DE102009045877A1 - Towing vehicle and trailer combination detecting method, involves generating signal representing vehicle combination consisting of towing vehicle and trailer when actual value deviates from reference value - Google Patents

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Abstract

The method involves determining vehicle longitudinal acceleration values during a starting process. An acceleration maximum is determined from the vehicle longitudinal acceleration values. The acceleration maximum or corresponding characteristic value is compared with an assigned reference value of a towing vehicle. A signal representing a vehicle combination consisting of the towing vehicle and a trailer is generated when an actual value deviates from the reference value. A weight characteristic value is assigned to the acceleration maximum. An independent claim is also included for a regulating and/or controlling device for detecting a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a trailer.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung eines Fahrzeuggespanns, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem vom Zugfahrzeug gezogenen Anhänger.The The invention relates to a method for detecting a vehicle combination, consisting of a towing vehicle and towed by the towing vehicle Pendant.

Stand der TechnikState of the art

Bei derartigen Fahrzeuggespannen soll automatisch erkannt werden, ob an das Zugfahrzeug tatsächlich ein Anhänger angehängt ist. Bei bekannten Lösungen wird eine Fahrwiderstandsschätzung während eines Beschleunigungsvorganges durchgeführt, bei der die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung mit einer modellbasierten Sollbeschleunigung des Fahrzeuges verglichen wird, die auf einer Schätzung unter Berücksichtigung des Motormoments und des Antriebsstrangsystems beruht. Die Differenz zwischen der Sollbeschleunigung und der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung stellt den Fahrwiderstand des Fahrzeuges dar, der unter anderem den Rollwiderstand, den Luftwiderstand sowie die Massenträgheit des Fahrzeugs bzw. des Fahrzeuggespannes umfasst.at Such vehicle combinations should be recognized automatically, whether to the towing vehicle actually a follower attached is. In known solutions becomes a driving resistance estimate during a Acceleration process performed at the current vehicle acceleration with a model-based target acceleration of the vehicle compared which is based on an estimate consideration of the engine torque and the powertrain system. The difference between the target acceleration and the current vehicle acceleration represents the driving resistance of the vehicle, among other things the rolling resistance, the air resistance and the inertia of the Vehicle or vehicle combination includes.

Die sichere Erkennung, ob der Anhänger an das Zugfahrzeug angehängt ist, hängt jedoch stark von der Güte des verfügbaren Motor-Istmoments ab und kann dementsprechend deutliche Streuungen zeigen. Auch bei nachträglichen Motormodifikationen können derartige Ungenauigkeiten auftreten. Des Weiteren ist problematisch, dass keine eindeutige Unterscheidung zwischen Alleinfahrzeugen mit hoher Zuladung und Gespannen mit kleinen Anhängern getroffen werden kann.The safe detection, whether the trailer attached to the towing vehicle is, hangs but very good of the available Motor actual torque and can show correspondingly significant variations. Also with subsequent Engine modifications can such inaccuracies occur. Furthermore, it is problematic that no clear distinction between singles with high payload and trailers can be taken with small trailers.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein zuverlässiges Verfahren zur Gespannerkennung anzugeben.Of the Invention is based on the object, a reliable method to specify the trailer identification.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the Characteristics of the independent claims solved. The under claims give expedient further education at.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Fahrzeuggespannerkennung wird gemäß eines ersten Aspektes der Erfindung während eines Anfahrvorganges die Fahrzeuglängsbeschleunigung ermittelt, wobei während des betrachteten Intervalls aus den insgesamt ermittelten Beschleunigungswerten das Beschleunigungsmaximum oder ein korrespondierender Kennwert bestimmt wird. Das Beschleunigungsmaximum bzw. der korrespondierende Kennwert wird mit einem zugeordneten Sollwert des Zugfahrzeugs verglichen. Die Abweichung des Istwertes vom Sollwert wird als Einzelwahrscheinlichkeit für den Anhängerbetrieb ausgegeben. Mit dem Erkennen des Fahrzeuggespanns können Parameter bzw. Kennwerte in Fahrzeugregel- bzw. Steuergeräten aktiviert werden, die speziell auf die Gespannsituation angepasst sind. Anderenfalls werden Kennwerte berücksichtigt, die auf das Zugfahrzeug ohne Anhänger zugeschnitten sind.at the method according to the invention for vehicle combination detection is according to a first aspect of the Invention during a start-up process determines the vehicle longitudinal acceleration, while during of the considered interval from the total determined acceleration values the Acceleration maximum or a corresponding characteristic value determined becomes. The acceleration maximum or the corresponding characteristic value is compared with an assigned setpoint of the towing vehicle. The deviation of the actual value from the nominal value is considered as an individual probability for the trailer towing output. With the recognition of the vehicle combination parameters can or characteristic values are activated in vehicle control or control devices, specifically are adapted to the team situation. Otherwise, characteristic values become considered, tailored to the towing vehicle without a trailer are.

In dem betrachteten Zeitraum während des Anfahrens des Fahrzeuges (Anfahranalyse) lassen sich durch das Längsbeschleunigungssignal das Beschleunigungsmaximum oder entsprechende Kenngrößen auswerten, die eine verbesserte Unterscheidung zwischen Zugfahrzeugen mit und ohne Anhänger erlauben. In dieser Phase treten Beschleunigungsunterschiede stärker hervor als während Beschleunigungsphasen, die bei höheren Geschwindigkeiten stattfinden. Zweckmäßigerweise wird der Anfahrvorgang beginnend beim Fahrzeugstillstand betrachtet, wobei ggf. auch ein Anfahren beginnend bei einer geringen Geschwindigkeit für das betrachtete Zeitintervall in Betracht kommt. Das Zeitintervall während des Anfahrens liegt vorzugsweise in einem Wertebereich zwischen 0.3 s und 2 s.In during the considered period during the start of the vehicle (startup analysis) can be through the Longitudinal acceleration signal evaluate the acceleration maximum or corresponding parameters, the improved distinction between towing vehicles with and without trailer allow. In this phase, differences in acceleration are more pronounced as while Acceleration phases, those at higher Speeds take place. Appropriately, the starting process starting at vehicle standstill considered, where appropriate, a Starting at a low speed for the considered time interval comes into consideration. The time interval during startup is preferably in a value range between 0.3 s and 2 s.

