DE102009050941B4 - Driver assistance system for a commercial vehicle - Google Patents

Abstract

Fahrassistenzsystem, insbesondere eines Nutzfahrzeugs (4), bei dem die Fahrbahn (1) und die darauf angeordneten Fahrspurmarkierungen (2) durch eine Aufnahmevorrichtung (3) abgetastet werden und ein Fahrzeugrechner (21) bei einer Lateralbewegung (6) des Nutzfahrzeugs (4) in einstellbarem Abstand (5) vor der Fahrspurmarkierung (2) eine Warnfunktion auslöst, wobei bei fortgesetzter Lateralbewegung (6) und bei Erreichen eines Schwellenwertes (7) jenseits der Fahrspurmarkierung (2) rechnergesteuert eine aktive Rücklenkung des Nutzfahrzeugs (4) in die Fahrspur (10) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Rücklenkung in die Fahrspur (10) nur dann ausgelöst wird, wenn eine Fahrspurmarkierung (2) vorhanden ist und der Schwellenwert (7) im Bereich eines sich an die Fahrspur (10) anschließenden Fahrbahnbelags (9) liegt, der sich über die in Fahrtrichtung (11) gesehen äußere rechte Fahrspurmarkierung (2) hinaus erstreckt.Driver assistance system, in particular a commercial vehicle (4), in which the roadway (1) and the lane markings (2) arranged thereon are scanned by a recording device (3) and a vehicle computer (21) during a lateral movement (6) of the commercial vehicle (4) in adjustable distance (5) in front of the lane marking (2) triggers a warning function, with active lateral control of the commercial vehicle (4) into the lane (10 ) is carried out, characterized in that the active steering back into the lane (10) is only triggered if a lane marking (2) is present and the threshold value (7) in the area of a road surface (9) adjoining the lane (10) ), which extends beyond the outer right lane marking (2) as seen in the direction of travel (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem, insbesondere eines Nutzfahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a driver assistance system, in particular a commercial vehicle according to the features of the preamble of claim 1.

Innerhalb der Fahrassistenzsysteme erfassen im Stand der Technik die Spurrückführungssysteme die Lage des Fahrzeugs im Verhältnis zu den Fahrspurmarkierungen der Fahrbahn. Nähert sich das Fahrzeug z. B. aufgrund einer momentanen Unaufmerksamkeit des Fahrers der Fahrspurmarkierung an, so erhält der Fahrer eine Warnung von seinem Fahrassistenzsystem und lenkt das Fahrzeug zurück in die Fahrspur. Tut er dies nicht und steuert das Fahrzeug vielmehr ohne einen vorausgehenden Lenkimpuls des Fahrers über die seitliche Fahrspurmarkierung hinaus, so löst der Fahrzeugführungsrechner aktiv und ohne Tätigwerden des Fahrzeuglenkers einen Lenkimpuls zurück in die Fahrspur aus.In the prior art, the lane feedback systems within the driver assistance systems record the position of the vehicle in relation to the lane markings on the lane. Approaches the vehicle z. B. due to a momentary inattentiveness of the driver of the lane marking, the driver receives a warning from his driver assistance system and steers the vehicle back into the lane. If he does not do this and rather steers the vehicle beyond the side lane marking without a previous steering impulse from the driver, the vehicle management computer actively triggers a steering impulse back into the lane without the driver having to act.

Aus der EP 1 751 728 A1 ist ein Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge bekannt, das über eine Überwachungseinheit verfügt, die den Außenraum des Kraftfahrzeugs, insbesondere in Fahrtrichtung erfasst. Im überwachten Außenraum seitlich der Fahrbahn ist je eine Warnzone definiert, die durch eine früheste Warnlinie und eine, die jeweilige Fahrspurmarkierung bzw. Begrenzung umfassende späteste Warnlinie begrenzt ist. Eine Auswerteinheit ist für die von der Überwachungseinheit übermittelten Daten vorgesehen und erkennt das Überfahren einer definierten, innerhalb der Warnzone liegenden Warnschwelle durch das Fahrzeug. Die Auswerteeinheit generiert in der Folge ein Warnsignal für eine akustische, visuelle und/oder haptische Warnung und/oder führt einen Lenkeingriff durch, der nur in Abhängigkeit weiterer, vom Fahrer abhängiger adaptiver Bedingungen erfolgt. Die Lage der Warnschwelle wird mit der Zeit von einer definierten Ausgangslage in Richtung der frühesten ersten Warnlinie verschoben.From the EP 1 751 728 A1 an assistance system for motor vehicles is known which has a monitoring unit which detects the exterior of the motor vehicle, in particular in the direction of travel. A warning zone is defined in the monitored outside area to the side of the lane, which is delimited by an earliest warning line and a latest warning line that includes the respective lane marking or boundary. An evaluation unit is provided for the data transmitted by the monitoring unit and detects that the vehicle has passed a defined warning threshold lying within the warning zone. The evaluation unit subsequently generates a warning signal for an acoustic, visual and / or haptic warning and / or carries out a steering intervention which only takes place as a function of further adaptive conditions dependent on the driver. The position of the warning threshold is shifted over time from a defined starting position towards the earliest first warning line.

Aus der EP 2 012 211 A1 ist ein Umgebungsüberwachungssystem zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt, das ein Radar aufweist, das angeordnet ist, um eine Straßenbegrenzung innerhalb einer Radarzone zu erfassen, wobei die Radarzone an einem Kopf des Fahrzeugs positioniert ist. Ferner weist das Überwachungssystem eine Schulterkantenbestimmungseinheit auf, die angeordnet ist, um eine seitliche Position einer Schulterkante auf der Grundlage der erfassten Straßenbegrenzung zu bestimmen, und eine Fahrzeugpositionsbestimmungseinheit, die angeordnet ist, um eine seitliche Position (y(t)) des Fahrzeugs in Bezug auf die Schulterkante zu bestimmen.From the EP 2 012 211 A1 an environmental monitoring system for monitoring the environment of a vehicle is known which has a radar which is arranged to detect a road boundary within a radar zone, the radar zone being positioned on a head of the vehicle. The monitoring system further includes a shoulder edge determination unit arranged to determine a lateral position of a shoulder edge based on the detected road boundary, and a vehicle position determination unit arranged to determine a lateral position (y (t)) of the vehicle with respect to to determine the shoulder edge.

