, dass die Objekte 44 bis 46, die im aktuellen Messzyklus erfasst werden, den entsprechenden Objekten 44 bis 46, die in einem vorangegangenen Messzyklus erfasst wurden und dasselbe Objekt repräsentieren, zugeordnet werden. Diese Zuordnung erfolgt im Schritt S5 nach dem Dijkstra-Algorithmus. Dieser Algorithmus sorgt dafür, dass bei der Zuordnung der globale, und nicht der lokale Zuordnungsfehler minimiert wird. Bezug nehmend nun auf 7 werden Vorteile dieses Algorithmus näher erläutert. Dargestellt sind in 7 zwei Raumpunkte 47, 48 einer Gruppe beziehungsweise eines Objekts 49, wie auch zwei in einem nachfolgenden Messzyklus erfasste Raumpunkte 47' und 48' desselben Objekts 49'. Würde man einzelne Raumpunkte nach dem Kriterium des kleinsten Abstands zueinander zuordnen, so würde man gemäß der Pfeildarstellung P2 dem Raumpunkt 47 den Raumpunkt 48' zuordnen, und nicht den Raumpunkt 47' – wie dies in 7 mit gestrichenem Raumpunkt 47' schematisch dargestellt ist. Eine solche Zuordnung hätte zwar einen minimalen lokalen Zuordnungsfehler, sie wäre jedoch global gesehen falsch. Erfolgt nun die Zuordnung der gesamten Gruppen beziehungsweise der gesamten Objekte 49, 49' zueinander mithilfe des Dijkstra-Algorithmus, so wird der globale Zuordnungsfehler minimiert, und dem Raumpunkt 47 wird gemäß der Pfeildarstellung P3 der korrekte Raumpunkt 47' zugeordnet. Dem Raumpunkt 48 wird der Raumpunkt 48' zugeordnet.So now in the control and evaluation unit 22 digital objects 44 to 46 generated. These objects 44 to 46 are now in a further step S5 (see 2 ) by the control and evaluation unit 22 tracked. In fact, the tracking will change the relative position of the objects 44 to 46 relative to the vehicle 1 recorded over a large number of measuring cycles. The tracking of the objects 44 to 46 that contains the objects 44 to 46 that are detected in the current measuring cycle, the corresponding objects 44 to 46 that were acquired in a previous measurement cycle and that represent the same object. This assignment takes place in step S5 according to the Dijkstra algorithm. This algorithm ensures that the mapping minimizes global, not local, allocation errors. Referring now to 7 advantages of this algorithm are explained in more detail. Shown in 7 two space points 47 . 48 a group or an object 49 as well as two spatial points detected in a subsequent measurement cycle 47 ' and 48 ' same object 49 ' , If one were to assign individual points in space according to the criterion of the smallest distance to one another, one would, according to the arrow representation P2, be the point in space 47 the point of space 48 ' assign, not the point in space 47 ' - like this in 7 with painted room point 47 ' is shown schematically. Although such a mapping would have a minimal local allocation error, it would be wrong globally. Now, the assignment of the entire groups or the entire objects 49 . 49 ' to each other using the Dijkstra algorithm, the global allocation error is minimized, and the point in space 47 becomes according to the arrow P3 the correct point in space 47 ' assigned. The point in space 48 becomes the point of space 48 ' assigned.

Also werden die Objekte 44 bis 46 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 22 verfolgt. Diese Verfolgung beinhaltet – wie bereits ausgeführt – die zeitliche Zuordnung der Objekte zueinander, nämlich nach dem Dijkstra-Algorithmus. Sie umfasst außerdem, dass ein Objekt eines vorangegangenen Messzyklus durch ein entsprechendes Objekt des aktuellen Messzyklus aktualisiert wird. Die Verfolgung beinhaltet außerdem, dass die Position der Objekte 44 bis 46 im aktuellen Messzyklus geschätzt beziehungsweise extrapoliert wird, nämlich dann, wenn eines der Objekte 44 bis 46 in dem aktuellen Messzyklus verschwindet. Ein solches Szenario kann es dann geben, wenn eines der Objekte 44 bis 46 durch ein anderes Objekt 44 bis 46 überdeckt wird, also wenn eines der Objekte 44 bis 46 in einer Sichtlinie zwischen der Sensoreinheit 3 und einem weiteren Objekt 44 bis 46 steht. Eine solche Einschätzung der aktuellen Position der Objekte 44 bis 46 erfolgt beispielsweise mithilfe des Kalman-Filters.So the objects become 44 to 46 through the control and evaluation unit 22 tracked. This tracking includes - as already stated - the temporal assignment of the objects to each other, namely according to the Dijkstra algorithm. It also includes that an object of a previous measurement cycle is updated by a corresponding object of the current measurement cycle. The tracking also includes that the position of the objects 44 to 46 estimated or extrapolated in the current measurement cycle, namely, when one of the objects 44 to 46 disappears in the current measurement cycle. Such a scenario can exist when one of the objects 44 to 46 through another object 44 to 46 is covered, so if any of the objects 44 to 46 in a line of sight between the sensor unit 3 and another object 44 to 46 stands. Such an assessment of the current position of the objects 44 to 46 for example, using the Kalman filter.