Für die Fahrzeuggespannerkennung wird zumindest ein Beschleunigungsmaximum oder ein repräsentativer Kennwert herangezogen, wobei ggf. auch mehrere Maxima berücksichtigt werden können, sofern während des betrachteten Zeitintervalls nicht nur ein Maximum, sondern mehrere lokale Maxima auftreten. Es kann auch der charakteristische Verlauf der Fahrzeuglängsbeschleunigung für die Fahrzeuggespannerkennung berücksichtigt werden, soweit sich der charakteristische Verlauf von Zugfahrzeugen mit und ohne Anhänger unterscheidet.For the vehicle combination detection becomes at least an acceleration maximum or a representative one Characteristic used, where appropriate, also takes into account several maxima can be while during of the considered time interval not only one maximum, but several local maxima occur. It can also be the characteristic course the vehicle longitudinal acceleration for the vehicle load detection considered be as far as the characteristic course of towing vehicles with and without trailer different.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführung wird dem Beschleunigungsmaximum oder dem zugeordneten Kennwert ein Vergleichswert zugeordnet. Die Abweichung bzw. eine die Abweichung berücksichtigende Funktion zwischen Soll- und Istwert wird als Wahrscheinlichkeit für ein Fahrzeuggespann ausgegeben.According to one advantageous embodiment becomes the acceleration maximum or the assigned characteristic value Assigned comparative value. The deviation or the deviation consider Function between setpoint and actual value is called probability for a Vehicle combination issued.

Um den Einfluss einer Fahrbahnneigung zu neutralisieren, wird diese zweckmäßigerweise ebenfalls ermittelt und bei dem Vergleich mit dem zugeordneten Sollwert berücksichtigt.Around to neutralize the influence of a roadway inclination, this will expediently also determined and in the comparison with the associated setpoint considered.

Gemäß eines weiteren Aspektes der Erfindung, bei dem ebenfalls ein Fahrzeuggespann erkannt werden kann, werden während eines Beschleunigungsvorganges des Fahrzeuges die Fahrzeuglängsbeschleunigungen ermittelt und daraus durch Differenziation Ruckwerte bestimmt, die mit einem zugeordneten Ruck-Schwellenwert verglichen werden (Ruckanalyse). Die Abweichung von Soll- und Istwert der Analyse ergibt eine Wahrscheinlichkeit für oder gegen den Gespannbetrieb. Derartig hohe Ruckwerte werden insbesondere bei Gespannfahrzeugen für den Fall erreicht, dass entweder der Anhänger in Folge einer vorangegangenen Bremsung gestreckt wird oder infolge einer vorausgegangenen Beschleunigung auf die Auflaufbremse aufläuft. Auf Grund der verhältnismäßig hohen Masse des Anhängers entstehen hierbei Ruckwerte, die bei Zugfahrzeugen ohne Anhänger normalerweise nicht erreicht werden, so dass die Überschreitung eines Ruck-Schwellenwerts auf ein Fahrzeug mit Anhänger hinweist.According to a further aspect of the invention, in which also a vehicle combination can be detected, the vehicle longitudinal accelerations are determined during an acceleration process of the vehicle and determined by differentiation jerk values, which are compared with an associated jerk threshold (jerk analysis). The deviation from the setpoint and the actual value of the analysis gives a probability for or against the teamwork operation. Such High jerk values are achieved, in particular in the case of trailer vehicles, in the event that either the trailer is stretched as a result of a preceding braking operation or runs onto the overrun brake as a result of a preceding acceleration. Due to the relatively high mass of the trailer here jerk values, which are normally not achieved in towing vehicles without trailers, so that the exceeding of a jerk threshold points to a vehicle with trailer.

Gemäß eines weiteren Aspektes der Erfindung werden Fahrintervalle mit konstanter Fahrzeuglängskraft (Antriebskraft) betrachtet. In diesen Fahrsituationen wird die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit oder eine zugeordnete Kenngröße mit einem Geschwindigkeits-Schwellenwert oder einem zugeordneten Schwellenwert verglichen. Die Abweichung von Soll- und Istwert der Analyse ergibt eine Wahrscheinlichkeit für oder gegen den Gespannbetrieb.According to one In another aspect of the invention, driving intervals become more constant Vehicle longitudinal force (Driving force) considered. In these driving situations, the vehicle's longitudinal speed or an associated characteristic with a Speed Threshold or an associated threshold compared. The deviation of setpoint and actual value of the analysis results a probability for or against the teamwork.

Diesem Aspekt liegt die Überlegung zu Grunde, dass Alleinfahrzeuge ohne Anhänger bei konstanten Antriebskräften eine bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit erreichen, die üblicherweise deutlich höher liegt als die Fahrzeuggeschwindigkeit von Gespannfahrzeugen bei gleicher Fahrpedalstellung. Bei dem Geschwindigkeitsvergleich wird insbesondere eine stationäre bzw. quasi-stationäre Fahrzeuggeschwindigkeit betrachtet, bei der das Fahrzeug bei gegebener Antriebskraft in asymptotischer Annäherung die zugeordnete maximale Fahrzeuggeschwindigkeit bereits erreicht hat.this Aspect lies the consideration basis, that alone vehicles without trailer with constant driving forces a reach certain vehicle speed, usually significantly higher is included as the vehicle speed of trailer vehicles same accelerator pedal position. In the speed comparison is especially a stationary one or quasi-stationary Vehicle speed considered at which the vehicle at given Driving force in asymptotic approach the associated maximum Vehicle speed has already reached.

