DE102010007520B3 - Safety control with a large number of connections for sensors - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Sicherheitssteuerung (10) mit einer V16, 20) zur Objektdetektion angegeben, wobei eine Auswertungseinheit (24) der Sicherheitssteuerung (10) dafür ausgebildet ist, Sensordaten angeschlossener Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften zu empfangen und zu einem gemeinsamen Objektfeststellungssignal zu verrechnen. Dabei ist eine Konfigurationseinheit (26) für einen Konfigurationsmodus ausgebildet, in dem eine Sensorkombination von mehreren an die Sicherheitssteuerung (10) angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) bestimmt, ein Zuverlässigkeitssollwert aus mindestens einer Anforderung einer zu erfüllenden Detektionsaufgabe vorgegeben sowie aus Eignungswerten der jeweiligen Sensoren (12, 16, 20) der Sensorkombination für die mindestens eine Anforderung ein Zuverlässigkeitswert ermittelt wird, um durch Vergleich von Zuverlässigkeitsistwert und Zuverlässigkeitssollwert festzustellen, ob die angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) für die Detektionsaufgabe geeignet sind.A safety controller (10) with a V16, 20) for object detection is specified, an evaluation unit (24) of the safety controller (10) being designed to receive sensor data from connected sensors (12, 16, 20) with different detection properties and to form one common object detection signal. A configuration unit (26) is designed for a configuration mode in which a sensor combination of several sensors (12, 16, 20) connected or to be connected to the safety controller (10) determines a reliability setpoint from at least one requirement of a detection task to be fulfilled and from Suitability values of the respective sensors (12, 16, 20) of the sensor combination for which a reliability value is determined for the at least one request, in order to determine whether the connected or connected sensors (12, 16, 20) are suitable for the detection task by comparing the actual reliability value and the reliability setpoint ,

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitssteuerung mit einer Vielzahl von Anschlüssen für Sensoren sowie ein Verfahren zur sicheren Überwachung eines Überwachungsbereichs mit mehreren an eine Sicherheitssteuerung angeschlossenen Sensoren nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 beziehungsweise 10.The invention relates to a safety controller having a plurality of terminals for sensors and to a method for the secure monitoring of a monitoring area with a plurality of sensors connected to a safety controller according to the preamble of claims 1 and 10, respectively.

Sensoren werden in der Sicherheitstechnik eingesetzt, um Gefahrenquellen gegenüber Personen abzusichern. Im industriellen Umfeld geht es dabei häufig darum, mit von dem Sensor überwachten Schutzfeldern innerhalb des Überwachungsbereichs des Sensors den Zugang zu einer Gefahrenquelle zu verhindern. Dabei wird beispielsweise die Arbeitsbewegung einer gefährlichen Maschine sofort unterbrochen oder die Maschine in eine ungefährliche Parkposition versetzt, wenn ein unzulässiger Eingriff durch ein Körperteil erkannt wird. Eine weitere wichtige sicherheitstechnische Anwendung ist die Kollisionsverhinderung von Fahrzeugen, vor allem bei fahrerlosen Transportsystemen (AGV, automated guided vehicle).Sensors are used in safety technology to protect against hazards to persons. In the industrial environment, it is often a matter of preventing access to a source of danger within the monitored area of the sensor by means of protective fields monitored by the sensor. In this case, for example, the working movement of a dangerous machine is immediately interrupted or the machine is placed in a safe parking position when an inadmissible intervention is detected by a body part. Another important safety application is the collision prevention of vehicles, especially in automated guided vehicle systems (AGV).

Da von der Funktionsfähigkeit des Sensors Gesundheit und Leben von Personen abhängt, sind die Anforderungen für in der Sicherheitstechnik eingesetzte Sensoren sehr streng und normiert. Dabei werden Typen für die notwendigen Sicherheitsanforderung der jeweiligen Anwendung definiert, etwa in der Gerätenorm EN61496 für berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen, oder sogenannte Performancelevel PL oder Sicherheitslevel SIL in den Normen für Maschinensicherheit EN13849 oder die auf EN61508 basierende EN62061. Begriffe wie Sicherheitssteuerung, sichere Signale, sichere Anschlüsse oder sichere Sensoren sind in dieser Beschreibung stets als sicher im Sinne dieser einschlägigen Normen oder entsprechender Vorgaben für eine Betriebserlaubnis zu verstehen. Je nach Sicherheitslevel oder Typ umfasst dies Forderungen wie zweikanalige Leitungen und Anschlüsse, zweikanalige Auswertungshardware oder -software, Selbsttests und dergleichen.Since the functioning of the sensor depends on the health and life of persons, the requirements for sensors used in safety technology are very strict and standardized. In this case, types are defined for the required safety requirements of the respective application, for example in the device standard EN61496 for non-contact protective devices, or so-called performance levels PL or safety level SIL in the standards for machine safety EN13849 or EN62061 based on EN61508. Terms such as safety control, safe signals, safe connections or safe sensors are always to be understood as safe within the meaning of these relevant standards or corresponding specifications for an operating permit. Depending on the security level or type, this includes requirements such as two-channel lines and connections, two-channel evaluation hardware or software, self-tests and the like.

Häufig eingesetzte Sensoren für sicherheitstechnische Aufgaben sind optoelektronische Sensoren. Sie sind ein typisches, aber nicht das einzige Beispiel berührungslos wirkender Sensoren. Bekannt sind Lichtschranken, welche die Unterbrechung eines von einem Lichtsender zu einem Lichtempfänger ausgesandten Lichtstrahls erkennen, und darauf basierend Lichtgitter, in denen effektiv mehrere dieser einstrahligen Sensoren parallel zueinander zusammengefügt sind, um mit mehreren parallelen Lichtstrahlen ein flächiges Schutzfeld aufzuspannen. Lichtgitter können auch tastend ausgeführt sein, indem einfache oder entfernungsmessende Lichttaster anstelle von Lichtschranken die Einzelstrahlen erzeugen. Weiterhin verwendet werden Laserscanner, in denen ein Sendestrahl einen Überwachungsbereich mit Hilfe eines Drehspiegels oder eines Polygonspiegelrads periodisch überstreicht und so eine Objekterkennung in einer Ebene oder sogar im ganzen Raum ermöglicht. Zu den optoelektronischen Sensoren zählen weiterhin Kameras in ihren verschiedenen Ausprägungen von einfachen zweidimensionalen Bildsensoren bis hin zu dreidimensionalen Systemen, insbesondere Stereoskopiekameras oder Lichtlaufzeitkameras mit entfernungsauflösendem Bildsensor. Man kann optoelektronische Sensoren als aktiv und passiv klassifizieren, je nachdem, ob ein eigener Sender oder eine eigene Beleuchtung vorgesehen ist oder der Sensor mit dem Umgebungslicht auskommt. Dabei werden Lichtsender und Lichtempfänger im sichtbaren, infraroten und ultravioletten Spektrum eingesetzt.Frequently used sensors for safety tasks are optoelectronic sensors. They are a typical but not the only example of non-contact sensors. Light barriers are known which detect the interruption of a light beam emitted by a light emitter to a light receiver, and light grids based thereon, in which effectively several of these single-beam sensors are joined together in parallel, in order to open up a planar protective field with a plurality of parallel light beams. Light grids can also be designed to be tentative, in that simple or distance-measuring light scanners generate the individual beams instead of light barriers. Also used are laser scanners in which a transmission beam periodically sweeps over a surveillance area with the aid of a rotating mirror or a polygon mirror wheel, thus enabling object detection in one plane or even in the entire space. The optoelectronic sensors also include cameras in their various forms, from simple two-dimensional image sensors to three-dimensional systems, in particular stereoscopic cameras or time-of-flight cameras with distance-resolving image sensor. Optoelectronic sensors can be classified as active and passive, depending on whether their own transmitter or their own lighting is provided or the sensor gets along with the ambient light. It uses light emitters and light receivers in the visible, infrared and ultraviolet spectrum.

Der herkömmliche Weg, sicherheitstechnische Anforderungen zu erfüllen, liegt darin, den Sensor selbst nach einer der genannten Normen auszulegen. Dazu müssen interne elektrische und softwarebedingte Fehler aufgedeckt und aufwändige Maßnahmen bei der Konstruktion der optischen Komponenten berücksichtigt werden, um zuverlässige Signale aus einer Umgebung zu generieren. Das Ausgangssignal eines solchen sicheren Sensors liegt üblicherweise als binäres, sicherheitsgerichtetes Abschaltsignal an einem sicheren Ausgang an (OSSD, Output Signal Switching Device), über den die Gefahrenquelle stillgesetzt werden kann.The conventional way to meet safety requirements is to design the sensor itself according to one of the standards mentioned. For this, internal electrical and software-related errors must be uncovered and elaborate measures taken in the design of the optical components must be taken into account in order to generate reliable signals from an environment. The output signal of such a safe sensor is usually a binary, safety-related shutdown signal to a safe output (OSSD, Output Signal Switching Device), via which the source of danger can be stopped.

