DE102010004057B4

DE102010004057B4 - Verfahren und Systeme zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung

Info

Publication number: DE102010004057B4
Application number: DE102010004057.6A
Authority: DE
Inventors: Eric L. Raphael; Frederick I. Johnson
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2009-01-08
Filing date: 2010-01-05
Publication date: 2022-06-23
Anticipated expiration: 2030-01-06
Also published as: US9293047B2; US20100171641A1; DE102010004057A1

Abstract

Verfahren zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung zur Verwendung bei einem ersten Fahrzeug (100), wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dassein Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zu einem ersten Zeitpunkt ermittelt wird;eine Position eines zweiten Fahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt ermittelt wird, wobei der zweite Zeitpunkt dem ersten Zeitpunkt folgt;zusätzliche Spurorte des ersten Fahrzeugs (100) zu zusätzlichen Zeitpunkten ermittelt werden, wobei jeder der zusätzlichen Zeitpunkte vor dem zweiten Zeitpunkt liegt;zusätzliche Positionen des zweiten Fahrzeugs zu den zusätzlichen Zeitpunkten ermittelt werden; undein Pfad des zweiten Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des zweiten Fahrzeugs zum zweiten Zeitpunkt, den zusätzlichen Positionen des zweiten Fahrzeugs, dem Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zum ersten Zeitpunkt und den zusätzlichen Spurorten des ersten Fahrzeugs (100) ermittelt wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das Gebiet von Fahrzeugen und betrifft insbesondere Verfahren und Systeme zum Überwachen einer Bewegung von Fahrzeugen.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Bestimmte Fahrzeuge umfassen heutzutage Systeme zum Überwachen einer Bewegung der Fahrzeuge und/oder von benachbarten Fahrzeugen und zum Bereitstellen einer entsprechenden Information darüber für Fahrer der Fahrzeuge. Beispielsweise überwacht ein typisches in einem Fahrzeug eingebautes Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone (SBZA-System von side blind zone alert system) benachbarte Fahrzeuge und liefert es einen Hinweis, wenn sich benachbarte Fahrzeuge in nächster Nähe zu dem Fahrzeug befinden, in dem das Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone eingebaut ist. Ferner überwacht ein typisches in einem Fahrzeug eingebautes Spurverlassenswarnsystem (LDWS von lane departure warning system), ob das Fahrzeug auf eine ungewollte Spur ausschert. In Situationen, in denen sich beispielsweise der Fahrzeugpfad wahrscheinlich mit einem Pfad eines oder mehrerer anderer benachbarter Fahrzeuge schneidet, können bestehende Systeme jedoch weiterhin keine ideale Information hinsichtlich des Fahrzeugpfads bereitstellen, da er mit anderen benachbarten Fahrzeugen in Beziehung steht.
Dementsprechend ist es erwünscht, ein verbessertes Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugs zusammen mit anderen benachbarten Fahrzeugen bereitzustellen, und zwar beispielsweise in Situationen, in denen sich der Fahrzeugpfad wahrscheinlich mit einem Pfad eines oder mehrerer anderer benachbarter Fahrzeuge schneidet. Es ist auch erwünscht, ein verbessertes Programmprodukt für solch eine Fahrzeugüberwachung bereitzustellen. Ferner ist es erwünscht, ein verbessertes System für solch eine Fahrzeugüberwachung bereitstellen. Weiterhin werden andere erwünschte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und dem vorstehenden technischen Gebiet und Hintergrund ersichtlich.
DE 199 21 449 C1 offenbart eine Leithilfe für einen Fahrspurwechsel eines Fahrzeugs, wobei der Wegverlauf des Fahrzeugs aufzeichnet wird, die Lage eines Folgefahrzeugs zugeordnet wird und im Gefahrenfall ein Warnsignal ausgegeben wird.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren, Programmprodukt und System zur Überwachung einer Fahrzeugbewegung bereitzustellen.
Zur Lösung der Aufgabe sind ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Programmprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 5 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 8 vorgesehen. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen.
Figurenliste
Die vorliegende Erfindung wird hierin nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Figuren beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei

1 ein Funktionsblockdiagramm eines Systems zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung, das in Verbindung mit dem System von 1 realisiert werden kann, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist; und
3 ein Flussdiagramm eines Schritts des Prozesses von 2, nämlich des Schritts des Ermittelns eines Pfads eines ersten Fahrzeugs, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich beispielhafter Natur und beabsichtigt nicht, die Erfindung oder die Anwendung und Verwendungen der Erfindung zu beschränken. Ferner besteht keine Absicht, durch irgendeine ausgedrückte oder implizierte Theorie, die in dem vorstehenden technischen Gebiet, dem vorstehenden Hintergrund, der vorstehenden Kurzzusammenfassung oder der nachfolgenden detaillierten Beschreibung dargestellt ist, eingeschränkt zu sein.
1 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Systems 102 zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei der gezeigten Ausführungsform ist das System 102 in einem ersten Fahrzeug 100 eingebaut. Das System 102 überwacht eine Bewegung des ersten Fahrzeugs 100 und eines oder mehrerer benachbarter nicht gezeigter Fahrzeuge, die möglicherweise zu einer Kollision mit dem ersten Fahrzeug 100 führen könnten.
Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst das System 102 bei einer bevorzugten Ausführungsform eine erste Detektionseinheit 104, eine zweite Detektionseinheit 106 und ein Computersystem 108. Die erste Detektionseinheit 104 erhält Orte einer Spur, auf der das erste Fahrzeug 100 fährt, zu verschiedenen Zeitpunkten, und stellt eine diese betreffende Information für das Computersystem 108 für eine weitere Verarbeitung bereit. Bei der gezeigten Ausführungsform umfasst die erste Detektionseinheit 104 eine Kamera 110, die vorzugsweise in der Nähe der Front des ersten Fahrzeugs 100 als Teil eines Spurverlassenswarnsystems (LDWS) angeordnet ist. Bei anderen Ausführungsformen kann die erste Detektionseinheit 104 einen Laser und/oder eine oder mehrere andere Einrichtungen zum Erhalten von Orten der Spur umfassen.
Die zweite Detektionseinheit 106 erhält eine Position eines oder mehrerer benachbarter Fahrzeuge zu verschiedenen Zeitpunkten und liefert eine Information bezüglich dieser an das Computersystem 108 für eine weitere Verarbeitung. Bei der gezeigten Ausführungsform umfasst die zweite Detektionseinheit 106 ein Radarsystem 112, das vorzugsweise an einer Beifahrerseite und einer Fahrerseite des ersten Fahrzeugs 100 als Teil eines Alarmsystems für eine seitliche blinde Zone (SBZA-Systems) angeordnet ist. Bei anderen Ausführungsformen kann die zweite Detektionseinheit 106 eine Kamera, eine Infraroteinrichtung, einen Laser und/oder eine Kombination dieser umfassen.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist das Computersystem 108 mit der ersten Detektionseinheit 104 und der zweiten Detektionseinheit 106 gekoppelt. Das Computersystem 108 empfängt die Information von der ersten Detektionseinheit 104 und der zweiten Detektionseinheit 106 hinsichtlich der Orte der Spur bzw. der Positionen des benachbarten Fahrzeugs, ermittelt einen Pfad der benachbarten Fahrzeuge unter Verwendung dieser Information, ermittelt einen Pfad des ersten Fahrzeugs 100, vergleicht den Pfad des ersten Fahrzeugs 100 mit dem der benachbarten Fahrzeuge und liefert eine Warnung, wenn sich die jeweiligen Pfade des ersten Fahrzeugs 100 und eines oder mehrerer benachbarter Fahrzeuge auf eine Weise schneiden, die zu einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem einen oder den mehreren benachbarten Fahrzeugen führt, wenn das erste Fahrzeug 100 und die benachbarten Fahrzeuge auf ihren jeweiligen Pfaden weiterfahren, was alles den Schritten des Prozesses 200 von 2 entspricht, die nachstehend weiter beschrieben werden.
Bei der gezeigten Ausführungsform umfasst das Computersystem 108 einen Prozessor 120, einen Speicher 122, einen Computerbus 124, eine Schnittstelle 126 und eine Speichereinrichtung 128. Während die erste Detektionseinheit 104 und die zweite Detektionseinheit 106 außerhalb des Computersystems 108 dargestellt sind, sei ferner angemerkt, dass die erste Detektionseinheit 104 und/oder die zweite Detektionseinheit 106 bei verschiedenen Ausführungsformen Teil des Computersystems 108 sein kann/können.
Der Prozessor 120 führt die Rechen- und Steuerfunktionen des Computersystems 108 oder von Teilen hiervon durch und kann jeden Typ von Prozessor oder mehrere Prozessoren, einzelne integrierte Schaltkreise, wie beispielsweise einen Mikroprozessor, oder jede geeignete Anzahl von Einrichtungen eines integrierten Schaltkreises und/oder Platinen umfassen, die zusammen arbeiten, um die Funktionen einer Verarbeitungseinheit zu erreichen. Während des Betriebs führt der Prozessor 120 ein oder mehrere Programme 123, das oder die vorzugsweise in dem Speicher 122 gespeichert ist oder sind, aus und steuert er somit den allgemeinen Betrieb des Computersystems 108.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform empfängt der Prozessor 120 die oben beschriebene Information von der ersten Detektionseinheit 104 und der zweiten Detektionseinheit 106 hinsichtlich der Orte der Spur bzw. der Positionen der benachbarten Fahrzeuge, ermittelt er einen Pfad der benachbarten Fahrzeuge unter Verwendung dieser Information, ermittelt er einen Pfad des ersten Fahrzeugs 100, vergleicht er den Pfad des ersten Fahrzeugs 100 mit dem der benachbarten Fahrzeuge und liefert er eine Warnung, wenn sich die jeweiligen Pfade des ersten Fahrzeugs 100 und eines oder mehrerer benachbarter Fahrzeuge wahrscheinlich auf eine Weise schneiden, die zu einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem einen oder den mehreren benachbarten Fahrzeugen führt, wenn das erste Fahrzeug 100 und die benachbarten Fahrzeuge auf ihren jeweiligen Pfaden weiterfahren. Hierbei führt der Prozessor 120 vorzugsweise ein oder mehrere Programme 123, die in dem Speicher 122 gespeichert sind, aus, indem die Schritte des Prozesses 200 ausgeführt werden, die in 2 gezeigt sind und nachstehend in Verbindung damit weiter beschrieben werden.
Wie oben erwähnt speichert der Speicher 122 ein Programm oder Programme 123, die eine oder mehrere Ausführungsformen von Prozessen, wie beispielsweise des Prozesses 200, der nachstehend in Verbindung mit 2 beschrieben ist, und/oder verschiedene Schritte hiervon und/oder andere Prozesse ausführen, wie beispielsweise jene, die hierin an anderer Stelle beschrieben sind. Der Speicher 122 kann jeder Typ von geeignetem Speicher sein. Dies würde die verschiedenen Typen von dynamischem Direktzugriffsspeicher (DRAM), wie beispielsweise SDRAM, die verschiedenen Typen von statischem RAM (SRAM) und die verschiedenen Typen von nichtflüchtigem Speicher (PROM, EPROM und Flash) umfassen. Es ist zu verstehen, dass der Speicher 122 ein einzelner Typ von Speicherkomponente sein kann oder aus vielen verschiedenen Typen von Speicherkomponenten bestehen kann. Ferner können der Speicher 122 und der Prozessor 120 über mehrere verschiedene Computer verteilt sein, die zusammen das Computersystem 108 bilden. Beispielsweise kann sich ein Teil des Speichers 122 an einem Computer innerhalb einer bestimmten Vorrichtung oder eines bestimmten Prozesses befinden und kann sich ein anderer Teil an einem entfernten Computer befinden.