Gemäß noch eines weiteren Aspektes der Erfindung werden während eines Bremsvorganges Fahrzeugverzögerungswerte in Fahrzeuglängsrichtung ermittelt und mit einem Verzögerungs-Schwellenwert verglichen. Die Abweichung von Soll- und Istwert der Analyse ergibt eine Wahrscheinlichkeit für oder gegen den Gespannbetrieb. Bei dieser so genannten Bremswiderstandsanalyse wird der Bremswiderstand, welcher beispielsweise aus einem Fahrzeugmodell als Soll-Verzögerung ermittelt wird, mit der Ist-Fahrzeugverzögerung verglichen. Bei höherer Gesamtmasse eines Fahrzeuggespanns ergibt sich eine geringere Verzögerung, was über den Vergleich mit dem Verzögerungs-Schwellenwert festgestellt werden kann.According to one more Further aspect of the invention during a braking operation vehicle deceleration values in the vehicle longitudinal direction determined and with a delay threshold compared. The deviation of setpoint and actual value of the analysis results a probability for or against the teamwork. In this so-called brake resistance analysis is the braking resistor, which for example from a vehicle model determined as a target delay is, with the actual vehicle deceleration compared. At higher total mass a vehicle combination results in a lower delay, what about the comparison with the delay threshold can be determined.

In bevorzugter Weiterbildung ist vorgesehen, dass mehrere Kriterien zur Fahrzeuggespannerkennung überprüft und miteinander verknüpft werden. Die Art der Verknüpfung kann durch bekannte Verfahren der Wahrscheinlichkeitsrechnung erfolgen oder als Aufsummierung der als positiv bewerteten Einzelanalysen. Je nach Verarbeitung kann in Abhängigkeit von der ermittelten Gesamtwahrscheinlichkeit oder der Anzahl der gültigen Eingänge ein Funktionsmerkmal bzw. eine komplette Funktionalität beeinflusst werden. Die Betrachtung der Gültigkeit von Einzelanalysen kann logisch miteinander verknüpft werden, wenn verschiedene vorgegebene Bedingungen erfüllt sind. Dies betrifft insbesondere den Fall, dass zumindest zwei Gespannerkennungskriterien erfüllt sind, also beispielsweise bei drei oder vier betrachteten Kriterien die Kombination von zwei dieser Kriterien. Beispielsweise kann die Anfahranalyse mit der Ruckanalyse oder mit einem stationären Geschwindigkeitskriterium oder mit der Bremswiderstandsanalyse verknüpft werden. Ebenso ist es möglich, die Ruckanalyse mit dem Geschwindigkeitskriterium oder der Bremswiderstandsanalyse zu verbinden oder das Geschwindigkeitskriterium mit der Bremswiderstandsanalyse. Des Weiteren ist es auch möglich dass drei der vier Kriterien erfüllt sein müssen, damit tatsächlich ein Fahrzeuggespann erkannt wird. Gegebenenfalls müssen sämtliche Kriterien erfüllt sein.In preferred development is provided that several criteria checked for vehicle tension detection and with each other connected become. The type of link can be done by known methods of probability calculation or as a summation of the individually rated individual analyzes. ever after processing can depend on the total probability or the number of valid inputs affects a feature or a complete functionality become. The consideration of the validity of Single analyzes can be logically linked together, if different given conditions met are. This applies in particular to the case that at least two team recognition criteria Fulfills are, for example, three or four considered criteria the combination of two of these criteria. For example, the Start-up analysis with the jerk analysis or with a stationary speed criterion or linked to the brake resistance analysis. Likewise it is possible the Back analysis with the speed criterion or the brake resistance analysis to connect or the speed criterion with the brake resistance analysis. Furthermore, it is also possible that meets three of the four criteria have to be with it a vehicle combination is detected. If necessary, all must Criteria met be.

Die Verknüpfung von mehreren Kriterien bzw. Einzelergebnissen, aus denen auf einen Gespannbetrieb geschlossen werden kann, führt zu einem Gesamtergebnis verbesserter Qualität, so dass der Aussage, ob ein Gespannbetrieb oder ein Einzelbetrieb vorliegt, eine höhere Aussagekraft zukommt. Hierbei ist es außerdem vorteilhaft, dass die Einzelergebnisse ggf. in unterschiedlicher Gewichtung zusammengeführt werden, worüber eine zusätzliche Differenzierung der Einzelergebnisse möglich ist. Die Einzelanalysen können unterschiedliche Eingangsgrößen auswerten, insbesondere verschiedene oder ggf. auch zum Teil gleiche Fahrzeugzustands- und/oder Kenngrößen wie Gierrate, Längsbeschleunigung, Fahrwiderstand, Motormoment, Zustand des Anhängersteckers oder Fahrzeuggeschwindigkeit. Um sicherzustellen, dass die Einzelergebnisse miteinander vergleichbar sind, erfolgt zweckmäßigerweise eine Normierung der Wertebereiche der jeweiligen Ausgangsgrößen. Die Normierung erfolgt beispielsweise in einem Wertebereich zwischen 0 und 1.The shortcut of several criteria or individual results that make up a Can be closed, results in a total result improved quality, so that the statement, whether a trailer operation or a single operation is present, a higher Meaningfulness. It is also advantageous that the Individual results may be merged in different weights, about what an additional differentiation the individual results possible is. The individual analyzes can evaluate different input variables, in particular different or possibly also partly identical Fahrzeugzustands- and / or Characteristics like Yaw rate, longitudinal acceleration, Travel resistance, engine torque, condition of the trailer plug or vehicle speed. Around to ensure that the individual results are comparable are expediently a normalization of the value ranges of the respective output variables. The Normalization takes place, for example, in a value range between 0 and 1.

