DE102009042102A1 - Object i.e. wide object, position determining method for use in assistance system i.e. adaptive-cruise-control-system, for motor vehicle e.g. lorry, involves calculating object position based on reception signal distributions - Google Patents

Object i.e. wide object, position determining method for use in assistance system i.e. adaptive-cruise-control-system, for motor vehicle e.g. lorry, involves calculating object position based on reception signal distributions Download PDF

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Abstract

The method involves providing a radar sensor (1) with multiple transmission and receiving antennas (3a-3c). Radar waves are radiated into overlapping radiating regions (4a-4c) by the antennas. Transmission frequencies of the antennas are frequency modulated. Frequency patterns with respective starting frequencies, end frequencies and frequency response curves are predetermined. The radar waves reflected at an object (2) are received. Reception signal distributions temporally associated to the patterns are determined. An object position is calculated based on the distributions. An independent claim is also included for a radar sensor for determining position of an object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Objektes mittels eines Radarsensors und einen entsprechenden Radarsensor, insbesondere zum Einsatz in Kraftfahrzeugen.The invention relates to a method for determining the position of an object by means of a radar sensor and a corresponding radar sensor, in particular for use in motor vehicles.

In Assistenzsystemen für Kraftfahrzeuge, wie beispielsweise dem Adaptive-Cruise-Control-System, werden sogenannte FMCW-Radarsensoren eingesetzt. FMCW ist eine Abkürzung für Frequency Modulated Continuous Wave und beschreibt die Funktionsweise des Radarsensors. Die Sendefrequenz des Radarsensors wird nach einem beispielsweise rampenförmigen Frequenzmuster definiert variiert, so dass das von einem Objekt reflektierte Empfangssignal abhängig von der Objektdistanz und der Zeit eine eindeutige Frequenzverschiebung aufweist. Aus dem Empfangssignal kann somit eindeutig auf die Objektdistanz bzw. die Objektposition sowie die Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt geschlossen werden. In Abhängigkeit von der Antennenauslegung sowie der Sendefrequenz des Radarsensors hat dieser typischerweise eine Winkelauflösung, die im Bereich der Halbwertsbreite der von den Antennen emittierten Antennenkeulen liegt. Hierdurch lassen sich detektierte Objekte unterschiedlichen Azimutwinkeln zuordnen und unterscheiden. Nachteilig bei derartigen FMCW-Radarsensoren ist, dass deren Messgenauigkeit durch die von der Antennenauslegung vorgegebene Winkelauflösung begrenzt ist.In assistance systems for motor vehicles, such as the Adaptive Cruise Control System, so-called FMCW radar sensors are used. FMCW is an abbreviation for Frequency Modulated Continuous Wave and describes the operation of the radar sensor. The transmission frequency of the radar sensor is varied in a defined manner according to an example ramp-shaped frequency pattern, so that the received signal reflected by an object has a definite frequency shift as a function of the object distance and the time. From the received signal can thus be concluded clearly on the object distance or the object position and the relative speed to the object. Depending on the antenna design and the transmission frequency of the radar sensor, this typically has an angular resolution which is in the range of the half-width of the antenna lobes emitted by the antennas. As a result, detected objects can be assigned and distinguished from different azimuth angles. A disadvantage of such FMCW radar sensors is that their accuracy is limited by the predetermined by the antenna design angular resolution.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Objektes mittels eines Radarsensors sowie einen entsprechenden. Radarsensor derart weiterzubilden, dass auf einfache Weise eine höhere Genauigkeit bei der Positionsbestimmung des Objektes erzielbar ist.The invention is therefore based on the object, a method for determining the position of an object by means of a radar sensor and a corresponding. Further develop radar sensor such that in a simple manner, a higher accuracy in determining the position of the object can be achieved.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 sowie durch einen Radarsensor mit den Merkmalen des Anspruches 11 gelöst. Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass durch die Vorgabe von mindestens zwei unterschiedlichen Frequenzmustern innerhalb eines Messzyklus bzw. einer Frequenzmuster-Sequenz eine entsprechende Anzahl von zeitlich zugeordneten Empfangssignalverteilungen erzeugt werden kann, aus denen die Objektposition mit einer Winkelauflösung berechenbar ist, die höher als die durch die Antennenauslegung vorgegebene Winkelauflösung ist. Die Variation der jeweiligen Sendefrequenz führt bei FMCW-Radarsensoren zu einer Variation des Abstrahlwinkels sowie des Profils der jeweiligen Antennenkeule. Daraus ergibt sich eine entfernungsabhängige Abweichung der gemessenen Objektposition von der realen Objektposition, die bei herkömmlichen FMCW-Radarsensoren rechnerisch korrigiert wird, um die reale Objektposition zu ermitteln. Bei der Erfindung wird diese primär ungewollte Abweichung der gemessenen Objektposition von der realen Objektposition aufgrund der Variation der jeweiligen Sendefrequenz dazu genutzt, die begrenzte Winkelauflösung des Radarsensors und dementsprechend die Objekterkennungsrate zu verbessern. Der Effekt der Abweichung der gemessenen Objektposition von der realen Objektposition bei Variation der jeweiligen Sendefrequenz wird aktiv dazu genutzt, um die gemessene Objektposition abhängig von der aktuellen Sendefrequenz um einen definierten Differenzwert von der realen Objektposition abweichen zu lassen. Bei dem FMCW-Radarsensor führt die durch die Variation der Sendefrequenz erzwungene Verschiebung der gemessenen Objektposition dazu, dass die in unterschiedlichen, jedoch überlappenden Antennenbereichen gemessenen Empfangssignale deutlich unterschiedliche Werte annehmen. Die jeweilige Sendefrequenz einer Sendeantenne wird nach den Frequenzmustern variiert, wobei jedes Frequenzmuster eine eindeutige Änderung der Empfangssignalverteilung in den Empfangsantennen erzeugt. Durch die Auswertung mehrerer aufeinanderfolgender Empfangssignalverteilungen und anschließender Korrektur eines etwaigen durch das jeweilige Frequenzmuster erzeugten Winkelversatzes bei der Messung der Objektposition wird die reale Objektposition ermittelt. Die Winkelauflösung des Radarsensors kann aufgrund der Auswertung von mehreren Empfangssignalverteilungen ohne konstruktiven Zusatzaufwand deutlich verbessert werden. Dies führt auch zu einer genaueren Bestimmung der Objektdistanz, der Objektposition sowie der Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt. Darüber hinaus kann aufgrund der Empfangssignalverteilungen genauer zwischen einem vom zu messenden Objekt resultierenden Nutzsignal und diesem überlagerten Störsignalen, wie beispielsweise Reflexionen an dem Radarsensor selbst oder Signalanteilen aufgrund von Antennennebenkeulen, unterschieden werden, da derartige Störsignale nicht oder nur schwach von den unterschiedlichen Frequenzmustern abhängig sind und sich diese dementsprechend nicht oder nur schwach in den gemessenen Empfangssignalverteilungen auswirken. Die Messgenauigkeit des FMCW-Radarsensors kann dementsprechend auf einfache Weise deutlich verbessert werden. Die Sendefrequenzen werden auch als Tx-Frequenzen bezeichnet.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a radar sensor having the features of claim 11. According to the invention, it has been recognized that by specifying at least two different frequency patterns within a measurement cycle or a frequency pattern sequence, a corresponding number of temporally assigned receive signal distributions can be generated, from which the object position can be calculated with an angular resolution higher than that by the antenna design predetermined angular resolution is. The variation of the respective transmission frequency leads in FMCW radar sensors to a variation of the radiation angle and the profile of the respective antenna lobe. This results in a distance-dependent deviation of the measured object position from the real object position, which is mathematically corrected in conventional FMCW radar sensors in order to determine the real object position. In the invention, this primarily unwanted deviation of the measured object position from the real object position due to the variation of the respective transmission frequency is used to improve the limited angular resolution of the radar sensor and, accordingly, the object recognition rate. The effect of the deviation of the measured object position from the real object position upon variation of the respective transmission frequency is actively used to allow the measured object position to deviate from the real object position by a defined difference value depending on the current transmission frequency. In the case of the FMCW radar sensor, the displacement of the measured object position which is forced by the variation of the transmission frequency results in the received signals measured in different but overlapping antenna regions having significantly different values. The respective transmission frequency of a transmitting antenna is varied according to the frequency patterns, each frequency pattern producing a unique change of the received signal distribution in the receiving antennas. By evaluating a plurality of successive received signal distributions and subsequent correction of any angular offset produced by the respective frequency pattern when measuring the object position, the real object position is determined. The angular resolution of the radar sensor can be significantly improved due to the evaluation of multiple received signal distributions without additional design effort. This also leads to a more accurate determination of the object distance, the object position and the relative speed to the object. In addition, due to the received signal distributions more accurately between a useful signal resulting from the object to be measured and this superimposed interference signals, such as reflections on the radar sensor itself or signal components due to antenna secondary lobes, are distinguished, since such interference signals are not or only weakly dependent on the different frequency patterns and Accordingly, these do not or only weakly affect the measured received signal distributions. The measurement accuracy of the FMCW radar sensor can therefore be significantly improved in a simple manner. The transmission frequencies are also referred to as Tx frequencies.

