DE102010007100A1

DE102010007100A1 - Vorrichtung zur Steuerung und Kontrolle des Betriebs eines Regalbediengeräts in einem Hochregallager

Info

Publication number: DE102010007100A1
Application number: DE102010007100A
Authority: DE
Inventors: Metin 73278 Karaduman; Wolfgang 72525 Teumer; Thomas 73773 Ottenbacher
Original assignee: Leuze Electronic GmbH and Co KG
Current assignee: Leuze Electronic GmbH and Co KG
Priority date: 2010-02-06
Filing date: 2010-02-06
Publication date: 2011-08-11
Also published as: DE202010017224U1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) die zur Steuerung und Kontrolle des Betriebs eines Regalbediengeräts (17) in einem Hochregallager dient. Am Regalbediengerät (17) ist ein Distanzsensor (11) angeordnet, mittels dessen sowohl eine Fachbelegtkontrolle als auch eine Distanzüberwachung relativ zu einer Komponente des Hochregallagers durchführbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die Erfindung bezieht sich auch auf ein entsprechendes Verfahren, bei welchem mit einem Distanzsensor an einem Regalbediengerät dieses so kontrolliert und gesteuert wird, dass eine genaue Positionierung des Regalbediengeräts an Lagerfächern eines Hochregallagers ermöglicht wird, so dass mit einer Gabel des Regalbediengeräts Paletten in Lagerfächer der Hochregallager eingelagert beziehungsweise aus diesem entnommen werden können.
Es sind Vorrichtungen nach dem Stand der Technik bekannt, die mit Hilfe eines Tasters Distanzbereiche unterscheiden um die Belegung des ersten, zweiten oder dritten Lagerfaches zu erkennen. Dazu werden zwei oder drei Tastweiten durch Parametrierung vorgegeben. Über einen oder zwei Schaltausgänge wird die Belegung des ersten, zweiten oder dritten Lagerfaches ausgegeben.
Über einen weiteren Distanz messenden Sensor wird die Position der Palette im Lagerfach gemessen. Beim Ausfahren der Gabel des Regalbediengerätes wird diese Position überwacht. Ändert sich die Palettenposition um mehr als einen vorgegebenen Wert, ist das ein Hinweis, dass die Palette unbeabsichtigt verschoben wird und die Gefahr besteht, dass sie nicht mehr durch den Riegel unterstützt wird. In diesem Fall wird eine Warnmeldung ausgegeben.
Nachteilig hierbei ist:

– dass zwei separate Sensoren benötigt werden (Kosten)
– dass die Antastposition der Lichtstrahlen unterschiedlich sein kann (Unsicherheit)
– dass zwei Sensoren auf den Palettenfuß ausgerichtet werden müssen (Inbetriebnahmeaufwand)
– dass bei den beengten Platzverhältnissen neben der Gabel zwei Sensoren montiert werden müssen (Montageproblem).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei welcher die oben genannten Nachteile vermieden werden.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient zur Steuerung und Kontrolle des Betriebs eines Regalbediengeräts in einem Hochregallager. Am Regalbediengerät ist ein Distanzsensor angeordnet, mittels dessen sowohl eine Fachbelegtkontrolle als auch eine Distanzüberwachung relativ zu einer Komponente des Hochregallagers durchführbar ist.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass nur noch ein Distanzsensor für die gesamte Kontrolle des Regalbediengeräts benötigt wird.
Mit dem Distanzsensor wird in einem ersten Schritt eine Fachbelegtkontrolle durchgeführt, wobei bei der Fachbelegtkontrolle mittels des Distanzsensors geprüft wird, ob und wenn ja welches von in Förderrichtung des Regalbediengeräts hintereinander angeordneten Lagerfächern belegt ist.
Hierzu werden zur Kontrolle der Belegung von Lagerfächern mittels des Distanzsensors diskrete Soll-Distanzwerte überprüft.
Danach wird in einem zweiten Schritt durch eine exakte Distanzmessung mit dem Distanzsensor während des Ein- und Ausfahrens der Gabel des Regalbediengeräts die Position einer mit der Gabel zu fördernden Palette kontrolliert.
Die Funktionalität der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann dadurch noch erhöht werden, dass mit dem Distanzsensor Riegelpositionen kontrolliert werden.
Vorteilhaft weist hierzu der Distanzsensor zwei in Abstand zueinander angeordnete Sender auf.
Somit ist durch Einstellung der Neigung des Distanzsensors zu einem Riegel die Auflösung der Bestimmung der Regelposition vorgebbar.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1: Blockschaltbild eines Distanzsensors.
2: Regalbediengerät mit einem Distanzsensor bei der Positionierung an einem Hochregallager.
3: Anordnung gemäß 2 nach erfolgter Fachbelegtkontrolle.
4: Teildarstellung der Anordnung gemäß 3.
5: Variante der Anordnung gemäß 1 mit einem Behälterlager.
6: Variante des Distanzsensors gemäß 1.
7: Geneigte Montage des Distanzsensors gemäß 6 für eine Riegelkontrolle.
1 zeigt das Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 mit einem Distanzsensor 11, der einen Sender 2 aufweist, der Sendelichtstrahlen 3 zum Objekt 6 sendet und von dort mit dem Empfänger 5 Empfangslichtstrahlen 4 aufnimmt. Die Auswerteeinheit 8 generiert ein Schaltsignal oder Distanzsignal, das am Schaltausgang 9 ausgegeben wird. Über den Eingang 10 kann der Distanzsensor 11 in den jeweiligen Betriebsmodus umgeschaltet werden. Die Distanzmessung bei Distanzsensoren 11 erfolgt beispielsweise nach dem Puls-Laufzeit-Verfahren.
2 zeigt die Seitenansicht eines Hochregallagers mit dem Steher 14, an dem die Riegel 13 befestigt sind, auf denen die Paletten mit dem Palettenfuß 16 liegen. Der Distanzsensor 11, der am Regalbediengerät 17 montiert ist, tastet mit seinen Sendelichtstrahlen 3 den Palettenfuß 16 an und erfasst über die Laufzeitmessung die Grobposition der Palette. Ist die gemessene Distanz kleiner als der Abstand vom Distanzsensor 11 bis zur Position z1, ist die Belegung des ersten Regalfaches erkannt. Da die Distanzen für z1 und z2 durch eine Parametrierung bei der Inbetriebnahme vorgegeben werden und eine grobe Distanzunterscheidung ausreicht, kann die Fachbelegtkontrolle schnell erfolgen.
3 zeigt die Situation nach der erfolgten Fachbelegtkontrolle. Über den Eingang 10 wurde in den Betriebsmodus „Palettenposition teachen” umgeschaltet. Diese Messung auf den Palettenfuß 16 erfolgt mit höherer Genauigkeit und erfasst die Distanz z3, die als Teachwert gespeichert wird.
4 zeigt die Gabel 18 des Regalbediengeräts beim Einfahren. Dabei wird die Position z3 auf Einhaltung des Distanzfensters dz überwacht. Wird die Palette unbeabsichtigt durch die Gabel 18 verschoben, wird eine Warnmeldung über den Schaltausgang 9 ausgegeben. Entsprechend wird die Palettenposition überwacht, wenn die Gabel 18 nach dem Absetzen der Palette wieder herausgezogen wird.
5 zeigt die Seitenansicht eines Behälterlagers mit dem Behälter 15, dessen z-Position z4 durch de Sensor 11 gemessen wird. Da die Tiefe des einzulagernden Behälters 15' bekannt ist, kann die Position z5 berechnet werden und der Behälter 15' soweit eingeschoben werden, bis die Position z5 erreicht ist. Damit können Behälter 15, 15' platzsparend dicht angeordnet werden.
6 zeigt eine weitere Ausführungsform des Distanzsensors 11 mit einem zusätzlichen Sender 2b, der in einem größeren Abstand zum Empfänger 5 angeordnet ist und dessen Sendelichtstrahlen 3b parallel zu den Sendelichtstrahlen 3a des ersten Senders 2a verlaufen.
7 zeigt den Distanzsensor 11 nach 6, der um den Winkel alfa geneigt so montiert wird, dass die Riegelposition in y-Richtung kontrolliert werden kann. Die Sollposition gilt als erreicht, wenn der Sendelichtstrahl 3b auf den Riegel 13 trifft und der Sendelichtstrahl 3a über den Riegel 13 hinweggeht. Durch die Einstellung des Winkels alfa kann das Toleranzfenster für die y-Position definiert werden, das heißt durch die Neigung des Distanzsensors 11 kann die Auflösung der Bestimmung der Riegelposition vorgegeben werden.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Sender
3: Sendelichtstrahlen
3a: Sendelichtstrahlen
3b: Sendelichtstrahlen
4: Empfangslichtstrahlen
5: Empfänger
6: Objekt
7
8: Auswerteeinheit
9: Schaltausgang
10: Eingang
11: Distanzsensor
12
13: Riegel
14: Steher
15: Behälter
16: Palettenfuß
17: Regalbediengerät
18: Gabel
x: horizontale Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts
y: vertikale Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts
z: horizontale Antastrichtung des Distanzsensors 11 in das Regalfach
z1: Distanz für die Mitte des ersten Regalfaches
z2: Distanz für die Mitte des zweiten Regalfaches
z3: Distanz für die geteachte Palettenposition
z4: Distanz für die eingelagerte Behälterposition
z5: Distanz für die berechnete noch einzulagernde Behälterposition
alfa: Neigungswinkel des Distanzsensors 11

Claims

Vorrichtung zur Steuerung und Kontrolle des Betriebs eines Regalbediengeräts in einem Hochregallager, dadurch gekennzeichnet, dass am Regalbediengerät (17) ein Distanzsensor (11) angeordnet ist, mittels dessen sowohl eine Fachbelegtkontrolle als auch eine Distanzüberwachung relativ zu einer Komponente des Hochregallagers durchführbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Fachbelegtkontrolle mittels des Distanzsensors (11) geprüft wird, ob und wenn ja welches von in Förderrichtung des Regalbediengeräts (17) hintereinander angeordneten Lagerfächern belegt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kontrolle der Belegung von Lagerfächern mittels des Distanzsensors (11) diskrete Soll-Distanzwerte überprüft werden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Distanzsensor (11) die Position von Paletten kontrolliert wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Distanzsensor (11) wenigstens einen Sendelichtstrahlen (3) emittierenden Sender (2) und einen Empfangslichtstrahlen (4) empfangenden Empfänger (5) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Distanzsensor (11) Riegelpositionen kontrolliert werden.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Distanzsensor (11) zwei in Abstand zueinander angeordnete Sender (2) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch Einstellung der Neigung des Distanzsensors (11) zu einem Riegel (13) die Auflösung der Bestimmung der Riegelposition vorgebbar ist.