Grundsätzlich möglich ist es außerdem, verschiedenartige Einzelanalysen zu berücksichtigen, die entweder nur auf ein Alleinfahrzeug oder nur auf einen Gespannbetrieb oder ggf. auch auf beide Konfigurationen hindeuten. Die Ausgangswertebereiche der Einzelanalysen werden insbesondere über eine Bewertungsfunktion zusammengefasst, bei der es sich gemäß bevorzugter Ausführung um ein Verfahren der Wahrscheinlichkeitsberechnung handelt, beispielsweise um eine Übertragungsfunktion, die nach dem Verfahren der logistischen Regression arbeitet. Hierbei werden normierte und gewichtete Einzelergebnisse zusammengefasst und beispielsweise in einen Wertebereich zwischen 0 und 1 abgebildet, wobei der Wert 0 für ein Alleinfahrzeug und der Wert 1 für ein Gespannfahrzeug stehen kann und Zwischenwerten ein entsprechender Wahrscheinlichkeitswert zukommt. Durch die Auswertung über die logistische Regression wird erreicht, dass auch verhältnismäßig wenige Analyseergebnisse, denen hohe Vertrauensfaktoren zukommen, was über die Gewichtung der Analyseergebnisse berücksichtigt werden kann, genauso zu einer hohen Gesamtwahrscheinlichkeit führen können, wie eine höhere Anzahl an Analysenergebnissen, denen jedoch jeweils ein geringeres Gewicht zukommt. Somit kann auch in Fällen eine Aussage über den Gespannfahrzeugzustand mit hinreichender Sicherheit getroffen werden, in denen nicht alle Analyseergebnisse zeitgleich vorliegen bzw. Gültigkeit besitzen.In principle, it is also possible to take account of various individual analyzes which indicate either only one sole vehicle or only one trailer operation or possibly also both configurations. The output value ranges of the individual analyzes are combined, in particular, via a weighting function which, according to a preferred embodiment, is a method of probability calculation, for example a transmission function which operates according to the method of logistic regression. Standardized and weighted individual results are summarized here and mapped, for example, into a value range between 0 and 1, whereby the value 0 can stand for an exclusive vehicle and the value 1 for a trailer vehicle and intermediate values a corresponding probability value due. The evaluation via logistic regression ensures that even relatively few analysis results, which have high confidence factors, which can be taken into account by weighting the analysis results, can lead to a high overall probability as well as a higher number of analysis results, but one each less weight. Thus, even in cases a statement about the Gespannfahrzeugzustand can be made with sufficient certainty, in which not all analysis results are available at the same time or have validity.

Die ermittelte Gesamtwahrscheinlichkeit für den Allein- bzw. Gespannbetrieb wird herangezogen, um weitere Maßnahmen zu ergreifen, beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem wie z. B. eine Gespannstabilisierung zu aktivieren. Je nach erreichtem Wahrscheinlichkeitsgrad können Teilfunktionen des Fahrerassistenzsystems, insbesondere der Gespannstabilisierung zu- oder abgeschaltet werden.The Determined overall probability for solo or shared operation is used to take further action, such as one Driver assistance system such. B. to activate a trailer stabilization. Depending on the degree of probability achieved, subfunctions of the driver assistance system, especially the trailer stabilization switched on or off.

Einzelanalysen, die nur auf ein Alleinfahrzeug, nur auf einen Gespannbetrieb oder aber auf beide Konfigurationen hindeuten können, werden zweckmäßigerweise in unterschiedliche Ausgangswertebereiche normiert. Beispielsweise wird für Analysen, die auf ein Alleinfahrzeug schließen lassen, ein Wertebereich zwischen –1 und 0 festgelegt, für Analysen, die auf einen Gespannbetrieb schließen lassen, ein Wertebereich zwischen 0 und 1 und für Analysen, die auf beide Konfigurationen schließen lassen, ein Wertebereich von –1 bis +1.Individual analyzes, the only on a sole vehicle, only on a team or but may point to both configurations will be expediently normalized to different output ranges. For example is for Analyzes that indicate an exclusive vehicle, a range of values between -1 and 0, for Analyzes that indicate a trailer operation, a range of values between 0 and 1 and for Analyzes that indicate both configurations have a range of values from 1 to +1.

Das erfindungsgemäße Verfahren läuft insbesondere in einem Regel- bzw. Steuergerät ab, welches in einem Zugfahrzeug eines Fahrzeuggespanns eingebaut ist. Vorzugsweise wird das Verfahren bei Fahrzeugen mit einem Automatikgetriebe eingesetzt. Gegebenenfalls kommt auch eine Anwendung auf Fahrzeuge mit Handschaltgetriebe in Betracht.The inventive method runs in particular in a control unit which is installed in a towing vehicle of a vehicle combination is. Preferably, the method is applied to vehicles with an automatic transmission used. If necessary, an application also applies to vehicles with manual transmission into consideration.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the further claims, the figure description and the drawings. Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel mit einem in schematischer Weise dargestellten Ablaufdiagramm zur Durchführung des Verfahrens zur Erkennung eines Fahrzeuggespanns, 1 An embodiment with a schematically illustrated flow chart for performing the method for detecting a vehicle combination,

2 ein Ausführungsbeispiel mit einem in schematischer Weise dargestellten Ablaufdiagramm zur Durchführung des Verfahrens für die Kombination von Merkmalen zur Gespannerkennung. 2 an embodiment with a schematically illustrated flowchart for performing the method for the combination of features for trailer recognition.

In 1 wird In einem Verfahrensschritt V1.1 während eines Anfahrvorganges des Fahrzeugs die Fahrzeuglängsbeschleunigung ax ermittelt, wobei im nachfolgenden Schritt V1.2 während des betrachteten Zeitintervalls, welches vorzugsweise zwischen 0.3 s und 2 s beginnend bei Fahrzeugstillstand beträgt, das Be schleunigungsmaximum ax,max oder ein entsprechender Kennwert bestimmt wird. Außerdem kann über eine Funktion f(ax,max) die aktuelle Fahrbahnneigung berücksichtigt werden, um einen Beschleunigungs- oder Repräsentativkennwert zu erhalten, in welchem die aktuelle Fahrbahnneigung neutralisiert ist.In 1 In a method step V1.1, the vehicle longitudinal acceleration a x is determined during a starting process of the vehicle, the acceleration maximum a x, max in the following time interval which is preferably between 0.3 s and 2 s starting at vehicle standstill or a corresponding characteristic value is determined. In addition, via a function f (a x, max ), the current road inclination can be taken into account in order to obtain an acceleration or representative characteristic value in which the current road inclination is neutralized.