Die Messgenauigkeit des Radarsensors kann darüber hinaus noch verbessert werden, in dem die im Betrieb gemessenen Empfangssignalverteilungen mit erwarteten Soll-Empfangssignalverteilungen verglichen werden, die in einer prädiktiven Berechnung aus Kalibrierdaten des Radarsensors ermittelt werden. Hierzu werden in Kalibriermessungen die Auswirkungen der unterschiedlichen Frequenzmuster in den zugehörigen Empfangssignalverteilungen ermittelt. Derartige Kalibriermessungen finden für jeden einzelnen Radarsensor in einer Messkammer mit einem Referenzobjekt statt. Mittels dieser Kalibriermessungen werden sensorspezifische Kalibrierdaten für die frequenzabhängige Änderung des Abstrahlwinkels und für das frequenzabhängige Signal-Untergrund-Verhältnis (S/N-Verhältnis) ermittelt und abgespeichert, aus denen dann für die einzelnen Frequenzmuster Soll-Empfangssignalverteilungen berechnet werden können. Durch den Vergleich mit Soll-Empfangssignalverteilungen kann die reale Objektposition sensorspezifisch exakter ermittelt werden. Darüber hinaus kann auch die Objektausdehnung genauer berechnet werden.The measurement accuracy of the radar sensor can be further improved by comparing the received signal distributions measured during operation with expected desired received signal distributions, which are determined in a predictive calculation from calibration data of the radar sensor. For this purpose, the effects of the different frequency patterns in the associated received signal distributions are determined in calibration measurements. Such calibration measurements take place for each individual radar sensor in a measuring chamber with a reference object. By means of this Calibration measurements are determined and stored sensor-specific calibration data for the frequency-dependent change in the radiation angle and for the frequency-dependent signal-to-background ratio (S / N ratio), from which then can be calculated for each frequency pattern target received signal distributions. By comparing with desired received signal distributions, the real object position can be determined sensor-specifically more accurately. In addition, the object extent can be calculated more accurately.

Prinzipiell können mehrere unterschiedliche Frequenzmuster zu einer Benutzerdefinierten Frequenzmuster-Sequenz aneinandergereiht werden. Eine solche Sequenz kann der individuellen Codierung des Radarsensors dienen. Weiterhin werden beim Einsatz mehrerer Radarsensoren, beispielsweise in einem Kraftfahrzeug, die Sequenzen dazu eingesetzt, um systematische Störungen bei der FMCW-Messung zu unterdrücken und die Radarsensoren zur Vermeidung einer wechselseitigen Beeinflussung wirksam voneinander zu entkoppeln.In principle, several different frequency patterns can be strung together to form a user-defined frequency pattern sequence. Such a sequence can serve the individual coding of the radar sensor. Furthermore, the use of multiple radar sensors, for example in a motor vehicle, the sequences used to suppress systematic interference in the FMCW measurement and decouple the radar sensors to avoid mutual interference effectively from each other.