Der Sensor wird durch diese Maßnahmen kostenaufwändig, und es erfordert lange Entwicklungszeiten, bis ein ausreichend sicherer Sensor produktreif ist. Dabei müssen die Sensoren immer für Grenzsituationen ausgelegt und deshalb sehr restriktiv spezifiziert werden. Beispielsweise führt eine Forderung, Personen mit 1,8% Remission noch sicher zu detektieren, gegenüber sicherer Detektion von Personen mit 10% Remission zur einer Verkürzung der Reichweite des Sensors auf die Hälfte. Der Sensor hätte demnach in zahlreichen Fällen auch bei doppelter Reichweite gute Detektionsergebnisse geliefert, kann aber in der Sicherheitstechnik dafür nicht eingesetzt werden, weil der Grenzfall nicht abgedeckt wäre.The sensor is costly by these measures, and it requires long development times until a sufficiently secure sensor is ready for product. The sensors must always be designed for borderline situations and therefore specified very restrictively. For example, a requirement to still reliably detect persons with 1.8% remission leads to half the safe detection of persons with 10% remission to a shortening of the range of the sensor. The sensor would therefore have delivered in many cases, even with double the range good detection results, but can not be used in safety technology because the borderline case would not be covered.

Es gibt außerdem für jedes Detektionsprinzip prinzipbedingte Schwächen in manchen Anwendungen, die sich auch durch hohen Aufwand nicht beseitigen lassen. Bei optoelektronischen Sensoren betrifft dies etwa die Umspiegelungssicherheit. In der Nähe von Lichtgittern werden spiegelnde Flächen verboten, weil diese Situation zumindest in manchen räumlichen Anordnungen nicht mit letzter Sicherheit erkannt wird. Ein weiteres Problem sind Umwelteinflüsse wie Verunreinigungen der optischen Elemente oder Störlicht. Hierfür werden Funktionsreserven eingeplant oder aufwändige Überwachungsmaßnahmen getroffen, etwa zur Verschmutzungsmessung einer Frontscheibe. All dies treibt die Entwicklungsdauer und die Herstellkosten nach oben.There are also inherent weaknesses in some applications for each detection principle, which can not be eliminated even by high effort. In the case of optoelectronic sensors, this concerns, for example, the anti-reflection safety. In the vicinity of light grids, reflective surfaces are prohibited because this situation is not recognized with complete certainty, at least in some spatial arrangements. Another problem is environmental influences such as impurities of the optical Elements or stray light. For this purpose, functional reserves are scheduled or elaborate monitoring measures are taken, such as for the contamination measurement of a windscreen. All of this drives development time and manufacturing costs up.

Es ist beispielsweise aus der EP 2098926 A1 bekannt, mehrere Sensoren über eine Sicherheitssteuerung zu verknüpfen. Die Verarbeitung innerhalb der Sicherheitssteuerung beschränkt sich zumeist auf eine Bool'sche Verknüpfung, um die binären Abschaltsignale der angeschlossenen Sensoren den Gefahrenquellen zuzuleiten. Dabei wird vorausgesetzt, dass bereits die Eingangssignale der Sicherheitssteuerung sicher sind, wenn an einem Ausgang der Sicherheitssteuerung ein sicheres Ausgangssignal erwartet wird.It is for example from the EP 2098926 A1 known to link multiple sensors via a safety controller. The processing within the safety control is usually limited to a Boolean connection in order to forward the binary shutdown signals of the connected sensors to the sources of danger. It is assumed that the input signals of the safety controller are already safe when a safe output signal is expected at an output of the safety controller.

Aus der DE 10 2005 020 028 A1 ist ein Verfahren zur Objektdetektion mittels mehrerer Sensoren bekannt, die über einen Datenbus miteinander vernetzt sind. Dabei werden Gesamtdetektionsergebnisse aus den Einzeldetektionsergebnissen der Sensoren abgeleitet und an eine übergeordnete Steuerung weitergegeben. Einzelsensoren können dabei auf jeweils unterschiedliche Parameter optimiert werden, etwa Glanzdetektion, Hintergrundunterdrückung oder Fremdlichtfestigkeit. Allerdings bleibt es vollständig demjenigen überlassen, der das Sicherheitskonzept erstellt und eine Anlage mit Sensoren ausrüstet, eine geeignete Kombination, Parametrierung und Positionierung von Sensoren zu finden.From the DE 10 2005 020 028 A1 a method for object detection by means of multiple sensors is known, which are networked together via a data bus. In this case, total detection results are derived from the individual detection results of the sensors and forwarded to a higher-level control. Individual sensors can be optimized for different parameters, such as gloss detection, background suppression or extraneous light resistance. However, it is entirely up to the person who creates the safety concept and equips a system with sensors to find a suitable combination, parameterization and positioning of sensors.

In der DE 10 2007 031 157 A1 ist eine 3D-Kamera beschrieben, die mit zwei unterschiedlichen der drei Messprinzipien aktive Triangulation, Stereoskopie oder Lichtlaufzeitverfahren arbeitet. Indem zwei vollständig voneinander unabhängige Verfahren zur Objekterkennung und Abstandsbestimmung miteinander kombiniert und in einer Ausführungsform auch entsprechend ihrer Zuverlässigkeit gewichtet werden, soll die Sicherheit und Zuverlässigkeit der 3D-Kamera sichergestellt werden. Ziel der DE 10 2007 031 157 A1 ist, die für sich jeweils recht anfälligen Verfahren zur 3D-Datengewinnung robuster zu machen. Die Festlegung auf optische 3D-Kameras vermag aber prinzipbedingte Nachteile, beispielsweise in staubigen Umgebungen, nicht zu beseitigen. Außerdem ist der Sensor von vorneherein auf 3D-Bilderkennung festgelegt. Weder gibt es Unterstützung durch das Gerät, eine geeignete Sensorkombination für eine Anwendung zu finden, noch überhaupt die Möglichkeit, die Sensorkombination aus zwei fest vorgegebenen 3D-Bildsensoreinheiten anwendungsspezifisch zu verändern.In the DE 10 2007 031 157 A1 describes a 3D camera that works with two different of the three principles of active triangulation, stereoscopy or light transit time method. By combining two completely independent methods for object recognition and distance determination and, in one embodiment, also weighting them according to their reliability, the safety and reliability of the 3D camera is to be ensured. The aim of DE 10 2007 031 157 A1 is to make the respectively quite vulnerable methods for 3D data acquisition more robust. The definition of optical 3D cameras but can not eliminate inherent disadvantages, such as in dusty environments. In addition, the sensor is set from the outset to 3D image recognition. There is neither support from the device to find a suitable sensor combination for an application, nor even the possibility to change the sensor combination of two fixed 3D image sensor units application-specific.

Es sind weitere konkrete Kombinationen von Sensoren aus dem Stand der Technik bekannt. Die DE 10 2006 053 002 B4 offenbart einen optischen Sensor, in den eine Kamera oder ein Ultraschallsensor integriert ist, um ein Bild für eine visuelle Bewertung eines Schutzfeldeingriffs zu erzeugen. Nach der DE 101 54 861 A1 wird das Bild einer Kamera mit dem Tiefenbild eines Laserscanners zusammengeführt. In der DE 10 2005 028 490 A1 sind zwei Kameras auf einen Objektbereich ausgerichtet, nämlich eine entfernungsmessende Kamera und eine Farb- oder Thermokamera. In der DE 10 2006 048 146 A1 wird ein sicherer mit einem nicht sicheren Sensor in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet, und deren Daten werden in einer Auswerteeinheit miteinander verknüpft. In der DE 103 38 234 A1 ist ein Verfahren zur Ortung von Objekten offenbart, bei dem sensorische Informationen von mehreren verschiedenen Sensoren empfangen werden und nach einer Plausibilitätsprüfung mittels stochastischer Fusion ein Ortsvertrauensintervall bestimmt wird. Konkret erläutert ist die Ortung von Schienenfahrzeugen mit Radar, Trägheitssensoren, Gyroskopen oder GPS-Sensoren.Other specific combinations of prior art sensors are known. The DE 10 2006 053 002 B4 discloses an optical sensor incorporating a camera or ultrasonic sensor to generate an image for a visual assessment of a protective field engagement. After DE 101 54 861 A1 The image of a camera is merged with the depth image of a laser scanner. In the DE 10 2005 028 490 A1 For example, two cameras are focused on an object area, namely a range-measuring camera and a color or thermal camera. In the DE 10 2006 048 146 A1 a safer with a non-secure sensor is arranged in a common housing, and their data are linked together in an evaluation unit. In the DE 103 38 234 A1 discloses a method for locating objects, in which sensory information is received from a plurality of different sensors and after a plausibility check by means of stochastic fusion, a local confidence interval is determined. Specifically explained is the location of rail vehicles with radar, inertial sensors, gyroscopes or GPS sensors.

Aus der DE 10 2007 023 037 A1 ist bekannt, an einem Fahrzeug beispielsweise zur Kollisionsvermeidung eine Objekterkennung mittels Sensorfusion einer Kamera, eines Mikrowellenradars und eines Laserradars auszuführen. Objekte werden dabei präziser erkannt, indem die Ausgangssignale der jeweiligen Erkennungssensoren fusioniert oder kombiniert werden. Somit wird durch Diversität die Erkennungsrate erhöht, wobei auch eine unterschiedliche Gewichtung der Einzelsensoren in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen wie beispielsweise Regen oder Schneefall möglich ist.From the DE 10 2007 023 037 A1 It is known to perform on a vehicle, for example, for collision avoidance object recognition by means of sensor fusion of a camera, a microwave radar and a laser radar. Objects are detected more precisely by fusing or combining the output signals of the respective detection sensors. Thus, the detection rate is increased by diversity, whereby a different weighting of the individual sensors depending on environmental conditions such as rain or snowfall is possible.