Im nächsten Verfahrensschritt V1.3 wird der der tatsächlichen Fahrzeugbeschleunigung zugeordnete Kennwert mit einem Soll-Kennwert ax,dmax verglichen. Es wird zum Beispiel das Zeitintegral der Beschleunigung während des Anfahrvorganges mit einem das Alleinfahrzeug repräsentierenden Zeitintegral der Beschleunigung verglichen. Die Abweichung von Soll- und Istwert gibt einen im Schritt V1.4 zu bestimmenden charakteristischen Wert an, dem eine Wahrscheinlichkeit S1 für das Fahren im Anhänger- oder Alleinfahrzeugbetrieb zugeordnet werden kann. Sobald die Analysebedingungen erreicht werden und eine gültige Analyse vorliegt, wird zum Beispiel ein Valid-Bit gesetzt und das Analyseergebnis darf verwendet werden.In the next method step V1.3, the characteristic value assigned to the actual vehicle acceleration is compared with a desired characteristic value a x, dmax . For example, the time integral of the acceleration during the starting process is compared with a time integral of the acceleration representing the sole vehicle. The deviation from the setpoint and actual value indicates a characteristic value to be determined in step V1.4, to which a probability S 1 for driving in trailer or sole vehicle operation can be assigned. Once the analysis conditions have been reached and a valid analysis is in place, for example, a valid bit is set and the analysis result may be used.

Parallel und unabhängig von der Verfügbarkeit oder Gültigkeit anderer Analysen wird in den Schritten V2.1 bis V2.4 eine Ruckanalyse durchgeführt. Hierfür werden im Schritt V2.1 ermittelte Längsbeschleunigungswerte ax im nächsten Schritt V2.2 differenziert, wobei der hierbei erzielte Ruckwert

Figure 00070001
im Schritt V2.3 mit einem zugeordneten Ruck-Schwellenwert dax,d verlichen wird Weicht der Ruckwert
Figure 00070002
vom zugeordneten Vergleichs-Ruck-Schwellenwert ab, wird in Abhängigkeit von der Abweichung im Schritt V2.4 eine Wahrscheinlichkeit S2 für Alleinfahrzeug oder Gespannbetrieb ausgegeben.In parallel and independent of the availability or validity of other analyzes, a jerk analysis is carried out in steps V2.1 to V2.4. For this purpose, longitudinal acceleration values a x determined in step V2.1 are differentiated in the next step V2.2, whereby the jerk value achieved in this case
Figure 00070001
in step V2.3, with an associated jerk threshold value, since x, d becomes equal, the jerk value deviates
Figure 00070002
from the assigned comparison jerk threshold value, a probability S 2 for sole vehicle or trailer operation is output as a function of the deviation in step V2.4.

Parallel und unabhängig von der Verfügbarkeit oder Gültigkeit anderer Analysen wird eine Analyse in den Schritten V3.1 bis V3.4 mit einem stationären Geschwindigkeitskriterium vorgenommen. Hierfür wird gemäß Verfahrensschritt V3.1 eine Fahrsituation mit konstanter Antriebsleistung bzw. Antriebskraft Pacc betrachtet. Befindet sich die Antriebskraft Pacc in einer quasi-konstanten Stellung und ist außerdem eine stationäre Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht (Schritt V3.2), so wird im Schritt V3.3 überprüft, ob die aktuelle Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vx von einem zugeordneten Geschwindigkeits-Schwellenwert vx,d abweicht. In Abhängigkeit von der Abweichung wird im Schritt V3.4 eine Einzelwahrscheinlichkeit S3 für Alleinfahrzeug- oder Gespannbetrieb ausgegeben.In parallel and independent of the availability or validity of other analyzes, an analysis in steps V3.1 to V3.4 is carried out with a stationary speed criterion. For this purpose, according to method step V3.1, a driving situation with constant drive power or driving force P acc is considered. If the driving force P acc is in a quasi-constant position and, moreover, a stationary vehicle speed is reached (step V3.2), it is checked in step V3.3 whether the current vehicle longitudinal speed v x deviates from an associated speed threshold v x, d . Depending on the deviation, in step V3.4 an individual probability S 3 for sole-vehicle or trailer operation is output.

Parallel und unabhängig von der Verfügbarkeit oder Gültigkeit anderer Analysen erfolgt in den Schritten V4.1 bis V4.4 eine Bremswiderstandsanalyse, bei der zunächst im Schritt V4.1 über einen bestimmten Zeitraum während des Abbremsens des Fahrzeuges die tatsächliche Fahrzeugverzögerung dx ermittelt und unter Berücksichtigung von im Schritt V4.2 gebildeten Kennwerten wie Massenschätzungen, Beschleunigungsmaxima, Beschleunigungsintegralen oder sonstigen Kenngrößen im Schritt V4.3 mit einem zugeordneten Verzögerungsschwellenwert dx,d verglichen wird. Die Abeichung von Soll- zu Istverzögerung ergibt gemäß Schritt V4.4 je nach Abweichung eine Wahrscheinlichkeit S4 für Alleinfahrzeug- oder Anhängerbetrieb.In parallel and independently of the availability or validity of other analyzes, a braking resistor analysis is carried out in steps V4.1 to V4.4, in which the actual vehicle deceleration d x is first determined in step V4.1 over a specific time period during deceleration of the vehicle and taken into account of characteristic values formed in step V4.2, such as mass estimates, acceleration maxima, acceleration integrals or other characteristics in step V4.3 is compared with an associated deceleration threshold value d x, d . The calibration of the setpoint to the actual deceleration, in accordance with step V4.4, results in a probability S 4 for sole-vehicle or trailer operation, depending on the deviation.

Im Block V5.1 wird schließlich eine Auswertung der erzeugten Signale S1 bis S4 durchgeführt. Hierzu wird eine Gesamtwahrscheinlichkeit S aus den Einzelwahrscheinlichkeiten bzw. den Werten, denen eine Einzelwahrscheinlichkeit S1, S2, S3 und S4 zugeordnet ist, generiert, soweit diesen ein gültiger Analysewert zugewiesen wurde. Es kommen verschiedene Auswertungskriterien in Betracht, beispielsweise kann es zweckmäßig sein, dass zumindest zwei der vier betrachteten Kriterien erfüllt sein müssen, um sein Signal S zu erzeugen, welches einer weiteren Verarbeitung zugeführt wird und ein Fahrzeuggespann repräsentiert.Finally, in block V5.1 an evaluation of the generated signals S 1 to S 4 is carried out. For this purpose, a total probability S is generated from the individual probabilities or the values to which an individual probability S 1 , S 2 , S 3 and S 4 is assigned, insofar as a valid analysis value has been assigned to them. There are various evaluation criteria into consideration, for example, it may be appropriate that at least two of the four considered criteria must be met in order to generate its signal S, which is supplied to a further processing and represents a vehicle combination.