Der Computerbus 124 dient dazu, Programme, Daten, einen Status und andere Informationen oder Signale zwischen den verschiedenen Komponenten des Computersystems 108 zu übertragen. Der Computerbus 124 kann jedes geeignete physikalische oder logische Mittel zum Verbinden von Computersystemen und Komponenten sein. Dies umfasst ohne Einschränkung direkte fest verdrahtete Verbindungen, Faseroptik-, Infrarot- und Drahtlosbustechnologien.
Die Schnittstelle 126 ermöglicht eine Kommunikation mit dem Computersystem 108, beispielsweise von einem Fahrzeuginsassen, einem Systembediener und/oder einem anderen Computersystem, und kann unter Verwendung eines beliebigen geeigneten Verfahrens und einer beliebigen geeigneten Vorrichtung realisiert sein. Bei bestimmten Ausführungsformen liefert die Schnittstelle 126 die Information von der ersten und zweiten Detektionseinheit 104, 106 an den Prozessor und liefert sie beliebige Warnungen oder andere Anweisungen von dem Prozessor 120 direkt oder indirekt an den Fahrer und/oder an andere Insassen des ersten Fahrzeugs 100 und/oder beliebiger benachbarter Fahrzeuge. Die Schnittstelle 126 kann eine oder mehrere Netzschnittstellen, um innerhalb anderer oder mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren, eine oder mehrere Endgerätschnittstellen zum Kommunizieren mit Technikern und eine oder mehrere Speicherschnittstellen für eine Verbindung mit Speichervorrichtungen, wie beispielsweise der Speichereinrichtung 128, umfassen.
Die Speichereinrichtung 128 kann ein beliebiger geeigneter Typ von Speichervorrichtung sein, der Direktzugriffsspeichereinrichtungen, wie beispielsweise Festplattenlaufwerke, Flash-Systeme, Diskettenlaufwerke und Laufwerke für optische Platten, umfasst. Bei einer beispielhaften Ausführungsform ist die Speichereinrichtung 128 ein Programmprodukt, von dem der Speicher 122 ein Programm 123 empfangen kann, das eine oder mehrere Ausführungsformen des Prozesses 200 von 2 und/oder Schritte hiervon ausführt, wie es nachstehend ausführlicher beschrieben ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann solch ein Programmprodukt als Teil des Systems 102 realisiert sein, in dieses eingesetzt sein oder auf andere Weise mit diesem gekoppelt sein. Wie in 1 gezeigt kann die Speichereinrichtung 128 eine Plattenlaufwerkeinrichtung umfassen, die Platten 130 zum Speichern von Daten verwendet. Als eine beispielhafte Realisierung kann das Computersystem 108 auch eine Internet-Website verwenden, um beispielsweise Daten bereitzustellen oder aufrecht zu erhalten oder Operationen daran durchzuführen.
Es sei angemerkt, dass, während diese beispielhafte Ausführungsform in dem Kontext eines vollständig funktionierenden Computersystems beschrieben ist, Fachleute erkennen werden, dass die Mechanismen der vorliegenden Erfindung als Programmprodukt in einer Vielzahl von Formen verteilt sein können und dass die vorliegende Erfindung gleichermaßen ungeachtet des bestimmten Typs von von einem Computer lesbarem ein Signal tragendem Medium, das verwendet wird, um die Verteilung auszuführen, zutrifft. Beispiele für ein ein Signal tragendes Medium umfassen: beschreibbare Medien, wie beispielsweise Disketten, Festplatten, Speicherkarten und optische Platten (z.B. die Platte 130) und Übertragungsmedien, wie beispielsweise digitale und analoge Kommunikationsverbindungen. Es sei gleichermaßen angemerkt, dass sich das Computersystem 108 auch auf andere Weise von der in 1 gezeigten Ausführungsform unterscheiden kann, und zwar beispielsweise darin, dass das Computersystem 108 mit einem oder mehreren entfernten Computersystemen und/oder anderen Steuersystemen gekoppelt sein kann oder diese anderweitig verwenden kann.
2 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses 200 zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der Prozess 200 in Verbindung mit dem System 102 von 1 und/oder durch Programmprodukte, die in Verbindung damit verwendet werden können, realisiert sein. Es sei jedoch angemerkt, dass der Prozess 200 bei verschiedenen Ausführungsformen auch in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl von verschiedenen Typen von Systemen und/oder anderen Einrichtungen verwendet werden kann.
Wie es in 2 gezeigt ist, umfasst der Prozess 200 den Schritt, dass ein Spurort zu einem ersten Zeitpunkt ermittelt wird (Schritt 202). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird dieser Spurort durch den Prozessor 120 von 1 auf der Grundlage einer Spurortsinformation ermittelt, die durch die erste Detektionseinheit 104 von 1 erhalten wird und durch die erste Detektionseinheit 104 an den Prozessor 120 geliefert wird. Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Spurort einen Ort oder eine Position einer Spur, auf der ein erstes Fahrzeug (wie beispielsweise das erste Fahrzeug 100 von 1) fahrt, wie es durch die Kamera 110 von 1 ermittelt wird, die an einem vorderen Ende des ersten Fahrzeugs 100 von 1 positioniert ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform erhält die Kamera 110 von 1, die vorzugsweise an dem vorderen Ende des ersten Fahrzeugs 100 von 1 positioniert ist, in Schritt 202 auch die Werte des Spurorts.