Aus der US 2005 / 0 273 261 A1 ist eine Vorrichtung zur Warnung vor einer Abweichung von einer Fahrbahn bekannt, welche eine Abweichungsauswertung ECU aufweist. Die Abweichungsauswertung ECU hat einen Abweichungsauswerter zur Durchführung einer Bewertung einer Abweichung durch Vergleich einer zukünftigen Position eines eigenen Fahrzeugs mit einer zukünftigen Position der Fahrspur. Der Abweichungsauswerter führt die Abweichungsauswertung durch, wenn sowohl der Gierwinkel als auch die seitliche Position relativ zur Fahrspur jeweilige Schwellenwerte überschreitet.A device for warning of a deviation from a roadway is known from US 2005/0 273 261 A1, which has a deviation evaluation ECU. The deviation evaluation ECU has a deviation evaluator for carrying out an evaluation of a deviation by comparing a future position of one's own vehicle with a future position of the lane. The deviation evaluator carries out the deviation evaluation if both the yaw angle and the lateral position relative to the lane exceed respective threshold values.

Aus der DE 10 2004 026 590 A1 ist ein Assistenzsysteme für Kraftfahrzeuge mit wenigstens einer den Außenraum, insbesondere in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges, erfassenden Überwachungseinheit bekannt. Dabei ist im überwachten Außenraum seitlich der Fahrbahn je eine Warnzone definiert, welche durch eine früheste Warnlinie und eine die jeweilige Fahrspurmarkierung bzw. -begrenzung umfassende späteste Warnlinie begrenzt ist. Eine Auswerteeinheit für die von der Überwachungseinheit übermittelten Daten generiert bei durch die Auswerteeinheit erkanntem Überfahren einer definierten, innerhalb der Warnzone liegenden Warnschwelle ein Warnsignal für eine akustische, visuelle und/oder haptische Warnung und/oder einen Lenkungseingriff.From the DE 10 2004 026 590 A1 An assistance system for motor vehicles with at least one monitoring unit that detects the exterior, in particular in the direction of travel of the motor vehicle, is known. A warning zone is defined in the monitored outside area to the side of the lane, which is delimited by an earliest warning line and a latest warning line encompassing the respective lane marking or limitation. An evaluation unit for the data transmitted by the monitoring unit generates a warning signal for an acoustic, visual and / or haptic warning and / or a steering intervention when the evaluation unit detects that a defined warning threshold lying within the warning zone has been passed.

Aus der DE 10 2004 045 483 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines Aufmerksamkeitsdefizits eines Fahrers in einem fahrenden Kraftfahrzeug bekannt, welches in einen Steuerkreis ohne aktives Eingreifen des Fahrers in die Lenkung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs eingreift, um dessen Fahrtrichtung zu korrigieren und ein Aufmerksamkeitsdefizit zu erkennen, wenn der Fahrer nicht in vorgegebener Weise gegenlenkt. Dabei wird die Lage des Kraftfahrzeugs auf einer von ihm befahrenen Fahrspur laufend überwacht, um ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur zu erkennen, und der Eingriff in die Lenkung erfolgt nur, wenn die Überwachung ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur anzeigt.From the DE 10 2004 045 483 A1 A method and a device for recognizing a driver's lack of attention in a moving motor vehicle is known, which engages in a control circuit without active driver intervention in the steering and / or braking system of the motor vehicle in order to correct its direction of travel and to detect a deficit in attention if the driver does not countersteer in a predetermined manner. The position of the motor vehicle is continuously monitored on a lane it is traveling on in order to recognize an impending departure from the lane, and the intervention in the steering only takes place if the monitoring indicates an impending departure from the lane.

Fahrassistenzsysteme mit aktiver Spurrückführung stoßen bei den Fahrzeuglenkern nicht selten auf geringe Akzeptanz, da die Systeme in der Regel nicht in der Lage sind, Fahrsituationen zu erkennen und einzuschätzen, in denen der Fahrzeuglenker sein Kraftfahrzeug ganz bewusst an die Fahrspurmarkierung annähert oder diese überfährt. In solchen Fällen würde das Auslösen eines Warnhinweises und überdies ein automatisches Gegenlenken, ausgelöst durch den Fahrzeugführungsrechner die Handlungsfreiheit des Fahrzeuglenkers negativ beeinflussen.Driver assistance systems with active lane feedback often meet with low acceptance among vehicle drivers, since the systems are generally not able to recognize and assess driving situations in which the vehicle driver deliberately approaches or drives over the vehicle's lane marking. In such cases, the triggering of a warning and, moreover, an automatic countersteering, triggered by the vehicle management computer, would have a negative impact on the freedom of action of the vehicle driver.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein intelligentes Fahrassistenzsystem zu schaffen, bei dem die systemimmanenten Unterstützungssysteme für den Fahrzeuglenker die aktuelle Fahrsituation berücksichtigen, in der sich das Fahrzeug befindet.It is therefore the object of the invention to create an intelligent driver assistance system in which the system-inherent support systems for the driver take into account the current driving situation in which the vehicle is located.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst, nämlich durch ein Fahrassistenzsystem, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, bei dem die Fahrbahn und die darauf angeordneten Fahrspurmarkierungen durch eine Aufnahmevorrichtung abgetastet werden und ein Fahrzeugrechner bei einer Lateralbewegung des Nutzfahrzeugs in einstellbarem Abstand vor der Fahrspurmarkierung eine Warnfunktion auslöst. Ferner führt das Fahrerassistenzsystem bei fortgesetzter Lateralbewegung und bei Erreichen eines Schwellenwertes jenseits der Fahrspurmarkierung rechnergesteuert eine aktive Rücklenkung des Nutzfahrzeugs in die Fahrspur aus. Dabei wird die aktive Rücklenkung in die Fahrspur nur dann ausgelöst, wenn eine Fahrspurmarkierung vorhanden ist und der Schwellenwert im Bereich eines sich an die Fahrspur anschließenden Fahrbahnbelages liegt, der sich über die in Fahrtrichtung gesehen äußere rechte Fahrspurmarkierung hinaus erstreckt. According to the invention, this object is achieved by the features of patent claim 1, namely by a driver assistance system, in particular a commercial vehicle, in which the roadway and the lane markings arranged thereon are scanned by a recording device and a vehicle computer when the commercial vehicle moves laterally at an adjustable distance in front of the lane marking Warning function triggers. Furthermore, if the lateral movement continues and when a threshold value is reached beyond the lane marking, the driver assistance system actively controls the commercial vehicle back into the lane. In this case, the active steering back into the lane is only triggered if a lane marking is present and the threshold value lies in the area of a road surface adjoining the lane, which extends beyond the outer right lane marking as seen in the direction of travel.

