DE102009039450A1 - Method for recognizing lane for car during e.g. snowfall, involves determining correctness of detected lane data based on arrangement of reflection markings, where lane data are corrected if required - Google Patents

Method for recognizing lane for car during e.g. snowfall, involves determining correctness of detected lane data based on arrangement of reflection markings, where lane data are corrected if required Download PDF

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Abstract

The method involves detecting lane markings (M4-M9) and/or lane edge markings (M1-M3) on lanes (F1, F2). Driving surfaces (S1-S4) are determined from detected arrangement of the lane markings and/or the lane edge markings. Reflection markings (RM1-RMn) are detected, and correctness of detected lane data is determined based on arrangement of the reflection markings, where the lane data are corrected if required. The reflection markings are compared with stored geometrical patterns, and are identified based on the comparison result. An independent claim is also included for a device for recognizing a lane for a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug, wobei Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen auf einer Fahrbahn erfasst werden und aus einer Anordnung der Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen die Fahrspur ermittelt wird.The The invention relates to a method for lane recognition for a vehicle, wherein lane markings and / or lane edge markings on a lane are detected and from an arrangement of the lane markings and / or lane edge markings the lane is determined.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug, umfassend eine Erfassungseinheit zur Erfassung von Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen auf einer Fahrbahn und eine Verarbeitungseinheit zur Ermittlung der Fahrspur aus einer Anordnung der Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen.The The invention further relates to a device for lane detection for a vehicle, comprising a detection unit for Detection of lane markings and / or lane markings on a roadway and a processing unit for identification the lane from an arrangement of lane markings and / or lane markings.

Aus der DE 10 2005 039 167 A1 sind eine Fahrerassistenzvorrichtung und ein Verfahren zum Betrieb dieser Fahrerassistenzvorrichtung bekannt. Die Fahrerassistenzvorrichtung ist zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor einem drohenden Abkommen von einer Fahrbahn und/oder einem Verlassen einer Fahrspur vorgesehen. Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst dabei Mittel zur Erkennung einer Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung und/oder eines Fahrbahnrands, Mittel zur Erfassung von gegenüber der Fahrbahn erhabenen Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs und Mittel zur Identifikation von baulichen Begrenzungen der Fahrbahn und/oder der Fahrspur aus den erfassten erhabenen Objekten. Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung Mittel zur Ausgabe einer Warnung bei einem drohenden Abkommen von der Fahrbahn und/oder einem Verlassen der Fahrspur. Zusätzlich sind Mittel zur Beurteilung einer momentanen Umgebungssituation mindestens durch Vergleich der räumlichen Lage der identifizierten baulichen Begrenzung der Fahrbahn und/oder der Fahrspur mit der räumlichen Lage der identifizierten Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung oder dem erkannten Fahrbahnrand sowie Mittel zur Anpassung der Ausgabe einer Warnung an die momentane Umgebungssituation vorgesehen.From the DE 10 2005 039 167 A1 For example, a driver assistance device and a method for operating this driver assistance device are known. The driver assistance device is provided for warning a driver of a vehicle of an imminent departure from a lane and / or leaving a lane. In this case, the driver assistance device comprises means for detecting a lane edge marking and / or lane marking and / or a roadway edge, means for detecting objects raised in relation to the roadway in the surroundings of the vehicle, and means for identifying structural boundaries of the roadway and / or the lane from the vehicle captured raised objects. Furthermore, the driver assistance device comprises means for issuing a warning in the event of an imminent departure from the road and / or leaving the lane. In addition, means for assessing a current environmental situation are at least by comparing the spatial position of the identified structural boundary of the roadway and / or lane with the spatial location of the identified lane boundary marking and / or lane marking or the recognized lane boundary and means for adjusting the output of a warning provided the current environmental situation.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug anzugeben, anhand welcher eine verbesserte, insbesondere eine robustere Fahrspurerkennung realisierbar ist.Of the Invention is based on the object, a relation to the Prior art improved method and apparatus to indicate lane detection for a vehicle based on which an improved, in particular a more robust lane detection is feasible.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst.Regarding of the method according to the invention by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 9 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem Verfahren zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug, bei dem Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen auf einer Fahrbahn erfasst werden und aus einer Anordnung der Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen die Fahrspur ermittelt wird, werden erfindungsgemäß Reflektormarkierungen erfasst, wobei anhand einer erfassten Anordnung der Reflektormarkierungen eine Richtigkeit von erfassten Fahrspurdaten ermittelt wird und die Fahrspurdaten gegebenenfalls berichtigt werden.at the lane detection method for a vehicle the lane markings and / or lane markings on one Lane be detected and from an arrangement of the lane markings and / or lane edge markings the lane is determined are detects reflector marks according to the invention, being based on a detected arrangement of the reflector marks an accuracy of detected lane data is determined and if necessary, the lane data are corrected.