Der Spurort von Schritt 202 wird in dem Speicher gespeichert (Schritt 204). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Spurort von Schritt 202 in dem Speicher 122 von 1 durch den Prozessor 120 von 1 für eine nachfolgende Verarbeitung und Verwendung durch den Prozessor 120 von 1 gespeichert.
Ferner wird zu verschiedenen zusätzlichen Zeitpunkten eine Anzahl von zusätzlichen Spurorten ermittelt (Schritt 206). Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden diese zusätzlichen Spurorte durch den Prozessor 120 von 1 auf der Grundlage einer zusätzlichen Spurortsinformation ermittelt, die durch die erste Detektionseinheit 104 von 1 erhalten wird und durch die erste Detektionseinheit 104 an den Prozessor 120 geliefert wird. Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Spurort einen Ort oder eine Position einer Spur, auf der das erste Fahrzeug (wie beispielsweise das erste Fahrzeug 100 von 1) zu solchen zusätzlichen Zeitpunkten fährt. Bei einer bevorzugten Ausführungsform erhält die Kamera 110 von 1, die vorzugsweise an dem vorderen Ende des ersten Fahrzeugs 100 von 1 positioniert ist, in Schritt 202 auch die Werte des Spurorts.
Die zusätzlichen Spurorte von Schritt 206 werden auch in dem Speicher gespeichert (Schritt 208). Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die zusätzlichen Spurorte von Schritt 206 in dem Speicher 122 von 1 durch den Prozessor 120 von 1 für eine nachfolgende Verarbeitung und Verwendung durch den Prozessor 120 von 1 gespeichert.
Dementsprechend wird durch Ermitteln der Orte der Spur, auf der das erste Fahrzeug fährt, über mehrere Zeitpunkte auf diese Weise ein Spurortsverlauf in Bezug auf die Spur, auf der das erste Fahrzeug fährt, erzeugt. Ähnlich wird, wenn das erste Fahrzeug während dieser Zeit Spuren wechselt, auf ähnliche Weise ein Spurortsverlauf mehrerer Spuren, auf denen das erste Fahrzeug in dieser Zeitperiode fuhr, erzeugt. In jedem Fall wird der Spurortsverlauf zur weiteren Verwendung beim Verarbeiten und beim Überwachen einer Bewegung benachbarter Fahrzeuge in dem Speicher gespeichert, wie es nachstehend ausführlicher beschrieben wird.
Dann werden vorherige Positionen eines zweiten Fahrzeugs ermittelt (Schritt 210). Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die vorherigen Positionen des zweiten Fahrzeugs durch den Prozessor 120 von 1 auf der Grundlage von Werten, die durch die zweite Detektionseinheit 106 von 1 bezüglich der momentanen Position des zweiten Fahrzeugs erhalten werden und durch die zweite Detektionseinheit 106 an den Prozessor 120 geliefert werden, ermittelt. Bei einer solchen bevorzugten Ausführungsform werden die Werte der vorherigen Position des zweiten Fahrzeugs durch das Radarsystem 112 von 1 erhalten, das beispielsweise in Verbindung mit einem Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone (SBZA-System) realisiert ist, welches an der Fahrerseite und der Beifahrerseite des ersten Fahrzeugs 100 von 1 eingebaut ist.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das zweite Fahrzeug ein oder mehrere benachbarte Fahrzeuge, die zu einer Kollision mit dem ersten Fahrzeug führen könnten. Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die vorherigen Positionen des zweiten Fahrzeugs auch zumindest während der oben erwähnten zusätzlichen Zeitpunkte ermittelt. Dadurch kann eine Information bezüglich des Spurorts und der zusätzlichen Spurorte der Schritte 202 - 208 von den vorherigen Zeitpunkten mit Orten des zweiten Fahrzeugs zu nachfolgenden Zeitpunkten in Übereinstimmung gebracht werden, um eine Beziehung zwischen der momentanen Position des zweiten Fahrzeugs und dem momentanen Ort der Spur in Bezug auf das zweite Fahrzeug festzustellen.
Wenn beispielsweise das zweite Fahrzeug dem ersten Fahrzeug hinterherfährt, wäre der momentane Ort der Spur in Bezug auf das zweite Fahrzeug gleichzusetzen mit der Spurposition, die kurze Zeit zuvor durch das erste Fahrzeug ermittelt wurde, das vor dem zweiten Fahrzeug fährt. Dementsprechend kann bei einer Kombination mit einer Information bezüglich einer momentanen Position des zweiten Fahrzeugs (wie es nachstehend in Verbindung mit Schritt 214 weiter beschrieben wird) ermittelt werden, ob das zweite Fahrzeug eine Spur des ersten Fahrzeugs oder eine beabsichtigte Spur des ersten Fahrzeugs beeinträchtigt, wie es beispielsweise nachstehend in Verbindung mit Schritt 220 weiter beschrieben wird. Ferner werden bei einer bevorzugten Ausführungsform in Schritt 210 für alle Zeitpunkte während des Betriebs des Prozesses 200, was den in Schritt 204 genannten ersten Zeitpunkt umfasst, Positionen des zweiten Fahrzeugs erhalten, und zwar beispielsweise, um das Ermitteln eines Umfangs und einer Richtung der Bewegung des zweiten Fahrzeugs weiter zu unterstützen.