Im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung ist der Seitenstreifen neben der Fahrbahn im Anschluss an den Randstreifen angeordnet. Er dient dabei nicht dem fließenden Verkehr. Im Unterschied zum Bankett ist der Seitenstreifen befestigt, jedoch in geringerem Maße als die Fahrbahn. Der Seitenstreifen kann dabei ein Standstreifen sein, der im Wesentlichen zum Anhalten eines Kraftfahrzeugs im Notfall dient, ohne dass der fließende Verkehr beeinträchtigt wird. Seitenstreifen werden überwiegend an Autobahnen und autobahnähnlichen Bundesstraßen mit Richtungsfahrbahnen eingerichtet.In connection with the present invention, the hard shoulder is arranged next to the carriageway following the hard shoulder. It is not used for flowing traffic. In contrast to the banquet, the hard shoulder is attached, but to a lesser extent than the road. The hard shoulder can be a hard shoulder, which essentially serves to stop a motor vehicle in an emergency, without the flowing traffic being impaired. Hard shoulder is mainly set up on motorways and highway-like federal highways with directional lanes.

Ein Randstreifen bildet den Abschluss der Fahrbahn und verhindert ein Abbrechen der Fahrbahnkante. Im offenen Gelände schließt sich an den Randstreifen in der Regel das Bankett an. Das Bankett befindet sich am äußeren Rand der Fahrbahn und schließt an den Randstreifen, oder falls vorhanden an den Seitenstreifen an. Das Bankett dient dabei als unbefestigter Seitenstreifen und kann Einrichtungen der Straßenausstattungen wie z. B. die Verkehrsbeschilderung oder Schutzplanken aufnehmen. Der Mittelstreifen mit der Leitplanke befindet sich zwischen zwei Fahrbahnen und dient der Trennung der gegenläufigen Verkehrsströme. Mit Hilfe der Trennstreifen bzw. der Leitplanken werden Fahrbahnen oder Fahrspuren getrennt. Obwohl auch andere Werte angesetzt werden können, wird im Weiteren davon ausgegangen, dass in Fahrtrichtung gesehen ein Bankett zwischen 1 m und 1,50 m breit ist und eine Fahrspur eine Breite von 2,75-3,75 m aufweist. Ein Randstreifen ist zwischen 0,25 m und 0,75 m breit. Ein Seitenstreifen hat in der Regel eine Breite von 2,5 m.An edge strip forms the end of the road and prevents the edge of the road from breaking off. In open areas, the banquet usually follows the verge. The banquet is located on the outer edge of the carriageway and adjoins the verge or, if available, the verge. The banquet serves as an unpaved hard shoulder and can be used for street equipment such. B. include traffic signs or crash barriers. The median with the guardrail is located between two lanes and serves to separate the opposite traffic flows. Roads or lanes are separated with the help of the dividing strips or guardrails. Although other values can also be used, it is assumed below that a banquet is between 1 m and 1.50 m wide when viewed in the direction of travel and that a lane is 2.75-3.75 m wide. An edge strip is between 0.25 m and 0.75 m wide. A hard shoulder is usually 2.5 m wide.

Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem umfasst zum Einen eine Spurführungswarnvorrichtung, bei der bei einer Lateralbewegung des Nutzfahrzeugs in einstellbarem Abstand vor der Fahrspurmarkierung eine Warnfunktion ausgelöst wird. Es ist dabei von einer Fahrbahn auszugehen, auf der wenigstens eine Fahrspur in jeder Richtung durch Fahrspurmarkierungen voneinander abgegrenzt sind. Die Fahrspurmarkierungen können dabei gestrichelt oder durchgezogen sein. Denkbar ist jedoch auch, nebeneinander zwei gestrichelte und/oder durchgezogene Linien vorzusehen. Die Fahrbahn kann in jeder Fahrtrichtung zwei oder mehrere durch Fahrspurmarkierungen voneinander getrennte Fahrspuren aufweisen. Denkbar ist, dass sich der Fahrbahnbelag in Fahrtrichtung gesehen neben der äußersten rechten Fahrspur fortsetzt und einen Seitenstreifen bildet. Es sind jedoch auch Fahrbahnen vorstellbar, bei denen der Fahrbahnbelag in Fahrtrichtung gesehen im Bereich der Fahrspurmarkierung neben der äußersten Fahrspurmarkierung außerhalb der äußersten Fahrspur z.B. in einem Randstreifen endet. Erfindungsgemäß löst der Fahrzeugrechner bei einer Lateralbewegung des Nutzfahrzeugs innerhalb der Fahrspur in einstellbarem Abstand von der Fahrspurmarkierung eine Warnfunktion aus. In diesem Zusammenhang ist unter Lateralbewegung in Bezug zur Fahrspur eine seitliche Bewegung des Nutzfahrzeugs zu verstehen, die nicht auf einen Lenkimpuls des Fahrzeuglenkers zurückzuführen ist. Der Abstand zur Fahrspurmarkierung kann beliebig festgesetzt werden und kann auch den Wert 0 (Null) annehmen.The driver assistance system according to the invention comprises a lane guidance warning device, in which a warning function is triggered when the commercial vehicle moves laterally at an adjustable distance in front of the lane marking. It can be assumed that there is a lane on which at least one lane is delimited from one another in each direction by lane markings. The lane markings can be dashed or solid. However, it is also conceivable to provide two dashed and / or solid lines next to one another. The roadway can have two or more lanes separated from one another by lane markings in each direction of travel. It is conceivable that the road surface continues in the direction of travel next to the rightmost lane and forms a hard shoulder. However, lanes are also conceivable in which the road surface, viewed in the direction of travel, ends in the area of the lane marking in addition to the outermost lane marking outside the outermost lane, for example in a verge. According to the invention, the vehicle computer triggers a warning function in the event of a lateral movement of the commercial vehicle within the lane at an adjustable distance from the lane marking. In this context, lateral movement in relation to the lane is to be understood as a lateral movement of the commercial vehicle that is not due to a steering impulse from the vehicle driver. The distance to the lane marking can be set as desired and can also be the value 0 Accept (zero).

