DE102010002313A1

DE102010002313A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bremse

Info

Publication number: DE102010002313A1
Application number: DE102010002313A
Authority: DE
Inventors: Andreas Dr. 32791 Levermann
Original assignee: Hanning Elektro Werke GmbH and Co KG
Current assignee: Hanning and Kahl GmbH and Co KG
Priority date: 2010-02-24
Filing date: 2010-02-24
Publication date: 2011-08-25
Also published as: WO2011103854A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen des Betriebszustandes einer Bremse, insbesondere einer Windkraftanlagen-Bremse, wobei eine Bremsbacke der Bremse mittels eines Stellelementes in eine Bremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke mit einer Bremskraft gegen einen Bremsbelag drückt, und in eine Nichtbremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke nicht an dem Bremsbelag anliegt, dass das Stellelement direkt oder über ein Getriebe mit einem Elektromotor gekoppelt ist, der mittels einer Stelleinheit angesteuert wird, wobei mindestens ein Betriebsparameter des Elektromotors und/oder der Stelleinheit gemessen und ausgewertet wird dahingehend, dass mindestens eine bremskraftbezogene oder motorabnutzungsbezogene Zustandsgröße ermittelt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen des Betriebszustandes einer Bremse, insbesondere einer Windkraftanlagen-Bremse, wobei eine Bremsbacke der Bremse mittels eines Stellelementes in eine Bremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke mit einer Bremskraft gegen einen Bremsbelag drückt, und in eine Nichtbremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke nicht an dem Bremsbelag anliegt, dass das Stellelement direkt oder über ein Getriebe mit einem Elektromotor gekoppelt ist, der mittels einer Stelleinheit angesteuert wird.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs.
Aus der WO 03/076818 A1 ist eine Bremse für Windkraftanlagen bekannt, bei der eine auf eine Bremsscheibe wirkende Bremsbacke zur Hin- und Herbewegung derselben mit einem elektrischen Antrieb gekoppelt ist. Der elektrische Antrieb umfasst einen Elektromotor, der über einen Hebel mit einem die Schwenkbewegung in eine Axialbewegung umsetzenden Getriebe gekoppelt ist. Das Getriebe weist ein axial verschiebbar und drehfest in einem Gehäuse geführtes Spindelelement auf, an dessen einem Ende die Bremsbacke fest angeordnet ist. Um stets eine optimale Ansteuerung der Bremse mittels des elektrischen Antriebs zu ermöglichen, ist es wünschenswert, stets Informationen über den Betriebszustand der Bremse zu erhalten. Hierzu können beispielsweise Detektoren wie Dehnmessstreifen eingesetzt werden, die jedoch bei relativ rauen Umgebungsbedingungen fehleranfällig sind.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen des Betriebszustandes einer Bremse bzw. Steuern des Elektromotors anzugeben, dass auf einfache Weise selbsttätig ein optimaler Betriebszustand der Bremse aufrechterhalten und Fehlfunktionen erkannt werden können.
Zur Lösung der Aufgabe ist das erfindungsgemäße Verfahren in Verbindung mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter des Elektromotors und/oder der Stelleinheit gemessen und ausgewertet wird dahingehend, dass mindestens eine bremskraftbezogene oder motorabnutzungsbezogene Zustandsgröße ermittelt wird.
Nach der Erfindung werden Betriebsparameter eines Elektromotors und/oder einer Stelleinheit dazu genutzt, zumindest eine bremskraftbezogene Zustandsgröße zu ermitteln. Ohne das gesonderte Detektoren vorgesehen sind, kann vorzugsweise aus elektrischen Betriebsparametergrößen auf die bremskraftbezogene Zustandsgröße geschlossen werden. Sobald die bremskraftbezogene Zustandsgröße bekannt ist, ist auch der Betriebszustand der Bremse bekannt, der bei Veränderung der Zustandsgröße durch entsprechende Steuermittel ausgeglichen werden kann. Wird beispielsweise durch Erkennen des Stromverlaufs des Elektromotors festgestellt, dass die vorgegebene Bremskraft infolge eines Verschleißes des Bremsbelages erst zeitlich später eintritt, wobei eine Bremsbacke der Bremse von der Nichtbremsstellung in die Bremsstellung einen größeren Verfahrweg zurücklegen muss, wird die bremskraftbezogene Zustandsgröße einem Verschleißgrad zugeordnet. Eine Änderung der Zustandsgröße kann durch Vergleich der gemessenen Betriebsparameter mit vorgegebenen Vergleichsparametern überprüft werden, woraufhin bei Überschreitung der Vergleichsparameter die Sollwertvorgabe so verändert wird, dass ein verlängerter Fahrweg eingestellt wird.