Die Positionen des zweiten Fahrzeugs von Schritt 210 werden dann in dem Speicher gespeichert (Schritt 212). Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die Positionen des zweiten Fahrzeugs von Schritt 210 in dem Speicher 122 von 1 durch den Prozessor 120 von 1 für eine nachfolgende Verarbeitung und Verwendung durch den Prozessor 120 von 1 gespeichert.
Dann wird eine momentane Position des zweiten Fahrzeugs ermittelt (Schritt 214). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die momentane Position des zweiten Fahrzeugs zu einem oder in der Nähe eines Zeitpunkts ermittelt, zu dem eine Analyse bezüglich dessen auszuführen ist, ob das zweite Fahrzeug wahrscheinlich eine Kollision mit dem ersten Fahrzeug verursacht. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die momentane Position des zweiten Fahrzeugs auch durch den Prozessor 120 von 1 auf der Grundlage von Werten ermittelt, die durch die zweite Detektionseinheit 106 von 1 hinsichtlich der momentanen Position des zweiten Fahrzeugs erhalten und durch die zweite Detektionseinheit 106 an den Prozessor 120 geliefert werden. Bei einer solchen bevorzugten Ausführungsform werden die Werte der momentanen Position des zweiten Fahrzeugs durch das Radarsystem 112 von 1 erhalten, das beispielsweise in Verbindung mit einem Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone (SBZA-System) realisiert ist, welches an der Fahrerseite und der Beifahrerseite des ersten Fahrzeugs 100 von 1 eingebaut ist.
Es wird auch ein Pfad des zweiten Fahrzeugs ermittelt (Schritt 216). Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Pfad des zweiten Fahrzeugs eine Richtung des zweiten Fahrzeugs. Am stärksten bevorzugt umfasst der Pfad des zweiten Fahrzeugs eine Spur (markiert oder nicht markiert), auf der das zweite Fahrzeug fährt oder sich vorwärts bewegt, oder auf die der Fahrer des zweiten Fahrzeugs das zweite Fahrzeug zu fahren beabsichtigt. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Pfad des zweiten Fahrzeugs durch den Prozessor 120 von 1 ermittelt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Pfad des zweiten Fahrzeugs in Schritt 216 auch unter Verwendung des Spurorts von Schritt 202, der zusätzlichen Spurorte von Schritt 206 und der vorherigen und momentanen Positionen des zweiten Fahrzeugs der Schritte 210 bzw. 214 ermittelt. Insbesondere werden bei einer bevorzugten Ausführungsform eine Richtung und ein Umfang der Bewegung des zweiten Fahrzeugs erhalten, indem die Positionen des zweiten Fahrzeugs zu mehreren Zeitpunkten verglichen werden, und wobei die Richtung und der Umfang der Bewegung des zweiten Fahrzeugs mit der in dem Speicher gespeicherten Spurortsinformation verglichen werden, um auf diese Weise eine beabsichtigte Spur des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln.
Hierbei wird die Spurortsinformation von einer oder mehreren vorherigen Zeitperioden vorzugsweise mit der momentanen Position des zweiten Fahrzeugs verglichen, um eine Beziehung zwischen der Bewegung des zweiten Fahrzeugs und der Spur festzustellen, auf der das erste Fahrzeug fährt oder auf die es zu fahren versucht. Wenn beispielsweise das zweite Fahrzeug dem ersten Fahrzeug zumindest teilweise folgt, wäre die Spurinformation hinsichtlich eines vorherigen Zeitpunkts in Bezug auf das erste Fahrzeug auf die Spurinformation hinsichtlich eines nachfolgenden Zeitpunkts in Bezug auf das zweite Fahrzeug anwendbar. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird diese Information in Schritt 216 verwendet, um einen Pfad des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln, der eine beabsichtigte Spur des zweiten Fahrzeugs umfasst, d.h., eine Spur, auf der das zweite Fahrzeug fährt oder auf die es zugesteuert wird, oder auf die der Fahrer des zweiten Fahrzeugs das zweite Fahrzeug zu fahren beabsichtigt.
Ferner wird auch ein Pfad des ersten Fahrzeugs ermittelt (Schritt 218). Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Pfad des ersten Fahrzeugs eine Richtung des ersten Fahrzeugs. Am stärksten bevorzugt umfasst der Pfad des ersten Fahrzeugs eine Spur (markiert oder nicht markiert), auf der das erste Fahrzeug fährt oder auf die es zugesteuert wird, oder auf die der Fahrer des ersten Fahrzeugs das erste Fahrzeug zu fahren beabsichtigt. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Pfad des ersten Fahrzeugs durch den Prozessor 120 von 1 ermittelt.
Nun auf 3 Bezug nehmend wird ein Flussdiagramm mit einem beispielhaften Prozess zum Ermitteln des Pfads des ersten Fahrzeugs in Schritt 218 des Prozesses 200 von 2 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bereitgestellt. Es sei angemerkt, dass beim Ermitteln des Pfads des ersten Fahrzeugs auch verschiedene andere Prozesse und/oder Subschritte verwendet werden können.
Wie es in 3 gezeigt ist, wird bei dieser beispielhaften Ausführungsform eine Lenkeingangsinformation von dem ersten Fahrzeug erhalten (Schritt 302). Bei einer bevorzugten Ausführungsform stellt die Lenkeingangsinformation einen Wunsch des Fahrers des ersten Fahrzeug, ausgedrückt über eine Aktivierung des Lenkrads, dar, auf der gleichen Spur zu bleiben, auf der das erste Fahrzeug fährt, oder das Fahrzeug auf eine andere Spur zu bewegen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Lenkeingangsinformation auch durch einen oder mehrere nicht gezeigte Sensoren erhalten, die mit einer Lenksäule des ersten Fahrzeugs gekoppelt sind, und wird sie zur Verwendung beim Ermitteln des Pfads des ersten Fahrzeugs während Schritt 218 des Prozesses 200 von 2 an den Prozessor 120 von 1 zur Verarbeitung geliefert.