Ein Frequenzmuster nach einem der Ansprüchen 2 bis 6 gewährleistet eine hohe Flexibilität bei der Positionsbestimmung. Die Anfangsfrequenzen und/oder die Endfrequenzen der Frequenzmuster können gleiche und/oder unterschiedliche Anfangsfrequenzversätze und/oder Endfrequenzversätze aufweisen. Darüber hinaus können die Frequenzmuster einer Frequenzmuster-Sequenz gleiche und/oder unterschiedliche Frequenzverläufe aufweisen. Vorzugsweise sind die Frequenzverläufe rampenförmig. Die rampenförmigen Frequenzverläufe können gleiche und/oder unterschiedliche Steigungen aufweisen.A frequency pattern according to one of claims 2 to 6 ensures a high degree of flexibility in determining the position. The initial frequencies and / or the end frequencies of the frequency patterns may have the same and / or different initial frequency offsets and / or end frequency offsets. In addition, the frequency patterns of a frequency pattern sequence may have the same and / or different frequency characteristics. The frequency profiles are preferably ramp-shaped. The ramped frequency curves may have the same and / or different slopes.

Eine erste Frequenzmuster-Sequenz weist beispielsweise mehrere rampenförmige Frequenzverläufe auf, die jeweils gleiche Steigungen, jedoch unterschiedliche Anfangs- und Endfrequenzen haben. Die Anfangs- und Endfrequenzen weisen jeweils gleiche Anfangsfrequenzversätze und Endfrequenzversätze auf. Die Antennenkeulen der Sendeantennen überstreichen somit ausgehend von unterschiedlichen und in Abhängigkeit der Anfangsfrequenzen versetzten Anfangswinkeln im Wesentlichen identische Abstrahlbereiche in Azimutrichtung.For example, a first frequency pattern sequence has a plurality of ramped frequency responses, each having equal slopes, but different start and end frequencies. The start and end frequencies each have equal initial frequency offsets and end frequency offsets. The antenna lobes of the transmitting antennas thus cover essentially identical emission ranges in the azimuth direction starting from different initial angles which are offset in dependence on the initial frequencies.

Eine zweite Frequenzmuster-Sequenz weist beispielsweise mehrere rampenförmige Frequenzverläufe mit unterschiedlichen Steigungen auf, die ausgehend von gleichen Anfangsfrequenzen bei unterschiedlichen Endfrequenzen enden. Eine derartige Frequenzmuster-Sequenz gewährleistet eine genauere Bestimmung der Objektdistanz in Abhängigkeit der Steigung der rampenförmigen Frequenzverläufe, da ein Objekt in Abhängigkeit von seiner Objektdistanz zum Radarsensor in unterschiedlichen Abstrahlwinkeln erfasst wird.A second frequency pattern sequence has, for example, a plurality of ramp-shaped frequency characteristics with different slopes, which end, starting from the same starting frequencies at different end frequencies. Such a frequency pattern sequence ensures a more accurate determination of the object distance as a function of the slope of the ramped frequency curves, since an object is detected at different angles of emission as a function of its object distance to the radar sensor.

Eine dritte Frequenzmuster-Sequenz weist beispielsweise mehrere Frequenzmuster mit rampenförmigen Frequenzverläufen auf, die jeweils unterschiedliche Anfangsfrequenzen und unterschiedliche Steigungen haben. Durch die Kombination von unterschiedlichen Anfangsfrequenzen und unterschiedlichen Steigungen wird eine Verbesserung der Winkeltrennfähigkeit des Radarsensors erzielt. Die unterschiedlichen Anfangsfrequenzen führen zu einem konstanten Winkeloffset aller gemessenen Objekte im Erfassungsbereich. Gleichzeitig wird durch die unterschiedlichen Steigungen eine positionsabhängige Verbreiterung des gemessenen Winkelbereichs für unterschiedlich positionierte Objekte erzielt. Der Winkelbereich wird bei einer Erhöhung der Steigung also gespreizt. Da beide Effekte simultan gemessen und mathematisch separiert werden können, kann die Winkeltrennfähigkeit verbessert werden. Durch eine Erhöhung der Steigung bei nur einem Teil der Frequenzmuster kann darüber hinaus die Winkeltrennfähigkeit für einen lokalen Winkelbereich erhöht werden, wodurch eine Art Lupeneffekt erzielbar ist. Dies ist sinnvoll, wenn bei einer vorangegangenen Messung ein ausgedehntes Objekt erfasst, aber nicht in Doppel- oder Mehrfachobjekte aufgelöst werden konnte. Ein Anwendungsfall wäre beispielsweise ein ausgedehntes Objekt, bei dem ein Motorrad neben einem Lastkraftwagen angeordnet ist. Nach Messung des ausgedehnten Objektes und der ungefähren Winkelbestimmung erfolgt eine weitere Messung mit erhöhter Steigung des Frequenzmusters im interessierenden Winkelbereich.For example, a third frequency pattern sequence has a plurality of frequency patterns with ramped frequency responses, each having different initial frequencies and different slopes. The combination of different initial frequencies and different gradients improves the angular separation capability of the radar sensor. The different initial frequencies lead to a constant angular offset of all measured objects in the detection range. At the same time a position-dependent broadening of the measured angular range for differently positioned objects is achieved by the different slopes. The angular range is thus spread at an increase in the slope. Since both effects can be simultaneously measured and mathematically separated, the angular separation capability can be improved. By increasing the slope in only a part of the frequency pattern beyond the angular separation capability for a local angle range can be increased, whereby a kind of magnifying effect can be achieved. This is useful if a large object was detected in a previous measurement, but could not be resolved into double or multiple objects. An application would be, for example, a large object in which a motorcycle is placed next to a truck. After measuring the extended object and the approximate angle determination, a further measurement with increased slope of the frequency pattern takes place in the angular range of interest.