Alle diese herkömmlichen Lösungen legen von vorneherein die zu verwendenden Sensoren fest. Die Sensorkombinationen haben dann bestimmte Anwendungsfelder, für die sie geeignet sind, und sind außerhalb dieser Anwendungsfelder nicht einsetzbar. Eine Unterstützung bei der Planung eines Absicherungskonzepts für eine gegebene Anwendung wird so nicht gegeben.All of these conventional solutions specify the sensors to be used from the outset. The sensor combinations then have certain fields of application for which they are suitable and can not be used outside of these fields of application. Assistance in planning a hedging policy for a given application is thus not provided.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, für eine zu erfüllende Detektionsaufgabe eine Sensorkombination aus mehreren möglichst einfachen und einander möglichst gut ergänzenden Sensoren aufzufinden.It is therefore an object of the invention to find for a detection task to be completed a sensor combination of several as simple as possible and complement each other as well as possible sensors.

Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitssteuerung mit einer Vielzahl von Anschlüssen für Sensoren zur Objektdetektion gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur sicheren Überwachung eines Überwachungsbereichs mit mehreren an eine Sicherheitssteuerung angeschlossenen Sensoren mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften gelöst. Dabei geht die Lösung von dem Grundgedanken aus, die Anforderungen an einzelne Sensoren im Vergleich zu sicheren Sensoren relativ gering zu halten und Sensoren miteinander zu kombinieren, die sich durch ihre jeweiligen Stärken ergänzen. Die Detektionsaufgabe wird in technische Anforderungen übersetzt, und die einzelnen Sensoren erfüllen jeweils nur einen Teil dieser technischen Anforderungen besonders gut. Erst durch das Zusammenspiel wird Sicherheit erreicht. Dabei wird die Eignung der einzelnen Sensors für die Anforderungen während einer Konfiguration bestimmt, und es wird festgestellt, ob die zusammenfassende Eignung der betrachteten Sensoren für die gestellten Anforderungen ausreicht.This object is achieved by a safety control with a plurality of connections for sensors for object detection according to claim 1 and a method for safe monitoring of a monitoring area with a plurality of sensors connected to a safety control with different detection properties. The solution is based on the basic idea of keeping the requirements for individual sensors relatively low compared to safe sensors and to combine sensors that complement each other by their respective strengths. The detection task is translated into technical requirements, and the individual sensors each meet only a part of these technical requirements particularly well. Only through the interaction security is achieved. The suitability of the individual sensor for the requirements during a configuration is determined, and it is determined whether the summary suitability of the sensors considered sufficient for the requirements.

Die Lösung hat den Vorteil, dass relativ einfache Einzelsensoren verwendet werden. Durch den Konfigurationsmodus hat der Anwender eine einfache Möglichkeit, eine geeignete Kombination solcher Sensoren mit der gewünschten Zuverlässigkeit aufzufinden. Dadurch wird eine sehr hohe Flexibilität erreicht, mit der zahlreiche Anwendungen bedient werden können. Die äußerst aufwändige Entwicklung neuer sicherer Einzelsensoren kann in vielen Fällen durch eine einfache Konfiguration und Auswahl einer Kombination vorhandener Standardsensoren ersetzt werden.The solution has the advantage that relatively simple individual sensors are used. The configuration mode gives the user an easy way to find a suitable combination of such sensors with the desired reliability. This achieves a very high degree of flexibility with which numerous applications can be operated. In many cases, the extremely complex development of new, safe individual sensors can be replaced by a simple configuration and selection of a combination of existing standard sensors.

Die Konfigurationseinheit ist bevorzugt Teil der Sicherheitssteuerung. Alternativ ist aber auch denkbar, die Konfiguration extern auf einem PC, Notebook, PDA oder Mobiltelefon auszuführen und der Sicherheitssteuerung im Anschluss an die eigentlichen Konfigurationsschritte die aufgefundene Sensorkombination sowie gegebenenfalls Parametersätze oder ein entsprechend compiliertes Steuerungsprogramm aufzuspielen.The configuration unit is preferably part of the safety controller. Alternatively, however, it is also conceivable to carry out the configuration externally on a PC, notebook, PDA or mobile telephone and, after the actual configuration steps, to install the detected sensor combination and optionally parameter sets or a correspondingly compiled control program to the safety controller.

Die Sicherheitssteuerung weist bevorzugt einen sicheren Ausgang auf, über den in Abhängigkeit von dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal ein sicherheitsgerichteter Abschaltbefehl ausgebbar ist. Dabei ist nochmals bevorzugt auch die Auswertungseinheit sowie das Auswertungsverfahren selbstsicher, so dass ein sicheres gemeinsames Objektfeststellungssignal erzeugt wird. Unabhängig davon, ob die einzelnen Sensoren der Sensorkombination sicher sind, entsteht auf diese Weise eine in der Sicherheitstechnik einsetzbare Anordnung.The safety controller preferably has a safe output via which a safety-related shut-off command can be output as a function of the common object detection signal. In this case, the evaluation unit and the evaluation method are again preferably self-assured, so that a secure common object detection signal is generated. Regardless of whether the individual sensors of the sensor combination are safe, this creates an arrangement that can be used in safety technology.

Die Anforderungen sind bevorzugt durch eine oder mehrere der folgenden Größen bestimmt: Auflösung, Reichweite, Größe des Überwachungsbereichs, Veränderlichkeit des Überwachungsbereichs, Störfestigkeit gegen Fremdlicht, Störfestigkeit gegen Partikel, Einsatzort, mechanische Belastung, Fehlersicherheit. Diese Aufzählung ist nicht abschließend, und die genannten Begriffe können weiter differenziert werden. So wird unter Auflösung neben der Auflösung im engeren Sinne, also beispielsweise der Auflösung eines Kameraobjektivs und Bildsensors, auch etwas umfassender verstanden, welche Objektgrößen erkennbar sind, ob eine Objektkontur in 2D oder 3D erfassbar ist, wie genau und in wie vielen Dimensionen eine Objektposition bestimmbar ist oder welche Materialien erkannt werden. Veränderlichkeit des Überwachungsbereichs kann bedeuten, ob dort viele Objekte vorhanden sind, wie beweglich sie sind, oder ob umgekehrt der Sensor selbst stationär oder bewegt ist. Beispiele für Partikel sind Staub, Nebel, Regen oder Schnee. Der Einsatzort schließt die Frage ein, ob ein Innen- oder Außeneinsatz beziehungsweise ob ein industrieller Einsatz vorgesehen ist. Mechanische Belastungen sind zum Beispiel Vibrationen, Stöße oder Bewegungen des Sensors. Die Fehlersicherheit kann sich an den Normen orientieren, also welches Sicherheitslevel soll erreicht werden, wie sind die Ansprechzeiten oder welche Selbsttests sind erforderlich.The requirements are preferably determined by one or more of the following parameters: resolution, range, size of the monitored area, variability of the monitored area, immunity to interference, particle immunity, place of use, mechanical load, fault tolerance. This list is not exhaustive, and the terms mentioned can be further differentiated. Thus, resolution in addition to the resolution in the strict sense, so for example the resolution of a camera lens and image sensor, also understood something more comprehensive, which object sizes are recognizable, whether an object contour in 2D or 3D can be detected, how exactly and in how many dimensions an object position determined or which materials are detected. Variability of the surveillance area can mean whether there are many objects, how mobile they are, or, conversely, whether the sensor itself is stationary or moving. Examples of particles are dust, fog, rain or snow. The location includes the question of whether an indoor or outdoor use or whether an industrial use is provided. Mechanical loads are, for example, vibrations, shocks or movements of the sensor. The fault tolerance can be based on the standards, ie which safety level should be achieved, what are the response times or which self-tests are required.

Die unterschiedlichen Detektionseigenschaften sind bevorzugt durch Unterschiede in mindestens einer der folgenden Eigenschaften bestimmt: Sensortyp, Montageposition, Perspektive oder Eignungswert für eine Anforderung, wobei insbesondere als Sensortypen Lichtschranken, Lichtgitter, 2D-Kameras, 3D-Kameras, Mikrowellensensoren, kapazitive Sensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder RFID-Sensoren umfasst sind. Die Detektionseigenschaften korrespondieren teilweise, aber nicht notwendig mit den Anforderungen. Beispielsweise können an einem Durchgriff ein Lichtgitter und eine in einer Ecke des Durchgrifft montierte Kamera sehr ähnliche Anforderungen erfüllen, sich aber dennoch im Sensortyp deutlich unterscheiden.The different detection properties are preferably determined by differences in at least one of the following properties: sensor type, mounting position, perspective or suitability value for a request, in particular as sensor types photoelectric sensors, light grids, 2D cameras, 3D cameras, microwave sensors, capacitive sensors, ultrasonic sensors, radar sensors or RFID sensors are included. The detection properties correspond in part but not necessarily to the requirements. For example, at a penetration, a light grid and a camera mounted in a corner of the grasp can meet very similar requirements, but nevertheless differ significantly in the sensor type.