Nach der Erfindung kann die Ermittlung der mindestens einen Zustandsgröße dazu genutzt werden, eine Sollwertvorgabe so zu ändern, dass eine Anpassung der aktuellen Stellgröße an die geänderte Zustandsgröße erfolgt.
Vorteilhaft kann aus den für die Steuerung des Elektromotors ohnehin vorliegenden elektrischen Betriebsparametern ein die Sollwertvorgabe verändernder Ausgleichswert bestimmt werden, der abhängig von der bremskraftbezogenen Zustandsgröße ist. Die gemessenen elektrischen Betriebsparameter korrespondieren hierbei insbesondere zu der Funktionsfähigkeit bzw. Haltekraft der Bremse.
Zur Lösung der Aufgabe ist die Erfindung in Verbindung mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11 dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsparameter in einer mikroprozessorgestützten Vergleichseinheit abgespeichert sind, an der sich ausgangsseitig eine auf den Elektromotor unmittelbar einwirkende Stelleinheit anschließt.
Der besondere Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass keine zusätzlichen Detektoren an dem Elektromotor oder an der Bremsbacke angebracht werden müssen, um bremskraftbezogene Zustandsgrößen zu ermitteln. Der Betriebszustand der Bremse bzw. der bremskraftbezogenen Zustandsgröße erfolgt allein durch elektrische Betriebsparameter des Elektromotors, die in einer Vergleichseinheit mit vorgegebenen Vergleichsparametern verglichen werden. Der mindestens eine Vergleichsparameter bildet einen Schwellwert, der bei Über-/Unterschreiten durch zumindest einen der gemessenen Betriebsparameter zu einer Änderung der Stellparameter bzw. der Sollwertvorgabe führt. Es kann somit ein Betriebszustand der Bremse an aktuelle Rahmenbedingungen angepasst werden, so dass die Funktionsfähigkeit der Bremse auf einem gleichen Niveau aufrechterhalten wird.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind die vorgegebenen Vergleichsparameter in einer Vergleichsdatenbank gespeichert, so dass nach und nach entweder einzelne Vergleichsparameter oder zeitliche Verläufe von Vergleichsparametern mit den entsprechenden Betriebsparametern verglichen werden können. Vorzugsweise ist die Vergleichsdatenbank einem Mikrokontroller zugeordnet und kann in Abhängigkeit von dem Anwendungsfall auf einfache Weise initialisiert oder aktualisiert werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung weist die Vergleichseinheit einen Rechner bzw. einen Mikroprozessor (Mikrokontroller) auf, der gegebenenfalls einen Ausgleichswert berechnet, um den der ursprüngliche Sollwert verändert wird. Die Vergleichseinheit generiert somit bei signifikanter Änderung der bremskraftbezogenen Zustandsgröße einen veränderten Sollwert, der auf eine Stelleinheit und/oder eine Regeleinheit übertragen wird. Der Elektromotor wird somit stets in Abhängigkeit von der bremskraftbezogenen Zustandsgröße optimal angesteuert.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Steuern einer Bremse,
2 ein Blockschaltbild einer Vergleichseinheit der Vorrichtung gemäß 1 und
3 einen Ablaufplan eines Vergleichsprogramms, das in einem Rechner der Vergleichseinheit abläuft.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Steuern einer elektrischen Bremse wird vorzugsweise in Bremsen einer Windkraftanlage oder in einer Solarnachführungseinrichtung eingesetzt.
Eine Bremse 1 der Windkraftanlage dient zur Abbremsung von Windradflügeln und weist eine um einen Verfahrweg s linear verstellbare Bremsbacke 2 auf, die in einer Bremsstellung mit einer vorgegebenen Bremskraft auf einen ortsfesten Bremsbelag 3 eines Bremsgehäuses 4 einwirkt und in einer Nichtbremsstellung beabstandet zu dem Bremsbelag 3 angeordnet ist, siehe Bremsstellung durch gestrichelte Linie in 1 angedeutet.