Das Fahrassistenzsystem umfasst zum Anderen eine Funktion, bei der der Fahrzeugrechner bei fortgesetzter Lateralbewegung und Erreichen eines Schwellenwertes jenseits der Fahrspurmarkierung außerhalb der Fahrspur eine Rücklenkung des Nutzfahrzeugs in die Fahrspur einleitet. Im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung ist der Schwellenwert im Fahrzeugrechner hinterlegt und bezeichnet einen vorbestimmten Abstand in Fahrtrichtung gesehen rechts neben der äußersten Fahrspurmarkierung der äußersten Fahrspur mit dessen Erreichen der Fahrzeugrechner die Rücklenkung in die Fahrspur auslöst. Der Schwellenwert kann dabei einen frei wählbaren Wert annehmen. Die fortgesetzte Lateralbewegung ist auf die Überfahrung einer Fahrspurmarkierung gerichtet, die eine einzelne oder eine doppelte Linienführung umfasst, wobei die Fahrspurmarkierung gestrichelt und/oder durchgezogen ist. Erfindungsgemäß erfolgt die rechnergesteuerte Rücklenkung in die Fahrspur dann, wenn sich das Nutzfahrzeug auf einer Fahrbahn befindet, deren Fahrbahnbelag sich in Fahrtrichtung gesehen über die äußerste Fahrspurmarkierung hinaus erstreckt. Die Rücklenkung des Nutzfahrzeugs in die Fahrspur unterbleibt jedoch, wenn der Fahrbahnbelag in Fahrtrichtung gesehen jenseits der äußersten Fahrspurmarkierung der äußersten Fahrspur im Bereich der Fahrspurmarkierung endet. Schließt sich z.B. an die äußerste Fahrspur nur ein Randstreifen und/oder das Bankett an, wäre es für das Fahrzeug nicht möglich, soweit über die äußerste Fahrspurmarkierung der äußersten Fahrspur hinauszusteuern, dass ein Schwellenwert erreicht würde, der die rechnergesteuerte Rücklenkung auslöste. Vielmehr würde das Fahrzeug vor Erreichen des Schwellenwertes von der Straße abkommen und verunglücken. Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem setzt die aktive Rücklenkung nur auf solchen Fahrbahnen ein, an denen sich in Fahrtrichtung gesehen neben der äußersten Fahrspurmarkierung entweder eine weitere Fahrspur oder zum Beispiel ein Seitenstreifen anschließt. Auf Fahrbahnen, auf denen der Fahrbahnbelag in Fahrtrichtung gesehen, jenseits der Fahrspurmarkierung im Bereich der Fahrspurmarkierung z.B. als Randstreifen endet, ist die aktive Rücklenkung des Nutzfahrzeugs in die Fahrspur durch den Fahrzeugführungsrechner nicht auslösbar. Die Lateralbewegung des Nutzfahrzeugs ist nicht bis zur Erreichung des die Rücklenkung auslösenden Schwellenwerts fortsetzbar, sodass das Nutzfahrzeug vorher in eine Unfallsituation geraten und z.B. umstürzen würde oder die Fahrt vorher im Graben enden würde. Die aktive Rücklenkung in die Fahrspur kommt also zum Beispiel auf mehrspurigen Autobahnen mit angeschlossenem Seitenstreifen zum Einsatz. Die aktive Rücklenkung wird jedoch auf Landstraßen, bei denen sich jenseits der Fahrspur der Fahrbahnbelag nicht fortsetzt und/oder im Bereich der äußeren Fahrspurmarkierung endet, nicht ausgelöst. Die aktive Rücklenkung in die Fahrspur wird nur dann ausgelöst, wenn in Fahrtrichtung gesehen auf der Seite des Fahrzeugs, die vom Gegenverkehr abgewandt ist, eine Fahrspurmarkierung ausgeführt ist und sich der Fahrbahnbelag soweit fortsetzt, dass der Schwellenwert erreichbar ist. Es ist somit die Grundlage der Erfindung, dass die aktive Gegenlenkung des Fahrassistenzsystems nur auf solchen Fahrbahnen ausgelöst wird, auf denen die Annahme besteht, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers wegen der Breite der Fahrspur, der geraden Streckenführung oder des guten Ausbauzustands leiden könnte. Erfindungsgemäß wird davon ausgegangen, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers naturgemäß auf schmalen und möglicherweise kurvigen Straßen höher ist und der Kraftfahrzeuglenker sein Fahrzeug aufgrund Gegenverkehrs oder wegen Hindernissen am Straßenrand bewusst über die Fahrspurmarkierung seiner Fahrspur hinaus und in der Folge wieder in die Fahrspur zurück steuern wird.On the other hand, the driver assistance system includes a function in which the vehicle computer initiates a return steering of the commercial vehicle into the lane when the lateral movement continues and a threshold value beyond the lane marking is reached outside the lane. In connection with the present invention, the threshold value is stored in the vehicle computer and designates a predetermined distance, seen in the direction of travel, to the right of the outermost lane marking of the outermost lane, when the vehicle computer reaches it and triggers the return steering into the lane. The threshold value can take on a freely selectable value. The continued lateral movement is aimed at the passage of a lane marking which comprises a single or a double line, the lane marking being dashed and / or solid. According to the invention, the computer-controlled steering back into the lane takes place when the commercial vehicle is on a lane, the lane covering of which extends in the direction of travel beyond the outermost lane marking. However, the commercial vehicle does not deflect back into the lane if the roadway surface, viewed in the direction of travel, ends beyond the outermost lane marking, the outermost lane in the area of the lane marking. If, for example, only an edge strip and / or the banquet is connected to the outermost lane, it would not be for the vehicle possible to steer beyond the outermost lane marking of the outermost lane so that a threshold value would be reached which triggered the computer-controlled return steering. Rather, the vehicle would stray from the road and crash before the threshold was reached. The driver assistance system according to the invention uses active steering only on those lanes which, viewed in the direction of travel, are joined by either an additional lane or, for example, a hard shoulder, in addition to the outermost lane marking. On lanes on which the road surface, viewed in the direction of travel, ends beyond the lane marking in the area of the lane marking, for example as a verge, the active steering back of the commercial vehicle into the lane cannot be triggered by the vehicle management computer. The lateral movement of the commercial vehicle cannot be continued until the threshold triggering the return steering is reached, so that the commercial vehicle would first encounter an accident situation and, for example, overturn or the journey would end in the trench beforehand. Active steering back into the lane is therefore used, for example, on multi-lane motorways with connected hard shoulder. However, the active steering is not triggered on country roads on which the road surface does not continue beyond the lane and / or ends in the area of the outer lane marking. Active steering back into the lane is only triggered if a lane marking is made on the side of the vehicle facing away from oncoming traffic and the road surface continues to such an extent that the threshold can be reached. It is therefore the basis of the invention that the active countersteering of the driver assistance system is triggered only on those lanes on which there is an assumption that the driver's attention could suffer due to the width of the lane, the straight route or the good condition. According to the invention, it is assumed that the driver's attention is naturally higher on narrow and possibly winding roads and that the motor vehicle driver will consciously steer his vehicle beyond the lane marking of his lane and subsequently back into the lane due to oncoming traffic or because of obstacles on the roadside.

Nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist die Warnfunktion ein optisches, akustisches oder haptisches Warnsignal. Dabei ist vorstellbar, dass der Fahrzeuglenker durch eine Warnlampe oder ein akustisches Signal aufmerksam gemacht wird oder dass das Lenkrad in einstellbarem Abstand vor der Fahrspurmarkierung zu rütteln beginnt.According to another embodiment of the invention, the warning function is an optical, acoustic or haptic warning signal. It is conceivable that the vehicle driver is made aware of this by a warning lamp or an acoustic signal or that the steering wheel begins to shake at an adjustable distance in front of the lane marking.

Die Aufnahmevorrichtung kann dabei ein Sensor oder eine Kamera sein. Die Aufnahmevorrichtung kann jedoch jede andere technische Vorrichtung sein, die in der Lage ist, den Verlauf, der Fahrbahn und der Fahrspurmarkierungen zu erkennen. Die Fahrspurmarkierungen können dabei in unterschiedlicher Art und Form und unterschiedlicher Farbe ausgeführt sein.The recording device can be a sensor or a camera. However, the receiving device can be any other technical device that is able to recognize the course, the roadway and the lane markings. The lane markings can be made in different types and shapes and in different colors.

Zusätzliche Einzelheiten und weitere Vorteile der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung dargestellt und beschrieben.Additional details and further advantages of the invention are illustrated and described below with reference to the drawing.

Dabei zeigen:

• 1 ein Nutzfahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem in der Fahrspur,
• 2 das Nutzfahrzeug entsprechend 1 in Lateralbewegung,
• 3 das Nutzfahrzeug entsprechend 1 in rechnergesteuerter Rücklenkung
• 4 das Nutzfahrzeug entsprechend 3, bei dem die rechnergesteuerte Rücklenkung in die Fahrspur unterbleibt,
• 5 in einer Schnittdarstellung je eine Fahrbahn mit Fahrspuren und Bankett bzw. Randstreifen und Bankett und
• 6 in einer Schnittdarstellung eine Fahrbahn mit Fahrspuren, Seitenstreifen, Randstreifen und Bankett.

Show:

• 1 a commercial vehicle with the driver assistance system according to the invention in the lane,
• 2nd the commercial vehicle accordingly 1 in lateral movement,
• 3rd the commercial vehicle accordingly 1 in computer-controlled steering
• 4th the commercial vehicle accordingly 3rd , in which the computer-controlled steering into the lane is omitted,
• 5 in a sectional view a lane with lanes and banquet or verges and banquet and
• 6 in a sectional view a lane with lanes, hard shoulder, verge and banquet.

1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 8; 10. Die Fahrspur 10 wird von einem Nutzfahrzeug 4 in Fahrtrichtung 11 befahren. Die Fahrspur 8 kann in die selbe Fahrtrichtung 11 gerichtet sein oder aber von Fahrzeugen entgegen der Fahrtrichtung 11 benutzt werden. Die beiden Fahrspuren 8 und 10 werden durch eine gestrichelte Linie 12 voneinander getrennt. In Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben dem Fahrzeug 4 ist in der 1 eine durchgezogene Linie 13 gezeigt. In Fahrtrichtung 11 gesehen setzt sich der Fahrbahnbelag 9 rechts neben der durchgezogenen Linie 13 fort und bildet den Bereich 14. Der Fahrbahnbelag 9 der Fahrbahn 1 endet in Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben der Fahrspur 10 in einem Seitenstreifen 25 oder einem Randstreifen 26. Der Seitenstreifen 25 kann dabei ein Standstreifen sein. An den Bereich 14 schließt sich in der 1 das Bankett 15 an. Zwischen der Linie 16 und der durchgezogenen Linie 13 ist der einstellbare Abstand 5 gezeigt, mit dessen Überfahrung im Fahrerhaus 17 eine Warnfunktion ausgelöst wird. 1 shows a lane 1 with two lanes 8th ; 10th . The lane 10th is from a commercial vehicle 4th in the direction of travel 11 drive on. The lane 8th can go in the same direction 11 be directed or from vehicles against the direction of travel 11 to be used. The two lanes 8th and 10th are indicated by a dashed line 12 separated from each other. In the direction of travel 11 seen to the right of the vehicle 4th is in the 1 a solid line 13 shown. In the direction of travel 11 seen the road surface settles 9 to the right of the solid line 13 continues and forms the area 14 . The road surface 9 the roadway 1 ends in the direction of travel 11 seen to the right of the lane 10th in a hard shoulder 25th or a border strip 26 . The hard shoulder 25th can be a hard shoulder. To the area 14 closes in the 1 the banquet 15 at. Between the line 16 and the solid line 13 is the adjustable distance 5 shown with its passage in the cab 17th a warning function is triggered.