Bei der Verfolgung der Objekte 44 bis 46 werden durch die Steuer- und Auswerteeinheit 22 die jeweiligen relativen Geschwindigkeiten der Objekte 44 bis 46 bezüglich des Fahrzeugs 1, wie auch die relativen Bewegungsrichtungen und die relativen Beschleunigungen erfasst. In tracking the objects 44 to 46 be through the control and evaluation unit 22 the relative speeds of the objects 44 to 46 with respect to the vehicle 1 , as well as the relative directions of movement and the relative accelerations recorded.

Bezug nehmend noch einmal auf 2 wird in einem weiteren Schritt S6 überprüft, ob ein Warnkriterium erfüllt ist oder nicht. Ist das Warnkriterium erfüllt, so warnt die Steuer- und Auswerteeinheit 22 den Fahrer durch Ausgabe beispielsweise eines akustischen und/oder eines optischen Signals, nämlich in einem weiteren Schritt S7.Referring again 2 is checked in a further step S6, whether a warning criterion is met or not. If the warning criterion is met, the control and evaluation unit warns 22 the driver by output of, for example, an acoustic and / or an optical signal, namely in a further step S7.

Das Warnkriterium beinhaltet dabei, dass sich eines der Objekte 44 bis 46 zumindest bereichsweise im Totwinkelbereich 4 befindet. Beim Überprüfen des Warnkriteriums berücksichtigt die Steuer- und Auswerteeinheit 22 zum einen die Richtung, aus welcher ein Objekt in den Totwinkelbereich 4 eintritt und zum anderen auch die verstrichene Zeitdauer, für welche sich das Objekt in dem Totwinkelbereich 4 aufhält. Überschreitet diese Zeitdauer einen vorbestimmten Grenzwert, so wird im Schritt S7 die Warnung ausgegeben. Dieser Grenzwert ist unterschiedlich je nach Eintrittsrichtung des Objekts in den Totwinkelbereich 4.The warning criterion here includes that one of the objects 44 to 46 at least partially in the blind spot area 4 located. When checking the warning criterion, the control and evaluation unit takes into account 22 on the one hand, the direction from which an object in the blind spot area 4 on the other hand, the elapsed time duration for which the object in the blind spot area 4 staying. If this time exceeds a predetermined limit value, the warning is output in step S7. This limit is different depending on the direction of entry of the object in the blind spot area 4 ,

Gelangt ein Objekt in den Totwinkelbereich 4 von hinten – es handelt sich also um ein überholendes Fahrzeug –, so liegt dieser Grenzwert beispielsweise in einem Wertebereich von 0,1 s bis 1 s. Gelangt ein Objekt hingegen in den Totwinkelbereich 4 von vorne – es handelt sich also um ein überholtes Fahrzeug oder aber um Gegenverkehr –, so liegt dieser Grenzwert beispielsweise in einem Wertebereich von 2 s bis 5 s und beträgt beispielsweise 3 s. Tritt ein Objekt seitlich in den Totwinkelbereich 4, so kann dieser Grenzwert in einem Wertebereich von 0,1 s bis 1 s liegen.If an object enters the blind spot area 4 from behind - it is therefore an overtaking vehicle -, this limit is, for example, in a range of values from 0.1 s to 1 s. On the other hand, if an object enters the blind spot area 4 from the front - so it is an outdated vehicle or oncoming traffic -, this limit is, for example, in a range of 2 s to 5 s, for example, 3 s. If an object enters the blind spot area laterally 4 , so this limit can be in a range of 0.1 s to 1 s.