In der Konfigurationseinheit sind bevorzugt Kreuzkompatibilitätswerte abgelegt, welche angeben, wie gut sich Sensoren mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, insbesondere mit unterschiedlichen Sensortypen, gegenseitig ergänzen. Die Kreuzkompatibilitätswerte sind in der Konfigurationseinheit hinterlegt oder werden von einem angeschlossenen Sensor geladen. Kreuzkompatibilitätswerte sind praktisch ein Gewichtungsfaktor für die Diversität der betrachteten Kombination. Sie können lediglich auf der Ebene der Sensortypen definiert sein, also wie gut ergänzt sich ein RFID-Sensor und eine 2D-Kamera, aber auch deutlich feiner aufgelöst und auf Anforderungen bezogen sein. Ein kapazitiver Sensor im Nahbereich und ein Radar im Fernbereich ergänzen sich sehr gut, mit vertauschten Rollen wäre dies eine weniger geeignete Sensorkombination.Preferably, cross-compatibility values are stored in the configuration unit, which indicate how well sensors with different detection properties, in particular with different sensor types, complement one another. The cross-compatibility values are stored in the configuration unit or are loaded by a connected sensor. Cross-compatibility values are practically a weighting factor for the diversity of the considered combination. They can only be defined on the level of the sensor types, so how well complements an RFID sensor and a 2D camera, but also clearly finely resolved and related to requirements. A capacitive sensor in the near range and a radar in the far range complement each other very well, with reversed roles this would be a less suitable sensor combination.

Die Konfigurationseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, den Zuverlässigkeitsistwert als mit Kreuzkompatibilitätswerten gewichtetes Summenmaß der Eignungswerte zu ermitteln. Somit fließt in die Bewertung einer Sensorkombination nicht nur die Eignung jeweils eines einzelnen Sensors für eine Anforderung ein, sondern es wird für jede Anforderung ermittelt, ob zumindest die Sensorkombination der Anforderung gerecht wird. Eine einfache Implementierung eines Summenmaßes ist im engeren Wortsinn ein Aufaddieren. Umfasst sind aber ebenso allgemeine summarische Maße, demnach eine beliebige Wertungsfunktion der Eignungswerte und der Kreuzkompatibilitätswerte.The configuration unit is preferably designed to determine the reliability actual value as a sum value of the fitness values weighted with cross-compatibility values. Thus, not only the suitability of a single sensor for a request flows into the evaluation of a sensor combination, but it is determined for each requirement whether at least the sensor combination meets the requirement. A simple one Implementation of a sum measure is in the narrower sense of the word an adding up. But also included are general summary measures, therefore any arbitration function of the fitness values and the cross compatibility values.

Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, die Sensordaten mit unterschiedlichen Gewichtungsfaktoren zu dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal zu verrechnen, insbesondere unter Berücksichtung eines mit den Sensordaten empfangenen oder aus den Sensordaten ermittelten Zuverlässigkeitsmaßes der Sensordaten. Nachdem in dem Konfigurationsmodus eine geeignete Sensorkombination aufgefunden wurde, werden die Sensordaten im Betrieb mit entsprechenden Gewichtungsfaktoren berücksichtigt, welche aus der Eignung des Sensors für jeweilige Anforderungen abgeleitet sein können. Beispielsweise würde im bereits verwendeten Beispiel einer Kombination aus kapazitivem Sensor und Radar im Nahbereich der kapazitive Sensor und im Fernbereich das Radar stärker gewichtet.The evaluation unit is preferably designed to charge the sensor data with different weighting factors to the common object detection signal, in particular taking into account a reliability measure of the sensor data received with the sensor data or determined from the sensor data. After finding a suitable sensor combination in the configuration mode, the sensor data is taken into account in operation with corresponding weighting factors, which may be derived from the suitability of the sensor for particular requirements. For example, in the example of a combination of capacitive sensor and radar in the near range, the capacitive sensor and in the far range, the radar would be weighted more heavily.

Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, empfangene Sensordaten verschiedener angeschlossener Sensoren miteinander zu vergleichen oder auf Plausibilität zu prüfen. So können Fehlfunktionen einzelner Sensoren aufgedeckt werden. Wird ein Objekt detektiert, so kann durch Vergleich der einzelnen Positionen eine Zuverlässigkeit bestimmt werden, ob tatsächlich ein Schutzfeldeingriff vorliegt. Dabei können auch die Zuverlässigkeitsmaße der einzelnen Sensoren berücksichtigt werden. Da auf diese Weise die Position eines Objekts viel genauer bestimmbar ist als von dem einzelnen Sensor, sind geringere Sicherheitsaufschläge bei der Schutzfelddefinition möglich, weil zuverlässig erkennbar ist, wie nahe eine Person der Gefahrenquelle kommt. Dies erhöht die Verfügbarkeit, weil Fehlabschaltungen vermieden werden.The evaluation unit is preferably designed to compare received sensor data of different connected sensors with each other or to check for plausibility. So malfunction of individual sensors can be detected. If an object is detected, a reliability can be determined by comparing the individual positions as to whether a protective field intervention actually exists. The reliability measurements of the individual sensors can also be taken into account. Since in this way the position of an object can be determined much more accurately than from the individual sensor, lower safety margins in the protective field definition are possible, because it is reliably recognizable how close a person comes to the source of danger. This increases the availability because false shutdowns are avoided.

Vorteilhafterweise ist eine Anordnung der erfindungsgemäßen Sicherheitssteuerung und mehreren angeschlossenen Sensoren mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften vorgesehen, wobei mindestens einer der Sensoren, dessen Sensordaten zu dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal beitragen, kein sicherer Sensor ist. Demnach können auch mehrere oder alle Sensoren keine sicheren Sensoren sein. Die Sicherheitssteuerung kann alternativ zu einem autarken Einzelgerät in einen der Sensoren integriert oder auf mehrere Sensoren verteilt sein. Die Sicherheit wird durch die Sicherheitssteuerung und die Verknüpfung der Sensordaten der einzelnen Sensoren erreicht. Die einzelnen Sensoren sind bevorzugt Standardgeräte, die nicht speziell für die Sicherheitstechnik ausgelegt oder angepasst sind und die unabhängig in eigenen Gehäusen und mit eigenen Datenschnittstellen arbeiten. In einem einfachen Beispiel werden zwei nicht sichere Sensoren des gleichen Typs, aber mit unterschiedlicher Elektronik beziehungsweise Auswertung eingesetzt. Dann entsteht ein vollständig redundantes sicheres System. Alternativ ist auch möglich, alle Sensoren sicher auszugestalten, aber dann genügt auch eine herkömmliche Sicherheitssteuerung zur Bool'schen Verknüpfung der sicheren Ausgänge.Advantageously, an arrangement of the safety control according to the invention and a plurality of connected sensors with different detection properties is provided, wherein at least one of the sensors whose sensor data contribute to the common object detection signal is not a safe sensor. Accordingly, several or all sensors can not be safe sensors. As an alternative to a self-sufficient single device, the safety controller can be integrated into one of the sensors or distributed to a plurality of sensors. Safety is achieved by the safety control and the linking of the sensor data of the individual sensors. The individual sensors are preferably standard devices that are not specially designed or adapted for safety technology and that work independently in their own housings and with their own data interfaces. In a simple example, two non-safe sensors of the same type but with different electronics or evaluation are used. Then a completely redundant secure system is created. Alternatively, it is also possible to design all sensors safely, but then a conventional safety controller for Boolean linking of the safe outputs is sufficient.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann auf ähnliche Weise weitergebildet werden und zeigt dabei ähnliche Vorteile. Derartige vorteilhafte Merkmale sind beispielhaft, aber nicht abschließend in den sich an die unabhängigen Ansprüche anschließenden Unteransprüchen beschrieben.The method according to the invention can be developed in a similar manner and shows similar advantages. Such advantageous features are described by way of example but not exhaustively in the subclaims following the independent claims.

Dabei wird bevorzugt zunächst eine Detektionsaufgabe vorgegeben und dann in Anforderungen übersetzt, wobei anschließend den Anforderungen oder Kombinationen von Anforderungen ein Einzelsollwert zugewiesen und durch gewichtete Kombination der Einzelsollwerte der Zuverlässigkeitssollwert bestimmt wird. Dabei sind auch Gewichtungsfaktoren von Null oder Eins zulässig, d. h. die Einzelsollwerte können in gleichem Maße beitragen oder manche Einzelsollwerte ignoriert werden.In this case, a detection task is preferably initially predefined and then translated into requirements, wherein subsequently the requirements or combinations of requirements are assigned a single setpoint value and the reliability setpoint is determined by a weighted combination of the individual setpoint values. Weighting factors of zero or one are also permissible, d. H. the individual setpoints can contribute to the same extent or some individual setpoints can be ignored.