2 zeigt das Nutzfahrzeug 4 mit dem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem in der Fahrspur 10. Das Nutzfahrzeug 4 befindet sich in Lateralbewegung 6 in Richtung auf die durchgezogene Linie 13 hin, die in Fahrtrichtung 11 gesehen den rechten Rand der Fahrspur 10 markiert. Da die Linie 16 bereits mit den fahrbahnrandseitigen Rädern 24 des Nutzfahrzeugs 4 überquert wurde, wird im Fahrerhaus 17 eine Warnfunktion ausgelöst. In 2 ist erkennbar, dass die Lateralbewegung 6 des Nutzfahrzeugs 4 nicht auf einen bewussten Lenkeinschlag des Fahrers zurückzuführen ist, da die Räder 18 der Vorderachse (nicht gezeigt) in Geradeausstellung stehen. Der Darstellung in 2 liegt die Annahme zugrunde, dass sich die Lateralbewegung 6 des Nutzfahrzeugs 4 z.B. in einem Moment mangelnder Aufmerksamkeit oder des Sekundenschlafs des Fahrers vollzieht. Der Pfeil 6, der die Lateralbewegung des Nutzfahrzeugs 4 darstellt, deutet gleichzeitig an, dass das Nutzfahrzeug 4 bei fortgesetzter Lateralbewegung 6 über den Fahrbahnbelag 9 der Fahrbahn 1 hinaus auf das Bankett 15 weiterfahren würde, was einen Unfall des Fahrzeugs zur Folge hätte. 2nd shows the commercial vehicle 4th with the driver assistance system according to the invention in the lane 10th . The commercial vehicle 4th is in lateral movement 6 towards the solid line 13 towards the direction of travel 11 seen the right edge of the lane 10th marked. Because the line 16 already with the wheels on the side of the road 24th of Commercial vehicle 4th was crossed is in the cab 17th triggered a warning function. In 2nd is recognizable that the lateral movement 6 of the commercial vehicle 4th is not due to a conscious steering lock by the driver as the wheels 18th the front axle (not shown) in the straight ahead position. The representation in 2nd is based on the assumption that the lateral movement 6 of the commercial vehicle 4th for example in a moment of lack of attention or the driver's sleep. The arrow 6 which is the lateral movement of the commercial vehicle 4th represents, at the same time, indicates that the commercial vehicle 4th with continued lateral movement 6 over the road surface 9 the roadway 1 out to the banquet 15 would continue, which would result in an accident of the vehicle.

3 zeigt eine Fahrbahn 1 nach dem Beispiel der 1. In 3 hat das Nutzfahrzeug 4 die Lateralbewegung entsprechend dem Pfeil 6 (nicht gezeigt) fortgesetzt und den Schwellenwert 7 erreicht, der im Bereich des Seitenstreifen 25 in Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben der die Fahrspur 10 begrenzenden durchgezogenen Linie 13 verläuft. Eine Fortsetzung der Lateralbewegung entsprechend dem Pfeil 6 würde ein Abkommen des Nutzfahrzeugs 4 vom Fahrbahnbelag 9 zur Folge haben. Der Fahrbahnbelag 9 erstreckt sich über die in Fahrtrichtung 11 gesehen äußere rechte Fahrspurmarkierung 2 hinaus, daher erfolgt, gesteuert durch den Fahrzeugrechner 21, entsprechend dem Pfeil 22 eine Rücklenkung in die Fahrspur 10.. 4 entspricht im Wesentlichen der Darstellung der 3, mit dem Unterschied, dass sich der Fahrbahnbelag 9 in Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben der Fahrspurmarkierung 2 der Fahrspur 10 nicht wesentlich fortsetzt. In 4 schließt sich z.B. an die Fahrspur 10 ein schmaler Randstreifen 26 an. Erfindungsgemäß unterbleibt die rechnergesteuerte Rücklenkung des Nutzfahrzeugs 4 aus der in der 4 dargestellten Position 23 zurück in die Fahrspur 10 der Fahrbahn 1, da der Schwellenwert 7 erst mit Befahren des Banketts erreicht würde, was bei einer Lateralbewegung 6 zuerst zu einem Unfall des Nutzfahrzeugs führen würde. Der in 4 dargestellte Lenkeinschlag der Räder 18 der Vorderachse (nicht gezeigt) beruht auf einem aktiven Lenkimpuls des Fahrers des Nutzfahrzeugs 4. Der 4 liegt insofern die Annahme zugrunde, dass der Nutzfahrzeuglenker auf einer engeren Fahrbahn 1 oder auf einer Fahrbahn 1, die für jede Fahrtrichtung 11 nur eine Fahrspur 8; 10 umfasst, grundsätzlich aufmerksamer ist. Um dem Gegenverkehr auszuweichen oder an einem am Fahrbahnrand geparkten Fahrzeug vorbeifahren zu können, überfährt das Fahrzeug in Fahrtrichtung 11 gesehen die die Fahrspur 10 begrenzende Fahrbahnmarkierung 2. Auf einer solchen engeren Fahrbahn 1 wäre eine rechnergesteuerte Rücklenkung des Nutzfahrzeugs 4 in die Fahrspur 10 unerwünscht und widerspräche dem Willen des Fahrers. 3rd shows a lane 1 following the example of 1 . In 3rd has the commercial vehicle 4th the lateral movement according to the arrow 6 (not shown) continued and the threshold 7 reached that in the area of the hard shoulder 25th in the direction of travel 11 seen to the right of the lane 10th delimiting solid line 13 runs. A continuation of the lateral movement according to the arrow 6 would be an agreement of the commercial vehicle 4th from the road surface 9 have as a consequence. The road surface 9 extends in the direction of travel 11 seen outer right lane marking 2nd out, therefore, is controlled by the vehicle computer 21st , according to the arrow 22 a return into the lane 10th .. 4th corresponds essentially to the representation of the 3rd , with the difference that the road surface 9 in the direction of travel 11 seen to the right of the lane marking 2nd the lane 10th does not continue significantly. In 4th connects to the lane, for example 10th a narrow margin 26 at. According to the invention, the computer-controlled steering of the commercial vehicle does not take place 4th from the in the 4th position shown 23 back in the lane 10th the roadway 1 because the threshold 7 would only be reached when driving to the banquet, which is the case with a lateral movement 6 would first lead to an accident of the commercial vehicle. The in 4th illustrated steering lock of the wheels 18th the front axle (not shown) is based on an active steering impulse from the driver of the commercial vehicle 4th . The 4th is based on the assumption that the commercial vehicle driver is on a narrower road 1 or on a lane 1 that for each direction of travel 11 only one lane 8th ; 10th includes, is generally more attentive. In order to avoid oncoming traffic or to be able to drive past a vehicle parked at the edge of the lane, the vehicle runs over in the direction of travel 11 seen the lane 10th delimiting road marking 2nd . On such a narrower road 1 would be a computer-controlled steering of the commercial vehicle 4th in the lane 10th undesirable and contradict the driver's will.