Das Ausführungsbeispiel gemäß 2 zeigt ein Ablaufdiagramm, um verschiedene Merkmale zur Gespannerkennung zu kombinieren und daraus einen höheren Wahrscheinlichkeitsgrad für die sichere Erkennung zu gewinnen, ob tatsächlich ein Gespannfahrzeug vorliegt.The embodiment according to 2 shows a flow chart to combine various characteristics for team recognition and to gain a higher degree of probability for the reliable detection of whether there is actually a trailer vehicle.

Dargestellt sind in 2 insgesamt vier sich vertikal von oben nach unten erstreckende Zweige, von denen der erste Zweig mit den Verfahrensschritten V10.1 bis V14.1 eine Konstantfahrtanalyse, der zweite Zweig mit den Verfahrensschritten V10.2 bis V14.2 eine Ruckanalyse, der dritten Zweig mit den Verfahrensschritten V10.3 bis V14.3 eine Grenzgeschwindigkeitsanalyse und der vierte Zweig mit den Verfahrensschritten V11.4 bis V13.4 eine Anhängersteckeranalyse betrifft. Die Einzelanalysen für die Konstantfahrt, den Ruck und die Grenzgeschwindigkeit werden in ersten Verfahrensschritten V10.1, V10.2 und V10.3 zunächst mit einem Startwert initialisiert. In der Anhängersteckeranalyse gemäß des vierten Zweiges mit Verfahrensschritten V11.4 bis V13.4 ist dagegen keine Initialisierung erforderlich, da die Steckerbelegung nur die Werte „unbelegt” und „belegt annehmen kann und immer einer dieser Zustände vorliegt.Shown in 2 a total of four vertically from top to bottom extending branches, of which the first branch with the method steps V10.1 to V14.1 a constant-travel analysis, the second branch with the method steps V10.2 to V14.2 a jerk analysis, the third branch with the Process steps V10.3 to V14.3 a limit velocity analysis and the fourth branch with the method steps V11.4 to V13.4 relates to a trailer connector analysis. The individual analyzes for the constant travel, the jerk and the limit speed are initially initialized with a starting value in first method steps V10.1, V10.2 and V10.3. In the trailer connector analysis according to the fourth branch with method steps V11.4 to V13.4, however, no initialization is required, since the pin assignment can only accept the values "unoccupied" and "occupied and there is always one of these states.

Die Initialisierung in den Verfahrensschritten V10.1 bis V10.3 ergibt üblicherweise in einer zu wählenden Bewertungsfunktion, beispielsweise einer Übertragungsfunktion gemäß der logistischen Regression, eine Anhängerwahrscheinlichkeit von 0.5 bzw. 50%, was einem ungewissen Zustand entspricht.The Initialization in process steps V10.1 to V10.3 usually results in one to choose Evaluation function, for example, a transfer function according to the logistic Regression, a trailer probability 0.5 or 50%, which corresponds to an uncertain state.

In den nächsten Verfahrensschritten V11.1 bis V11.4 werden die jeweiligen Einzelanalysen durchgeführt, also im Verfahrensschritt V11.1 die Konstantfahrtanalyse, im Verfahrensschritt V11.2 die Ruckanalyse, im Verfahrensschritt V11.3 die Grenzgeschwindigkeitsanalyse und im Verfahrensschritt V11.4 die Anhängersteckeranalyse. In den nächsten Verfahrensschritten V12.1 bis V12.4 liefern die jeweiligen Analysen ihre Ergebnisse in jeweils zugeordneten Bewertungsgrößen, wobei je nach Einzelanalyse verschiedene Fahrzeugkonfigurationen erkannt werden können. Beispielsweise wird bei der Konstantfahrtanalyse die bzw. das aufzubringende Antriebskraft bzw. -moment bewertet, woraus sowohl auf einen Anhängerbetrieb als auch auf ein Alleinfahrzeug erkannt werden kann. Vorteilhafterweise werden Analysen, die sowohl einen Anhängerbetrieb als auch einen Alleinfahrzeugbetrieb identifizieren können, zur Normierung in einen Wertebereich zwischen –1 und +1 abgebildet, was im Verfahrensschritt V13.1 erfolgt. Da es sich bei der Konstantfahrtanalyse um ein Ereignis mit hoher Auftretenswahrscheinlichkeit handelt und alle während eines Fahrzyklus aufgenommenen Einzelergebnisse einer Streuung unterliegen, werden die Einzelergebnisse der Konstantfahrtanalyse im Verfahrensschritt V14.1 tiefpassgefiltert.In the next Process steps V11.1 to V11.4, the respective individual analyzes are performed, ie in method step V11.1 the constant travel analysis, in the method step V11.2 the jerk analysis, in step V11.3 the limit velocity analysis and in step V11.4 the trailer connector analysis. In the next process steps V12.1 to V12.4, the respective analyzes deliver their results in each assigned evaluation sizes, depending on the individual analysis different Vehicle configurations can be detected. For example, at the Constantfahrtanalyse the or the applied driving force or torque assessed, from which both on a trailer operation as well as on a sole vehicle can be recognized. advantageously, become analyzes that are both a trailer operation and a Alone vehicle operation can identify, for standardization in one Value range between -1 and +1, which takes place in method step V13.1. Because it Constant Driving Analysis is an event of high probability of occurrence and all while subject to dispersion of a single driving cycle, the individual results of the constant travel analysis are in the process step V14.1 low-pass filtered.

In der Ruckanalyse gemäß Verfahrensschritt V11.2 wird das Auftreten einer Beschleunigungsspitze, also eines Rucks, infolge der schließenden Auflaufbremse während Bremsmanövern bewertet (Verfahrensschritt V12.2). Bei der Ruckanalyse kann nur ein Anhängerbetrieb erkannt werden, was im Verfahrensschritt V13.2 zu einer Normierung des Einzelergebnis-Wertebereichs zwischen 0 und 1 führt. Da es sich hierbei um ein Ereignis mit geringer Auftretenswahrscheinlichkeit, jedoch hoher Zuverlässigkeit der Information handelt, wird immer der zuletzt erfasste Maximalwert als Einzelergebnis übergeben, was im Verfahrensschritt V14.2 durchgeführt wird.In the jerk analysis according to method step V11.2 is the occurrence of an acceleration peak, so a jerk, as a result of the closing Overrun brake during braking maneuvers evaluated (method step V12.2). In the jerk analysis can only one trailer towing be recognized, which in step V13.2 to normalization of the single result value range between 0 and 1. There it is an event of low probability, however, high reliability the information is always the last recorded maximum value handed over as a single result, which is carried out in process step V14.2.