Daraus resultiert in besonders vorteilhafter Weise, dass die Fahrspur auch dann sicher erkannt wird, wenn die Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnrandmarkierungen nicht mit ausreichender Genauigkeit bestimmt werden können. Weiterhin ist das Verfahren robust gegen Störgrößen und aufgrund der Berücksichtigung der Reflektormarkierung ist insbesondere auch bei schlechten Sichtverhältnissen, beispielsweise bei Nebel, Regen oder Schneefall, eine sichere Fahrspurerkennung realisierbar.from that results in a particularly advantageous manner that the lane also then safely detected when the lane markings and / or lane edge markings can not be determined with sufficient accuracy. Furthermore, the method is robust against disturbances and due to the consideration of the reflector mark especially in poor visibility, for example in fog, rain or snowfall, a safe lane detection realizable.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be described below with reference to a drawing explained.

Dabei zeigt:there shows:

1 schematisch eine Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren sowie Fahrspurmarkierungen und Fahrbahnrandmarkierungen. 1 schematically a roadway with several lanes and lane markings and lane markings.

In der einzigen 1 ist eine Straße dargestellt, welche aus zwei Fahrbahnen F1, F2, so genannten Richtungsfahrbahnen, mit jeweils zwei Fahrspuren S1, S2 und S3, S4 gebildet ist. Die Fahrbahnen F1, F2 sind jeweils randseitig durch eine Fahrbahnrandmarkierung M1 und M2 begrenzt. Bei den Fahrbahnrandmarkierungen M1, M2 handelt es sich um auf eine Oberfläche der Fahrbahnen F1, F2 aufgebrachte, so genannte Fahrbahnmarkierungen oder Bodenmarkierungen.In the only one 1 is a road is shown, which is formed of two lanes F1, F2, so-called directional lanes, each with two lanes S1, S2 and S3, S4. The roadways F1, F2 are each bounded at the edge by a roadway edge marking M1 and M2. The roadway edge markers M1, M2 are so-called roadway markings or ground markings applied to a surface of the roadways F1, F2.

Zwischen den in entgegengesetzten Fahrtrichtungen verlaufenden Fahrbahnen F1, F2 befindet sich eine weitere Fahrbahnrandmarkierung M3, welche als Fahrbahnrandbegrenzung, insbesondere als Schutzplanke oder als Betonschutzwand, auch als Betonleitwand bezeichnet, ausgebildet ist.Between the running in opposite directions driving lanes F1, F2 is another lane marker M3, which as a roadway boundary, in particular as a safety barrier or as Concrete barrier, also referred to as Betonleitwand trained is.

Auf der Fahrbahn F1 verlaufen zwei Fahrspuren S1, S2 in einer ersten Fahrtrichtung und auf der weiteren Fahrbahn F2 zwei Fahrspuren S3, S4 in einer zweiten, zu der ersten Fahrtrichtung entgegengesetzten Fahrtrichtung. Die Fahrspuren S1, S2 und S3, S4 sind jeweils durch Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 begrenzt, wobei es sich bei den Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 wiederum um auf eine Oberfläche der Fahrbahnen F1, F2 aufgebrachte, so genannte Fahrbahnmarkierungen oder Bodenmarkierungen handelt.On the road F1 two lanes S1, S2 in a first direction of travel and on the other lane F2 two lanes S3, S4 in a second, opposite to the first direction of travel direction. The lanes S1, S2 and S3, S4 are each limited by lane markings M4 to M9, where it is in the lane Mar M4 to M9 in turn applied to a surface of the lanes F1, F2, so-called lane markings or ground markings.