Darüber hinaus kann durch das erfindungsgemäße Verfahren der Arbeitspunkt des Radarsensors in einen Frequenzbereich mit einem optimalen Signal-Untergrund-Verhältnis (S/N-Verhältnis) verschoben werden. Radarsensoren unterliegen bei der Fertigung einer Exemplarstreuung, so dass nicht jeder einzelne Radarsensor bei seiner Design-Sendefrequenz auch gleichzeitig das optimale S/N-Verhältnis aufweist. Indem die Anfangsfrequenzen der Frequenzmuster um einen definierten Anfangsfrequenzversatz verschoben werden und die frequenzbedingte Verschiebung der jeweiligen Antennenkeule mechanisch gegenkompensiert wird, kann durch einen Vergleich der zu den Frequenzmustern gehörigen Empfangssignale eine frequenzbedingte Änderung des S/N-Verhältnisses bestimmt werden. Auf diese Weise kann das optimale S/N-Verhältnis ermittelt und der Radarsensor dementsprechend mit seinen Sendefrequenzen in dem zugehörigen Frequenzbereich betrieben werden. Die Detektionsschwelle für ein Objekt wird primär durch das S/N-Verhältnis bestimmt, so dass bei einem Betrieb mit optimalem S/N-Verhältnis die Detektionsschwelle erniedrigt werden kann und dementsprechend zu detektierende Objekte besser erfasst werden können.Moreover, by the method according to the invention, the operating point of the radar sensor can be shifted into a frequency range with an optimum signal-to-background ratio (S / N ratio). Radar sensors are subject to a sample scattering during production, so that not every single radar sensor also has the optimum S / N ratio at its design transmission frequency. By the initial frequencies of the frequency patterns are shifted by a defined initial frequency offset and the frequency-related displacement of the respective antenna lobe is mechanically counter-compensated, a frequency-dependent change of the S / N ratio can be determined by comparing the received signals belonging to the frequency patterns. In this way, the optimum S / N ratio can be determined and the radar sensor can accordingly be operated with its transmission frequencies in the associated frequency range. The detection threshold for an object is determined primarily by the S / N ratio, so that when operating with an optimal S / N ratio, the detection threshold can be lowered and accordingly objects to be detected can be better detected.

Ein Verfahren nach Anspruch 7 gewährleistet eine hohe Zuverlässigkeit bei der Positionsbestimmung des Objektes.A method according to claim 7 ensures high reliability in determining the position of the object.

Ein Verfahren nach Anspruch 8 gewährleistet eine hohe Flexibilität bei der Kombination von unterschiedlichen Frequenzmustern zu einer Frequenzmuster-Sequenz.A method according to claim 8 ensures a high flexibility in the combination of different frequency patterns to a frequency pattern sequence.

Ein Verfahren nach Anspruch 9 gewährleistet eine gleichmäßig hohe Messgenauigkeit des Radarsensors im gesamten Abstrahlbereich.A method according to claim 9 ensures a uniformly high accuracy of the radar sensor in the entire radiating range.

Ein Verfahren nach Anspruch 10 ermöglicht eine Anpassung der Messgenauigkeit in Abhängigkeit von im Abstrahlbereich detektierten Objekten. Wird beispielsweise in einem bestimmten Winkelbereich ein Objekt detektiert, so können die für diesen Winkelbereich vorgesehenen Sendeantennen gegenüber den restlichen Sendeantennen mit anderen Frequenzmuster-Sequenzen betrieben werden, um die Messgenauigkeit des Radarsensors gezielt für das detektierte Objekt zu erhöhen.A method according to claim 10 makes it possible to adapt the measurement accuracy as a function of objects detected in the emission area. If, for example, an object is detected in a certain angular range, the transmitting antennas provided for this angular range can be operated with the other frequency pattern sequences relative to the remaining transmitting antennas in order to increase the measuring accuracy of the radar sensor specifically for the detected object.

Ein Assistenzsystem nach Anspruch 12 stellt eine vorteilhafte Anwendung dar.An assistance system according to claim 12 represents an advantageous application.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele. Es zeigen:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of several embodiments. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Radarsensors gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, 1 a schematic representation of a radar sensor according to a first embodiment,

2 eine Schnittdarstellung einer Sende- und Empfangsantenne des Radarsensors in 1, 2 a sectional view of a transmitting and receiving antenna of the radar sensor in 1 .

3 eine Seitenansicht der Sende- und Empfangsantenne in 2, 3 a side view of the transmitting and receiving antenna in 2 .

4 ein zeitlicher Verlauf der Sendefrequenz der Sende- und Empfangsantenne in 2, 4 a time course of the transmission frequency of the transmitting and receiving antenna in 2 .

5 eine erste Empfangssignalverteilung des Radarsensors für ein erstes Frequenzmuster des Verlaufs in 4, 5 a first received signal distribution of the radar sensor for a first frequency pattern of the course in 4 .

6 eine zweite Empfangssignalverteilung des Radarsensors für ein zweites Frequenzmuster des Verlaufs in 4, 6 a second received signal distribution of the radar sensor for a second frequency pattern of the course in 4 .

7 ein zeitlicher Verlauf der Sendefrequenz einer Sende- und Empfangsantenne eines Radarsensors gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, und 7 a time profile of the transmission frequency of a transmitting and receiving antenna of a radar sensor according to a second embodiment, and

8 ein zeitlicher Verlauf der Sendefrequenz einer Sende- und Empfangsantenne eines Radarsensors gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. 8th a time course of the transmission frequency of a transmitting and receiving antenna of a radar sensor according to a third embodiment.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Ein Radarsensor 1, der insbesondere in einem nicht dargestellten Kraftfahrzeug zum Erkennen von Objekten 2 in dessen Umgebung eingesetzt wird, weist mehrere nebeneinander angeordnete Sende- und Empfangsantennen 3 auf. Die Sende- und Empfangsantennen 3 weisen jeweils einen Sende- und einen Empfangskanal auf. In 1 sind beispielhaft drei dieser Sende- und Empfangsantennen 3 dargestellt. Diese werden nachfolgend kurz als Antennen 3 bezeichnet und im Einzelnen mit den Bezugszeichen 3a bis 3c unterschieden.The following is with reference to the 1 to 6 a first embodiment of the invention described. A radar sensor 1 in particular in a motor vehicle, not shown, for recognizing objects 2 is used in its environment, has a plurality of juxtaposed transmitting and receiving antennas 3 on. The transmitting and receiving antennas 3 each have a transmit and a receive channel. In 1 are exemplary three of these transmit and receive antennas 3 shown. These are briefly referred to as antennas 3 designated and in detail by the reference numerals 3a to 3c distinguished.

Die Antennen 3 dienen zum Abstrahlen von Radarwellen in sich überlappenden Abstrahlbereichen 4, die entsprechend den Antennen 3a bis 3c mit den Bezugszeichen 4a bis 4c unterschieden werden. Die Abstrahlbereiche 4 werden auch als Antennenkeulen bzw. Hauptkeulen bezeichnet. Das Intensitätsmaximum der Abstrahlbereiche 4a bis 4c ist in 1 durch die Abstrahlrichtungen 5a bis 5c gekennzeichnet.The antennas 3 are used to radiate radar waves in overlapping radiating areas 4 that correspond to the antennas 3a to 3c with the reference numerals 4a to 4c be differentiated. The emission areas 4 are also referred to as antenna lobes or main lobes. The intensity maximum of the emission areas 4a to 4c is in 1 through the radiation directions 5a to 5c characterized.