Die Bremsbacke 2 ist axialfest mit einem Stellelement 5 eines Getriebes G verbunden. Das Getriebe G kann beispielsweise als Spindelgetriebe oder Kugelspindelgetriebe oder Planetenrollengewindetrieb ausgebildet sein. Das Getriebe G ist mit einem Elektromotor M gekoppelt, der vorzugsweise koaxial zu dem Getriebe G angeordnet ist. Der Elektromotor M kann beispielsweise als Synchronmotor oder Asynchronmotor ausgebildet sein, wobei ein Rotor desselben eingangsseitig mit dem Getriebe G gekoppelt ist. Auf den Motor M wirkt eine Stelleinheit 6 ein, die beispielsweise eine Pulsweitenmodulationseinrichtung und eine Umrichtereinheit aufweisen kann. Die Umrichtereinheit kann beispielsweise einen Gleichrichter, einen Zwischenkreis sowie einen Wechselrichter aufweisen.
Weiterhin weist die Vorrichtung eine Reglereinheit 7 und eine Vergleichseinheit 8 auf. Die Vergleichseinheit 8 weist einen Mikrokontroller 9 als Rechner sowie eine Vergleichsdatenbank 10 auf, mittels derer in Abhängigkeit von dem aktuellen Betriebszustand der Bremse 1 ein Sollwert S_soll veränderbar ist. Hierzu werden der Vergleichseinheit 8 elektrische Betriebsparameter B_ist des Elektromotors M und/oder der Stelleinheit 6 zugeführt. Als Betriebsparameter B_ist können beispielsweise mindestens eine Spannungsgröße U und/oder Stromgröße I und/oder Phasenwinkel und/oder Mittelwert der Spannungsgröße U und/oder der Stromstärke I über ein Zeitintervall und/oder eine Leistungsgröße P, Q beispielsweise von der Stelleinheit 6 übermittelt werden. Diese Betriebsparameter B_ist werden laufend mit vorgegebenen und beispielsweise in der Vergleichsdatenbank 10 abgespeicherten Vergleichsparametern B_V verglichen. Die Vergleichsparameter B_V bilden jeweils einen Schwellwert, der bei Überschreitung durch den korrespondierenden gemessenen Betriebsparameter B_ist zur Erzeugung eines Ausgleichswertes A führt, um den der Sollwert S_soll verändert wird in einen modifizierten Sollwert S*_soll.
Die vorgegebenen Vergleichsparameter B_V sind so bemessen, dass bei Über/-Unterschreiten mindestens eines derselben die Änderung der bremskraftbezogenen Zustandsgröße Z eintritt. Beispielsweise kann die bremskraftbezogene Zustandsgröße Z den aktuellen Verschleißzustand der Bremse 1 bedeuten. Falls beispielsweise der Verschleiß der Bremse 1 zugenommen hat, muss die Bremsbacke 2 um einen größeren Verfahrweg s bewegt werden, um mit der vorgegebenen Bremskraft auf den Bremsbelag zu drücken. Der elektrische Strom bzw. das durch den Elektromotor M erzeugte Drehmoment stellt sich somit zeitlich später ein, so dass durch Vergleich des aktuellen zeitlichen Stromverlaufs I(t) mit einem vorgegebenen und abgespeicherten Stromverlauf (Vergleichsparameter B_V) auf den verschlechterten Verschleißzustand der Bremse 1 geschlossen werden kann. Tritt in signifikanter Weise eine Verschlechterung des Verschleißzustands ein, was infolge einer Überschreitung des Vergleichsparameters B_V durch den aktuellen Betriebsparameter B_ist festgestellt werden kann, wird in der Vergleichseinheit der Ausgleichswert A berechnet, um den der vorgegebene Sollwert S_soll vergrößert wird. Der modifizierte Sollwert S*_soll bewirkt nun, dass das Stellelement 5 bzw. die Bremsbacke 2 um einen größeren Verfahrweg s in die Bremsstellung verfahren wird, um die erforderliche vorgegebene Haltekraft aufzubauen.