Wie es auch in 3 gezeigt ist, wird bei einer bevorzugten Ausführungsform auch eine Blinkerinformation für das erste Fahrzeug erhalten (Schritt 304). Bei einer bevorzugten Ausführungsform stellt die Blinkerinformation einen Wunsch des Fahrers des ersten Fahrzeugs, ausgedrückt über eine Aktivierung eines Rechts-Blinkers oder eines Links-Blinkers des Fahrzeugs durch den Fahrer, dar, das Fahrzeug auf eine andere Spur zu bewegen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Blinkerinformation auch durch einen oder mehrere nicht gezeigte Sensoren erhalten, die mit den Blinkern gekoppelt sind oder mit einem oder mehreren Schaltern zum Aktivieren der Blinker gekoppelt sind, und wird sie dann für eine Verarbeitung zur Verwendung beim Ermitteln des Pfads des ersten Fahrzeugs während Schritt 218 des Prozesses 200 von 2 an den Prozessor 120 von 1 geliefert.
Ferner wird vorzugsweise eine Position des ersten Fahrzeugs erhalten (Schritt 306). Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die in Schritt 306 erhaltene Position eine momentane Position des ersten Fahrzeugs. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Position des ersten Fahrzeugs 100 auch durch den Prozessor 120 von 1 unter Verwendung einer Information ermittelt, die durch ein Spurverlassenswarnsystem, das die erste Detektionseinheit 104 von 1 umfasst, bereitgestellt wird, und/oder durch ein nicht gezeigtes globales Positionsbestimmungssystem und/oder einen anderen Typ einer Positionsbestimmungseinrichtung bereitgestellt wird.
Die Lenkeingangsinformation von Schritt 302, die Blinkerinformation von Schritt 304 und die Position des ersten Fahrzeugs, die in Schritt 306 ermittelt wird, werden dann verarbeitet, und zwar vorzugsweise auch unter Verwendung der Spurortsinformation der Schritte 202 - 208 von 1, um einen Pfad des ersten Fahrzeugs zu ermitteln (Schritt 308). Ähnlich wie bei der Ermittlung des Pfads des zweiten Fahrzeugs wird der Pfad des ersten Fahrzeugs vorzugsweise ermittelt, um eine Spur, auf der das erste Fahrzeug fährt oder auf die es zugesteuert wird, oder eine Spur zu umfassen, auf die der Fahrer des ersten Fahrzeugs das erste Fahrzeug zu fahren beabsichtigt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Ermittlung von Schritt 308 durch den Prozessor 120 von 1 vorgenommen. Es sei angemerkt, dass bei bestimmten Ausführungsformen einer oder mehrere der Werte der Lenkeingangsinformation von Schritt 302, der Blinkerinformation von Schritt 304, der Position des ersten Fahrzeugs von Schritt 306 und der Spurortsinformation der Schritte 202 - 208 von 1 beim Ermitteln des Pfads des ersten Fahrzeugs nicht unbedingt notwendig ist oder sind. Beispielsweise kann der Pfad des ersten Fahrzeugs bei bestimmten Ausführungsformen unter Verwendung von nur der Blinkerinformation, nur der Lenkeingangsinformation, der Position des Fahrzeugs nur in Kombination mit den Spurorten und/oder einer oder mehrerer anderer Kombinationen dieser und/oder anderer Werte, bei verschiedenen anderen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, ermittelt werden.
Wieder auf 2 Bezug nehmend wird dann ermittelt, ob sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs von Schritt 216 mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs von Schritt 218 schneidet (Schritt 220). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Pfad des zweiten Fahrzeugs als in der Nähe des Pfads des ersten Fahrzeugs liegend betrachtet, wenn sich die Spur des zweiten Fahrzeugs mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs auf eine Weise schneidet, die wahrscheinlich zu einer Kollision zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug führt, wenn das erste und das zweite Fahrzeug zumindest im Wesentlichen auf ihren jeweiligen Pfaden bleiben. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird auch durch den Prozessor 120 von 1 ermittelt, ob sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs wahrscheinlich mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet.
Wenn in Schritt 220 ermittelt wird, dass sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs wahrscheinlich mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet, wird eine Warnung geliefert (Schritt 222). Dann springt der Prozess zu Schritt 206 zurück, und die Schritte 206 - 222 werden weiter wiederholt, bis in einer nachfolgenden Iteration von Schritt 220 ermittelt wird, dass sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs wahrscheinlich nicht mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet (an dieser Stelle fährt der Prozess 200 stattdessen mit Schritt 224 fort, wie es in 2 dargestellt und nachstehend beschrieben ist).
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Warnung akustische und/oder visuelle Warnungen für den Fahrer des ersten Fahrzeugs hinsichtlich einer möglichen bevorstehenden Kollision, so dass der erste Fahrer eine geeignete Ausweichmaßnahme treffen kann. Bei bestimmten Ausführungsformen können die akustischen und/oder visuellen Warnungen auch an den Fahrer des zweiten Fahrzeugs und/oder an die Fahrer anderer benachbarter Fahrzeuge geliefert werden, so dass solche Fahrer anderer benachbarter Fahrzeuge auf ähnliche Weise eine Ausweichmaßnahme oder andere geeignete Maßnahmen zum Vermeiden einer Kollision treffen können.