Auf der Fahrspur S1 der Fahrbahn F1 bewegt sich ein Fahrzeug C, welches eine Vorrichtung 1 zur Fahrspurerkennung umfasst.On the lane S1 of the lane F1, a vehicle C, which has a device, moves 1 for lane detection.

Die Vorrichtung 1 umfasst eine Erfassungseinheit 1.1, mittels welcher Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3, deren Verlauf und Anordnung erfassbar sind. Die Erfassungseinheit 1.1 ist dabei aus einem oder mehreren optischen Sensoren, beispielsweise einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor oder weiteren geeigneten Sensoren, gebildet. Mittels der Erfassungseinheit 1.1 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest die Fahrspurmarkierungen M4 bis M6 sowie Fahrbahnrandmarkierungen M1 und M3 auf der Fahrbahn F1, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, erfassbar.The device 1 comprises a detection unit 1.1 by means of which lane markings M4 to M9 and lane markings M1 to M3, whose course and arrangement can be detected. The registration unit 1.1 is formed from one or more optical sensors, for example a camera, a radar sensor, a lidar sensor or other suitable sensors. By means of the detection unit 1.1 In the illustrated embodiment, at least the lane markings M4 to M6 and lane markings M1 and M3 on the roadway F1, on which the vehicle C is located, detectable.

Die Vorrichtung 1 umfasst weiterhin eine Verarbeitungseinheit 1.2 zur Ermittlung der Fahrspur S1, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet. Auch werden deren Verlauf und die Lage des Fahrzeugs C auf der Fahrspur S1 aus einer Anordnung und einem Verlauf der Fahrspurmarkierungen M4, M5 bestimmt. Weiterhin können auch die Anordnung und/oder der Verlauf der Fahrspurmarkierung M6 und der Fahrbahnrandmarkierungen M1, M3 zur Ermittlung der Fahrspur S1 oder zur Plausibilisierung von erfassten Fahrspurdaten verwendet werden.The device 1 further comprises a processing unit 1.2 for determining the lane S1 on which the vehicle C is located. Its course and the position of the vehicle C on the lane S1 are also determined from an arrangement and a course of the lane markings M4, M5. Furthermore, the arrangement and / or the course of the lane marking M6 and the lane markings M1, M3 can be used to determine the lane S1 or to check the plausibility of detected lane data.

Die ermittelten Fahrspurdaten und die Lage des Fahrzeugs C in der Fahrspur S1 werden insbesondere Fahrerassistenzsystemen, beispielsweise einem so genannten Spurhalteassistent oder ein Spurwechselassistent, zugeführt, welche anhand dieser Daten den Betrieb des Fahrzeugs C steuern und/oder Hinweise sowie Warnungen, insbesondere in optischer, akustischer und/oder haptischer Weise, an den Fahrer des Fahrzeugs C ausgeben.The determined lane data and the location of the vehicle C in the lane S1 are in particular driver assistance systems, for example a so-called lane departure warning or a lane change assistant, supplied, which control the operation of the vehicle C on the basis of this data and / or Notes and warnings, especially in optical, acoustic and / or haptic manner, to the driver of the vehicle C output.