Es ist ersichtlich, dass die ausgewählten aktuellen Betriebsparameter B_ist abhängig sind von abnutzungsbezogenen Kennwerten des Elektromotors M und/oder bremskraftbezogenen Kennwerten der Bremsbacke 2 und/oder des Bremsbelags 3. Diese Kennwerte können zur Definition der bremskraftbezogenen und/oder motorabnutzungsbezogenen Zustandsgröße herangezogen werden. Falls erforderlich können auch externe Sensorsignale hierfür herangezogen werden.
Aus 3 ist ersichtlich, dass bei Überschreitung des Vergleichsparameter B_V durch den aktuellen B_ist eine Änderung der Zustandsgröße Z erkannt wird, siehe Vergleichsschritt 12. Als Konsequenz wird der Sollwert S_soll, der sequentiell in konstanten Zeitintervallen T abgefragt wird, um den Ausgleichswert A erhöht zu dem modifizierten Sollwert S*_soll, Schritt 12. Ist der aktuelle Betriebsparameter B_ist kleiner oder gleich dem Vergleichsparameter B_V, bedeutet dies, dass die bremskraftbezogene Zustandsgröße Z unverändert bzw. sich innerhalb eines vorgegebenen Schwankungsbereichs befindet, so dass in einem zweiten Ergebnisschritt 13 der Sollwert S_soll gleich gehalten wird.
Der Sollwert S_soll oder der modifizierte Sollwert S*_soll werden an einen Eingang der Reglereinheit 7 angelegt, die beispielsweise einen PID-Regler oder PI-Regler aufweisen kann. In der der Reglereinheit 7 nachgeordneten Stelleinheit 6 wird ein durch die Sollwerte S_soll, S*_soll vorgegebenes Stellsignal erzeugt, mit dem der Elektromotor M gespeist wird. Beispielsweise kann die Zahl der Umdrehungen des Motors vorgegeben werden, um den vorgegebenen Verfahrweg s der Bremsbacke 2 zu bewirken. Alternativ kann beispielsweise über den Statorstrom ein Drehmoment und somit eine vorgegebene, auf den Bremsbelag 3 wirkende Haltekraft erzeugt werden. Am Ausgang der Stelleinheit 6 führt ein Rücklaufzweig 14 an den Eingang der Reglereinheit 7, so dass in Abhängigkeit von den aktuellen Betriebsparametern B_ist, die in der Stelleinheit 6 ermittelt werden, der Elektromotor M stets auf den Sollwert S*_soll geregelt wird.
Nach einer nicht dargestellten alternativen Ausführungsform können auch am Elektromotor M und/oder am Getriebe G ermittelte Betriebsparameter B_ist der Vergleichseinheit 8 und/oder der Reglereinheit 7 zugeführt werden.
Die ermittelten Betriebsparameter B_ist können ein Hinweis sein auf Zustandsgrößen wie Verschleiß, Geräusch, Schleifen, Korrosion des Elektromotors M und/oder der Bremsbacke 2 bzw. des Bremsbelags 3. Insbesondere können die Abnutzung der Bremsbeläge 3, die Höhe der Bremskraft und Toleranzen im Bremsgehäuse 4 berücksichtigt werden. Beispielsweise kann durch Vergleich mit in der Vergleichsdatenbank 10 abgespeicherten Vergleichsdaten festgestellt werden, ob Grenzwerte überschritten werden. Die Grenzwerte dienen hierbei als absolute Vergleichsdatenwerte, die als Schwellwerte durch Anwenden des oben beschriebenen und im Rechner 9 gespeicherten Überprüfungsprogramms eine Korrektur der Motoransteuerung bewirken. Steigt beispielsweise überraschend die Stromaufnahme des Elektromotors M, kann durch Überprüfung der Betriebsparameter B_ist in der Vergleichseinheit 8 eine modifizierte Sollvorgabe S*_soll erzeugt werden, die ein entsprechendes Korrekturstellsignal bewirkt.
Beispielsweise kann der Elektromotor M zum Stillstand gebracht werden, oder es wird eine Bewegungsumkehr des Elektromotors M eingeleitet, um den Störzustand zu beheben.
Wird die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise in Solarnachführungssystemen eingesetzt, kann eine rotatorische und/oder vertikale Bewegung der Solarmodule gesteuert werden. Dies betrifft insbesondere das Nachführen der Solarmodule in Abhängigkeit von dem aktuellen Sonnenstand, wobei der Elektromotor M zum Antrieb und zum Bremsen der Solarmodule eingesetzt wird.