Der Radarsensor 1 weist zur Erzeugung von elektromagnetischen Radarwellen und zur Frequenzmodulation der Sendefrequenzen f eine Steuereinheit 6 auf. Die Sendefrequenzen f der Antennen 3a bis 3c werden im Einzelnen mit fa bis fc bezeichnet. Weiterhin weist der Radarsensor 1 eine Auswerteeinheit 7 auf, die zur Positionsbestimmung eines sich in den Abstrahlbereichen 4 befindlichen Objektes 2 aus den am Objekt 2 reflektierten und von den Antennen 3 empfangenen Radarwellen dient.The radar sensor 1 has a control unit for generating electromagnetic radar waves and for frequency modulation of the transmission frequencies f 6 on. The transmission frequencies f of the antennas 3a to 3c are referred to in detail as f a to f c . Furthermore, the radar sensor 1 an evaluation unit 7 on, for determining the position of a in the Abstrahlbereichen 4 located object 2 from the on the object 2 reflected and from the antennas 3 received radar waves is used.

Die Antennen 3 sind identisch aufgebaut, so dass nachfolgend lediglich eine Antenne 3 beschrieben ist. Die Antenne 3 weist einen sich in einer x-Richtung erstreckenden Wellenleiter 8 auf, der einer Vorgabestruktur in Form einer Trommel 9 benachbart ist. Die Trommel 9 ist um eine parallel zu dem Wellenleiter 8 verlaufende Drehachse 10 drehantreibbar. An ihrer Oberfläche weist die Trommel 9 periodisch angeordnete Vorgaberillen 11 auf, deren Abstand p von dem Drehwinkel φ um die Drehachse 10 abhängig ist. Der Abstand p wird auch als azimutabhängige Rillenperiode p(φ) bezeichnet. Die Abstrahlrichtung 5 schließt mit einer parallel zu einer y-Richtung verlaufenden Nullwinkellinie 12 einen Winkel in der x-y-Abstrahlebene ein, der als Abstrahlwinkel β bezeichnet wird. Der Wellenleiter 8 wird durch zwei beabstandete Fassungen 13 und ein dazwischen liegendes Dielelektrikum 14 gebildet.The antennas 3 are identical, so that subsequently only one antenna 3 is described. The antenna 3 has a waveguide extending in an x direction 8th on, of a specification structure in the form of a drum 9 is adjacent. The drum 9 is one parallel to the waveguide 8th extending axis of rotation 10 rotatably driven. On its surface, the drum shows 9 periodically arranged default grooves 11 whose distance p from the rotation angle φ about the axis of rotation 10 is dependent. The distance p is also referred to as the azimuth-dependent groove period p (φ). The radiation direction 5 closes with a zero angle line running parallel to a y-direction 12 An angle in the xy-Abstrahlebene, which is referred to as the beam angle β. The waveguide 8th is through two spaced sockets 13 and an intermediate dielectric 14 educated.

Zum Ausrichten des Abstrahlbereichs 4 weist die Antenne 3 ein Reflektorsystem 15 auf. Das Reflektorsystem 15 umfasst einen Subreflektor 16 und einen Hauptreflektor 17. Der Subreflektor 16 ist in y-Richtung von dem Wellenleiter 8 beabstandet. Der Subreflektor 16 umfasst eine Platte 18 aus einem dielektrischen Material, die an der dem Wellenleiter 8 zugewandten Seite ein metallisches Gitter 19 aufweist. Der Subreflektor 16 arbeitet als Polarisator. Der Abstrahlwinkel in einer durch die y-Richtung und einer senkrecht dazu verlaufenden z-Richtung gebildeten y-z-Abstrahlebene relativ zu der Nullwinkellinie 12 wird mit δ bezeichnet. Der Hauptreflektor 17 umfasst eine dielektrische Platte 20, die an einer dem Subreflektor 16 zugewandten Seite ein metallisches Gitter 21 und an einer dem Subreflektor 16 abgewandten Seite eine durchgehende Metallschicht 22 aufweist. Das Gitter 21 bewirkt eine Polarisationsdrehung der Radarwellen um 90° und ein Ausrichten in der x-y-Abstrahlebene. For aligning the radiation area 4 points the antenna 3 a reflector system 15 on. The reflector system 15 includes a subreflector 16 and a main reflector 17 , The subreflector 16 is in the y-direction of the waveguide 8th spaced. The subreflector 16 includes a plate 18 made of a dielectric material attached to the waveguide 8th facing side of a metallic grid 19 having. The subreflector 16 works as a polarizer. The emission angle in a yz emission plane formed by the y-direction and a z-direction perpendicular thereto relative to the zero-angle line 12 is denoted by δ. The main reflector 17 includes a dielectric plate 20 at a subreflector 16 facing side of a metallic grid 21 and at one the subreflector 16 opposite side a continuous metal layer 22 having. The grid 21 causes a polarization rotation of the radar waves by 90 ° and an alignment in the xy-Abstrahlebene.

Für den Abstrahlwinkel β in der x-y-Abstrahlebene gilt folgende Abhängigkeit von der Sendefrequenz f: n·c / f = a·(sinα ± sinβ) (1) wobei

n
die Beugungsordnung,
c
die Lichtgeschwindigkeit,
f
die Sendefrequenz,
a
der Abstand benachbarter Gitterlinien des Gitters 21,
α
der Einfallswinkel der Radarwelle und
β
der Abstrahlwinkel der gebeugten Radarwelle ist.
For the emission angle β in the xy-abstraction plane, the following dependence on the transmission frequency f applies: n · c / f = a · (sinα ± sinβ) (1) in which
n
the diffraction order,
c
the speed of light,
f
the transmission frequency,
a
the distance between adjacent grid lines of the grid 21 .
α
the angle of incidence of the radar wave and
β
is the angle of emission of the diffracted radar wave.