Die Grenzgeschwindigkeitsanalyse gemäß Verfahrensschritt V11.3 bewertet das Überschreiten einer Geschwindigkeitsschwelle bei Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt (V12.3). Anhand der Überschreitung kann nur auf ein Alleinfahrzeug erkannt werden, was zu einer Abbildung des relevanten Geschwindigkeitsbereichs auf den normierten Einzelergebnis-Wertebereich zwischen –1 und 0 führt; dies wird im Verfahrensschritt V13.3 durchgeführt. Ein einmaliges Auftreten der Geschwindigkeitsüberschreitung führt im Verfahrensschritt V14.3 zu einer Maximalwertübergabe.The limit velocity analysis according to method step V11.3 evaluates the exceeding of a speed threshold for forward or reverse travel (V12.3). Based on the overshoot can be detected only on a sole vehicle, resulting in a mapping of the relevant speed range on the normalized individual result values range between -1 and 0; this is carried out in method step V13.3. A single occurrence of the speed overshoot leads to a maximum value transfer in method step V14.3.

Bei der Anhängersteckeranalyse gemäß Verfahrensschritt V11.4 wird die Belegung der Anhängersteckerdose im Zugfahrzeug bewertet. Anhand der Belegung kann nur das Alleinfahrzeug erkannt werden, da eine Belegung auf einen Anhänger oder einen Fahrradträger hindeuten kann. Die Zustände „unbelegt” und „belegt” aus dem Verfahrensschritt V12.4 werden im folgenden Verfahrensschritt V13.4 auf die normierten Einzelergebnisse zwischen –1 und 0 abgebildet.at the trailer plug analysis according to method step V11.4 becomes the assignment of the trailer plug socket evaluated in the towing vehicle. On the basis of the occupancy only the sole vehicle can be detected, as an occupancy point to a trailer or a bike carrier can. The states "unoccupied" and "occupied" from the Process step V12.4 be in the following process step V13.4 mapped to the normalized individual results between -1 and 0.

In den Verfahrensschritten V15.1 bis V15.4 werden die Vertrauens- bzw. Gewichtungsfaktoren für die Einzelanalysen festgelegt. Dabei steht jeder Vertrauensfaktor für die Güte der jeweiligen Einzelanalyse im Vergleich zu den anderen verfügbaren Analysen.In The process steps V15.1 to V15.4 the confidence or Weighting factors for set the individual analyzes. There is every trust factor for the Goodness of individual analysis compared to the other available analyzes.

In den Verfahrensschritten V16.1 bis V16.4 werden die normierten Einzelergebnisse mit den für die jeweilige Analyse festgelegten Vertrauens- bzw. Gewichtungsfaktoren aus den unmittelbar vorangegangenen Verfahrensschritten V15.1 bis V15.4 multipliziert und als gewichtetes Einzelergebnis im Verfahrensschritt V17 zu einer gewichteten Summe addiert, welche anschließend gemäß einer logistischen Regression, die der Beziehung

Figure 00100001
wobei z die Summe der gewichteten Einzelergebnisse darstellt, folgt, auf eine Anhängerwahrscheinlichkeit w abgebildet wird, die im Wertebereich zwischen 0 und 1 liegt. Im folgenden Verfahrensschritt V19.2 wird die ermittelte Anhängerwahrscheinlichkeit w mit einer festgelegten Aktivierungsschwelle verglichen, die aus einem Verfahrensschritt V19.1 zugeführt wird. Falls die Aktivierungsschwelle überschritten wird, wird die Gespannstabilisierung im Verfahrensschritt V20.1 aktiviert. Sofern die Schwelle nicht überschritten wird, deutet dies darauf hin, dass kein Gespannfahrzeug vorliegt, in diesem Fall bleibt die Gespannstabilisierung gemäß Verfahrensschritt V20.2 deaktiviert. Sofern die Gespannstabilisierung bereits aktiviert war, erfolgt im Verfahrensschritt V2 die Deaktivierung.In the method steps V16.1 to V16.4, the normalized individual results are multiplied by the confidence or weighting factors for the respective analysis from the immediately preceding method steps V15.1 to V15.4 and as a weighted individual result in method step V17 to a weighted sum which is then added according to a logistic regression that corresponds to the relationship
Figure 00100001
where z represents the sum of the weighted individual results follows, is mapped to a trailer probability w, which lies in the value range between 0 and 1. In the following method step V19.2, the determined trailer probability w is compared with a defined activation threshold, which is supplied from a method step V19.1. If the activation threshold is exceeded, the trailer stabilization is activated in method step V20.1. If the threshold is not exceeded, this indicates that there is no trailer vehicle, in this case, the trailer stabilization remains deactivated according to method step V20.2. If the trailer stabilization was already activated, deactivation takes place in method step V2.

Claims (18)