5 zeigt in ihrer oberen Darstellung eine Fahrbahn 1 mit den beiden Fahrspuren 8; 10, auf denen je nach Ausführung der Straße der Verkehr jeweils in Fahrtrichtung 11 geführt ist oder auf der einen Fahrspur 8; 10 in Fahrtrichtung 11 sowie auf der anderen Fahrspur 8; 10 entgegen der Fahrtrichtung 11 führbar ist. Im Weiteren wird aber davon ausgegangen, dass die übereinander dargestellten Fahrbahnen 1 in der 5 je eine gegenläufige Fahrspur 8; 10 je Fahrtrichtung 11 aufweisen. Jeweils in Fahrtrichtung 11 gesehen schließt sich in der oberen Darstellung der 5 am äußersten Rand der Fahrspur 8; 10 je ein Bankett 15 an. In der unteren Darstellung der 5 ist jeweils am äußersten Rand der Fahrspur 8; 10 in Fahrtrichtung 11 gesehen zwischen der Fahrspur 8; 10 und dem Bankett 15 je ein Randstreifen 26 angeordnet. 6 zeigt entsprechend der 5 eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 8; 10 und einer gemeinsamen Fahrtrichtung 11. In Fahrtrichtung 11 gesehen links neben der äußersten Fahrspur 8; 10 schließt sich zwischen der Fahrspur 8; 10 und dem Bankett 15 ein Randstreifen 26 an. Der die Fahrbahn 1 von der benachbarten Fahrbahn (nicht gezeigt) abgrenzende Mittelstreifen wird schematisch durch eine Leitplanke 19 dargestellt. In Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben der äußersten Fahrspur 8; 10 schließt sich ein Seitenstreifen 25 an. Dieser wird von dem Bankett 15 durch einen Randstreifen 26 abgegrenzt. In 6 ist ein Nutzfahrzeug 4 dargestellt, das nach Maßgabe der Erfindung außerhalb der Fahrspur 8; 10 fährt und dabei den Schwellenwert 7 überquert hat. In 6 erfolgt daher eine rechnergesteuerte Rücklenkung 22 in die Fahrspur. In den Darstellungen der 5 erfolgt keine rechnergesteuerte Rücklenkung 22 in die Fahrspur 8; 10, da die Annahme vorliegt, dass der Fahrbahnbelag 9 jenseits der äußersten Fahrspurmarkierung im Bereich der Fahrspurmarkierung 2 endet. Den Darstellungen der 5 liegt des Weiteren die Annahme zugrunde, dass es sich um eine Fahrbahn 1 handelt, bei der der Fahrer des Nutzfahrzeugs 4 aufgrund des Verlaufs der Fahrbahn 1 oder deren Breite von sich aus eine erhöhte Aufmerksamkeit zeigt. Die Schwellenwerte 7 sind in den 5 für das Nutzfahrzeug nicht erreichbar, da diese in Bezug auf ihren Abstand zur äußeren Fahrspurmarkierung 2 in Fahrtrichtung 11 gesehen, außerhalb im Bereich des Banketts 15 liegen. 5 shows a roadway in its upper representation 1 with the two lanes 8th ; 10th on which, depending on the version of the road, the traffic is in the direction of travel 11 is guided or in one lane 8th ; 10th in the direction of travel 11 as well as in the other lane 8th ; 10th against the driving direction 11 is feasible. In the following, however, it is assumed that the lanes shown one above the other 1 in the 5 one opposite lane each 8th ; 10th per direction of travel 11 exhibit. In each case in the direction of travel 11 seen closes in the upper representation of the 5 at the very edge of the lane 8th ; 10th one banquet each 15 at. In the lower representation of the 5 is at the extreme edge of the lane 8th ; 10th in the direction of travel 11 seen between the lane 8th ; 10th and the banquet 15 one edge strip each 26 arranged. 6 shows according to the 5 a roadway 1 with two lanes 8th ; 10th and a common direction of travel 11 . In the direction of travel 11 seen to the left of the outermost lane 8th ; 10th closes between the lane 8th ; 10th and the banquet 15 an edge strip 26 at. The the road 1 Median strip delimiting from the adjacent carriageway (not shown) is shown schematically by a guard rail 19th shown. In the direction of travel 11 seen to the right of the outermost lane 8th ; 10th a side stripe closes 25th at. This is from the banquet 15 by an edge strip 26 delimited. In 6 is a commercial vehicle 4th shown that according to the invention outside the lane 8th ; 10th drives and the threshold 7 has crossed. In 6 there is therefore a computer-controlled deflection 22 in the lane. In the representations of the 5 there is no computer-controlled steering 22 in the lane 8th ; 10th , since there is an assumption that the road surface 9 beyond the outermost lane marking in the area of the lane marking 2nd ends. The representations of the 5 is also based on the assumption that it is a carriageway 1 acts with the driver of the commercial vehicle 4th due to the course of the road 1 or the breadth of which itself shows increased attention. The thresholds 7 are in the 5 not reachable for the commercial vehicle, since this is related to its distance from the outer lane marking 2nd in the direction of travel 11 seen outside in the banquet area 15 lie.