Um die Fahrspur S1 auch dann sicher zu erfassen, wenn die Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und die Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 nicht sicher erfassbar sind, ist die Erfassungseinheit 1.1 derart ausgebildet, dass in einem Bereich der erfassten Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 angeordnete Reflektormarkierungen RM1 bis RMn erfasst werden können. Die Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 sind beispielsweise aufgrund von schlechten Sichtverhältnissen, wie Nebel, Regen oder Schneefall, bei Dunkelheit oder aufgrund eines unzureichenden Kontrasts zwischen der Fahrbahnoberfläche und den Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 bzw. Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 nicht sicher erfassbar. Mittels der Verarbeitungseinheit 1.2 wird anhand einer erfassten Anordnung der Reflektormarkierungen RM1 bis RMn in einer Plausibilitätsprüfung zunächst eine Richtigkeit der Fahrspurdaten überprüft und anschließend die erfassten Fahrspurdaten gegebenenfalls berichtigt.In order to securely detect the lane S1 even when the lane markers M4 to M9 and the lane markers M1 to M3 are not securely detected, the detection unit is 1.1 such that reflector marks RM1 to RMn arranged in a region of the detected lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 can be detected. The lane markers M4 to M9 are not reliably detectable, for example, due to poor visibility such as fog, rain or snowfall, in the dark, or due to insufficient contrast between the road surface and the lane markers M4 to M9 and lane markers M1 to M3, respectively. By means of the processing unit 1.2 On the basis of a detected arrangement of the reflector markers RM1 to RMn, a correctness of the lane data is first checked in a plausibility check, and the corrected lane data are subsequently corrected if necessary.

Als Reflektormarkierungen RM1 bis RMn werden dabei beispielsweise auf oder in unmittelbarer Nähe zu den Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 angeordnete Reflektoren erfasst. In einer nicht näher dargestellten Weiterbildung werden in besonders vorteilhafter Weise auch an so genannten Leitpfosten und/oder Leit- oder Warnbaken angeordnete Reflektoren erfasst. Die Reflektormarkierungen RM1 bis RMn können weiterhin auch als so genannte Bot-Dot-Markierungen oder flächige, auf die Fahrbahnoberfläche aufgebrachte reflektierende Fahrbahnmarkierungen ausgebildet sein.When Reflector markings RM1 to RMn are, for example, on or in close proximity to the lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 arranged Reflectors detected. In a not shown Training be in a particularly advantageous manner to so arranged Leitpost and / or Leit- or warning beacons Reflectors detected. The reflector marks RM1 to RMn can also known as bot-dot markers or planar, on the road surface applied reflective Road markings be formed.

Zur Erkennung der insbesondere in Randbereichen der Fahrbahnen F1, F2 und/oder der Fahrspuren S1 bis S4 angeordneten Reflektormarkierungen RM1 bis RMn werden die erfassten Daten mit hinterlegten Mustern anhand eines geometrischen Vergleichs verglichen. Da die genannten Leitpfosten auf ihrer Vorder- und Rückseite verschieden ausgeformte Reflektoren aufweisen, ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, bei einer Erfassung der Reflektoren auf den Leitpfosten zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug C auf der für seine Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspur S1 bis S4 befindet.to Recognition of the particular in edge regions of the lanes F1, F2 and / or the lanes S1 to S4 arranged reflector marks RM1 to RMn become the recorded data with stored patterns compared by a geometric comparison. As mentioned Diffuser posts on their front and back different have molded reflectors, it is particularly advantageous Way possible, upon detection of the reflectors on to determine whether the vehicle C on the for his driving direction provided lane S1 to S4.

Aufgrund einer Beleuchtung der Reflektormarkierungen RM1 bis RMn insbesondere bei Dunkelheit und schlechter Sicht, reflektieren diese das von nicht näher dargestellten Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs C erzeugte Licht, so dass für einen Fahrer des Fahrzeugs C eine vereinfachte Orientierung möglich ist.by virtue of an illumination of the reflector marks RM1 to RMn in particular in darkness and poor visibility, they reflect that of not shown lighting devices of the Vehicle C generated light, allowing for a driver of the Vehicle C a simplified orientation is possible.

Diese Reflexion des Lichts an den Reflektormarkierungen RM1 bis RMn wird weiterhin dazu genutzt, dass die auf der Fahrbahn F1, F2, an den Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 angeordneten Reflektormarkierungen RM1 bis RMn aufgrund ihrer Helligkeit bezüglich ihrer unmittelbaren Umgebung erfasst und identifiziert werden. Hierzu sind die Erfassungseinheit 1.1 und/oder die Verarbeitungseinheit 1.2 der Vorrichtung 1 derart mit einer Fernlichtassistenzvorrichtung 2 gekoppelt, dass die Reflektormarkierungen RM1 bis RMn anhand eines Vergleichs von Lichtintensitäten im Bereich einer jeweiligen Reflektormarkierung RM1 bis RMn mit Lichtintensitäten der Umgebung der jeweiligen Reflektormarkierung RM1 bis RMn erkennbar sind.This reflection of the light at the reflector markings RM1 to RMn is further used for the fact that the reflector marks RM1 to RMn arranged on the road lane F1, F2, on the lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 detect their relative brightness with respect to their immediate surroundings and be identified. These are the registration unit 1.1 and / or the processing unit 1.2 the device 1 such with a high beam assist device 2 coupled, that the reflector marks RM1 to RMn by a comparison of light intensities in the region of a respective reflector mark RM1 to RMn with light intensities of the environment of the respective reflector mark RM1 to RMn are recognizable.