Nach einer nicht dargestellten alternativen Ausführungsform kann der Elektromotor M lediglich gesteuert werden, wobei die Reglereinheit 7 und der Rücklaufzweig 7 wegfallen.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung werden bei Installation der Bremse, also bei Inbetriebnahme des Elektromotors M die aktuellen Betriebsparameter B_ist des Elektromotors M gemessen und in der Vergleichsdatenbank 10 als Referenzdaten abgespeichert. Diese Referenzdaten dienen als Vergleichsdaten für die im weiteren Verlauf des Betriebs gemessenen weiteren Betriebsparameter B_ist. Vorteilhaft können somit einzelne oder mehrere Betriebsparameter über einen längeren Zeitraum beobachtet und ausgewertet werden. Somit kann die Alterung des Elektromotors M bzw. der Bremse in Abhängigkeit von der Betriebsintensität ermittelt werden. Beispielsweise können Betriebsparameter in gleichen oder unterschiedlich langen Zeitintervallen auf Abweichung von den bei Inbetriebnahme ermittelten Referenzdaten überprüft werden. Der Vergleich beschränkt sich nicht auf einzelne Werte, sondern kann auch Zeitverläufe von Betriebsparametern betreffen.
Die Erfindung ermöglicht auch das isolierte Erkennen des Betriebszustandes des Elektromotors M. Hierzu werden Betriebsparameter B_ist des Elektromotors M ausschließlich in einer Nichtbremsstellung des Stellelementes 2 ermittelt und ausgewertet. Die Auswertung umfasst den Vergleich des aktuellen Betriebsparameters B_ist mit einen vorgegebenen gespeicherten Betriebsparameter B_V. Hierdurch lässt sich eine motorabnutzungsbezogene Zustandsgröße Z ermitteln, mittels derer auf die Abnutzung des Elektromotors M geschlossen werden kann. Es lässt sich somit der Grad der Abnutzung des Elektromotors M bestimmen, was Einfluss hat auf den Zeitpunkt des Ersatzes des Elektromotors M durch einen neuen oder überholten Elektromotor M. Wird beispielsweise ein motorabnutzungsabhängiger Grenzparameter B_V durch den gemessenen Betriebsparameter B_ist überschritten, wird ein Fehlersignal erzeugt und an eine Überwachungseinheit übermittelt. Als Grenzparameter kann beispielsweise ein Grenzstromstärkewert des Elektromotors M dienen, wobei bei Überschreitung dieses Grenzparameters im laufenden Betrieb des Elektromotors M beispielsweise darauf geschlossen werden kann, dass ein Lager des Elektromotors M nur eingeschränkt oder gar nicht funktionsfähig ist. Als Reaktion kann nun ein Austausch von Bauteilen des Elektromotors M bzw. des gesamten Elektromotors M vorbereitet und durchgeführt werden. Das Fehlersignal kann drahtlos oder über ein Kabel an eine zentrale Überwachungseinheit übermittelt werden. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Elektromotor M eine hohe Betriebssicherheit aufweist.
Es sei angemerkt, dass die Windkraftanlage auch in einem schleifenden Betrieb arbeiten kann. Hierbei liegt das Stellelement 2 in einem „schleifenden” Bremsbetrieb mit geringerer Bremskraft an dem Bremsbelag 3 an als in einem „stehenden” Bremsbetrieb, in dem eine maximale Bremskraft auf den Bremsbelag 3 einwirkt. Der schleifende Bremsbetrieb ermöglicht eine gedämpfte Bewegung der Windräder in bestimmten Betriebssituationen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 03/076818 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Erkennen des Betriebszustandes einer Bremse, insbesondere einer Windkraftanlagen-Bremse, wobei eine Bremsbacke der Bremse mittels eines Stellelementes in eine Bremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke mit einer Bremskraft gegen einen Bremsbelag drückt, und in eine Nichtbremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke nicht an dem Bremsbelag anliegt, dass das Stellelement direkt oder über ein Getriebe mit einem Elektromotor gekoppelt ist, der mittels einer Stelleinheit angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter (B_ist) des Elektromotors (M) und/oder der Stelleinheit (6) gemessen und ausgewertet wird dahingehend, dass mindestens eine bremskraftbezogene oder motorabnutzungsbezogene Zustandsgröße (Z) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Betriebsparameter (B_ist) abhängig ist von abnutzungsbezogenen Kennwerten des Elektromotors (M) und/oder der Bremsbacke (2) und/oder des Bremsbelags (3).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Betriebsparameter (B_ist) in einer dem Elektromotor (M) vorgelagerten Stelleinheit (6) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsparameter (B_ist) kontinuierlich oder in fest vorgegebenen Zeitintervallen ermittelt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit Inbetriebnahme des Elektromotors (M) und/oder der Bremse die aktuellen Betriebsparameter (B_ist) gemessen und in der Vergleichsdatenbank als Referenzdaten abgespeichert werden, die als Vergleichsdaten für die während der Betriebslaufzeit gemessenen weiteren Betriebsparameter (B_ist) dienen.