Für jeden angeschlossenen oder anzuschließenden Sensor wird bevorzugt ein Eignungswert für jede Anforderung der Detektionsaufgabe ausgelesen oder bestimmt. Diese Eignungswerte sind als Teil der Spezifikation des jeweiligen Sensors hinterlegt oder werden aus der Spezifikation abgeleitet. Sie können in der Konfigurationseinheit abgespeichert sein oder von einem angeschlossenen Sensor geladen werden. Denkbar ist auch, von einem angeschlossenen Sensor Eignungswerte gleich für eine ganze Reihe von Sensoren einzulesen, um somit durch Anschluss eines neueren Sensors zugleich eine Aktualisierung der Konfigurationseinheit zu erreichen. Eignungswerte können auch berechnet werden, insbesondere durch Interpolationen oder Kombinationen. Beispielsweise kann bei bekanntem Auflösungsvermögen eines Sensors auch berechnet werden, welche Objektgröße in welcher Entfernung erkennbar ist. Sind zu einer Anforderung keine Eignungswerte hinterlegt, so ist die plausibelste Annahme, dass der Sensor für diese Anforderung völlig ungeeignet ist. Eignungswerte ergeben sich vor allem durch den Sensortyp, werden aber ebenfalls deutlich durch die konkrete Bauweise bei gegebenem Sensortyp beeinflusst.For each sensor connected or to be connected, a suitability value for each request of the detection task is preferably read out or determined. These suitability values are stored as part of the specification of the respective sensor or are derived from the specification. They can be stored in the configuration unit or loaded from a connected sensor. It is also conceivable to read suitability values for a whole series of sensors from a connected sensor in order to simultaneously achieve an updating of the configuration unit by connecting a newer sensor. Suitability values can also be calculated, in particular by interpolations or combinations. For example, if the resolution of a sensor is known, it can also be calculated which object size can be detected at which distance. If no suitability values are stored for a request, then the most plausible assumption is that the sensor is completely unsuitable for this requirement. Suitability values are mainly due to the sensor type, but are also significantly influenced by the specific design of a given sensor type.

Vorteilhafterweise werden für die angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren hinterlegte Kreuzkompatibilitätswerte ermittelt, welche angeben, wie gut sich Sensoren mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, insbesondere mit unterschiedlichen Sensortypen, gegenseitig ergänzen. Besonders bevorzugt wird der Zuverlässigkeitsistwert als mit den Kreuzkompatibilitätswerten gewichtetes Summenmaß der Eignungswerte ermittelt. Somit gehen sowohl die einzelne Eignung eines Sensors als auch die Auswirkungen der Sensorkombination in die Bewertung ein.Advantageously, deposited cross-compatibility values are determined for the connected or connected sensors, which indicate how well sensors with different detection properties, in particular with different sensor types, complement one another. The reliability actual value is particularly preferred as having the cross-compatibility values weighted sum of the fitness values. Thus, both the individual suitability of a sensor and the effects of the sensor combination are included in the evaluation.

Der Zuverlässigkeitsistwert wird bevorzugt im Betrieb wiederholt bestimmt, insbesondere zyklisch, und mit dem Zuverlässigkeitssollwert verglichen. Dadurch wird die bestehende Sensorkombination getestet, um festzustellen, ob noch die richtigen Sensoren angeschlossen sind beziehungsweise ob bei dynamischen Eignungswerten trotz möglicher Änderungen die Detektionsaufgabe noch erfüllt werden kann. Dynamische Eignungswerte entstehen beispielsweise durch eine Verschmutzung der Optik, durch altersbedingten Leistungsabfall einer Lichtquelle, durch Dejustierung und im Extremfall durch Ausfall eines der Sensoren der Sensorkombination. Durch den Test werden solche Fehler aufgedeckt, es wird aber zugleich geprüft, ob nicht dennoch eine Abschaltung vermeidbar ist. Eine andere Anwendung für diese Überprüfung ist, wenn zunächst in einer Applikationsberatung eine geeignete Sensorkombination gefunden und diese dann später in der realen Anlage aufgebaut wird. Die Schutzfunktion wird dann erst freigegeben, wenn die Prüfung der tatsächlich angeschlossenen Sensoren ergibt, dass die gewünschte Absicherung garantiert werden kann.The reliability actual value is preferably determined repeatedly during operation, in particular cyclically, and compared with the reliability setpoint. This tests the existing sensor combination to determine if the right sensors are still connected, or if the detection task can still be met despite dynamic changes in the case of dynamic suitability values. Dynamic suitability values arise, for example, from contamination of the optics, from age-related power loss of a light source, from maladjustment and, in extreme cases, from failure of one of the sensors of the sensor combination. The test detects such errors, but at the same time it checks whether shutdown can not be avoided. Another application for this check is when an appropriate sensor combination is first found in an application consultancy and then this is later set up in the real system. The protective function is then released only when the check of the actually connected sensors shows that the desired fusing can be guaranteed.

Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile beispielhaft anhand von Ausführungsformen und unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Die Abbildungen der Zeichnung zeigen in:The invention will be explained in more detail below with regard to further features and advantages by way of example with reference to embodiments and with reference to the accompanying drawings. The illustrations of the drawing show in:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer Sensorkombination und einer erfindungsgemäßen Sicherheitssteuerung; 1 a schematic plan view of a vehicle with a sensor combination and a safety control according to the invention;

2 eine Blockdarstellung der erfindungsgemäßen Sicherheitssteuerung aus 1 mit den angeschlossenen Sensoren; und 2 a block diagram of the safety control according to the invention 1 with the connected sensors; and

3 ein Ablaufschema einer erfindungsgemäßen Konfiguration zum Auffinden einer für eine Detektionsaufgabe geeigneten Sensorkombination. 3 a flowchart of a configuration according to the invention for finding a sensor combination suitable for a detection task.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf einen Gabelstapler 100 als Beispiel eines führerlosen Transportsystems, auf dem eine erfindungsgemäße Sicherheitssteuerung 10 montiert ist. An die Sicherheitssteuerung ist ein erster Laserscanner 12 mit einem nach vorne gerichteten Überwachungsbereich 14, ein zweiter Laserscanner 16 mit einem rückwärtigen Überwachungsbereich 18 sowie ein Radar 20 zur 360°-Rundumüberwachung angeschlossen. Die einzelnen Sensoren 12, 16, 20 haben somit einen zumindest teilweise gemeinsamen Überwachungsbereich. Abweichend von der Darstellung können die Laserscanner 12, 16 auch größere Sichtwinkel von bis zu 270°, bei entsprechender Spiegelanordnung auch bis zu 360° aufweisen. Überlappungen zwischen baugleichen Sensoren sind in manchen Anwendungen nützlich, um aufgrund der unterschiedlichen Positionierung und Perspektive Totbereiche zu reduzieren. 1 shows a schematic plan view of a forklift 100 as an example of a driverless transport system on which a safety control according to the invention 10 is mounted. At the safety control is a first laser scanner 12 with a forward looking surveillance area 14 , a second laser scanner 16 with a rear surveillance area 18 as well as a radar 20 connected to 360 ° round monitoring. The individual sensors 12 . 16 . 20 thus have an at least partially common surveillance area. Deviating from the illustration, the laser scanners 12 . 16 also have larger viewing angles of up to 270 °, with appropriate mirror arrangement also up to 360 °. Overlaps between identical sensors are useful in some applications to reduce dead zones due to their different positioning and perspective.

Die Sensoren 12, 16, 20 sind jeweils nicht sichere Standardsensoren und in der Lage, innerhalb ihres jeweiligen Überwachungsbereichs Objekte zu detektieren oder Rohdaten zu erzeugen, mit denen eine Objektdetektion möglich ist. Die Kombination aus zwei Laserscannern 12, 16 mit einem Radar 20 an einem Gabelstapler ist nur eines von zahllosen Beispielen. Nicht abschließend ist alternativ denkbar, ein führerloses Transportsystem mit einer Kombination aus Radar und Lichtlaufzeitkamera oder einer Kombination aus rundum montierten kapazitiven Sensoren mit einem in Hauptschutzrichtung montierten Laserscanner zu schützen, ein Lichtgitter in vertikaler Montage mit einem von oben schauenden Infrarot-Bewegungsmelder oder einen Ultraschallsensor zur Vorraumüberwachung an Holzbearbeitungsmaschinen mit einem tastenden Lichtgitter zu kombinieren.The sensors 12 . 16 . 20 are each non-secure standard sensors and able to detect objects within their respective monitoring area or to generate raw data with which an object detection is possible. The combination of two laser scanners 12 . 16 with a radar 20 on a forklift is just one of countless examples. Finally, it is not conceivable to protect a driverless transport system with a combination of radar and photoelectric time camera or a combination of mounted capacitive sensors with a mounted in the main protection direction laser scanner, a light grid in vertical mounting with a top-looking infrared motion detector or an ultrasonic sensor for Pre-room monitoring on woodworking machines to combine with a groping light grid.