Der Einfallswinkel α in der x-y-Abstrahlebene ist in 2 veranschaulicht. Die Beugungsordnung n ist für die Hauptkeule gleich 1.The angle of incidence α in the xy radiation plane is in 2 illustrated. The diffraction order n is equal to 1 for the main lobe.

Die Steuereinheit 6 ist derart ausgebildet, dass jeder Antenne 3 eine Frequenzmuster-Sequenz S vorgebbar ist. Die Frequenzmuster-Sequenzen S werden für die einzelnen Antennen 3a bis 3c mit Sa bis Sc unterschieden. Die Frequenzmuster-Sequenzen Sa bis Sc für die einzelnen Antennen 3a bis 3c können gleich oder je nach Bedarf unterschiedlich sein. Die Frequenzmuster-Sequenzen S bilden einen Messzyklus M, der von der Steuereinheit 6 je nach Bedarf anpassbar und wiederholbar ist.The control unit 6 is designed such that each antenna 3 a frequency pattern sequence S can be specified. The frequency pattern sequences S are for the individual antennas 3a to 3c distinguished with S a to S c . The frequency pattern sequences S a to S c for the individual antennas 3a to 3c can be the same or different as needed. The frequency pattern sequences S form a measurement cycle M, which is provided by the control unit 6 customizable and repeatable as needed.

Die Frequenzmuster-Sequenzen S werden durch mehrere aufeinanderfolgende Frequenzmuster F gebildet, die im Einzelnen mit F1 bis F4 bezeichnet werden. Die Frequenzmuster F1 bis F4 haben jeweils eine Anfangsfrequenz F1A bis F4A und eine zugehörige Endfrequenz F1E bis F4E. Zeitlich benachbarte Frequenzmuster F weisen gleiche Anfangsfrequenzversätze ΔFA und gleiche Endfrequenzversätze ΔFE auf. Der zwischen den Anfangsfrequenzen FA und den Endfrequenzen FE liegende zeitliche Frequenzverlauf FV ist rampenförmig bzw. linear und wird für die einzelnen Frequenzmuster F1 bis F4 mit F1V bis F4V bezeichnet. Die Frequenzverläufe FV weisen eine einheitliche Steigung s auf. Die Frequenzmuster F weisen weiterhin eine einheitliche zeitliche Länge Δt auf.The frequency pattern sequences S are formed by a plurality of successive frequency patterns F, which are designated in detail by F 1 to F 4 . The frequency patterns F 1 to F 4 each have an initial frequency F 1A to F 4A and an associated end frequency F 1E to F 4E . Time-adjacent frequency patterns F have the same initial frequency offsets ΔF A and the same final frequency offsets ΔF E. The temporal frequency curve F V lying between the initial frequencies F A and the end frequencies F E is ramp-shaped or linear and is denoted by F 1V to F 4V for the individual frequency patterns F 1 to F 4 . The frequency curves F V have a uniform slope s. The frequency patterns F continue to have a uniform time length .DELTA.t.

Zur Positionsbestimmung eines zu messenden Objektes 2 ist die Auswerteinheit 7 derart ausgebildet, dass zu jedem Frequenzmuster F eine zeitlich zuordenbare Empfangssignalverteilung E ermittelbar ist. Die Empfangssignalverteilungen werden entsprechend den Frequenzmustern mit E1 bis E4 bezeichnet. 5 zeigt beispielhaft die Empfangssignalverteilung E1 für das erste Frequenzmuster F1, wohingegen 6 beispielhaft die Empfangssignalverteilung E2 für das zweite Frequenzmuster F2 zeigt. Aus den Empfangssignalverteilungen E ist mittels der Auswerteeinheit 7 die Objektposition Pm berechenbar.For determining the position of an object to be measured 2 is the evaluation unit 7 designed such that a time-assignable received signal distribution E can be determined for each frequency pattern F. The received signal distributions are denoted by E 1 to E 4 according to the frequency patterns. 5 shows by way of example the received signal distribution E 1 for the first frequency pattern F 1 , whereas 6 shows by way of example the received signal distribution E 2 for the second frequency pattern F 2 . From the received signal distributions E is by means of the evaluation 7 the object position P m can be calculated.

Die Funktionsweise des Radarsensors 1 ist wie folgt:
Allen Antennen 3a bis 3c wird synchron von der Steuereinheit 6 die Frequenzmuster-Sequenz S gemäß 4 vorgegeben. Aufgrund der Frequenzabhängigkeit des Abstrahlwinkels β werden hierdurch überlappende Abstrahlbereiche 4a bis 4c erzeugt, die in der x-y-Abstrahlebene verschwenkt werden. Zu jedem Frequenzmuster F wird mit den Antennen 3a bis 3c eine Empfangssignalverteilung E gemessen. 5 zeigt die Empfangssignalverteilung E1 zu dem ersten Frequenzmuster F1, die die Empfangssignale ea bis ec der Antennen 3a bis 3c enthält. Bei den Empfangssignalen ea bis ec handelt es sich um die gemessenen Amplituden bzw. um die gemessenen Intensitäten.The operation of the radar sensor 1 is as follows:
All antennas 3a to 3c is synchronized by the control unit 6 the frequency pattern sequence S according to 4 specified. Due to the frequency dependence of the emission angle β, this results in overlapping emission regions 4a to 4c generated, which are pivoted in the xy-Abstrahlebene. To each frequency pattern F is connected to the antennas 3a to 3c a received signal distribution E measured. 5 shows the received signal distribution E 1 to the first frequency pattern F 1 , the received signals e a to e c of the antennas 3a to 3c contains. The received signals e a to e c are the measured amplitudes or the measured intensities.