Verfahren zur Erkennung eines Fahrzeuggespanns, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, bei dem während eines Anfahrvorganges Fahrzeuglängsbeschleunigungswerte ermittelt werden und daraus mindestens ein Beschleunigungsmaximum (ax,max) bestimmt wird, wobei das Beschleunigungsmaximum (ax,max) oder ein korrespondierender Kennwert mit einem zugeordneten Sollwert (ax,dmax) des Zugfahrzeugs verglichen und ein ein Gespann oder ein Alleinfahrzeug repräsentierendes Signal (S1) erzeugt wird, wenn der Istwert (ax,max) vom Sollwert (ax,dmax) abweicht.Method for detecting a vehicle combination, consisting of a towing vehicle and a trailer, in which vehicle longitudinal acceleration values are determined during a starting process and at least one acceleration maximum (a x, max ) is determined therefrom, the acceleration maximum (a x, max ) or a corresponding characteristic value an associated setpoint value (a x, dmax ) of the towing vehicle is compared and a signal representing a team or an exclusive vehicle signal (S 1 ) is generated when the actual value (a x, max ) from the setpoint (a x, dmax ) deviates. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Beschleunigungsmaximum (ax,max) ein Gewichtskennwert (mr) zugeordnet wird, der mit einem zugeordneten Soll-Gewichtskennwert (md) des Zugfahrzeugs verglichen und ein ein Gespann oder ein Alleinfahrzeug repräsentierendes Signal (S1) erzeugt wird, wenn der Ist-Gewichtskennwert (mr) vom Soll-Gewichtskennwert (md) abweicht.A method according to claim 1, characterized in that the acceleration maximum (a x, max ) is associated with a weight characteristic value (m r ) which is compared with an assigned nominal weight characteristic value (m d ) of the towing vehicle and a signal representing a team or a sole vehicle ( S 1 ) is generated when the actual weight characteristic value (m r ) deviates from the nominal weight characteristic value (m d ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Gewichtskennwert (md) mindestens so hoch ist wie das zulässige Gesamtgewicht des Zugfahrzeugs.A method according to claim 2, characterized in that the desired weight characteristic value (m d ) is at least as high as the permissible total weight of the towing vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Fahrbahnneigung bei der Ermittlung der Beschleunigungswerte berücksichtigt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the current roadway inclination in determining the acceleration values considered becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der betrachtete Zeitraum während des Anfahrens aus dem Stillstand zwischen 0.3 s und 2 s beträgt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that the considered period during starting from standstill is between 0.3 s and 2 s. Verfahren zur Fahrzeuggespannerkennung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem während eines Beschleunigungsvorganges Fahrzeuglängsbeschleunigungswerte (ax) ermittelt und daraus durch Differenziation Ruckwerte
Figure 00130001
bestimmt werden, die mit einem zugeordneten Ruck-Schwellenwert (dax,d) verglichen werden, wobei ein ein Gespann oder ein Alleinfahrzeug repräsentierendes Signal (S2) erzeugt wird, wenn ein Ruckwert
Figure 00130002
vom Ruck-Schwellenwert (dax,d) abweicht.A method for vehicle load detection, in particular according to one of claims 1 to 5, wherein during an acceleration process vehicle longitudinal acceleration values (a x ) determined and from this by differentiation jerk values
Figure 00130001
determined, which are compared with an associated jerk threshold (da x, d ), wherein a vehicle or a sole vehicle representing signal (S 2 ) is generated when a jerk
Figure 00130002
from the jerk threshold (since x, d ) is different. Verfahren zur Fahrzeuggespannerkennung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem in Fahrintervallen mit konstanter Antriebsleistung (Pacc) die Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) mit einem Geschwindigkeits-Schwellenwert (vx,d) verglichen wird, wobei ein ein Gespann oder Alleinfahrzeug repräsentierendes Signal (S3) erzeugt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) von dem Geschwindigkeits-Schwellenwert (vx , d) abweicht.Method for vehicle tensions detection, in particular according to one of claims 1 to 6, wherein in driving intervals with constant drive power (P acc ), the vehicle speed (v x ) with a speed threshold (v x, d ) is compared, wherein a team or sole vehicle representing signal (S 3) is generated when the vehicle speed deviates (v x) of the speed threshold (v x, d). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Fahrzeuggeschwindigkeit (vx), die bei konstanter Antriebsleistung (Pacc) erreicht wird, mit dem Geschwindigkeits-Schwellenwert (vx,d) verglichen wird.A method according to claim 7, characterized in that the stationary vehicle speed (v x ), which is reached at constant drive power (P acc ), with the speed threshold (v x, d ) is compared. Verfahren zur Fahrzeuggespannerkennung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem während eines Bremsvorganges Fahrzeugverzögerungswerte (dx) ermittelt und mit einem Verzögerungs-Schwellenwert (dx,d) verglichen werden, wobei ein ein Gespann oder ein Alleinfahrzeug repräsentierendes Signal (S4) erzeugt wird, wenn ein Fahrzeugverzögerungswert (dx) von dem Verzögerungs-Schwellenwert (dx,d) abweicht.Method for vehicle tensions detection, in particular according to one of claims 1 to 8, in which during a braking process vehicle deceleration values (d x ) are determined and compared with a deceleration threshold (d x, d ), wherein a signal representing a team or a sole vehicle (S 4) is generated when a vehicle deceleration value (d x) (from the delay threshold value d x, d) is different. Verfahren, insbesondere nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Kriterien zur Fahrzeuggespannerkennung überprüft werden.Process, in particular according to claims 1 to 9, characterized in that a plurality of criteria for vehicle combination detection are checked. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein ein Gespann repräsentierendes Signal (S) erzeugt wird, wenn zumindest zwei Kriterien erfüllt sind.Method according to claim 10, characterized in that that a group representing a team Signal (S) is generated when at least two criteria are met. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens drei Kriterien zur Fahrzeuggespannerkennung überprüft werden.Method according to claim 10 or 11, characterized that at least three criteria for vehicle load identification are checked. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass Verfahren der Wahrscheinlichkeitsberechnung verwendet werden, um eine Gesamtwahrscheinlichkeit für Allein- oder Gespannfahrzeuge zu ermitteln.Method according to one of claims 10 to 12, characterized that methods of probability calculation are used to a total probability for To determine single or shared vehicles. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Kriterien jeweils gewichtet und in einer Bewertungsfunktion zusammengefasst werden.Method according to one of claims 10 to 13, characterized that several criteria are each weighted and summarized in a rating function become. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass als Bewertungsfunktion eine logistische Übertragungsfunktion gemäß des Verfahrens der logistischen Regression nach
Figure 00140001
bestimmt wird, wobei z die Summe der gewichteten Einzelergebnisse darstellt.Method according to Claim 14, characterized in that the evaluation function is a logistic transfer function in accordance with the method of logistic regression
Figure 00140001
is determined, where z is the sum of the weighted individual results. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelergebnisse normiert werden.Method according to claim 14 or 15, characterized that the individual results are normalized. Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16.Control device for carrying out the Method according to one of the claims 1 to 16. Fahrzeuggespann mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 17.Vehicle combination with a control or control device according to claim 17th
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