2 zeigt die Sicherheitssteuerung 10 in einem Blockschaltbild. An Eingänge 22a–d für Sensoren sind die Laserscanner 12, 16 und das Radar 20 angeschlossen und mit einer Auswertungseinheit 24 verbunden. Die Auswertungseinheit 24 ist weiterhin mit einer Konfigurationseinrichtung 26 verbunden, deren Funktion im Zusammenhang mit 3 weiter unten ausführlich erläutert wird. Die Konfigurationseinrichtung 26 kann alternativ separat in einem PC oder dergleichen beziehungsweise in einem der Sensoren 12, 16, 20 vorgesehen sein. Über einen Sicherheitsausgang 28 ist die Auswertungseinheit in der Lage, ein sicherheitsgerichtetes Abschaltsignal auszugeben. Im Beispiel der 1 kann der Antrieb oder eine Bremse mit dem Sicherheitsausgang 28 verbunden sein, um den Gabelstapler 100 bei Detektion einer Person in gefährlichem Abstand zu dem Gabelstapler 100 rechtzeitig zum Halten, Verlangsamen oder Ausweichen zu bringen. 2 shows the safety control 10 in a block diagram. At inputs 22a -D for sensors are the laser scanners 12 . 16 and the radar 20 connected and with an evaluation unit 24 connected. The evaluation unit 24 is still with a configuration device 26 connected, whose function is related to 3 will be explained in detail below. The configuration device 26 may alternatively be separately in a PC or the like or in one of the sensors 12 . 16 . 20 be provided. Via a safety output 28 the evaluation unit is able to output a safety-related shutdown signal. In the example of 1 can be the drive or a brake with the safety output 28 be connected to the forklift 100 upon detection of a person at a dangerous distance from the forklift 100 in time to stop, slow down or evade.

Die Auswertungseinheit 24 empfängt Sensordaten der angeschlossenen Sensoren 12, 16, 20, wobei alle Möglichkeiten von einer Übertragung einfacher Sensordaten wie einem binären Objektfeststellungssignal bis hin zu einer Übertragung der gesamten Rohdaten denkbar ist. Die Auswertungseinheit 24 ist zugleich als Master für eine Kommunikation mit den angeschlossenen Sensoren 12, 16, 20 ausgebildet.The evaluation unit 24 Receives sensor data from the connected sensors 12 . 16 . 20 , where all possibilities of a transmission of simple sensor data such as a binary object detection signal to a transfer of the entire raw data is conceivable. The evaluation unit 24 is also the master for communication with the connected sensors 12 . 16 . 20 educated.

Die empfangenen Sensordaten werden unter Berücksichtigung einer konfigurierten Gewichtung miteinander zu einem gemeinsamen Objektfeststellungssignal verrechnet, welches über den Sicherheitsausgang 28 ausgegeben wird. Nicht jedes erkannte Objekt führt notwendig zu einer sicherheitsgerichteten Abschaltung. Unzulässig ist nur ein Objekteingriff, der innerhalb eines definierten Schutzfeldes erfolgt, sich durch Dauer und Objektgröße von einer Störung unterscheidet und keinem bekannten, erlaubten Objekt zugeordnet werden kann.Taking into account a configured weighting, the received sensor data are compared with one another to form a common object detection signal, which is transmitted via the safety output 28 is issued. Not every detected object necessarily leads to a safety-related shutdown. Inadmissible is only an object intervention that takes place within a defined protective field, differs from a disturbance by duration and object size and can not be assigned to a known, permitted object.

3 erläutert in einem Ablaufschema, wie erfindungsgemäß in einem Konfigurationsmodus die zu wählenden Sensoren 12, 16, 20 in Abhängigkeit von einer zu lösenden Detektionsaufgabe aufgefunden werden. Dies wird beispielsweise über eine grafische Benutzeroberfläche eingegeben. Soweit möglich, werden die einzelnen Schritte automatisch vollzogen, oder es werden dem Anwender sinnvolle Vorschläge für die jeweilige Auswahl gemacht. 3 explains in a flowchart how inventively in a configuration mode the sensors to be selected 12 . 16 . 20 be found depending on a detection task to be solved. This is entered, for example, via a graphical user interface. As far as possible, the individual steps are performed automatically, or the user is made useful suggestions for the respective selection.

Zunächst wird in einem ersten Schritt S1 die Detektionsaufgabe definiert. Für das führerlose Transportsystem 100 lautet eine denkbare Detektionsaufgabe, Körperteile größer als ein Fuß in einer Logistikanwendung sowohl im Innen- wie im Außeneinsatz sicher zu erkennen, um Unfälle mit Personen zu vermeiden.First, in a first step S1, the detection task is defined. For the driverless transport system 100 A conceivable detection task is to reliably detect body parts larger than one foot in a logistics application, both indoors and outdoors, in order to avoid accidents involving people.

In einem zweiten Schritt S2 wird die Detektionsaufgabe in eine Liste von technischen Anforderungen übersetzt. Eine nicht abschließende Liste möglicher Anforderungen umfasst Auflösung, Reichweite, Größe des Überwachungsbereichs, Veränderlichkeit des Überwachungsbereichs, Störfestigkeit gegen Fremdlicht, Störfestigkeit gegen Partikel, Einsatzort, mechanische Belastung und Fehlersicherheit. Für die gewählte Detektionsaufgabe wird beispielsweise zu Fehlersicherheit ein Wert gewählt, welcher einem geforderten Sicherheitslevel SIL3 entspricht oder einfach dem hohen Verletzungsgrad der Person im Falle eines Unfalls entspricht, die Veränderlichkeit des Überwachungsbereichs und ebenso die mechanische Belastung ist wegen des ortsveränderlichen Transportmittels hoch, ebenso sind die Umwelteinflüsse und damit die geforderte Störfestigkeit gegen Fremdlicht und Partikel hoch, da Außen- und Inneneinsatz gefordert wird. Die Anforderung, einen Fuß erkennen zu müssen, wird mit antropometrischen Daten auf beispielsweise 50 mm oder 70 mm minimale Objektgröße übersetzt, die notwendige maximale Reichweite hängt von der maximalen Geschwindigkeit ab und beträgt zumindest 2 Meter.In a second step S2, the detection task is translated into a list of technical requirements. A non-exhaustive list of possible requirements includes resolution, range, monitoring area size, monitoring area variability, extraneous light immunity, particulate immunity, location, mechanical load, and fault tolerance. For the selected detection task, a value is selected, for example, for fail-safety, which corresponds to a required level of security SIL3 or simply the high degree of injury of the person in the event of an accident, the variability of the surveillance area and also the mechanical load is high because of the mobile means of transport, as are the Environmental influences and thus the required immunity to external light and particles high, as outdoor and indoor use is required. The requirement to detect a foot is translated with antropometric data to, for example, 50 mm or 70 mm minimum object size, the necessary maximum range depends on the maximum speed and is at least 2 meters.

In einem dritten Schritt S3 werden, unterstützt durch Vorgaben der Konfigurationseinheit 26, Maßzahlen für die einzelnen Anforderungen ermittelt und zu einem Zuverlässigkeitssollwert der zu lösenden Detektionsaufgabe verrechnet. Der Zuverlässigkeitssollwert ist im einfachsten Fall ein Skalar, kann aber auch mehrdimensional sein, beispielsweise mit Einzelwerten zu den jeweiligen Anforderungen, den angeschlossenen Sensoren oder zu diversen Modi, wie Tag/Nacht-Betrieb, Außen-/Inneneinsatz, bewegt/stationär und dergleichen. Der Zuverlässigkeitssollwert ist ein Maß dafür, welche Ansprüche die Detektionsaufgabe an die zu verwendende Sensorkombination stellt.In a third step S3, supported by specifications of the configuration unit 26 , Measures for the individual requirements determined and charged to a reliability setpoint of the detection task to be solved. The reliability setpoint is a scalar in the simplest case, but can also be multi-dimensional, for example, with individual values for the respective requirements, the connected sensors or various modes, such as day / night operation, outdoor / indoor use, moving / stationary and the like. The reliability setpoint is a measure of which demands the detection task makes on the sensor combination to be used.

In einem vierten Schritt S4 wird eine Sensorkombination bestimmt. Dazu kann festgestellt werden, welche Sensoren 12, 16, 20 bereits angeschlossen sind, oder es wird virtuell eine fiktive Sensorkombination zusammengestellt, oder die bereits angeschlossenen Sensoren 12, 16, 20 werden virtuell ersetzt oder ergänzt. Soweit möglich, schlägt die Konfigurationseinheit 24 selbst eine geeignete Sensorkombination vor oder probiert die nun folgenden Schritte eigenständig mit verschiedenen Sensorkombinationen durch, bis geeignete Sensoren 12, 16, 20 gefunden sind. Der Konfigurationsmodus ist somit auch für die Bewertung einer bestehenden Anlage geeignet, indem keine zusätzlichen Sensoren ausgewählt, sondern nur die bereits angeschlossenen Sensoren 12, 16, 20 bewertet werden.In a fourth step S4, a sensor combination is determined. It can be determined which sensors 12 . 16 . 20 already connected, or a fictitious sensor combination is virtually assembled, or the sensors already connected 12 . 16 . 20 are virtually replaced or supplemented. As far as possible, beats the configuration unit 24 yourself a suitable sensor combination before or tried the following steps independently with different sensor combinations through, until suitable sensors 12 . 16 . 20 are found. The configuration mode is therefore also suitable for the evaluation of an existing system by selecting no additional sensors, but only the already connected sensors 12 . 16 . 20 be rated.