Mittels der Auswerteeinheit 7 werden die Empfangssignalverteilungen E1 bis E4 an der gemessenen Objektposition Pm ausgewertet. Dies ist beispielhaft in den 5 und 6 dargestellt, wo die Objektposition Pm bei β = 0° ist. Wie aus den 5 und 6 ersichtlich ist, weisen die Empfangssignalverteilungen E1 und E2 an der Objektposition Pm für die Empfangssignale ea bis ec unterschiedliche Werte auf, woraus die reale Objektposition Pr genauer ermittelt wird. Aus den gemessenen Empfangssignalen ea bis ec bzw. den gemessenen Intensitäten benachbarter Sende- und Empfangsantennen 3 und den durch Kalibrierung bestimmten Winkelbereichen der einzelnen Sende- und Empfangsantennen 3 wird die reale Objektposition Pr berechnet. Die Berechnung basiert auf der mathematischen Faltung der Winkelbereiche und der positions- und ausdehnungsabhängigen Rückstreuquerschnitte des jeweiligen Objektes 2.By means of the evaluation unit 7 the received signal distributions E 1 to E 4 are evaluated at the measured object position P m . This is exemplary in the 5 and 6 represented where the object position P m at β = 0 °. Like from the 5 and 6 It can be seen that the received signal distributions E 1 and E 2 have different values at the object position P m for the received signals e a to e c , from which the real object position P r is determined more accurately. From the measured received signals e a to e c or the measured intensities of adjacent transmitting and receiving antennas 3 and the determined by calibration angle ranges of the individual transmitting and receiving antennas 3 the real object position P r is calculated. The calculation is based on the mathematical folding of the angular ranges and the position- and expansion-dependent backscatter cross sections of the respective object 2 ,

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 7 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Die Frequenzmuster F der Frequenzmuster-Sequenz S weisen gleiche Anfangsfrequenzen FA und unterschiedliche Endfrequenzen FE auf. Die Anfangsfrequenzversätze ΔFA sind gleich Null. Die Endfrequenzversätze ΔFE von benachbarten Frequenzmustern sind gleich. Die Frequenzverläufe F1V bis F4V sind rampenförmig, jedoch mit unterschiedlichen Steigungen s1 bis s4. Durch eine derartige Frequenzmuster-Sequenz S wird im Nahbereich eine höhere Messgenauigkeit erzielt. Hinsichtlich der weiteren Funktionsweise wird auf das vorangegangene Ausführungsbeispiel verwiesen.The following is with reference to 7 A second embodiment of the invention described. The frequency patterns F of the frequency pattern sequence S have the same initial frequencies F A and different end frequencies F E. The initial frequency offsets ΔF A are equal to zero. The final frequency offsets ΔF E of adjacent frequency patterns are the same. The frequency curves F 1V to F 4V are ramped, but with different slopes s 1 to s 4 . By means of such a frequency pattern sequence S, a higher measurement accuracy is achieved in the near range. With regard to the further operation, reference is made to the preceding embodiment.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 8 ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Die Anfangsfrequenzen FA der Frequenzmuster F sind um gleiche Anfangsfrequenzversätze ΔFA versetzt. Die Frequenzverläufe FV sind rampenförmig bzw. linear und weisen unterschiedliche Steigungen s1 bis s4 auf, so dass die Endfrequenzen FE unterschiedlich sind, jedoch jeweils gleiche Endfrequenzversätze ΔFE aufweisen. Der Vorteil dieser Frequenzmuster-Sequenz besteht darin, dass ein konstanter Winkeloffset für die Objekte 2 im Erfassungsbereich durch Anderung der Anfangsfrequenzen FA eingestellt werden kann und gleichzeitig eine Spreizung des Winkelbereichs für alle Objekte im Erfassungsbereich erzielt werden kann, so dass jedem Objekt 2 ein signifikanter Winkeloffset aufgeprägt wird, der von der realen Objektposition Pr bestimmt wird. Da beide Effekte simultan gemessen und mathematisch separiert werden können, wird für alle Objekte 2 eine verbesserte Winkeltrennfähigkeit bzw. Winkelauflösung erzielt. Hinsichtlich der weiteren Funktionsweise wird auf die vorangegangenen Ausführungsbeispiele verwiesen.The following is with reference to 8th A third embodiment of the invention described. The initial frequencies F A of the frequency pattern F are offset by equal initial frequency offsets ΔF A. The frequency curves F V are ramped or linear and have different slopes s 1 to s 4 , so that the end frequencies F E are different, but each have the same end frequency offsets ΔF E. The advantage of this frequency pattern sequence is that it provides a constant angular offset for the objects 2 can be adjusted in the detection range by changing the initial frequencies F A and at the same time a spread of the angular range for all objects in the detection range can be achieved, so that each object 2 a significant angular offset is imposed, which is determined by the real object position P r . Since both effects can be measured simultaneously and separated mathematically, it will be used for all objects 2 achieved an improved angular separation or angular resolution. With regard to the further mode of operation, reference is made to the preceding embodiments.

Prinzipiell können alle Antennen 3 synchron mit gleichen Frequenzmuster-Sequenzen S oder synchron mit unterschiedlichen Frequenzmuster-Sequenzen S betrieben werden. Hierdurch kann beispielsweise bei einem bereits detektierten Objekt die Messgenauigkeit verbessert werden. Durch die gleiche zeitliche Länge der Frequenzmuster F können diese beliebig zu einer Frequenzmuster-Sequenz S zusammengesetzt werden. Der erfindungsgemäße Radarsensor kann insbesondere in einem Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden.In principle, all antennas 3 be operated synchronously with the same frequency pattern sequences S or synchronously with different frequency pattern sequences S. As a result, the measurement accuracy can be improved, for example, in the case of an already detected object. By the same time length of the frequency pattern F, these can be arbitrarily assembled into a frequency pattern sequence S. The radar sensor according to the invention can be used in particular in an assistance system for a motor vehicle.

Claims (12)