Umgekehrt wird, wenn in irgendeiner Iteration von Schritt 220 ermittelt wird, dass sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs wahrscheinlich nicht mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet, keine Warnung geliefert (Schritt 224). Stattdessen springt der Prozess dann zurück zu Schritt 206, und die Schritte 206 - 220 und der Schritt 224 werden wiederholt, bis in einer nachfolgenden Iteration von Schritt 220 ermittelt wird, dass sich der Pfad des zweiten Fahrzeugs wahrscheinlich mit dem Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet (wobei der Prozess 200 an dieser Stelle stattdessen mit Schritt 222 fortfahrt, wie es in 2 dargestellt und oben beschrieben ist).
Es sei angemerkt, dass bestimmte Schritte des Prozesses 200 von jenen, die in 2 gezeigt und hierin beschrieben sind, abweichen können. Gleichermaßen sei angemerkt, dass bestimmte Schritte des Prozesses 200 gleichzeitig und/oder in einer anderen Reihenfolge als der, die in 2 gezeigt und hierin beschrieben ist, durchgeführt werden können.
Dementsprechend werden verbesserte Verfahren, Programmprodukte und Systeme zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung bereitgestellt. Die verbesserten Verfahren, Programmprodukte und Systeme kombinieren eine Spurverlaufsinformation mit einer Positionsinformation eines ersten Fahrzeugs und beliebiger benachbarter Fahrzeuge über mehrere Zeitperioden, um eine Information bezüglich dessen zu erhalten, ob sich eine beabsichtigte Spur oder ein anderer Pfad beliebiger benachbarter Fahrzeuge wahrscheinlich mit einer beabsichtigten Spur oder einem anderen Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet, in dem die verbesserten Verfahren, das verbesserte Programm, die verbesserten Produkte und die verbesserten Systeme verwendet werden oder eingebaut sind. In Situationen, in denen sich eine beabsichtige Spur oder ein anderer Pfad beliebiger benachbarter Fahrzeuge wahrscheinlich mit einer beabsichtigten Spur oder einem anderen Pfad des ersten Fahrzeugs schneidet, werden geeignete Warnungen an die Fahrer geliefert, um den Fahrern zu ermöglichen, eine Ausweichmaßnahme oder andere Maßnahmen zum Vermeiden einer Kollision zu treffen. Dies kann zu potentiell weniger Kollisionen und/oder einer potentiell geringeren Besorgnis für die Insassen der Fahrzeuge führen.
Es sei angemerkt, dass die offenbarten Verfahren, Programmprodukte und Systeme bei verschiedenen Ausführungsformen von jenen abweichen können, die in den Figuren gezeigt und hierin beschrieben sind. Gleichermaßen sei angemerkt, dass, während die offenbarten Verfahren, Programmprodukte und Systeme oben als in Verbindung mit Kraftfahrzeugen, wie beispielsweise Limousinen, Lastwagen, Transportern und Geländewagen, verwendet beschrieben sind, die offenbarten Verfahren, Programmprodukte und Systeme auch in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl von anderen Typen von Fahrzeugen und in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl von anderen Systemen dieser und Umgebungen, die diese betreffen, verwendet werden können.
Während mindestens eine beispielhafte Ausführungsform in der vorstehenden detaillierten Beschreibung dargestellt wurde, sei angemerkt, dass eine große Anzahl von Abwandlungen existiert. Es sei auch angemerkt, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und nicht beabsichtigen, den Schutzumfang, die Anwendbarkeit oder Ausgestaltung der Erfindung auf irgendeine Weise einzuschränken. Vielmehr liefert die vorstehende detaillierte Beschreibung Fachleuten einen geeigneten Plan zum Realisieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen. Es ist zu verstehen, dass verschiedene Änderungen an der Funktion und Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen, wie er in den beigefügten Ansprüchen und den rechtlichen Äquivalenten hiervon ausgeführt ist.

Claims

Verfahren zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung zur Verwendung bei einem ersten Fahrzeug (100), wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass ein Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zu einem ersten Zeitpunkt ermittelt wird; eine Position eines zweiten Fahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt ermittelt wird, wobei der zweite Zeitpunkt dem ersten Zeitpunkt folgt; zusätzliche Spurorte des ersten Fahrzeugs (100) zu zusätzlichen Zeitpunkten ermittelt werden, wobei jeder der zusätzlichen Zeitpunkte vor dem zweiten Zeitpunkt liegt; zusätzliche Positionen des zweiten Fahrzeugs zu den zusätzlichen Zeitpunkten ermittelt werden; und ein Pfad des zweiten Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des zweiten Fahrzeugs zum zweiten Zeitpunkt, den zusätzlichen Positionen des zweiten Fahrzeugs, dem Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zum ersten Zeitpunkt und den zusätzlichen Spurorten des ersten Fahrzeugs (100) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner den Schritt umfasst, dass der Spurort in einem Speicher (122) gespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner den Schritt umfasst, dass der Pfad des zweiten Fahrzeugs mit einem Pfad des ersten Fahrzeugs (100) verglichen wird, wobei vorzugsweise ferner der Schritt umfasst ist, dass eine Warnung geliefert wird, wenn sich die jeweiligen Pfade des ersten Fahrzeugs (100) und des zweiten Fahrzeugs auf eine Weise schneiden, die zu einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug führt, wenn das erste Fahrzeug (100) und das zweite Fahrzeug auf ihren jeweiligen Pfaden weiterfahren.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Ermittelns des Spurorts den Schritt umfasst, dass der Spurort zum ersten Zeitpunkt ermittelt wird, wobei der Spurort zum ersten Zeitpunkt zumindest teilweise vor dem ersten Fahrzeug (100) liegt und zum zweiten Zeitpunkt zumindest teilweise hinter dem ersten Fahrzeug (100) liegt.