In einem fünften Schritt S5 wird für jeden der Sensoren 12, 16, 20 der soeben gewählten Sensorkombination die Eignung für die technischen Anforderungen der Detektionsaufgabe bestimmt. Beispielsweise leiten sich daraus, dass der gewählte erste Laserscanner 12 einen recht großen Überwachungsbereich mit etwas unter 180° Sichtwinkel und einer Reichweite von bis zu 10 Metern hat, relativ hohe Eignungswerte als Maßzahlen für Größe des Überwachungsbereichs und Reichweite ab. Das Radar 20 dagegen ist für gut aufgelöste Detektion von kleineren Objekten vergleichsweise unzuverlässig, hat dafür aber 360°-Rundumsicht und ist sehr unempfindlich gegen optische Störungen. Entsprechende Eignungswerte werden für alle Sensoren 12, 16, 20 und alle aus der Detektionsaufgabe definierten Anforderungen bestimmt. Die Eignungswerte können zusätzlich durch Parametrierung oder Wahl eines anderen Modells desselben Sensortyps angepasst werden, um den Anforderungen besser zu entsprechen. Die Eignungswerte können weiterhin dafür verwendet werden, die Sensordaten während des Betriebs zu gewichten, so dass jeder Sensor 12, 16, 20 zu denjenigen Messdaten mit hohem Gewicht beiträgt, deren Anforderung der Sensor 12, 16, 20 besonders gut erfüllt.In a fifth step S5, for each of the sensors 12 . 16 . 20 the sensor combination just selected determines the suitability for the technical requirements of the detection task. For example, it is derived from the fact that the selected first laser scanner 12 a fairly large surveillance area with slightly below 180 ° field of view and a range of up to 10 meters has relatively high suitability values as measures of surveillance area size and range. The radar 20 On the other hand, for well-resolved detection of smaller objects, it is comparatively unreliable, but has a 360 ° all-round view and is very insensitive to optical interference. Corresponding suitability values are for all sensors 12 . 16 . 20 and determines all requirements defined from the detection task. In addition, the suitability values can be adjusted by parameterizing or selecting another model of the same sensor type to better meet the requirements. The fitness values may further be used to weight the sensor data during operation so that each sensor 12 . 16 . 20 contributes to those high-weight measurement data, whose request the sensor 12 . 16 . 20 especially well fulfilled.

In einem sechsten Schritt S6 werden sogenannte Kreuzkompatibilitätswerte bestimmt. Das ist eine Kennzahl, wie gut verschiedene Sensortypen miteinander kombinierbar sind. Auch hier wird im einfachsten Fall nur ein Skalar bestimmt, beispielsweise aus einer Matrix, wo auf beiden Achsen die möglichen Sensortypen stehen und aus dem Kreuzungspunkt in der Reihe des einen und der Spalte des anderen betrachteten Sensors der zugehörige Kreuzkompatibilitätswert ausgelesen wird. In einem etwas komplizierteren Modell gibt es eine solche Matrix je Anforderung. So ergeben sich in dem Beispiel der 1 insgesamt recht gute Kreuzkompatibilitätswerte, weil die Sensorprinzipien hoch diversitär sind und sich damit gut ergänzen. Dafür ist beispielsweise die Objektauflösung eines Laserscanners 12, 16 durch das relativ grob auflösende Radar 20 kaum verbessert, so dass sich speziell für diese Anforderung ein etwas niedrigerer Kreuzkompatibilitätswert ergibt.In a sixth step S6 so-called cross-compatibility values are determined. This is a measure of how well different types of sensors can be combined. Again, in the simplest case, only one scalar is determined, for example from a matrix where the possible sensor types are located on both axes and the associated cross-compatibility value is read from the intersection point in the row of the one and the column of the other considered sensor. In a slightly more complicated model, there is such a matrix per requirement. Thus arise in the example of 1 Overall, quite good cross-compatibility values, because the sensor principles are highly diverse and thus complement each other well. For example, this is the object resolution of a laser scanner 12 . 16 through the relatively coarse-resolution radar 20 hardly improved, so that there is a slightly lower cross-compatibility value especially for this requirement.

In einem siebten Schritt S7 wird nun aus den Eignungswerten der Sensoren 12, 16, 20 und den Kreuzkompatibilitätswerten ein zusammenfassender Zuverlässigkeitsistwert berechnet, der wie der Zuverlässigkeitssollwert skalar oder mehrdimensional sein kann. Ein relativ einfach zu berechnendes Maß ist eine Art Skalarprodukt oder Matrixabbildung aus Eignungswerten und Kreuzkompatibilitätswerten. In anderen Fällen, etwa bei Wahrscheinlichkeiten, ist eine andere Art der Verrechnung zu wählen. Allgemein gesprochen ist der Zuverlässigkeitsistwert eine Maßfunktion der Eignungswerte und der Kreuzkompatibilitätswerte.In a seventh step S7 is now from the suitability of the sensors 12 . 16 . 20 and the cross-compatibility values compute a summary reliability actual value that, like the reliability setpoint, can be scalar or multi-dimensional. A measure that is relatively easy to calculate is a kind of scalar product or matrix mapping of fitness values and cross-compatibility values. In other cases, such as probabilities, a different type of settlement is to choose. Generally speaking, the reliability actual value is a measure function of the fitness values and the cross-compatibility values.

In einem achten Schritt S8 werden Zuverlässigkeitsistwert und Zuverlässigkeitssollwert miteinander verglichen. Bei Skalaren ist unmittelbar klar, in welchen Fällen die Sensorkombination 12, 16, 20 zumindest dem Zuverlässigkeitssollwert entspricht. Aber auch bei mehrdimensionalen Zuverlässigkeitswerten lassen sich leicht diejenigen Bereiche im zugehörigen Zuverlässigkeits-Zustandsraum angeben, in denen die Sensorkombination der Detektionsaufgabe genügt.In an eighth step S8, the reliability actual value and the reliability target value are compared with each other. With scalars, it is immediately clear in which cases the sensor combination 12 . 16 . 20 at least the reliability setpoint corresponds. But even with multi-dimensional reliability values, it is easy to specify those regions in the associated reliability state space in which the sensor combination satisfies the detection task.

Sofern der Zuverlässigkeitsistwert nicht ausreicht, kehrt das Verfahren zu dem vierten Schritt S4 zurück, wo eine neue Sensorkombination bestimmt wird. Dazu wird eine vollständig neue Sensorkombination gewählt, oder es werden Sensoren entfernt, ausgetauscht oder hinzugefügt. Diese Auswahl wird nach Möglichkeit automatisch unterstützt, und das Verfahren testet in einer weiteren Schleife der Schritte S5 bis S8 die neue Sensorkombination.If the reliability actual value is not sufficient, the method returns to the fourth step S4, where a new sensor combination is determined. For this purpose, a completely new sensor combination is selected, or sensors are removed, replaced or added. If possible, this selection is automatically supported and the method tests the new sensor combination in a further loop of steps S5 to S8.

In einem nicht dargestellten Sonderfall ist der Zuverlässigkeitsistwert ausreichend, weicht aber so weit von dem Zuverlässigkeitssollwert ab, dass zumindest einer der Sensoren 12, 16, 20 überflüssig ist. Dann kann die Konfigurationseinheit 24 vorschlagen, diesen Sensor zu entfernen.In a special case, not shown, the reliability actual value is sufficient, but deviates so far from the reliability setpoint that at least one of the sensors 12 . 16 . 20 is superfluous. Then the configuration unit 24 suggest removing this sensor.

Sobald der Zuverlässigkeitsistwert mindestens dem Zuverlässigkeitssollwert entspricht, ist die Konfiguration mit dem neunten Schritt S9 beendet, in dem eine für die gewünschte Detektionsaufgabe geeignete Sensorkombination gefunden ist. Die Konfigurationseinheit 26 übergibt die Gewichtungsfaktoren und eventuell ein Steuerungsprogramm für den Betrieb an die Auswertungseinheit 24, und nach Anschluss der gewählten Sensoren 12, 16, 20 können auch Parametrierungen an die Sensoren ausgegeben werden. Die Anordnung aus Sicherheitssteuerung 10 und Sensoren 12, 16, 20 ist damit prinzipiell betriebsbereit.As soon as the reliability actual value corresponds at least to the reliability setpoint value, the configuration is terminated with the ninth step S9 in which a sensor combination suitable for the desired detection task is found. The configuration unit 26 transfers the weighting factors and possibly a control program for operation to the evaluation unit 24 , and after connecting the selected sensors 12 . 16 . 20 Parameterization can also be output to the sensors. The arrangement of safety control 10 and sensors 12 . 16 . 20 is thus basically ready for operation.