Verfahren zur Positionsbestimmung eines Objektes mittels eines Radarsensors, insbesondere zum Einsatz in Kraftfahrzeugen, umfassend die Schritte: – Bereitstellen eines Radarsensors (1) mit mehreren Sendeantennen (3) und mehreren diesen zugeordneten Empfangsantennen (3), – Abstrahlen von Radarwellen in sich überlappenden Abstrahlbereichen (4) mittels der Sendeantennen (3), wobei die Sendefrequenzen (f) der Sendeantennen (3) frequenzmoduliert werden, indem den Sendeantennen (3) in einem Messzyklus (M) – ein erstes Frequenzmuster (F) mit einer ersten Anfangsfrequenz (FA), einer ersten Endfrequenz (FE) und einem dazwischenliegenden ersten Frequenzverlauf (FV) vorgegeben wird, und – mindestens ein von dem ersten Frequenzmuster (F) unterschiedliches zweites Frequenzmuster (F) mit einer zweiten Anfangsfrequenz (FA), einer zweiten Endfrequenz (FE) und einem dazwischenliegenden zweiten Frequenzverlauf (FV) vorgegeben wird, und – Empfangen von an einem Objekt (2) reflektierten Radarwellen zu dessen Positionsbestimmung, wobei – eine dem ersten Frequenzmuster (F) zeitlich zugeordnete erste Empfangssignalverteilung (E) und eine dem zweiten Frequenzmuster (F) zeitlich zugeordnet zweite Empfangssignalverteilung (E) der Empfangsantennen (3) ermittelt wird, und – die Objektposition (Pm) in Abhängigkeit der Empfangssignalverteilungen (E) berechnet wird.Method for determining the position of an object by means of a radar sensor, in particular for use in motor vehicles, comprising the steps: - providing a radar sensor ( 1 ) with several transmit antennas ( 3 ) and a plurality of receiving antennas ( 3 ), - emitting radar waves in overlapping emission areas ( 4 ) by means of the transmitting antennas ( 3 ), wherein the transmission frequencies (f) of the transmitting antennas ( 3 ) are frequency modulated by transmitting the transmit antennas ( 3 ) in a measuring cycle (M) - a first frequency pattern (F) having a first initial frequency (F A ), a first end frequency (F E ) and an intermediate first frequency characteristic (F V ) is predetermined, and - at least one of the first frequency pattern (F) a different second frequency pattern (F) having a second initial frequency (F A ), a second end frequency (F E ) and an intermediate second frequency characteristic (F V ) is given, and - receiving at an object ( 2 ) radar waves for determining its position, wherein - a first frequency signal (F) temporally associated first received signal distribution (E) and a second frequency pattern (F) temporally associated second received signal distribution (E) of the receiving antennas ( 3 ), and the object position (P m ) is calculated as a function of the received signal distributions (E). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anfangsfrequenzen (FA) der Frequenzmuster (F) variiert werden.A method according to claim 1, characterized in that the starting frequencies (F A ) of the frequency pattern (F) are varied. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Endfrequenzen (FE) der Frequenzmuster (F) variiert werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the end frequencies (F E ) of the frequency pattern (F) are varied. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzverläufe (FV) der Frequenzmuster (F) gleich sind.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the frequency characteristics (F V ) of the frequency pattern (F) are the same. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzverläufe (FV) der Frequenzmuster (F) variiert werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the frequency characteristics (F V ) of the frequency pattern (F) are varied. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzverläufe (FV) rampenförmig sind.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the frequency characteristics (F V ) are ramped. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Messzyklus (M) mindestens drei Frequenzmuster (F), insbesondere mindestens vier Frequenzmuster (F), und insbesondere mindestens fünf Frequenzmuster (F) aufweist.Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the measuring cycle (M) has at least three frequency patterns (F), in particular at least four frequency patterns (F), and in particular at least five frequency patterns (F). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzmuster (F) gleiche zeitliche Längen (Δt) aufweisen.Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the frequency patterns (F) have identical temporal lengths (Δt). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass den Sendeantennen (3) synchron gleiche Frequenzmuster (F) vorgegeben werden. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the transmitting antennas ( 3 ) synchronously same frequency pattern (F) can be specified. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass den Sendeantennen (3) synchron unterschiedliche Frequenzmuster (F) vorgegeben werden.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the transmitting antennas ( 3 ) synchronously different frequency pattern (F) can be specified. Radarsensor, insbesondere zum Einsatz in Kraftfahrzeugen, mit – mehreren Sendeantennen (3) zum Abstrahlen von Radarwellen in sich überlappenden Abstrahlbereichen (4), – mehreren den Sendeantennen (3) zugeordneten Empfangsantennen (3) zum Empfangen von an einem Objekt (2) reflektierten Radarwellen, – einer Steuereinheit (6) zur Frequenzmodulation von Sendefrequenzen (f) der Sendeantennen (3), die derart ausgebildet ist, dass zur Positionsbestimmung des Objektes (2) den Sendeantennen (3) in einem Messzyklus (M) – ein erstes Frequenzmustern (F) mit einer ersten Anfangsfrequenz (FA), einer ersten Endfrequenz (FE) und einem dazwischenliegenden ersten Frequenzverlauf (FV) vorgebbar ist, und – mindestens ein von dem ersten Frequenzmuster (F) unterschiedliches zweites Frequenzmuster (F) mit einer zweiten Anfangsfrequenz (FA), einer zweiten Endfrequenz (FE) und einem dazwischenliegenden zweiten Frequenzverlauf (FV) vorgebbar ist, und – einer Auswerteeinheit (7) zur Positionsbestimmung des Objektes (2) aus den empfangenen Radarwellen, die derart ausgebildet ist, dass – eine dem ersten Frequenzmuster (F) zeitlich zugeordnete erste Empfangssignalverteilung (E) und eine dem zweiten Frequenzmuster (F) zeitlich zugeordnete zweite Empfangsverteilung (E) der Empfangsantennen (3) ermittelbar ist, und – die Objektposition (Pm) in Abhängigkeit der Empfangsverteilungen (E) berechenbar ist.Radar sensor, in particular for use in motor vehicles, with - a plurality of transmitting antennas ( 3 ) for emitting radar waves in overlapping radiation areas ( 4 ), - several transmit antennas ( 3 ) associated receiving antennas ( 3 ) for receiving on an object ( 2 ) reflected radar waves, - a control unit ( 6 ) for the frequency modulation of transmission frequencies (f) of the transmitting antennas ( 3 ), which is designed such that for determining the position of the object ( 2 ) the transmitting antennas ( 3 ) in a measuring cycle (M) - a first frequency pattern (F) having a first initial frequency (F A ), a first end frequency (F E ) and an intermediate first frequency characteristic (F V ) can be predetermined, and - at least one of the first frequency pattern (F) different second frequency pattern (F) having a second initial frequency (F A ), a second end frequency (F E ) and an intermediate second frequency characteristic (F V ) can be predetermined, and - an evaluation unit ( 7 ) for determining the position of the object ( 2 ) from the received radar waves, which is designed such that - a first frequency signal (F) temporally associated first received signal distribution (E) and a second frequency pattern (F) temporally associated second receiving distribution (E) of the receiving antennas ( 3 ), and - the object position (P m ) can be calculated as a function of the receive distributions (E). Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Radarsensor (1) nach Anspruch 11.Assistance system for a motor vehicle with a radar sensor ( 1 ) according to claim 11.
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