Programmprodukt zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung zur Verwendung in einem ersten Fahrzeug (100), wobei das Programmprodukt umfasst: ein Programm (123), das ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen: Ermitteln eines Spurorts des ersten Fahrzeugs (100) zu einem ersten Zeitpunkt; Ermitteln einer Position eines zweiten Fahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt, wobei der zweite Zeitpunkt dem ersten Zeitpunkt folgt; Ermitteln zusätzlicher Spurorte des ersten Fahrzeugs (100) zu zusätzlichen Zeitpunkten, wobei jeder der zusätzlichen Zeitpunkte vor dem zweiten Zeitpunkt liegt; Ermitteln zusätzlicher Positionen des zweiten Fahrzeugs zu den zusätzlichen Zeitpunkten; und Ermitteln eines Pfads des zweiten Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des zweiten Fahrzeugs zum zweiten Zeitpunkt, den zusätzlichen Positionen des zweiten Fahrzeugs, dem Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zum ersten Zeitpunkt und den zusätzlichen Spurorten des ersten Fahrzeugs (100); und ein von einem Computer lesbares ein Signal tragendes Medium, das das Programm (123) trägt.
Programmprodukt nach Anspruch 5, wobei das Programm (123) ferner ausgestaltet ist, um ein Speichern des Spurorts in dem Speicher (122) zumindest zu ermöglichen, und/oder wobei das Programm (123) ferner ausgestaltet ist, um ein Vergleichen des Pfads des zweiten Fahrzeugs mit einem Pfad des ersten Fahrzeugs (100) zumindest zu ermöglichen, wobei das Programm (123) vorzugsweise ferner ausgestaltet ist, um ein Liefern einer Warnung, wenn sich die jeweiligen Pfade des ersten Fahrzeugs (100) und des zweiten Fahrzeugs auf eine Weise schneiden, die zu einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug führt, wenn das erste Fahrzeug (100) und das zweite Fahrzeug auf ihren jeweiligen Pfaden weiterfahren, zumindest zu ermöglichen.
Programmprodukt nach Anspruch 5, wobei der Spurort zum ersten Zeitpunkt zumindest teilweise vor dem ersten Fahrzeug (100) liegt und zum zweiten Zeitpunkt zumindest teilweise hinter dem ersten Fahrzeug (100) liegt.
System (102) zum Überwachen einer Fahrzeugbewegung zur Verwendung in einem ersten Fahrzeug (100), wobei das System (102) umfasst: eine erste Detektionseinheit (104), die ausgestaltet ist, um ein Erhalten eines Spurorts des ersten Fahrzeugs (100) zu einem ersten Zeitpunkt zumindest zu ermöglichen; eine zweite Detektionseinheit (106), die ausgestaltet ist, um ein Erhalten einer Position eines zweiten Fahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt zumindest zu ermöglichen, wobei der zweite Zeitpunkt dem ersten Zeitpunkt folgt; wobei die erste Detektionseinheit (104) ferner ausgestaltet ist, um ein Erhalten zusätzlicher Spurorte des ersten Fahrzeugs (100) zu zusätzlichen Zeitpunkten zumindest zu ermöglichen, wobei jeder der zusätzlichen Zeitpunkte vor dem zweiten Zeitpunkt liegt; und die zweite Detektionseinheit (106) ferner ausgestaltet ist, um ein Erhalten zusätzlicher Positionen des zweiten Fahrzeugs zu den zusätzlichen Zeitpunkten zumindest zu ermöglichen; und einen Prozessor (120), der mit der ersten Detektionseinheit (104) und der zweiten Detektionseinheit (106) gekoppelt ist und ausgestaltet ist, um ein Ermitteln eines Pfads des zweiten Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des zweiten Fahrzeugs zum zweiten Zeitpunkt, den zusätzlichen Positionen des zweiten Fahrzeugs, dem Spurort des ersten Fahrzeugs (100) zum ersten Zeitpunkt und den zusätzlichen Spurorten des ersten Fahrzeugs (100) zumindest zu ermöglichen.
System (102) nach Anspruch 8, ferner umfassend: einen Speicher (122), der ausgestaltet ist, um ein Speichern des Spurorts zumindest zu ermöglichen, und/oder wobei der Prozessor (120) ferner ausgestaltet ist, um ein Vergleichen des Pfads des zweiten Fahrzeugs mit einem Pfad des ersten Fahrzeugs (100) zumindest zu ermöglichen, wobei der Prozessor (120) vorzugsweise ferner ausgestaltet ist, um ein Liefern einer Warnung, wenn sich die jeweiligen Pfade des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs auf eine Weise schneiden, die zu einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug führt, wenn das erste Fahrzeug (100) und das zweite Fahrzeug auf ihren jeweiligen Pfaden weiterfahren, zumindest zu ermöglichen.
System (102) nach Anspruch 8, wobei der Spurort zum ersten Zeitpunkt zumindest teilweise vor dem ersten Fahrzeug (100) liegt und zum zweiten Zeitpunkt zumindest teilweise hinter dem ersten Fahrzeug (100) liegt, und/oder wobei die erste Detektionseinheit (104) ein Spurverlassenswarnsystem umfasst; und die zweite Detektionseinheit (106) ein Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone umfasst, wobei vorzugsweise das Spurverlassenswarnsystem eine Kamera (110) umfasst; und das Alarmsystem für eine seitliche blinde Zone ein Radarsystem (112) umfasst.