Bei der Überprüfung des Warnkriteriums kann die Steuer- und Auswerteeinheit 22 außerdem die relative Geschwindigkeit und/oder die relative Beschleunigung berücksichtigen. Auch für unterschiedliche relative Geschwindigkeiten und/oder unterschiedliche relative Beschleunigungen können unterschiedliche Grenzwerte für die genannte Zeitdauer definiert werden.When checking the warning criterion, the control and evaluation unit 22 also consider the relative velocity and / or the relative acceleration. For different relative speeds and / or different relative accelerations, different limit values for the stated period of time can be defined.

Wird ein überholendes Fahrzeug durch die Steuer- und Auswerteeinheit 22 erkannt und überschreitet die Zeitdauer des Aufenthalts des Objektes im Totwinkelbereich 4 den genannten Grenzwert, so wird die Warnung so lange ausgegeben, bis der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen einen vorgegebenen Grenzwert – z. B. 2 oder 2,5 oder 3 Meter – überschreitet. Mit anderen Worten wird die Warnung in diesem Falle ausgegeben, solange der Abstand zwischen den Fahrzeugen unterhalb des Grenzwertes verbleibt. Auf diesem Wege wird erreicht, dass die Warnung weiterhin auch dann ausgegeben wird, wenn der vordere Stoßfänger des überholenden Fahrzeugs aus dem Totwinkelbereich 4 austritt.Is a passing vehicle through the control and evaluation unit 22 detects and exceeds the duration of the residence of the object in the blind spot area 4 the said limit, the warning is issued until the distance between the two vehicles a predetermined limit -. B. 2 or 2.5 or 3 meters - exceeds. In other words, the warning is issued in this case, as long as the distance between the vehicles remains below the limit. In this way it is achieved that the warning continues to be issued even if the front bumper of the overtaking vehicle from the blind spot area 4 exit.

Es kann vorkommen, dass einzelne Raumpunkte verbleiben, die nicht zu einer bestimmten Gruppe zugeordnet werden können. Solche Raumpunkte werden in einem Schritt S4a erkannt. Diese können beispielsweise einzelne Raumpunkte sein oder aber paarweise auftreten. In einem weiteren Schritt S5a werden diese einzelnen Raumpunkte – wie die Objekte in Schritt S5 – verfolgt. Diese Verfolgung kann auf die gleiche Art und Weise wie bei den Objekten 44 bis 46 erfolgen. Bei der Zuordnung eines einzelnen Raumpunktes aus einem aktuellen Messzyklus zu einem einzelnen Raumpunkt aus einem vorangegangenen Messzyklus kann jedoch das einfache Kriterium des kleinsten Abstandes angewandt werden.It may happen that single space points remain that can not be assigned to a specific group. Such spatial points are detected in a step S4a. These can, for example, be individual points in space or occur in pairs. In a further step S5a, these individual points in space - like the objects in step S5 - are tracked. This tracking can be done the same way as with the objects 44 to 46 respectively. When assigning a single point in space from a current measurement cycle to a single point in space from a previous measurement cycle, however, the simple criterion of the smallest distance can be used.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• US 2004/0178892 A1 [0002] US 2004/0178892 A1 [0002]
• WO 95/25322 A1 [0003] WO 95/25322 Al [0003]
• DE 102007004973 A1 [0013] DE 102007004973 A1 [0013]

Claims (15)

Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich (4) des Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Sensoreinheit (3) in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils ein Entfernungswert erfasst wird und jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert einem Raumpunkt (23, 24, 25, 26) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass nach vorbestimmten Gruppierkriterien die Raumpunkte (23, 24, 25, 26) in der Weise zu Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden, dass die Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) jeweils einem in der Umgebung des Fahrzeugs (1) befindlichen Objekt zugeordnet sind, wobei über zumindest zwei Messzyklen hinweg eine Änderung einer relativen Position zumindest einer der Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) erfasst wird und abhängig von dieser Änderung der Fahrer gewarnt wird.Method for warning a driver of a vehicle ( 1 ) in front of the presence of objects in a blind spot area ( 4 ) of the vehicle ( 1 ), wherein by means of a sensor unit ( 3 ) is detected in a single measurement cycle for a plurality of different detection directions each a distance value and each pair of a detection direction and the associated distance value a spatial point ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in an environment of the vehicle ( 1 ), characterized in that, according to predetermined grouping criteria, the spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) that the groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) one each in the vicinity of the vehicle ( 1 ), wherein a change in a relative position of at least one of the groups over at least two measuring cycles ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) with respect to the vehicle ( 1 ) is detected and depending on this change the driver is warned. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach den Gruppierkriterien die Raumpunkte (23, 24, 25, 26) in Abhängigkeit von einer Anordnung der Raumpunkte (23, 24, 25, 26) zueinander und/oder bezüglich der Fahrzeuglängsachse (A) und/oder in Abhängigkeit von einer Anordnung von aus den Raumpunkten (23, 24, 25, 26) gebildeten Segmenten (39, 40, 41, 42, 43) zueinander und/oder bezüglich der Fahrzeuglängsachse (A) in Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden.Method according to claim 1, characterized in that, according to the grouping criteria, the spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) depending on an arrangement of the spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) to each other and / or with respect to the vehicle longitudinal axis (A) and / or in dependence on an arrangement of the spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) formed segments ( 39 . 40 . 41 . 42 . 43 ) to each other and / or with respect to the vehicle longitudinal axis (A) in groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Gruppierkriterien umfassen, dass eine Anzahl von zumindest n Raumpunkten (23, 24, 25, 26), deren Ausgleichsgerade (36) mit der Fahrzeuglängsachse (A) einen Winkel aus einem Wertebereich von –10° bis 10° einschließt, zu einer Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden, die als zu einer neben einer Straße stehenden Leitplanke oder einer Schutzwand gehörend interpretiert wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the grouping criteria comprise that a number of at least n spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) whose balancing line ( 36 ) with the vehicle longitudinal axis (A) includes an angle from a value range of -10 ° to 10 °, to a group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ), which is interpreted as belonging to a guardrail or guardrail adjacent to a roadway. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die der Leitplanke oder der Schutzwand zugeordnete Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von Raumpunkten (23, 24, 25, 26) bei einer Entscheidung über die Ausgabe einer Warnung an den Fahrer ignoriert wird.Method according to Claim 3, characterized in that the group assigned to the guardrail or the protective wall ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is ignored in a decision to issue a warning to the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gruppierkriterien umfassen, dass zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte (23, 24, 25, 26) dann zu einer gemeinsamen Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden, wenn ein Abstand zwischen diesen Raumpunkten (23, 24, 25, 26) kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the grouping criteria include that two immediately adjacent spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) then to a common group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ), if a distance between these spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is less than a predetermined limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gruppierkriterien umfassen, dass zwei unmittelbar nebeneinander liegende Raumpunkte (23, 24, 25, 26) dann zu einer gemeinsamen Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammengefasst werden, wenn eine durch diese beiden Raumpunkte (23, 24, 25, 26) verlaufende Linie (27, 31, 32, 33, 34) mit der Fahrzeuglängsachse (A) einen Winkel von 0° +/– 10° oder einen Winkel von 90° +/– 10° oder einen Winkel von 45° +/– 10° einschließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the grouping criteria include that two immediately adjacent spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) then to a common group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ), if one of these two spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) running line ( 27 . 31 . 32 . 33 . 34 ) with the vehicle longitudinal axis (A) an angle of 0 ° +/- 10 ° or an angle of 90 ° +/- 10 ° or an angle of 45 ° +/- 10 °. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gruppierkriterien umfassen, dass jede Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) höchstens jeweils eine einzige Untergruppe (25a, 25b, 25c; 26a, 26b, 26c) von drei unmittelbar nebeneinander liegenden Raumpunkten (23, 24, 25, 26) umfasst, die zueinander in der Weise angeordnet sind, dass eine durch einen ersten äußeren Raumpunkt (25a; 26a) und den mittleren Raumpunkt (25b; 26b) verlaufende Linie (31, 33) mit einer durch den mittleren Raumpunkt (25b; 26b) und einen zweiten äußeren Raumpunkt (25c; 26c) verlaufende Linie (32, 34) einen Winkel (α, β) von 90° ± 10° einschließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the grouping criteria include that each group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) at most one subgroup each ( 25a . 25b . 25c ; 26a . 26b . 26c ) of three immediately adjacent spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ), which are arranged in relation to one another in such a way that a through a first outer spatial point ( 25a ; 26a ) and the middle point in space ( 25b ; 26b ) running line ( 31 . 