Claims (15)

Sicherheitssteuerung (10) mit einer Vielzahl von Anschlüssen (22a–d) für Sensoren (12, 16, 20) zur Objektdetektion, wobei eine Auswertungseinheit (24) der Sicherheitssteuerung (10) dafür ausgebildet ist, Sensordaten angeschlossener Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften zu empfangen und zu einem gemeinsamen Objektfeststellungssignal zu verrechnen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Konfigurationseinheit (26) für einen Konfigurationsmodus ausgebildet ist, in dem eine Sensorkombination von mehreren an die Sicherheitssteuerung (10) angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) bestimmt, ein Zuverlässigkeitssollwert aus mindestens einer Anforderung einer zu erfüllenden Detektionsaufgabe vorgegeben sowie aus Eignungswerten der jeweiligen Sensoren (12, 16, 20) der Sensorkombination für die mindestens eine Anforderung ein Zuverlässigkeitsistwert ermittelt wird, um durch Vergleich von Zuverlässigkeitsistwert und Zuverlässigkeitssollwert festzustellen, ob die angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) für die Detektionsaufgabe geeignet sind.Safety control ( 10 ) with a plurality of terminals ( 22a -D) for sensors ( 12 . 16 . 20 ) for object detection, wherein an evaluation unit ( 24 ) of the safety controller ( 10 ) is adapted to receive sensor data of connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) with different detection properties and to charge for a common object detection signal, characterized in that a configuration unit ( 26 ) is configured for a configuration mode in which a sensor combination of several to the safety controller ( 10 ) connected or to be connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) determines a reliability setpoint from at least one request of a detection task to be fulfilled and from suitability values of the respective sensors ( 12 . 16 . 20 ) of the sensor combination for the at least one request, a reliability actual value is determined in order to determine, by comparing the reliability actual value and the reliability setpoint, whether the connected or connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) are suitable for the detection task. Sicherheitssteuerung (10) nach Anspruch 1, wobei die Sicherheitssteuerung (10) einen sicheren Ausgang (28) aufweist, über den in Abhängigkeit von dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal ein sicherheitsgerichteter Abschaltbefehl ausgebbar ist.Safety control ( 10 ) according to claim 1, wherein the safety controller ( 10 ) a safe exit ( 28 ), over which in dependence on the common object detection signal, a safety-oriented shutdown command can be output. Sicherheitssteuerung (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anforderungen durch eine oder mehrere der folgenden Größen bestimmt sind: Auflösung, Reichweite, Größe des Überwachungsbereichs, Veränderlichkeit des Überwachungsbereichs, Störfestigkeit gegen Fremdlicht, Störfestigkeit gegen Partikel, Einsatzort, mechanische Belastung, Fehlersicherheit.Safety control ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein the requirements are determined by one or more of the following sizes: resolution, range, range of the surveillance area, variability of the surveillance area, extraneous light immunity, particle immunity, location of use, mechanical stress, fail safety. Sicherheitssteuerung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die unterschiedlichen Detektionseigenschaften durch Unterschiede in mindestens einer der folgenden Eigenschaften bestimmt sind: Sensortyp, Montageposition, Perspektive oder Eignungswert für eine Anforderung, wobei insbesondere als Sensortypen Lichtschranken, Lichtgitter, 2D-Kameras, 3D-Kameras, Mikrowellensensoren, kapazitive Sensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder RFID-Sensoren umfasst sind.Safety control ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the different detection properties are determined by differences in at least one of the following properties: sensor type, mounting position, perspective or fitness value for a request, in particular as sensor types, photoelectric barriers, light grids, 2D cameras, 3D cameras, microwave sensors , capacitive sensors, ultrasonic sensors, radar sensors or RFID sensors are included. Sicherheitssteuerung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in der Konfigurationseinheit Kreuzkompatibilitätswerte abgelegt sind, welche angeben, wie gut sich Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, insbesondere mit unterschiedlichen Sensortypen, gegenseitig ergänzen.Safety control ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein in the Configuration unit cross-compatibility values are stored, which indicate how well sensors ( 12 . 16 . 20 ) complement each other with different detection properties, in particular with different sensor types. Sicherheitssteuerung (10) nach Anspruch 5, wobei die Konfigurationseinheit (26) dafür ausgebildet ist, den Zuverlässigkeitsistwert als mit Kreuzkompatibilitätswerten gewichtetes Summenmaß der Eignungswerte zu ermitteln.Safety control ( 10 ) according to claim 5, wherein the configuration unit ( 26 ) is designed to determine the reliability actual value as cumulative values of the fitness values weighted with cross-compatibility values. Sicherheitssteuerung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswertungseinheit (24) dafür ausgebildet ist, die Sensordaten mit unterschiedlichen Gewichtungsfaktoren zu dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal zu verrechnen, insbesondere unter Berücksichtung eines mit den Sensordaten empfangenen oder aus den Sensordaten ermittelten Zuverlässigkeitsmaßes der Sensordaten.Safety control ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit ( 24 ) is adapted to charge the sensor data with different weighting factors to the common object detection signal, in particular taking into account a reliability measure of the sensor data received with the sensor data or determined from the sensor data. Sicherheitssteuerung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswertungseinheit (24) dafür ausgebildet ist, empfangene Sensordaten verschiedener angeschlossener Sensoren (12, 16, 20) miteinander zu vergleichen oder auf Plausibilität zu prüfen.Safety control ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit ( 24 ) is adapted to receive received sensor data from various connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) or to check for plausibility. Anordnung einer Sicherheitssteuerung (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche und mehreren angeschlossenen Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, wobei mindestens einer der Sensoren (12, 16, 20), dessen Sensordaten zu dem gemeinsamen Objektfeststellungssignal beitragen, kein sicherer Sensor ist.Arrangement of a safety controller ( 10 ) according to one of the preceding claims and a plurality of connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) having different detection properties, wherein at least one of the sensors ( 12 . 16 . 20 ) whose sensor data contribute to the common object detection signal is not a safe sensor. Verfahren zur sicheren Überwachung eines Überwachungsbereichs (14, 18) mit mehreren an eine Sicherheitssteuerung (10) angeschlossenen Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, wobei die Sensordaten zu einem gemeinsamen Objektfeststellungssignal verrechnet werden, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Konfigurationsmodus eine Sensorkombination von mehreren an die Sicherheitssteuerung angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) bestimmt, ein Zuverlässigkeitssollwert aus mindestens einer Anforderung einer zu erfüllenden Detektionsaufgabe vorgegeben sowie aus Eignungswerten der jeweiligen Sensoren (12, 16, 20) der Sensorkombination für die mindestens eine Anforderung ein Zuverlässigkeitsistwert ermittelt wird, um durch Vergleich von Zuverlässigkeitsistwert und Zuverlässigkeitssollwert festzustellen, ob die angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) für die Detektionsaufgabe geeignet sind.Method for the secure monitoring of a surveillance area ( 14 . 18 ) with several to a safety controller ( 10 ) connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) with different detection properties, wherein the sensor data are charged to a common object detection signal, characterized in that in a configuration mode, a sensor combination of a plurality of connected to the safety controller or to be connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) determines a reliability setpoint from at least one request of a detection task to be fulfilled and from suitability values of the respective sensors ( 12 . 16 . 20 ) of the sensor combination for the at least one request, a reliability actual value is determined in order to determine, by comparing the reliability actual value and the reliability setpoint, whether the connected or connected sensors ( 12 . 16 . 20 ) are suitable for the detection task. Verfahren nach Anspruch 10, wobei zunächst eine Detektionsaufgabe vorgegeben und dann in Anforderungen übersetzt wird, wobei anschließend den Anforderungen oder Kombinationen von Anforderungen ein Einzelsollwert zugewiesen und durch gewichtete Kombination der Einzelsollwerte der Zuverlässigkeitssollwert bestimmt wird.The method of claim 10, wherein first a detection task is predetermined and then translated into requirements, wherein subsequently the requirements or combinations of requirements assigned a single setpoint and determined by weighted combination of the individual setpoints of the reliability setpoint. Verfahren nach Anspruch 11, wobei für jeden angeschlossenen oder anzuschließenden Sensor (12, 16, 20) ein Eignungswert für jede Anforderung der Detektionsaufgabe ausgelesen oder bestimmt wird.The method of claim 11, wherein for each connected or to be connected sensor ( 12 . 16 . 20 ) a fitness value is read out or determined for each request of the detection task. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei für die angeschlossenen oder anzuschließenden Sensoren (12, 16, 20) hinterlegte Kreuzkompatibilitätswerte ermittelt werden, welche angeben, wie gut sich Sensoren (12, 16, 20) mit unterschiedlichen Detektionseigenschaften, insbesondere mit unterschiedlichen Sensortypen, gegenseitig ergänzen.Method according to one of claims 10 to 12, wherein for the connected or to be connected sensors ( 12 . 16 . 20 ), which indicate how well sensors ( 12 . 16 . 20 ) complement each other with different detection properties, in particular with different sensor types. Verfahren nach Anspruch 12 und 13, wobei der Zuverlässigkeitsistwert als mit den Kreuzkompatibilitätswerten gewichtetes Summenmaß der Eignungswerte ermittelt wird.Method according to claim 12 and 13, wherein the reliability actual value is determined as the sum value of the fitness values weighted with the cross-compatibility values. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei der Zuverlässigkeitsistwert im Betrieb wiederholt, insbesondere zyklisch, bestimmt und mit dem Zuverlässigkeitssollwert verglichen wird.Method according to one of claims 10 to 14, wherein the reliability value is repeated during operation, in particular cyclically, determined and compared with the reliability setpoint.
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