Zur weiteren Erhöhung der Zuverlässigkeit der Erfassung und Erkennung der Fahrspuren S1 bis S4 können die mittels der Erfassungseinheit 1.1 erfassten Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 zusätzlich auch von einem weiteren optischen System, insbesondere einem kamerabasierten System, erfasst werden. Bei dem kamerabasierten System handelt es sich beispielsweise um eine Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung, wobei die mittels der Erfassungseinheit 1.1 erfassten Spurdaten mit den des weiteren optischen Systems abgeglichen werden.To further increase the reliability the detection and detection of the lanes S1 to S4, the means of the detection unit 1.1 detected lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 additionally by another optical system, in particular a camera-based system, are detected. By way of example, the camera-based system is a traffic sign recognition device, which can be identified by means of the detection unit 1.1 track data matched with those of the other optical system.

Zusätzlich weist das Fahrzeug C eine Navigationsvorrichtung 3 auf. Um die Zuverlässigkeit der erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen RM1 bis RMn weiter zu verbessern, werden die erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen RM1 bis RMn mit in der Navigationsvorrichtung 3 gespeicherten Kartendaten verglichen und gegebenenfalls berichtigt.In addition, the vehicle C has a navigation device 3 on. In order to further improve the reliability of the detected lane data and / or data of the reflector marks RM1 to RMn, the detected lane data and / or data of the reflector marks RM1 to RMn are included in the navigation apparatus 3 stored card data compared and corrected if necessary.

Dabei wird insbesondere eine Anzahl der erfassten Fahrspuren S1 bis S4 mit einer Anzahl von in den Kartendaten gespeicherten Fahrspuren verglichen. Auch wird ein Gültigkeitsbereich, d. h. ein Erfassungsbereich der Erfassungseinheit 1.1 anhand von in den Kartendaten gespeicherten Informationen über die im Fahrzeugumfeld befindlichen Topologie, insbesondere vor dem Fahrzeug C befindliche Straßenereignisse, wie z. B. vorhandene Abbiegespuren, Ein- und/oder Ausfahrten, Straßenkreuzungen, Kreisverkehre, Haltebuchten, Parkplätze oder ähnliche markante Positionen, abgeglichen bzw. plausibilisiert. Des Weiteren werden anhand des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels des Spurhalteassistenten oder Spurwechselassistenten ermittelte Kurvenradien mit solchen Kurvenradien verglichen und aufgrund dieser gegebenenfalls berichtigt, welche in den Kartendaten der Navigationsvorrichtung 3 hinterlegt sind.In particular, a number of the detected lanes S1 to S4 are compared with a number of lanes stored in the map data. Also becomes a validity range, ie a detection range of the detection unit 1.1 based on information stored in the map data about the topology located in the vehicle environment, in particular in front of the vehicle C located road events such. B. existing turning lanes, entries and / or exits, intersections, roundabouts, holding bays, parking lots or similar striking positions, adjusted or plausibility. Furthermore, curve radii determined by means of the driver assistance system, in particular by means of the lane departure warning assistant or lane change assistant, are compared with such curve radii and optionally corrected on the basis of these, which are included in the map data of the navigation device 3 are deposited.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung nutzt die Verarbeitungseinheit 1.2 Länderinformationen aus den Kartendaten, um die Funktionen des Fahrerassistenzsystems an länderspezifische Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 anzupassen. Dabei werden insbesondere Informationen über eine Markierungsfarbe, Markierungsbreite, ein Unterbrechungsverhältnis bei unterbrochenen Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 sowie eine Gestaltung der Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 vor Ein- und/oder Ausfahrten, Baustellen, Verengungen oder Aufweitungen einer Fahrspur S1 bis S4 berücksichtigt und ausgewertet.In a particularly advantageous embodiment, the processing unit uses 1.2 Country information from the map data to adapt the functions of the driver assistance system to country-specific lane markers M4 to M9 and / or lane markers M1 to M3. In particular, information about a marking color, marking width, an interruption ratio in the case of interrupted lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 and a design of lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 in front of entrances and / or exits, construction sites, Contraction or widening of a lane S1 to S4 taken into account and evaluated.