33 ) with one through the middle point in space ( 25b ; 26b ) and a second outer space point ( 25c ; 26c ) running line ( 32 . 34 ) includes an angle (α, β) of 90 ° ± 10 °. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Änderung der Position der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) umfasst, dass eine Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von in einem aktuellen Messzyklus erfassten Raumpunkten (23, 24, 25, 26) einer entsprechenden Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von in einem vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkten (23, 24, 25, 26) zugeordnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the change in the position of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) comprises a group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points acquired in a current measuring cycle ( 23 . 24 . 25 . 26 ) of a corresponding group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points acquired in a preceding measurement cycle ( 23 . 24 . 25 . 26 ). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung der Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) mit Hilfe des Djikstra-Algorithmus erfolgt.Method according to claim 8, characterized in that the assignment of the groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) using the Djikstra algorithm. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn einer Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von in einem vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkten (23, 24, 25, 26) keine entsprechende Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von im aktuellen Messzyklus erfassten Raumpunkten (23, 24, 25, 26) zugeordnet werden kann, die Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von im vorangegangenen Messzyklus erfassten Raumpunkten (23, 24, 25, 26) zu einer neuen Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von Raumpunkten (23, 24, 25, 26) extrapoliert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points acquired in a preceding measurement cycle ( 23 . 24 . 25 . 26 ) no corresponding group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points acquired in the current measuring cycle ( 23 . 24 . 25 . 26 ), the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points acquired in the previous measuring cycle ( 23 . 24 . 25 . 26 ) to a new group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is extrapolated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Änderung der Position der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) umfasst, dass eine relative Geschwindigkeit der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) und/oder eine Bewegungsrichtung der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) und/oder eine Beschleunigung der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the change in the position of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) includes that a relative velocity of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) with respect to the vehicle ( 1 ) and / or a direction of movement of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) with respect to the vehicle ( 1 ) and / or an acceleration of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) with respect to the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer dann gewarnt wird, wenn ein vorbestimmtes Warnkriterium erfüllt ist, welches umfasst, dass sich zumindest ein Raumpunkt (23, 24, 25, 26) einer Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) von Raumpunkten (23, 24, 25, 26) in dem Totwinkelbereich (4) befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is warned when a predetermined warning criterion is met, which comprises that at least one point in space ( 23 . 24 . 25 . 26 ) of a group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) of spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in the blind spot area ( 4 ) is located. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnkriterium weiterhin umfasst, dass eine verstrichene Zeitdauer der Anwesenheit der Gruppe (28, 29, 30, 35, 37, 38) in dem Totwinkelbereich (4) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.A method according to claim 12, characterized in that the warning criterion further comprises that an elapsed time of the presence of the group ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) in the blind spot area ( 4 ) exceeds a predetermined limit. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass für zumindest zwei unterschiedliche Richtungen, aus denen das Objekt in den Totwinkelbereich (4) gelangt, jeweils unterschiedliche Grenzwerte für die Zeitdauer vorbestimmt werden.A method according to claim 13, characterized in that for at least two different directions from which the object in the blind spot area ( 4 ), in each case different limit values for the duration of time are predetermined. Fahrerassistenzeinrichtung zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich (4) des Fahrzeugs (1), mit einer Sensoreinheit (3), die dazu ausgebildet ist, in einem einzelnen Messzyklus für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen jeweils einen Entfernungswert zu erfassen, wobei jedes Paar aus einer Erfassungsrichtung und dem zugeordneten Entfernungswert einem Raumpunkt (23, 24, 25, 26) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzeinrichtung dazu eingerichtet ist, nach vorbestimmten Gruppierkriterien die Raumpunkte (23, 24, 25, 26) derart in Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) zusammenzufassen, dass die Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) jeweils einem in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) befindlichen Objekt zugeordnet sind, über zumindest zwei Messzyklen hinweg eine Änderung einer relativen Position zumindest einer der Gruppen (28, 29, 30, 35, 37, 38) bezüglich des Fahrzeugs (1) zu erfassen und abhängig von dieser Änderung den Fahrer zu warnen.Driver assistance device for warning a driver of a vehicle ( 1 ) in front of the presence of objects in a blind spot area ( 4 ) of the vehicle ( 1 ), with a sensor unit ( 3 ) configured to detect a distance value for each of a plurality of different detection directions in a single measurement cycle, each pair of a detection direction and the associated distance value corresponding to a spatial point ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in an environment of the vehicle ( 1 ), characterized in that the driver assistance device is set up according to predetermined grouping criteria the spatial points ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) that the groups ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) one each in an environment of the vehicle ( 1 associated with at least one of the groups over a period of at least two measurement cycles ( 28 . 29 . 30 . 35 . 37 . 38 ) with respect to the vehicle ( 1 ) and to warn the driver depending on this change.

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