Verfahren zum Erkennen des Betriebszustandes eines Elektromotors, der zum Antrieb eines Stellelementes eingesetzt wird, mittels dessen eine Bremse in eine Bremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke mit einer Bremskraft gegen einen Bremsbelag drückt, und in eine Nichtbremsstellung verbracht wird, in der die Bremsbacke nicht an dem Bremsbelag anliegt, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter (B_ist) des Elektromotors (M) in der Nichtbremsstellung der Bremse gemessen und ausgewertet wird dahingehend, dass eine abnutzungsbezogene Zustandsgröße (Z) des Elektromotors (M) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Über-/Unterschreiten eines motorabnutzungsabhängigen Grenzparameters (B_V) durch den gemessenen Betriebsparameter (B_ist) ein Fehlersignal erzeugt wird zur Signalisierung des Austausches von Bauteilen des Elektromotors (M) und/oder des gesamten Elektromotors (M).
Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, der mit einem Stellsignal beaufschlagt wird, das in Abhängigkeit von einer Sollwertvorgabe eingestellt wird, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter (B_ist) des Elektromotors (M) gemessen und ausgewertet wird dahingehend, dass mindestens eine bremskraftbezogene und/oder oder motorabnutzungsbezogene Zustandsgröße (Z) des Elektromotors (M) und/oder der Bremsbacke (2) und/oder des Bremsbelags (3) ermittelt wird, wobei der gemessene Betriebsparameter (B_ist) mit mindestens einem Vergleichsparameter (B_V) verglichen wird und dass bei Über-/Unterschreiten des Vergleichsparameters (B_V) durch den gemessenen Betriebsparameter (B_ist) der Elektromotor (M) mit einer veränderten Sollwertvorgabe (S*_soll) so geregelt wird, dass die erfolgte Änderung der bremskraftbezogenen oder motorabnutzungsbezogenen Zustandsgröße (Z) ausgeglichen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsparameter (B_ist) kontinuierlich mit einzelnen Vergleichsparametern (B_V) oder Verläufen von Vergleichsparametern verglichen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter (B_ist) und/oder der Vergleichsparameter (B_V) als eine Spannungsgröße (U) und/oder Stromstärke (I) und/oder Phasenwinkel (φ) und/oder Mittelwert durch eine Spannungsgröße (U) und/oder der Stromstärke (I) über ein Zeitintervall und/oder als Leistungsgröße (P, Q, S) und/oder Ableitungen der Spannungsgröße (U) und/oder der Stromstärke (I) und/oder des Phasenwinkels (φ) und/oder Leistungsgröße (P, Q, S) oder als ein Quotient gebildet wird.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsparameter (B_V) in einer mikroprozessorgestützten Vergleichseinheit (8) abgespeichert sind, an der sich ausgangsseitig eine auf den Elektromotor (M) unmittelbar einwirkende Stelleinheit (6) oder Reglereinheit (7) anschließt.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Vergleichsparameter (B_V) in einer Vergleichsdatenbank (10) gespeichert ist, in der bremsbezogene und/oder elektromotorbezogene Vergleichsdaten gesammelt sind.
Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Vergleichsparameter (B_V) durch absolute Vergleichsdatenwerte und/oder durch vorgegebene zeitliche Verlaufsdatenwerte bestimmt ist.