Um eine weitere Verbesserung der Erkennung der Fahrspuren S1 bis S4 zu ermöglichen, werden gleichzeitig verschiedene Kombinationen von Spurmarkierungskandidaten geschätzt und einem Mehrfiltersystem, beispielsweise einem so genannten Interacting Multiple Model (= IMM) zugeführt, mittels welchem die Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 ermittelt werden. Die verschiedenen Kombinationen der Spurmarkierungskandidaten werden insbesondere aus mittels der verschiedenen Erkennungsmethoden, d. h. der Erfassungseinheit 1.1, dem weiteren optischen System und der Navigationsvorrichtung 3, ermittelten Fahrspurmarkierungen M4 bis M9 und/oder Fahrbahnrandmarkierungen M1 bis M3 bzw. Spurmarkierungskandidaten gebildet.In order to allow a further improvement of the recognition of the lanes S1 to S4, different combinations of lane marker candidates are simultaneously estimated and fed to a multi-filter system, for example a so-called Interacting Multiple Model (IMM), by means of which the lane markings M4 to M9 and / or lane markings M1 to M3 are determined. The various combinations of the lane marking candidates are made in particular by means of the different recognition methods, ie the registration unit 1.1 , the other optical system and the navigation device 3 , formed lane markers M4 to M9 and / or lane markers M1 to M3 or lane marker candidate formed.