6 zeigt gegenüber der 5 eine Fahrbahn 2, deren Fahrspuren 8; 10 gegenüber denjenigen der 5 breiter sind und die einen im Wesentlichen geraden Fahrbahnverlauf aufweist und die in Fahrtrichtung 11 gesehen rechts neben der äußersten Fahrspurmarkierung 2 einen fortgesetzten Fahrbahnbelag 9 aufweist, der als Seitenstreifen 25 ausgebildet ist. Der Darstellung 6 liegt somit die Annahme zugrunde, dass der Fahrzeuglenker des Nutzfahrzeugs 4 bei Erreichen des Schwellenwertes 7 aufgrund des Zustandes der Fahrbahn 1 in seiner Aufmerksamkeit nachgelassen hat und unabsichtlich von der Fahrspur 8; 10 auf den Seitenstreifen 25 geraten ist. Unter Maßgabe dieser Annahme wird das Fahrzeug rechnergesteuert entsprechend dem Pfeil 22 in die Fahrspur 8; 10 zurückgelenkt. In der oberen Darstellung der 5 ist mangels eines Seitenstreifens zwischen der Fahrspur 8; 10 und dem Bankett 15 kein befahrbarer Schwellenwert 7 vorhanden. 6 shows towards the 5 a roadway 2nd whose lanes 8th ; 10th towards those of 5 are wider and which have a substantially straight course of the road and in the direction of travel 11 seen to the right of the outermost lane marking 2nd a continued pavement 9 has as the side stripe 25th is trained. The representation 6 is based on the assumption that the driver of the commercial vehicle 4th when the threshold is reached 7 due to the condition of the road 1 has waned in his attention and unintentionally from the lane 8th ; 10th on the hard shoulder 25th is advised. Based on this assumption, the vehicle is computer controlled according to the arrow 22 in the lane 8th ; 10th directed back. In the top illustration of the 5 is lack of a verge between the lane 8th ; 10th and the banquet 15 no passable threshold 7 available.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11

Fahrbahnroadway

22nd

FahrspurmarkierungLane marking

33rd

AufnahmevorrichtungCradle

44th

NutzfahrzeugCommercial vehicle

55

Abstanddistance

66

Lateralbewegung/PfeilLateral movement / arrow

77

SchwellenwertThreshold

88th

Fahrspurlane

99

FahrbahnbelagRoad surface

1010th

Fahrspurlane

1111

FahrtrichtungDirection of travel

1212

gestrichelte Liniedashed line

1313

durchgezogene Liniesolid line

1414

BereichArea

1515

Bankettbanquet

1616

Linieline

1717th

FahrerhausCab

1818th

Räder der VorderachseFront axle wheels

1919th

LeitplankeGuardrail

2020th

AufnahmevorrichtungCradle

2121st

FahrzeugrechnerVehicle computer

2222

Rücklenkung/PfeilRedirection / arrow

2323

Positionposition

2424th

Fahrbahnrandseitige RäderRoadside wheels

2525th

SeitenstreifenHard shoulder

2626

RandstreifenEdge strips

Claims (2)

Fahrassistenzsystem, insbesondere eines Nutzfahrzeugs (4), bei dem die Fahrbahn (1) und die darauf angeordneten Fahrspurmarkierungen (2) durch eine Aufnahmevorrichtung (3) abgetastet werden und ein Fahrzeugrechner (21) bei einer Lateralbewegung (6) des Nutzfahrzeugs (4) in einstellbarem Abstand (5) vor der Fahrspurmarkierung (2) eine Warnfunktion auslöst, wobei bei fortgesetzter Lateralbewegung (6) und bei Erreichen eines Schwellenwertes (7) jenseits der Fahrspurmarkierung (2) rechnergesteuert eine aktive Rücklenkung des Nutzfahrzeugs (4) in die Fahrspur (10) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Rücklenkung in die Fahrspur (10) nur dann ausgelöst wird, wenn eine Fahrspurmarkierung (2) vorhanden ist und der Schwellenwert (7) im Bereich eines sich an die Fahrspur (10) anschließenden Fahrbahnbelags (9) liegt, der sich über die in Fahrtrichtung (11) gesehen äußere rechte Fahrspurmarkierung (2) hinaus erstreckt.Driver assistance system, in particular a commercial vehicle (4), in which the roadway (1) and the lane markings (2) arranged thereon are scanned by a recording device (3) and a vehicle computer (21) during a lateral movement (6) of the commercial vehicle (4) in adjustable distance (5) in front of the lane marking (2) triggers a warning function, with active lateral control of the commercial vehicle (4) into the lane (10) when the lateral movement (6) continues and when a threshold value (7) is reached beyond the lane marking (2) ), characterized in that the active steering back into the lane (10) is only triggered if a lane marking (2) is present and the threshold value (7) in the area of a road surface (9) adjoining the lane (10) ), which extends beyond the outer right lane marking (2) seen in the direction of travel (11). Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnfunktion ein optisches, akustisches oder haptisches Warnsignal ist.Driver assistance system after Claim 1 , characterized in that the warning function is an optical, acoustic or haptic warning signal.

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