11
Vorrichtungcontraption
1.11.1
Erfassungseinheitacquisition unit
1.21.2
Verarbeitungseinheitprocessing unit
22
FernlichtassistenzvorrichtungHigh beam assist device
33
Navigationsvorrichtungnavigation device
CC
Fahrzeugvehicle
F1, F2F1, F2
Fahrbahnroadway
M1 bis M3M1 to M3
FahrbahnrandmarkierungLane edge marking
M4 bis M9M4 to M9
Fahrspurmarkierunglane marker
RM1 bis RMnRM1 to RMn
Reflektormarkierungreflector mark
S1 bis S4S1 to S4
Fahrspurlane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005039167 A1 [0003] - DE 102005039167 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug (C), wobei Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3) auf einer Fahrbahn (F1, F2) erfasst werden und aus einer Anordnung der Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3) die Fahrspur (S1 bis S4) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) erfasst werden, wobei anhand einer erfassten Anordnung der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) eine Richtigkeit von erfassten Fahrspurdaten ermittelt wird und die Fahrspurdaten gegebenenfalls berichtigt werden.A lane recognition method for a vehicle (C), wherein lane markings (M4 to M9) and / or lane markings (M1 to M3) are detected on a lane (F1, F2) and from an arrangement of the lane markers (M4 to M9) and / or Lane edge markings (M1 to M3), the lane (S1 to S4) is determined, characterized in that reflector marks (RM1 to RMn) are detected, based on a detected arrangement of the reflector marks (RM1 to RMn) a correctness of detected lane data is determined and the Lane data may be corrected if necessary. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) mit hinterlegten geometrischen Mustern verglichen und anhand dieser identifiziert werden.Method according to claim 1, characterized in that that the reflector marks (RM1 to RMn) with deposited geometric Patterns are compared and identified by this. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) anhand eines Vergleichs von Lichtintensitäten im Bereich einer jeweiligen Reflektormarkierung (RM1 bis RMn) mit Lichtintensitäten einer Umgebung der jeweiligen Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) identifiziert werden.Method according to claim 1 or 2, characterized that the reflector marks (RM1 to RMn) based on a comparison of light intensities in the region of a respective reflector mark (RM1 to RMn) with light intensities of an environment of respective reflector marks (RM1 to RMn) are identified. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) mit gespeicherten Kartendaten einer Navigationsvorrichtung (3) verglichen und gegebenenfalls berichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detected traffic lane data and / or data of the reflector markings (RM1 to RMn) with stored map data of a navigation device ( 3 ) and, if necessary, corrected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine anhand der erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) bestimmte Anzahl an Fahrspuren (S1 bis S4) mit der Anzahl der in den Kartendaten hinterlegten Fahrspuren verglichen und gegebenenfalls berichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a based on the detected lane data and / or data of the reflector marks (RM1 to RMn) Number of lanes (S1 to S4) with the number of in the map data stored lanes compared and corrected if necessary becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine anhand der erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) ermittelte Topologie der Fahrzeugumgebung mit der in den Kartendaten hinterlegten Topologie verglichen und gegebenenfalls berichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a based on the detected lane data and / or data of the reflector marks (RM1 to RMn) determined topology the vehicle environment with the topology stored in the map data compared and, if necessary, corrected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine anhand der erfassten Fahrspurdaten und/oder Daten der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) ermittelte Kurvenradien mit der den Kartendaten hinterlegten Kurvenradien verglichen und gegebenenfalls berichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a based on the detected lane data and / or data of the reflector marks (RM1 to RMn) determined curve radii compared with the map data stored curve radii and if necessary corrected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrspurerkennung unter Einbeziehung von Kartendaten an länderspezifische Besonderheiten von Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3) angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lane detection incorporating of map data to country-specific features of Lane markings (M4 to M9) and / or lane markings (M1 to M3) is adjusted. Vorrichtung (1) zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug (C), umfassend eine Erfassungseinheit (1.1) zur Erfassung von Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3) auf einer Fahrbahn (F1, F2) und eine Verarbeitungseinheit (1.2) zur Ermittlung der Fahrspur (S1 bis S4) aus einer Anordnung der Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3), dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (1.1) derart ausgebildet ist, dass in einem Bereich der erfassten Fahrspurmarkierungen (M4 bis M9) und/oder Fahrbahnrandmarkierungen (M1 bis M3) Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) erfassbar sind, wobei mittels der Verarbeitungseinheit (1.2) anhand einer erfassten Anordnung der Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) eine Richtigkeit der Fahrspurdaten ermittelbar ist und die Fahrspurdaten gegebenenfalls berichtigbar sind.Contraption ( 1 ) for lane recognition for a vehicle (C), comprising a registration unit ( 1.1 ) for detecting lane markings (M4 to M9) and / or lane markings (M1 to M3) on a carriageway (F1, F2) and a processing unit ( 1.2 ) for determining the lane (S1 to S4) from an arrangement of the lane markings (M4 to M9) and / or lane edge markings (M1 to M3), characterized in that the detection unit ( 1.1 ) is configured such that reflector markings (RM1 to RMn) can be detected in a region of the detected lane markings (M4 to M9) and / or lane edge markings (M1 to M3), wherein by means of the processing unit ( 1.2 ) based on a detected arrangement of the reflector marks (RM1 to RMn) a correctness of the lane data can be determined and the lane data are optionally correctable. Vorrichtung (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (1.1) und/oder die Verarbeitungseinheit (1.2) derart mit einer Fernlichtassistenzvorrichtung (2) gekoppelt sind, dass die Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) anhand eines Vergleichs von Lichtintensitäten im Bereich einer jeweiligen Reflektormarkierung (RM1 bis RMn) mit Lichtintensitäten einer Umgebung der jeweiligen Reflektormarkierungen (RM1 bis RMn) erkennbar sind.Contraption ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the detection unit ( 1.1 ) and / or the processing unit ( 1.2 ) in such a way with a high beam assistance device ( 2 ), that the reflector markings (RM1 to RMn) can be detected on the basis of a comparison of light intensities in the region of a respective reflector mark (RM1 to RMn) with light intensities of an environment of the respective reflector marks (RM1 to RMn).
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